Sejarah moden Tentera Darat Malaysia bermula dengan pengambilan 25 orang pemudaMelayu sebagaiKompeni percubaan Pasukan Askar Melayu pada 1 Mac 1933. Rejimen
ini terus berkembang menjadi batalion penuh dikenali sebagai Batalion Pertama RejimenAskar Melayu pada 1 Januari 1938. Batalion Kedua ditubuhkan pada 1 Disember 1941iaitu enam hari sebelum Perang Dunia Kedua bermula di Malaya.Kedua-dua batalion ini menunjukkan kebolehan mereka dalam peperangan menentangtentera Jepun. Selepas perang, negara dilanda ancaman Komunis dan Darurat telahdiisytiharkan tahun 1948. Menjelang tahun 1950 kekuatan Rejimen Askar Melayu telahditambah menjadi tujuh batalion.Pada zaman Darurat juga, angkatan tentera telah melihat penubuhan pasukan berbilang bangsa iaituRejimen PersekutuandanSkuadron Kereta Perisai Persekutuanpada tahun
1952. Setelah negara mencapai kemerdekaan pada tahun 1957, Tentera Darat telah berkembang maju dan lengkap untuk menjalankan operasi melawaninsurgensi.Tentera
Darat Malaysia dipermodenkan menjadi satu pasukan tentera unuk peperangankonvensional.
Mahkota
- Melambangkan Taat Setia Tentera Darat Malaysia kepada Seri PadukaBaginda Yang Dipertuan Agong dan Raja-raja Melayu.
Bulan dan Bintang
-Melambangkan sikap anggota Tentera Darat Malaysia yang taat setia kepada agama Islamyang merupakan agama rasmi Negara. Perkataan
Allah
dan
Muhammad
melambangkanTuhan Yang Maha Esa dan Rasulullah sebagai pesuruh-Nya.
Berlian
melambangkankekayaan hasil bumi yang dinikmati rakyat Malaysia.
Kalungan Bunga Padi
sebanyak 16 butir menunjukkan 16 kor yang terdapat di dalam Tentera Darat Malaysia.
KerisBersilang Duku Ilang
melambangkan keperwiraan. Lambang ini menunjukkan pantangundur dan sanggup berjuang sehingga ketitisan darah yang terakhir.
Anggota Rejimen Askar Melayu DiRaja memperkasakan kedudukan selepas mendaratmenggunakan
Landing Craft, Air Cushion