Tesis Roboticaolivareszaragoza

TITULO DE LA TESIS:
ROBOT CARTESIANO XYZ

TESIS
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE
INGENIERO EN ROBOTICA INDUSTRIAL

PRESENTA

LOS CC. FRANCISCO RODRIGUEZ LARA
GUILLERMO OLIVARES ZARAGOZA

AGRADECIMIENTOS

A mis padres

Sobre todo por su ejemplo. Por que me ensearon con bases firmes, paciencia, cario el camino para llegar asta
aqu. Por que siempre me procuraron salud y estabilidad.
Por que me ensearon lo que necesitaba y lo que no.
Y este logro y esfuerzo no solo es mo si no tambin de ellos.

A mi hermano

Por su compaa en las etapas ms difciles en que vivimos juntos y tambin por los buenos momentos. Agradezco
su preocupacin por m desde mi infancia asta la actualidad. Agradezco su amistad la cual nos ha llevado a la
ayuda mutua y el consejo de confianza.

A la Institucin

Dicen que el segundo lugar donde uno se forma es la es escuela, en mi caso esta no es la excepcin. Agradezco a
los catedrticos que con sus palabras me inspiraron y encaminaron. Que con sus enseanzas me dieron la
seguridad que estaba en el camino correcto.
A todos aquellos que pusieron cario a su trabajo y sus palabras por que fueron de los que mejor aprend.

A los dems

Tambin en esta parte debo incluir a toda esa gente que a lo largo de este camino me acompao y apoyo: a mis
amigos, a mis compaeros de escuela, primos, tos, profesores de otras instituciones y dems gente que me tendi
la mano me aconsejo y ayudo, por que lo que soy es tambin gracias a ellos.

Y quiero concluir nuevamente agradeciendo a la gente mencionada en estos
prrafos prometindoles que lo aprend, logre y lograre a futuro lo usare con
responsabilidad y para el bien de la sociedad.

Francisco Rodrguez Lara
AGRADECIMIENTOS

A mis padres

Por haberme dado la oportunidad de emprender un camino an desconocido para mi,
De igual manera por ensearme los valores que forjan la grandeza del hombre,
Agradezco el coraje que en m infundieron para no caer ante las
Adversidades y por las tantas veces que han secado mis
Lgrimas con la reflexin de mis aberraciones
Incrustadas en la sombra
De mi ser.

A mis Hermanos

Por el tiempo que hemos compartido juntos, por sus alegras y tristezas, esperando que
mis errores los hagan de su conocimiento y nunca decaiga su nimo. Ya que he
podido cristalizar varias metas gracias a sus enseanzas, pretendiendo
Llenar satisfactoriamente la imagen que en sus pensamientos
Existe.

A Vanessa Yazmn

Por ser la inspiracin que necesitaba, por darme su apoyo y comprensin en los
Momentos difciles, en especial cuando comparti su cario conmigo.
Siempre agradecer su atencin a mi persona.

A mi Compaero

Por mostrarme su determinacin y conocimientos que comparti conmigo en el
Transcurso de nuestra amistad, sus comentarios alusivos a la forma de
Hacer las cosas.

A la institucin

Por abrirme las puertas del conocimiento y el entendimiento a las verdades que
Inundan el pensamiento del ser humano. Agradeciendo en particular a la
M. C. Nidia I. Malfavn Ramos, al Ing. Jos J. Hernndez Mosqueda
Y al Lic. Narciso Gil Bustamante, por el apoyo incondicional,
Su amistad y por mostrarme que la palabra an no
Escrita es tambin un gran conocimiento.

Hctor Guillermo Olivares Zaragoza.


INDICE
CAPTULO 1................................................................................................................................................................................ 4
1.1 ORGENES Y EVOLUCIN DE LA ROBTICA ................................................................................................................ 4
Robtica moderna. ................................................................................................................................................................ 5
1.2 DEFINICIONES RELACIONADAS CON LA ROBTICA ..................................................................................................... 6
1.3 AUTOMATIZACIN / ROBTICA.................................................................................................................................... 7
1.4 ESPECIFICACIONES BSICAS DE UN ROBOT-MANIPULADOR............................................................................................... 8
1.5 CLASIFICACIONES. ............................................................................................................................................................ 11
Clasificacin segn su tipo de control ................................................................................................................................ 11
Clasificacin segn el modo de operacin.......................................................................................................................... 11
Clasificacin segn el "Nivel de Inteligencia".................................................................................................................... 12
Clasificacin segn el nivel de programacin.................................................................................................................... 13
1.6 IMPORTANCIA DEL VOLUMEN DE TRABAJO DE LOS ROBOTS............................................................................................ 13
1.7 MUECAS. ......................................................................................................................................................................... 21
CAPTULO 2.............................................................................................................................................................................. 22
2.1 INTRODUCCIN.................................................................................................................................................................. 22
2.2 MEDIOS PASOS................................................................................................................................................................. 25
2.3 PAR DE RETENCIN Y PAR DE DETENCIN ...................................................................................................................... 27
2.4 MICROPASOS .................................................................................................................................................................... 28
2.5 SOBREPASO...................................................................................................................................................................... 30
2.6 DESCRIPCIN DE MOTORES ( TABLA ) ............................................................................................................................. 31
CAPITULO 3.............................................................................................................................................................................. 32
3.1 INTRODUCCIN.................................................................................................................................................................. 32
3.2 TIPOS DE ENCODERS PTICOS ......................................................................................................................................... 32
Encoders incrementales ................................................................................................................................................ 33
Encoders absolutos ............................................................................................................................................................. 34
3.3 TIPOS DE SALIDA............................................................................................................................................................... 35
3.4 PARMETROS DEL ENCODER............................................................................................................................................ 36
3.5 PREVENCIONES................................................................................................................................................................. 38
3.6 RESISTENCIA Y NORMALIZACIONES.................................................................................................................................. 40
3.7 APLICACIONES................................................................................................................................................................... 40
3.8 CONEXIN A PERIFRICOS ............................................................................................................................................... 41
CAPITULO 4.............................................................................................................................................................................. 42
4.1 ANTECEDENTES ................................................................................................................................................................ 42
4.2 VENTAJAS AL UTILIZAR LOS CONTROLADORES ( DRIVERS ) ............................................................................................ 43
4.3 FUNCIONAMIENTO DE LOS DRIVERS................................................................................................................................. 43
CAPITULO 5.............................................................................................................................................................................. 46
5.1 INTRODUCCIN.................................................................................................................................................................. 46
5.2 INTERNET EN LA ACTUALIDAD............................................................................................................................................ 47
5.3 USOS Y APLICACIONES BSICAS DE INTERNET................................................................................................................. 47
5.4 PROTOCOLOS TCP/IP...................................................................................................................................................... 48
5.5 CONCEPTOS BSICOS DE CLIENTE SERVIDOR EN VISUAL BASIC. .................................................................................. 48
5.6 PROPIEDADES, MTODOS Y EVENTOS DE WINSOCK..................................................................................................... 49
5.7 PROGRAMACIN DE LA PRIMERA APLICACIN CLIENTE/SERVIDOR. ................................................................................ 50
CAPITULO 6.............................................................................................................................................................................. 54
6.1 ANTECEDENTES ................................................................................................................................................................ 54
6.2 CLASIFICACIN DE PUERTOS ............................................................................................................................................ 55

Pg.1


6.3 TIPOS DE MICROCONTROLADORES. ................................................................................................................................. 55
6.4 MICROCONTROLADORES DE 8 BIT O EMBEBIDOS ............................................................................................................ 56
6.5 MICROCONTROLADORES CON MEMORIA EXTERNA ......................................................................................................... 58
6.6 PROCESADORES DE SEALES DIGITALES ( DSP ) .......................................................................................................... 58
6.7 ARQUITECTURAS DE PROCESADORES ............................................................................................................................. 59
6.8 HARVARD - PRINCETON.................................................................................................................................................... 60
6.9 TIPOS DE MEMORIAS ........................................................................................................................................................ 62
CAPITULO 7.............................................................................................................................................................................. 67
7.1 ANTECEDENTES ................................................................................................................................................................ 67
Modos de transmisin de los Puertos.................................................................................................................................. 68
7.2 COMUNICACIONES CON EL PUERTO SERIE ....................................................................................................................... 70
Arquitectura de comunicacin serial .................................................................................................................................. 71
Caractersticas de Comunicacin RS-232 .......................................................................................................................... 72
7.3 CONTROL DE COMUNICACIN SERIAL CON VISUAL BASIC ............................................................................................... 77
CONCLUSIONES ...................................................................................................................................................................... 84
GLOSARIO DE TRMINOS.................................................................................................................................................... 85
BIBLIOGRAFA........................................................................................................................................................................ 90

Pg.2


Introduccin

Los robots cartesianos son robots que estn formados por un brazo de tres articulaciones
translacionales (prismticas) ortogonales y por un rgano terminal orientado mediante
movimientos de acuerdo a un sistema de coordenadas cartesianas.

Son vastos sus modelos ya que hay diferentes tipos de configuraciones de sus articulaciones y
tambin se usan para diferentes aplicaciones.

Este trabajo se enfocar en analizar un tipo de estos robots, las mesas con desplazamientos en
el eje X, Y, Z. Estas mesas tienen muchas aplicaciones industriales como por ejemplo:
pantgrafos, ploters, gras, mquinas herramienta con CNC, etc.

Adems se pueden combinar perfectamente con otro tipo de robot con mquinas de control
numrico computarizado para trabajos dentro de una clula de manufactura lneas de
produccin.

Su cuerpo principal est constituido por un cubo esqueltico en donde en su parte superior
tiene montados sus mecanismos que dan desplazamiento a su mano a su eslabn terminal.

Para uno de sus ejes de traslacin, depende de un motor fijo a la estructura, su transmisin
puede ser variada: cadena banda (dependiendo del tipo de trabajo).

De igual forma montado en este ltimo eslabn mencionado existe otro mecanismo (motor con
transmisin) de traslacin que cubrira un segundo eje cartesiano, el tercer mecanismo est
acoplado al segundo con un desplazamiento vertical, es decir, sobre el eje Z (arriba y abajo).

Pg.3


Captulo 1
Generalidades

1.1 Orgenes y Evolucin de la Robtica
Palabra robota aparecida en la obra "Rossums Universal Robots" del escritor Karel Capek
(1917).

Antecedentes a la Robtica.

- Siglos XVII y principio del XVIII: dispositivos mecnicos prximos a la tecnologa de la
robtica.

- A mediados del siglo XVIII cuando Jacques de Vaucanson cre varias muecas mecnicas de
tamao humano.

- Joseph Jacquard disea el telar mecnico controlado por tarjetas perforadas.

- Tercera dcada del siglo XIX, Christopher Spencer dise un torno programable mediante un
juego de levas montadas en un tambor giratorio.

- 1892: Seward Babbit desarroll una patente de una gra giratoria con una pinza para manejar
lingotes de acero al rojo vivo.

- 1938-39, Willard Pollard invent un brazo mecnico articulado empleado sobre todo en
aplicaciones de pintura.

- En 1945, Eckert y Mauchly construyeron el primer computador de gran capacidad denominado
ENIAC (nacimiento de los computadores: control de los robots).

Pg.4


Robtica Industrial.

A finales de los 50 G. C. Devol desarrolla su primer manipulador capaz de realizar un
movimiento controlado entre dos puntos.

En 1960 se introdujo el primer robot comercial por la empresa "Planet Corporation". Devol
vende las patentes en 1960 a CONDEC (Consolidated Diesel Corporation), la cual desarrolla el
robot Unimate en una firma subsidiaria Unimation Inc. dirigida por Joseph Engelberger.

- 1962: Se instala el primer Robot Unimate en una lnea de montaje de General Motors.

- 1967: General Electric Corporation desarroll un vehculo de cuatro patas controlado por
operador humano.

- 1968: Se desarroll un robot mvil denominado "Shakey" en el Stanford Research Institute
(SRI), incorporaba capacidades de visin, sensores de distancia y sensores tctiles.

- 1968: Kawasaki Heavy Industries obtuvo la licencia de Unimation para fabricar en Japn sus
robots industriales.

- 1971: Vctor Scheinman desarroll en la Universidad de Stanford un robot controlado por
ordenador y accionado por servomotores.

- 1973: Se desarroll el primer lenguaje de programacin de robot denominado WAVE en el
Stanford Research Institute.

- 1973: Richard Hohn perteneciente a la Cincinnati Milacron Corporation, desarroll el robot T3
controlado por computadora.

- 1978: Unimation, trabajando bajo un conjunto de especificaciones emitido por la General
Motors, desarroll el Robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). Este robot
dispona de cinco o seis grados de libertad, era accionado por servomotores y controlado por
microprocesadores.

- 1979: la Universidad de Yamanashi en Japn desarroll el Robot tipo SCARA (Selective
Compliance Arm for Robotic Assembly) para tareas de montaje.

Robtica moderna.
Muchos han sido los avances y nuevas tecnologas las implantadas en esta ciencia, como el
control dinmico, robots redundantes, sensores externos, etc.

Pg.5


1.2 Definiciones relacionadas con la Robtica

Robot.

Mquina reprogramable y multifuncional para desarrollar diferentes tareas de manipulacin o
movimiento controlada por una CPU capaz de interactuar con su entorno y librar al ser humano
de riesgos.

Robot Industrial.

Mquina reprogramable y multifuncional diseado para desplazar materiales, objetos,
herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados para la ejecucin
de una diversidad de tareas.

Esta definicin coincide plenamente con la que proporciona la Robotics Industries Association
(RIA) anteriormente el Robotics Institute of America.

Manipulador.

Robot reprogramable de trayectoria continua con movimientos predeterminados con
desplazamientos longitudinales y rotatorios, controlados por el ser humano, PLCs, PICs,
Microcontroladores, etc.

Robot pick and place ( Sujetar y Colocar ).

Robot sencillo que suele disponer de dos o tres grados de libertad, permitiendo desplazar
objetos de un lugar a otro mediante movimientos punto a punto.

Androide.

Robot con apariencia fsica similar a la del ser humano.

Robot mvil.

Robot montado sobre una plataforma mvil.

Pg.6


1.3 Automatizacin / Robtica
El robot se concibe como un elemento ms que integra un sistema flexible de fabricacin. La
automatizacin y la robtica son dos tecnologas muy relacionadas entre s, con diferencias
entre ambas dos.

- Automatizacin: Tecnologa relacionada con el empleo de sistemas mecnicos, electrnicos,
basados en computadoras, en la operacin y control de la produccin. Las lneas de
transferencia, las mquinas de mecanizado, mquinas de control numrico y robots. Robtica:
Ciencia que aplica al diseo, construccin y control de mecanismos articulados ( Brazo
mecnico, etc. ) apoyndose de otras ciencias como la mecnica, informtica y la electrnica.

Tipos de automatizacin industrial:

Automatizacin Fija.

Automatizacin Programable.

Pg.7


Automatizacin Flexible.

La Robtica se puede incorporar dentro de este tipo de automatizacin.

1.4 Especificaciones bsicas de un robot-manipulador.

Permiten realizar un buen diseo del robot de acuerdo a la funcin a la que vaya destinado.

Grados de libertad. (g.d.l.).(d.g.m.: degrees of freedom en terminologa anglosajona)

Nmero tipo de movimiento que realiza cada eslabn que conforma al Robot.

Generalmente el nmero de g.d.l. suele ser siempre menor o igual a seis, ya que son los
necesarios para describir tanto la posicin como la orientacin del elemento terminal.

Pg.8


Pg.9

Por lo tanto, para satisfacer estos seis grados de libertad son necesarias seis articulaciones
simples o varias articulaciones mltiples que completen seis grados de libertad (g.d.l.)

Grados de movimiento (g.d.m.) o ndice de movilidad.

Nmero de movimientos independientes que son necesarios para definir el movimiento de la
cadena cinemtica de un robot.

- Este ndice de movilidad es mayor o igual al de grados de libertad. Son aplicaciones en las
que son necesarias ms articulaciones debido a la dificultad de acceso.

De acuerdo a las caractersticas de grados de libertad y grados de movimiento se pueden dar
los siguientes casos:

a). Si el nmero de g.d.l. es igual al nmero de g.d.m. el manipulador es no redundante. En este
caso existe solamente una posibilidad de situar el rgano terminal en el espacio.

b). Si el nmero de g.d.l. es menor que el nmero de g.d.m. el manipulador se dice que es
redundante.

Rango de movimiento.

Amplitud mxima de movimiento que puede alcanzar una articulacin. No todas las
articulaciones rotacionales disponen de giros superiores a 360 y menos an, las articulaciones
prismticas pueden superar ciertos lmites razonables de desplazamiento.

Accesibilidad.

Capacidad que posee un robot para acceder a sus puntos de trabajo. Esta caracterstica
depende directamente de otras como el nmero de grados de movimiento y de libertad, as
como del propio rango de movimiento de todas y cada una de las articulaciones del
manipulador.

Volumen de trabajo.

Espacio fsico engendrado por un punto del elemento terminal cuando el manipulador se mueve
entre los lmites del rango de movimiento de sus articulaciones. Una de las caractersticas ms
importantes a la hora de seleccionar un robot segn a la aplicacin que vaya dirigido como es el
tamao del robot, as como de su configuracin y del rango de movimiento de sus
articulaciones.


Pg.10

Existen 2 tipos de volmenes de trabajo:

a).Volumen de trabajo principal: Engendrado por los primeros eslabones y articulaciones del
robot. Este volumen determina el posicionamiento del robot.

b). Volumen de trabajo secundario: Se sita prximo a las articulaciones finales de mueca y el
rgano terminal.

Resolucin.

Incremento ms pequeo que puede producirse en el movimiento de un robot. Depende de la
propia resolucin de los elementos transductores de posicin y velocidad (codificadores) que
poseen las articulaciones del manipulador. Otro factor que puede influir en la resolucin son las
holguras que existan en los dispositivos mecnicos del robot.

Exactitud.

Capacidad de un robot para situar su extremo en un punto deseado perteneciente a su volumen
de trabajo. Depende del volumen de trabajo, capacidad de carga, etc.

Repetibilidad.

Error medio cometido en el posicionamiento del robot cuando se le hace ir repetidamente a un
punto determinado. Capacidad del robot para situar su elemento terminal en un punto en el
espacio especfico.

Rigidez estructural.

Relacin que existe entre la fuerza esttica aplicada al extremo del robot y el desplazamiento
respecto de la posicin terica nominal que experimenta el punto de aplicacin de la misma.
Depende directamente de la rigidez de los accionamientos, articulaciones, eslabones y de otros
elementos mecnicos que integran el manipulador.

Capacidad de carga.
Mxima carga que es capaz de soportar un robot manteniendo sus prestaciones nominales.

Velocidad y aceleracin mximas.
La velocidad de respuesta mxima de un robot se refiere a la mxima capacidad para
desplazarse a la siguiente posicin en un breve perodo de tiempo. Cabe mencionar los lmites
de los propios accionamientos, capacidad de carga, etc. Influyen directamente sobre la propia
estabilidad del robot.


Pg.11

1.5 Clasificaciones.
Las clasificaciones de los robots industriales permiten comparar sus caractersticas, as como
seleccionar un robot para una tarea determinada.

Clasificacin segn su tipo de control

Permite diferenciar los robots segn los mtodos de control de las posiciones de un robot en su
volumen de trabajo.

Robot de parada fija.

Robot sin servocontrol o robot con control en lazo abierto. El robot tiene un control de un punto
fijo, pero sin control de trayectoria. Cada una de sus articulaciones tiene un lmite mecnico
final, por lo que slo se puede parar en uno o en otro de sus extremos.

Robot servocontrolado.

Dispone de servocontroles que pueden ser motores que trabajan en funcin de la diferencia de
seal de consigna y de realimentacin. Puede parar o moverse en un nmero ilimitado de
puntos mediante un conjunto determinado de instrucciones.

Clasificacin segn el modo de operacin

Robot punto a punto.

El usuario programa el robot para moverse a desde una posicin determinada a la siguiente. El
camino intermedio entre estos dos puntos no se pueden especificar. Este es el movimiento de
un robot en el que se mueve a una posicin numrica determinada, se para y realiza una tarea,
se mueve a otra posicin definida numricamente y para, etc. El camino y la velocidad de
movimiento entre dos puntos son datos que no tienen trascendencia.

Robot Trayectoria continua.

El usuario puede programar la trayectoria del robot. Es decir, se pueden programar
aceleraciones, desaceleraciones, cambio de velocidades a lo largo del tiempo en que se
desarrolla el movimiento.

Clasificacin Histrica.

Se pueden clasificar en cinco generaciones


Pg.12

Robots secuenciales.

Repiten un conjunto de instrucciones. Estos robots a menudo suelen tener un control en lazo
abierto (robots "pick and place").

Robots controlados por sensores.

Disponen de control en lazo cerrado, y las acciones se realizan en base a las entradas de los
sensores.

Robots controlados por visin.

Los objetos son manipulados usando informacin procedente de un sistema de visin. Esta
generacin ya se utiliza hoy en da en la industria.

Robots adaptativos.

Las acciones pueden ser reprogramadas automticamente de acuerdo a las entradas de los
sensores.

Robots con inteligencia artificial.

Deciden por s mismos a la hora de resolver un determinado problema ( investigacin ).

Clasificacin segn el "Nivel de Inteligencia"

Dispositivos de manipulacin manual. Controlados por un operario.

Robots de secuencia fija.

Robots de secuencia variable.

Robots controlados numricamente. El operador suministra el programa al robot.

Robots inteligentes. Trabajan teniendo en cuenta su entorno.


Pg.13

Clasificacin segn el nivel de programacin

Sistemas guiados. El usuario es el que dirige el robot y le ensea los movimientos que
debe desarrollar.

Sistemas de programacin a nivel de robot. El usuario es el que dirige el robot y le
ensea los movimientos que debe desarrollar.

Sistemas de programacin a nivel de tarea. El usuario indica las acciones que el robot
debe realizar sobre los objetos en los que debe trabajar.

1.6 Importancia del Volumen de Trabajo de los Robots
Estructuras geomtricas de los robots.

Algunas de estas estructuras bsicas de los robots han surgido en relacin a los sistemas de
coordenadas en los que se puede representar la posicin de un punto en el espacio (sistemas
cartesianos, cilndrico y polar). Otras son variantes de las anteriores.


Pg.14

Estructura Cartesiana.

Se caracteriza por tener tres articulaciones prismticas.

Estructura Prtico.

Secuencia de articulaciones X-Y-Z. ltimo movimiento vertical (tareas de montaje), gras
prtico y los puentes gra industriales.

Estructura Rectilnea.

Secuencia de movimiento X-Z-Y. (operaciones de almacenaje).

Ventajas:

- Estructuras rgidas, y su capacidad de carga no depende prcticamente de la distancia del
extremo del robot, donde est situada la carga.

- Los movimientos de las articulaciones se realizan desde la parte superior de la superficie de
trabajo, lo cual evita obstaculizarla (robot prtico).

- Resolucin espacial es constante en todo su volumen de trabajo.

- La precisin de un robot prtico no vara mucho segn la carga, mientras que en el rectilneo
disminuye en mayor medida con la distancia al eje de la base.

- La modelizacin de este tipo de estructuras es muy sencilla de realizar.

- El control de las estructuras cartesianas es simple por dos motivos. No es necesario realizar
transformaciones (menos clculos). El control de articulaciones es ms sencillo.


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Desventajas:

- Requiere un gran volumen para instalar este tipo de manipuladores.

- No es posible trabajar con estructuras prtico por debajo de los objetos.

- El volumen de trabajo es ms pequeo que el volumen del propio robot.

Estructura Cilndrica.

Se caracteriza por tener dos articulaciones traslacionales y una rotacional. Dos configuraciones
muy extendidas, segn se considere antes la rotacin, que la traslacin vertical Z, o viceversa:

Estructura -Z-r. Estructura Z--r.

Ventajas:

- Los accionamientos suelen estar situados en la base, por lo que permiten reducir la inercia de
la estructura.

- Su volumen de trabajo es superior al de la estructura cartesiana, aproximadamente un cilindro
anular.

- Permite trabajar en el espacio situado delante y detrs de l, centro de mecanizado.

- ltimo movimiento de aproximacin horizontal (tareas de carga y descarga).


Pg.16

Desventajas:

- Se necesitan mayor nmero de clculos, al transformar las coordenadas cartesianas de un
punto a las coordenadas cilndricas propias del robot.

- Resolucin espacial del eje telescpico es variable.

- La capacidad de carga del robot depende de la distancia mxima alcanzable por la articulacin
telescpica.

- La inercia de la estructura aumenta con la distancia de la carga a la base y con el propio peso
de la carga.

- La variacin de la inercia con la distancia al eje, hace ms complejo el control necesario para
mantener las prestaciones.

Estructura Polar o esfrica.

- Se caracteriza por tener dos articulaciones rotacionales y otra traslacional, definiendo la
secuencia 1-2-r.

Estructura polar.

Dos rotaciones en torno a dos ejes perpendiculares que se cortan, y el movimiento telescpico
de aproximacin polar.

Estructura pendular.

Los centros de las dos rotaciones coinciden, consiguiendo movimientos pendulares en dos
direcciones.


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Ventajas:

- Volumen de trabajo muy grande, formado por una corona esfrica.

- Accesibilidad de la estructura polar es muy elevada (alcance de puntos situados en el plano de
la base del robot).

- La estructura pendular posee bajas inercias y buenas precisiones.

Desventajas:

- Inercia variable la distancia del extremo a la base en el robot polar

- Capacidad de carga es funcin de dicha distancia.

- Su resolucin espacial es variable.

- La precisin espacial es variable.

- Las velocidades mximas pueden ser elevadas.

- Elevado nmero de clculos, al transformar las coordenadas cartesianas de un punto a las
coordenadas cilndricas propias del robot.

La modelizacin cinemtica es compleja.

Estructura angular o articulada.

- Se obtiene sustituyendo la articulacin traslacional por la rotacional en un plano vertical.

- Se asemeja al cuerpo humano ( tronco, hombro, antebrazo, codo y brazo y mueca).


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Ventajas:

- Gran accesibilidad a las zonas de trabajo.

- El volumen de trabajo es relativamente grande frente al volumen del robot.

- Gran flexibilidad en las tareas que puede desarrollar

Desventajas:

- Complejidad de su modelo cinemtico.

- Gran dificultad en el control de movimientos lineales.

- Si la estructura est totalmente extendida, se pierde rigidez.

Estructura SCARA

- Esta estructura se puede obtener a partir de la cilndrica, sustituyendo la traslacin r por
otra rotacin 2.

- Este brazo est constituido por tres articulaciones, dos rotacionales y una traslacional.

- Al obtener dos ejes paralelos, se logra conseguir un movimiento en un plano horizontal.


Pg.19

Ventajas:

- El peso de las articulaciones rotacionales est equilibrado mecnicamente por su
propia disposicin en la estructura.

- Los accionamientos pueden ser pequeos y de potencia reducida, ya que no necesitan
compensar su efecto al producir movimientos.

- La inercia de esta estructura es baja debido a su menor peso, con el consiguiente aumento de
precisin y posibilidad de realizar movimientos ms rpidos.

.


Pg.20

Configuracin Articulaciones

Caractersticas

Cartesiana

x-y-z

- Estructuras rgidas.
- La capacidad de carga es prcticamente constante.
- Resolucin espacial constante en todo su volumen de
trabajo.
- La precisin no vara mucho segn la carga.
- Modelizacin cinemtica simple.
- Control sencillo.
- Requiere gran volumen de ocupacin en su instalacin.
- Volumen de trabajo ms pequeo que el volumen propio del
robot.
- En robots prtico no es posible acceder por debajo de los
objetos.
Cilndrica

-Z-

- Inercia reducida al disponer accionamientos en la base.
- Volumen de trabajo (corona esfrica) superior al robot
cartesiano.
- Accesibilidad por delante y detrs del robot.
- Mayor nmero de clculos (transformacin de sistemas
coordenados).
- Resolucin espacial variable.
- Capacidad de carga variable con la distancia.
- Inercia variable con la distancia al eje.
- Control ms complejo.
Polar

1-2-

- Volumen de trabajo (corona esfrica) muy grande.
- Accesibilidad elevada.
- Bajas inercias.
- Buenas precisiones.
- Inercia variable respecto al extremo del robot.
- Resolucin espacial variable.
- Precisin variable.
- Elevado nmero de clculos.
- Modelizacin cinemtica compleja.
Articulada

Scara

1-2-3

1-2-

- Gran accesibilidad.
- Elevado volumen de trabajo frente al volumen propio del
robot.
- Flexibilidad en las tareas a desarrollar.
- Complejidad en su modelizacin.
- Dificultad en el control de movimientos lineales.
- Baja rigidez de la estructura si est totalmente extendida.
-Peso de la estructura equilibrado (por la propia disposicin
de la estructura).
- Baja inercia ya que disponen de accionamientos pequeos.


Pg.21

1.7 Muecas.
- Controla la orientacin final del robot.

- Se utilizan articulaciones rotacionales compuestas. Las articulaciones traslacionales
raramente se utilizan en las muecas de los robots.

- Las rotaciones tpicas de una mueca son las mismas que las de la mueca humana: alabeo,
cabeceo y giro (yaw-pitch and roll).

Debido a la complejidad existente en el diseo de muecas, muchas de ellas poseen
nicamente dos grados de libertad, consiguiendo adems un costo menor.

Este tipo de muecas poseen un juego de engranajes que permiten dos rotaciones (giro y
alabeo).

Si los dos engranajes giran en direcciones opuestas y a la misma velocidad se logra una
rotacin de giro (roll), mientras que si lo hacen en la misma direccin se consigue un alabeo.

Cambiando las direcciones de ambos movimientos, as como variando sus velocidades, se
consiguen una variedad infinita de rotaciones compuestas.


Pg.22

Captulo 2
Motores a Pasos
2.1 Introduccin

Los motores paso a paso y los motores de corriente directa (CD) sin escobillas constituyen en
conjunto la clase de motores llamada motores de conmutacin electrnica. Conceptualmente
son parecidos entre ellos. El motor paso a paso es ms apropiado para mover el eje una
cantidad de giro exacta. Los motores de corriente directa (CD) sin escobillas son ms
apropiados para la rotacin continua de velocidad ajustable.

Los motores paso a paso son fundamentalmente diferentes de los dems motores de corriente
directa (CD): no tienen escobillas ni conmutador mecnico. En su lugar, la accin de
conmutacin necesaria para la funcin de motor de cd es lograda por transistores externos. Es
ms, el rotor no tiene devanado de armadura. Simplemente es una coleccin de imanes
permanentes salientes, figura1.

Los cuatro devanados de los polos del estator y sus transistores controladores se etiquetan A,
B, C y D. Cuando el circuito de control enciende un transistor en particular, hay un flujo de
corriente de alimentacin de corriente directa (CD) +V
s
, a travs de ese devanado en particular,
a travs del transistor a tierra. Cuando un solo devanado es energizado, est enrollado de tal
manera que su polo se vuelve norte magntico.

Su flujo emerge de la cara del polo, pasa a travs del rotor, entonces completa su trayectoria
entrando en la cara del polo directamente opuesto a l. Por ejemplo, si el transistor A energiza
el polo A de la figura 1, el flujo creado por ese polo completa su trayectoria a travs del polo C y
a travs del armazn del motor. Por tanto, C automticamente se vuelve un polo sur, an
cuando su devanado no lleva corriente.

El principio de operacin de un motor paso a paso de imn permanente es el siguiente: el polo
del estator energizado que se vuelve norte magntico activo atrae el polo sur ms cercano del
rotor para alinearlo con l. Esta accin de produccin de par es ayudada por el polo sur pasivo
del estator(del lado opuesto del estator), atrayendo el rotor norte opuesto para alinearlo con l.

Por ejemplo, en la figura 1, si el transistor A es encendido, el polo A del estator que est en la
posicin de las 12 en punto es el norte activo. En el instante mostrado, ya ha atrado el polo sur
1 del rotor para alinearlo con l. Tambin, el polo C del estator que apunta hacia las 6 es el sur
pasivo. Ha trado el polo norte 4 del rotor para alinearlo con l.


Pg.23

Figura 1 Con cuatro polos de estator y seis polos de rotor, este motor paso a paso tiene un
ngulo de paso natural de 30. El rotor se muestra en la posicin de 0 (flecha de posicin
imaginaria apuntando hacia arriba, a la posicin de las 12 en punto).

(El hecho de que los polos magnticos opuestos se atraigan entre ellos es una manera alterna
de explicar la accin del motor. De hecho, sin embargo, si observramos la orientacin atmica
interna del ncleo del imn permanente, an encontraramos trabajando la relacin de Lorentz.
An es la corriente, en la forma de electrones que giran alrededor del ncleo atmico,
interactuando con el campo magntico, lo que crea en ltima instancia la fuerza de atraccin.)

Definamos la posicin del rotor de la figura 1 como la posicin de 0. Hemos mostrado una
flecha imaginaria de posicin en el eje que apunta hacia arriba, a las 12 en punto. A medida que
gira el eje del rotor, podemos describir su nueva posicin dando la direccin en la que apunta la
flecha imaginaria.

El circuito de control apaga ahora el transistor A y enciende simultneamente el transistor B. El
polo B del estator se convierte en el norte activo; el polo D del estator atrae el polo sur 5 del
rotor. El polo D del estator atrae el polo norte 2 del rotor.

El rotor se mueve en direccin de las manecillas del reloj 30, por lo que los polos del rotor se
alinean con lo polos del estator. Decimos que el motor toma un paso de 30. La flecha
imaginaria de posicin ahora apunta hacia la 1 en punto.


Pg.24

Una vez que se ha dado el paso de 30, el controlador puede apagar el transistor B si la carga
mecnica no causa el movimiento del rotor ms all de la posicin destino, que es la 1 en
punto. Si la carga tiende a causar este problema, el transistor B debe permanecer encendido
para permitir que el motor paso a paso mantenga su posicin.

El primer paso de 30 se registra en la tabla 1, pasando del rengln superior al segundo
rengln. En seguida, el circuito de control apaga el transistor B y simultneamente enciende el
transistor C. Esto hace que el polo C del estator se vuelva el norte y el polo A se vuelva el sur
pasivo. El polo sur 3 est apenas a 30 de distancia en este momento, por lo que se mueve
para alinearse con l.

El motor ha tomado otro paso de 30 en direccin de las manecillas del reloj, como la tabla 1. la
flecha imaginaria de posicin apunta a las 2 en punto, a 60 de su posicin inicial.

Y as en adelante, con el controlador disparando los transistores en la secuencia repetida
ABCD, tabla 1. Deber seguir los pasos del motor durante una rotacin de 360, hasta la parte
inferior de la tabla 1. observe qu polo del estator se ha vuelto norte y cul polo sur del rotor
est a 30 de l.

La inversin de un motor de un motor paso a paso para que su giro sea direccin contraria a las
manecillas del reloj es sencilla, conceptualmente. Slo disponga que el circuito de control
encienda los transistores de conmutacin en la secuencia inversa, DCBA. Esto se muestra en
la tabla 2.

Comenzando por la posicin de 0, la posicin de restablecimiento de encendido(RE) [power-on
reset (POR)] que ha encendido a A, el controlador primero conmuta al transistor D.

En la figura 1, esto hace que el polo sur 3 del rotor se mueva 30 en direccin contraria a las
manecillas del reloj para alinearse con el polo norte D del estator y, por supuesto, alineando el
polo norte 6 del rotor con el polo sur B pasivo del estator. Siga la rotacin en direccin contraria
a las manecillas del reloj del motor paso a paso haciendo referencia a la tabla 2 y a la figura 1.


Pg.25

Tabla 1 Secuencia de conmutacin de los transistores para tomar pasos completos en la
direccin de las manecillas del reloj.

POSICIN DEL EJE TRANSISTOR ENCENDIDO
0 A
30 B
60 C
90 D
120 A
150 B
180 C
210 D
240 A
270 B
300 C
330 D
360 A

2.2 Medios Pasos
Es posible conseguir que el motor de la figura 1 avance pasos de 15, llamados medios pasos.
La secuencia de conmutacin de los transistores se da en la tabla 3. Compare la tabla 3 con la
figura 4(a), que muestra la direccin de flujo magntico del estator del motor para cada fila de la
tabla.

Comenzando a 0 en la posicin RE (las 12) en la figura 1, el circuito de control apaga el
transistor A, encendiendo simultneamente los transistores C y D. Ambos polos, C y D, del
estator se vuelven norte activo. Los polos A y B se vuelven sur pasivo.

Su flujo magntico neto combinado est a la mitad del espacio entre los polos. Esto se indica
mediante la flecha etiquetada C y D en la figura 4(a). Note que la flecha de flujo apunta de la
parte inferior derecha a la parte superior izquierda(de 135 a 351).

Esto significa que el flujo magntico norte emergente est entrando en el rotor en la localidad
de 135. En la figura 1, polo sur del rotor ms cercano es el polo 3, que est slo a 15 de la
flecha de flujo de C y D. Por lo tanto, el rotor toma un paso de 15 en direccin de las
manecillas del reloj.

La flecha imaginaria de posicin del eje de la figura 1 ahora apunta a 15 de las 12 en direccin
de las manecillas del reloj, como en la figura 4(b).


Pg.26

Tabla 2. Secuencia de conmutacin de transistores para lograr que el motor tome pasos
completos en la direccin contraria a las manecillas del reloj.

POSICIN DEL EJE
(GRADOS)
TRANSISTOR
ENCENDIDO
0 A
-30 D
-60 C
-90 B
-120 A
-150 D
-180 C
-210 B

Tabla 3. Secuencia de conmutacin de los transistores para lograr que el motor tome
medios pasos ( de 15 ) en la direccin de las manecillas del reloj.

POSICIN DEL EJE
(GRADOS)
TRANSISTORES
ENCENDIDOS
0 A
15 C y D
30 B
45 A y D
60 C
75 A y B
90 D
105 B y C
120 A
135 C y D
150 B
165 A y D
180 C


Pg.27

Direccin de flujo neto del estator para cada posibilidad de conmutacin de transistores (cada
rengln de la tabla anterior). (b) Posicin de la flecha imaginaria del eje para cada fila de la
tabla anterior.

Figura 4.
2.3 Par de Retencin y par de Detencin
Los motores paso a paso de imn permanente tienen la capacidad de mantener una posicin
fija del eje. Si el devanado de polo del estator permanece energizado, la capacidad de
mantener la posicin es bastante pronunciada. La cantidad de par que puede aplicar al eje del
motor la carga mecnica, sin que el motor pierda su posicin y salga de una posicin estable,
se llama par esttico de retencin par esttico lmite (static stall torque).

An cuando los devanados de polo del estator estn todos desenergizados, todava hay un
poco de fuerza de atraccin entre los polos del imn permanente del rotor y los polos del estator
con los que se han alineado. Por tanto, el motor puede an mantener una posicin fija, pero no
tan firme. Entonces el par mximo originado por la carga que puede soportar el motor sin perder
su posicin es llamado par de detencin.


Pg.28

2.4 Micropasos

Para obtener ngulos de paso muy pequeos, los dos voltajes de alimentacin de fases
separadas, V
S(A-C)
y V
S(B-D)
, pueden modularse. Esta prctica se llama micropasos. La
modulacin puede ser del tipo de amplitud o del tipo de ancho de pulso.

La secuencia de medios pasos de la tabla 3 nos indica que la manera normal de producir un
medio paso de 15, por ejemplo, de la posicin de 30 a la de 45, es apagar el transistor B y
simultneamente encender los transistores A y D. Observemos un mtodo de micropasos de
30 a 45 en tres pasos de 5.

En la figura 6 se muestran slo los polos A y D del estator y slo un polo sur 1 del rotor. Los
devanados del estator son manejados por suministros de potencia de corriente directa (CD)
programables. Estos suministros de potencia tienen la capacidad de cambiar su voltaje de
salida en respuesta a un mandato digital. En el sentido estricto, en s mismos no son
programables.

Esto es, ellos mismos no almacenan un programa. En su lugar, reciben datos de mandato de
acuerdo con un programa almacenado y ejecutado en un dispositivo basado en
microprocesador. Un mejor nombre para estos suministros de potencia sera el de suministro
de potencia CD controlado por programa.

El programa puede disearse para variar los voltajes de suministro V
S(A-C)
y V
S(B-D)
, como se
puede notar en la figura 7. En el momento t=0, los transistores A y D son conmutados a
encendido por un pulso de PASO enviado por el programa. En el mismo momento, el programa
de control enva datos a los suministros de potencia.


Pg.29

Figura 6. El concepto de micropasos.
Divisin de un paso normal de 15 en tres pasos de 5.

Figura 7. Formas de onda de los voltajes de alimentacin de fase de amplitud modulada para
producir pasos de 5.


Pg.30

2.5 Sobrepaso

Los motores paso a paso nunca toman pasos perfectamente limpios. Ms bien, sobrepasan la
posicin de paso, y luego se recuperan y oscilan alrededor de esa posicin antes de
establecerse. Ver figura 13-16.

Debido a que les falta un par de polos magnticos activos que puedan asirse entre ellos, los
motores paso a paso de reluctancia variable tienen una tendencia al sobrepaso mucho mayor
que los motores paso a paso de imn permanente.

Bajo condiciones de operacin de alta inercia y alta velocidad, el sobrepaso puede volverse un
problema serio. Si la oscilacin no ha cesado al momento de ocurrir el siguiente paso, puede
hacer que le motor paso a paso de reluctancia variable haga un paso inverso, en la direccin
equivocada. Ver figura 13-17.


Pg.31

2.6 Descripcin de Motores ( Tabla )
TIPO DE
MOTOR
VENTAJAS DESVENTAJAS
CARACTERSTICAS
DE DESEMPEO
APLICACIONES
TPICAS
Rotor devanado,
Campo devanado
Alta eficiencia
La estructura de
conmutador y escobilla
limita su vida sin fallas.
Es caro. Produce una
gran cantidad de
Interferencia
electromagntica.
Puede ser adecuado a la
aplicacin mediante
grado de descomposicin.
Puede construirse para
muy alta potencia de
salida

Servo aplicaciones de media a alta
potencia, o de velocidad ajustable
Convencional
imn
permanente,
equipado
con escobillas
(de rotor
devanado)
Alta eficiencia
Las mismas que el rotor
Devanado y campo
devanado. Desventaja
comparada con las
mquinas de rotor
devanado en el sentido
de que no es posible
hacerlos compuestos.
Buena velocidad de
Regulacin(S
reg
<10%).
Par de arranque
moderado.
Tamao mximo de
Aproximadamente 1 hp
(aproximadamente 750W).
Sistemas de seguimiento de
potencia media.
Sin ncleo
Aceleracin y frenado muy
rpidos.
Alta eficiencia. Las escobillas
y el conmutador no se
desgastan con la rapidez de
otros tipos equipados con
escobillas, porque la
inductancia del devanado de
armadura es menor. Su baja
inductancia contribuye a una
Constante de tiempo elctrica
comparable con su constante
de
tiempo mecnica (baja
inercia).
Produccin baja de par
de plena Carga. El
material del rotor no es
resistente
trmicamente y est
sujeto a daos.
Hp fraccionario de tamao
Mximo maximum size
fractional hp(varios cientos
de watts).
Sistemas de seguimiento de baja
potencia y respuesta rpida,
encontrados en perifricos de
computadoras, equipo de oficina e
instrumentos.
Motor
paso a paso
de imn
permanente
Digitales por naturaleza, sin
necesidad de conversin D/A.
Reversibles digitalmente; no
se requiere conmutacin de
polaridad de alta potencia.
Posicionamiento preciso;
ngulos de paso muy
pequeos. Buena capacidad
de retencin del eje.
Baja eficiencia. Slo se
pueden conseguir
velocidades de rotacin
Moderadas.
mximo. Puede producir
seguimiento perfecto entre
dos motores. Puede girar
muy lentamente.
Control de mquinas-herramientas
(control numrico) y otros
sistemas de seguimiento en los
que el posicionamiento preciso y
la compatibilidad digital son
importantes. No se requiere de re-
alimentacin estndar de
seguimiento.
Motor paso a
paso de
Reluctancia
variable
Digitales por naturaleza.
Precisin de posicionamiento
bastante buena. Bastante
buena capacidad de retencin
del eje al estar energizados.
Reversibles digitalmente.
Baja eficiencia.
Problemas de
Sobrepaso con cargas
de alta
inercia.
Mximo. Puede girar muy
lentamente.
Semejante a los motores paso a
paso de imn permanente.
Sin escobillas
disparados por
posicin
Potencia y par moderados
sin conmutador ni escobillas.
Libres de fallas y de larga
vida. Buena eficiencia.
Reversibles digitalmente.
Sistema sensor de
efecto mas susceptible a
interferencias
electromagnticas del
entorno.
Tamao mximo de
aproximadamente 1 hp.
Capaz de velocidades muy
altas.
Usado para sistemas de
seguimiento y control de velocidad
de baja emisin de interferencia
de radiofrecuencia y alta
eficiencia. Muy tiles en entornos
inflamables o explosivos. Con
cojinetes adecuados, puede
operar sumergido en un lquido.


Pg.32

CAPITULO 3
Encoders pticos
3.1 Introduccin
Definicin.

El encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de un eje.

Es en definitiva un transductor que convierte una magnitud (posicin lineal y angular) en
una seal digital.

Principio de Operacin.
Bsicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas
colocadas radialmente y equidistantes entre si; de un elemento emisor de luz (como un diodo
LED); y de un elemento fotosensible que acta como receptor. El eje cuya posicin angular se
va a medir va acoplado al disco. El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza
a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirn
una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos
entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Es decir al estar contando pulsos, cuenta un solo bit o decodificado o un conjunto de ellos, los
pulsos se pueden convertir en medidas de posiciones relativas o absolutas.

3.2 Tipos de encoders pticos
Incrementales

Dan salidas serie de acuerdo con el ngulo del eje de rotacin, mientras ste gira.

- Pueden tener una seal de paso por cero

- Es necesario un contador para conocer la posicin del eje.

- Miden posiciones relativas.

-Pueden utilizar dos trenes de pulsos desfasados 90 para determinar el sentido de giro.


Pg.33

Absolutos

- Dan una salida paralelo (codificada), indicando la posicin angular del eje.

Encoders incrementales
Atendiendo a su salida se clasifican en:

Unidireccionales: Dan una sola salida A.
No se puede determinar el
sentido de giro.

Bidireccionales: Dan dos salidas serie
A y B.

Se distingue el sentido de
giro por la diferencia de fase.

Salida de paso por cero
Un pulso por vuelta I.

Caractersticas:

La resolucin se mide por el nmero de pulsos de la salida por cada revolucin del eje.

Cuantas ms ranuras tenga el disco, mayor ser la resolucin del encoder.

Las ranuras de la salida A estn desplazadas (1/4 + 1/8) de periodo T respecto de las de
la salida B.

Diferencia de Fase (sentido de giro): Si gira en sentido horario la fase A est adelantada
y si gira en sentido anti-horario, retrasada respecto de la fase B.


Pg.34

Encoders absolutos
La funcin de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posicin
angular.
Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posicin, sino la
posicin exacta. La disposicin es parecida a la de los encoders incrementales. Tambin se
dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba
en la graduacin o codificacin del disco.

En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada
uno con un cdigo cclico (cdigo BCD o Gray); este cdigo queda representado en el disco por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura. No
es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificacin de los
distintos sectores angulares es absoluta.

La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el
disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan
cdigos de 8 a 19 bits.

Estado
Canal
A
Canal B
S1 Alto Bajo
S2 Alto Alto
S3 Bajo Alto
S4 Bajo Bajo


Pg.35

La salida paralelo, puede estar codificada en:

- BCD (Binario Codificado a Decimal)

- Gray: El cambio de nmeros sucesivos se realiza con la conmutacin de un solo bit,
minimizando la posibilidad de errores.

BCD GRAY BCD GRAY BCD GRAY
00- 0 0000 0000 06- 0 0110 0101 12- 1 0010 1010
01- 0 0001 0001 07- 0 0111 0100 13- 1 0011 1011
02- 0 0010 0011 08- 0 1000 1100 14- 1 0100 1001
03- 0 0011 0010 09- 0 1001 1101 15- 1 0101 1000
04- 0 0100 0110 10- 1 0000 1111
05- 0 0101 0111 11- 1 0001 1110

Cada salida est conectada a un optoacoplador.
Los discos codifican la salida mediante la anchura y la distribucin de las ranuras, franjas o
pistas.

3.3 Tipos de Salida


Pg.36

3.4 Parmetros del Encoder
Resolucin
- Nmero de pulsos por revolucin del eje.
- Tpicas: 10, 60, 100, 200, 300, 360, 500, 600, 1000 y 2000.

Respuesta mxima en frecuencia
- La frecuencia mxima a la cual el encoder puede responder elctricamente.
- En los encoders incrementales es el mximo nmero de pulsos de salida que se pueden
emitir por segundo.

Par de arranque
-Cuanto menor sea ms sencillo es de arrancar.

Velocidad mxima de rotacin
- El nmero mximo de revoluciones que el encoder puede soportar mecnicamente.
- La velocidad del eje del encoder debe respetar la velocidad mxima de rotacin y la
frecuencia mxima de respuesta.
- Frecuencia > r.p.m./60 Resolucin

Momento de inercia
- Es el momento de inercia de rotacin del eje.
- Cuanto menor sea ms sencillo es de parar.

Precauciones
Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar problemas debido a la
gran precisin que es necesaria en el proceso de fabricacin. Adems son dispositivos
especialmente sensibles a golpes y vibraciones.


Pg.37

Acoplamiento del eje

- Hay que tener en cuenta las pequeas tolerancias que puede llegar a absorber el
acoplamiento.

- Tolerancia de excentricidad

- Distancia radial entre los ejes del encoder y del motor.

- Tolerancia de inclinacin

- ngulo entre los ejes del encoder y el motor.

- Tolerancia de desplazamiento axial

- Distancia axial entre los ejes del encoder y del motor.

- Existen acoplamientos de plstico y de metal.

Cableado

- No cablear las lneas de alimentacin del encoder junto a las de potencia o alta tensin.

- Para alargar el cable considerar la frecuencia de trabajo. Puede distorsionarse la forma
de onda. Se recomienda el modo de salida driver de lnea.

- Cuando se conecta o desconecta el encoder se puede generar un pulso errneo. Esperar
100 ms.

Ajuste de la posicin inicial

- Con la salida de paso
por cero y el chafln del
eje del encoder, el
ajuste de la posicin inicial
es sencillo.


Pg.38

3.5 Prevenciones

Prevencin de conteo errneo.

- Cuando el encoder se para prximo al flanco de subida o bajada, se puede generar un
impulso errneo.

- Para prevenir este efecto se debe usar un contador reversible.

Extensin de la salida del controlador (driver) de lnea.

- Se recomienda utilizar pares de cables trenzados y un receptor RS-422A.

- De este modo se elimina el ruido en modo comn.

- Curvas caractersticas

Vida del soporte

- Muestra la duracin del soporte del encoder, nmero de revoluciones, al ser sometido
a cargas axiales (Ws) y radiales (Wr).

Extensin del cable

- El tiempo de subida de los impulsos de salida aumenta al alargar el cable. Esto afecta a
las caractersticas de fase diferencial de las fases A y B.

-La tensin residual de salida tambin aumenta, lo cual nos limita el valor de la carga.
Vida del soporte


Pg.39

Extensin del cable


Pg.40

3.6 Resistencia y Normalizaciones

3.7 Aplicaciones


Pg.41

3.8 Conexin a Perifricos

Mirar para cada modelo de encoder las posibilidades concretas de conexin.

- Contadores digitales (H7BR, H7CR, ...)

- Controladores de sensores (S3D2, S3D8)

- Tacmetros digitales

- Procesadores inteligentes de seal (K3Nx)

- Schmidt CMOS

- Schmidt TTL, LSTTL

- Contadores de alta velocidad de autmatas.

- Unidades de control de posicin.


Pg.42

CAPITULO 4
Controladores ( Drivers )

4.1 Antecedentes

Se han desarrollado circuitos integrados (CI)que estn diseados para controlar motores de
paso a paso en particular pero estos mismos pueden ser usados con los motores de CD
comunes. Son una solucin verstil para dirigir a los motores por medio del control de las
seales de E/S. Son un sistema de control tpico de interface digital. Estos CI normalmente
contienen transistores de conmutacin de potencia (o fase), acoplndose a la lgica digital que
determina la secuencia de conmutacin especfica.

Aplicando los niveles de entrada digital adecuados a las terminales lgicas del CI, el usuario
instruye al CI que opere el motor en direccin de las manecillas del reloj o direccin contraria,
adems en el caso de los motores a pasos que los haga funcionar en pasos completos o en
medios pasos.

Fig.1 Sistema de control tpico analgico-digital

Algo en comn pero indeseable en la caracterstica del funcionamiento del motor a pasos es la
resonancia a ciertas velocidades. En cuestiones de velocidad bajas o altas nos lleva a la
rotacin irregular y al calentamiento. Los drivers o controladores, son los encargados de actuar
como interfaz entre el sistema operativo y el motor reduciendo este tipo de problemas.

La calidad de seal es la llave para depurarla algunas veces en los controladores. La calidad de
funcionalidad de los controladores se refleja en la facilidad de uso, flexibilidad, funcionamiento
excelente, sobre todo su fiabilidad.


Pg.43

4.2 Ventajas al utilizar los Controladores ( Drivers )
Las ventajas de este control son:

Bajo costo y fiabilidad reforzada debido al tamao reducido.

Flexibilidad para generar y controlar seales de onda a velocidades bajas y altas.

Funcionamiento sobre un rango de velocidad muy alto.

Uso reducido debido al suave mando del motor.

Funcionamiento ms tranquilo debido a ruido reducido.

4.3 Funcionamiento de los Drivers
Existen numerosos tipos de drivers y numerosas marcas por lo que explicaremos dos tipo de
drivers para mejor comprensin.
El CI de la figura 5 tiene una entrada lgica etiquetada 1PH/2PH., que habilita al CI para que
opere el motor paso a paso en modo de una fase o en modo de dos fases. En el motor paso a
paso, el par de devanados A-C es referido como una fase, y el par de devanados B-D se llama
la otra fase.


Pg.44

En la fig. 6 podemos observar otro tipo de configuracin en donde cada fase es controlada por
medio de 4 compuertas de entrada que son:

Entrada 1y 2 habilitadas por En A, Entrada 3 y 4 habilitadas por En B. Las Entradas 1 y 2 es
referido a una fase, 3 y 4 para la otra fase. Caso parecido al anterior mencionado.

En el primer caso las entradas (En) y (1PH/2PH) fijan el estado de la fase, cuando las entradas
(En) y (1PH/2PH) estn en alto habilita las fases. Un estado bajo (En) y (1PH/2PH)
respectivamente inhiben las fases.

Las fase son constituidas por un puente de transistores que se encarga de conmutar los
devanados del motor paso a paso es decir los transistores controlan la carga inductiva en
comn un modo diferencial dependiendo del estado de las entradas. Los emisores de los
cuatro transistores de conmutacin comparten la terminal de tierra comn. Para algunos drivers
sus colectores son sacados a terminales disipadoras de calor.

En la figura 5 la fase A-C es energizada por su propio suministro de voltaje de CD., simbolizado
V
S(A-C)
. La fase B-D es energizada por un suministro de CD. potencialmente independiente,
simbolizado V
S(B-D)
. En la figura 6 la fase 1-2 su terminal de suministro es Vss, para la la fase 3-
4 es Vs.

En la figura 6(b) se muestra como se debe conectar un motor CD convencional a un driver para
el control de giro. En este ejemplo D y C son las entradas lgicas que indican la conmutacin
para indicar el giro del motor. Es decir cuando C tiene nivel alto(H) y D bajo(L) la fecha del
motor gira hacia un sentido, si D tiene nivel alto (H) y C nivel bajo (L) la flecha del motor gira en
sentido contrario. Si ambas terminales estn en nivel alto se coloca en paro rpido el motor, si
ambas estn en nivel bajo el motor esta en paro libre.


Pg.45

En palabras sencillas si se conecta correctamente el circuito mostrado cuando el usuario active
(con 5 VCD) solo la entrada C el motor girara en un sentido y si activa solo la entrada D girara
hacia el otro sentido.

Sugerencias
Un capacitor no inductivo usualmente de 100F, debe contener a Vs y a Vss separados por la
tierra, tan cerca como sea posible del conector de tierra con el fin de disminuir el ruido que se
pueda presentar dentro del sistema.

En las figuras 5 y 6 las terminales de suministro se hace el propsito de colocar diodos de
contratensin de ruptura en paralelo con los devanados del motor.

Los diodos protegen a los transistores de daos a causa de los grandes voltajes transitorios
generados por los devanados inductivos cuando se interrumpe su corriente.

Algunos CI cuentan internamente con este tipo de diodos otros no, se recomienda revisar la
hoja tcnica del driver a usar antes de ponerlo en marcha.


Pg.46

CAPITULO 5
INTERNET ( PROTOCOLO TCP/IP )

5.1 Introduccin
Qu es Internet?

Se puede definir a Internet como una "red de redes", es decir, una red que no slo interconecta
computadoras, sino que interconecta redes de computadoras entre s. Una red de
computadoras es un conjunto de mquinas que se comunican a travs de algn medio (cable
coaxial, fibra ptica, radiofrecuencia, lneas telefnicas, etc.) con el objeto de compartir
recursos.

De esta manera, Internet sirve de enlace entre redes ms pequeas y permite ampliar su
cobertura al hacerlas parte de una "red global". Esta red global tiene la caracterstica de que
utiliza un lenguaje comn que garantiza la intercomunicacin de los diferentes participantes;
este lenguaje comn o protocolo (un protocolo es el lenguaje que utilizan las computadoras al
compartir recursos) se conoce como TCP/IP. As pues, Internet es la "red de redes" que utiliza
TCP/IP como su protocolo de comunicacin.

Cmo se inici Internet?

En los E.U. buscaron una forma de mantener las
comunicaciones vitales del pas en el posible caso
de una Guerra Nuclear.

En primer lugar, el proyecto contemplaba la eliminacin de cualquier "autoridad central", ya que
sera el primer blanco en caso de un ataque; en este sentido, se pens en una red
descentralizada y diseada para operar en situaciones difciles. Cada mquina conectada
debera tener el mismo status y la misma capacidad para mandar y recibir informacin.


Pg.47

El envo de los datos debera descansar en un mecanismo que pudiera manejar la destruccin
parcial de la Red. Se decidi entonces que los mensajes deberan de dividirse en pequeas
porciones de informacin o paquetes, los cuales contendran la direccin de destino pero sin
especificar una ruta especfica para su arribo; por el contrario, cada paquete buscara la manera
de llegar al destinatario por las rutas disponibles y el destinatario reensamblara los paquetes
individuales para reconstruir el mensaje original. La ruta que siguieran los paquetes no era
importante; lo importante era que llegaran a su destino.

5.2 Internet en la actualidad
El mayor nmero de usuarios de Internet y la creciente necesidad de acceder a Internet desde
distintos lugares dio paso a la creacin de aplicaciones que permitiesen al usuario disponer de
acceso en lugares remotos.

Los diferentes dispositivos que permiten acceder a Internet desde cualquier lugar, van desde el
clsico PC Porttil hasta las nuevas PDAs -tambin conocidas como agendas electrnicas u
ordenadores de bolsillo.

Acceso directo a travs del mvil

Conocido como acceso WAP (protocolo de aplicacin sin cables) permite un acceso limitado a
Internet. Es decir, podremos navegar nicamente en aquellas pginas que cuenten con esta
tecnologa. Actualmente son muy pocas, por lo que supone un acceso muy restringido a
Internet y de escasa utilidad prctica.

Acceso a travs de las Agendas electrnicas (PDAs).

Las agendas electrnicas llevan en el mercado 6 aos. Inicialmente se limitaban a la funcin de
agenda de citas y contactos. Su principal ventaja radica en la posibilidad de sincronizar esta
agenda con la del ordenador. Posteriormente, estas PDAs han ido incorporando nuevas
funciones hasta convertirse actualmente en Pocket PCs ya que contienen las mis mas
funciones que un ordenador porttil o de sobremesa.

5.3 Usos y aplicaciones bsicas de Internet
Los usos y aplicaciones bsicas de Internet son un conjunto de servicios que por sus
caractersticas podemos agrupar y conformar en tres principales tipos de accesos a
informacin.

Medios de comunicacin, Bsqueda de informacin, Informacin, servicios de comercializacin
y transacciones.


Pg.48

Comunicacin

Sin importar el origen o destino del contacto podemos enviar mensajes (correo electrnico),
formar parte de grupos de discusin con personas que comparten un inters afn al nuestro, o
conversar en tiempo real con otros usuarios en distintas partes del mundo (chat), incrementado
con la posibilidad de ver a la(s) otra(s) persona(s) (videoconferencia) Posibilita la comunicacin
entre dos o ms computadoras (usuarios) en forma rpida, cmoda y econmica.

Bsqueda

Acceder a datos de las ms diversas fuentes, independientemente de su origen, as como fotos,
grficos, archivos de audio, animaciones, etc. Adems de recursos disponibles por empresas,
bibliotecas, museos, universidades, banco de datos y toda la infinita variedad de material
brindada por los millones de usuarios conectados a la red.

Comercializacin y transaccin

Comprar y vender a travs de la red (comercio electrnico E-commerce), realizar operaciones
bancarias de todo tipo como movimientos de fondos, transferencias, consultas de saldo (home
banking) y el pago de servicios. Todo esto en forma inmediata y desde una PC conectada a
Internet, agilizando nuestros tiempos y facilitando la gestin de los mismos.

5.4 Protocolos TCP/IP

Internet usa el protocolo TCP/IP que significa "Transmision Control Protocol / Internet Protocol",
es el que se encarga de recibir paquetes de informacin y redirigirlos al usuario final que los
solicit. Este protocolo TCP/IP puede verificar que el paquete de informacin haya llegado con
xito al destinatario final, concretando as la transaccin.

Todas las mquinas que estn conectadas a Internet tienen asignadas un nmero que se forma
con 4 cifras de 3 dgitos (que no pueden superar al nmero 255). Ejemplo del IP mximo que se
puede encontrar: 255.255.255.255

5.5 Conceptos Bsicos de Cliente Servidor en Visual Basic.
Un programa simple es un conjunto de instrucciones que generalmente devuelven un valor al
usuario, ya sea numrico o una cadena de letras, este dato es el resultado de la accin del
usuario sobre el programa, ya que el usuario fue el que solicit el dato. Al igual que un usuario
se comunica con el programa por medio del teclado, dos programas se pueden comunicar entre
s por medio de un control especial que se denomina WinSock Control.


Pg.49

Este control esta disponible en el lenguaje Visual Basic, y su nombre proviene de Windows
Sockets.

El Winsock Control como opcin predeterminada no se encuentra disponible en la barra de
controles estndar de Visual Basic, para acceder a l debemos agregarlo manualmente
mediante Proyecto> Componentes> y luego seleccionar WinSock Control y Aceptar.

No es visible en tiempo de ejecucin, lo que significa que solo nosotros sabemos que el control
se encuentra en nuestra aplicacin y cules son sus propiedades, aunque tambin se pueden
definir en tiempo de ejecucin.
Este tipo de aplicaciones Cliente/Servidor permiten comunicar programas entre s, en
consecuencia tambin permiten comunicar varias computadoras, porque habiendo un programa
en la computadora llama "Oscar_1" y otro en la computadora llama "Daniel_1" ambos
programas se pueden comunicar a travs de Internet y compartir informacin, o adquirir
informacin sin saber que el dueo de la computadora lo autoriza.

Esto frecuentemente trae problemas al querer distinguir si un programa esta autorizado por el
dueo o el encargado (administrador o sysop) para acceder al sistema. Varios administradores
permiten el acceso, pero a la misma vez restringen las carpetas importantes de sus
computadoras para no correr el riesgo de perder informacin vital.

Si el programa que se usa para acceder a otra computadora esta autorizado por el encargado
de la PC se puede denominar "Herramienta de administracin remota", en cambio si el acceso
no es permitido o no se avisa que se quiere entrar y se hace a la fuerza el programa recibe el
nombre de "Troyano".

5.6 Propiedades, mtodos y eventos de WINSOCK
Una vez que tenemos el WinSock control en nuestra barra de controles en Visual Basic ya
podemos comenzar a ver las propiedades, eventos y mtodos ms importantes del control.
Para agregarlo manualmente ir a Proyecto> Componentes> y luego seleccionar WinSock
Control y Aceptar. Como mencionamos anteriormente este control no es visible en tiempo de
ejecucin.

Primero abrimos un proyecto (EXE Estndar) y colocamos en control en cualquier parte del
formulario. Vamos a comenzar por ver las propiedades, estas pueden ser puestas en tiempo de
diseo como tambin en tiempo de ejecucin. A continuacin la lista de propiedades ms
importantes.


Pg.50

LocalIP: Devuelve la direccin IP de la mquina local en el formato de cadena con puntos de
direccin IP (xxx.xxx.xxx.xxx).

RemoteHost: Establece el equipo remoto al que se quiere solicitar la conexin.

LocalPort: Establece el puerto que se quiere dejar a la escucha.

RemotePort: Establece el nmero del puerto remoto al que se quiere conectar.

State: Verifica si el Control WinSock esta siendo utilizado o no.

Estas son algunas de las propiedades ms importantes, y a continuacin la sintaxis de cada
propiedad.

Objeto. Propiedad = Valor

Donde Objeto va el nombre del Control WinSock, el nombre predeterminado cuando lo
incluimos en alguna aplicacin es "WinSock1". Luego le sigue la propiedad que deseamos
asignar y finalmente el valor que la misma tomar.

Este simple ejemplo nos da de forma rpida nuestro IP, aunque no estemos conectados a
Internet el IP aparece igual, solo que siempre va a tomar el valor : 127.0.0.1

5.7 Programacin de la primera aplicacin Cliente/Servidor.

Conociendo las propiedades, mtodos y eventos del Control WinSock podemos pasar a la
engorrosa labor de la programacin. Para poder programar la siguiente aplicacin necesitan
tener el Control WinSock en el formulario, eso siempre es fundamental para que el programa
ande. Para entender el correcto funcionamiento del protocolo TCP/IP vamos a empezar por
programar la aplicacin Servidor a la cual luego se conectar el Cliente.

Comenzamos por crear un proyecto nuevo (EXE estndar) para el Servidor, y agregamos la
siguiente lista de controles al formulario principal. La ubicacin de dichos controles es a gusto
del programador, siempre tratando de que el usuario final este a gusto con el producto y que se
pueda manejar libremente sin problemas por el entorno del mismo.


Pg.51

- WinSock Control
- 2 cajas de texto (TextBox)
- 2 botones.
A continuacin hace falta que cambiemos algunas propiedades de los controles, debajo la lista
de controles con las respectivas propiedades a cambiar.
Control (nombre predeterminado) Propiedad (nuevo valor)
WinSock1 LocalPort = 888
Text1 Text =
Text2 Text =
Command1 Caption = "Escuchar"

Una vez hecho esto podemos empezar a tipear el cdigo. El sangrado del programa es una
cuestin de entendimiento para el programador, algunos recurren a ste como otros no, eso
tambin queda a criterio del que programa.

En el Evento Click del Command1 incluimos el siguiente cdigo; (slo lo que esta en NEGRITA,
el resto es en modo de ayuda, ya que aparece cuando se hace doble click en algn control).

Private Sub Command1_Click()
Winsock1.Listen
End Sub

Esto hace que el Control WinSock empiece a funcionar, escuchando el puerto que se indic en
las propiedades de dicho control. Este puerto es el 888. Ahora si realizamos todo a la
perfeccin el puerto 888 esta siendo vigilado para aceptar conexiones remotas.

Luego en el Evento DataArrival del WinSock;

Private Sub Winsock1_DataArrival(ByVal bytesTotal As Long)
Dim datos As String
Winsock1.GetData datos
Text1.Text = Text1.Text + datos
End Sub

Datos queda transformada en una variable de cadena, y WinSock almacena los datos que
recibe del Cliente en el buffer y luego ingresan a la variable datos, dicha variable mostrar su
contenido en el control TextBox (Text1).

En el evento ConnectionRequest;
Private Sub Winsock1_ConnectionRequest(ByVal requestID As Long)
Winsock1.Close
Winsock1.Accept requestID
End Sub


Pg.52

Este evento es muy importante, permite aceptar la peticin de conexin. Sin este evento el
resto del programa no tendra efecto.

En el evento Click del command2;
Dim enviar As String
enviar = Text2.Text
Winsock1.SendData enviar
End Sub

Esto permite enviar el texto que se introduzca en el TextBox nmero 2. Por ahora este es un
simple programa Servidor, lo que hace es: designar un puerto, dejarlo a la escucha para
aceptar conexiones, si se realiza una peticin de conexin aceptarla, y por ltimo enviar datos
al Cliente y recibir los datos que ste mande.

Para seguir programando el Cliente hace falta crear un nuevo proyecto y en el formulario
principal incluir la siguiente lista de controles:

- WinSock Control
- 3 cajas de texto (TextBox)
- 2 botones.

Como lo hicimos anteriormente hace falta cambiar algunas propiedades. Debajo la lista de
controles con las respectivas propiedades para cambiar.

Control (nombre predeterminado) Propiedad (nuevo valor)

WinSock1 RemotePort = 888
Text1 Text =
Text2 Text =
Text3 Text =
Command1 Caption = "Conectar"
Command2 Caption = "Enviar"

Para tener una referencia de cmo situar los controles conviene seguir los siguientes
parmetros:


Pg.53

En el mtodo del command1;
Winsock1.RemoteHost = Text3.Text
Winsock1.Connect
End Sub

El evento conectado permite conectar al programa servidor que esta esperando la solicitud,
este evento requiere un parmetro fundamental, el IP o nombre de host el cual es introducido
previamente a la conexin en el cuadro de texto nmero 3 (Text3).

En el evento DataArrival del WinSock Control;
Private Sub Winsock1_DataArrival(ByVal bytesTotal As Long)
Dim datos As String
Winsock1.GetData datos
Text1.Text = Text1.Text + datos
End Sub

Esto permite a la aplicacin (a travs de WinSock) recibir informacin del servidor y mostrarla
en pantalla.

En el mtodo del command2;
Dim enviar As String
enviar = Text2.Text
Winsock1.SendData enviar
End Sub

Estas instrucciones son necesarias para enviar informacin al servidor.


Pg.54

CAPITULO 6
MICROCONTROLADORES

6.1 Antecedentes
Desde hace algunos aos, los microcontroladores se han convertido en el punto de mira de la
gran mayora de diseadores. Casi todos los montajes que antao precisaban transistores y
operacionales, hoy quedan reducidos a poco ms que un chip.
Hoy en da estamos rodeados de microcontroladores, los podemos encontrar en:
Electrodomsticos (TV, radio, video, CD, DVD, lavadora, nevera.... etc.)
Automvil (pronto veremos EOBDII, CAN, ISO9141 y las centralitas)
Ordenadores (ratn, teclado, perifricos...etc.)
Robtica (Industrial y aficionados)
Sonido profesional (sintetizadores, efectos especiales,...etc.)
Electromedicina (sistemas de diagnstico, UVI, etc...)
Telecomunicaciones (profesionales y radioaficionados)
Aviacin y medios de transporte en general.
Equipos militares (armamento y sistemas tcticos)
Y . ... prcticamente en cualquier aparato electrnico...desde nuestro reloj de pulsera
hasta una estacin espacial...... la lista es interminable..............
Qu es un microcontrolador ?
Un microcontrolador es un pequeo ordenador que contiene en su interior un procesador,
soporte (reloj y reset), memoria y puertos de entrada-salida, todo ello dentro de un pequeo
chip que podemos programar fcilmente a nuestro antojo, con relativa facilidad.

Alimentacin
Memoria de
programa
Reset Procesador
Reloj y
temporizadores
Memoria RAM
Puertos
E/S

Representacin esquemtica de un microcontrolador


Pg.55

6.2 Clasificacin de puertos
Cuando un microcontrolador se usa en una aplicacin, se comunica con el mundo exterior a
travs de sus puertos de ENTRADA (pulsadores, interruptores, sensores), procesa la
informacin segn un programa, y enva datos a travs de sus puertos de SALIDA a otros
dispositivos (pantallas alfanumricas, indicadores visuales y sonoros, motores etc..)
Los puertos de entrada y salida son para un microcontrolador la va de comunicacin con el
exterior. Puede recibir informacin del exterior, procesarla y activar los dispositivos necesarios
segn el programa que contiene.

6.3 Tipos de Microcontroladores.
Cuando se desarrolla una aplicacin con microcontroladores, no solo se esta construyendo un
hardware y desarrollando unos programas, sino que uno es responsable de crear muchas de
las rutinas que tradicionalmente realiza un sistema operativo y chips adicionales en un sistema
con microprocesador, como puede ser nuestro PC con Windows o Linux.
Esto que en principio podra parecer un inconveniente, en realidad nos da una libertad
extraordinaria para los que nos gusta disear y controlar por completo un sistema, adems de
no depender para nada de terceros.

Diferentes arquitecturas de procesadores pueden dar lugar a diferentes comportamientos en
diferentes aplicaciones.

Existe gran variedad de microcontroladores pero se reduce toda esa aparente gran cantidad de
microcontroladores a 3 tipos:
Microcontroladores de 8 bit (llamados tambin en ingles "embedded" o sea embebidos)

Microcontroladores de 16 y 32 bit

DSP, Procesadores de Seales Digitales


Pg.56

6.4 Microcontroladores de 8 bit o Embebidos
El trmino "embebido" del ingles "embedded self-contained" define su estructura, es decir que
todos los recursos necesarios a nivel de hardware estn contenidos dentro del
microcontrolador. Memorias, puertos de entrada-salida, oscilador del reloj etc.,se encuentran en
el interior de un solo chip, as que solo necesitaremos alimentarlo (pila o fuente de alimentacin)
y configurar la seal del oscilador de reloj, para que nuestro microcontrolador se ponga en
funcionamiento.
Lo principal en estos microcontroladores es proporcionar un sistema de bajo costo programable
y con posibilidades de conectar con otros dispositivos externos. Lo que quiere decir que por lo
general no se utilizan en sistemas de gran complejidad. An as son capaces de proporcionar
un control sofisticado en ciertas aplicaciones.
Por lo general estos dispositivos tienen las siguientes caractersticas:
Entrada de RESET: patilla por la que podemos reiniciar el chip en cualquier momento
para que vuelva al inicio del programa.
RELOJ: con unos pocos componentes pasivos configuramos la velocidad del oscilador
interno que marca la velocidad de proceso del programa.
Procesador CENTRAL: es el corazn del microcontrolador, digamos que es un
microprocesador. Es el que procesa el programa a ejecutar.
Memoria de programa: aloja el programa a ejecutar, puede ser de varios tipos. ROM, de
solo lectura, por lo que viene programada de fbrica. EPROM, programable por el
usuario, pero reprogramable solo si el dispositivo dispone de una ventanilla que permita
borrarla con rayos UVA. EEPROM, programable y borrable elctricamente, lo que
permite un control total, cmodo y rpido por parte del usuario.
Memoria RAM: es la memoria de trabajo, en la que se realizaran las operaciones con las
variables de programa definidas.

Puertos de E/S: son las conexiones con el mundo exterior. Por estas patillas podremos
manejar dispositivos externos de salidas (LED, pantallas de plasma, rels, etc.) y leer
dispositivos de entrada (pulsadores, interruptores, sensores etc.)

Contadores y divisores: empleados en procesos que requieran un control del tiempo,
como relojes, alarmas, temporizadores... y cualquier proceso que requiera controlar
periodos de tiempo...


Pg.57

El esquema que se vio anteriormente refleja el contenido de un microcontrolador de este tipo.
Adems de las caractersticas bsicas que se han visto, pueden llevar aadidas otras ms
sofisticadas como las que se indican a continuacin:
Programa de Debug o monitorizacin: permite comprobar en tiempo real el
funcionamiento del programa y detectar errores en el mismo de manera sencilla.

Interrupciones: patillas por las que podemos conectar dispositivos externos, que pueden
interrumpir el programa y hacer que se ejecuten rutinas concretas. Todo ello
independientemente de la instruccin que se este ejecutando.

Puertos analgicos de E/S: si los microcontroladores incluyen conversores analgico-
digitales y/o digitales/analgicos, podremos leer seales analgicas o generar seales
analgicas, con lo que la comunicacin con el exterior se hace ms cmoda y flexible.

Puertos serie: permiten una comunicacin fcil con un ordenador personal o con otros
dispositivos que usen puertos serie (RS232, CAN, SPI, I2C etc.)

Interfaces con memoria externa: si lo incluyen permite ampliar la capacidad de
memoria para procesar programas ms extensos o disponer de memoria RAM adicional.
Todas estas caractersticas incrementan la potencia del microcontrolador notablemente y en
ocasiones resultan imprescindibles.
Los primeros microcontroladores fueron realizados con tecnologa bipolar o NMOS. Hoy en da
todos los dispositivos se fabrican usando tecnologa metal-xido-semiconductor-
complementario (CMOS), que disminuye notablemente el tamao del chip y las necesidades en
la alimentacin.
La velocidad mxima que nos encontramos ronda varias decenas de MHZ y la principal
limitacin est en la velocidad de acceso a la memoria, aunque esto no supone un grave
inconveniente para la mayora de las aplicaciones tpicas.


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6.5 Microcontroladores con Memoria Externa
Algunos microcontroladores, sobre todo de 16 o 32 bit, permiten conectar memoria externa y
para ser ms exactos algunos necesitan memoria externa para trabajar, esto es tradicional por
ejemplo en la conocida serie 8051 de microcontroladores.
Esta memoria externa puede ser "memoria de programa" que como su nombre indica es la que
contendr el programa a ejecutar y memoria RAM que sirve para realizar operaciones de
clculo.

As pues el organigrama de este tipo de microcontroladores queda como se muestra en la
imagen superior, es decir la memoria, tanto de programa como de trabajo (RAM) sale al exterior
del chip y este incluye un interface para conectar con esta memoria.
6.6 Procesadores de Seales Digitales ( DSP )
Esta es una categora relativamente reciente. La potencia y usos de estas unidades los ponen
fuera de los tradicionales usos que se dan a los conocidos microcontroladores. Poco o nada
comparten en cuanto a aplicaciones se refieren microcontroladores como los PIC, Atmel, Rabbit
etc., con los DSP.


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La funcin de estos dispositivos es tomar muestras de datos analgicos, digitalizarlos y
procesarlos en tiempo real segn un programa. Todo ello a velocidades de vrtigo, varios
cientos de mega hertzios, que permiten realizar cosas hasta hace unos aos totalmente
impensables.
No obstante hay que sealar que el mundo de los DSP requiere unos profundos conocimientos
tericos y matemticos, sin los que no es posible realizar un diseo.
6.7 Arquitecturas de Procesadores
Tipos de arquitecturas de procesadores que existen, sus caractersticas y aplicaciones.
CISC ( Complex Instruction Set Computer, Instruccin Compleja Fija por Computadora )-
RISC (Reduced Instruction Set Computer, Instruccin Reducida Fija por Computadora).
Es frecuente que muchos procesadores sean llamados "RISC" porque se tiene la sensacin de
que RISC es ms rpido que CISC. Esto puede dar pie a la confusin porque hay muchos
procesadores identificados como tipo RISC, cuando en realidad son CISC. Y en muchas
aplicaciones los procesadores CISC ejecutarn el cdigo ms rpido que un RISC o ejecutarn
aplicaciones que un procesador RISC no puede ejecutar.
Cul es la diferencia real entre un procesador RISC y uno CISC ?
Bien, los procesadores CISC tienden a tener un juego de instrucciones mayores, las cuales
llevan a cabo unas permutaciones diferentes de la misma operacin con instrucciones que el
diseador del procesador ha considerado tiles.
En los procesadores RISC, las instrucciones son las mnimas posibles para permitir a los
usuarios disear sus propias operaciones, en vez de dejar al fabricante que lo haga en el
diseo original del procesador.

La habilidad de escribir en todos los registros del procesador como si fueran el mismo es
conocida como "ortogonalidad" o "simetra" del procesador. Esto permite que algunas
operaciones sean muy potentes y flexibles. Y puede ser visto en un "salto condicional".

En un procesador CISC un salto condicional esta usualmente basado en unos bits de registro
de estado. En un procesador RISC, un salto condicional puede estar basado en un bit en
cualquier parte de la memoria. Esto simplifica enormemente la operacin de los indicadores
(flags) y ejecuta el cdigo basado en su estado.


Pg.60

Pero para que un sistema RISC funcione con xito, ms que reducir el juego de instrucciones
del procesador, se ha de conseguir que esas pocas instrucciones sean capaces de realizar en
pocos ciclos de reloj, funciones complejas de una manera eficiente.
En resumen los sistemas RISC tienen un juego de instrucciones menor que los CISC. Los
sistemas basados en RISC son la tendencia actual, siendo los CISC progresivamente
abandonados por los fabricantes
6.8 Harvard - Princeton
Hace muchos aos ya, el gobierno norteamericano pregunt a las universidades de Harvard y
Princeton que tipo de arquitectura deberan usar para construir un ordenador destinado a
calcular las tablas de la Artillera Naval en sus bombardeos, en distintos entornos.
Princeton respondi que ese ordenador debera tener una memoria nica para almacenar el
programa, las variables y otras estructuras de datos. Esta tcnica es ms conocida por el
nombre de "Von Neumann".
En esta tcnica el interface de memoria es responsable de manejar el acceso al espacio de
memoria, entre la lectura de instrucciones y el paso de datos desde la memoria a los registros
del procesador.

En este diagrama queda representada la arquitectura Princeton, como podemos ver solo existe
un almacenamiento de memoria, que se comparte tanto para el programa como para las
variables y la pila.

Harvard, sin embargo respondi que el diseo a usar debera emplear bancos de memorias
separadas para el programa, para el rea de variables y pila. Y cuya representacin
esquemtica vemos en el siguiente diagrama.


Pg.61

El resultado de esto Princeton-Harvard se sald con la victoria de Princeton porque resulto ms
conveniente para la tecnologa que haba por aquel entonces disponible. Usar solo una unidad
de memoria fue preferible debido a la inestabilidad de la electrnica en aquellos aos (antes de
que el uso de los transistores se hubiera extendido). Sencillamente una sola memoria tendra
menos cosas que pudieran funcionar mal.
La arquitectura Harvard fue totalmente ignorada hasta finales de los aos 70, cuando la
fabricacin de los microcontroladores hizo que esta arquitectura fuese ms ventajosa para los
diseos actuales.
La arquitectura Von Neuman tiene como ventaja que simplifica el diseo del chip ya que solo es
necesaria una memoria. Para los microcontroladores esto supone que la RAM puede usarse
tanto para variables como para instrucciones de programa. Y la ventaja para ciertos programas
es que el "contador de instrucciones" esta accesible para el programa. Esto permite una gran
flexibilidad en el desarrollo del software.
La arquitectura Harvard ejecuta instrucciones en menos ciclos de reloj que la Von-Neuman.
Esto es debido a que mientras se esta ejecutando una instruccin el procesador ya puede estar
leyendo la siguiente.

Este mtodo de ejecucin (paralelismo), como en las instrucciones RISC, tambin ayuda a las
instrucciones a tomar menos tiempo de ejecucin en los bucles y en partes crticas del
programa.

Probablemente se pensar que la arquitectura Harvard es la ideal, pero en realidad carece de la
flexibilidad de la Princeton en operaciones requeridas para ciertas aplicaciones.


Pg.62

La idea es ms que demostrar que una arquitectura es mejor que otra, es ser conscientes de
las diferencias, ventajas y desventajas de cada una de ellas para situaciones concretas.
6.9 Tipos de Memorias
Se clasifican en 3 tipos bsicos:
Memoria de programa: es solo de lectura, empleada para almacenar el programa y tablas de
datos que no cambiarn a lo largo de la ejecucin del mismo.
rea de variables: usada para almacenar temporalmente valores o parmetros a usar durante la
ejecucin del programa.
Registros que interactan con el hardware: son 2, los registros internos del procesador y los
registros usados para controlar los dispositivos externos.
Memoria de programa
Puede ser de varios tipos, PROM, EPROM, EEPROM (tambin llamada "flash") y ROM. Todos
estos tipos de memoria son de las llamadas "no voltiles", que significa que su contenido
permanece incluso aunque desconectemos la alimentacin. El uso de estas memorias es
debido a que el microcontrolador no tiene sistemas de almacenamiento masivo (diskette, disco
duro etc.), para cargar el programa en el arranque.
Durante la ejecucin, las instrucciones del programa son ledas desde la memoria, y la unidad
decodificadora de instrucciones de proceso ejecuta el cdigo de las instrucciones.
Esta memoria no puede ser reprogramada durante la ejecucin del programa, lo que significa
que el microcontrolador se dedica a ejecutar una aplicacin hasta que es borrada (si es posible)
y programada con un nuevo juego de instrucciones.
Otro aspecto a sealar con varios microcontroladores, es que el tamao del BUS (8, 16 o 32
bits) es para el BUS de datos. En las arquitecturas Harvard, la memoria de programa puede
ser bastante holgada para permitir que una instruccin completa (con datos incluidos) pueda ser
leda en un solo ciclo.
En las arquitecturas Princeton, el tamao del BUS es frecuentemente tambin el tamao del
camino de los datos. En el microcontrolador 68HC05 de Motorola, una instruccin de 24 bits es
almacenada en 3 grupos de 8 bits y requiere 3 lecturas antes de poder ser ejecutada.
Cuando nos refiramos a un dispositivo de 8 bits, nos estaremos refiriendo al tamao de la
palabra de datos que el microcontrolador puede procesar.


Pg.63

ROM: memoria de solo lectura (Read only memory). Es el termino empleado para designar la
memoria que contiene cdigo implementado en el interior del microcontrolador durante su
fabricacin. Por lo tanto no puede ser alterada con posterioridad para ser reprogramada. Se
utiliza a nivel industrial para fabricar partidas de microcontroladores dedicados a tareas muy
concretas, con un programa previamente comprobado. Resulta la opcin ms econmica para
fabricar partidas grandes de microcontroladores dedicados a tareas concretas. ya que no
precisarn ser programados, lo cual supone un ahorro de tiempo y de dinero.
PROM: memoria programable. Se programa elctricamente, pero solo puede ser programada
una vez. Consiste en una especie de fusibles que pueden ser quemados elctricamente, pero
no pueden ser restituidos a su estado original.
EPROM: memoria programable y borrable (Erasable PROgramable memory). Es una memoria
que se puede programar elctricamente y se puede borrar usando para ello una fuente de rayos
ultravioleta (UVA). Actualmente se construyen con transistores MOS. Se programan
suministrando una seal de alto voltaje en una determinada patilla, tras seleccionar la celdilla de
la memoria que queremos programar. Se distribuyen en encapsulados cermicos con una
ventana de cuarzo que permite borrarla con una fuente de rayos UVA.
EEPROM: memoria programable y borrable elctricamente (Electrically Erasable Programable
Memory). En este caso la memoria se puede programar y borrar elctricamente, lo que resulta
mucho ms cmodo, rpido y econmico que el uso de una lmpara UVA. Este tipo de memoria
permite re-programar el microcontrolador sin necesidad de extraerlo del circuito, lo que se
conoce comnmente como ISP (in-system programming), no confundir con SPI que es un
protocolo de comunicaciones serie.
No obstante la memoria EEPROM es ms cara que EPROM y adems ms lenta.
Cabe sealar la existencia frecuente de confusin entre EEPROM y FLASH.
La memoria FLASH es similar a la EEPROM pero difiere principalmente en la manera en que
las celdillas de la memoria son borradas.
En la EEPROM los circuitos de borrado son nicos para cada celdilla de memoria, mientras que
en la FLASH, estos circuitos son comunes a un bloque de celdillas en la memoria.
Si se necesita cambiar el contenido de una celdilla en una memoria FLASH, se tendr que
reprogramar un cierto nmero de celdillas, mientras que en una EEPROM no ser necesario
reprogramar toda la memoria.


Pg.64

Memoria del rea de variables
Si se observa que el datasheet (hoja de especificaciones) de un microcontrolador, se podr
notar lo pequea que es el rea de memoria RAM. Aunque en los primeros microcontroladores
esta rea era de unas pocas decenas de bits.
Ya es frecuente encontrarnos con microcontroladores que contienen varios miles de bits,
incluso cientos de miles.
Si disean programas para PC, se pensar como es posible que se desarrollen programas con
tan poca memoria de trabajo (RAM). Las variables pueden medirse en miles de bytes y si
trabajamos con matrices estas cifras se disparan.
Entonces cmo se puede trabajar con reas de memoria RAM de tan solo 68 bytes? por
ejemplo.
Siguiendo ciertas reglas se comprobar que no es tan complicado desarrollar programas
contando con tan escasa (en apariencia) cantidad de memoria.
Siempre que sea posible, los datos que no cambien no se almacenarn en variables, y las
caractersticas del hardware (contadores, registros de ndices.) se usarn para evitar el
consumo innecesario de zonas de la RAM.
Stack o pila
Es una estructura de memoria dentro de los microcontroladores que sirve para almacenar
puntos de retorno en llamadas a rutinas o interrupciones.
Los datos entran y salen de la pila segn el mtodo LIFO, es decir el ltimo en entrar, el primero
en salir.
Esta pila tiene por supuesto un nmero finito de posiciones que podemos almacenar, as que en
el momento de realizar un programa tendremos que tener en cuenta esto cuando
implementemos llamadas a subrutinas.
Ya que si nos excedemos en el nmero de llamadas anidadas a subrutinas, la pila no podr
almacenar las direcciones de retorno y el programa no funcionar correctamente.


Pg.65

Memoria de registros que interactan con el hardware (rea E/S)
Como todos los ordenadores, los microcontroladores disponen de un cierto nmero de registros
que son usados para controlar el hardware conectado al micro.
Estos registros pueden ser:

registros del procesador: acumuladores, registros de estado, registros de ndice.

registros de control de ejecucin: control de interrupcin, control de contadores.

registros de entrada-salida: paralelo, serie, analgicos, datos.

Estos registros pueden ser accedidos de diversas maneras. En los sistemas RISC, todos los
registros tienen una direccin concreta. Esto permite mucha ms flexibilidad en la operacin del
procesador.
Obviamente si se dispone de un procesador que pueda operar directamente con cualquier
registro del Microcontrolador, ser una ventaja en el desarrollo de una aplicacin simple.
Otro aspecto del acceso de los registros es entender donde estn localizados. En algunos
procesadores, todos los registros y la RAM estn localizados en el mismo espacio de memoria.
Esto significa que el espacio de programa se mezcla con los registros y es conocido como
"mapa de memoria E/S".
El rea de E/S (Entradas/Salidas) puede estar en un rea de memoria separada, que es
denominada "espacio E/S" y est separado de la memoria de programa.
La ventaja de ubicar el rea de "registros E/S" en una memoria separada es que permite
programas ms simples. Las funciones de entrada-salida tienden a requerir pequeos bloques
de direcciones de registros, que pueden hacer ms complicadas las funciones de
decodificacin, cuando nos encontramos con grandes bloques de programa y variables.


Pg.66

Un espacio E/S separado tambin ofrece algunas ventajas en la arquitectura Princeton, en la
que permite la bsqueda de una instruccin, mientras los registros E/S son accedidos.

A estas alturas se puede pensar que se tenga la sensacin de que la arquitectura Harvard, con
los registros y las variables situadas en un solo espacio de memoria es el ms eficiente. Y
ciertamente as es, pero esto no significa que la arquitectura Princeton no resulte ms eficaz en
ciertas aplicaciones.

Memoria externa

A pesar de las extraordinaria ventaja que supone disponer en un microcontrolador de todas las
memorias necesarias, en su interior (programa, RAM...) hay ciertas aplicaciones en las que ser
necesario o recomendable disponer de una memoria extra externa al micro.

Hay 2 modos bsicos de hacer esto. El primero es aadiendo memoria al microcontrolador,
como si este fuese un microprocesador. Muchos microcontroladores estn diseados para
poder realizar est operacin fcilmente.

La segunda es aadiendo un "interface" o bus de memoria externo y controlndolo por medio
del bus E/S por programa. Esto permitir dispositivos simples de E/S sin complejos "interfaces
bus".


Pg.67

CAPITULO 7
COMUNICACIN SERIAL

7.1 Antecedentes
Desde la aparicin del PC, los puertos paralelo y serie han desempeado idnticas tareas de
conexin y comunicacin. Aunque el aspecto de sus conectores y cables no lo sugiera, el
funcionamiento de los puertos de comunicaciones han evolucionado y mejorado
progresivamente. Mediante la incorporacin de nuevos sistemas de transmisin y un mejor
control del flujo de datos, estos puertos continan desarrollando su importante misin sin
demasiados problemas.

Los puertos son puntos de conexin que facilitan la entrada y salida de informacin del PC
desde y hacia perifricos y dispositivos externos. Los puertos de conexin pueden ser de
entrada, de salida bidireccionales. Entre los distintos puertos de entrada y salida (E/S) que
puede incorporar una PC figuran los puertos de comunicaciones, es decir los que establecen
enlaces temporales con otros dispositivos para intercambiar datos. Las funciones de los puertos
de comunicaciones son muy parecidas a las que desempean los buses de datos. Para
apreciar la diferencia entre ambos, puede tomarse como ejemplo el modo en que la informacin
fluye por un bus de datos y compararlo con la forma en que se comunica un grupo de personas
reunidas en una habitacin. En cualquier momento una de estas personas puede pedir su turno
y empezar a hablar mientras el resto de los integrantes del grupo actan como oyentes,
atendiendo a sus explicaciones, hasta que termine o algn otro participante lo interrumpa.

Si en algn caso este grupo de personas necesita hacer una consulta a un individuo que est
en otra ciudad, emplear un telfono para comunicarse. Podrn llamarle, hablar con l,
escuchar sus aportaciones y, por ltimo, colgar cuando haya finalizado la conversacin. En un
PC los encargados de establecer este tipo de comunicacin temporal con el exterior son los
mencionados puertos de comunicaciones.
Los trminos comunicacin temporal y conexin temporal, aplicados a la relacin que se
establece entre dos dispositivos, pueden inducir a error aunque su significado est bien claro.
La comunicacin entre dos dispositivos indica su capacidad para transmitir datos.

Que esta comunicacin sea de tipo temporal significa que no existe un flujo de transmisin
constante sino que, por el contrario, se transmite informacin solamente cuando uno de los
dispositivos lo necesita. En este caso se inicia la comunicacin, se transmiten y reciben datos, y
se cierra la conexin una vez terminada. Por otra parte, la conexin de dos dispositivos hace
referencia al soporte o medio fsico sobre el que se efecta la comunicacin. Esto explica que,
por regla general, un puerto de comunicaciones pueda establecer una comunicacin temporal
con un perifrico, aunque debe tenerse en cuenta que no debe desconectarse nunca del
ordenador al terminar la comunicacin sin antes haber apagado los dispositivos conectados.


Pg.68

Modos de transmisin de los Puertos

La transmisin, a travs de un puerto de comunicaciones, de los datos que componen la
informacin como ya se mencion puede efectuarse en modo paralelo serie. Ambos modos
se diferencian por la forma en que transmiten los datos a travs del soporte fsico de la
comunicacin. Una comunicacin en serie emplea una nica lnea de datos por la que se
transmiten, de forma sucesiva, los bits que componen la informacin en formato digital. Una
comunicacin de este tipo transmite un bit en cada ciclo de reloj.

Por el contrario, una comunicacin en paralelo emplea varias lneas de datos que permiten
transmitir, paralelamente, diversos bits, uno por cada lnea. En consecuencia, transmite varios
bits en cada ciclo de reloj, siempre en funcin de las lneas de datos que integre. Por ejemplo,
una comunicacin en paralelo que cuente con ocho lneas de datos podr enviar en cada ciclo
de reloj un byte (8bits).

En definitiva, la transmisin en paralelo es mucho ms rpida aunque, en determinados casos,
puede ser ms efectiva una comunicacin en serie. Ninguno de estos tipos de transmisin
puede calificarse como mejor o peor que el otro, dado que ambos se complementan a la
perfeccin asumiendo trabajos bien diferenciados. Por regla general, las PCs integran dos
puertos serie de comunicaciones ms uno de tipo paralelo, aunque los equipos de nueva
creacin ya integran, de forma generalizada, dos puertos USB.

Las particulares caractersticas de ambos modos de transmisin provocan que, en funcin de
las necesidades del dispositivo que va a conectarse, debe emplearse un puerto serie o el
paralelo. La velocidad de transmisin que se consigue mediante el puerto paralelo hace que
sea la mejor opcin para conectar una impresora, un escner, o cualquier otro dispositivo que
genere un gran volumen de datos que haya que transmitir. Considerando este hecho, sorprende
que los perifricos o dispositivos externos empleen el puerto serie, ms lento, en lugar de
utilizar una transmisin en paralelo. Que una transmisin en paralelo emplee, simultneamente,
varias lneas de transmisin y recepcin de datos, hace que deban emplearse muchos ms
hilos o cables para establecer la comunicacin.

Esta particularidad redunda en un aumento de la complejidad y el precio del medio de
transmisin, el cable, al mismo tiempo que crece el riesgo potencial de sufrir problemas con el
conector, interferencias elctricas, etc. En consecuencia, las comunicaciones en paralelo suelen
emplearse para conectar dispositivos situados a poca distancia y que requieren una capacidad
de transferencia mayor que la que aporta una conexin serie.


Pg.69

La longitud mxima de un cable de conexin paralelo de alto rendimiento es de
aproximadamente 2 metros, mientras que un cable serie puede llegar a superar, en
determinados casos, los 60 metros.

Esquema de Transmisin en Serie

La transmisin en serie emplea una nica lnea de datos como medio de comunicacin. La
informacin se descompone en bits que pueden transmitirse, con facilidad y rapidez, por dicha
lnea. Al llegar al destino, los bits transmitidos se reagrupan y forman el dato inicial.

Informacin
transmitida

Informacin que
desea
transmitirse
0 1 1
Receptor
Emisor
0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 1 1

0


Pg.70

7.2 Comunicaciones con el puerto serie
La transmisin en serie como se mencion en los antecedentes de este captulo es un medio
de comunicacin popular entre las computadoras, se emplea una nica lnea de datos como
medio de comunicacin. La informacin se descompone en bits que pueden transmitirse, con
facilidad y rapidez, por dicha lnea. Al llegar al destino, los bits transmitidos se reagrupan y
forman el dato inicial.

Es utilizado para bajas transferencias o largas distancias, regularmente solo es necesario el
cable de conexin ya que la mayora de las computadoras incluye un puerto serial.

En esta comunicacin la forma de enviar datos en general es la siguiente:

Al inicio de cada transmisin se enva un bit (starbit) que seale que se va a mandar un
dato.
Despus se manda el dato empezando del bit menos significativo (LSB), importante para
transmisin del dato se usa lgica negada.
Despus opcionalmente se manda un bit de paridad (Parity bit) que es el que se encarga
de verificar errores.
Al final de la transmisin se entra el bit de paro (Stop bit) indicando esta.

Para Interpretar una lectura del puerto serial, lograr una mejor comprensin del protocolo de
transmisin serial y determinar el patrn correcto de transmisin para enviar un caracter en
hexadecimal.

Ejemplo1:

Imagine que se monitorea una lnea . El siguiente flujo de bits ha sido capturado:

1 1 0 1 0 1 0


Pg.71

Como se ve en el ejemplo leyendo de izquierda a derecha, al comenzar esta el bit de inicio
seguido del bit menos significativo(LSB) que es 1 siguindole 1 y as sucesivamente asta
1101010 pero esta cantidad el ordenador la lee de derecha a izquierda que es 0101011, que en
hexadecimal es 2B.

Ejemplo2:

Se dibuja la secuencia de transmisin para enviar el caracter hexadecimal 55., se asumen 8 bits
de datos paridad par y un bit de paro. El primer bit es el bit menos significativo (LSB).

Arquitectura de comunicacin serial


Pg.72

La conexin de hardware para las comunicaciones seriales RS-232, RS422 y RS485 son:

RS-232: Configuracin DTE o DCE.
Se usa 9 o 25 Pines.
Referenciado sencillo a tierra.
Una lnea de transmisin (TXD)
Una lnea de recepcin (RXD)
Solo hay posibilidad de un instrumento por
Puerto.

RS-422: Configuracin DTE o DCE.
Se usa 8 Pines.

RS-485: Multielementos
Es una mejora sobre RS-422
Seal Diferencial (TXD+/-, RXD+/-)
Hasta 32 dispositivos
Conectores de 9, 10, 25-pines
Inmunidad al Ruido
Distintos modos de transreceiver (Full-Duplex & Half-Duplex)
Debe de ser terminado apropiadamente

Caractersticas de Comunicacin RS-232

La asociacin de la industria electrnica ( EIA ), ha desarrollado normas para datos de
comunicacin. Las normas de la ( EIA ) donde originalmente marc con el prefijo RS .

RS significa que es una norma recomendada, pero las normas son ahora generalmente
indicadas como norma EIA . El RS-232 fue introducido en 1962.

La norma evolucion durante los aos y tuvo su tercera revisin en 1969 ( RS-232C ).

La cuarta revisin fue en 1987 ( RS-232D tambin conocida como EIA-232D ).

RS-232 son una interface de circuito de voltaje bidireccional (lleno-doble) de comunicacin
representada por niveles de voltaje con respecto al sistema conectado a tierra (comn). Una
tierra comn entre la PC y el dispositivo asociado es necesario.


Pg.73

La distancia mxima del cable serial est definida: 75 ft en 9,600 bps. Ahora los cables son
usados arriba de los 1000 ft. DTE ( Equipo Terminal de Datos ) usados por computadoras,
terminal e impresoras.

DCE ( Equipo de Comunicacin de Datos ) usado por modems y algn otro equipo. El equipo
terminal de datos DTE ( una computadora comn ) est equipada con un subconector macho D.

El equipo de comunicacin de datos DCE est equipado con un subconector hembra. Estas
diferencias determinan qu seal de un dispositivo espera en cada terminal.

Cualquier dispositivo se configura como un DTE un dispositivo de DCE. Los cables entre
DTE y DCE son diferentes de los cables entre DCE y los dispositivos de DCE.

El 1 lgico ( marca ) est representado por un voltaje negativo de 3V a 25V.
El 0 lgico ( espacio ) est representado por un voltaje positivo de +3V a +25V.

La interface est solo terminada (conectando slo dos dispositivos entre s ). El dato de
velocidad es menos de 20kbps.

La longitud del cable no debe rebasar los 16 m ( 50 ft ). El conector es un subconector D de 25
terminales ( para posible sincrona de comunicacin ) un subconector D de 9 terminales (
subconjunto para comunicacin asncrona ).

Con comunicacin asncrona los bits de dato serial no estn asegurados con un especfico reloj
en la terminal receptora. Los bits son sincronizados por el reloj transmisor en el envo terminal.

Antes de comenzar el desarrollo de una aplicacin que implemente comunicaciones serie,
resulta til hacer una breve descripcin del funcionamiento bsico de la propia interconexin
RS-232.

Las seales disponibles en un conector RS-232 estn pensadas nicamente para asegurar la
correcta transmisin y recepcin de datos desde un equipo denominado DTE (Data Terminal
Equipment-Equipo Terminal de Datos) a un DCE (Data Comunication Equipment-Equipo de
comunicacin de Datos).

Un DTE es generalmente un ordenador y un DCE un MODEM. El enlace estndar entre un DTE
y un DCE se puede observar en la figura.


Pg.74

DTE DCE

TxD 2 2

RxD 3 3

RTS 4 4

CTS 5 5

DSR 6 6

7 7

DCD 8 8

DTR 20 20

RI 22 22

La funcin de cada seal es la siguiente:

Seal Nombre Direccin Funcin
TxD Transmitted Data
Hacia
DCE
Salida de datos DTE.
RxD Received Data
Hacia
DTE
Entrada de datos DTE.
RTS Request to Send
Hacia
DCE
DTE desea cambiar a modo transmisin.
CTS Clear to Send
Hacia
DTE
DCE listo para transmitir.
DSR
Data Set Ready Signal
Common
Hacia
DTE
DCE listo para comunicar con DTE Lnea comn
del circuito (masa).
DCD Data Carrier Detect
Hacia
DTE
Detectar si est conectado.
DTR Data Terminal Ready
Hacia
DCE
Pone a trabajar al perifrico o dispositivo externo
RI Ring Indicator
Hacia
DTE
Anuncia una llamada


Pg.75

TxD se encarga de transportar los datos serie hasta el perifrico o dispositivo externo. Para ello,
han tenido que activarse RTS, CTS, DSR y DTR.

RxD, recepcin de datos, no depende de ninguna otra funcin RS-232.

RTS tiene como misin conmutar un perifrico o dispositivo externo semi-dplex entre modos
de recepcin y transmisin. Cuando el DTE quiere transmitir, informa al perifrico o dispositivo
externo de su deseo activando esta patilla. Cuando el perifrico o dispositivo externo conmuta
para transmisin, lo informa al DTE activando la pastilla CTS, indicando que ya puede enviar los
datos.

El perifrico o dispositivo externo origen no transmite ni activa su DSR hasta recibir el tono de
respuesta del periferico o dispositivo externo remoto.

DCD, deteccin de seal de lnea recibida, se activa cuando el perifrico o dispositivo externo
recibe una portadora remota. En perifricos o dispositivos externos semi-dplex,
evidentemente, DCD se activa nicamente en el perifrico o dispositivo externo receptor.

Una vez que el perifrico o dispositivo externo est conectado a la lnea, DTR deber
permanecer activa mientras dure la conexin; si se inhibe, se produce la desconexin,
interrumpiendo bruscamente el enlace. Adems del enlace estndar, existen otros, como la
conexin denominada perifrico o dispositivo externo nulo (cable de seis hilos), utilizada
generalmente para transferir ficheros entre dos ordenadores.

Esta conexin, como su nombre lo indica, no es en absoluto un perifrico o dispositivo externo,
sino una conexin directa entre dos ordenadores ( DTE ) para comunicarse siguiendo las reglas
lgicas del RS-232. Otra solucin para la comunicacin DTE-DTE ms sencilla todava, es la
conexin de dos hilos ( TxD y RxD ).

De todo esto se puede deducir que para que exista una comunicacin entre dos equipos tiene
que haber un acoplamiento entre ellos. El acoplamiento puede realizarse por software por
hardware.

El acoplamiento hardware slo es posible si ambos equipos estn fsicamente conectados
mediante las seales DTR/DSR bien utilizando simplemente las seales secundarias
RTS/CTS.

El acoplamiento software no siempre es posible, ya que para que pueda darse, los equipos
deben reconocer caracteres de control. En un acoplamiento software es el receptor el que
controla el acoplamiento.


Pg.76

Lo hace de la forma siguiente:

Cuando su cola de entrada est llena, enva un carcter de desconexin (normalmente
ASCII_XOFF-&H13).

Cuando el transmisor recibe este carcter se detiene.

Cuando la cola de entrada del receptor puede recibir ms caracteres, enva un carcter de
conexin (normalmente ASCII_XON-&H11).

Cuando el transmisor recibe este carcter reinicia el envo de caracteres.

Cuando una aplicacin solicita a Windows la propiedad de un puerto, Windows slo se lo dar
si ninguna otra aplicacin lo tiene. Por el mismo motivo, mientras su aplicacin tiene el control
de un puerto, Windows se lo prohbe a las dems aplicaciones que lo soliciten.

Cuando su aplicacin finalice la operacin de E/S con un puerto, debe dejar el control del
mismo para que otras aplicaciones puedan utilizarlo, lo cual requiere llamar a la funcin que
permite cerrar el puerto.

Para establecer una comunicacin, de forma general debe seguir los siguientes pasos:

1. Abrir el puerto de comunicaciones ( COM1, COM2, etc. ).

2. Establecer la mscara de comunicaciones para especificar los eventos que sern
atendidos.

3. Definir el tamao de los buffers de las colas de entrada y salida.

4. Construir una estructura de tipo DCB que especifique la configuracin del puerto ( DCB-
Device Control Block ). Esta estructura contiene, entre otros, los datos, velocidad de
transmisin, paridad, bits por carcter y bits de parada.

5. Configurar el puerto con los datos de la estructura del tipo DCB.

6. Enviar datos al puerto de comunicaciones.

7. Recibir datos por el puerto de comunicaciones.

8. Verificar errores.

9. Cerrar el puerto cuando la comunicacin haya finalizado.


Pg.77

Para probar la aplicacin, debe conectar va puerto de comunicaciones los dos ordenadores.
Una vez realizada la conexin, asegrese de que est bien hecha utilizando un paquete de
comunicaciones comercial, como el programa Conexin directa por cable de Windows.

7.3 Control de comunicacin serial con Visual Basic
Visual Basic es una herramienta de programacin fcil de manejar para la plataforma Microsoft
Windows. Su modo de trabajar con los puertos es por medio de las direcciones de estos.
La computadora Personal (PC) puede direccionar hasta 64Kb puertos de E/S. Cada puerto se
designa por un nmero. A continuacin se listan las direcciones en hexadecimal de los puertos
ms usuales de E/S.

Direcciones de puertos ms usuales de E/S
Direccin
Desde Hasta
Descripcin
000 00F Controlador de DMA (acceso directo a
memoria)
020 02F Controlador de interrupciones maestro
030 03F Controlador de interrupciones esclavo
040 043 Temporizador
060 060 Teclado
061 061 Altavoz
170 17F Primer disco duro
200 20F Puerto de juegos
278 27F Tercer puerto paralelo LPT3
2E8 2EF Puerto serie 4 COM4
2F8 2FF Puerto serie 2 COM2
370 377 Controla Controlador de disco
flexible
378 37F Segundo puerto paralelo LPT2
3B0 3BB Adaptador de vdeo monocromo
3BC 3BF Primer puerto paralelo LPT1
3E0 3EF Puerto serie 3 COM3


Pg.78

3F8 3FF Puerto serie 1 COM1
220 22F Usualmente las tarjetas de sonido

Visual Basic incluye un control personalizado, Microsoft Communications Control,, que permite
establecer una comunicacin serie entre mquinas, basada en el estndar RS-232(Puerto
series), de una forma rpida y sencilla. Para poder utilizar este control en una aplicacin, hay
que aadir al proyecto el control Actives mscomm32.ocx para aplicaciones de 32 bits. Este
control tiene los eventos y propiedades siguientes:

Eventos
OnComm

Propiedades
Break CDHolding CommEvent CommID
CommPort CTSHolding DSRHolding DTREnable
EOFEnable Handshaking InBufferCount InBufferSize
Index Input InputLen InputMode
Name NullDiscard Object OutBufferCount
OutBufferSize Output Parent ParityReplace
PortOpen Rthreshold RTSEnable Settings
SThreshold Tag

Se debe analizar el proceso de cmo el sistema operativo Windows trabaja con una aplicacin
con el puerto Serial para la mejor comprensin de la programacin.

Cuando una aplicacin solicita a Windows la propiedad de un puerto, Windows slo se lo dar
si ninguna otra aplicacin lo tiene. Por el mismo motivo, mientras su aplicacin tiene el control
de un puerto, Windows se lo prohbe a las dems aplicaciones que lo soliciten.

Cuando su aplicacin finalice la operacin de E/S con un puerto, debe dejar el control del
mismo para que otras aplicaciones puedan utilizarlo, lo cual requiere llamar a la funcin que
permite cerrar el puerto.

Para establecer una comunicacin, de forma general debe seguir los siguientes pasos:

1. Abrir el puerto de comunicaciones ( COM1, COM2, etc. ).

2. Establecer la mscara de comunicaciones para especificar los eventos que sern
atendidos.

3. Definir el tamao de los buffers de las colas de entrada y salida.


Pg.79

4. Construir una estructura de tipo DCB que especifique la configuracin del puerto (
DCB- Device Control Block ). Esta estructura contiene, entre otros, los datos,
velocidad de transmisin, paridad, bits por carcter y bits de parada.

5. Configurar el puerto con los datos de la estructura del tipo DCB.

6. Enviar datos al puerto de comunicaciones.

7. Recibir datos por el puerto de comunicaciones.

8. Verificar errores.

9. Cerrar el puerto cuando la comunicacin haya finalizado.

Estas instrucciones pueden variar dependiendo de la complejidad del programa. A continuacin,
se dar un ejemplo de cmo utilizar el mscomm utilizando algunos de los pasos anteriormente
mencionados. Site sobre el formulario creado por omisin los controles con las propiedades
que se especifican a continuacin:

Objeto Propiedad Valor
Etiqueta Caption Texto a transmitir:
Caja de texto Name
Multiline
ScrollBars
TxtTX
True
2-Vertical
Etiqueta Caption Texto recibido:
Caja de texto Name
Multiline
ScrollBars
TxtRX
True
2-Vertical
Botn de pulsacin Name
Caption
Cmdinicio
&inicio
Caption
Cmenviar
&enviar

Para utilizar el control de comunicaciones lo que vamos a hacer es establecer una referencia al
mismo en lugar de colocar dicho control sobre el formulario (simplemente para que aprenda otra
forma de proceder). Para ello, ejecute la orden Referencias del men Proyecto. A continuacin,
en el dilogo que se visualiza haga clic en el botn Examinar y seleccione el fichero
mscomm32.ocx.

Despus haga clic en aceptar.


Pg.80

Una vez que haya aadido al formulario una referencia a MSComm, abra su ventana de cdigo
y aada la siguiente lnea:

Private WithEvents Puertocom As MSComm

En la declaracin anterior, WithEvents especifca que la variable PuertoCom se utilizar para
controlar los eventos de un objeto MSComm, qu objeto? El referenciado por dicha variable.
Para ello, edite el procedimiento Form_load como se muestra enseguida:

Private Sub Form_Load ( )
Crear un objeto MSComm
Set PuertoCom=New MSComm
End Sub

Ahora, con le objeto MSComm referenciado por PuertoCom, podemos acceder a cualquier
puerto serie. Por ejemplo, para especificar que deseamos utilizar el puerto COM2 escribiramos
una subrutina:
Private Sub cmdinicio_Click()
PuertoCom.CommPort=2

O para el COM1:


Para que funcione correctamente este objeto se debe configurar la velocidad en baudios, la
paridad, cuantos bits por mensaje y paradas

PuertoCom.Settings = "115200,N,8,1" 'este ejemplo se lee velocidad 115200 baudios,No
paridad, 8 bits (l byte),1parada.

Despues se debe llamar el control de lectura de entrada del buffer y darle el valor de cero.

PuertoCom.InputLen = 0

Generar el evento de caracter Recibido

PuertoCom.RThreshold = 1

Y por ultimo hacer la instruccin para abrir el puerto

PuertoCom.PortOpen = True
End Sub

Aqui y lustramos un ejemplo de como poder poner trabajar esta herramienta para el control.


Pg.81

Private Sub PuertoCom_OnComm()
Dim v1 As Single
Dim accion As String

While (PuertoCom.InBufferCount > 0) 'mientras el puerto serial este contando que sea mayor
a cero se realiza lo siguiente

txtentrante = PuertoCom.Input txtentrante es igual a lo que entra por el puerto
serial.

v1 = Asc(txtentrante) 'Igualamos el valor entrante con una variable

If v1 = 1 Then 'Y generamos las condiciones

TxtRX.caption= dato recibido 'en este caso si el valor de entrante es igual con uno se
exhibir el mensaje

correcto valor recibido en el label 1

End If
End Sub
Private Sub cmdinicio_Click() 'esta es la subrutina para enviar 1 por el puerto serial
serial.Output = 1
TxtTX.caption= correcto envo

Para probar la aplicacin, debe conectar va puerto de comunicaciones los dos ordenadores.
Una vez realizada la conexin, asegrese de que est bien hecha utilizando un paquete de
comunicaciones comercial, como el programa Conexin directa por cable de Windows.

Nota: Asimismo, si abre la lista Objeto en la ventana de cdigo, observar el objeto PuertoCom
( Control de comunicaciones ). Si lo selecciona, puede observar en la lista Procedimiento el
evento OnComm.

Este evento se genera siempre que cambia el valor de la propiedad CommEvent para indicar
que se ha producido un evento un error en la comunicacin. La propiedad CommEvent
contiene la constante numrica correspondiente al evento al error que se ha generado.


Pg.82

Visual Basic incluye un control personalizado, Microsoft Communications Control,, que permite
establecer una comunicacin serie entre mquinas, basada en el estndar RS-232, de una
forma rpida y sencilla.

Para poder utilizar este control en una aplicacin, hay que aadir al proyecto el control Actives
mscomm32.ocx para aplicaciones de 32 bits. Este control tiene los eventos y propiedades
siguientes:

Eventos
OnComm

Propiedades

Break CDHolding CommEvent CommID
CommPort CTSHolding DSRHolding DTREnable
EOFEnable Handshaking InBufferCount InBufferSize
Index Input InputLen InputMode
Name NullDiscard Object OutBufferCount
OutBufferSize Output Parent ParityReplace
PortOpen Rthreshold RTSEnable Settings
SThreshold Tag

A continuacin, site sobre el formulario creado por omisin los controles con las propiedades
que se especifican a continuacin:

Objeto Propiedad Valor
Etiqueta Caption Texto a transmitir:
Caja de texto Name
Multiline
ScrollBars
TxtTX
True
2-Vertical
Etiqueta Caption Texto recibido:
Caja de texto Name
Multiline
ScrollBars
TxtRX
True
2-Vertical
Caption
CmdEnviar
&Enviar
Barra de estado Name
Style
StatusBar1
1-sbrSimple

Para utilizar el control de comunicaciones lo que vamos a hacer es establecer una referencia al
mismo en lugar de colocar dicho control sobre el formulario (simplemente para que aprenda otra
forma de proceder ).


Pg.83

Para ello, ejecute la orden Referencias del men Proyecto. A continuacin, en el dilogo que
se visualiza haga clic en el botn Examinar y seleccione el fichero mscomm32.ocx.

Despus haga clic en aceptar.

Una vez que haya aadido al formulario una referencia a MSComm, abra su ventana de cdigo
y aada la siguiente lnea:

Private WithEvents Puertocom As MSComm

En la declaracin anterior, WithEvents especfica que la variable PuertoCom se utilizar para
controlar los eventos de un objeto MSComm, qu objeto? El referenciado por dicha variable.
Para ello, edite el procedimiento Form_load como se muestra enseguida:

Private Sub Form_Load ( )
Crear un objeto MSComm
Set PuertoCom=New MSComm
End Sub

Ahora, con le objeto MSComm referenciado por PuertoCom, podemos acceder a cualquier
puerto serie. Por ejemplo, para especificar que deseamos utilizar el puerto COM2 escribiramos:


Asimismo, si abre la lista Objeto en la ventana de cdigo, observar el objeto PuertoCom (
Control de comunicaciones ). Si lo selecciona, puede observar en la lista Procedimiento el
evento OnComm. Este evento se genera siempre que cambia el valor de la propiedad
CommEvent para indicar que se ha producido un evento un error en la comunicacin.

La propiedad CommEvent contiene la constante numrica correspondiente al evento al error
que se ha generado.


Pg.84

Conclusiones

En la actualidad las pequeas, medianas y grandes empresas empiezan a demandar mejores
equipos, proceso, mayor efectividad y seguridad para sus trabajadores. Logrando as la
intervencin de la automatizacin y de la robtica en los procesos en donde las empresas
tienen prdidas por la falta de la productividad en sus haberes.

Por ello nos hemos dado a la tarea de renovar esos mtodos de produccin utilizando un robot
cartesiano controlado va Internet, ya que pueden obtenerse demasiados beneficios al
emplearlo. El funcionamiento de este robot depender en mayor parte del operario y la
aplicacin que se le otorgue al mismo.

Con ello se lograr el aumento en la productividad y la mejora en la calidad del producto al
igual que se reducirn prdidas y accidentes laborales. Evitando as la repetibilidad de acciones
riesgosas para el ser humano. Con este proyecto se busca la proteccin del hombre en el lugar
de trabajo, intentando reducir el contacto directo con los objetos sustancias txicas que
pueden producir lesiones al ser humano.

Poniendo en prctica las leyes de la robtica, las cuales nos indican que:

1.- Un robot no puede atentar ni exponer al ser humano a riesgos.

2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por el ser humano, salvo si tales rdenes estn
en contradiccin con la primera.

3.- Un robot debe proteger su existencia en donde esta proteccin no afecte las dos leyes
anteriores.

Pensamos que el personal restante podr ser reubicado en otro departamento para la
agilizacin de los mismos. Y as se aprovechar en su totalidad los recursos con los que se
cuentan. Creemos que as habr un aumento de empleo gracias a la productividad y a la
participacin de todo el personal.


Pg.85

Glosario de Trminos

Androide. Robots que intentan reproducir total parcialmente la forma y el comportamiento
cinemtico del ser humano.

Arquitectura. Se define por el tipo de configuracin general del robot.

Automatizacin. Sistema de fabricacin diseado con el fin de usar la capacidad de las
mquinas para llevar a cabo tareas antes realizadas por el ser humano y para controlar las
secuencias de operacin sin intervencin humana.

Baudio. Bit por segundo

Bobina. Denota una ms vueltas de alambre de cobre separadas elctricamente una de otra.

Byte. Conjunto de bits que operan como una unidad, generalmente ms corta que una palabra..

Calibracin. Es el proceso mediante el que se establece la relacin entre la variable medida y
la seal de salida que produce el sensor.

Campo magntico. Es el nmero de lneas de fuerza que forman un flujo magntico. Se
representa por la letra griega ( ), sus unidades son los webers. Equivale a la corriente elctrica
en un circuito elctrico.

Conductividad. Es la caracterstica que tienen todos los materiales de conducir la corriente
elctrica y es la inversa de la resistividad.

Corriente: Es el movimiento desplazamiento de cargas elctricas.

Corriente alterna ( CA ). Es aquella que cambia de valores a instantes regulares de tiempo,
empezando desde cero hasta un valor mximo y luego decrece hasta cero, circulando primero
en un sentido y luego en sentido contrario empieza de cero a un mximo y regresa a cero,
completando un ciclo.


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Corriente elctrica. Es el flujo movimiento de cargas elctricas en un circuito, originados por
un presin llamada FEM.

Corriente continua ( CC ). Es aquella que independientemente del valor de su intensidad, tiene
siempre el mismo sentido.

Densidad de campo. Es el nmero de lneas de fuerza magntica que pasan en la unidad de
superficie, se representa por la letra griega ( ) y sus unidades son las Teslas.

Diodo. Rectificador constituido por una ampolla de vidrio en cuyo interior se ha hecho el vaco
se ha introducido un gas, y que contiene dos electrodos metlicos: nodo y ctodo.

Elemento pasivo. Elemento que no suministra ganancia ni control (por ejemplo: un resistor
un capacitor).

Exactitud. Hace referencia a que se debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin
errores sistemticos.

Fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos inesperados durante su funcionamiento.

Filtro. Es un dispositivo cuya finalidad es la de desaparecer las pulsaciones de la corriente
continua en la resistencia de carga.

Fuerza magneto motriz ( f.m.m. ). Es la fuerza necesaria para originar crear un campo
magntico, se representa por la letra griega ( ), sus unidades son el amper-vuelta ( A-V ).

Grados de libertad. Es un nmero tipo de movimiento del manipulador.

Hbridos (Robots). Son aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en
combinaciones bien sea por conjuncin por yuxtaposicin.

Intensidad de campo. Es la fuerza magneto motriz por unidad de longitud, se representa por la
letra ( H ), sus unidades son el amper-vuelta por metro.


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Impedancia. Es la oposicin total que encuentra una corriente alterna en un circuito elctrico.
Se representa con la letra ( Z ) y sus unidades son los ohms.

I P. Protocolo de Internet ( Internet Protocol ).

Monoltico. De un solo bloque, que no est dividido entre varias tendencias.

Mviles (Robots). Son robots con gran capacidad de desplazamiento

Optoacoplador. Es un dispositivo semiconductor formado por un fotoemisor, un fotoreceptor y
entre ambos hay un camino por donde se transmite la luz. Todos estos elementos se
encuentran dentro de un encapsulado que por lo general es del tipo DIP.

Permeabilidad. Es la capacidad de los materiales magnticos para producir un campo
magntico. Se representa por la letra griega ( ), su unidad es adimensional.

Poliarticulados (Robots). Robot cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentario, aunque puede ser guiado para efectuar desplazamientos limitados.

Protocolo. Establece una descripcin formal de los formatos que debern presentar los
mensajes para poder ser intercambiados por los equipos de cmputo; adems definen las
reglas que ellos deben seguir para lograrlo.

Protocolo TCP / I P. Su objetivo fue que computadoras cooperativas compartieran recursos
mediante una red de comunicacin.

Rango de funcionamiento. Capacidad de medir de manera exacta y precisa un amplio
abanico de valores de la magnitud correspondiente.

Rectificacin. Consiste en que ciertos dispositivos llamados diodos, permiten pasar la corriente
elctrica en un solo sentido y en el otro presenten una gran resistencia que no permite que
pase.

Rectificador. Dispositivo usado para transformar la energa de CA en CC.


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Rectificador de media onda. Es aquel en donde la CA se le anula medio ciclo, permitiendo el
paso de corriente nicamente en un solo sentido, impidiendo que la corriente pase en sentido
contrario.

Rectificador de onda completa. Es aquel que hace que la corriente alterna tanto la que
impulsa el ciclo superior como la del inferior, pasa siempre en la resistencia de carga en un solo
sentido.

Restato. Es una forma de llamar a la resistencia variable

Reluctancia. Es la oposicin que presentan los diferentes medios de un circuito magntico por
donde fluyen las lneas de fuerza magntica de un campo magntico. Se representa por la letra
( R ), su unidad es adimensional. Es comparable a la resistencia elctrica que en todo circuito
elctrico existe.

Resistencia. Es la que ofrece un material aparato al paso de corriente elctrica y que es igual
a la relacin entre la diferencia de potencial entre los extremos del elemento y la intensidad de
la corriente que lo atraviesa. Se representa por la letra ( R ) y sus unidades son los ohms ( ).

Robot. Mquina reprogramable multifuncional capaz de manipular objetos y realizar
operaciones riesgosas que puedan daar al ser humano.

Robtica. Ciencia que aplica al diseo, construccin y control de mecanismos articulados
( Brazo mecnico, etc. ) apoyndose de otras ciencias como la mecnica, informtica y la
electrnica.

Robotizar. Introducir robots a procesos industriales

SCARA. Complacencia de brazo selectivo de robot

Sensor. Son un tipo concreto de transductor que se caracteriza porque son usados para medir
la variable transformada.

Sensor analgico. Son en los cuales la seal de salida es una seal continua, analgica.


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Sensor digital. Son los que transforman la variable medida en una seal digital, a modo de
pulsos bits.

Servocontrol. Control automtico de los mandos de un aparato mquina.

Servomecanismo. Sistema mecnico de mando y regulacin capaz de corregir
automticamente sus errores.

Servosistema. Sistema de mando a distancia y control automtico de aparatos mquinas.

TCP. Transferencia de protocolo de control ( Transfer control Protocol ).

Terminal ( PIN ). Puntos donde se pueden hacer fcilmente a las conexiones a un aparato
elctrico.

Transistor. Proviene de la simplificacin de las palabras inglesas transfer-resistor ( resistor de
transferencia ), nombre que se tom de los principios de funcionamiento que los rigen.

Transductor. Dispositivo que convierte una magnitud fsica en otra distinta ( ejemplo: la
potencia de una corriente elctrica en potencia mecnica acstica ).

Voltaje. Es la diferencia de potencial elctrico que existe entre dos puntos de un hilo de
conductor que transporta una corriente de un amperio. Se representa por la letra ( V ) y sus
unidades son los volts voltios.

Zoomrficos (Robots). Robots que constituyen a una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos.


Pg.90

Bibliografa

Curso de Control y Programacin de Robots impartido por el Profesor Carlos Elvira Izurrategui .

Curso de Microcontroladores Solaris.

Curso de Sensores y Tratamiento de Seal impartido por la Universidad Politcnica de
Cartagena.

Electrnica Industrial Moderna
J. Maloney, Timothy
Motores a Pasos, Segunda Edicin
Editorial Prentice-Hall Hispanoamericana

Artculo cientfico: Informtica y Sociedad
MIRAVET, Juan Salvador
Protocolos TCP/IP

Manual AVR de ATMEL
Comunicacin serial

Manual ST SGS de Thomson micro electronics
L298

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TITULO DE LA TESIS:

ROBOT CARTESIANO XYZ

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