INSTITUTO TECNOLGICO DE CD.

GUZMN
DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSTGRADO E INVESTIGACIN

CONTROL DIGITAL
UNIDAD 2

TRANSFORMADA Z
ALUMNO : ING. JOS SALVADOR JIMNEZ SILVA PROFESOR : M.C. GUSTAVO OCHOA MATA.
SEPTIEMBRE 2013

Transformada Z:

Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.
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Introduccin:
En la actualidad muchas aplicaciones de la electrnica involucran el anlisis digital de datos. Como son los reproductores de video, sonido, camaras digitales, telefonos celulares, televisores, computadoras y decodificadores entre otros muchos aparatos, para el almacenamiento, control y reproduccin de los mismos. Para utilizar el procesamiento de seales digitales se necesita codificar las seales, de tiempo continuo a discreto, ya en el plano digital se podra desarrollar y manipular los algoritmos de control para su optimo funcionamiento.

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Seal: Es el resultado de la medicin de una cantidad fsica que vara con el tiempo o espacio, y lleva asociado un signicado propio que contiene informacin que se desea extraer o modicar de acuerdo a requerimientos. Muestreo: Es la conversion de una seal de variable continua a otra de variable discreta, ser el resultado de tomar muestras de la seal continua en ciertos instantes de tiempo, por medio de un muestreador.

Retenedor: Dispositivo que convierte la seal muestreada en una seal continua aproximadamente, la cual es aplicada al muestreador.

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Seales Elementales De La Variable Discreta

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Seales Elementales De La Variable Discreta

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Seales Elementales De La Variable Discreta

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La transformada Z es una herramienta para los sistemas en tiempo discreto, lo que la transformada de Laplace es para los sistemas en tiempo continuo. Ambas son utiles para el anlisis de ciertas propiedades y determinan el comportamiento de los sistemas sujetos a una entrada, tanto para tiempo discreto y continuo.

La transformada Z nos brinda mayor facilidad para resolver problemas en el tiempo discreto, ya que cambia al dominio de la frecuencia compleja, simplificando operaciones y anlisis de los sistemas.

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Aplicaciones
Comportamiento de las funciones de transferencia en tiempo discreto. Ecuaciones de diferencia para procesamiento de seales. Anlisis y caracterizacion de los sistemas LTI

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Propiedades:

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Transformada Z Inversa:

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Solucin de Ecuaciones en Diferencia Mediante la Transformada Z:

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Ejercicio:
1. Calcular la transformada Z de Sen(wkT)
Senoidal con las ecuaciones de Euler tenemos que: ejwkT ejwkT sen(wkT ) = 2j ejwkT + ejwkT cos(wkT ) = 2

Z[x(kT )] = X (z ) =
k =0

x(kT )z

=
k =0

sen(wkT ).z

=
k =0

ejwkT ejwkT .z k 2j

1 = 2j

(ejwT z 1 )k (ejwT z 1 )k =
k =0

1 2j

1 1 ejwT z 1 1

1 ejwT z 1

1 = 2j 1 = 2j 1 2j

(1 ejwT z 1 ) (1 ejwT z 1 ) 1 = 1 jwT 1 jwT 2 1z e z e +z 2j z 1 (ejwT ejwT ) 1 z 1 (ejwT + ejwT ) + z 2 z2 z2

z 1 (ejwT ejwT ) 1 z 1 (ejwT + ejwT ) + z 2 z (ejwT ejwT ) z 2 z (ejwT + ejwT ) + 1

1 = 2j

zsen(wT ) z [2jsen(wT )] = z 2 z [2cos(wT )] + 1 z 2 2zcos(wT ) + 1 zsen(wT ) z 2 2zcos(wT ) + 1

Z[sen(wkT )] =

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CONVERSION DE LAPLACE A Z
Se sabe que una funci on en el tiempo esta denida:

x (t) =
k =0

x(kT ) (t kT )

sacando su transformada de Laplace

L[x (t)] = X (s) =

k =0

x(kT )ekT s

Por medio de la transformada de Laplace se puede obtener la transformada Z solamente Z se dene como: eT s = z sustituyendo s tenemos: lnz T aplicandola en la transformada de Laplace, obtenemos la transformada Z s= Z[x(kT )] = X (z ) = X (s)/(eT s ) = X (s)/(z )

=
k =0

x(kT )ekT ( x(kT )eklnz

k =0

lnz T

= =
k =0

x(kT )elnz x(kT )z k

k =0

X (z ) =

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RELACIN DEL PLANO S CON EL PLANO Z

La estabilidad absoluta como la relativa de un sistema de control en lazo cerrado en tiempo continuo e invariante con el tiempo queda determinada por la localizacin de polos en lazo cerrado en el plano s. Como se sabe, las variables complejas s y z estn relacionadas, por lo tanto la localizacin de los polos y ceros en el plano z se relaciona con plano s. El comportamiento de un sistema de control en tiempo discreto depender del perodo de muestreo T, que puede modificar la localizacion de polos y ceros en el plano z

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Dado que la variable compleja S est formada de una parte real y una parte imaginaria , tenemos:
s = + j
Z= x + yi

sustituyendo en la relacin de ambas variables:

= Z e= e = e = e T [ cos + i sen ]
Dado que es es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, en z corresponde a:
e T T <1 e < Z Z
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sT

( + j )T

= e e

jT

e <1
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Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano Z.
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Las frecuencias continuas de inters estn limitadas al rango Frecuencias mayores se superponen en el plano z.

, T T

2 si s = = 2 T T

js = 2
js = 2

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Polos del semiplano izquierdo de s, van al interior del crculo unidad. Polos del eje jw en
, T T

van al contorno de la circunferencia.

Polos del semiplano derecho de s, van al exterior del circulo unidad.

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Polos en el eje real negativo de s (respuestas sobreamortiguadas estables), corresponden con polos en el segmento real (1,0) de z, los polos en z mas cercanos a 1 dan una respuestas mas lenta.

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Polos complejos en el semiplano izquierdo de s (respuestas estables subamortiguadas), corresponden con puntos en el interior del crculo unidad en z.

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Polos estables con la misma parte real en s (respuestas con el mismo tiempo de asentamiento), corresponden con polos situados en una circunferencia interior al circulo unidad del plano z.

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Polos estables con la misma parte imaginaria en s (respuestas con la misma frecuencia de oscilacin), corresponden con polos situados en un radio del circulo unidad.

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Polos estables sobre la misma pendiente en s (respuestas con el mismo sobrepico), corresponden con polos en z, situados en una espiral logaritmica.

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Comportamiento del sistema en diferentes polos

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Seales por medio de Matlab

% ESCALON u=[zeros(1,10), ones(1,11)]; n=-10:10; stem(n, u , . ) % KRONECKER delta = [ zeros( 1 ,10 ), 1 , zeros( 1 ,10 ) ]; n = -10:10; stem(n, delta, . );

% RAMPA t1=0:0.1:10; rampa1=t1; rampa=[zeros(1 , 101), rampa1]; t2=-10 : 0.1 : 0; t=[t2 , t1]; stem(t, rampa, . )

% SENOIDAL t=0 : 0.05 : 10; y=sin(t) ; stem( t, y, . )

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Diagrama de polos y ceros en Matlab

num=[1 0]; den=[1 -1]; zplane( num, den ) z=tf( z ); Yz=z/(z-1) [ceros, polos, k] = zpkdata( Yz, v ) [ num, den ] = tfdata( Yz, v ); zplane( num, den ) % zgrid z=tf( z ); Yz=(z^2-z+1)/(z^2+1/8) [ceros,polos,k]=zpkdata(Yz , v) [num,den]=tfdata(Yz, v ); zplane(num,den) %zgrid

z=tf(z); Yz=z/(z^3-6*z^2+11*z-6) [ceros,polos,k]=zpkdata(Yz,v) [num,den]=tfdata(Yz,v); zplane(num,den) zgrid

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Transformada Z por medio de Matlab

Existen 2 formas para calcular la transformada Z 1.% Escaln Unitario syms k; x=1^k; x=ztrans(x) % pretty(x) % Escaln Unitario syms z k; x=symsum (z^(-k),k,0,inf) pretty(x) %Rampa syms n t; x=n*t; x=ztrans(x) pretty(x) %Rampa syms z n t; x=symsum (n*t*z^(-n),n,0,inf) pretty(x)

2.-

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Transformada Z por medio de Matlab

% a^k syms k a; x=a^k; x=ztrans(x) pretty(x) % k^2*a^k syms k a; x=k^2*a^k; x=ztrans(x) pretty(x) % k^3 syms k; x=k^3; x=ztrans(x) pretty(x) % e^(-a*n*t) syms n t a; x=exp(-a*n*t); x=ztrans(x) pretty(x) % Senoidal syms wt n; x=sin(n*wt); x=ztrans(x) pretty(x) % e^(-ant)*Senoidal syms w t n a; x=exp(-a*n*t)*sin(n*w*t); x=ztrans(x) pretty(x)

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Transformada Z Inversa por Matlab

% a^k syms z a; x=z/(z-a); x=iztrans(x,k) pretty(x)
% k^3 syms z ; x=z*(z^2+4*z+1)/(z-1)^4; x=iztrans(x,k) pretty(x) % Senoidal syms wt z; x=z*sin(wt)/(z^2-2*z*cos(wt)+1); x=iztrans(x,k) pretty(x)

% k^2*a^k syms z a; x=a*z*(z+a)/(z-a)^3; x=iztrans(x,k) pretty(x)

% a^k / k! syms z a; x=exp(a/z); x=iztrans(x,k) pretty(x)

% a^k*Senoidal

syms wt a z; x=a*z*sin(wt)/(z^2-2*a*z*cos(wt)+ a^2); x=iztrans(x,k) pretty(x)

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Transformada Z por Mathematica

% a^k ZTransform[a^ k , k, z] % k^3 ZTransform[k^3, k, z] % k^2*a^k ZTransform[k^2*a^ k , k, z] % e^(-a*n*t) ZTransform[E^(-a*n*t), n, z] % Senoidal ZTransform[Sin[n*w*t], n, z]

% a^k InverseZTransform[z/(z - a), z, k]

% k^3 InverseZTransform[z (1+4z+z^2)/(-1+z)^4,z, k]

% k^2*a^k

InverseZTransform[a*z*(a + z)/(-a + z)^3, z, k]

% e^(-a*n*t) InverseZTransform[(E^(at)z)/(-1+E^(at)z),z,k] % Senoidal

InverseZTransform[(z*Sin[wt])/(z^2 - 2 z*Cos[wt] + 1), z, k]

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Inversa Z
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Videos Introduccin A La Transformada Z Transformada Z Aplicacin A Sistemas LTI.

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