1

1. MODELE MATEMATI CE ALE SI STEMELOR FI ZI CE

1.1 Aspecte introductive

Prin coninutul lor informaional, calitativ i cantitativ, modelele de natur
matematic se dovedesc a fi descrieri foarte performante pentru studiile din domeniul
ingineriei sistemelor.
Modelarea matematic presupune dezvoltarea unui model potrivit pentru
reprezentarea modelului fizic, aceasta conducnd la descrierea regimurilor dinamice prin
ecuaii difereniale sau ecuaii cu derivate pariale.
Pentru un proces fizico-tehnic, construirea modelului matematic se poate aborda:
- analitic, pe baza legilor fizico-chimice care descriu desfurarea fenomenelor;
- experimental, prin prelucrarea datelor obinute n urma msurtorilor experimentale.
Obinerea modelului pe cale analitic presupune urmtoarele faze:
- definirea scopului pentru care se construiete modelul;
- stabilirea conexiunilor procesului supus modelrii cu alte procese sau cu mediul
nconjurtor;
- structurarea procesului n componente care pun n eviden fenomene specifice de
disipare, acumulare sau transformare a energiei;
- definirea variabilelor de interes i construcia unor modele matematice pentru fiecare
component a sistemului;
- eliminarea variabilelor intermediare i construcia modelului final;
- analiza modelului i validarea acestuia.
Construcia unui model matematic, optim n raport cu un criteriu impus, pentru
obiectele automatizate, pe baza datelor experimentale obinute prin test sau funcionare
normal, reprezint identificarea.
Observaii:
- modelul matematic reprezint o aproximare simplificat a realitii; modelul
matematic nu poate s reprezinte exact sistemul real n toat complexitatea sa;
- complexitatea unui model matematic este dictat, n general, de precizia dorit n
descrierea comportrii sistemului, n sensul c un model simplu neglijeaz sau
idealizeaz anumite aspecte ale comportrii;
- modelul matematic are un caracter generalizator pentru o clas de sisteme
echivalente, indiferent de natura fizic a fenomenului caracterizat; n general,
parametrii determinai au semnificaii fizice directe;
- modelul trebuie s aib o form utilizabil;
- natura modelului matematic care descrie funcionarea unui sistem determin tipul
sistemului (liniar-neliniar, variabil-invariant etc.).


2
1.2 Modelarea bazat pe principiile fizicii

Modelarea bazat pe principiile fizicii realizeaz legturi ntre intrri i ieiri, prin
intermediul unor relaii analitice, care includ i semnalele interne din structura sistemului.
Aceste relaii analitice sunt, de fapt, relaii din diverse domenii ale fizicii, aplicate adecvat n
contextul problemei de modelare.


Exemplul 1.1 - Modelarea sistemului de comand a vitezei de croazier

Pornind de la principiile fizice ale mecanicii clasice, se urmreste scriereaecuaiei de
micare pentru controlul vitezei sistemului mecanic din Fig. 1.1(a), reprezentat printr-un
automobil aflat n micare, a crui motor dezvolt fora de traciune F.
- Determinarea ecuaiei de micare
Pentru rezolvarea problemei propuse se considerr urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
- ineria de rotaie a roilor este neglijabil;
- pentru exprimarea forei de frecare care se opune micrii automobilului se
consider aproximarea liniar: v k F
f f
= , k
f
=ct., n care: v viteza de deplasare a
automobilului, a acceleraia automobilului.
Cu notaiile din schema simplificat a sistemului, prezentat n Fig. 1.1(b), unde se
definete o poziie de referin i sensul de deplasare, ecuaia de micare este:
a m F F
f
=
nlocuind cu expresiile corespunztoare forei de frecare i acceleraiei rezult:
x m x k F
f
=
Avnd n vedere c variabila de interes, n acest caz, este viteza v, ecuaia de micare
devine:

m
F
v
m
k
v
f
= +



a) b)
Fig. 1.1. Modelarea unui sistemmecanic simplu
- Determinarea rspunsului n domeniul timp
Rezolvnd ecuaia diferenial se obine rspunsul sistemului, de forma:

|
|
|
.
|

\
|
=
t
m
k
f
f
e F
k
t v 1
1
) ( .
Cu notaiile:
f
k m T = - constant de timp a sistemului i
f
k F v =
0
, rezult soluia:

v
F
m
F F
f
x
x a =
3

|
|
|
.
|

\
|
=
t
T
e v t v
1
0
1 ) ( .
Pentru o variaie treapt a forei de traciune ) 500 ... 0 ( = F N i masa automobilului
1000 = m kg, n mediul Matlab se obine evoluia n timp a vitezei automobilului (Fig. 1.2).


Matlab


kf = 50; m= 1000;
F = 500;
t =0: 100;
v=1/ kf *F*( 1- exp( - kf / m*t ) ) ;

pl ot ( t , v*3600/ 1000) ;
xl abel ( ' t [ sec. ] ' ) ;
yl abel ( ' v [ km/ h] ' ) ;
gr i d;

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
5
10
15
20
25
30
35
40
t [sec.]
v

[
k
m
/
h
]

Fig. 1.2. Evoluia vitezei n condiiile unei variaii de tip treapt a forei de traciune

n situaia n care nu se dispune de o soluie analitic, n vederea rezolvrii ecuaiei
difereniale, se pot apela diferite metode de calcul numeric. n Fig. 1.3 se prezint modelul
Simulink

utilizat pentru obinerea rspunsului, urmat de secvena Matlab bazat pe funcia

ode45, pentru soluionarea aceleai probleme.


Fig. 1.3. Modelul Simulink utilizat pentru studiul evoluiei vitezei n condiiile unei variaii de tip
treapt a forei de traciune a automobilului

3.6
mps->kmph
-K-
kf/m
Rezultat
1
s
Integrator F
Clock
-K-
1/m



4

Matlab


f unct i on vder i v = f unc( t , v)
kf = 50; m= 1000;
F = 500;
vder i v = - kf / m*v+F/ m;
end;

[ t , v] = ode45( @f unc, [ 0, 100] , 0) ;
pl ot ( t , v*3600/ 1000) ;
xl abel ( ' t [ sec. ] ' ) ;
yl abel ( ' v [ km/ h] ' ) ;
gr i d;


Exemplul 1.2 - Modelarea micrii de rotaie: pendulul gravitaional

Se scrie ecuaia de micare pentru pendulul din Fig. 1.4, de lungime l=1m i mas
m=0,5kg (g=9,81m/s
2
). Se consider c toat masa pendulului este concentrat n punctul de
la captul firului.

Fig. 1.4. Pendulul gravitaional
Momentul masei de rotaie n raport cu punctul de pivotare este:
2
l m J = . Suma
momentelor n raport cu punctul de pivotare conine doi termeni: unul avnd drept cauz
acceleraia gravitaional, iar cel de-al doilea, cuplul aplicat T
c
. Cu aceste notaii, ecuaia
micrii este:
u u

J mgl T
c
= sin
respectiv:

2
sin
ml
T
l
g
c
= + u u


n acest caz modelul obinut este neliniar, datorit termenului u sin . Considernd c
micarea de oscilaie a pendulului este suficient de mic, astfel nct u u ~ sin , ecuaia
anterioar devine:

2
ml
T
l
g
c
= + u u


Dac pendulul este lsat s oscileze liber, atunci obinem oscilatorul liniar armonic
care oscileaz cu pulsaia natural:
mg
l

T
c
5

l
g
n
= e
Rspunsul pendulului (obinut n Matlab), dac se aplic un cuplu asimilat unui
semnal de intrare de tip treapt, este prezentat n Fig. 1.5.


Matlab


f unct i on dt et a = f pendul ( t , t et a)
Tc = 1; l = 1;
m= 0. 5; g = 9. 81;
dt et a = zer os( si ze( t et a) ) ;
dt et a( 1) = t et a( 2) ;
dt et a( 2) = Tc/ ( m*l ^2) - g/ l *t et a( 1) ;
end

[ t , t et a] = ode45( @f pendul , [ 0, 10] , [ 0, 0] ) ;
pl ot ( t , t et a( : , 1) *57. 3) ;
xl abel ( ' t [ sec. ] ' ) ;
yl abel ( ' t et a [ gr ade] ' ) ;
gr i d;


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
t [sec.]
t
e
t
a

[
g
r
a
d
e
]

Fig. 1.5. Evoluia unghiului a pendulului pentru o intrare de tip treapt


Exemplul 1.3 - Modelarea micrii unui ansamblu flexibil

Fie sistemul de citire-scriere al unui hard disc (Fig. 1.6), la care se consider c exist
o anume flexibilitate ntre capul de citire i motorul care l deplaseaz. Se dorete
determinarea ecuaiei de micare a capului de citire n situaia aplicrii unei comenzi de
deplasare a acestuia.
Aplicnd Principiul al II-lea al mecanicii (a lui Newton), adaptat pentru un sistem
mecanic de rotaie unidimensional, n situaia ansamblului mecanic bra-cap de citire, cu
notaiile din Fig. 1.6, expresia momentului de inerie este
2
2 2
u J iar n cazul motorului de
acionare este
2
1 1
u J .
innd seama de faptul de expresia cuplului de torsiune al axului flexibil, caracterizat
de coeficientul de deformare elastic (k
e
) i coeficientul de amortizare (k
a
), este proporional
6
cu deformarea elastic a acestuia (
1
-
2
), iar momentul de amortizare este proporional cu
viteza de deformare ) (
2 1
u u

, pe baza notaiilor din Fig. 1.6 i Fig. 1.7, relaiile de echilibru
dinamic sunt:

( ) ( )
( ) ( ) 0
1 2 1 2 2 2
2 1 2 1 1 1
= + +
+ = + +
u u u u u
u u u u u
e a
p c e a
k k J
M M k k J



Pentru simplificarea acestor relaii se poate neglija efectul de amortizare i cuplul
perturbator M
p
, obinndu-se relaia de legtur dintre comanda aplicat motorului de
acionare (prin mrimea M
c
) i poziia unghiular a capului de citire (
2
):

c e
M k
dt
d
J J
k
dt
d
J J =
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
2
2
2
2 1
4
2
4
2 1
1 1 u u

Este posibil deducerea i a unei relaii de legtur dintre comanda aplicat motorului
de acionare (prin mrimea M
c
) i poziia unghiular a arborelui acestuia (
1
):

c e
c
e
M k
dt
M d
J
dt
d
J J
k
dt
d
J J + =
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
2
2
2
2
1
2
2 1
4
1
4
2 1
1 1 u u


Fig. 1.6. Sistemul cu cap de citire/scriere al unui hard disc

Fig. 1.7. Mrimile fizice care intervin n modelarea micrii capului de citire


disc
cap de citire
i senzor de
poziionare
Ax flexibil
k
a
, k
e
Ineria masei
motorului n rotaie
(J
1
)
Ineria masei
capului de citire n
rotaie (J
2
)

2
M
c
+M
p
k(
1
-
2
)
M
c
+M
p
( )
2 1
u u


f
k
1
u

2

2
u


k(
1
-
2
)
( )
2 1
u u


f
k
J
1 J
2
7
ntre diversele domenii ale fizicii exist analogii la nivelul elementelor fundamentale
cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul modalitilor de conectare a
acestor elemente. Sisteme aparinnd unor domenii energetice diferite, sunt analoge din punct
de vedere structural i comportamental [].
Astfel, din punct de vedere energetic se disting:
- sisteme cu acumulare inductiv, care modeleaz elementele fizice acumulatoare de
energie, printr-un fenomen similar cu acumularea energiei ntr-un cmp magnetic al
unei bobine (acumulare de tip inductiv) sau acumularea energiei cinetice de ctre
mase (acumulare de tip inerial);
- sisteme cu acumulare capacitiv, care modeleaz elementele fizice acumulatoare
de energie, printr-un fenomen similar acumulrii de energie n cmpul electric al
unui condensator (acumulare de tip capacitiv);
- sisteme disipative, n care disiparea energiei este modelat de un element denumit
rezistor sau element disipativ, pentru c modeleaz disiparea energiei n mod similar
cu rezistena electric.
Simbolurile i ecuaiile care caracteriazeaz elementele acumulatoare i disipatoare de
energie pentru procese electricemecanice, termice i fluidice sunt prezentaten Tabelul 1.1.

Tabelul 1.1. Sumar al ecuaiilor sistemelor
Tipul
sistemului
Element
fizic
Simbol Ecuaie
Inductan electric

t
i
L u
d
d
=
Resort cu micare
de translaie

i
F
k
v
d
d 1
=
Resort cu micare
de rotaie

t k d
dM 1
= e
Acumulativ
inductiv
(acumulare de
energie potenial)
Inerie fluidic

t
Q
L P
f
d
d
=
Capacitate electric

t
u
C i
d
d
=
Mas n micare de
translaie

t
v
m F
d
d
=
Acumulativ
capacitiv
(acumulare de
energie cinetic)
Mas n micare de
rotaie

t
J M
d
de
=

M

m


F

m


C
i

Q


L
f

k
K
M


k

F


L

i

8
Capacitate fluidic

t
P
C Q
f
d
d
=
Capacitate termic

t
T
C q
t
d
d
=
Tipul
sistemului
Element
fizic
Simbol Ecuaie
Rezisten electric

u
R
i
1
=
Amortizor cu
micare de
translaie

kv F =
Amortizor cu
micare de rotaie

e k M =
Rezisten fluidic

P
R
Q
f
1
=
Disipativ
(disipare de energie)
Rezisten termic

T
R
q
t
1
=

Pentru sistemele fizico-tehnice prezentate (electric, mecanic, fluidic, termic), relaiile
fundamentale permit abordri simplificate ale studiului fenomenelor fizice, bazate pe
similitudinile existente ntre tipurile de mrimi i legturile dintre ele.

1.3 Modele matematice liniare

Ingineria sistemelor opereaz cu cteva tipuri de descrieri matematice, acceptate
drept standarde pentru activitile de analiz i proiectare, respectiv:
- modele matematice intrare-ieire (ecuaii difereniale, funcii de transfer,
caracteristici de frecven);
- modele matematice intrare-stare-ieire (ecuaii de stare, ecuaii de legtur).

1.3.1 Modele matematice intrare-ieire

O ecuaie diferenial ordinar implic una sau mai multe variabile dependente, o
variabil independent i una sau mai multe derivate ale variabilelor dependente n raport cu
variabila independent.

R
t

R
f

k

M


k

F


R

i



q

C
t


Q

C
f
9
O ecuaie diferenial liniar caracterizeaz funcionarea unui sistem liniar i const
dintr-o sum de termeni liniari, n care variabila dependent i derivatele ei intervin numai la
puterea nti.
Un sistem liniar respect principiul superpoziiei, respectiv: dac o intrare ) (
1
t u
produce o ieire ) (
1
t y i o intrare ) (
2
t u produce o ieire ) (
2
t y , atunci o intrare de forma
) ( ) (
2 2 1 1
t u c t u c + produce o ieire de forma ) ( ) (
2 2 1 1
t y c t y c + .
Un sistem liniar de ordinul nti este caracterizat printr-o ecuaie diferenial de
ordinul nti, de forma:
) ( ) (
d
d
0 0 1
t u b t y a
t
y
a = + (1.1)
respectiv, dup mprire cu
0
a :
) ( ) (
d
d
0
0
0
1
t u
a
b
t y
t
y
a
a
= + (1.2)
Cu notaiile:
0 1
a a T = - constanta de timp a sistemului i
0 0
a b K = - coeficientul de
amplificare, ecuaia diferenial de ordinul nti devine:
) ( ) (
d
d
t Ku t y
t
y
T = + (1.3)

Exemplul 1.4 Sisteme de ordinul I
Pentru un sistem electric de forma unui circuit RL (Fig. 1.8), se determin modelul
matematic intrare-ieire sub forma unei ecuaii difereniale de ordinul nti.

Fig. 1.8. Sistemelectric

Considernd e - tensiunea furnizat de surs, se scrie relaia de echilibru de tensiuni,
de forma:
L R
u u e + = ,
n care: i R u
e R
= - cderea de tensiune pe rezisten;

dt
di
L u
L
= - cderea de tensiune pe bobin;
i se obine: ) ( ) ( t e t i R
dt
di
L
e
= + .
Prin identificare cu relaia (1.3), semnificaia termenilor este urmtoarea: ) ( ) ( t e t u = ,
) ( ) ( t i t y = , L T = i
e
R K = .
Pentru sistemul mecanic cu micare de translaie (Fig. 1.9), se scrie ecuaia de
echilibru dinamic, de forma: 0 =
i a
F F F ,
n care: v k F
a
= - fora datorat amortizorului;
i L
R
e e

10

dt
dv
m ma F
i
= = - fora de inerie.

Fig. 1.9. Sistem mecanic cu micare de translaie

Ecuaia de echilibru dinamic are forma:
) ( ) ( t F t kv
dt
dv
m = + ,
cu urmtoarea semnificaie a termenilor, conform relaiei (1.3): ) ( ) ( t F t u = , ) ( ) ( t v t y = ,
m T = i k K = .
Pentru sistemul mecanic cu micare de rotaie (Fig. 1.10), relaia de echilibru dinamic
are forma: 0 =
a i
M M M ,
n care:
dt
d
J M
i
e
= - momentul forelor de inerie;
e k M
a
= - momentul datorat amortizorului rotativ;


Fig. 1.10. Sistem mecanic cu micare de rotaie
Ecuaia diferenial care modeleaz sistemul are forma:
) ( ) ( t M t k
dt
d
J = + e
e
,
cu semnificaia termenilor, conform relaiei (1.3): ) ( ) ( t M t u = , ) ( ) ( t t y e = , J T = i k K = .


Un sistem de ordinul doi este caracterizat printr-o ecuaie diferenial de forma:
) ( ) (
d
d
0 0 1 2
2
2
t u b t y a
t
y
a
dt
y d
a = + + (1.4)
respectiv, dup mprire cu
0
a :
) ( ) (
d
d
0
0
0
1
2
2
0
2
t u
a
b
t y
t
y
a
a
dt
y d
a
a
= + + (1.5)
M
(k)
F
v
(m)
(k)
(J)
11
Parametrii caracteristici unui sistem de ordinul doi sunt:
n
e - pulsaia natural i
- factor de amortizare. Cu notaiile:
2
0
a
a
n
= e ;
2 0
1
2 a a
a
= ;
0
0
a
b
K = , relaia (1.5)
devine:
) ( ) (
d
d 2 1
2
2
2
t u K t y
t
y
dt
y d
n n
= + +
e

e
(1.6)
respectiv:
) ( ) (
d
d
2
2 2
2
2
t u K t y
t
y
dt
y d
n n n
e e e = + + (1.7)
Considernd c pulsaia natural este inversul constantei proprii,
T
n
1
= e , din (1.6) se
obine ecuaia diferenial a unui sistem de ordinul doi, de forma:
) ( ) (
d
d
2
2
2
2
t u K t y
t
y
T
dt
y d
T = + + (1.8)


Exemplul 1.5 Sisteme de ordinul II
Pentru sistemul electric (Fig. 1.11), se scrie ecuaia de echilibru de forma:
C L R
u u u e + + = ,
n care: e reprezint tensiunea sursei;
i R u
e R
= - cderea de tensiune pe rezisten;
dt
di
L u
L
= - cderea de tensiune pe bobin;
co
t
e
C
u dt i
C
u + =
}
0
1
- cderea de tensiune pe condensator.


Fig. 1.11. Sistemelectric

Considernd 0 =
co
u i ) (
1
t i
C dt
du
e
c
= , respectiv
dt
du
C t i
c
e
= ) ( , dup nlocuire se
obine modelul matematic intrare-ieire, sub forma unei ecuaii difereniale de ordinul doi:
) ( ) (
d
d
2
2
t e t u
t
u
C R
dt
u d
LC
c
c
e e
c
e
= + + .
i
L
e

R
e
C
e
12
Prin identificare cu relaia (1.8), semnificaia termenilor este urmtoarea: ) ( ) ( t u t e = ;
) ( ) ( t y t u
c
= ;
L
C
R L C T C K
e
e e e
2
1
; ; = = = .
Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie (Fig. 1.12), ecuaia de
echilibru dinamic, pentru corpul de mas m este: 0 =
i a e
F F F F ,
n care: x k F
e e
= - fora elastic din arc ;
v k F
a a
= - fora din amortizor;

dt
dv
m F
i
= - fora de inerie.

Fig. 1.12. Sistem mecanic cu micare de translaie

Considernd ( ) t v
dt
dx
= , se obine modelul matematic sub forma ecuaiei difereniale
de ordinul doi:
) (
1
) (
d
d
2
2
t F
k
t x
t
x
k
k
dt
x d
k
m
e e
a
e
= + +
cu urmtoarea semnificaie a termenilor, conform relaiei (1.8): ) ( ) ( t u t F = ; ) ( ) ( t y t x = ;
e e
k
m
T
k
K = = ;
1
;
e
a
mk
k
2
1
= .
Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie (Fig. 1.13) se scrie ecuaia
de echilibru dinamic, pentru volantul sistemului: 0 =
i a e
M M M M ,
n care: u
t e
k M = - momentul elastic;
e
a a
k M = - momentul din amortizor;

dt
d
J M
i
e
= - momentul de inerie.

Fig. 1.13. Sistem mecanic cu micare de rotaie
Considernd ( ) t
dt
d
e
u
= , se obine modelul matematic sub forma ecuaiei difereniale
de ordinul doi:
x
F
(k
e
)
(k
a
)
(m)
(k
t
)
(J)
(k
a
)
M u
13
) (
1
) (
d
d
2
2
t M
k
t
t k
k
dt
d
k
J
t t
a
t
= + + u
u u

cu urmtoarea semnificaie a termenilor, conform relaiei (1.8): ) ( ) ( t u t M = ; ) ( ) ( t y t = u ;
; ;
1
t t
k
J
T
k
K = =
t
a
Jk
k
2
1
= .


n cazul general, modelul matematic al unui sistem liniar de ordinul n poate fi descris
prin ecuaia diferenial liniar, cu coeficieni constani, conform expresiei:
) (
d
d
...
d
d
d
d
) (
d
d
...
d
d
d
d
0 1 1
1
1 0 1 1
1
1
t u b
t
u
b
t
u
b
t
u
b t y a
t
y
a
t
y
a
t
y
a
m
m
m m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + + = + + + +

(1.9)
Scris ntr-o form compact, ecuaia (1.9) devine:
a
y
t
b
u
t
i
i
i
j
j
j
j
m
i
n
d
d
d
d
=
= =

0 0
(1.10)
Forma uzual a ecuaiei (1.10), cu n m < , este:

= =
= +
1
0 0
d
d
d
d
d
d
n
i
m
j
j
j
j i
i
i n
n
t
u
b
t
y
a
t
y
(1.11)
Aceast ecuaie diferenial admite soluia y(t), care reprezint rspunsul sistemului la
o intrare dat u(t), conform relaiei:

( ) ( ) ( ) y t y t y t
l f
= + (1.12)
Componenta liber y
l
(t) caracterizeaz regimul tranzitoriu al sistemului, care
evolueaz autonom, cu comanda u =0 i se obine prin rezolvarea ecuaiei care rezult din
egalarea cu zero a membrului stng din ecuaiile (1.9), (1.10), (1.11), conform expresiei:
( ) y t C y C e
l i l i
i
n
i
p t
i
n
i
= =
= =

1 1
(1.13)
unde C
i
sunt constantele de integrare care rezult din (n-1) condiii iniiale.
Componenta forat y
f
(t) caracterizeaz evoluia procesului sub influena comenzii u(t)
i se poate calcula cu ajutorul integralei de convoluie:

( ) ( ) ( ) y t h t u d
f
t
t
f
=
}
t t t
0
(1.14)
unde h(t-t) reprezint funcia pondere, iar u(t) este comanda (constant) pe diferite intervale
de timp t.
n cazul particular al regimului staionar, componenta forat se obine prin anularea
derivatelor din ecuaiile (1.9) ... (1.11), rezultnd caracteristica static a procesului:

( ) y y g u
b
a
u
f
= = =
0
0
(1.15)
Un sistem neliniar poate fi caracterizat printr-o ecuaie neliniar de forma general:

(

t
t
u
t
u
t
u
u
t
y
t
y
t
y
y
t
y
m
m
n
n
n
n
,
d
d
,...,
d
d
,
d
d
, ,
d
d
,...,
d
d
,
d
d
,
d
d
2
2
1
1
2
2
f (1.16)
Pentru aceste sisteme nu poate fi aplicat principiul superpoziiei, iar metodele de
rezolvare sunt diferite fa de metodele de rezolvare a ecuaiilor difereniale liniare.

14
1.3.2 Transformata Laplace. Funcia de transfer

O funcie real f(t) de o variabil t>0 admite o transformat Laplace definit prin
expresia:
( ) ( ) ( ) ( )
} }

= = =
0
0
lim F dt e t f dt e t f s t f
t s
T
t s
T c
c
L (1.17)
unde s este o variabil complex definit prin s =o +je, iar o i e sunt variabile reale
( )
j = 1 .
Limita inferioar a integralei de definiie a funciei la t=s>0 este folosit pentru
funcia care reprezint discontinuiti la t=0. Funcia f(t) admite o transformat Laplace F(s)
dac este univoc pentru t>0 i F(o) este absolut convergent pentru orice o
0
i pentru
Re(s)>o
0
.
Transformata Laplace transfer o problem din domeniul real al timpului n domeniul
variabilei complexe s.


Exemplul 1.6 - Calculul transformatei Laplace a unei funcii
Se calculeaz transformata Laplace a funciei: ) ( ) ( t u Ae t f
at
= .
( ) ( )
a s
A
e
a s
A
dt e A dt e Ae dt e t f s F
t
t a s t a s st at t s
+
=
+
= = = =

=
+

+

} } }
0
) (
0 0
) (
0
.


Matlab



syms A a t
f =A*exp( - a*t ) ;
F=l apl ace( f ) ;
pr et t y( F) ;



Pentru transformarea invers din domeniul complex (al variabilei s) n domeniul real
se poate folosi transformata Laplace invers definit prin integrala de contur:
( ) | | ( ) ( )
}
+

A
= =
j c
j c
t s
ds e s
j
t f s F
2
1
F
t
1 -
L (1.18)
unde c >o
0
.
Calcularea funciei f(t) cu relaia (1.18) este rar utilizat n inginerie, fiind mult mai
simpl cutarea transformatei Laplace invers a funciei F(s), ntr-un tabel de transformate.
Aceasta presupune, n prealabil, exprimarea funciei F(s) ca o sum de termeni pentru care se
cunoate transformata Laplace.
n general, fiind dat expresia pentru F(s), dac grad N(s) < grad D(s), aceasta se
descompune n fracii simple, de forma:

n
n
m
m
n m
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
p s p s p s p s
s N
s D
s N
s F
+
+ +
+
+ +
+
+
+
=
=
+ + + +
= =
... ...
) ( ) ( ) )( (
) (
) (
) (
) (
2
2
1
1
2 1
(1.19)
15
Pentru calculul valorii
m
k se procedeaz astfel:

n
n
m m m m
n
n
m
m
m
m m m
n m
m
m
p s
k
p s k
p s
k
p s
p s
k
p s
p s
k
p s
p s
k
p s
p s
k
p s
p s
k
p s
p s p s p s p s
s N p s
s F p s
+
+ + + + +
+
+ +
+
+ =
=
+
+ + +
+
+ + +
+
+ +
+
+ =
=
+ + + +
+
= +
) ( ... ... ) ( ) (
) ( ... ) ( ... ) ( ) (
) ( ) ( ) )( (
) ( ) (
) ( ) (
2
2
1
1
2
2
1
1
2 1
(1.20)
Pentru
m
p s rezult:

m
m
p s
n
p s
n m
m
m
p s p s p s
s N
p s p s p s p s
s N p s
k


+ + +
=
=
+ + + +
+
=
) ( ) )( (
) (
) ( ) ( ) )( (
) ( ) (
2 1
2 1
(1.21)
Pentru detalii se recomand [Norman Nise.]


Exemplul 1.7 - Calculul transformatei Laplace inverse
Se calculeaz transformata Laplace invers a funciei:
) 8 )( 4 (
32
) (
+ +
=
s s s
s F .
Prin descompunere n fracii simple i aplicarea relaiei (1.20) se obine:
8 4 ) 8 )( 4 (
32
) (
3 2 1
+
+
+
+ =
+ +
=
s
k
s
k
s
k
s s s
s F
1
) 8 )( 4 (
32
0
1
=
+ +
=
s
s s
k ; 2
) 8 (
32
4
2
=
+
=
s
s s
k ; 1
) 4 (
32
8
3
=
+
=
s
s s
k
8
1
4
2 1
) (
+
+
+
=
s s s
s F
Pentru fiecare din cele trei componente se gsete expresia n tabelul de transformate
Laplace, rezultatul final fiind:
t t
e e t f
8 4
2 1 ) (

+ = .


Matlab



syms s
F=1/ s- 2/ ( s+4) +1/ ( s+8) ;
f =i l apl ace( F) ;
di sp( f ) ;
t =0: 0. 01: 2;
pl ot ( t , 1- 2*exp( - 4*t ) +exp( - 8*t ) ) ;




Funcia de transfer a unui sistem liniar reprezint, prin definiie, raportul ntre
transformata Laplace a variabilei de ieire y(t) i transformata Laplace a variabilei de intrare
u(t), definite n condiii iniiale nule:
16
( )
( )
( )
( )
( )
H s
Y s
U s
= =
A
L yt
Lut
. (1.22)
Funcia de transfer reprezint un model de tipul intrare-ieire i se obine prin
aplicarea transformatei Laplace ecuaiei difereniale a sistemului.
Funcia de transfer a unui sistem liniar pleac de la ideea c variabilele de intrare i
ieire, u(t) i y(t), admit transformate Laplace. Prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei
difereniale generale a sistemelor liniare, respectiv prin aplicarea teoremelor liniaritii i
derivrii reale, se obine:
( ) ( ) ( ) ( ) a s Y s Ry s b s u s Ru s
i
i
i
n
j
j
j
m
=
= =

0 0
(1.23)
unde:
- Ry(s) este un polinom n variabil complex s, de grad (n-1) care conine toate condiiile
iniiale asociate variabilei y(t) i celor (n-1) derivate ale acesteia.
- Ry(s) este un polinom n variabil s de gradul (m-1) care conine toate condiiile iniiale
asociate variabilei u(t) i celor (m-1) derivate ale acestora.
Dac se consider: ( )
( )
( ) 0 0 ... 0
1
= = =
n
y y i ( )
( )
( ) u u
m
0 0 0
1
= = =

... , atunci
polinoamele care conin aceste condiii iniiale sunt identic nule, iar expresia (1.23) devine:
( ) ( ) ( ) Y s
b s
a s
U s
b s b s b s b
a s a s a s a
U s
j
j
j
m
i
i
j
n
m
m
m
m
n
n
n
n
= =
+ + + +
+ + + +
=
=

0
0
1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
(1.24)
i se numete model parametric sintetic al sistemului de gradul n, cu (n>m). Acesta se
prezint i n forma general uzual:
( ) ( ) ( ) Y s
b s
s a s
U s
b s b s b s b
s a s a s a
U s
j
j
j
m
n
i
i
j
n
m
m
m
m
n
n
n
=
+
=
+ + + +
+ + + +
=
=

0
0
1
1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
(1.25)


Exemplul 1.8 Determinarea rspunsului unui sistem pe baza transformatei Laplace
Se consider sistemul de ordinul II caracerizat de ecuaia diferenial:
) ( 3 ) ( 2 3
2
2
t u
dt
du
t y
dt
dy
dt
y d
= + + .
Pentru rezolvarea ecuaiei se utilizeaz transformata Laplace, lund n considerare
proprietile acesteia i relaia (1.20).
| | | | ) ( ) 0 ( ) ( 3 ) ( 2 ) 0 ( ) ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ) (
2
s U u s sU s Y y s sY y sy s Y s = + +

-

Ecuaia obinut este una algebric, operaiile permise fiind adunarea, scderea,
nmulirea, mprirea, i rezult:
) ( ) 1 3 ( ) 0 ( 3 ) 0 ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) 2 3 (
2
s U s u y y sy s Y s s + + + = + +

-

17
) (
2 3
1 3
2 3
) 0 ( 3 ) 0 ( 3 ) 0 ( ) 0 (
) (
2 2
s U
s s
s
s s
u y y sy
s Y
t l
y fortata componenta y libera componenta

+ +

+
+ +
+ +
=

-

Soluia ecuaiei este determinat de intrarea u(t), la 0 > t (componenta forat) i de
condiiile iniiale ) 0 ( ), 0 ( ), 0 (

-

u y y , care definesc starea iniial, dependent de intrarea

aplicat nainte de momentul 0 = t (componenta liber).
Dac 0 ) ( = t u , la 0 > t , se obine ecuaia omogen:
0 ) ( 2 3
2
2
= + + t y
dt
dy
dt
y d
, respectiv rspunsul ) ( ) ( t y t y
l
= :

2 1 ) 2 )( 1 (
) 0 ( ) 0 ( ) 3 (
2 3
) 0 ( ) 0 ( ) 3 (
) (
2 1
2
+
+
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=

-

-

s
k
s
k
s s
y y s
s s
y y s
s Y .

t t
e k e k t y
2
2 1
) (

+ = .
Dac toate condiiile iniiale sunt egale cu zero, soluia este determinat exclusiv de
intrarea u(t), rezultnd:
) ( ) ( ) (
2 3
1 3
) (
2
s U s H s U
s s
s
s Y =
+ +

= , n care H(s) reprezint funcia de transfer, definit n
condiii iniiale nule.


Pentru un sistem de ordinul I , plecnd de la ecuaia general (1.3), funcia de transfer
ia forma:

( )
( )
( )
H s
Y s
U s
K
T s
= =
+1
(1.26)
Pentru un sistem de ordinul II, plecnd de la ecuaia general (1.7), funcia de transfer
are forma:
( )
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
K
s U
s Y
s H
e e
e
+ +
= = (1.27)
Prin aplicarea transformatei Laplace, n condiii iniiale nule, se obine o dependen
ntre dou variabile complexe (ieirea i intrarea) sub forma unor relaii algebrice supuse
operaiilor algebrice de rutin (adunare, scdere, nmulire, mprire).


Exemplul 1.9 - Determinarea funciei de transfer
Pentru sistemul electric prezentat n Exemplul 1.5, funcia de transfer se calculeaz
conform (1.18), (1.22), astfel:
) ( ) ( ) ( ) (
2
s E s U s sU C R s U s LC
C C e e C e
= + + sau ) ( ) ( ) 1 (
2
s E s U s C R s LC
C e e e
= + +
( )
e e
e
e
e e e
C
LC
s
L
R
s
LC
s C R s LC s E
s U
s H
1
1
1
1
) (
) (
2
2
+ +
=
+ +
= = .
Similar, pentru sistemul mecanic cu micare de translaie prezentat n Exemplul 1.5,
funcia de transfer are forma:
18
( )
e a
e
a
e
a
e
e
k a k ms
m
k s
m
k
s
m
s
k
k
s
k
m
k
s F
s X
s H
+ +
=
+ +
=
+ +
= =
2
2 2
1
1
1
1
1
) (
) (
.


n Tabelul 1.2 se prezint funciile de transfer ale unor elemente tip, componente ale
sistemelor de reglare automat.

Tabelul 1.2. Funciile detransfer aleunor elemente tip
Tip
element/reea

Ecuaia
diferenial
Funcia
de transfer
Element proporional (P)
( ) ( ) t u K t y
P
= ( )
P
K s H =

Element derivativ (D)
( )
dt
du
K t y
D
=
( ) s K s H
D
=

Element integrativ (I)
) (t u K
dt
dy
I
= ( )
s
K
s H
I
=
Element proporional - integral
(PI)
( ) ( ) ( )
(

+ =
}
t
I P
d u K t u K t y
0
t t
( ) |
.
|

\
|
+ =
s
K K s H
I P
1
1

Element
proporional-integral-derivativ
(PID)
( ) ( ) ( )
(

(
+

+ + =
}
t
u
K
d u K t u K t y
D
t
I P
d
d
0
t t

( )
|
.
|

\
|
+ + = s K
s
K K s H
D I P
1
1

Element proporional cu
ntrziere de ordinul nti
) ( ) (
d
d
t u K t y
t
y
T = + ( )
1 +
=
s T
K
s H

Element (cu ntrziere)
de ordinul doi
( ) t u K
t y
t
y
t
y
n
n n
2
2
2
2
) (
d
d
2
d
d
e
e e
=
= + +

( )
2 2
2
2
n n
n
s s
K
s H
e e
e
+ +
=
Element cu timp mort
( ) ( ) y t Ku t = t
( ) H s Ke
s
=
t

Element cu timp mort i
ntrziere de ordiul nti
( ) t = + t u K y
t
y
T
d
d

( ) H s
Ke
T s
s
=
+
t
1


Element cu timp mort i ntrziere
de ordinul doi
( )
( ) t =
= + + +
t u K
t y
t
y
T T
t
y
T T ) (
d
d
d
d
2 1 2
2
2 1

( )
( )( )
H s
Ke
T s T s
s
=
+ +
t
1 2
1 1

Reea de corecie
anticipaie-ntrziere
( ) t u
t
u
T t y
t
y
T + = +
d
d
) (
d
d
2 1
( ) ( )
2 1
1
2
;
1
1
T T
s T
s T
s H <
+
+
=
Reea de corecie
ntrziere-anticipaie
( ) t u
t
u
T t y
t
y
T + = +
d
d
) (
d
d
2 1

( ) ( ) H s
T s
T s
T T =
+
+
>
2
1
1 2
1
1
;


19

Exemplul 1.10 Determinarea ecuaiei difereniale pornind de la funcia de transfer
Se calculeaz ecuaia diferenial corespunztoare funciei de transfer:
) (
) (
3 6
1 2
) (
2
s U
s Y
s s
s
s H =
+ +
+
= .
Astfel: ) ( ) 1 2 ( ) ( ) 3 6 (
2
s U s s Y s s + = + + + = + + ) ( ) ( 2 ) ( 3 ) ( 6 ) (
2
s U s sU s Y s sY s Y s
) ( 2 ) ( 3 6
2
2
t u
dt
du
t y
dt
dy
dt
y d
+ = + + .


1.3.3 Modele matematice intrare-stare-ieire

O caracterizare general, realist i eficient a SRA se obine prin descrierea
intrare-stare-ieire (ISI), dac n modelul matematic se includ i informaii structurale sub
forma unor variabile de stare, caracterizate prin vectorul mrimilor de stare
x(t)=[x,(t), x
2
(t).......x
n
(t)], (1.28)
unde x(t) e R
n
(spaiu euclidean n-dimensional R
n
).
Cunoaterea acestor variabile la orice moment de timp permite, n cazul cunoaterii
evoluiei mrimilor de intrare
u(t)=[ u
1
(t), u
2
(t),........u
m
(t)]
T
(1.29)
undeu(t) e R
m
, determinarea evoluiei mrimilor de ieire caracterizate prin vectorul:
y(t) =[y
1
(t),y
2
(t).......y
p
(t)]
T
(1.30)

cu vectorul de ieire, y(t) eR
p
.
Aadar, variabilele de stare se definesc ca acele variabile ale sistemului care
determin comportarea viitoare a unui sistem, cnd starea prezent a sistemului x(t) i
mrimile de intrare u(t) sunt cunoscute.

Dac se admite c asupra unui sistem dinamic acioneaz mrimile perturbatoare p(t),
modelul matematic are forma general:

( )
( )
x x, u, p,
,
=
=
f t
g t y x
(1.31)
Dup reunirea mrimilor perturbatoare cu mrimile de comand, n cadrul mrimilor de
intrare u(t), se obine forma cea mai compact a modelului sistemului:

( )
( ) t g
t f
,
, ,
x y
u x x
=
=
. (1.32)
Tripletul (U, f, g), cu U reprezentnd clasa intrrilor (u(
.
)eU), se numete sistem
dinamic neted.
Sistemul dinamic (1.32) este invariant n timp dac :

( )
( ) ) ( ,
) , ( , ,
x x
u x u x
g t g
f t f
=
=
, (1.33)
iar dac funciile f(x,u) i g(x) sunt liniare, sistemul dinamic este liniar.
Un caz particular al sistemului (1.33) l reprezint sistemul liniar invariant n timp,
definit prin ecuaiile:
Bu Ax x + =
-
(1.34)
20
Du Cx y + = (1.35)
n care matricele A, B, C, D au dimensiuniledeterminate de dimensiunea spaiului intrrilor,
strilor, ieirilor, respectiv:
n n
R

e A ;
m n
R

e B ;
n p
R

e C ;
m p
R

e D .
Considernd 0 = D , modelul (1.34), (1.35), poate fi reprezentat prin schema de
implementare din Fig. 1.14.










Fig. 1.14. Schema bloc de implementare a unui sistemISI

Cazul particular al sistemelor cu o intrare i o ieire (monovariabile) se descrie prin
modelul matematic:

x Ax Bu
y c x
T
= +
=
(1.36)
n general, pentru a defini un model matematic ISI de ordinul n, acestuia i se asociaz
tripletul
n
C B A ) , , ( , respectiv
n
T
c b A ) , , ( . Astfel, modelul de forma (1.36) se constituie
dintr-un sistem de n ecuaii difereniale liniare, de ordinul I, n care se evideniaz:
( )
n
n
x
x
R x e
(
(
(

=
0
10
... 0 ;
(
(
(

=
nn n
n
a a
a a
...
... ... ...
...
1
1 11
A ;
1
1
...

e
(
(
(

=
n
n
b
b
R B ; | |
n
n
T
c c

e =
1
1
... R c (1.37)
Se consider modelul matematic intrare-ieire, de forma general (1.9), particularizat
pentru cazul monovariabil cu: ; 1
0
= a 0 ...
1 1
= = = =

b b b
m m
:
) ( ) (
d
d
...
d
d
d
d
0 0 1 1
1
1
t u b t y a
t
y
a
t
y
a
t
y
n
n
n n
n
= + + + +

(1.38)
O cale simpl de a determina tripletul
n
C B A ) , , ( , const n alegea ieirii ) (t y i a
derivatelor sale
1
) 1 (

n
n
dt
y d
, ca variabile de stare, astfel:

1
) 1 (
) 1 (
2 1
,..., ,

-
= = = =
n
n
n
n
t d
y d
y x y x y x (1.39)
n acest caz se poate scrie:
x
x(0)
+
+
y u

B


A

}


C
x
E
21

+ =
=
=
=

-

-
-
u b x a x a x a x
x x
x x
x x
n n
n
n
n
0 1 2 1 1 0
1
3
2
2 1
...
...

(1.40)
i se evideniaz tripletul
n
C B A ) , , ( :
u
b x
x
x
x
a a a a
x
x
x
x
n
n
n
n
n
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(

-

-
-
-
0
1
2
1
1 2 1 0
1
2
1
...
0
0
0
...
...
... ... ... ... ...
0 ... 0 0 0
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
...
(1.41)
| |
(
(
(
(
(
(

n
n
x
x
x
x
y
1
2
1
... 0 ... 0 0 1 (1.42)
Pentru cazul 2 = n se obine un model matematic ISI de ordinul doi, constituit dintr-un
sistem de dou ecuaii difereniale liniare, de ordinul I, de forma:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
20 2 10 1
2 2 22 1 21
2
1 2 12 1 11
1
0 , 0 x x x x
t u b t x a t x a t x
t u b t x a t x a t x
= =
+ + =
+ + =
-
-
(1.43)
sau, conform relaiei (1.34):

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(

=
(

+
(

=
(
(

-
-
20
10
2
1
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
0
0
,
x
x
x
x
t u
b
b
t x
t x
a a
a a
t x
t x
(1.44)
unde: u(t) reprezint semnalul de intrare;
x
1
(t), x
2
(t) - semnalele de stare ale sistemului, cu valorile x
1
(0) =x
10
i x
2
(0) =x
20
,
condiii iniiale impuse.
Variabila de ieire se definete ca o combinaie liniar a variabilelor de stare i intrare:
( ) ( ) ( ) ( ) t du t x c t x c t y + + =
2 2 1 1
. (1.45)
Conform relaiilor (1.35), (1.36), variabila de ieire are forma:
( ) | |
( )
( )
( ) t du
t x
t x
c c t y +
(

=
2
1
2 1
sau ( ) | |
( )
( )
(

=
t x
t x
c c t y
2
1
2 1
. (1.46)





22
Exemplul 1.11 Determinarea modelului matematic ISI
Pentru un sistem de ordinul II, dat n forma (1.7), ) ( ) (
d
d
2
2 2
2
2
t u K t y
t
y
dt
y d
n n n
e e e = + + ,
cruia i corespunde funcia de transfer (1.27), se determin modelul matematic ISI, astfel:
Cu notaiile: ) (
2
2
t y
dt
y d
= , ) (t y
dt
dy
-
= , modelul matematic intrare-ieire devine:
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
t u K t y t y t y
n n n
e e e = + +
- - -
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2
t u K t y t y t y
n n n
e e e + =
- - -
.
Cu variabilele de stare alese: y x =
1
;
-
= y x
2
, modelul devine:

u K x x x
x x
n n n
2
2 1
2
2
2 1
2 e e e + =
=
-
-
, respectiv:


| |
(

+
(

=
(
(

-
-
2
1
2
2
1
2 2
2
1
0 1 ) (
) (
0
2
1 0
x
x
t y
t u
K x
x
x
x
n n n
e e e

n care se evideniaz tripletul (A,b,c
T
).


Exemplul 1.12 Determinarea modelului matematic ISI
Pentru sistemul electric din Exemplul 1.5, se consider, ntr-o prim variant,
variabilele de stare:
) ( ) (
1
t q t x = - cantitatea de electricitate (care se consider i variabil de ieire),
) ( ) (
2
t i t x = - curentul n circuit,
i rezult urmtoareleecuaii difereniale:

) (
1
) ( ) (
1
) (
) ( ) (
t e
L
t i
L
R
t q
L C
t i
t i t q
e
e
+ =
=
-
-

respectiv modelul matematic intrare-stare-ieire (ISI):

| |
(

(
(

+
(

(
(

=
(
(

-
-
) (
) (
0 1 ) (
) (
1
0
) (
) (
1
1 0
) (
) (
t i
t q
t q
t e
L
t i
t q
L
R
L C t i
t q
e
e

n care se evideniaz tripletul (A, b, c
T
).
Pentru acelai sistem electric se consider, n a doua variant, variabilele de stare:
( ) t u
L
t i t x
L L
1
) ( ) (
1
= =
-
- curentul prin bobin,
23
( ) t i
C
t u t x
C
e
C
1
) ( ) (
2
= =
-
- tensiunea pe condensator,
cu care se obin ecuaiiledifereniale liniare, neomogene de forma:
) (
1
) ( ) (
1
) ( t u
L
t i
L
R
t e
L
t i
C L
e
L
=
-

( ) t i
C
t u
L
e
C
1
) ( =
-
.
Modelul matematic ISI are forma:

( )
( )
( )
( )
( ) t e
L
t u
t i
C
L L
R
t u
t i
C
L
e
e
C
L
(
(

+
(

(
(
(
(

=
(
(

-
-
0
1
0
1
1
.
Rolul mrimii de ieire poate fi ndeplinit de oricare din variabilele care apar n
descrierea funcionrii circuitului, mai puin e(t), care se presupune a fi cunoscut. Astfel,
ecuaia ieirii, se poate particulariza n formele:
a) ( ) | |
( )
( )
(

=
t u
t i
t i
C
L
L
0 1 , dac se consider camrime de ieire curentul prin bobin;
b)
( )
( )
( )
( )
( ) t e
t u
t i
t u
t i
C
L
C
L
(

+
(

=
(

0
0
1 0
0 1
, dac se consider ca mrimi de ieire att curentul
( ) t i
L
ct i tensiunea ( ) t u
C
;
c) ( ) | |
( )
( )
(

=
t u
t i
t u
C
L
C
1 0 , dac se consider ca mrime de ieire tensiunea pe
condensator;
d) ( ) | |
( )
( )
(

=
t u
t i
R t u
C
L
e R
0 , dac se consider ca mrime de ieire tensiunea pe
rezisten, cu ( ) ( ) t i R t u
L e R
= ;
e) ( ) | |
( )
( )
( ) t e
t u
t i
R t u
C
L
e L
+
(

= 1 , dac se consider ca mrime de ieire tensiunea

pe bobin, cu: ( ) ( ) ( ) ( ) t u t u t e t u
C R L
= ;
f) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) t e
t u
t i
R
R
t u
t u
t
C
L
e
e
L
R
(

+
(

=
(

=
1
0
1
0
y , dac se consider ca mrimi de ieire
tensiunea pe rezisten ( ) t u
R
i tensiunea pe bobin ( ) t u
L
.
Pentru sistemul mecanic cu micare de translaie din Exemplul 1.5, se consider
variabilele de stare:
) ( ) (
1
t x t x = - deplasarea masei (care se consider i variabil de ieire),
) ( ) (
2
t v t x = - viteza de deplasare a masei,
i rezult ecuaiile difereniale:

) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
t F
m
t v
m
k
t x
m
k
t v
t v t x
a e
+ =
=

respectiv modelul ISI:
24

| |
(

(
(

+
(

(
(

=
(

) (
) (
0 1 ) (
) (
1
0
) (
) (
1 0
) (
) (
t v
t x
t x
t F
m
t v
t x
m
k
m
k
t v
t x
a e

.
Pentru sistemul mecanic cu micare de rotaie din Exemplul 1.5, se consider
variabilele de stare:
) ( ) (
1
t t x u = - unghiul de rotaie (care se consider i variabil de ieire),
) ( ) (
2
t t x e = - viteza unghiular,
i se obin ecuaiile difereniale:

) (
1
) ( ) ( ) (
) ( ) (
t M
J
t
J
k
t
J
k
t
t t
a t
+ =
=
e u e
e u

respectiv modelul ISI:

| |
(

(
(

+
(

(
(

=
(

) (
) (
0 1 ) (
) ( 1
0
) (
) (
1 0
) (
) (
t
t
t
t M
J
t
t
J
k
J
k
t
t
a t
e
u
u
e
u
e
u

.


Soluia ecuaiei de stare (1.34) se numete traictorie de stare (care trece prin punctul
0
x la momentul
0
t ) i are forma:
) , , , ( ) (
0 0
u x t t t x = , (1.47)
Pentru o intrare u(t)eU i o stare iniial x(0)=x
0
eR
n
, traiectoria de stare se determin
cu relaia:

( )
( )
( ) x t e x e Bu
At A t
t
= +

}
0
0
t
t t d (1.48)
respectiv, pentru cazul monovariabil (SISO):
( )
( )
( )
}

+ =
t
t A t A
u b e x e t x
0
0
dt t
t
. (1.49)
Vectorul ieirilor (rspunsul) y(t)eR
p
, pentru sistemul liniar definit prin ) , , ( C B A ,
corespunztor strii iniiale x
0
i funciei de intrare u(t) are forma:

( )
( )
( ) y t Ce x Ce Bu
At A t
t
= +

} 0
0
t
t t d , (1.50)
iar pentru sistemul monovariabil (A, b, c
T
), are forma:

( )
( )
( ) y t c e x c e bu
T At T A t
t
= +

} 0
0
t
t t d (1.51)
n relaiile (1.48)(1.51), vectorul de stare x(t) i rspunsul sistemului y(t), se pot
determina dac se cunoate matricea de fundamental (de tranziie), ( )
n n
t

e u R , definit prin
relaia:
( )
At
e t = u . (1.52)
Matricea fundamental
t
e
A
se poate calcula prin:
- metoda dezvoltrii n serie:
25
...
!
...
! 2 ! 1
2 2
+ + + + + =
k
t t t
e
k k
t
A A A
I
A
(1.53)
- transformata Laplace invers:
) ] ([
1 1
= A I s e
At
L (1.54)
- metoda Lagrange-Sylvester:

2
2
1
1
) adj(
1
) adj(
1
1 2 2 1

= =

=
s
t
s
t t
s e s e e A I A I
A
(1.55)
n care I reprezint matricea unitate.
Matricea fundamental are un rol similar funciei pondere h(t) din modelul intrare-
ieire. Astfel, se definete matricea pondere a sistemului, cu relaia:
( ) ( ) b e c t h B e C t h
T A T T A
= = sau (1.56)
cu care rspunsul (1.51) devine:
( ) ( )
}
+ =
t
t A T
u t h x e c t y
0
0
d ) ( t t t . (1.57)
Rspunsul sistemului, determinat cu relaia (1.57), pune n eviden componenta
liber (tranzitorie) i componenta forat (determinat de aciunea intrrilor u(t), care sunt
continue pe diferite intervale t), adic ( ) ) ( ) ( t y t y t y
f l
+ = , respectiv:
( )
0
x e c t y
t A T
l
= (1.58)
( ) ( ) ( )
}
=
t
f
u t h t y
0
dt t t (1.59)
Rspunsul din (1.59) este similar cu cel obinut pentru componenta forat, din relaia
(1.14) pentru limbajul intrare-ieire, utiliznd integrala de convoluie, ns are caracter mai
general.
Dac se introduce funcia:

( )
h
t
h t t
1
0 0
0
=
<
>

A
(1.60)
cu teR, care reprezint rspunsul cauzal la impuls al sistemului (A, b, c
T
), se obine:
( ) ( ) ( )
}

+ = t t t d
1 0
u t h x e c t y
t A T
(1.61)
respectiv, utiliznd integrala de convoluie:
( ) ( )( ) 0 ,
1 0
> - + = t t u h x e c t y
t A T
. (1.62)
Pentru conversia din domeniul variabilei timp (t), n domeniul variabilei complexe (s),
se procedeaz astfel:
- se aplic transformata Laplace ecuaiilor de stare (1.34),(1.35), scrise n domeniul
real al timpului, i se obine:

( ) ( ) ( )
( ) ( )

+ =
+ =
) (s s s
s s s s
DU CX Y
BU AX X
(1.63)
- se rezolv sistemul de ecuaii (1.63) n raport cu ) (s X i ) (s Y Y(s), astfel:

( ) ( )
) ( ) ( ) (
) (
1
s s s
s s s
BU A I X
sau BU X A I

=
=
(1.64)
( ) ( ) | | ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
s s s s s s U D B A I C DU BU A I C Y + = + =

(1.65)
- se determin matricea de transfer a sistemului multivariabil ) , , , ( D C B A , din
ecuaiile (1.64), (1.65), cu relaia:
26
D B A I C H + =
1
] [ ) ( s s , (1.66)
respectiv funcia de transfer, pentru sistemele monovariabile ) , , , ( d c b A
T
, cu relaia:
d b s c s H
T
+ =
1
] [ ) ( A I . (1.67)
Dac 0 = D , n sistemul ) , , , ( D C B A , matricea de transfer are forma:
B A I C H
1
] [ ) (

= s s (1.68)
Pentru determinarea lui
1
) (

A sI se consider u(s), matricea rezolvent a lui A,
raional, de diemnsiune n x n, calculat cu relaia:
( ) | |
| |
| |
( )
( ) s P
s G
A I s
A I s adj
A I s s
c
=

= = u

det
1
(1.69)
n care: G(s) este matricea adjunct, de grad n-1; P
c
(s) este polinomul caracteristic, de
grad n.
Matricea rezolvent u( ) s permite determinarea matricii fundamentale u( ) t a
sistemului ) , , ( C B A cu relaia (1.54): u( ) ([ ] ) t e s
At
= =

L
1 1
I A .
Expresiile (1.36), (1.67) sunt utilizate n mediul Matlab pentru conversia ecuaiilor din
domeniul timp n domeniul variabilei complexe s, respectiv de la funcia de transfer H(s) la
sistemul reprezentat prin (A,B,C,D) i invers: ) , , , ( ) ( D C B A s H ; ) ( ) , , , ( s H D C B A .


Exemplul 1.13 Conversia din domeniul timp n domeniul variabilei complexe
Se consider sistemul (A,B,C), de forma:
| |x
x x
0 0 1
0
0
10
3 2 1
1 0 0
0 1 0
=
(
(
(

+
(
(
(

=
-
y
u

i se determin funcia de transfer H(s), dup cum urmeaz:
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
3 2 1
1 0
0 1
3 2 1
1 0 0
0 1 0
0 0
0 0
0 0
) (
s
s
s
s
s
s
s A I
nlocuind B, C i
1
) (

A sI n relaia (1.68) rezult:
| |
| |
| |
(
(
(

+ + +
(
(
(

+
+
+ + +
=

= =

0
0
10
1 2 3
) 1 2 (
) 3 ( 1
1 3 ) 2 3 (
0 0 1
det
] [ ) (
2 3
2
2
1
s s s
s s s
s s s
s s s
s
s adj
s s B
A I
A I
C B A I C H

1 2 3
) 2 3 ( 10
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H


Matlab


A=[ 0 1 0; 0 0 1; - 1 - 2 - 3] ;
B=[ 10 0 0] ' ;
C=[ 1 0 0] ;
D=0;
27
H=ss( A, B, C, D) ;
H=t f ( H)




- Observabilitate i controlabilitate

Se consider ecuaia de stare n-dimensional (1.34), (1.35) pus n forma:
u b Ax x + = (1.70)
du y + = cx (1.71)
n care:
n n
R

e A ;
1
e
n
R b ;
n
R

e
1
c i d scalar.
Soluia ecuaiei (1.70) are forma (1.49) i poate fi rescris, apelnd la relaia (1.53),
astfel:

( ) ( )
(
(
(
(
(
(

=
= + + + =
= +

+ + =
}
}
}
} } }
}
...
) ( ) ( 5 , 0
) ( ) (
) (
...] [
... ) ( ) ( 5 , 0 ) ( ) ( ) (
d ...]
2
) (
) ( [ ) 0 (
0
2
0
0
2
0
2 2
0 0
0
2
2
t
t
t
t t t
t
t
d u t
d u t
d u
d u t d u t d u
u
t
t e t
t t t
t t t
t t
t t t t t t t t
t t
t
t
b A Ab b
b A Ab b
b A A I x x
A
. (1.72)
Pentru orice stare ) 0 ( x i ) (t x , soluia exist dac i numai dac matricea de
controlabilitate R, de forma:
| | b A b A Ab b R
1 2
...

=
n
(1.73)
are rangul n (determinant diferit de zero). Aadar, sistemul (1.70) este controlabil, dac i
numai dac pentru matricea R, de dimensiune n x n, se verific relaia:
rangR = n (1.74)
Similar, se definete matricea de observabilitate Q, de dimensiune n x n, de forma:

(
(
(
(
(
(

A
1
2
cA
A c
cA
c
Q
n

(1.75)
Sistemul definit prin (1.70), (1.71) este observabil, dac i numai dac matricea Q are
rangul egal cu n (determinant diferit de zero).
n concluzie:
- o stare x e X se numete controlabil la momentul t > 0, dac exist o comand
U t u e ) ( care transfer originea x
0
=0 n starea x x = ) (t ;
- observabilitatea este aceea proprietate structural care evideniaz posibilitatea
determinrii unei stri x pe baza prelucrrii mrimii de ieire (msurate) y;
- controlabilitatea este o proprietate a perechii (A,b), iar observabilitatea este o
proprietate a perechii (A,c), ambele independente de componenta d.

28

Exemplul 1.14 Verificarea controlabilitii i observabilitii
Se consider sistemul de forma:

| |x
x x
1 2
0
1
0 1
1 5 , 1
=
(

+
(

=
y
u

pentru care se verific controlabilitatea i observabilitatea.
Conform (1.73) se calculeaz:
(

=
(

=
1
5 , 1
0
1
0 1
1 5 , 1
Ab , respectiv | |
(

= =
1 0
5 , 1 1
Ab b R , pentru care 1 det = R , rang R=
rang A= 2 sistemul fiind controlabil.
Conform (1.75) se calculeaz:
| | | | 2 2
0 1
1 5 , 1
1 2 =
(

= cA , respectiv
(

=
(

=
2 2
1 2
cA
c
Q , pentru care 6 det = Q ,
sistemul fiind observabil.

Rezolvare matlab


Matlab



A = [ 1. 5 1; 1 0] ;
B = [ 1; 0] ;
C = [ 2 - 1] ;

Co = ct r b( A, B) ;
unco = l engt h( A) - r ank( Co) ;
i f ( unco == 0) ,
f pr i nt f ( ' Si st emul est e cont r ol abi l . . . \ n' ) ;
el se
f pr i nt f ( ' Si st emul est e necont r ol abi l . ' , . . .
' %d st ar i necont r ol abi l e\ n' , unco) ;
end;

Ob = obsv( A, C) ;
unob = l engt h( A) - r ank( Ob) ;
i f ( unob == 0) ,
f pr i nt f ( ' Si st emul est e obser vabi l . . . \ n' ) ;
el se
f pr i nt f ( ' Si st emul est e obser vabi l . \ n' , . . .
' %d st ar i neobser vabi l e\ n' , unob) ;
end;



- Echivalena

Dou sisteme ( )
T
c b A , , i
( )

, A b c
T
se numesc echivalente, dac exist o matrice
nesingular P (matrice de echivalen), astfel nct :
29

1
1

=
=
=
P c c
b P b
te similarita de re transforma AP P A
T T
(1.76)
Dac se introduce transformarea echivalent de forma:
x P x =
~
(1.77)
din relaia (1.36) se obine:

=
+ =

x P c y
u b x P A x P
T ~
~ ~
1
1 1

(1.78)
respectiv:

= =
+ = + =

-
x c x P c y
u b x A u b P x APT P x
T T ~ ~ ~

~ ~
1
1
(1.79)
Echivalena se noteaz prin:

( ) ( )
A b c A b c
T T
, , ~

,

, . (1.80)
Dou sisteme echivalente au aceeai dimensiune (dimensiunea matricei A), i
pstreaz proprietile de observabilitate i controlabilitatei au aceeai funcie de transfer:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s H b A I s c b P AP P PP s P c b A I s c s H
T T T
= = = =

1
1
1 1 1
1

. (1.81)
O realizare ( )
T
c b A , , este minimal, dac orice alt realizare
( )

, A b c
T
are
dimensiunea egal sau mai mare cu a sistemului ( )
T
c b A , , . Dimensiunea oricrei realizri
minimale(dimensiunea matricei A) este egal cu ordinul funciei de transfer H(s). Dac H(s)
de ordin n este reprezentat printr-o fracie ireductibil de forma ( ) ) ( ) (
2 1
s G s G s H = , atunci
n s G = )] ( [
2
c i reprezint ordinul funciei H(s).


Exemplul 1.15 Verificarea echivalenei sistemelor

Se consider dou sisteme de forma:

| |x
x x
1 0
0
5 , 0
5 , 0 1
5 , 0 0
1
1
=
(

+
(

=
y
u

respectiv:

| |x
x x
2 2
5 , 0
5 , 0
5 , 0 1
1 1
2
1
=
(

+
(

=
y
u

pentru care se verific echivalena (1.81).
Cu matricea de echivalen
(

=
5 , 0 1
0 1
P , se verific relaiile (1.76), apoi funcia de
transfer, n mediul Matlab, rezultnd:
(

2 2
0 1
1
P ;
30
2
1
1
5 , 0 1
1 1
2 2
0 1
5 , 0 1
5 , 0 0
5 , 0 1
0 1
A P PA =
(

=
(

;
2 1
5 , 0
5 , 0
0
5 , 0
5 , 0 1
0 1
b Pb =
(

=
(

= ;
| | | |
2
1
1
2 2
2 2
0 1
1 0 c P c = =
(

.


Matlab



A1=[ 0 - 0. 5; 1 - 0. 5] ;
b1=[ 0. 5 0] ' ;
c1=[ 0 1] ;
d1=0;
H1=ss( A1, b1, c1, d1) ;
H1=t f ( H1)

A2=[ - 1 1; - 1 0. 5] ;
b2=[ 0. 5 0. 5] ' ;
c2=[ 2 - 2] ;
d2=0;
H2=ss( A2, b2, c2, d2) ;
H2=t f ( H2)




Determinarea traiectoriilor de stare i rspunsului unui model n limbajul intrare-stare-ieire care reprezint
motorul de curent continuu (funcia de transfer a motorului de c.c. prezentat n exemplul 1A.1)

Introducerea variabilelor de stare :
x
1
= u - pozitia unghiular ;
x
d
dt
2
= =
u
O - viteza unghiular ;
x i
a 3
= - curentul indusului ;
Definim notaiile :

dx
dt
x
dx
dt
K
J
x
J
C
dx
dt L
U
K
L
x
R
L
x
m
r
a
a
e
a
a
a
1
2
2
3
3
2 3
1
1
=
=
=

* *
* * *

Ecuaiile de mai sus scrise n form matricial arat astfel :
dt
x
x
x
K
J
K
L
R
L
x
x
x
J
C
L
U
m
e
r a
1
2
3
1
2
3
0 1 0
0 0
0
0
1
0
0
0
1
|
\

|
.
|
|
|
=

|
\

|
.
|
|
|
|
|
|
|
|
\

|
.
|
|
|

|
\

|
.
|
|
|
+
|
\

|
.
|
|
|
|
|
* * *
31
( ) y C x x
T
= = * * 0 1 0
Se va determina valorile numerice ale acestor ecuaii matriceale . Se consider cuplul rezistent C
r
=0 .
Se consider condiiile iniiale nule :
x
1
(0)=0 x
2
(0)=0 x
3
(0)=0

Astfel se obin matricile sistem:

* *
*
x A x B u
y C x
T
= +
=

unde s-a notat:

|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
L
R
L
K
J
K
A
e
m
0
0 0
0 1 0
B
L
=
|
\

|
.
|
|
|
|
|
0
0
1
;
( ) C
T
= 0 1 0 .
Cu parametrii determinai mai sus se calculeaz valorile numerice ale matricelor A , B i C .
A =
0 1 0
0 0 6.82
0 -1.31 -8.8
B=
0
0
9.61
|
\

|
.
|
|
|
|
\

|
.
|
|
|

( ) C
T
= 0 1 0 .

d
dt
x
x
x
x
x
x
C U
r a

(
(
(
=

(
(
(

(
(
(

(
(
(
+

(
(
(

1
2
3
1
2
3
0 1 0
0 0 682
0 131 88
0
512
0
0
0
961
.
. .
.
.

Folosind acest model se va determina rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar u
a
(t)=1 i cuplu
rezistent 0 .Se vor determina grafic traiectoriile de stare x
1
(t) , x
2
(t) , x
3
(t) i y(t) . Pe baza acestor rspunsuri se
va studia stabilitatea sistemului . Pentru a trasa traiectoriile de stare se va folosi mediul de simulare MATLAB.


Variabilele de stare ale MCC

Programpentru determinarea variabilelor de stare ale sistemului (A,B,C,D)
% matricile sistem
A=[0 1 0
0 0 6.28
0 -1.31 -8.8 ];
B=[0 0 9.61]';
C=[0 1 0];
D=0;

% calcularea starilor
[y,x]=step(A,B,C,D);

% reprezentare grafica
t=(0:length(y)-1)./length(y);
plot(t,x(:,1));
title('pozitia');
32
pause;
plot(t,x(:,2));
title('viteza');
pause;
plot(t,x(:,3));
title('curentul rotoric');



Echivalena realizrii sistemului (A,B,C). Determinarea funciei de transfer H(s) a motorului de c.c.

Pentru determinarea funciei de transfer echivalente H(s) a sistemului (A,B,C) admind c mrimea de
ieire este y=x
2
=O - viteza unghiular, se utilizeaz urmtoarea procedur din mediul Matlab:

% matricile sistem
A=[0 1 0
0 0 6.28
0 -1.31 -8.8 ];
B=[0 0 9.61]';
C=[0 1 0];
D=0;

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
num=

0 0 60.3508 0
den =

1.0000 8.8000 8.2268 0

( ) H s
s
s s s s s
=
+ +
=
+ +
603508
88 82268
603508
88 82268
3 2 2
,
, ,
,
, ,

Se verific rspunsul acestui sistem cu funcia de transfer H(s) pentru o intraer de tip treapt unitar cu
procedura:
step[num,den];


33

Funcia de transfer H(s) echivalent a sistemului (A,B,C,D) a rezultat de prdinul II. Rspunsul acestui
sistem pentru o intrare de tip trept unitar determinat pentru H(s), care reprezint variaia vitezei unghiulare n
timp prezentat n figura de mai sus, confirm rspunsul obinut plecnd de la sistemul (A,B,C,D) utiliznd
metoda variabilelor de stare.

Verificarea stabilitii sistemului (A,B,C,D)

Pentru verificarea stabilitii se deterimin valorile proprii ale matricii A cu irmtoarea procedur:
eig(A);
ans =
0
-1.0634
-7.7366
Sistemul (A,B,C,D) este intern stabil deoarece toate valorile proprii ale matricii A au partea real mai
mic sau egal cu zero.

Verificarea controlabilitii sistemului (A,B,C,D)

Controlabilitatea sistemului (A,B,C,D) n mediul Matlab, se determin prin urmtoarea procedur:
R=ctrb(A,B)
R =
0 0 60.3508
0 60.3508 -531.0870
9.6100 -84.5680 665.1389
rank(R)
ans =
3
ntruct rangul matricii de controlabilitate R este egal cu n=3, care reprezint dimensiunea spaiului
strilor, rezult c sistemul este controlabil.

Verificarea observabilitii sistemului (A,B,C,D)

Observabilitate sistemului n mediul Matlab se determin cu procedura urmtoare:
Q =
0 1.0000 0
0 0 6.2800
0 -8.2268 -55.2640
rank(Q)
ans =
2
ntruct rangul matricii de controlabilitate Q este 2<n=3, rezult c sistemul este neobservabil, adic din
prelucrarea mrimii de ieire y=O nu se pot determina toate strile x.

34

1.4 Modele ale sistemelor de reglare n bucl nchis (Funcii de transfer
ale sistemelor de reglare automat)

Un sistem la care mrimea de ieire printr-o conexiune invers ajunge la intrarea
sistemului, poart denumirea de sistem de reglare automat n bucl nchis sau sistem de
reglare automat cu reacie.
Un sistem la care mrimea de ieire este monitorizat i comparat cu mrimea de
intrare, iar diferena este utilizat la reglarea sistemului pn la egalarea ieirii cu intrarea,
poart denumirea de sistem de reglare automat n bucl nchis cu reacie negativ sau
sistem de reglare automat cu reacie negativ. n situia n care mrimea de ieire prin
intermediul conexiunii inverse se nsumeaz cu mrimea de intrare, avem de a face cu un
sistem de reglare automat n bucl nchis cu reacie pozitiv sau sistem de reglare
automat cu reacie pozitiv.
Structura unui sistem de reglare automat n bucl nchis se reprezint cu ajutorul
schemei bloc obinut pe baza funciilor de transfer ale elementelor componente ale
sistemului.

1.4.1 Algebra schemelor bloc

n multe situaii, schemele bloc ale sistemelor de reglare pot avea o structur complex
constnd n structuri cu blocuri numeroase i/sau conexiuni inverse multiple. Pentru a se putea
face o analiz a acestor sisteme este necesar rearanjarea i/sau simplificarea configuraiei
date. Aceasta se realizeaz cu ajutorul algebrei schemelor bloc, care are la baza algebra
funciilor de transfer.
Algebra schemelor bloc const dintr-un ansamblu de reguli de simplificare sau
transfigurare a sistemelor reprezentate sub form de scheme bloc. Cele mai importante reguli
sunt prezentate n tabelul de mai jos.

Tabelul 1.3. Principalele reguli de transfigurare a schemelor bloc ale SRA
Nr.
crt.
Regula Schema iniial Schema echivalent
1.
Conexiu
nea n
cascad
(serie)

2.
Conexiu
nea n
derivaie
(paralel)

=
=
n
i
i ech
s H s H
1
) ( ) ( ) (
Y(s)
U(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
Y(s) U(s)
H
n
(s)
....
+
(-)
+
(-)
+
(-)
[
=
=
n
i
i ech
s H s H
1
) ( ) (
y(s)
u
1
(s)
H
1
(s) H
2
(s) H
n
(s) ...
u
n
(s) u
2
(s) y(s) u
1
(s)
35
3.
Conexiu
nea n
bucl
invers

4.
Mutarea
blocului
sumator
spre
ieire

5.
Mutarea
punctului
de
ramifi-
caie
naintea
blocului


6.
Mutarea
punctului
de
ramifi-
caie
dup
bloc
7.
Rigidiza-
rea unei
reacii
elastice


8.
Sumarea
unor
reacii
multiple






Exemplul 1.16 Determinarea schemei bloc echivalente a unui sistem serie

Se consider sistemul descris de urmtoarea schem bloc:

Unde:

) 2 )( 5 3 (
2
) (
1
+ +
=
s s
s H ,
2
2
1
) (
s
s
s H
+
=
Y(s)
U(s)
H
1
(s) H
2
(s)
H
1
(s)
Y(s) U(s)
H
2
(s)+...+H
n
(s)
+
-
(+)
H
1
(s)
Y(s) U(s)
H
2
(s)
+
-
(+)
H
n
(s)
-
(+)
+
...
H
1
(s)
U(s)
H
2
(s)
+
-
(+)
) (
1
2
s H

H
1
(s)
Y(s) U(s)
H
2
(s)
+
-
(+)
H(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
) (
1
s H

H(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
H(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
H(s)
H(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
H(s)
U
1
(s)
Y (s)
+
-
(+)
H(s)
U
2
(s)
H(s)
Y(s) U
1
(s)
+
-
(+)
U
2
(s)
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
1
s H s H
s H
s H
ech

=
Y(s)
U(s)
H
1
(s)
Y(s) U(s)
H
2
(s)
+
-
(+)
Y(s)
36
Apelnd la regulile de transfigurare a schemelor bloc sau la algebra funciilor de
transfer avem:

2 3 2 2
2 1
10 11 3
2 2 1
) 2 )( 5 3 (
2
) ( ) ( ) (
s s s
s
s
s
s s
s H s H s H
ech
+ +
+
=
+
+ +
= = ,
Apelnd la mediul Matlab avem urmtoarea rezolvare:

Matlab



% crearea funciei de transfer H
1
( s)
num1=[ 2] ;
den1=conv( [ 3 5] , [ 1 2] ) ;
t f 1=t f ( num1, den1) ;

%cr earea funciei de transfer H
2
( s)
num2=[ 1 1] ;
den2=[ 1 0 0] ;
t f 2=t f ( num2, den2) ;

% funciei de transfer echivalent H
ech
( s)
t f ech=ser i es( t f 1, t f 2)


Exemplul 1.17 Determinarea schemei bloc echivalente a unui sistem derivaie
Se consider sistemul descris de urmtoarea schem bloc:

Unde H
1
(s) i H
1
(s) au aceleai expresii ca n exemplul anterior.
Apelnd la regulile de transfigurare a schemelor bloc sau la algebra funciilor de
transfer avem:

2 3 4
2 3
2
2 1
10 11 3
10 21 16 3 1
) 2 )( 5 3 (
2
) ( ) ( ) (
s s s
s s s
s
s
s s
s H s H s H
ech
+ +
+ + +
=
+
+
+ +
= + = ,
Apelnd la mediul Matlab avem urmtoarea rezolvare:

Matlab



% crearea funciei de transfer H
1
( s)
num1=[ 2] ;
den1=conv( [ 3 5] , [ 1 2] ) ;
t f 1=t f ( num1, den1) ;

% crearea funciei de transfer H
2
( s)
num2=[ 1 1] ;
den2=[ 1 0 0] ;
t f 2=t f ( num2, den2) ;

% funciei de transfer echivalent H
ech
( s)
t f ech=par al l el ( t f 1, t f 2)


Y(s) U(s)
H
1
(s)
H
2
(s)
37
1.4.2 Funcii de transfer ale sistemelor de reglare automat cu reacie

- Funcia de transfer a sistemului n bucl nchis


Un sistem de reglare automat (SRA) standard are schema funcional din Fig. 1.15.

Fig. 1.15. Schema funcional standard a unui SRA
Se definete funcia de transfer a sistemului n circuit deschis (a cii directe) prin
relaia:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) H s
Y s
s
Y H s s
d d
= =
A A
c
c sau s (1.82)
Se definete funcia de transfer a sistemului n circuit nchis prin relaia:
( )
( )
( )
H s
Y s
R s
0
=
A
(1.83)
Observaie: relaia (1.83) permite determinarea rspunsului sistemului la o intrare (referin)
dat:
( ) ( ) ( ) Y s H s R s =
A
0
(1.84)
n domeniul variabilei reale timp, relaia (1.84) devine:
( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( )
(

= =

A
s
s H s R s H s Y t y
1
0
1
0
1 1
L L L = (1.85)
unde: ( ) R s
s
=
1
, pentru referina de tip treapt unitar;
( ) R s = 1, pentru intrarea de tip impuls unitar.



Exemplul 1.18
n mediul de programare Matlab, rspunsul sistemului la intrare de tip treapt unitar
se determin cu funcia step, iar la intrare de tip impuls unitar, cu funcia impulse.


R(s)
y
-
+

H
R
(s)

H
EE
(s)
u
m
H
IT-T
(s)

c
R
EE
IT-T
H
f
(s)
calea direct
calea de reacie
38
Pentru o instalaie tehnologic (IT) dat, elementul de execuie (EE) i traductorul (T)
se aleg n funcie de specificul acesteia, cele trei blocuri constituind mpreun partea fix
(fixat) a procesului, cu funcia de transfer:
( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s H
s U
s Y
s H
T IT EE f
= =
A
) (
) (
(1.86)
unde: H
EE
(s) reprezint funcia de transfer a elementului de execuie;
H
IT
(s) - funcia de transfer a instalaiei tehnologice (IT);
H
T
(s) - funcia de transfer a traductorului (T).
Grupnd elementele din structura SRA, n acord cu relaia (1.86), schema funcional
din Fig. 1.15 se poate pune n forma standard compact din Fig. 1.16.









Fig. 1.16. Schemafuncional standard compact a unui SRA
Funcia de transfer a cii directe (a sistemului deschis), conform relaiei (1.82) are
forma:
( ) ( ) ( ) s H s H s H
f R d
A
= . (1.87)
n acord cu reaia (1.87), se obine forma minimal a structurii unui sistem de reglare
automat, conform Fig. 1.17, cu funcia de transfer n bucl nchis de forma (1.83).

Fig. 1.17. Schema funcional standard minimal a unui SRA
Dac se consider relaia de definiie a erorii (abaterii):
( ) ( ) ( ) s Y s R s E =
A
(1.88)
din relaia (1.83) se obine:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s H
s H
s E
s Y
s E
s E
s E
s Y
s Y s E
s Y
s R
s Y
s H
d
d
+
=
+
=
+
= =
1 ) (
) (
0
. (1.89)
Dac reacia sistemului este pozitiv, funcia de transfer a sistemului nchis este:
( )
( )
( )
H s
H s
H s
d
d
0
1
=

. (1.90)

E(s) R(s) Y(s)
-
+

H
d
(s)
E(s) R(s)
Y(s)
-
+

H
R
(s)
U(s)

H
f
(s)
H
d
(s)
39
- Funcia de transfer a unui SRA cu mai multe intrri

Schema unui sistem care are dou intrri, respectiv referina i perturbaia, este
prezentat n Fig. 1.18.
Fig. 1.18. Structura unui SRA cu dou intrri: referin i perturbaie
Acest sistem se poate descompune n dou scheme distincte, considernd pe rnd
P(s)=0, pentru care se obine ieirea Y
1
(s) i respectiv R(s)=0, pentru care se oine ieirea
Y
2
(s). n baza principiului superpoziiei sistemelor liniare, i considernd: funcia de transfer
dup perturbaie H
P
(s), funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu referina H
0
(s),
funcia de transfer a sistemului n raport cu perturbaia H
0P
(s), se obine rspunsul sistemului
Y(s), nsumnd rezultatele:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Y s Y s Y s H s R s H s P s
P
= + = +
1 2 0 0
. (1.91)
n care:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) s R
s H
s H s H s H s H
s H s H s H
s R s H s Y
G R
R

0
2 1
2 1
0 1
) ( 1+
= = , (1.92)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) s P
s H
s H s H s H s H
s H s H
s P s H s Y
P
G R
P
P

0
2 1
2
0 2
1+
= = . (1.93)

- Funcia de transfer a unui SRA cu reacie neunitar i unitar

Se consider o structur general a SRA, n care se evideniaz funcia de transfer pe
calea direct H
d
(s) i funcia de transfer a unui element (traductor, compensator, filtru)
introdus pe calea de reacie H
G
(s), conform Fig. 1.19.





P(s)
+
R(s)
Y(s)
-
+

H
R
(s)

H
1
(s)
+

H
G
(s)

H
2
(s)
T

H
P
(s)
40







Fig. 1.19. Structura unui SRA cu reacie neunitar
Funcia de transfer a sistemului nchis are forma:
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
H s
H s
H s H s
H s
Q s
d
d G
d
0
1
=
+
=
A
(1.94)
n care:
( ) ( ) ( ) Q s H s H s
d G
= + = 1 0 (1.95)
se numete ecuaie caracteristic a sistemului.
Dac reacia este unitar rigid, se obine schema din Fig. 1.17, iar ecuaia
caracteristic a sistemului devine:
( ) ( ) 1 0 + = = H s Q s
d
(1.96)
Observaie: rdcinile funciei Q(s), reprezint polii funciei H
0
(s).
Schema SRA cu reacie neunitar din Fig. 1.19 este echivalent cu schema SRA cu
reacie unitar din Fig. 1.20.









Fig. 1.20. Structura echivalent a SRA
Funcia de transfer a sistemului nchis, corespunztoare schemei din Fig. 1.20 are
forma:

( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
H
Y s
R s H s
H s H s
H s H s
H s
H s H s
G
d G
d G
d
d G
0
1
1 1
= =
+
=
+
A
. (1.97)

1.4.3 Forme uzuale ale funciilor de transfer

Funcia de transfer a sistemului deschis (1.82) poate fi pus sub forma unui raport de
dou polinoame de variabil s:
( )
0 1
1
1
1 1
1
1
...
..
a s a s a s
b s b s b s b
s H
n
n
n
m
m
m
m
d
+ + + +
+ + + +
=

(1.98)
Dac pe calea direct se gsesc unul sau mai multe elemente integratoare (o =1, 2, 3),
funcia de transfer a cii directe are forma:
E(s) R(s) Y(s)
-
+
Y
m
(s) (msur)

H
d
(s)
(compensator)

H
G
(s)
E(s) R
0
(s) Y(s)
-
+

H
d
(s)

H
G
(s)
( )
1
H s
G

R(s)
41
( )
( )
( ) s P
s P
s
K
s H
d
d
2
1
o
= (1.99)
unde: K
b
a
d
=
0
0
se numete coeficient de transfer sau factor de amplificare n regim staionar;
o - numrul de poli n origine ai funciei H
d
(s), respectiv de integratoare prezente n
sistem (definete tipul sistemului);
P
1
(s), P
2
(s) - sunt polinoame n s care au ultimul termen egal cu unitatea.
Polinoamele P
1
(s), de gradul m i P
2
(s), de gradul n, trebuie s ndeplineasc condiia
de cauzalitate n m s sau:
( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | s P s P sau s P s P
2 1 2 1
grad grad c s c s . (1.100)
Dac se pun n eviden polii (p
k
) i zerourile (z
i
) ale funciei de transfer H
d
(s),
admind c acestea sunt reale i necomune, rezult forma ireductibil a funciei raionale
H
d
(s):
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n
m d
d
p s p s p s
z s z s z s
s
K
s H
+ + +
+ + +
=
...
...
2 1
2 1
o
(1.101)
O alt form a funciei de transfer a cii directe se obine dac se introduc constantele
de timp (n secunde), respectiv:
T
z
T
p
i
i
k
k
= =
1 1
(1.102)
( )
( )
( )
( )
( )
[
[
[
[
[
[
=
=
=
=
=
=
+
+
=
+
+
=
n
k
k
m
i
i
b
n
k
k
m
i
i
n
k
k
m
i
i
d
d
s T
s T
s
K
s T
s T
p
z
s
K
s H
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
o o
(1.103)
Conform relaiei (1.103), coeficientul de transfer K
b
al sistemului deschis este
determinat de zerourile i polii funciei de transfer.
Cunoscnd funcia de transfer H
d
(s) se poate obine funcia de transfer a sistemului
nchis H
0
(s). Dac H
d
(s) este o funcie raional strict proprie i H
0
(s) este raional strict
proprie.