Unidad 1

1.1. Introduccin al Control Automtico Motivacin a Ingeniera de Control. Tipos de diseos de control Integracin de sistemas Ejemplo: control 1.1.1. Motivacin a Ingeniera de

on-off Control

El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la direccin del viento. Las plantas industriales modernas poseen sosticados sistemas de control que son cruciales para su operacin correcta.

Una planta industrial moderna: una seccin de la renera de petrleo austriaca OMV. La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. ___________________________
1

Esta seccin est basada en las clases del profesor Julio Braslavsky de la Universidad Nacional de Argentina.

La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. strm cita a Wilbur Wright (1901): Sabemos como construir aeroplanos. Sabemos como construir motores. El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los estudiantes del problema de vuelo. Cuando esta nica dicultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado, ya que todas las dems dicultades son de menor importancia.

Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903! De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de sosticados sistemas de control. Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial.

La fotografa muestra un regulador centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolucin industrial. La fbrica de telas est an en operacin.

Regulador

centrfugo

de

Watt

(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.) 1.1.2. Dnde se usa control? Procesos industriales del Transporte Trenes Barcos Aviones Naves espaciales Generacin de energa Transmisin de energa Mecatrnica Instrumentacin Artefactos electrnicos Economa Medicina Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento de la capacidad instalada

mayores mrgenes de seguridad

Todas estos elementos son relevantes en el control de una planta integrada como la planta de amonaco de la gura.

1.1.2. Tipos de diseos de control El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos. L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las distintas etapas de la vida de un sistema de control, por ejemplo: Diseo inicial de base Construccin y ajuste Renamiento y actualizacin Estudio

forense

1.1.2.2. Integracin de sistemas El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los problemas. Algunos de los elementos a tener en cuenta:

la planta, el proceso a ser controlado los objetivos los sensores los actuadotes las comunicaciones el cmputo la conguracin e interfaces los algoritmos las perturbaciones

incertidumbres

La planta La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control. Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio. Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y ujo de materiales en el sistema. Objetivos Antes de disear sensores, actuadores, o conguraciones de control, es importante conocer los objetivos de control. Estos incluyen Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor produccin, etc.). Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.). Los sensores Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si se puede medir, se puede controlar. Los actuadores Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

Tren

de

laminacin

moderno.

Las comunicaciones La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna.

El cmputo En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo general. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.

UNACPC: de

un

entorno

para

implementacin

rpida

de

control procesos.

Configuracin e interfaces La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, sta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo, mantenimiento, conabilidad, etc.

Tpica
Nivel Descripcin

jerarqua
Meta

de
Tiempos Herramienta diseo tpica

control
de

Optimizacin global de la planta

Satisfacer los pedidos de los clientes y organizar el suministro de materiales Lograr la operacin eciente de una unidad (e.g., columna de destilacin)

C/da

Optimizacin esttica

Optimizacin en rgimen permanente a nivel unidad operacional

C/hora

Optimizacin esttica

Control dinmico a nivel unidad operacional

Lograr los puntos de operacin especicados en el nivel 3 con rpida recuperacin de perturbaciones Lograr los caudales de ujo especicados en el nivel 2 mediante ma nipulacin de los actuadores disponibles.

C/minuto

Control multivariable (e.g., control predictivo basado en modelo)

Control dinmico a nivel de actuador

C/segundo

Control monovariable (e.g. PID)

Algoritmos Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy fcil subestimar este aspecto nal del problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son sucientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito. Ejemplo: Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza.

Mejores sensores dan mejor visin

Mejores

actuadores

dan

ms

msculos

Mejor control da ms destreza al combinar sensores y actuadores de forma ms inteligente

Perturbaciones e incertidumbre Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto signicativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo. Homogeneidad Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil. Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores, comunicaciones,

cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximadamente comparable . Anlisis costo-benecio Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justicar los gastos asociados. Esta justicacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-benecio. Las etapas tpicas incluyen: Evaluacin de un rango de oportunidades de control. Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle. Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al medio ambiente. Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de produccin, de mantenimiento, etc.). Identicar los puntos claves de accin. Obtener informacin de desempeo de un caso base para comparacin ulterior. Decidir modicaciones a las especicaciones de operacin. Actualizar actuadores, sensores, etc. Desarrollar algoritmos. Probar algoritmos va simulacin. Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo rpido de prototipos. Obtener informacin de desempeo para comparar con el caso base. Realizar la implementacin denitiva. Obtener informacin de desempeo nal alcanzado. Realizar el informe nal del proyecto.

Resumen La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable. El control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento de la capacidad instalada seguridad

mayores mrgenes de

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.) El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e inertidumbre.

1.2. Principios de Realimentacin Un ejemplo industrial motivador Formulacin bsica del problema de control La idea de inversin en la solucin de problemas de control De lazo abierto a lazo cerrado. La realimentacin es la herramienta clave que usan l@s ingenier@s en control para modicar el comportamiento de un sistema y as satisfacer las especificaciones de diseo deseadas. 1.2.1 Un ejemplo industrial: proceso de colada continua Presentamos un ejemplo de un problema de control industrial que, aunque simplicado, es esencialmente un problema real autntico. Este ejemplo, de un proceso de colada continua, pertenece a la industria siderrgica. Sin embargo, como veremos, los principales elementos en la especicacin de un comportamiento deseado, el modelado, y la necesidad de dar soluciones de compromiso, son comunes a los problemas de control en general.

Parte del proceso integrado de produccin de acero de SIDERAR.

Mquina

industrial

de

colada

continua

(BHP

Newcastle,

Au.)

Esquema

del

proceso

industrial

de

colada

continua.

Colada continua: simplicado

Planchn

tpico

(izquierda)

diagrama (derecha).

Por ejemplo, los planchones producidos en SIDERAR son de 176/180 mm de espesor (t), 560/1525 mm de ancho (w), y 5780 mm de longitud mxima (l).

Debastes

colados;

cmara

secundaria

de

enfriamiento.

Especicaciones de desempeo Las metas principales de

diseo

para

este

problema

son:

Seguridad: Claramente, el nivel del molde nunca debe correr riesgo de derramarse o vaciarse, ya que cualquiera de las dos situaciones implicara derramamiento de metal fundido, con consecuencias desastrosas. Rentabilidad: Los aspectos relevantes incluyen: Calidad del producto Mantenimiento Rendimiento Modelado

Para seguir adelante con el diseo del sistema de control se necesita en primer lugar entender el proceso. Tpicamente, el conocimiento del proceso se cristaliza en la forma de un modelo matemtico. Variables relevantes del proceso: h : nivel de acero de referencia en el molde h(t) : nivel real de acero en el molde v(t) : posicin de la vlvula (t) : velocidad de colado qin(t) : caudal de material entrante al molde qout (t) : caudal de material saliente del molde

Modelo t h(t) = (qin() qout ())d

simple

como

tanque

Diagrama de bloques de la dinmica simplicada del proceso de colada continua, sensores y actuadores.

1.2.2. Realimentacin y prediccin Veremos ms adelante que la idea central en control es la de inversin. Por otra parte, convenientemente, la inversin puede lograrse a travs de dos mecanismos bsicos: realimentacin y prediccin. Estrategia de control sugerida:

Este controlador combina una accin de realimentacin con una accin predictiva. 1.2.2.1. Una primer indicacin de compromisos de diseo Simulando la operacin del control propuesto para nuestro modelo simpli cado de la colada continua para valores de K = 1 y K = 5, vemos que cuanto ms pequea es la ganancia de control (K = 1), ms lenta resulta la respuesta del sistema a un cambio en el valor de setpoint h. Por otro lado, cuanto mayor es la ganancia de control (K = 5), ms rpida es la respuesta obtenida, pero tambin son mayores los efectos del ruido de medicin evidente en oscilaciones mayores en la respuesta permanente y los movimientos ms agresivos de la vlvula de control.

Compromisos en diseo: mayor velocidad de respuesta a cambios en setpoint trae aparejados mayor sensibilidad a ruido de medicin y mayor desgaste del actuador. Pregunta Ser este compromiso inevitable. . . o podr mejorarse la situacin, por ejemplo con un mejor modelado, o un ms sosticado diseo de control? Este ser un tema central en el resto de nuestra discusin. (Nota: de hecho, el compromiso de diseo es fundamental, como veremos ms adelante.) 1.2.3. Denicin del problema de control Abstrayendo del ejemplo anterior, podemos introducir la siguiente denicin.

Problema de Control: El problema central en control es encontrar una forma tcnicamente realizable de actuar sobre un determinado proceso de manera que ste tenga un comportamiento que se aproxime a cierto comportamiento deseado tanto como sea posible. Adems, este comportamiento aproximado deber lograrse an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la presencia de perturbaciones externas, incontrolables, actuando sobre el mismo.

1.2.4.

Solucin

prototipo

del

problema

de

control

va

inversin

Una forma particularmente simple, aunque al mismo tiempo profunda, de pensar problemas de control es va la idea de inversin. Supongamos que sabemos qu efecto produce en la salida del sistema una accin en la entrada. . . Supongamos adems que tenemos un comportamiento deseado para la salida del sistema. . . Entonces, simplemente necesitamos invertir la relacin entre entrada y salida para determinar qu accin es necesaria en la entrada para obtener el comportamiento de salida deseado. La idea de control conceptual por inversin se representa en el diagrama de bloques

En general, podra decirse que todos los controladores generan implcitamente una inversa del proceso, tanto como sea posible (es decir, una inversa aproximada). Los detalles en los que los controladores difieren, son esencialmente los mecanismos usados para generar la inversa aproximada necesaria. 1.2.5. Realimentacin con ganancia elevada e inversin Una propiedad bastante curiosa de la realimentacin es que puede aproximar la inversa implcita de transformaciones dinmicas.

El lazo implementa una inversa aproximada de f (0), es decir, u = f1(r) si r h1(u) Mas concretamente, del diagrama de bloques

r. anterior,

u = h(r z) = h(r f (u)), de modo que h1(u) = r f (u), de donde obtenemos nalmente u = f 1(r h1(u)). As, si h1(u) es pequeo en comparacin con r, vemos que u f 1(r). Que h1(u) sea pequeo es lo mismo que decir que h(u) sea grande, es decir, que h(0) tenga ganancia elevada. En conclusin: Puede generarse una inversa aproximada de la planta si colocamos un modelo de la misma en un lazo de realimenacin de ganancia elevada.

Ejemplo: Supongamos una planta descripta por el modelo dy (t ) 2 y(t ) u (t ) dx y que se necesita una ley de control para asegurar que y(t) siga seales de referencia de variacin lenta. Una forma de resolver este problema es construir una inversa del modelo vlida dentro de un rango de bajas frecuencias (seales lentas). Usando la configuracin de control (a lazo abierto) obtenemos una inversa aproximada si h(0) tiene ganancia elevada en el rango de bajas frecuencias.

Una solucin simple es elegir h(0) como un integrador. La gura muestra la referencia r(t) (sinusoidal) y la correspondiente salida de la planta y(t) con este control.

1.2.6 De lazo abierto a lazo cerrado Desafortunadamente, la conguracin de control que hemos presentado no dar un solucin satisfactoria general del problema de control, a menos que el modelo en el que se basa el diseo de control sea una muy buena representacin de la planta, este modelo y su inversa sean estables, y

 las

perturbaciones

condiciones

iniciales

sean

despreciables.

Esto nos motiva a buscar una solucin alternativa del problema de control reteniendo la esencia bsica de la solucin propuesta, pero sin sus limitaciones.

Controlador a lazo abierto Control a lazo abierto con inversa aproximada incorporada

Controlador a lazo cerrado 1.2.7. Control a lazo abierto versus control a lazo cerrado: Si el modelo representa a la planta exactamente, y todas la seales son acotadas (o sea, el lazo es estable), entoces ambas conguraciones son equivalentes con respecto a la relacin entre r(t) e y(t). Las diferencias principales se deben a perturbaciones y condiciones iniciales. En la conguracin a lazo abierto, el controlador incorpora la realimentacin internamente, o sea, se realimenta de A. En la conguracin a lazo cerrado, la seal realimentada depende directamente de lo que est pasando con la planta, ya que se realimenta la salida real de la planta de A. La conguracin a lazo cerrado tiene muchas ventajas, que incluyen insensibilidad a errores de modelado; insensibilidad a perturbaciones en la planta (no reflejadas en el modelo).

Controlador

lazo

cerrado

1.2.8. Compromisos en la eleccin de la ganancia de realimentacin De nuestra discusin hasta ahora, podra pensarse que todo lo que se necesita para resolver el problema de control es cerrar un lazo de ganancia elevada alrededor de la planta. Esto es estrictamente cierto, segn lo que discutimos. Sin embargo, nada en la vida viene sin un costo, lo que tambin se aplica al empleo de una ganancia elevada de realimentacin. Por ejemplo, si alguna perturbacin afecta a la planta y produce un error e(t) distinto de cero, entonces la ganancia elevada producira una seal de control u(t) muy elevada tambin. Tal seal puede exceder el rango permitido de los actuadores e invalidar la solucin. Otro problema potencial con el empleo de ganancia elevada es que a menudo va acompaada de un riesgo muy considerable de inestabilidad. La inestabilidad se caracteriza por la presencia de oscilaciones sostenidas (o crecientes). Por ejemplo, una manifestacin de inestabilidad resultante de la excesiva ganancia de realimentacin es el silbido de alta frecuencia que se escucha cuando un parlante se coloca demasiado cerca de un micrfono. Una manifestacin trgica de inestabilidad fue el desastre de Chernobyl.

Otra potencial desventaja del uso de elevada ganancia de lazo fue sugerida en el ejemplo de colada continua. All vimos que al incrementar la ganancia del controlador incrementbamos la sensibilidad a ruido de medicin lo que resulta ser cierto en general. En resumen, la elevada ganancia de lazo es deseable desde muchos aspectos, pero es tambin indeseable desde otras perspectivas. En consecuencia, cuando se elige la ganancia de realimentacin debe arribarse a una solucin de compromiso en forma racional, teniendo en cuenta todos los factores en juego.

La ganancia de lazo elevada permite obtener una inversa aproximada, que es esencial en control. Sin embargo, en la prctica, la eleccin de la ganancia de realimentacin es parte de un complejo balance de compromisos de diseo. La comprensin y el balance adecuado de estos compromisos es la esencia del diseo de sistemas de control. 1.2.9. Mediciones Finalmente pasamos a discutir las mediciones, es decir, lo que usamos para generar una seal de realimentacin. La Figura siguiente muestra una descripcin ms adecuada del lazo de realimentacin incluyendo sensores:

1.3.9.1. Propiedades deseables de los sensores Conabilidad. Deben operar dentro de rangos adecuados. Exactitud. Para una variable de valor constante, la medicin debe estabilizarse en el valor correcto. Sensibilidad.La medicin debe seguir los cambios de la variable medida. Una medicin demasiado lenta puede no slo afectar la calidad del control sino tambin inestabilizar el lazo, an cuando el lazo fuera diseado para ser estable asumiendo medin exacta de la variable del proceso. Inmunidad a ruido. El sistema de medicin, incluyendo los transmisores, no deben ser signicativamente afectados por seales espreas como ruido de medicin. Linealidad. Si el sensor es no lineal, al menos la alinealidad debe ser conocida para que pueda ser compensada. El dispositivo de medicin no debe afectar en forma signicativa el comportamiento de la planta. No intrusividad. El dispositivo de medicin no debe afectar en forma significativa el comportamiento de la planta. En resumen, un lazo de realimentacin tpico, considerando sensores, presenta la conguracin de la gura

Resumen El control se ocupa de encontrar medios tecnolgica, ambiental, y comercialmente realizables de actuar sobre un sistema tecnolgico para controlar sus salidas a valores deseados manteniendo un nivel deseado de rendimiento. Concepto fundamental en ingeniera de control: inversin. Puede lograrse inversin en forma aproximada mediante una conguracin en realimentacin. Los objetivos de un sistema de control usualmente incluyen maximizacin de rendimiento, velocidad, seguridad, etc. minimizacin de consumo de energa, produccin de de sechos, emisiones, etc. reduccin del impacto de perturbaciones, ruido de medicin, incertidumbres, etc. Hemos presentado una primer indicacin de que los objetivos de diseo deseados usualmente estn en conicto entre s, por lo que es necesario tomar Soluciones de compromiso. El diseo de un sistema de control es el proceso mediante el cual entendemos los compromisos de diseo inherentes al problema, tomamos decisiones deliberadas consistentes con estos compromisos de diseo, y somos capaces de traducir sistemticamente el objetivo de diseo deseado en un controlador.

 El proceso de realimentacin reere al ciclo iterativo: cuanticacin del comportamiento deseado, medicin de los valores actuales de variables relevantes del sistema mediante sensores, inferencia del estado presente del sistema a partir de las mediciones, comparacin del estado inferido con el estado deseado, clculo de la accin correctora para llevar el sistema al estado deseado, aplicacin de la accin correctora al sistema por medio de actuadores, y nalmente, repetir los pasos anteriores.

Taller 1 1. Menciones tres aplicaciones de los sistemas de control realimentados. 2. Menciones tres razones para usar sistemas de control realimentados y por lo menos una razn para no usarlos. 3. En los hogares se encuentran munchos sistemas de control en lazo cerrado y en lazo abierto. D varios ejemplos y descrbalos. 4. Proporciones dos ejemplos de sistemas de control realimentados en los cuales una persona acte como controlador. 5. Exprese una condicin bajo la cual la seal de error de un sistema de control realimentado no sera diferencia entre la entrada y la salida. 6. Si la seal de error no es la diferencia entre entrada y salida, con qu nombre genrico podemos describir la seal de error? 7. Mencione los tres criterios de diseo principales par los sistemas de control. 8. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema. 9. Fsicamente, qu ocurre a un sistema que es inestable? 10. A qu parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad? 11. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la respuesta transitoria. Cierto o falso? Justifique su respuesta.