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ROBÔ
 
DE
 
INSPEÇÃO
 
PARA
 
AQUISIÇÃO
 
DE
 
DADOS
 
AMBIENTAIS
 
NA
 
REGIÃO
 
AMAZÔNICA
 
COM
 
O
 
USO
 
DA
 
NORMA
 
IEEE1451
1
O
TAVIO
A.
 
C
HASE
,
 
2
J
ORGE
R.
 
B
RITO
-
DE
-S
OUZA
,
 
3
J
OSÉ
F.
 
S.
 
A
LMEIDA
 
1,2
 Instituto de Tecnologia da Universidade Federal do Pará – ITEC/UFPA Rua Augusto Corrêa, 01 – Guamá. CEP66075-110. Caixa Postal 479 E-mails:
1
chase@neoradix.com.br,
2
jrgbrito@ufpa.br
 
3
 Instituto Ciber Espacial da Universidade Federal Rural da Amazônia – ICIBE/UFRA Avenida Presidente Tancredo Neves, 2501 – Terra Firme. CEP66077-530. Caixa Postal 917  E-mail:
jfelipe@ufra.edu.br
Abstract
      
This paper presents a remotely operated mobile robot, named ClimaBot, which has a data acquisition system thatcollects measured data from smart sensors and uses the IEEE1451 standard. The task of the robot is to carry out inspection andremote sensing of environmental variables in forests nearby urban areas, a feature that is very common in the Amazon. The sys-tem is composed of STIM (Smart Transducer Interface Module) modules
 ─ 
whose function is to manage and store collected datafrom sensors, and a NCAP (Network Capable Application Processor) module that is responsible for capturing and calibrating thedata received from STIM modules, which then are sent to a computer that runs a supervisory system. The flow of information
 ─ 
 measured data from the sensors and control commands to the robot, is made by a wireless communication channel of the Zigbee802.15.4 standard. The robot supports up to four STIM modules, which are set in the NCAP module in a plug & play fashion.This feature reduces the overall development time and does not require any change in the hardware of the system. In this worktwo STIM modules are used to measure temperature and moisture. The ClimaBot core processor is a PIC18F548 microcontrollerwhose software was developed in C language with assistance from the FreeRTOS library.
Keywords
      
Mobile Robotics, Smart Sensors, Environment Data Acquisition.
 Resumo
      
Este artigo apresenta o desenvolvimento de um robô móvel operado remotamente, denominado de ClimaBot, que édotado de um sistema de aquisição de dados para sensores inteligentes que faz uso da norma IEEE1451. A tarefa do robô é reali-zar inspeção e sensoriamento remoto de variáveis ambientais em florestas próximas de áreas urbanas, característica muito co-mum na Amazônia. O sistema é composto por módulos STIM (
Smart Transducer Interface Module
), cuja função é gerenciar earmazenar as informações de sensores, e um módulo NCAP (
 Network Capable Application Processor 
) responsável pela capturae calibração dos dados provenientes de módulos STIM, que em seguida são enviados para um computador que executa um sis-tema supervisório. O fluxo de informação de dados dos sensores e comandos de controle para o robô é feito por um canal decomunicação
wireless,
padrão
 Zigbee 802.15.4
. O robô suporta até quatro módulos STIM, cuja integração ao módulo NCAP éfeita na base do
 plug-&-play
. Este modo diminui o tempo de desenvolvimento do projeto e não requer qualquer alteração no
hardware
do robô. Este trabalho usa dois módulos STIM para medir temperatura e umidade. O núcleo de processamento doROV ClimaBot é um microcontrolador PIC18F548 programado em linguagem C com auxílio da biblioteca
FreeRTOS
.
Palavras-chave
 
      
Robótica Móvel, Sensores Inteligentes, Aquisição de Dados Ambientais.
1 Introdução
Na última década os sistemas robóticos experimenta-ram grande evolução técnica graças principalmenteaos avanços ocorridos nas áreas da computação, mi-croeletrônica e mecatrônica. Dentre esses sistemasdestacam-se os veículos operados remotamente(VOR), que pertencem à classe dos robôs de inspe-ção, e que são usados em larga escala nas áreas in-dustrial, militar e espacial. Em geral eles são empre-gados em ambientes de difícil acesso ou que conte-nham materiais perigosos (NOAA, 2006).Os VORs ou ROVs (
 Remotely Operated Vehi-cles
) ganharam visibilidade e/ou popularidade mun-dial graças ao seu emprego em missões arrojadas, taiscomo no caso do robô
Spirit 
 
 ─ 
um ROV terrestreenviado pela NASA ao planeta Marte; ou no caso dorobô
Scorpio-45
 
 ─ 
um ROV submarino da real mari-nha inglesa que atuou com sucesso no resgate dostripulantes do submarino russo
 AS-28
.Para que o operador do ROV disponha de um me-lhor conhecimento sobre o seu ambiente de atuação,o que facilita as suas decisões de orientação e contro-le é preciso que o ROV conte com uma série de sen-sores. Assim, a especificação do sistema de aquisiçãode dados medidos pelos sensores torna-se um fatorcrítico no projeto de um ROV. Na prática ocorre quea maioria dos sensores hoje disponíveis no mercadopossui apenas a função de transdutor, e ainda pior,com variados padrões de saída. Tudo isso acarretaum maior tempo para realização do projeto global doROV.Diante da necessidade de definir-se uma interfacepadrão para a aquisição de dados, e de atribuir-senovas funcionalidades aos diversos sensores, genera-lizou-se o uso de microcontroladores como instru-mento para o suprimento dessas necessidades. Essesdispositivos podem executar em seu
 firmware
pro-gramas de correção, calibração, diagnóstico e identi-ficação de sensores, além de conectá-los em rede. Aintegração entre um sensor e um microcontroladorem um único dispositivo constitui o que se conven-cionou denominar de sensor inteligente (Viegas,2003).
 
Nos últimos anos tem havido uma disputa acirra-da, entre diferentes fabricantes, para a produção evenda de sensores cada vez mais inteligentes, bara-tos, compatíveis com um número cada vez maior deprotocolos de rede e auxiliados pelas melhores fer-ramentas de
software
. O resultado dessa competiçãofoi o lançamento no mercado de muitos e diferentesprodutos, o que deu lugar a um grave problema defalta de compatibilidade, decorrente do crescimentoabrupto do número de protocolos de rede, cada umdeles com suas vantagens e desvantagens. A soluçãopara este problema foi a criação e adoção da normaIEEE1451 que constitui uma interface universal parasensores inteligentes, e com a qual todos os protoco-los de rede são compatíveis.Este trabalho apresenta o desenvolvimento de umROV terrestre denominado de ClimaBot, cuja funçãoé realizar a leitura dos sensores de temperatura e u-midade do ar em florestas urbanas. Ele conta com aversatilidade para a adição automática de mais senso-res (
 plug-&-play
), com o uso da norma IEEE1451.Isto possibilita que a qualquer tempo o robô possareceber novas funções, mediante a simples adição denovos sensores para a realização da nova aplicação.O ClimaBot conta com um sistema embarcadoque foi desenvolvido para adequar a leitura dos sen-sores do robô à norma IEEE1451. A principal missãodo ROV é monitorar a temperatura e umidade deflorestas próximas ao meio urbano, pois estas variá-veis influem diretamente no clima das regiões metro-politanas, como é comum em regiões da Amazôniade clima tropical. Os dados coletados ao longo de umano serão objetos de estudos para a determinação dosfatores determinantes das variações das temperaturasmédia, mínima e máxima no parque experimental demanejo florestal da UFRA.O restante deste artigo é organizado da seguintemaneira. Na Seção 2 são apresentados os detalhes danorma IEEE1451 e sua aplicação no sistema embar-cado desenvolvido. Na Seção 3 é apresentado o de-senvolvimento e o modelo cinemático do ClimaBot.Os resultados experimentais e a conclusão do projetosão apresentados nas Seções 4 e 5.
2 A Norma IEEE1451
A norma IEEE1451 define um conjunto de diretrizesde
hardware
e
software
, ao invés de um novo proto-colo de rede. O objetivo é direcionar o problema deinterface entre sensores e os diferentes protocolos deredes, a fim de separar o projeto dos sensores da es-colha da rede de comunicação. Com isto os fabrican-tes de sensores preocupam-se apenas na melhoria datecnologia dos sensores, o que acarreta a melhoria daqualidade destes dispositivos, bem como na reduçãodo seu preço, uma vez que não existem problemaspara adaptá-los às diversas redes hoje existentes. Oprincipal objetivo desta norma é permitir o funcio-namento de qualquer sensor em qualquer rede quefuncione com qualquer protocolo.Em setembro de 1993, reuniram-se na Filadélfia(EUA), representantes do NIST (
 National Institute of Standards and Technology
) e do IEEE (
 Institute of  Electrical and Eletronic Engineers
), para discutirsobre as tecnologias dos sensores inteligentes. Nestareunião foi definida a criação de uma interface decomunicação comum aos sensores inteligentes. Paratanto foram criados quatro grupos de trabalho paraatender os diversos aspectos desta interface (Viegas,2003). Os grupos criados foram:
→
 
P1451.1
– Responsável por definir a arquiteturado processador de rede, denominado NCAP.Sua função é interfacear os sensores inteligentescom as redes de comunicação.
→
 
P1451.2
– Responsável por definir um modelode referência para o módulo de sensor inteligen-te denominado STIM. Sua função é descrever asfuncionalidades do sensor, como será feita a suainterface digital de comunicação com o NCAP ea memória descritiva do sensor, conhecida co-mo TEDS (
Transducer Eletronic Data Sheet 
).
→
 
P1451.3
– Responsável por definir uma interfa-ce de comunicação em sistemas distribuídos desensores inteligentes.
→
 
P1451.4
– Responsável por definir uma interfa-ce de comunicação mista para sensores que temsaída analógica.
2.1 O Módulo NCAP
A norma IEEE1451.1 –
 Network Capable Applicati-on Processor 
(NCAP) – define um modelo orientadoa objetos para representar qualquer sensor inteligenteligado a uma rede.O modelo genérico visto na Figura 1 deve serimplementado em um processador (processador derede) que possua ao menos duas portas de comunica-ção – uma para servir ao sensor inteligente (móduloSTIM) e a outra à rede de comunicação. O NCAPrealiza a leitura dos módulos STIM e os dados adqui-ridos são enviados para a rede de comunicação assimque solicitados por algum computador da rede (Vie-gas, 2003). Portanto, o NCAP cumpre o papel deinterface entre o sensor inteligente e a rede.
Figura 1. Módulo NCAP e suas conexões.
 
O módulo NCAP desenvolvido neste trabalho éapresentado na Figura 2 e ele utiliza um microcontro-lador PIC18F458 no gerenciamento de suas funções.Este hardware tem capacidade para leitura de atéquatro canais com módulos STIM. A interface nor-malizada entre os módulos é um barramento de co-municação do tipo RS-485, que o NCAP rastreia acada minuto para leitura dos sensores. A interfacecom a rede de comunicação é feita por um transcep-tor
 Zigbee 802.15.4
, também ligado ao barramento,que realiza a comunicação com o sistema supervisó-rio.
2.2 O módulo STIM 
A norma IEEE1451.2, que trata dos S
mart Transdu-cer Interface Module
(STIM) e dos
Transducer Ele-tronic Data Sheet 
(TEDS), define a arquitetura domódulo de transdução inteligente e a comunicaçãodeste com o NCAP, de acordo com a Figura 3.O STIM realiza as tarefas de aquisição, condicio-namento e digitalização do sinal medido por cadasensor. Os sinais recebidos por este módulo podemser analógicos ou digitais. No caso de sinais analógi-cos, estes devem ser primeiramente condicionados econvertidos para o formato digital. Esta norma nãoimpõe restrições com relação aos sensores a seremutilizados, portanto, a escolha destes dispositivos ficaa critério do fabricante. A norma IEEE1451.2 especi-fica a forma de comunicação entre os STIMs e oNCAP, que é feita em dois níveis.O primeiro nível define as funcionalidades doSTIM e o modo como estas são acessíveis ao NCAP.Segundo a norma, o NCAP se junta ao STIM comose fosse uma extensão de memória: todas as funçõesdo STIM são chamadas através de um endereço defunção e são encaminhadas para um sensor, atravésde um endereço de canal.O segundo nível define a interface de comunica-ção digital entre os STIMs e o NCAP, denominadainterface independente do sensor (TII
 ─ 
 
Transducer  Independent Interface
). Desta forma o fabricante doSTIM pode abstrair-se da rede (tratada pelo NCAP) eorientar o seu desenvolvimento apenas para a interfa-ce normalizada (Viegas, 2003).O módulo STIM desenvolvido neste trabalho éimplementado com um microcontrolador PIC16F877,e sua configuração é mostrada na Figura 4. Estehardware realiza a aquisição dos dados de temperatu-ra e umidade através do sensor integrado SHT75.Este sensor tem saída digital cujas característicasestão gravadas na memória
e2prom
do microcontro-lador. Referidas características, que constituem amemória descritiva do sensor (TEDS), são as queconstam na Tabela 1.O módulo STIM tem cinco fios: tensão de alimen-tação, terra, emissão de dados, recepção de dados, euma saída TTL em nível alto para indicar ao NCAP apresença do módulo. Não há restrições na escolha dainterface normalizada TII. Neste trabalho o barra-mento de comunicação RS-485 entre os módulos foiescolhido devido à facilidade para a adição de novosmódulos STIM em seu barramento, às suas altas ta-xas de transferência (de 1 a 10 Mbps), e à sua imuni-dade a ruídos.
Figura 2. Hardware NCAPFigura 3. Módulo STIM e suas conexõesTabela 1. Organização do TEDS para cada sensor
Parâmetros Posição de memória
Tipo do Sensor N°10 posições de 8 bitspara cada parâmetro.N° de série do SensorModeloFabricanteData da FabricaçãoID de leituraFaixa Dinâmica do Sensor
Figura 4. Hardware STIM
of 00

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