Perancangan Sistem

Kontrol dengan
metode State
Diagram

Muhamad Rifa’i
 Kontrol Logika
Permasalahan kontrol logika meliputi:
• Logika Kombinasional
• Logika Sekuensial

Penyelesaian permasalahan kontrol

logika:
• Kombinasional → Penyederhanaan
Persamaan Boolean, K-Map
• Sekuensial → Intuisi-R, Flow Chart,
State Diagram, Blok Diagram, dll
 Metode State Diagram
• State diagram (diagram
keadaan) adalah metode untuk
menggambarkan proses operasi
sebuah sistem
• Sistem berbasis keadaan dapat
digambarkan dengan keadaan-
keadaan sistem tersebut dan
transisi diantaranya (transisi ini
hanya terjadi sesaat)
 Contoh Satu
Inisialisasi A
Awal
T1
T0
State A State B

T2

• Diagram di atas memiliki 2 keadaan, yaitu State A dan State

B
• Keadaan transisi dinyatakan dengan tanda panah
• Jika sistem berada pada State A dan mendapat masukan A
maka sistem bertransisi(T1) menuju State B
• Jika sistem berada pada State B dan mendapat masukan B
maka sistem bertransisi(T2) menuju State A
• Terkadang perlu inisialisasi awal sebagai masukan
pemicunya, bisa menggunakan bit First Scanning (253.15
 Langkah-langkah
Perencanaan
• Memahami prinsip kerja sistem kontrol
proses yang akan direncanakan
• Menggambarkan masing-masing
keadaan pada State Diagramnya
• Membuat Tabel Output
• Membuat persamaan Boolean
berdasarkan State Diagram yang telah
dibuat, meliputi: 1) persamaan transisi
state, 2) persamaan state, 3)
persamaan output
• Mengimplementasikan persamaan-
persamaan yang telah dibuat menjadi
 Contoh Dua
Sebuah sistem kontrol On-Off
lampu bekerja dengan cara sbb:
• Saat lampu mati, apabila Pb_ON
ditekan atau Detektor Gerak aktif
maka lampu menjadi menyala
• Saat lampu menyala, apabila
Pb_Off ditekan atau pewaktu 15
menit aktif maka lampu menjadi
mati
 Contoh Dua
PB_ON atau detector gerak
Sistem On
T0 T1
Lampu mati Lampu nyala
T2
PB_OFF atau timer 15 menit
Simbol Keterangan

T0, T1, Transisi 0, 1 dan 2

T2
StA Lampu Mati

StB Lampu Nyala

ON PB_On

OFF PB_Off

DG Detector Gerak

TON Timer 15 menit

FS Sistem On
 Langkah 1
ON + DG
FS
T0 T1
StA StB
T2

OFF + TON

Tabel Output
State O

StA 0

StB 1
 Langkah 2
Persamaan Transisi State
• T0 = FS
• T1 = StA•(ON+DG)
• T2 = StB•(OFF+TON)
Persamaan State
• StA = (StA+ T0 + T2) • T1
• StB = (StB + T1) • T2
 Langkah 2
Persamaan Output
• O = StB
Perlu diingat bahwa pada saat
keadaan berada pada state B,
timer mulai ter-energize
(bekerja), sehingga:
• TON = StB
 Langkah 3
FS T0

StA ON T1
Implementasi ke DG
Pers. Transisi State
Ladder Diagram
StB OFF T2

TON

StA T1 StA

T0

T2
Pers. State
StB T2 StB

T1

StB O

TON Pers. Output

#9000
 Contoh 3
PBON

LSA LSB

A B

Pada suatu industri terdapat sebuah troley

otomatis yang bekerja sbb:
Posisi awal troley berada di titik A (badan troley
menekan LSA). Saat PBON ditekan troley
bergerak menuju titik B. Saat mencapai titik
B (badan troley menekan LSB) dan troley
berhenti selama 10 detik, kemudian berbalik
menuju titik A lagi.
Rencanakan Diagram Tangganya dengan
menggunakan metode State Diagram!
 Langkah 1
(membuat diagram state)
FS
T1 PBON
T2
StA StB

LS1 T5 T3 LS2

StD StC
T4
TON = 10 det
• StA = Keadaan Awal (troley diam di titik A)
• StB = Troley bergerak ke kanan (menuju titik B)
• StC = Troley berhenti dititik B
• StD = Troley bergerak ke kiri (menuju titik A)
 Langkah 2
(membuat tabel output)
• PKa = motor putar PKa PKi
kanan (troley
bergerak ke kanan)
StA 0 0
• PKi = motor putar
kiri (troley bergerak
ke kiri) StB 1 0
Persamaan Output
• PKa = StB StC 0 0
• PKi = StD
StD 0 1
 Langkah 3
(membuat persamaan Boolean)
Persamaan Transisi State
• T1 = FS
• T2 = StA•PBON
• T3 = StB•LS2
• T4 = StC•TON
• T5 = StD•LS1

Persamaan State
• StA = (StA + T1 + T5)•T2
• StB = (StB+T2) •T3
• StC = (StC+T3)•T4
• StD = (StD+T4)•T5

Perlu diingat timer mulai menghitung saat troley berada

di titik B atau pada saat di State C, sehingga bila
ditulis dalam persamaan Boolean adalah:
TON = StC
 Langkah 4
(implementasi ke ladder
diagram)
• Saat mengimplementasikan ke
ladder diagram persamaan
transisi state dan pers. State di
ubah menjadi bit-bit internal PLC
(working bit/relay)
• Pers. Input dan output diubah
menjadi bit-bit I/O di PLC
 Langkah 4
(implementasi ke ladder
diagram)
• Daftar Bit Transisi State
Bit Transisi Working Bit di PLC CPM1A
State
T1 200.04
T2 200.05
T3 200.06
T4 200.07
T5 200.08

• Daftar Bit State

Bit State Working Bit di PLC CPM1A
StA 200.00
StB 200.01
StC 200.02
StD 200.03
 Langkah 4
(implementasi ke ladder
diagram)
• Daftar Bit Input/Output
Bit I/O Keterangan
10.00 PKa (Putar Kanan)
10.01 PKi (Putar Kiri)
TON TIM 00
000.00 Push Button ON
000.01 Limit Switch A (LSA)
000.02 Limit Switch B (LSB)
 Langkah 4
(implementasi ke ladder
diagram)
• Ladder
Persamaan
Transisi State
 Langkah 4
(implementasi ke ladder
diagram)
• Ladder Persamaan State
 Langkah 4
(implementasi ke ladder
diagram)
• Ladder Persamaan
Input/Output