Conteúdos:

Introdução ao autómato Programável; Fundamentos e Programação com PLC;

fundamentos e aplicabilidade, comando vs regulação, estructura de um automatismo,
conceito de PLC, sinais analógico e digital, palavra binária, sistemas binário e decimal (conversão),
estados lógicos, operações lógicas,
circuitos lógicos e funções lógicas, saída opcional,
terminologia de PC (bit, byte, código binário BCD, código ASCII),
contactos N.A. e N.F., elementos lógicos (timer, contador…),
sistemas octal e hexadecimal,
operações binárias, complemento para dois de um número binário,
registador de deslocamento,
endereçamento (arrays), linguagens de programação,
o que é um PLC e para que serve,
controlo de processo, endereçamento de entradas e saídas no Simatic S7,
estrutura do autómato, sensores, actuadores,
informação e processamento do programa,
a geração do programa, instruções básicas do PLC Simatic S7.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Fundamentos de Programação com PLC
Terminologia de PC
Sistemas de Controle

FUNDAMENTOS; TERMINOLOGIA
programação com PLC.

Automatismo
Esquema simplificado de funcionamento de um sistema de comando:

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Automatismo

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
A automação é a tecnologia relacionada com a aplicação de sistemas mecânicos, eléctricos e electrónicos, apoiados em
meios computacionais, na operação e controlo dos sistemas de produção; A automação de um processo de fabrico
permite que
muitas tarefas de maior perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc. ), ou a médio ou longo prazo (ex.: a soldadura e a
pintura com a consequente inalação de gazes), e as repetitivas, possam ser executadas com pouca ou mesmo nenhuma
intervenção Humana.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Automatismo

– ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO
Podemos dividir um automatismo em três blocos:
» - Entradas
Neste bloco encontram-se todos os dispositivos que
recebem informações do sistema a controlar. São em
geral sensores, botoneiras, comutadores, fins de curso,
etc.
» - Saídas
Neste bloco temos todos os dispositivos actuadores e
sinalizadores. Podem ser motores, válvulas, lâmpadas,
displays, etc..
» - Lógica
Neste bloco encontra-se toda a lógica que vai permitir
actuar o bloco de saídas em função dos dados recebidos
pelo bloco de entradas. É este bloco que define as
características de funcionamento do automatismo. Pode
ser constituído por relés, temporizadores, contadores,
módulos electrónicos, lógica pneumática, electrónica
programada, etc..

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Podemos ainda definir como parte de controlo, o conjunto dos blocos de entradas e de lógica.

O bloco de saídas será a parte operativa.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Exemplo

Automatismo de porta
Numa porta automática, o motor que acciona a abertura e fecho da mesma,
constitui a parte operativa. O sensor de proximidade, os fins de curso, a
chave de permissão e toda a lógica de exploração, constituem a parte de

controlo

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
A realização de um automatismo, implica a execução de uma série de tarefas interdependentes.

A figura abaixo mostra a sequência de operações necessárias à implementação

de um automatismo.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Autómato programável ou Controlador Lógico Programável (PLC)
exemplos de aplicação

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Em representação Grafcet -- Lógica dos Eventos:

Lógica das Sequências:

Lógica das Acções:

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Engenheiro Técnico
 O passo inicial acontece com a
porta toda aberta ou toda fechada,
mas não durante qualquer
movimento desta.
 O passo 3 é activado através de
um pedido de fecho, resultando na
porta ser movida até estar
completamente fechada (a não ser
que o dispositivo de segurança seja
activado). Se este é activado, há
uma transição para o passo 2.
 O passo 2 é activado através de
um pedido de abertura (ou uma
transição do passo 3), resultando
na porta ser movida até estar
completamente aberta.
 Finalmente, ocorre um retorno ao
passo 1 quando a porta volta a
estar completamente aberta ou
fechada.
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Autómato programável

Autómato programável –
é um aparelho electrónico digital que utiliza uma memória
programada para armazenar instruções e para
implementar funções especificas tais como, operações
lógicas, sequenciais, temporizadas e aritméticas para
controlo de máquinas e processos.

O funcionamento de um autómato programável é determinado por

um programa armazenado na sua memória.

Esse programa é uma sucessão de instruções que o autómato vai

realizar e que pode ser escrito em várias linguagens

como a linguagem em diagrama de contactos

e a linguagem em lista de instruções.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Ciclo de programa de um autómato

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Vamos aplicar as linguagens de programação referidas anteriormente a um
exemplo de um circuito eléctrico muito simples:

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Sinal analógico e sinal digital

Um exemplo de grandeza analógica é a variação da temperatura ambiente ao

longo de um dia;

representamo-la através de um gráfico contínuo (tem uma infinidade de pontos);

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Se pretendermos representar as temperaturas de hora a hora, obtemos valores discretos;
a grandeza analógica temperatura aparece convertida em uma grandeza digital (representada por um
gráfico de valores discretos);

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
As variáveis podem ser:

contínuas (  digitalização  variáveis discretas)

e
digitais do tipo binário
em que apenas se pode distinguir um acontecimento
entre dois, existindo dois estados diferenciados ( exige-
se um grande número de variáveis porque têm baixa
capacidade de representação de informação)

Representação da variação de uma grandeza:

Sinal analógico  gráfico de valores contínuos

Sinal digital  gráfico de valores discretos

Um sinal analógico pode ser convertido em um sinal digital

e vice-versa (conversão A/D e conversão D/A).

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Conversão de um sinal analógico em um sinal digital

Efectua-se por amostragem do sinal analógico a intervalos de tempo iguais, e

pela quantificação das amostras.

Como representar os valores na forma digital?

por níveis e pelo seu equivalente binário

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Representação binária

Por exemplo o número decimal 226 pode ser representado no

sistema binário pelo numero 11100010;

no sistema decimal (10 DÍGITOS) 22610 = 2 x 102 + 2 x 101

+ 6 x 100
pesos 2,1,0 (200 + 20 + 6)

no sistema binário (2 DÍGITOS)

111000102 = 1 x 27 + 1 x 26 + 1 x 25 + 0 x 24 +
pesos 7,6,5,4,3,2,1,0
+ 0 x 23 + 0 x 22 + 1 x 21 + 0 x 2 0 =
= 128 + 64 + 32 + 0 x 16 + 0 x 8 +
+0x4+1x2+0x1=
= 22610

do mesmo modo 1210 = 1 x 101 + 2 x 100 = 10 + 2

e 11012 = 1 x 23 + 1 x 22 + 0 + 1 x 20 =
= 8 + 4 + 1 = 1310

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Sistemas
DECIMAL BINÁRIO

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Sistema decimal
10 dígitos
os pesos são potências de 10 (base 10)
o peso indica a posição de cada dígito, da direita para a esquerda

53 = 50 + 3 = 5 x 101 + 5 x 100 = N10

um número pode ser representado por uma sequência de dígitos

N = di......d3d2d1d0, d-1d-2d-3....d-k
| | | |
MSD LSD MSD LSD
--------------- -------------
parte inteira parte fraccionária

LSD = least significant digit, dígito menos significativo

MSD = most significant digit, dígito mais significativo

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
A contagem processa-se do seguinte modo

0 10 20 30
1 11 21 31
2 12 22 32
3 13 23 etc
4 14 24
5 15 etc
6 16
7 etc
8
9 19 29 39 ........99
começamos com o 0 e quando esgotamos os dígitos, quando
chegamos ao 9, recomeça-se colocando um segundo dígito à
esquerda.

Sistema binário
tem dois dígitos, de 0 a 1
os pesos são potências de 2 (base2)

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
No sistema binário começa-se a contar a partir do 0 e depois do 1
acrescenta-se um novo bit à esquerda;

0
1 10
11 100
101
110
111 1000
1001
1010
etc

com n bits podemos contar de 0 até ao maior valor dado por

2n-1 ;
o peso, da esquerda para a direita, do dígito imediatamente
seguinte é metade do peso do dígito anterior;

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Conversão binário - decimal

Para convertermos um número binário no seu equivalente

decimal multiplicamos cada bit pela potência de base 2
do seu peso;
ex:
34 em binário será 100010;

de facto 25<34<26, e são então necessários 6 bits

porque o número mais alto que se pode representar com
5 bits é 2n-1=25-1=31 dado que o peso maior usando 5
bits é 4 (24, sendo os pesos 0,1,2,3 e 4);

então 1000102=1x25 + 0+ 0 + 0 + 1x 21 + 0 =
= 32 + 2 = 3410

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
REGRA

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Sinais digitais: contém informação binária
“1” ou “0”

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

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Estados lógicos

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Operações lógicas

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Circuitos lógicos

Os circuitos cujos componentes interligados realizam operações análogas

às que indicam os operadores lógicos chamam-se circuitos lógicos.

A implementação

destes circuitos faz-se com:

contactores
controladores lógicos programáveis (PLC, são os autómatos
programáveis)
microprocessadores menos potentes (são microcontroladores
já com memória integrada).

O circuito lógico mais complexo é o microprocessador (os microchips,

circuitos integrados, integram milhões de componentes).

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Exemplos de aplicação:

1- um sistema de detecção de incêndio com vários sensores

(ENTRADAS) e uma campaínha para alarme (SAÌDA);

se qualquer uma das entradas for activada, a saída é accionada;

a campaínha toca se pelo menos uma das entradas fôr activada;

activado=verdadeiro V desactivado=falso F

sensor 1 sensor 2 sensor 3 ....... campaínha

(entrada 1) (entrada 2) (entrada 3)..... (saída)
----------------------------------------------------------
F F F F
F F V V
F V F V
............. .... ..... ...................
V V V V

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
No sistema do exemplo anterior é implementada a operação lógica OU (inclusivo), a disjunção,
em inglês OR, tal como acontece com a ligação de interruptores em paralelo.

2- Uma campaínha (SAÍDA) toca se o motorista ligar o

motor do carro (ENTRADA 1) sem ter afivelado o cinto de
segurança (ENTRADA 2);

consideraremos neste caso a saída sendo Verdadeira se

a campaínha não estiver activada;

quando o êxito (procedimento correcto) acontece, a

campaínha não toca, e a saída=V ;

se entrada 1=V e entrada 2 =V , saída=V

(ligar motor) e (afivelar cinto)

todas as entradas têm de ser V (verdadeiras) para que a

saída seja V;

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
No exemplo seguinte verifica-se que existe uma saída opcional (pode tomar um valor Verdadeiro ou Falso,
“1” ou “0”, neste caso só quando ambas as entradas são Falsas)

Neste último exemplo é implementada uma operação lógica E , a conjunção, em inglês

AND, tal como acontece com a ligação de interruptores em série;

entrada 1 entrada 2 saída

(ignição do motor) (afivelar cinto) (campaínha não
tocar)
-------------------------------------------------------
F F X
V F F
V V V

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
dois estados discretos

Os circuitos lógicos são capazes de assumirem dois estados

diferentes, considerados verdadeiro ou falso, 1 ou 0;

chama-se-lhes estados binários, e representam dois estados de

tensão eléctrica diversos, por exemplo 0 e +5 Volt;

é prático representar o nível de tensão 0 pelo símbolo 0, e o nível de

tensão +5V pelo símbolo 1;

os símbolos 0 e 1 são dígitos (algarismos) binários;

Os números podem ser representados por combinações destes

dígitos binários.

Representação decimal e binária:

Sistema decimal 10 dígitos (0 a 9)
Sistema binário 2 dígitos (0 e 1)

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Variável lógica

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Engenheiro Técnico
Funções lógicas

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

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“NOT”
a inversão em binário funciona como se fizéssemos 1 - A = X. Ou seja, 1 - 0 = 1 e 1 - 1 = 0.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Circuito lógico combinatório

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
BIT
é a unidade de informação binária (0 ou 1)

BYTE
é uma palavra binária de oito bits
por exemplo 10111011

1KByte são 1024 bytes (210)

Códigos digitais
são combinações de dígitos binários, representando números,
letras e símbolos;
são a linguagem dos computadores e outros equipamentos
electrónicos digitais.

Código ASCII (American National Standard Code for Information

Interchange)
é um código alfanumérico standardizado, usando um
conjunto de caracteres codificado, que é utilizado para troca de
informações entre sistemas de processamento de dados,
equipamentos de comunicações e outro equipamento associado.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Códigos digitais
são combinações de dígitos binários que representam números, letras e símbolos;
qualquer elemento discreto de informação pode ser representado por um código binário;
Exemplo: Código BCD

O código binário é a base de vários sistemas de codificação de

informação;
com 8 bits podem representar-se apenas 256 combinações o que é
inadequado para a representação de números elevados; e o uso
de um código binário de 8 bits inalterado, não permite a
detecção de erros de transmissão;

ruído eléctrico  erros na transmissão  utilização de métodos de

detecção de erros

Para o uso com números, o código binário foi modificado de modo a

serem necessários apenas os 4 primeiros bits de peso menor;
surgiu o código BCD (binary-coded-decimal):

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
O código BCD conta em binário de 0 até 9, e com 4 bits,

0000 0001 0010 0011 0100 0101 0111 1000 1001

não sendo válidas as restantes combinações;

cada dígito decimal é representado com 4 bits
Usando um código de 8 bits, em BCD o número 10 é representado
por
0001 0000BCD
----- -----
1 0

A sequência do código BCD usa uma segunda palavra de 8 bits para

representar cada sucessiva coluna decimal:

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
o número decimal 4983 ficará assim representado por

00000100 00001001 00001000 00000011

----------- ----------- ----------- -----------
4 9 8 3

O código ASCII é baseado na progressão binária em que os primeiros

3 bits especificam se os 4 bits seguintes representam um
número, uma letra ou um caractere;

“A” = 100 0001 “a” = 110 0001

Uma extensão do código BCD é um código alfanumérico de 7 bits

sendo acrescentados aos 4 bits do BCD 2 bits extra para
representação de letras e pontuação, e um sétimo bit usado para
providenciar paridade par, para detecção de erros.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Circuitos lógicos
Código BCD 7 segmentos

Display de 7 segmentos
Em determinado instante t a amplitude de um sinal analógico vale 3V e
este valor é codificado em BCD 7 segmentos de modo a ser visualizado
no display formado por 7 leds;

os leds acendem quando as saídas Y0 a Y6 estão no nível baixo, 0;

sendo um único display então só são válidas as combinações equivalentes aos
números decimais de 0 a 9 (em código binário natural, BCD);

D C B A Wn Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0
-------------------------------------------------
0 0 0 0 W0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 W1 1 1 1 1 0 0 1
....... ..... .... .... ... .. ... .
1 1 1 1 W15 1 1 1 1 1 1 1

Reproduzindo o quadro acima para um valor amostrado no instante t:

0 0 1 1 W3 0 1 1 0 0 0 0

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Nos computadores digitais, os números são representados de forma binária, já que,
de uma forma geral, uma acção pode ter apenas dois estados diferentes:
Ligado/desligado - 0/1 - sim/não - aceso/apagado, etc.,.

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
 PARA RELEMBRAR

1 - Converta o número binário 100010 , no seu equivalente decimal.

2 - Indique as funções que são executadas nos dois circuitos seguintes:

3 - Complete a tabela seguinte:

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Engenheiro Técnico
Carlos Manuel Ferreira da Silva,
Engenheiro Técnico
Contactos
NORMALMENTE ABERTOS
NORMALMENTE FECHADOS
Tomemos o exemplo dos fins de curso ou dos relés:

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Engenheiro Técnico
N.O. (N.A.)
N.C. (N.F.)

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Engenheiro Técnico
Contacto activo a “1” – lógica positiva
Contacto activo a “0” – lógica negativa

Nos autómatos programáveis é frequente o uso da tensão DC 24V como tensão

de controle (fornecida pela fonte de alimentação).
Ao nível de 24V aplicado numa entrada quando o actuador respectivo muda de
estado, corresponde o estado “1” (alto, high) para esta entrada. Assim a 0V
corresponde o valor lógico “0” (baixo, low).

Mas temos de considerar se o switch ( contacto) actuador é N.A. ou N.F..

Um contacto N.A. é activo a “1”, e fornece um sinal lógico “1” quando é operado.

Nos sistemas de controle em malha fechada, os sensores são geralmente activos

a “1”. Mas uma aplicação típica para um actuador (ou transmissor do sinal)
activo a “0”, é o botão de emergência. Um botão de emergência está sempre
“ON” (flui corrente eléctrica através dele) no estado não actuado (estado “1”
neste caso), e fornece o sinal com valor “1” lógico à entrada onde estiver
conectado.
Se a operação de um botão de emergência implementar uma certa reacção (por
exemplo todas as válvulas fecharem), então esta operação tem de ser
desencadeada com um sinal “0”.

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Engenheiro Técnico
Exemplo
cilindro pneumático comandado por electro-válvula

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Exemplo
interruptor “desliga”
(e a saída “relé_1” como um bit de um registo de memória do PLC)

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Sistema octal

tem oito dígitos, de 0 a 7

os pesos são potências de 8 (base8);

A contagem no sistema octal faz-se do seguinte modo:

0 10 20 30 .......... 70 100 200 ..... 1000 etc

1 11 21 31 71 101 etc
2 12 22 32 etc
3 13 23 etc
4 14 etc
5 15
6 16 76
7 17 27 37 47 .... 77 207 107 ..... 1007
110 210 ...... 1010
111 etc
112
etc
3
A base é 8 (= 2 ) e qualquer dos dígitos 0 a 7 do sistema octal é representado
por três bits no sistema binário;

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Sistema hexadecimal

tem dezasseis dígitos,

0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F
os pesos são potências de 16 (base16);

A contagem no sistema hexadecimal faz-se do seguinte modo:

0 10 20 30 ..........90 A0 B0 ........ F0 100 200 etc
1 11 21 31 etc
2 12 22 32
3 13 23 etc
4 14 etc
5 15
6 16
7 etc
8
9
A
B
C
D
E 1E
F 1F 2F 3F ........ 9F AF BF ...... FF 10F etc
11F
etc

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
O sistema hexadecimal é então constituído por
16 símbolos;

como apenas existem 10 algarismos, os

restantes símbolos deste sistema são as seis
primeiras letras do alfabeto;
as letras representam quantidades;

Cada um dos dígitos deste sistema pode ser

representado por um número binário de 4 bits;
os códigos utilizados nos sistemas digitais têm
número de bits em geral múltiplo de 4 o que
privilegia o uso do sistema hexadecimal na
representação de números e códigos;

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
A base é 16 (= 24) e qualquer dos dígitos 0 a F do sistema hexadecimal é
representado por quatro bits no sistema binário:

hexadecimal binário
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
A 1010
B 1011
C 1100
D 1101
E 1110
F 1111

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Adição binária

no sistema decimal
quando uma coluna de números cresce para além do 9, que é o dígito mais
alto, um “e vai um”, o carry, é transportado para a coluna seguinte enquanto
que a primeira coluna retorna ao valor zero; resulta assim o número 10; se
as duas primeiras colunas chegam ao 99, o carry é transportado da primeira
coluna para a segunda e da segunda para a terceira resultando o número
100;

adição decimal
11
999
+ 1
-------
1000

no sistema binário
quando 1 é adicionado a uma coluna de um número binário, a primeira
contagem muda a coluna de 0 para 1; quando mais um 1 é adicionado, um
carry é adicionado à coluna seguinte; resulta o número binário 10;
adicionando 1 ao 10 não aparece carry neste caso;

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
 1 11
001 010 011
+ 1 + 1 + 1
----------- -------- ---------
010 011 100

0 + 0 = 0
0 + 1 = 1
1 + 0 = 1
1 + 1 = 0 com transporte de 1 )

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Adição em BCD

os resultados superiores ao decimal 9 não são correctos;

o somador em BCD deve

adicionar dois grupos de 4 bits codificados em BCD
detectar se a soma é superior a 1001 (910), e caso se verifique essa
situação deverá adicionar 0110 (610) ao valor obtido, e produzir um carry
para o próximo dígito decimal;
1
ex: 24 0010 0100
+ 17 + 0001 0111
------- --------------
41 1011  não válida
0110  correcção
--------------
0100 1 0001
0100 0001 BCD = 4110

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
 outro exemplo em BCD 0111
+ 0101
----------
1100  não válido
+ 0110
---------
10010
0001 0010BCD = 1210

Representação de números na forma de complemento para dois:

representação de números positivos e negativos

a subtração binária é executada através da operação soma;

a fim de distinguir o sinal de um número,
usa-se o bit mais à esquerda (o MSB) como bit de sinal;
normalmente o valor 1 indica sinal negativo, e o valor 0 indica sinal
positivo;

ex: 19 = 0 10011
| ------- valor absoluto
bit de sinal

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Complemento para dois de um número binário

no sistema binário
complemento para 1 de 0 é 1
complemento para 1 de 10 é 01; é o resto para 11 complemento para
1 de 010011 é 101100;
é o resto para 111111, isto é, para o número (2n+1-1);

o complemento para 1 de um número obtem-se complementando-

se o mesmo, isto é trocam-se os 1s por 0s e vice-versa;

o complemento para 2 de um número de n bits é a diferença para o número de

2 n+1 (em binário, 1 seguido de 0s);
obtém-se complementando-se o número e somando-lhe uma unidade, isto
é,
complemento para 2 = (complemento para 1) +1

Representamos o número -19 sob a forma de complemento para 2, da

seguinte forma:

sendo 19 = 0 10011 , o complemento para um de 010011 é

101100; adicionando-lhe uma unidade obtemos
1 01101; -19 = 1 01101 (bit de sinal = 1).

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Multiplicação binária

procede-se do mesmo modo que com os números decimais

Mas a sua implementação faz-se com somadores e registadores de

deslocamento (shift registers), de acordo com o seguinte algorítmo:
algorítmo de Booth

inicializa-se a zeros o produto parcial

enquanto houver bits do multiplicador para analizar fazer:
se bit = 1 então
somar multiplicando com produto
parcial
shift (deslocamento) para a direita do
produto parcial
senão
shift para a direita do produto parcial
fim do se
fim do enquanto

Carlos Manuel Ferreira da Silva,

Engenheiro Técnico
Registadores de deslocamento
(shift registers)

O shift register é composto por uma série de latches;

latch é uma memória simples que retém os dados até o sistema provocar a
mudança;
aceita simplesmente um input de valor high ou low e retém esse
valor apresentando-o na saída.

Os latches são ligados de tal modo que vão aceitando bits sucessivos e retendo-
os até um bit seguinte ser recebido;
ex: operação circula para a esquerda

O shift register pode ser carregado com dados em paralelo, e estes serem
apresentados (clocked) na saída série;
ou receber uma palavra de bits em série e torná-los disponíveis nas saídas
série ou paralelo;

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Array de bits e bytes
endereçamento

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linguagens de programação

• STL “Statement List” – lista de instruções;

• LAD “Ladder Diagram” – lógica de contactos;
• CSF ”Control System Flow-Chart” – blocos funcionais;
• Grafcet gráfico funcional de comando etapa transição.

• STL – lista de instruções

Obedece à norma Din 19239; Os nomes das operações lógicas, instruções,
variam de fabricante para fabricante de autómatos programados;
• As operações lógicas são efectuadas em função dos valores lógicos das
entradas, saídas, contadores, temporizadores, etc. Sendo atribuído o
resultado a outra variável.
• LAD – lógica de contactos
Linguagem gráfica;
• Verifica a passagem de corrente por diversos sensores com o objectivo de
fazer actuar uma saída (actuador).

Contactos abertos e fechados

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e ainda….
linguagem estruturada

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O que é um PLC e para que serve
PLC = programmable logic controler

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O PLC controla um processo em que os actuadores são ligados como saídas do autómato

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O PLC recebe a informação por meio de geradores de sinais que a ele ligados constituem as entradas do
autómato

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O PLC comunica com as entradas e saídas (Input/Output) identificando-as pelo seu endereço

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Processamento do programa

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Estrutura do autómato

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Dito de uma forma simplista, os
autómatos programáveis, são
constituídos por um
"cérebro", o CPU (Unidade
Central de Processamento), por
memória e por blocos de
entradas e saídas, quer sejam
do tipo digital quer do tipo
analógico, que permitem ao
sistema receber informações
provenientes da instalação (via
sensores e/ou
instrumentação de medida e/ou
redes de comunicação
industriais) e também actuar
sobre esta. São compactos,
modulares, multifunções ou
para arquitecturas de
automatismos complexas,
funções especiais,
entradas/saídas à distancia...

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As entradas e saídas constituem as ligações físicas do autómato com o exterior. Para nós, são simples
terminais de ligação mas para o autómato, é um sistema que:
Transforma um sinal eléctrico num estado lógico (0 ou 1) para as entradas.
Transforma um estado lógico (0 ou 1) num sinal eléctrico para as saídas

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O bus serve para fazer a comunicação entre todas as partes no seu conjunto. É a ferramenta de diálogo
interno do autómato.

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Uma word é a zona em memória que contêm um valor numérico.
Ela é utilizada para reter uma duração de temporização, um valor de contagem...

A unidade central ou processador

A unidade central chamada também de processador constitui o cérebro do

autómato.
É ela que:
Lê os valores dos sensores.
Executa o programa com os dados contidos na memória.
Escreve as saídas ligadas aos accionadores.

A memória
do autómato pode conter dados ou um programa.

A memória do autómato contém o programa a executar mas também os dados

utilizados por esse programa (valores de temporizadores, monoestáveis,
contadores...).
É o local onde são armazenadas todas as informações contidas no autómato.
Sem memória, um autómato não pode funcionar.

Pode ser de dois tipos: RAM ou ROM. A memória RAM pode ser escrita ou lida, a
memória ROM só pode ser lida.

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Um bit é a zona em memória que pode ter dois valores: 0 ou 1.

A interface entrada/saída

A interface entrada/saída permite não só transferir para o autómato o estado dos

sensores, mas também enviar as ordens para os accionadores, por exemplo
os relés, os contactores...

A alimentação

Os autómatos podem ser alimentados a 24Vdc ou 230Vac. Quando são

alimentados a 24Vdc a fonte e alimentação é externa. Quando a alimentação
é de 230Vac são ligados directamente à rede eléctrica e têm uma fonte de
alimentação interna

O módulo de comunicação

O autómato constitui o cérebro do automatismo, ele contém um programa que

descreve as acções a efectuar.
Esse programa realizado no computador, deve ser transferido para o
autómato, é o trabalho deste módulo.
Nalguns autómatos o módulo de comunicação é interno, ele só é visível pelo
seu ligador.

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Regra geral, um autómato tem mais do que uma saída. Para que o número de
terminais não seja exageradamente elevado, é frequente agruparem-se
saídas, havendo para o efeito um terminal comum. Deve haver algum
cuidado ao efectuar as ligações, pois deve assegurar-se que num mesmo
comum não se juntem sinais incompatíveis.
Este tipo de saída é o mais frequentemente usado, por ser o mais versátil. Pode
comutar correntes contínuas ou alternadas, de tensões muito diversas.
Saída por transístor
Este tipo de saída usa um transístor que recebe na "base" o sinal lógico
proveniente do CPU; os terminais do "colector" e "emissor" são acessíveis do
exterior, para ligação aos circuitos a controlar. Para que possa existir
isolamento galvânico entre o CPU e os circuitos exteriores ao autómato, é
frequente usar (em vez de um vulgar transístor) um fototransístor.

Este tipo de saída é usada quando os sinais a controlar são de corrente contínua,
baixa tensão, baixas correntes e de frequência elevada.

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Funcionamento do autómato

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Actuadores – promovem a mudança de estado da parte operativa, o que
corresponde a pôr em funcionamento determinados mecanismos.
Sensores – destina-se a captar informação da parte operativa, sobre a forma dum
sinal com dois níveis para caso dos sensores lógicos.

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Sensores
- São dispositivos que mudam de comportamento sob a acção de uma grandeza
física, podendo fornecer directamente ou indirectamente um sinal que indica esta
grandeza.

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Sensores

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Informação

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Variáveis

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Elementos de memória monoestáveis
por exemplo
- relés
(em que a variável de entrada é a excitação da bobina)
- válvula 3/2
(variável de entrada é o comando da linha de piloto)
- circuitos integrados (têm conceito mais alargado)

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Elementos de memória bi-estáveis
muitas vezes com entradas designadas por SET e RESET
são os relés com memória
por exemplo os “flip-flops” (electrónica digital)

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Ciclo de programa

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O que é um programa?

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O que é a linguagem de programação?

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A linguagem lista de instruções

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A linguagem de contactos

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Um exemplo

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Operação OR

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operação negação

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Como gerar o programa

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Instruções básicas do Simatic S7-300

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Simbologia das instruções básicas

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Aconselha-se a leitura do livro
“Automação Industrial”, de J. Norberto Pires, ETEP -edições técnicas e profissionais

BIBLIOGRAFIA:

• Manuais Siemens
• Siemens Training Documents for the Company - Wide Automation Solution
• Módulo de formação Circuitos Lógicos (Carlos Ferreira da Silva)
• Automatismos e Autómatos (schneiderelectric e Lucínio Preza de Araújo)
• Automação Naval (Lucínio Preza de Araújo)
• Sebenta de Automação e Controlo (Eng.º Toni Dos Santos Alves – E.S.T. Abrantes 2003)
• Módulo Automação (Carlos Ferreira da Silva), Curso Mecatrónica3 – IEFP
• A Programação no SIMATIC STEP7 Micro/WIN (Bruno Marques – Escola Superior de
Tecnologia de Viseu, Instituto Politécnico de Viseu)

entre outros que serviram de fonte de inspiração ou como fonte de imagens.

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