Mecánica Y Mecanismo: Unidad #2: Cinemática Del Rígido

U.T.
N Facultad Regional Mendoza | CONDICIONES DE RIGIDEZ 1

MECNICA
Y
MECANISMO
UNIDAD N 2: CINEMTICA DEL RGIDO

U.T.N Facultad Regional Mendoza

UTN Facultad
Regional
Mendoza
MECNICA Y MECANISMO
Ing. Electromecnica
Curso: 3er ao
UNIDAD N 2 CINEMTICA DEL RGIDO

U.T.N Facultad Regional Mendoza CINEMTICA DEL RGIDO 2

CINEMTICA DEL RGIDO
CONDICIONES DE RIGIDEZ
P1
P2
P3
d12
d13
d23

( )
1 1 1 1
z , y , x P = ( )
2 2 2 2
z , y , x P = ( )
3 3 3 3
z , y , x P =

9 GL =

Condiciones de rigidez

9 ( ) ( ) ( ) ( ) cte z z y y x x d P P
2
2 1
2
2 1
2
2 1
2
12
2
2 1
= + + = =
9 ( ) ( ) ( ) ( ) cte z z y y x x d P P
2
3 1
2
3 1
2
3 1
2
13
2
3 1
= + + = =
9 ( ) ( ) ( ) ( ) cte z z y y x x d P P
2
3 2
2
3 2
2
3 2
2
23
2
3 2
= + + = =

6 3 - 9 libertad de Grados = =
UBICACIN DE UN SLIDO EN EL ESPACIO
x
y
z
x
1
y
1
z
1
k
j
i
o

( ) }
12c
c 3 k
z j
y i
x o o
c 9
k
1 O 1 O 1 O 1
3 3 3 1
2 2 2 1
1 1 1 1
+ + =

+ + =
+ + =
+ + =

= + + =
= + + =
= + + =
= + + =
= + + =
= + + =
0 k
0 k
0 j
1 k
1 j
1 i
3 2 3 2 3 2 1 1
3 1 3 1 3 1 1 1
2 1 2 1 2 1 1 1
2
3
2
3
2
3
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

6 6 12 GL = =

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Curso: 3er ao


MOVIMIENTO SIMPLES
Sabemos que: ( ) cte P P
2
j i
= Condicin de rigidez
Derivando: ( )
( )
0
dt
P P d
P P 2
j i
j i
=

( ) ( )
dt
dP
P P
dt
dP
P P
j
j i
i
j i
=
P
i
P
j
V
i
V
j
Divido por ( )
j i
P P
( ) ( )
j
0
j i i
0
j i
V P P V P P = Condicin cinemtica de rigidez
Velocidad de puntos alineados tienen igual proyeccin sobre la recta que los unen.
Aplicaciones: Mecanismo Biela Manivela
TRASLACIN: Otros Conceptos
B.J.
Un movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta del cuerpo permanece en la misma direccin durante el movimiento.
Todas las partculas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas.
9 Si las trayectorias son rectas el movimiento es de TRASLACIN RECTILNEA
9 Si las trayectorias son curvas la traslacin es TRASLACIN CURVILNEA
A1
B1
A2
B2

A1
B1
A2
B2

o2 o1
A1 B1
1
2
=
1

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Curso: 3er ao


TARG.
Movimiento de traslacin es el movimiento de un cuerpo slido en el que cualquier recta trazada en este cuerpo se desplaza
paralelamente a si mismo

No confundir el MOVIMIENTO DE TRASLACIN con el MOVIMIENTO RECTILNEO.
En la traslacin todos los puntos poseen velocidades, aceleraciones iguales en mdulo y direccin
TRASLACIN Ver: Beer Johnston y Targ 178 - F 223

( ) cte P P
j i
= En modulo direccin y sentido

( )
; 0
dt
P P d
j i
=

j i
j
i
V V
dt
dP
dt
dP
= = Todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad en cada instante.

( )
1 i 1 o i
o P V V + =
(

Como 0 =
(
1 o i
V V = Si 0 a = Movimiento uniforme
Si 0 a Las trayectorias de los puntos del rgido son lneas congruentes igualmente
orientadas
x
y
z
o
x
y
z
o
x
y
o

A1
B1 A2
B2
A1
B1
A2
B2
Tray. recta
Tray. curbilinea
o2 o1
A1 B1

No confundir: Movimiento de Traslacin con Movimiento Rectilneo. En todo momento los puntos poseen velocidad y
aceleraciones iguales en mdulo y direccin

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ROTACIN
AXIAL POLAR
o1
o2
Eje de rotacin

polo de pivotamiento
o1
i
o1: Fijo

Rotacin Axial:
1
o y
2
o Fijo
Pi
o2
o1

( ) cte o P
2
1 i
= ( )
( )
0
dt
o P d
o P 2
1 i
1 i
=

( ) ( )
1 o 1 i i 1 i
V o P V o P =

Como 0 V
1 o
= ( ) 0 V o P
i 1 i
= ( )
1 i i
o P V

Tomando o
2
( )
2 i i
o P V

i
V es al plano ( )
i 2 1
P , o , o

( )
1 i i
o P V =
(

( )
( )
( ) ( ) | |
1 i 1 i i
1 i
1 i
i
i
o P o P a a
dt
o P d
o P
dt
d
dt
V d
a
+ =
+ = =

( ( (
(

Donde ( ) | | ( ) | | ( )
1 i
2
1 i 1 i
o P o P o P =
( ( ( (

Si ( ) o P
1 i

(
( ) 0 o P
1 i
=
(

( ) ( )
1 i
2
1 i N T i
o P o P a a a a = + =
(

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Rotacin Polar
Sabemos que: ( )
1 o 1 i i
V o P V + =
(
0 V
1 o
=
o
dt
d
( (
= Donde ( ) t f
o
=
(
,
o
(
puede pivotear alrededor de un punto
Si = cte
o
(
Rotacin Axial

o1
i
Pi

COMPOSICIN DE ROTACIONES POLARES CONCURRENTES.
o1
1
2
n
Pi
V
in
Vi1
Vi2

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 i R 1 i n 2 1
n
1
ix i
1 i n in
1 i 2 1 i
1 i 1 1 i
o P o P ...... V V
o P V
.......... .......... .....
o P V
o P V
= + + + = =
=
=
=
=
( ( ( (
(
(
(

Conclusin: El movimiento resultante es tambin Polar
=
n
1
i R

( (

COMPOSICIN D ROTACIONES AXIALES.

PARA EJES
CONCURRENTES
o1
o3
Pi
o2
a r
i

( )
( )
( ) ( )
1 i a r ab
1 i a a
1 i r r
o P V
o P V
o P V
+ =
=
=

( (
(
(

( )
1 i i ab
o P V =
(

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Conclusin: el movimiento es Movimiento Rotatorio Instantneo Tangente.
Se denomina: Movimiento Polar o Esfrico, un solo punto fijo
1
o
AXOIDES
o1
o3
a r
o2
i
Herpoloide
Esfera
Poloide
C
EIR
Axoide Fijo
Axoide Movil
Si cte , cte
a
r
= =
(
(
Poloide y Herpoloide son circunferencias y los axoides conos circulares.
Si cte , cte
a
r

(
(
Los conos no son circulares
o1
i

A. PARA EJES PARALELOS
o1
o4
Pi
o2
1
2
o*

( ) ( )
2 i 2 1 i 1 i
o P o P V + =
( (

Haciendo
=
2
1
(
(
;
1
2
(
(
=
( ) ( )
(
+
=
+ =
2 1 1 i
1 i
2 i
1
1 i 1 i
o P o P
V
o P o P V
(
(
(

(
+
+

+
=
(
+
+
+
=
1
o o
P
1
V
1
o o
P
1
V
2 1
i 1 i
2 1
i 1 i
(
(

Pero
2 1 1
1

( ( (
+ =
+

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( )
=
+
+
=
+
+
=
+
+
o P
o o
P
o o
P
1
o o
P
i
2 1
2 2 1 1
i
2
2 1
2 1
2
1
i
2 1
i

( ) ( ) ( )
*
i
*
i 2 1 i
o P o P V = + =
=

(
43 42 1
( (
(

AXOIDES
o1 o2
1 1
o*
Herpoloide
Poloide
EIR

Si cte
1
2
=
Los axoides en este caso son las superficies primitivas de un par de ruedas cilndricas que cumplen con la relacin
de velocidades dadas.
Ejemplos:
a. Si
2 1

( (
= 1 =
2
o o
o
2 1 *
+
= ( )
*
i 1 i
o P 2 V =
(

El punto
*
o se encuentra en el medio de
2 1
o o
b. Si
2 1

( (
= 1 = PAR DE ROTACIONES
( ) ( ) ( )
2 i 1 i 1 2 i 1 i 1 i
o P o P o P
1
o P V + =
(
+ =
( (

( )
1 2 1 i
o o V =
(

Es una traslacin instantnea
PAR DE ROTACIONES
A B
A B
2
1
1
2
o1
o2

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Ejemplo: Pedalera de Bicicleta Targ 246
2
1
1
2
o2
o1

Momento del par de velocidades angulares da la velocidad de Traslacin. Es el resultado de la rotacin relativa
alrededor del eje
2
o (del pedal) fijado a la manivela ( )
2 1
o o y de la rotacin de arrastre de la manivela alrededor
del eje
1
o .
2 1
= Por lo que
2 1
=

ALGUNAS CONSIDERACIONES PRCTICAS

Cono Complementario
Poloide
Herpoloide
Perfil Conjugado
Simplificacin de Tredhold
Superficie Primitiva de los
engranajes o par de ruedas
dentadas

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COMPOSICIN DE ROTACIN CON TRASLACIN.
Rotacin perpendicular a la traslacin.
Posibilidades Rotacin paralela a la traslacin.
Rotacin y traslacin formando un ngulo cualesquiera.

A. ROTACIN PERPENDICULAR A LA TRASLACIN.

( )
( )
( )

(
(
(
=
+ = =
+ =
= = =
=
1
*
1 o
1
*
1 o * o
1 i 1 o Pi
1 o 1 1
o o V
o o V 0 V
o P V V
t V B B A A e
t

( )
2
1 o
1
*
V
o o

=
(
Similar ( )
2
1 o
1
*
M R
o o
=

( ) | |
( ) ( ) | |

4 43 4 42 1
( ( ( (
( ( (
0
1
*
1
*
1 o
1
*
1 o
o o o o V
o o V
=
=
=

A
B
A A
B B
1
1
o*
o1
o1
VO1
VO1
EIR

B. ROTACIN PARALELA A LA TRASLACIN

Es el caso de un movimiento HELICOIDAL
Si cte V
1 o
= y cte =
(
la hlice es cilndrica circular. Ejemplo: Tornillo sin fin

Movimiento Helicoidal
x
o1
R
Pi
P
VO1

cte V
1 o
=
cte =
(

dt
d
=
(

( )
( )
k
V j
cos R i
sen R
dt
o P d
k
t V j
sen R i
cos R o P
1 o
1
1 o 1
+ + =
+ + =

( ) k
V j
cos i
sen R V
1 o P
+ + =
2
1 o
2 2
P
V R V + =

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2
P
2
T 2
P
2 2
P
V
R
V
R a
j
sen R i
cos R a
= = =
=

R
R
V
1 R
R
V R
V
R V
2 2
2
1 o
2 2
2
1 o
2
2
T
2
P
|
|
.
|
\
|
+
+ =
+
=

N
2
1 o
a
V
R + =

C. ROTACIN Y TRASLACIN FORMANDO UN NGULO CUALESQUIERA
Es un movimiento ROTOTRASLATORIO GENERAL
VO1
VO1
VO1
o1
SE TRATA DE UNA COMPOSICIN DE LOS DOS CASOS ANTERIORES

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CASO GENERAL.
El movimiento general de un rgido puede ser:

DEM A CUANDO SE ESTUDIA MOMENTO DE VECTORES

Traslacin de un ( )
1 o 1 1 i i
V P o V + =
( (

TRASLACIN A UN CENTRO DE REDUCCIN. MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO.
A
B
VA
VR
VA
o1
Vo1

( ) B o V
V V V
1 1 o
1 o A R
=
+ =

En el movimiento rototraslatorio de un slido un cambio de polo significa un cambio de la velocidad de traslacin pero no
de rotacin.

n TRASLACIONES
m ROTACIONES
CENTRO DE
REDUCCIN
TRASLACIN NICA
ROTACIN NICA
APLICADA
VECTORES
MOMENTOS
VECTORES LIBRES
ROTACIONES
TRASLACIONES
ROTACIONES TRASLACIN MOMENTOS

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Propuesta: Cambio del polo
1
o a un polo
2
o
Teorema de Chasles

TODO MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO ES EQUIVALENTE EN CADA INSTANTE A UN MOVIMIENTO
HELICOIDAL, MOVIMIENTO HELICOIDAL INSTANTNEO

o1 o2
Vo1
Vo2
Pi

( )
1 i 1 o i
o P V V + =
(
: o
1
Centro de reduccin
( )
1 2 1 o 2 o
o o V V + =
(

Si cambiamos de polo
2 1
o o . Demostraremos que =
( (

Tomando a
2
o :
( )
2 i 2 o i
o P V V + =
(

( ) ( )
1 2 2 i 1 o i
o o o P V V + + =
( (
Como
i
V no puede
variar, la nica alternativa que queda es que:

( (
Al cambiar de polo cambia la velocidad de
traslacin pero no la de traslacin
EJE INSTANTNEO DE ROTACIN Y MNIMO DESPLAZAMIENTO.

( )
2
N 1 o N 1 o
1
*
V V
o o

= =
(
(
: o
1
Centro de reduccin de un movimiento rototraslatorio cualesquiera.
o1
o*
Vo1N
Vo1
Vo1
Vo1
Vo1N
-Vo1N
EIR

Dado un movimiento rototraslatorio -
1
o centro de reduccin

( )
1
*
1 o * o
o o V V + =
(
( )
1
*
o o Plano de
(
y
1 o
V

( )
1
*
1 o N 1 o * o
o o V V V + + =
(

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Si
*
o es un punto tal que ( )
N 1 o 1
*
V o o =
(
queda que
1 o * o
V V = y
(
se traslada, de modo que queda en
*
o
1 o
V y
(
en
la misma direccin. El resultado es una rotacin y un desplazamiento, ambos instantneos en la misma direccin. Es un
movimiento Helicoidal Instantneo.
Para encontrar la posicin de
*
o sabemos que:
( )
1
*
N 1 o
o o V =
(

( ) | |
1
*
N 1 o
o o V =
( ( (

( ) | | ( )
1
* 2
1
*
N 1 o
o o o o V =
( ( (

( )
2
1 o
2
N 1 o
1
*
V V
o o
=
( (

Porque
1 o N 1 o 1 o
V V V + = y 0 V
1 o
=

(

Sabemos que:

( )
1 2 1 o 2 o
o o V V + =
(

I 0 V V
1 o 2 o
= + =
( (

Es decir el producto escalar de la velocidad y
(
es constante

I V V V
o 1 o 2 o
= = =
( ( (
Invariante
cte I
I
cos v
1
= = =

(
// V
min
dem a EJE CENTRAL.

Es decir si por
*
o trazamos una paralela
a
(
es el lugar geomtrica de los puntos del eje instantneo de rotacin y mnimo
desplazamiento Eje central - eje // a
(

________________________
Qu pasa si 0 I =
=
=
= =
=
= =

// EIR 0 V V d.
EIR - Rotacin 0 V 0 c.
Reposo 0 V 0 b.
I.R. Eje Noexiste - rotacin de par un o Traslacin 0 V 0 . a
0 V I
min o
1 o
(

________________________
Comentarios:
o*
o1
Vo1
Vo1

( ) ( ) ( ) ( )k
z z j
y y i
x x o o
1 o
*
1 o
*
1 o
*
1
*
+ + =

Trasladando a
*
o

( )
( )
* o 1 o 1
*
1 o T
1
*
* o
V V o o V V
o o V
+ = + =
=
(
(

Si
*
o es el eje IR - // V - 0 V =
(

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( )
1
*
1 o min
o o V K V + = =
( (

( )
4 4 3 4 4 2 1
( ( ( ( (
0
1
*
1 o
o o V K
=
+ =
2
1 o
V
K
(
(
(

=
2
1 o
min
V
V
o o
1 o min
V V
( (
=

MOVIMIENTO GENERAL

y
z
x
1
Y
1
z
1
k
j
i
o
A
B

a. Terna de referencia sin giro, solo gira el cuerpo
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
dt
A B d
dt
o A d
dt
o B d
A B o A o B
+ =

( )
A / B A A B
V V A B V V + = + =
(

( ) ( ) | |
( ) | | ( ) A B
dt
d
A B a a
A B A B
dt
d
a a
dt
V d
dt
V d
dt
V d
a
A B
A B
A / B A B
B
+ + =
+ + =
+ = =
(
( (
( (
(

( ) ( ) A B A B a a a
2
A B
+ =
(
si ( ) A B
(

Por lo tanto el movimiento mas general de un cuerpo es equivalente, en cualquier instante a la suma de una TRASLACIN,
todos los puntos tienen igual velocidad y aceleracin que A y una ROTACIN alrededor del eje instantneo que pasa por A.
Igual hubiese sido si se toma B como referencia.
Por lo tanto la velocidad angular
(
y la
a
(
de un cuerpo rgido en cada instante es independiente del punto de referencia
seleccionado.
En este caso la terna de referencia mvil No gira, lo que gira es el cuerpo gira con
(

b.Terna de referencia que gira con el cuerpo
Si el marco de referencia
1 1 1
z ; y ; x gira con y
r
(
la velocidad angular del cuerpo rgido. Resulta:

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+ =
cte
cte
si
r
r

(
(
(
(
(

r
r
r
dt
d
dt
d
a

(
(
(
(
(
+ |
.
|
\
|
+ =

Ver Ejemplo 9-2 Fowler
r
r
a
cte
cte
si
(
(
(
(
(
=
)
`
=
=

x
y
z
x
1
Y
1
z
1
k
j
i
o
A
B
r

COMPOSICIN DE ROTACIONES AXIALES ALABEADAS.
2 1
x ; x Ejes que se cruzan, no se cortan
2 1
;
( (
Sus velocidades angulares
2 1
o o Mnima distancia entre ejes

o*
o1
o2
1
1
1
-
VN
V
V
V
2

( )
( )
( )
2
*
N * o
2
*
2 o * o
2 1
N 2 o
1 2 1 2 o
o o V V V
o o V V
V V V V
o o V
+ + =
+ =
+ =
+ = =
=
(
(
( ( (
(

Si ( )
N 2 *
V o o =
(

(
; V V
* o
=

( )

( (
N N
2
*
V V
o o = =
( )
2
N
2
*
V
o o

=
(

Buscamos un punto
*
o tal que: ( )
N 2
*
V o o =
(

Por
*
o pasar el Eje Instantneo de Rotacin.
Si = cte
2
1
Hiperboloide de revolucin reglada. Hay rodadura con desplazamiento
V

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Los axoides son superficies primitivas de un par de ruedas
HIPOIDALES

No solo hay rodadura, si no tambin DESLIZAMIENTO

COMPOSICIONES DE ROTACIONES ALREDEDOR DE EJES PARALELOS

1 2
A B
a b
:
2
(
Velocidad angular de arrastre
:
1
(
Velocidad angular relativa
a. Rotacin en el mismo sentido.
1
2
A B
A B
VA
VB
C

( )
( )
2 1 2 1 ab
B A ab
1 B 1 B
2 A 2 A
AB V
V V V
AB V A B V
AB V B A V

( ( ( ( (
(
(
+ = + =
+ =
= =
= =

AB V
i
=
(

BC
V
AC
V
B A
=
BC
AB
AC
AB
1 2

=

UTN Facultad
Regional
Mendoza
MECNICA Y MECANISMO
Ing. Electromecnica
Curso: 3er ao


2 1
1 2
BC AC

+ =
=
Es una rotacin instantnea alrededor de C

b. Rotacin en sentido opuesto
2 1

( (

1
2
A B
A B
VA
VB
C

Suponiendo
2 1

( (
>
2 1

( ( (
=

AC BC
2 1

=

c. Rotacin en sentido opuesto Par de rotaciones
2 1

( (
=

1
2
A B
A B
VA
VB

AB V
AB V
0
2 B
1 A
2 1

=
=
= + =
( ( (

Corresponde a una traslacin de velocidad AB V =
RESUMEN

Rotaciones:
9 Axial
9 Polar

Suma de rotaciones axiales Rotacin axial

Suma de rotaciones polares Rotacin polar

Suma de rotaciones axiales de eje concurrentes Rotacin polar instantnea esfrica

UTN Facultad
Regional
Mendoza
MECNICA Y MECANISMO
Ing. Electromecnica
Curso: 3er ao


Suma de rotaciones axiales de ejes paralelos Rotacin alrededor de un eje instantneo de rotacin EIR

Si
2 1
= Rotacin Axial
( )
2
o o
o
2 1 *

=

Si
2 1
= Par de rotaciones Traslacin instantnea

Composicin de rotacin + traslacin perpendicular Rotacin instantnea en
*
o

Composicin de rotacin + traslacin paralela Movimiento helicoidal instantneo.

Suma de rotaciones axiales alabeadas Rotacin instantnea + deslizamiento Los axoides son hiperboloide
de revolucin. Son las superficies primitivas de ruedas hipoidales Ejemplo: Tornillo sin fin + Rueda helicoidal

Mecánica Y Mecanismo: Unidad #2: Cinemática Del Rígido

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U.T.

N Facultad Regional Mendoza | CONDICIONES DE RIGIDEZ 1

Hiperboloide de revolucin reglada. Hay rodadura con desplazamiento

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