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Robot Seguidor de Linea

Robot Seguidor de Linea

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Diseño e implementacion de un mini robot seguidor de linea negra con fondo blanco...
Diseño e implementacion de un mini robot seguidor de linea negra con fondo blanco...

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UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GRHOMANN
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADACURSO: CONTROL DIGITALPor: Shuely Tapia Calizaya
Shuely__yvy@hotmail.com
 
UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADREGROHMANNFACULTAD DE CIENCIASESCUELA PROFESIONAL DE FÍSICA APLICADAFISICA ELECTRONICA
CONSTRUCCION DE UN MICROROBOT SEGUIDOR DE LINEATRABAJO DE INVESTIGACION
Curso :
Control Digital
Docente
:
 
M.Sc. Alberto E. Cohaila Barrios
PPrreesseennttaaddooppoorr:: 
SShhuueellyyJJaaeelliinneeTTaappiiaaCCaalliizzaayyaa 
Tacna 23 de enero del 2009
 
UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GRHOMANN
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADACURSO: CONTROL DIGITAL
“ROBOT SEGUIDOR DE LINEA”
En este pequeño proyecto vamos a detallar la construcción de un R
obot seguidorde línea negra pintada sobre un fondo blanco
, a partir del cual podamosdesarrollar todas nuestras habilidades y conocimientos de mecánica y electrónica.
1.
 
Motivación del Proyecto:
Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil. Latarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entornoconocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funcionesfundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y ladecisión (nivel de control).
2.
 
Metodología Adoptada:
En la metodología adoptada, vamos a clasificar la construcción del robot entres niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseño yconstrucción del microrobot. Estos niveles son:
A.
 
Nivel Físico:
Comprende la estructura física, las unidades motoras(Motor de corriente continua de pequeña potencia).La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una laminade acrílico, aluminio, madera o de plástico, que se pueden conseguir fácilmenteen el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores y el circuito impreso.En nuestro caso usamos la parte de dos carritos de juguete unidos por pernosque al final nos dieron una apariencia similar a la Figura Nº 01.
Figura Nº 01: Chasis del seguidor de línea
Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que poseanla característica de girar a igual velocidad.
Por: Shuely Tapia Calizaya
Shuely__yvy@hotmail.com
 
 
UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GRHOMANN
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADACURSO: CONTROL DIGITAL
B.
 
Nivel Sensorial:
Esta formado por el conjunto de sensores (Sensor ópticoreflexivo CNY70) y de los sistemas básicos para su manejo. La percepción deeste robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver.Su captación visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la
línea de color negro sobre una superficie blanca
.Aprovechando la propiedad física de la reflexión, el diodo emite una luzinfrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotonesgenerados por la reflexión que se produce sobre el suelo.
Figura Nº 02: Sensor Infrarrojo
Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de lalínea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70.Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móvilse desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando lossensores reconozcan la línea negra y el circuito de control realice la correcciónde trayectoria, el móvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo(cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta es:distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismossensores con respecto al ancho de la línea negra y su alineación.
C.
 
Nivel de Control:
Incluyen los circuitos básicos que relacionan las salidas de los sensores con lasrestantes unidades (en nuestro caso PIC16F84A y Trigger Schmitt 40106). Eneste nivel se busca dotar al microrobt de la capacidad para procesar lainformación obtenida por los sensores, así como actuar de una maneracontrolada sobre las unidades motoras.El circuito de control es el que proporciona las señales hacia los actuadoresdependiendo de las señales obtenidas en los sensores, las cuales son evaluadasde acuerdo al programa grabado en el PIC.
Por: Shuely Tapia Calizaya
Shuely__yvy@hotmail.com
 

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