Geometrie Diferentiala

LIVIU ORNEA
O INTRODUCERE N GEOMETRIA DIFEREN TIAL A
Introducere
Mul tumiri. Le snt ndatorat colegilor s i studen tilor care au citit p ar ti din manuscris, n diferite etape ale scrierii lui, au corectat gre seli s i mi-au f acut observa tii extrem de utile, mi-au furnizat informa tii istorice sau bibliograce. i men tionez aici, n ordine alfabetic a; Ion Dinc a, Drago s Fr a til a, Alin G al a tan, Cristian G avru s, C at alin Gherghe, Adriana N astase, Mihaela Pilca, George Popescu, Cornelia Vizman. Tuturor, calde mul tumiri.
Cuprins
Introducere Partea 1. Curbe s i suprafe te n R3 Capitolul 1. Propriet a ti locale ale curbelor 1. Parametrizarea canonic a 2. Invarian ti euclidieni locali 3. Curbe plane Capitolul 2. Propriet a ti globale ale curbelor 1. Teorema de clasicare 2. Teorema indicelui 3. Inegalitatea izoperimetric a Capitolul 3. Propriet a ti locale ale suprafe telor 1. Deni tii. Exemple 2. Planul tangent. Func tii diferen tiabile 3. Parametriz ari speciale 4. Prima form a fundamental a 5. A doua form a fundamental a. Curbur a 6. Curbe pe suprafe te. Geodezice 7. Derivata covariant a 8. Teorema fundamental a a teoriei suprafe telor Capitolul 4. Propriet a ti globale ale suprafe telor 1. De la local la global. O caracterizare a sferei 2. Suprafe te orientabile 3. Teorema Gauss-Bonnet Partea a 2-a. Variet a ti diferen tiabile abstracte Capitolul 5. Variet a ti diferen tiabile 1. Deni tii. Exemple 2. Structuri diferen tiabile 3. Aplica tii s i func tii diferen tiabile 4. Grupuri Lie 5. Parti tia unit a tii 2 7 8 8 12 23 30 30 33 36 39 39 44 50 52 56 72 77 81 85 85 86 90 99 100 100 103 110 113 113
4 6. Construc tii: ac tiuni de grupuri, spa tii de acoperire 7. Orientare Capitolul 6. Vectori tangen ti s i cotangen ti 1. Spa tiul tangent 2. Diferen tiala unei aplica tii ntr-un punct 3. Spa tiul cotangent 4. Fibratul tangent s i bratul cotangent Capitolul 7. Imersii. Submersii. Subvariet a ti 1. Deni tii. Exemple 2. Teorema rangului 3. Teorema valorii regulate. Noi exemple 4. Teorema de scufundare a lui Whitney
C UPRINS
116 121 123 123 128 131 132 135 135 136 138 140 143 143 148 150 155 160 162 163 167 174 174 178 185 192 201 201 203 204 206 211 211 214 216 218 223 230 230 236
Capitolul 8. Cmpuri vectoriale s i tensoriale 1. Cmpuri vectoriale. Cro setul a dou a cmpuri 2. Cmpuri invariante pe grupuri Lie. Algebra Lie a unui grup Lie. 3. Grupul local cu un parametru asociat unui cmp vectorial 4. Subgrupuri cu un parametru ale unui grup Lie. Aplica tia exponen tial a 5. Derivata Lie pe direc tia unui cmp vectorial 6. Teoreme de ndreptare a cmpurilor de vectori 7. Distribu tii. Teorema lui Frobenius 8. Tensori s i cmpuri de tensori Capitolul 9. Forme diferen tiale. Integrare 1. Tensori alterna ti 2. Forme diferen tiale 3. Derivata Lie a formelor diferen tiale. 4. Integrare pe variet a ti. Formula lui Stokes Capitolul 10. Fibr ari vectoriale 1. Deni tii. Exemple 2. Sec tiuni 3. Reducerea grupului structural 4. Opera tii cu br ari Capitolul 11. Conexiuni lineare n br ari vectoriale 1. Deni tie. Existen ta . Formule locale 2. Tensorul de curbur a 3. Conexiuni induse n br ari vectoriale 4. Transport paralel dea lungul curbelor 5. Conexiuni lineare n bratul tangent Capitolul 12. Spa tii Riemann 1. Deni tii. Exemple. 2. Conexiunea Levi-Civita
5 3. Curbur a riemannian a 4. Geodezice Bibliograe 241 252 265
Partea 1
Curbe s i suprafe te n R3
CAPITOLUL 1
Propriet a ti locale ale curbelor

1. Parametrizarea canonic a Capitolul acesta este dedicat studiului celor mai simple obiecte ale geometriei diferen tiale. Deni tia pe care o vom da ,,curbei ( si, mai apoi, ,,suprafe tei s i ,,variet a tii) trebuie s a permit a utilizarea tehnicilor de analiz a matematic a. Ne intereseaz a aici, ca s i n restul c ar tii, s a g asim propriet a ti care s a identice o curb a printre alte obiecte cu structur a diferen tiabil a (a sa numi ti invarian ti diferen tiali) s i propriet a ti geometrice care s a disting a, de exemplu, un cerc de o elips a sau de o elice (a sa numi ti invarian ti metrici). De fapt, ceea ce urm arim este s a d am un sens precis no tiunilor intuitive de ,,curbur a s i ,,torsiune. Ne vor preocupa att propriet a tile locale, ct s i cele globale. Vom ar ata c a, n unele cazuri, informa tii de natur a local a conduc la concluzii globale. Prin Rn (spa tiul euclidian n -dimensional) vom nota spa tiul an Rn dotat cu produsul scalar canonic notat , . Cnd spunem ,,vector din Rn n telegem de fapt vector din Rn , legat n 0. n primele dou a capitole ne vom m argini la studiul unor submul timi ale spa tiului euclidian 3-dimensional. S a preciz am c a, n tot ce urmeaz a, n lipsa unei alte men tiuni explicite, ,,diferen tiabil nseamn a ,,de clas a C . Deni tia 1.1.1. O submul time R3 se nume ste curb a diferen tiabil a (pe scurt, curb a) dac a pentru orice punct p exist a o vecin atate deschis a U a sa n R3 s i o aplica tie diferen tiabil a : (a , b ) U astfel nct: i) e homeomorsm ntre (a , b ) s i U ; ii) d t = 0 n orice t (a , b ).
p
O pereche (U , ) ca n deni tie se nume ste parametrizare (local a) pentru . Este clar c a mul timile de tipul U snt deschise n topologia relativ a a lui s i formeaz a o acoperire a sa. Condi tia i) spune c a, local, o curb a se poate deforma la un interval deschis. Aici cuvntul local e esen tial: gndi ti-v a la un cerc; acesta nu se poate deforma continuu la un interval. n consecin ta, un cerc s i, mai general, orice curb a nchis a
1 PARAMETRIZAREA CANONIC A
care se poate deforma la un cerc vor descrise cu cel pu tin dou a parametriz ari locale. Vom vedea c a, surprinz ator poate, orice curb a conex a se poate descrie folosind una sau dou a parametriz ari. Dac a not am (x 1 , x 2 , x 3 ) coordonatele n R3 , atunci o aplica tie diferen tiabil a: (a , b ) R3 se scrie explicit sub forma (t ) = (x 1 (t ), x 2 (t ), x 3 (t )) cu x i func tii reale diferen tiabile de o variabil a real a. Condi tia ii) cere ca, n orice t 0 (a , b ), cel pu tin o derid x1 d x2 d x3 d xi 2 2 2 |t = 0; altfel spus: ( |t ) + ( |t ) + ( |t ) = 0. Observa ti c a aceast a vat a dt 0 dt 0 dt 0 dt 0 condi tie pare foarte restrictiv a: din moment ce existen ta derivatelor func tiilor coordonate asigur a existen ta unui vector tangent n ecare punct, se exclud din discu tie curbele ,,cu col turi. De fapt, dac a exist a doar o mul time nit a de col turi, studiul nc a poate f acut pe ecare por tiune dintre dou a ruperi consecutive. Asemenea curbe se numesc diferen tiabile pe por tiuni. Pentru a simplica expunerea, vom discuta mai nti despre curbe parametrizate, adic a pur s i simplu despre aplica tii diferen tiabile : I R3 . La acestea se refer a studiul local al curbelor. Exemplul 1.1.2. Cercul C := S 1 (r ) = {(x 1 , x 2 , 0); (x 1 )2 + (x 2 )2 = r 2 } se poate acoperi cu dou a parametriz ari locale: 1 : (0, 2) R3 ,
3
2 : (, 3) R ,
1 (t ) = (r cos t , r sin t , 0),
2 (t ) = (r cos t , r sin t , 0).
Se observ a c a punctul neacoperit de prima parametrizare se a a n imaginea celei de-a doua. Exemplul 1.1.3. Elicea circular a este curba descris a de parametrizarea (unic a): Imaginea ei e situat a pe cilindrul circular drept (x 1 )2 + (x 2 )2 = a 2 , 2b (pasul elicei) ind distan ta m asurat a pe o generatoare ntre dou a intersec tii consecutive cu elicea. Ce se ntmpl a cnd un punct al lui se a a n imaginea a dou a parametriz ari, e ele (t ) s i (s )? n primul rnd, cum s i snt homeomorsme pe cte o submul time a lui , se poate exprima t ca func tie continu a de s s i reciproc (scrierea unui parametru n func tie de cel alalt se nume ste schimbare de coordonate). Mai mult ns a, folosind cea de-a doua condi tie din deni tie putem demonstra c a orice schimbare de coordonate e un difeomorsm: Propozi tia 1.1.4. Fie : (a , b ) U si : (c , d ) V dou a parametriz ari n jurul lui p W = U V . Atunci h = 1 : 1 (W ) 1 (W ) e difeomorsm. Demonstra tie. Trebuie s a ar at am c a schimbarea de coordonate t = t (s ), s 1 (W ) e difeomorsm ( stiind c a e homeomorsm). (t ) = (a cos t , a sin t , bt ), a , b > 0, t R.
10
U p V
1 (W)
b h
1 (W)
Demonstra tia const a ntr-o aplicare aproape direct a a teoremei func tiei inverse. Fie s 0 1 (W ), t 0 = h (s 0 ), deci (s 0 ) = (t 0 ). Cum d t = 0 n orice t (a , b ), putem d x1 presupune (dup a o eventual a rota tie a axelor de coordonate) c a |t = 0. Fie acum dt 0 2 3 F : (a , b ) R R dat a prin: Evident F e diferen tiabil as i restric tia sa la (a , b ) {(0, 0)} coincide cu . Determinantul s au iacobian n t 0 este: d x1 |t dt 0 0 0 d x2 |t dt 0 1 0 d x3 |t 1 d t 0 = d x | = 0. t 0 dt 0 1 F (t , ( , )) = (x 1 (t ), x 2 (t ) + , x 3 (t ) + ).
a lui F (t 0 , (0, 0)) = (t 0 ) n Conform Teoremei func tiei inverse, exist a o vecin atate U 3 1 R pe care F exist as i e diferen tiabil a. Pe de alt a parte, cum e continu a, g asim o a lui s 0 , I (c , d ) astfel nct ( I ) U . n ne, vedem c vecin atate I a h |I= F 1 |I e diferen tiabil a ca o compunere de aplica tii diferen tiabile, ceea ce ncheie demonstra tia. Sntem, astfel, ndrept a ti ti s a numim reparametrizare a unei por tiuni de curb a: (a , b ) R3 orice difeomorsm h : (c , d ) (a , b ). De exemplu, difeomorsmul t b + a t este o reparametrizare numit a schimbare de orientare pentru c a are ca efect parcurgerea n sens invers a curbei. n general, despre o reparametrizare h care veric a dh > 0 (respectiv < 0) se spune c a p astreaz a (respectiv schimb a) orientarea. E, de dt asemenea, natural s a ne punem problema g asirii, dac a exist a, a unor parametriz ari simple care s a u sureze calculele. d se nume ste vector tangent sau vecPentru o curb a parametrizat a , vectorul dt d x2 d x3 d x1 |t 0 , |t 0 , |t ), atunci ecua tiile tor vitez a. Dac a n t 0 componentele lui snt ( dt dt dt 0 tangentei la Im n (t 0 ) snt: (1.1) x 1 x 1 (t 0 )
d x1 dt
Condi tia ii) din deni tie asigur a existen ta vectorului tangent de-a lungul curbei. Dac a imagin am curba ca traiectorie a unui mobil, atunci lungimea acestui vector reprezint a
|t 0
x 2 x 2 (t 0 )
d x2 dt
|t 0
x 3 x 3 (t 0 )
d x3 d t |t 0
1 PARAMETRIZAREA CANONIC A
11
viteza instantanee de deplasare. Aceasta motiveaz a (din punctul de vedere al zicii; o justicare matematic a g asi ti n c ar tile de analiz a) calculul lungimii s (t ) a unui arc de curb a prin formula: t d d , t 0 I = (a , b ). s (t ) = t0 d Formula de schimbare de variabil a ne spune c a lungimea arcului de curb a e independent a de parametrizare. Se ob tine n felul acesta o func tie diferen tiabil a s : I I = s (I ) ds > 0, deci inversabil a. numit a func tia lungime de arc. Evident s e diferen tiabil as i dt dh d 1 Not am h inversa ei s i t parametrul pe I . Atunci > 0, deci h e o repara= dt dt metrizare care p astreaz a orientarea curbei. Fie = h . Conform regulii de derivare a func tiilor compuse avem: d d dh = , dt dt dt astfel c a dh d d | = |= 1. dt dt dt Am demonstrat astfel un rezultat extrem de important din punct de vedere teoretic: Propozi tia 1.1.5. Orice curb a parametrizat a se poate reparametriza astfel ca lungimea vectorului tangent s a e 1. n aceast a parametrizare, lungimea parcurs a pe curb a ntre t s i t 1 este chiar t 1 t , adic a parametrul reprezint a lungimea arcului. De aceea o numim parametrizare prin lungime de arc (se mai nume ste canonic a sau natural a). Printr-un abuz de nota tie tradi tional vom nota cu s parametrul canonic. d Elicea din Exemplul 1.2 nu e parametrizat a canonic: d t = (a sin t , a cos t , b ) s i
d dt
a, un caz fericit: e u sor s a reparametriz am canonic pu= a 2 + b 2 . Acesta e, ns nnd s = t (a 2 + b 2 )1/2 . n general e foarte greu s a realiz am practic o parametrizare canonic a. Dou a dicult a ti pot ap area. De multe ori e foarte greu s a calcul am integrala care d a lungimea arcului; de exemplu, lungimea arcului elipsei, o curb a foarte simpl a, conduce la o integral a eliptic a, necalculabil a prin cuadraturi. Pe de alt a parte, chiar dac a am calculat integrala, inversarea func tiei lungime de arc nu este totdeauna la ndemn a. Cu toate acestea putem considera ntotdeauna c a avem de-a face cu arce de curb a parametrizate canonic, presupunerea aceasta ind extrem de util a n demonstrarea unor rezultate locale. Am indicat o construc tie pentru parametrizarea canonic a. Nu rezult a defel c a ar unica posibil a. Mai precis, pornind de la orice parametrizare local a se poate ajunge la una canonic a. Prin ce difer a doi parametri canonici? R aspunsul e con tinut n:
Lema 1.1.6. Dac a i : I i Ui , i = 1, 2 snt dou a parametriz ari canonice astfel nct U1 U2 = , atunci pe ecare component a conex a lui U1 U2 avem s 1 s 2 = const . 1 1 1 Demonstra tie. Fie h : a 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 ), h = 2 1 . h exprim schimbarea de coordonat a s 2 = s 2 (s 1 ). Ca s a demonstr am enun tul e sucient s a ar at am d s2 d s2 c a = 1, apoi s a integr am (nu uita ti c a scrierea e doar un substitut pentru d s1 d s1
12
dh ). Avem 1 = 2 h s i aplicnd regula de derivare a func tiilor compuse: d s1 d 1 d (2 h ) d 2 d h = = . d s1 d s1 d s2 d s1 Lund aici norma g asim: d 1 d 2 dh = | |. d s1 d s2 d s1 Cum ambele parametriz ari snt canonice, d 2 dh d 1 = 1, = 1. Atunci | |= 1 d s1 d s2 d s1 ceea ce ncheie demonstra tia. Binen teles, semnul constantei pe ecare component a conex a e pozitiv sau negativ dup a cum h p astreaz a sau schimb a orientarea pe curb a.
Observa tia 1.1.7. Se observ a cu u surin ta c a, mutatis mutandis, tot ce am f acut pn a aici, n particular existen ta s i propriet a tile parametriz arii canonice, are loc s i pentru curbe din spa tiul euclidian Rn . 2. Invarian ti euclidieni locali Fie : I = (a , b ) R un arc de curb a regulat a parametrizat canonic. Vom construi un reper triortonormat solidar cu curba (adic a avnd originea mobil a pe curb a). Schimb arile direc tiilor axelor sale vor codica propriet a tile geometrice ale curbei. Fie t (s ) vectorul tangent la curb a. E unitar pentru c a parametrizarea e canonic a. Acesta va primul versor al reperului. Fie acum k (s ) = d 2 dt = ds d s2
3
func tia curbur a. Denumirea e motivat a de: Observa tia 1.2.1. k 0 pe [s 0 , s 1 ] dac as i numai dac a |[s0 ,s1 ] e o por tiune de dreapt a. dt = 0). Demonstra tia e imediat a (integra ti ds Exemplul 1.2.2. Pentru un cerc de raz a r curbura este 1/r . Curbura elicei din Exemplul 1.2 (cu a 2 + b 2 = 1 ca s a avem parametrizare canonic a) este 1. Exerci tiul 1.2.3. Ar ata ti c a func tia curbur a e invariant a la schimb ari de orientare s i la izometriile
lui R3 .
face parte din planul normal la t (s ) n (s ).
Deoarece t (s ) e unitar, derivnd n t (s ), t (s ) = 1 ob tinem
dt dt , t (s ) = 0, deci ds ds
Observa tia 1.2.4. Ecua tia planului normal la Im n (s 0 ) este: (1.2) (x 1 x 1 (s 0 )) d x2 d x3 d x1 |s0 +(x 2 x 2 (s 0 )) |s0 +(x 3 x 3 (s 0 )) |s = 0. ds ds ds 0 dt = k (s )n (s ), ds
ntr-un punct s n care k (s ) = 0 putem pune
2 I NVARIAN TI EUCLIDIENI LOCALI
13
dt . n (s ) se nume ste vector normal principal. ds Acesta va al doilea versor al reperului. Subliniem c a ntr-un punct n care curbura se anuleaz a nu avem nici un criteriu de a alege un vector anume din planul normal. Al treilea versor al triedrului se construie ste acum n mod natural prin produs vectorial. Punem b (s ) = t (s ) n (s ) unde am notat n (s ) versorul unitar al lui s i-l numim vector binormal. Deni tia 1.2.5. Triedrul ortonormat {t (s ), n (s ), b (s )} asociat curbei ntr-un punct n care curbura e nenul a se nume ste triedrul (reperul) lui Frenet1.
Triedrul lui Frenet n trei puncte ale unei curbe spa tiale.
Planul {t , n } se nume ste osculator2, planul {b , n } se nume ste normal, iar planul {t , b } se nume ste rectiant3. Ecua tia vectorial a (parametric a) a planului osculator este: r (s , , ) = (s ) + t (s ) + n (s ), unde r (s ) este vectorul de pozi tie al unui punct generic din planul osculator, iar , snt parametri reali independen ti. Exerci tiul 1.2.6. Planul osculator este independent de parametrizare. Deduce ti de aici c as i direc tia vectorului binormal s i, n consecin ta , planul rectiant, snt independente de parametrizare. Exerci tiul 1.2.7. Scrie ti ecua tiile planelor normal s i rectiant n reperul canonic al lui R3 . 3 Exerci tiul 1.2.8. O curb a regulat a : I R este plan a dac as i numai dac a e con tinut a n planul osculator. Indica tie: Dac a e plan a, atunci, modulo o rota tie n R3 , putem presupune Im {x 3 = 0}. 3 Acum ecua tia planului osculator devine x = 0, deci coincide cu planul curbei. Reciproca e evident a.
1Dup a numele lui Jean Frdric Frenet (18161900), matematician, astronom s i meteorolog francez.
Formulele de derivare care vor ap area imediat au fost publicate n teza sa de doctorat din 1847. n 1851, au fost redescoperite, independent, de Joseph Alfred Serret (18191885). 2Cuvntul vine de la latinescul osculare, a s aruta. Planul osculator ntrun punct este cel care are contact de ordin maximal cu curba n acel punct, lucru care va mai clar dup a Exerci tiul 1.2.17. 3Denumirea se va clarica dup a parcurgerea sec tiunii 6. Anticipnd, s a spunem c a pe suprafa ta care nf as oar a planele rectiante, curba noastr a devine geodezic a, adic a ,,dreapt a, ind astfel ,,ndreptat a, sau rectiat a.
14
Pentru a studia varia tia axelor reperului Frenet va trebui s a calcul am derivatele func tiilor t , n , b . Vom folosi urm atorul rezultat ajut ator: Lema 1.2.9. Fie e i : I R3 , i = 1, 2, 3, func tii diferen tiabile astfel nct {e i (s )} e o baz a ortonormat a n orice punct din I . Atunci exist a o matrice antisimetric a de func tii difed ei j = a i e j (cu sumare dup a indicele j 4). a ren tiabile (a ij )i , j =1,2,3 cu proprietatea c ds d ei Demonstra tie. { } e un sistem de vectori n R3 , deci exist a o unic a matrice (a ij ) astfel ds d ei j amne de v azut antisimetria. Aceasta rezult a din derivarea rela tiei = a i e j . R nct ds e i (s ), e j (s ) = i j : de j d ei , e j (s ) + e i , = 0, ds ds de unde k a i e k , e j + e i , a k j e k = 0, ceea ce implic a a i + a ij = 0.
j
2 3 Aplicnd acest rezultat pentru e 1 = t , e 2 = n , e 3 = b , g asim a 1 = k , a1 = 0. n ce 3 prive ste a 2 , o vom nota (s ) s i o vom numi torsiune. Putem acum formula:
Propozi tia 1.2.10. Versorii reperului Frenet veric a urm atoarele rela tii de derivare (numite ale lui Frenet) : dt = k (s )n (s ) ds dn = k (s )t (s ) + (s )b (s ) ds db = (s )n (s ) ds
(1.3)
Denumirea de torsiune este explicat a de: Propozi tia 1.2.11. Urm atoarele arma tii snt echivalente: (i ) (s ) = 0 pe I ; (i i ) reprezint a o curb a plan a; (i i i ) vectorul b (s ) e constant. Demonstra tie. Echivalen ta lui (i ) cu (i i i ) rezult a direct din a treia formul a Frenet. Pentru a dovedi c a (i i i ) implic a (i i ) x am s 0 I s i ar at am c a (s ) (s 0 ) b . Pentru asta calcul am derivata func tiei f (s ) = (s ) (s 0 ), b (s ). Avem f (s ) = t (s ), b (s ) = 0, ceea ce implic a f (s ) = const . s i cum f (s 0 ) = 0 avem f 0 pe I . Reciproc, dac a e plan a, imaginea ei e situat a neap arat n planul osculator, vezi Exerci tiul 1.2.8. Astfel, planul osculator e x (coincide cu planul curbei) s i vectorul s au normal e constant. Ca s i pentru curbur a, propunem:
4Am folosit aici, s i o vom folosi de acum ncolo repetat, conven tia de sumare a lui Einstein: indicii care
se repet a ntr-o formul a sus s i jos snt indici de sumare. Deci a i e j nseamn a
3 aje . j =1 i j
15
Exerci tiul 1.2.12. Ar ata ti c a func tia torsiune e invariant a la schimb ari de orientare s i la izometriile lui R3 .
Putem acum s a d am o nou a interpretare a curburii. Presupunnd curba regulat a s i parametrizat a canonic, e (s ) unghiul dintre tangentele t (s ) s i t (s 0 ), cu s 0 (a , b ) xat. Avem evident: sin (s ) = t (s ) t (s 0 ) = t (s ) (t (s ) t (s 0 )) , deci ob tinem, folosind prima formul a Frenet:
s s 0
lim
t (s ) t (s 0 ) sin (s ) = t (s 0 ) lim s s 0 | s s0 | | s s0 | = t (s 0 ) k (s 0 )n (s 0 ) = k (s 0 ) b (s 0 ) = k (s 0 ). sin (s ) sin (s ) (s ) (s ) = lim lim = lim , | s s 0 | s s 0 (s ) s s 0 | s s 0 | s s 0 | s s 0 |
Cum, pe de alt a parte, (s ) 0 cnd s s 0 , avem:

s s 0
lim
astfel c a am demonstrat:
Propozi tia 1.2.13. Curbura unui arc de curb a parametrizat a, regulat a este dat a de formula: (s ) , k (s 0 ) = lim s s 0 | s s 0 | (s ) ind unghiul dintre tangentele n punctele (s ) si (s 0 ). Exerci tiul 1.2.14. Formula ti s i demonstra ti o interpretare analoag a a torsiunii folosind unghiul
dintre dou a binormale apropiate.
Formulele lui Frenet scrise n parametrizarea canonic a nu permit, n general, calcule explicite. Dar furnizeaz a rezultate calitative. Un exemplu este: Propozi tia 1.2.15. Fie o curb a parametrizat a, regulat a si cu torsiunea nic aieri nul a. Urm atoarele arma tii snt echivalente: (i ) Direc tiile tangente fac unghi constant cu o direc tie x a. (i i ) k / = ct .; (i i i ) Direc tiile normale snt paralele cu un plan x. (i v ) Direc tiile binormale fac unghi constant cu o direc tie x a. Demonstra tie. Putem presupune curba parametrizat a canonic. Fie a versorul direc tiei xe din enun t. Avem a , t = cos , cu un unghi constant. Derivnd aici s i folosind prima formul a Frenet g asim a n , deci (i ) (i i i ). A sadar a apar tine planului rectiant s i se descompune dup at s i b ca: a = t cos + b sin . Derivnd s i aceast a rela tie, din prima s i a treia formul a Frenet rezult a k / = tg , deci (i ) (i i ). Celelalte implica tii se demonstreaz a similar. Observa tia 1.2.16. Rezultatul acesta, cu o demonstra tie care ne pare ast azi foarte simpl a datorit a aparatului matematic foarte bine pus la punct (nota tii s i tehnic a de calcul deopotriv a), a fost, la vremea lui, o teorem a publicat a ca atare de M.A. Lancret, n 1806, ntr-un Mmoire sur les courbes double courbure adresat Academiei Franceze. De
16
fapt, Lancret a formulat implica tia (i) (ii), pe care a demonstrat-o B. de Saint Venant, 1845, implica tia invers a ind demonstrat a mai trziu de Joseph Bertrand. O curb a cu propriet a tile de mai sus se nume ste elice. Elicea circular a este doar un caz particular. Un alt exemplu de elice, cu curbur as i torsiune neconstante, este: (t ) = (2t , t 2 , ln t ), t R. De asemenea, elicea sferic a, de ecua tii: 1 1 x 1 (t ) = r (1 + cos ) cos t r (1 cos ) cos 2 2 1 1 x 2 (t ) = r (1 + cos ) sin t r (1 cos ) sin 2 2 cos 3 t x (t ) = r sin cos 1 cos unde e unghiul f acut de elice cu axa Ox 3 . 1 + cos t 1 cos 1 + cos t , 1 cos
Exerci tiile care urmeaz a furnizeaz a alte interpret ari geometrice pentru planele triedrului Frenet, pentru curbur as i torsiune.
Exerci tiul 1.2.17. (Forma canonic a local a a unui arc de curb a.) S a se scrie ecua tiile unui arc de curb a regulat a ntr-o vecin atate a unui punct s 0 , raportate la axele triedrului Frenet n (s 0 ). Solu tie. Presupunem parametrizat a canonic. Mai mult, putem presupune s 0 = 0. Dezvolt am func tia n serie Taylor n jurul lui 0, oprindu-ne la a treia derivat a inclusiv. Avem: s 2 s3 (0) + (0) + R , 2 6 R
(s ) = (0) + s (0) +
s 0 s 3
lim
=0
Dar (0) = t , (0) = k n , (0) = k n + k (k t + b ) (cu toate func tiile din membrul drept calculate n 0). n consecin ta : s2 s3 s3 s3 2 k ) t + (k + k )n + k b + R . 6 2 6 6
(s ) (0) = (s
Facem acum o transla tie a reperului din R3 astfel nct (0) = 0. Dac a not am x , y , z coordonatele n reperul Frenet, atunci coordonatele lui (s ) n reperul Frenet ata sat punctului (0) snt: 1 s k 2 s3 + Rx , 6 1 2 1 3 ks + k s + R y , 2 6 1 3 k s + R z . 6
(1.4) (1.5) (1.6)
x (s ) y (s ) z (s )
= = =
cu R x , R y , R z de acela si ordin de m arime cu s 3 .
17
Exerci tiul 1.2.18. Planul osculator n s 0 e pozi tia limit a a planului determinat de t s i (s 0 + h ) cnd h 0. S a se deduc a de aici c a planul osculator n s 0 e pozi tia limit as i pentru planul determinat de punctele (s 0 ), (s 0 + h 1 ), (s 0 + h 2 ) cnd h 1 , h 2 tind la 0. Solu tie. Lund s 0 = 0 s i (0) = 0, un plan care trece prin t are, n reperul Frenet, ecua tia z = a y , a R, sau y = 0. Aceasta din urm a este ecua tia planului rectiant s i iese din discu tie (motiva ti!). Dac a z = a y trece prin (h ) atunci: k h 3 + z 6 a= = , y kh 2 k h 3 + + 2 6 deci a 0 cnd h 0. A doua caracterizare se ob tine din prima observnd c a, atunci cnd h 1 0, coarda determinat a de (s 0 ) s i (s 0 + h 1 ) tinde la tangenta n s 0 . Rezult a de aici c a, dintre toate planele tangente la curb a, planul osculator este cel care o aproximeaz a cel mai bine. Astfel, curbura m asoar a tendin ta curbei de a se dep arta de tangent a
18
n acest plan, de a se ndoi. Analog, torsiunea m asoar a tendin ta curbei de a ie si din planul osculator. Exerci tiul 1.2.19. Fie k (s 0 ) = 0. S a se arate c a n planul osculator n punctul (s 0 ) exist a un unic cerc care are un contact de ordinul 3 cu curba (intersecteaz a curba n trei puncte confundate). Cercul acesta se nume ste cerc osculator sau de curbur a; raza sa este 1/k (s 0 ) s i se nume ste raza de curbur a5. Solu tie. Ca mai sus, presupunem s 0 = 0 s i (s 0 ) = 0. Consider am R3 raportat la reperul Frenet n punctul (0). Cercul c autat trebuie s a e, n planul osculator, tangent curbei n (0), deci va avea centrul pe direc tia normal a principal a la curb a. Ecua tiile unui cerc din O t planul osculator n (0) snt: 1/k x 2 + ( y r )2 z = = r 2, 0.
Punctele de intersec tie cu curba snt solu tiile ecua tiei: x ( s )2 + ( y ( s ) r )2 = r 2 nlocuim aici x (s ), y (s ) din forma canonic a local a: s2 r + O (2))2 = r 2 . 2 Ob tinem, neglijnd termenii de grad mai mare sau egal cu trei: (s + O (2))2 + (k s 2 (1 r k ) + O (2) = 0
Avem contact de ordinul trei dac as i numai dac a 1 r k = 0. n concluzie, cercul cerut exist as i are raza egal a cu inversul curburii n punctul considerat. Exerci tiul 1.2.20. Cercul osculator n s 0 e pozi tia limit a a cercului determinat de punctele (s 0 ), (s 0 + h 1 ), (s 0 + h 2 ) cnd h 1 , h 2 tind la 0. Exerci tiul 1.2.21. Formula ti s i demonstra ti un rezultat asem an ator pentru torsiune folosind planul rectiant.
Propozi tia 1.2.10 admite o reciproc a cunoscut a sub numele de Teorema fundamental a a teoriei curbelor care spune, n esen ta , c a exist a un unic (pn a la izometrii ale spa tiului) arc de curb a cu curbura s i torsiunea prestabilite. Mai precis: Teorema 1.2.22. Fie I R si k : I R a func tii diferen tiabile. Atunci + , : I R dou exist a curbe parametrizate canonic : I R3 pentru care func tiile curbur a si torsiune snt k, respectiv . Mai mult, imaginile a oricare dou a astfel de curbe difer a printr-o izometrie a lui R3 . Demonstra tie. Vom mp ar ti demonstra tia n trei pa si . am sistemul de ecua tii diferen tiale liniare (1.3) cu necunoscutele t , Pasul 1. Consider n , b . Conform teoremei de existen ta s i unicitate pentru sisteme de ecua tii diferen tiale (vezi, de exemplu, [Ha]) avem solu tie unic a de ndat a ce x am un triplet {t (s 0 ), n (s 0 ), b (s 0 )}
5Din punct de vedere istoric, aceasta a fost prima deni tie a curburii unei curbe, folosit a de matematicieni n secolele XVIII s i n prima jum atate a secolului XIX. Formulele lui Frenet s i Serret apar abia la jum atatea secolului XIX.
19
drept condi tie ini tial a ntr-un punct s 0 I . Trebuie acum s a ar at am c a dac a {t (s 0 ), n (s 0 ), b (s 0 )} e ortonormat, atunci s i {t (s ), n (s ), b (s )} e ortonormat (cu alte cuvinte, trebuie ar atat c a solu tia problemei de ecua tii diferen tiale e solu tie s i pentru problema de geometrie de la care am plecat). Pentru aceasta relu am nota tiile e 1 = t , e 2 = n s i e 3 = b . Punem e i j = e i , e j . Trebuie v azut c a e i j (s ) = i j . Avem (1.7) d ei j ds
k = ai ek j + ak j ei k
Cu condi tia ini tial a e i j (s 0 ) = i j , sistemul (1.7) are solu tie unic a. Deoarece e i j (s ) = i j k veric a sistemul (pentru c a matricea (a i ) e antisimetric a), aceasta e unica solu tie. d a n integrarea ecua tiei Pasul 2. Const = t (s ) cu t (s ) solu tie g asit a la Pasul 1. Avem : ds ( s ) =
s s0
t ()d + (s 0 ),
astfel c a vectorul tangent la este chiar t (s ). Cum acesta e unitar, e parametrizat a canonic. Se veric a imediat c as i k snt, respectiv, torsiunea s i curbura lui . a la deplas ari n R3 rezult a n felul urm ator. S a consider am Pasul 3. Unicitatea pn 3 i : I R , i = 1, 2, cu k 1 (s ) = k 2 (s ), 1 (s ) = 2 (s ). Fie E i 0 = {t i 0 , n i 0 , b i 0 } triedrele Frenet corespunz atoare n punctul s 0 . Cum acestea snt ortonormate, exist a o izometrie F a lui R3 care p astreaz a orientarea s i satisface: F (1 (s 0 )) = 2 (s 0 ) s i F (E 10 ) = E 20 . Deoarece sistemul Frenet (1.3) e liniar, F (E 1 (s )) s i E 2 (s ) snt solu tii ale sale cu aceea si condi tie ini tial a E 20 . Din unicitatea solu tiei rezult a E 2 (s ) = F (E 1 (s )) deci 2 (s ) = F (1 (s )). De exemplu, folosind acest rezultat se poate demonstra:
Exerci tiul 1.2.23. O curb a regulat a plan a cu curbura constant a este un arc de cerc.
Un alt exemplu de aplicare a formulelor lui Frenet s i a Teoremei fundamentale avem n: Exemplul 1.2.24. Fie : I R3 o curb a regulat a, cu curbura s i torsiunea nic aieri nule. se nume ste curb a Bertrand dac a exist a o curb a 1 : I R3 astfel nct normalele la s i 1 n ecare t I s a e coliniare. n acest caz cele dou a curbe se numesc vecine Bertrand. Atunci: 1. 1 (t ) = (t ) + r n (t ) cu r = const .. 2. e curb a Bertrand dac as i numai dac a exist a constantele reale A s i B astfel nct (1.8) Ak (t ) + B (t ) = 1.
3. Dac a are cel pu tin dou a vecine Bertrand, atunci e elice circular as i are o innitate de vecine Bertrand. ntr-adev ar, conform deni tiei, e curb a Bertrand dac as i numai dac a exist a 1 cu (1.9) 1 (t ) = (t ) + r (t )n (t ).
Fie s (respectiv s 1 ) parametrul canonic pe (respectiv 1 ). n general, s = s 1 . Deriv am (1.9) n raport cu s s i g asim: (1.10)
1 = [1 r (s )k (s )]t (s ) + r (s )n (s ) + r (s )(s )b (s ).
20
Cum n e normal s i la 1 , tia anterioar a implic a r = 0, adic a 1. 1 , n = 0. Deci, ecua Pentru 2., deriv am n raport cu s func tia t , t 1 . Rezult a: k n , t 1 + t , k 1 d s1 n 1 = 0, ds
deci t , t 1 = const . Cum t s i t 1 snt unitari, putem scrie t , t 1 = cos , cu = const . Revenind n rela tia (1.10) scris a sub forma: d s1 t 1 = [1 r k (s )]t (s ) + r (s )b (s ), ds vedem c a t 1 apar tine planului rectiant al lui . F acnd, pe rnd, produsul scalar cu t s i b ob tinem: d s1 cos = 1 r k (s ), ds d s1 sin = r (s ). ds De aici decurge (1.8) cu A = r s i B = r ctg . Reciproc, denim 1 = + A n cu A dat de (1.8). Trebuie ar atat c a normalele lui s i 1 snt coliniare. Avem: d 1 = (1 Ak )t + A b = (B t + A b ), ds deci un vector tangent unitar la 1 (egal cu t 1 pn a la semn) va t 1 = ( A 2 + B 2 )1/2 (B t + A b ). Atunci: k1 n 1 = ds dt1 dt1 ds = = ( A 2 + B 2 )1/2 (Bk A ) n, d s1 d s d s1 d s1
ceea ce trebuia demonstrat. Pentru a demonstra 3. observ am nti c a o elice circular a, de ecua tie (a cos s , a sin s , bs ) cu a 2 + b 2 = 1, a , b > 0, avnd k = a , = b este o curb a Bertrand s i are o innitate de vecine Bertrand (scrie ti explicit ecua tiile lor). Pe de alt a parte, conform Teoremei fundamentale, elicea circular a este singura curb a cu curbura s i torsiunea constante. Dar dac a admite vecinele Bertrand diferite 1 s i 2 , atunci putem asocia sistemul A 1 k (t ) + B 1 (t ) = 1, A 2 k (t ) + B 2 (t ) = 1. E un sistem liniar, cu coecien ti constan ti al c arui determinant nu poate nul (motiva ti!). Rezult a curbura s i torsiunea lui constante, ca solu tii ale sistemului. Deci e elice circular a. Exerci tiul 1.2.25. 1) Produsul torsiunilor a dou a curbe Bertrand e constant.
2) Orice curb a care nu e elice circular as i are curbur a constant a pozitiv a are o vecin a Bertrand, cu aceea si curbur a. Fiecare dintre cele dou a curbe e locul centrelor de curbur a ale celeilalte.
Deoarece, a sa cum spuneam mai sus, cele mai multe curbe care apar n aplica tii nu snt parametrizate canonic s i reparametrizarea e, cel mai adesea, anevoioas a, e util s a avem s i expresiile curburii s i torsiunii ntr-o parametrizare oarecare.
21
Propozi tia 1.2.26. ntr-o parametrizare oarecare avem: (1.11) (1.12) unde am notat = k (t ) (t ) = = , 3 det( , , ) 2 d ds = . Atunci t = dt dt
d d 2 d 3 , = , = . dt dt2 dt3
Demonstra tie. Notnd cu s parametrul canonic pe avem . Deriv am n raport cu s s i ob tinem: kn = = d t d t = ds ds 2 2

2
t.
S a presupunem k = 0. nmul tim vectorial la stnga cu t egalitatea anterioar as i (deoarece v v = 0 pentru orice vector v ) g asim: kb = . 3
Cum b e unitar s i k > 0, lund aici norma rezult a prima formul a din enun t. n plus, vedem c a b e la fel orientat cu , deci expresia sa ntr-o parametrizare arbitrar a este: (1.13) b= .
S a mai observ am c a dac a ntr-un punct curbura se anuleaz a, atunci e coliniar cu s i produsul lor vectorial e nul, rezultat consistent cu formula pe care am g asit-o. Pentru expresia torsiunii plec am cu a treia formul a Frenet n care exprim am derivata lui b n raport cu s prin intermediul derivatei n raport cu t , folosind formula (1.13): n = = 1 d db db dt = = ds dt ds d t 1
1 d + ( ) d t 1 ( ) ( ) . 2
nmul tim la stnga cu b rela tia g asit a. Rezult a: t =
Acum folosim o formul a binecunoscut a care exprim a neasociativitatea produsului vectorial: u (v w ) = u , w v u , v w .
22
Lund u = , v = , w = s i tinnd seama c a produsul vectorial a doi vectori e perpendicular pe ecare dintre ei, avem: ( ) ( ) = , = det( , , ) ceea ce, tinnd seama c at= Exemplul 1.2.27. Fie curba (t ) = (e t cos t , e t sin t , e t ), t R. , ncheie demonstra tia.
Avem: deci (t ) = e
t
3. Pentru lungimea arcului ob tinem: s (t ) =

t 0
(t ) = (e t (cos t sin t ), e t (sin t + cos t ), e t ), e 3d = 3(e t 1),
arcului este:
cu inversa h (s ) = ln( ( s ) = (
s+ 3 3
). Deci expresia curbei n parametrizarea prin lungimea s+ 3 s+ 3 s+ 3 s+ 3
.) 3 3 3 3 3 Acesta este unul dintre cazurile fericite cnd putem parametriza explicit prin lungime de arc, dar nu vom continua calculele n aceast a parametrizare ci vom reveni la cea arbitrar a, n t , pentru a calcula curbura s i torsiunea. Pentru derivatele a doua s i a treia g asim: (t ) = (2e t (cos t + sin t ), 2e t (cos t sin t ), e t ). (t ) = (2e t sin t , 2e t cos t , e t ),
s+ 3
cos ln(
),
sin ln(
),
Pentru produsul vectorial ob tinem:
Astfel = e 2t 6 s i, conform cu (1.11), curbura este: k (t ) = n ne, e t (cos t sin t ) 2e t sin t det( , , ) = t 2e (cos t + sin t )

= (e 2t (sin t cos t ), e 2t (cos t + sin t ), 2e 2t ). 2 t e . 3
ceea ce, cu formula (1.12), conduce la:
e t (sin t + cos t ) 2e t cos t ) t 2e (cos t sin t )
et e t = 2e 3 t , et
1 (t ) = e t . 3 S a observ am c a, de si curbura s i torsiunea lui snt neconstante, raportul lor este conk = 2. Deci este o elice (Propozi tia 1.2.15). Deoarece (x 1 )2 + (x 2 )2 = e 2t = stant:
3 C URBE PLANE
23
(x 3 )2 , imaginea curbei st a pe un con cu vrful n origine s i cu n al timea Ox 3 , anume pe 3 pnza corespunz atoare lui x > 0. S a g asim versorul direc tiei xe, e el a = (, , ) cu 1 care face unghi constant. Cerem ca produsul scalar dintre a s i versorul ((cos t 3 sin t ), (sin t + cos t ), 1) al direc tiei tangente s a e constant. Ob tinem ecua tia: (cos t sin t ) + (sin t + cos t ) + = const . Deci derivata func tiei trebuie s a e identic nul a. A sadar ecua tia: trebuie s a e identic satisf acut a. Cum cos t , sin t snt liniar independente peste R, ob tinem + = 0 s i = 0, adic a = = 0. Atunci = 1 s i a = (0, 0, 1). Rezult a de aici s i c a elicea conic a taie generatoarele conului sub un unghi constant. Exerci tiul 1.2.28. S a se calculeze curbura s i torsiunea curbei (situat a pe un cilindru eliptic):
(t ) = (a cos t , b sin t , c t ), a , b, c , > 0, t R. Exerci tiul 1.2.29. G asi ti curbura s i torsiunea unei curbe de forma (t , f (t ), g (t )), cu f , g diferen tiabile. Aplica tie pentru curba dat a ca intersec tie a suprafe telor x 3 = 3a 2 y s i 2xz = a 2 . t Exerci tiul 1.2.30. Prin ecare punct P al curbei (t ) = (t sin t , 1 cos t , 4 sin 2 ) se duce, n direc tia pozitiv a a normalei principale n P , un segment de lungime egal a cu de patru ori curbura lui n P . S a se arate c a ecua tia planului osculator la curba descris a de cap atul segmentului este x 2 = 1.
f (t ) = ( + ) cos t + ( ) sin t + ( + ) sin t ( ) cos t = 0
Observa tia 1.2.31. n cazul unei curbe din Rn (vezi Observa tia 1.1.7) un ,,reper Frenet d n 1 d , . . . , n 1 } snt independen ti (este se poate ata sa astfel: se presupune c a vectorii { ds ds 3 generalizarea condi tiei din R de neanulare a celei de-a doua derivate) s i se ortonormeaz a cu procedeul Gram-Schmidt. Apoi, derivnd rela tiile de ortonormalitate dintre vectorii ob tinu ti se ob tin analoagele formulelor Frenet s i n func tii k 1 ,. . . , k n numite ,,curburi. Detalii se g asesc n [Ia1], pag.30. 3. Curbe plane
S a presupunem acum c a = Im e situat a ntr-un plan. Dup a o eventual a izometrie a lui R3 putem considera c a acest plan este x 1 Ox 2 identicat cu R2 . Presupunem curba parametrizat a canonic. S tim deja c a planul curbei coincide cu planul osculator (acolo unde acesta e denit). Rezult a c a n punctele n care triedrul Frenet exist a, el poate nlocuit de un reper format de doar doi vectori ortonorma ti n R2 . Pentru curbele plane e util s a deosebim ntre cele convexe s i cele concave. Distinc tia se face cu ajutorul curburii care acum cap at a semn (curbura f ar a semn nu poate distinge un arc de parabol a de simetricul s au fa ta de tangenta prin vrf; ori aceste arce snt direct izometrice n R3 dar nu n R2 ). Pentru aceasta vom modica nti deni tia vectorului
24
normal principal. Direc tia lui n ind cunoscut a (cea a lui d 2 /d s 2 ) vom stabili sensul astfel ca reperul Frenet {t , n } s a e la fel orientat cu reperul canonic {(1, 0), (0, 1)}. Cu aceast a alegere denim func tia curbur a prin ecua tia dt = (s )n (s ). ds
Exerci tiul 1.3.1. S a se arate c a | | este curbura lui v azut a ca o curb a n spa tiu. Indica tie: Folosi ti cercul osculator.
k<0
Semnul curburii este legat de convexitate. Pe o curb a convex a, curbura are semn constant.
k>0
E u sor de ar atat c a a doua ( si ultima n acest caz) formul a Frenet este: dn = (s )t (s ). ds Forma canonic a local a a unei curbe plane se va reduce acum la primele dou a ecua tii n care, de altfel, nu apare torsiunea. Doar c a acum, noteaz a curbura cu semn (de altfel, ecua tiile care urmeaz a se pot deduce s i direct din formulele Frenet pentru curbe plane). (1.14) (1.15) x (s ) y (s ) = = 1 s 2 s 3 + R x , 6 1 2 1 3 s + s + R y . 2 6
Folosind aceste noi ecua tii putem da o interpretare simpl a a modulului curburii curbelor plane:
3 C URBE PLANE
25
Exerci tiul 1.3.2. Fie T dreapta tangent a n p = (s 0 ) la . Fie L o paralel a la n (s 0 ) la distan ta d de p . Fie h lungimea segmentului determinat pe L de s i intersec tia cu T . Atunci: | (s 0 ) |= lim 2h
h 0 d 2
Solu tie: Presupunem s 0 = 0, (0) = 0. Alegem un sistem de coordonate cu originea O n p s i cu axele orientate, respectiv, dup a t (s 0 ), n (s 0 ). Atunci ecua tiile canonice locale ale lui vor , pn a la termeni de ordinul al doilea inclusiv: x (s ) = s + R x , y (s ) = 2 | y (s ) | s2 s 2 + Ry 2 2h
cu R x , R y tinznd la zero odat a cu s 2 s i semnul lui y depinznd de orientare. Atunci: | (0) |= lim
s 0
= lim
La fel cum am g asit expresia curburii s i torsiunii curbelor strmbe ntr-o parametrizare oarecare, putem g asi expresia curburii pentru o curb a plan a: Propozi tia 1.3.3. ntr-o parametrizare oarecare curbura unei curbe plane e dat a de rela tia: det( , ) (x 1 ) (x 2 ) (x 1 ) (x 2 ) (t ) = = . 3 3 ((x 1 )2 + (x 2 )2 ) 2 Demonstra tie. Cheia demonstra tiei este determinarea vectorului normal unitar. Fie s d ds = , deci t = = ( )1 ((x 1 ) e 1 + (x 2 ) e 2 ). parametrul canonic pe . Avem dt dt Fie n = ae 1 + be 2 , cu a , b func tii diferen tiabile de t s i a 2 + b 2 = 1. Trebuie s a avem t , n = 0, de unde: a (x 1 ) + b (x 2 ) = 0.
s 0 d 2
Ob tinem (a , b ) = 1 ((x 2 ) , (x 1 ) ) cu = 1 determinat de condi tia ca {t , n } s a e pozitiv orientat. Deci impunem condi tia: (x 1 ) (x 2 ) (x 2 ) > 0. (x 1 )
Rezult a = 1, adic a n = Frenet rezult a:
((x 2 ) e 1 + (x 1 ) e 2 ). Pe de alt a parte, din prima formul a

3
n = =
2
dt dt dt = = 2 ds dt ds
1 3
t.
Facem produsul scalar cu n = ceea ce trebuia demonstrat.
, n =
((x 2 ) e 1 + (x 1 ) e 2 ) s i ob tinem:
((x 1 ) (x 2 ) + (x 2 ) (x 1 ) ),
1 + f (x 1 ) manuscris (n latin a) din 1671 (cf. [We]).
Observa tia 1.3.4. n particular, pentru o curb a plan a dat a explicit, x 2 = f (x 1 ), curbura f (x 1 ) va , formul a care apare pentru prima dat a la Isaac Newton, ntr-un 3
2
2
26
Exerci tiul 1.3.5. S a se calculeze curbura tractricei:
t (t ) = (sin t , cos t + ln tg ) 2 s i a catenarei (sau l an ti sorului; este pozi tia de echilibru a unui r greu s i omogen, exibil s i inextensibil, ale c arui capete snt xate n dou a puncte): (t ) = (ch t , t ). S a se arate c a segmentul de pe tangenta la tractrice determinat de punctul de contact s i intersec tia cu Ox 2 are lungime constant a. S a se arate c a tangentele catenarei snt normalele tractricei. Ne vom rentlni cu aceste curbe n Capitolul 2 cnd vom studia suprafe tele generate de rotirea lor n jurul axei verticale.
Tractricea s i evoluta sa catenara. O curb a care nf as oar a normalele alteia se nume ste evoluta celei de-a doua (nf as ur atoarea unei familii de drepte este o curb a care, n ecare punct al ei, e tangent a 1 unei unice drepte din familie). Deci ecua tia evolutei lui este + n , adic a evoluta unei curbe plane e locul centrelor cercurilor osculatoare. Reciproc, fa ta de evoluta sa, se nume ste involut a. n exerci tiul anterior am v azut c a evoluta plan a tractricei e catenara. Exerci tiul 1.3.6. Ar ata ti c a evoluta elipsei (a cos t , b sin t ) e astroida de ecua tie b2 a2 a2 b2 cos3 t , sin3 t . a b Ar ata ti c a, n general, astroida (a cos3 t , a sin3 t ) e locul unui punct x de pe un cerc de raz a a /4 care se rote ste f ar a frecare n interiorul unui cerc de raz a a . Ar ata ti c a segmentul de tangent a la astroid a dintre axele de coordonate are lungime constant a. Astroida e o curb a care a ap arut n cercet arile legate de ro ti din tate, dar evoluta elipsei fusese determinat a, cu mijloace exclusiv sintetice, nc a de Apollonius. Exerci tiul 1.3.7. Ar ata ti c a tangentele la elicea (cos t , sin t , t ) intersecteaz a planul x 1 Ox 2 dup ao involut a a cercului unitate. Exerci tiul 1.3.8. S a se arate c a locul geometric al unui punct x de pe un cerc de raz a a care se rostogole ste f ar a frecare pe o dreapt a este curba de ecua tii: x 1 (t ) = a (t sin t ), x 2 (t ) = a (1 cos t ).
3 C URBE PLANE
27
Curba aceasta se nume ste cicloid as i are propriet a ti geometrice s i mecanice foarte interesante. Se poate ar ata c a evoluta cicloidei e tot o cicloid a. ntr-adev ar: (t ) = (a (1 cos t ), a sin t ), 1 1 (t ) = (a sin t , a cos t ) s i curbura rezult a= . Cum n = (a sin t , a (1 cos t )), t t 4a sin 2 2a sin 2 rezult a pentru evolut a ecua tia: + 1 n = (a (t + sin t ), a (cos t 1)).
Dar aceasta e o curb a congruent a cu , modulo transla tia la stnga cu a s i n jos cu 2a , adic a vectorul de transla tie e (a , 2a ).
Cicloida ca loc geometric.
Evoluta cicloidei e tot o cicloid a.
Johann Bernoulli, Jacob Bernoulli s i Christian Huygens au ar atat, separat, c a cicloida este solu tia problemelor tautocronei (sau izocronei) s i a brahistocronei. Problema tautocronei cere s a se g aseasc a acea curb a care une ste A s i B n a sa fel nct, din orice punct al ei ar porni un corp de mas a x a, s a ajung a n B n acela si timp. Pornind de la aceast a proprietate s i de la faptul c a evoluta cicloidei e tot o cicloid a, Huygens a proiectat un pendul cicloidal: rul greu e for tat s a oscileze ntre dou a arce de cicloid a tangente ntr-un cap at. Frecven ta acestui pendul nu va mai depinde de amplitudinea oscila tiei, astfel c a un pendul de acest tip poate indica ora locului unde a fost potrivit ini tial oriunde pe glob (s a zicem la Greenwich), chiar pe mare, indiferent de condi tiile atmosferice. Cu ajutorul lui se poate determina longitudinea n grade (fa ta de meridianul Greenwich) unui punct de pe glob dup a formula (ora local a - ora Greenwich) 15 /h . Iat a cum se poate ar ata c a arcul de cicloid a ( A + a (t sin t ), B a (1 cos t )) simetricul fa ta de Ox 1 al celui de mai sus satisface problema tautocronei: energia cinetic a e legat a de energia poten tial a prin rela tia v 2 = 2g ( y 2 y 1 ) (aici g e accelera tia gravita tional as i, pentru simplitate, 1 2 not am x = x , y = x ). Cum timpul e distan ta raportat a la vitez a, iar distan ta se ob tine integrnd ds lungimea vectorului tangent, timpul se calculeaz a integrnd ecua tia d t = . Cum 2g ( y y 0 ) dx dy d s = d x2 + d y 2 s i d x = d u = a (1 cos u )d u , d y = d u = a sin u , avem de calculat du du T= = =2
u0
2a 2 (1 cos u ) du = 2ag (cos u 0 cos u ) sin u 2

u cos2 20 cos2 u 2 a a 1 arcsin z = , 0 g g
a g u0 a 1 g 0
1 cos u cos u 0 cos u dz 1 z2 dz (cu substitu tia z =
a g u0
du = 2
cos u 2
cos 20
u )
28
deci timpul de parcurs nu depinde de punctul intermediar de pornire. Pentru detalii ( si nu numai) se pot consulta articolele: H. Geiges, Christian Huygens and contact geometry, arXiv:math.HO/0501255 s i Jeff Brooks, Satha Push, The cycloidal pendulum, The Amer. Math. Monthly, 109 (2002), 463465. Problema brahistocronei cere s a se uneasc a dou a puncte A s i B ntr-un plan vertical printro curb a n a sa fel ca un corp de mas a x a care alunec a numai sub ac tiunea gravita tiei s a ajung a n timpul cel mai scurt din A n B . De rezolvarea ei se leag a na sterea a ceea ce azi numim calcul varia tional. Problema este mai grea pentru c a presupune g asirea unei curbe (cilcoida, n spe ta ) cu o anume proprietate de minimalitate ntre toate curbele unesc dou a puncte.
Fie o curb a plan as i : S 1 aplica tia ((s )) = t (s ) (s e parametrul canonic). Cum vectorul tangent e acela si n orice parametrizare canonic a e bine denit a, continu as i diferen tiabil a. Fie (s ) [0, 2) unghiul orientat (n sens trigonometric) dintre x1 s i (s ). (s ) e unghiul dintre axa absciselor s i raza vectoare prin origine paralel a cu tangenta n (s ). Din p acate nu e nici m acar continu a (e sucient s a vede ti ce se ntmpl a la trecerea printr-un punct n care tangenta e paralel a cu Ox 1 : de o parte a punctului tinde la zero, de cealalt a se apropie de 2). Totu si, putem demonstra: Lema 1.3.9. Pe orice subinterval nchis [a , b ] I exist a func tii continue (s ) care satisfac rela tia (s ) = (s ) + 2m (s ), cu m (s ) Z. O asemenea func tie e complet determinat a de alegerea arbitrar a a lui m (a ). Dou a asemenea func tii difer a prin 2h, cu h constant a ntreag a. Demonstra tie. Func tia t (s ) e uniform continu a pe [a , b ]. Atunci exist a > 0 astfel ca | s s |< s a implice c a t (s ) apar tine semicercului deschis cu centrul n t (s ) (unde am notat la fel tangenta unitar a la curb as i raza vectoare paralel a cu ea n cercul unitate centrat n origine). Alegem acum o diviziune a < s 1 < < s n < b a intervalului [a , b ] de norm a strict inferioar a lui . Denim (a ) xnd n mod arbitrar un m (a ) ntreg. Exist a o unic a func tie (s ) pe [a , s 1 ], continu a, de form a (s ) + 2m (s ) s i astfel nct | (s ) (a ) |< /2. Aceast a din urm a condi tie poate ndeplinit a datorit a felului n cu acelea care a fost aleas a diviziunea. Pe de alt a parte, dac a ar mai exista o func tie si propriet a ti am avea: (s ) |<| (s ) (a ) | + | (s ) (a ) |< | (s ) (s ) nu pot m astfel c a cele dou a valori (s ), asura acela si unghi (s ). A sadar exist ao unic a func tie (s ) ca mai sus. Continuitatea ei este clar a. Cunoa stem acum valoarea m (s 1 ). Cu ea relu am construc tia pe intervalul [s 1 , s 2 ] s i a sa mai departe. A rezultat c a (s ) snt dou poate denit a ntr-un num ar nit de pa si. Dac a (s ) s i a astfel de func tii, diferen ta lor e o func tie continu a cu valori ntregi, deci constant a. Acum solu tia e complet a. De fapt, e adev arat mai mult: Lema 1.3.10. Func tia unghiular a construit a anterior e diferen tiabil a pe ntreg intervalul de deni tie. Demonstra tie. Func tia veric a ecua tiile: d x1 = cos , ds d x2 = sin ds
3 C URBE PLANE
29
(x 2 ) (x 1 ) deci este local derivabil a. Din formulele lui Frenet rezult a acum d (1.16) (s ) = ds Consider am acum curba dat as i-i calcul am curbura cu rela tia din Propozi tia 1.3.3 (n care nu intervine func tia unghiular a). Construim un nou arc de curb a 1 astfel: determin am nti o func tie unghiular a diferen tiabil a prin formula = arctg 1 (s ) = (s 0 ) + y 1 (s ) = x 1 (s 0 ) + y 2 (s ) = x 2 (s 0 ) +
s s0 s s0 s s0
de unde
(s )d s .
Integrarea e posibil a pentru c a func tia k e continu a. Punem apoi: cos 1 (s )d s , sin 1 (s )d s .
Prin construc tie, curba ( y 1 (s ), y 2 (s )) are func tia unghiular a diferen tiabil as i are aceea si curbur a ca s i . Pe de alt a parte, din Teorema fundamental a a teoriei curbelor, avnd aceea si curbur as i intersectndu-se n s 0 , s i 1 coincid.
Exerci tiul 1.3.11. G asi ti parametrizarea unei curbe plane cu = 1/ s . Exerci tiul 1.3.12. Uneori e convenabil s a reprezent am o curb a plan a n coordonate polare (r , ), unde r e distan ta de la originea reperului x 1 Ox 2 la punctul de pe curb as i e unghiul orientat dintre Ox 1 s i raza vectoare. (1) Ar ata ti c a dac a e denit a de ecua tia r = r (), atunci lungimea arcului ntre 1 s i 2 r r + r 2 2 2 r 2 . i = r + r 2d s este s = 1 (r 2 + r 2 )3/2 (2) Calcula ti curbura spiralei lui Arhimede, dat a n coordonate polare prin r () = a , a = const . (3) Spirala logaritmic a este curba descris a n coordonate polare de ecua tiile: r (t ) = e t , (t ) = at , a = const . Ar ata ti c a lungimea ei n intervalul (, t ] e propor tional a cu raza r (t ), iar vectorul de pozi tie face unghi constant cu vectorul tangent. n plus, spirala logaritmic a e congruent a cu evoluta s i cu evolventa sa. Spirale logaritmice aproximative apar n natur a: bra tele unor galaxii spirale, sec tiuni ntr-un nautilus, unele plaje oceanice. Vede ti imagini, de exemplu la: http://scienceblogs.com/chaoticutopia/upload/2006/11/spiral.jpg
Spirala lui Arhimede
Spirala logaritmic a
CAPITOLUL 2
Propriet a ti globale ale curbelor

Scopul acestei sec tiuni este s a arate cum se pot utiliza invarian tii locali pentru a trage concluzii globale, de natur a topologic a. Vom prezenta doar cteva asemenea rezultate care se ncadreaz a n linia general a c ar tii. Cititorul interesat poate g asi s i alte rezultate n excelenta monograe [Ca] sau n [Ia1], [Kl], [Va], [Sp] etc.
1. Teorema de clasicare Prezent am acum clasicarea curbelor pn a la difeomorsme. Demonstra tia (datorat a lui J. Milnor, cf [Mi]) e surprinz ator de elementar a: n afara unor fapte standard de topologie general a vom folosi doar existen ta parametriz arii prin lungime de arc. Teorema 2.1.1. O curb a diferen tiabil a care e conex a e difeomorf a cu: i) R dac a e necompact a; ii) cercul S 1 dac a e compact a. n particular, orice curb a necompact a se acoper a cu o unic a parametrizare, orice curb a compact a se acoper a cu dou a parametriz ari. Demonstra tia va folosi urm atoarele trei leme: Lema 2.1.2. Fie i , i = 1, 2, dou a arce ale lui parametrizate canonic. Atunci 1 2 are cel mult dou a componente conexe. Lema 2.1.3. Dac a exist a pe dou a arce 1 , 2 parametrizate canonic, astfel nct 1 2 = si are dou a componente conexe, atunci e difeomorf a cu un cerc.
Lema 2.1.4. Dac a exist a pe dou a arce 1 , 2 parametrizate canonic, astfel nct 1 2 = si are doar o component a conex a, atunci 1 2 e un arc care se poate acoperi cu o singur a parametrizare canonic a. Amn am, pentru moment, demonstra tia lemelor s i d am Demonstra tia Teoremei Fie : I = (a , b ) R3 o parametrizare oarecare a unui arc din , maximal a (n sensul c a nu poate prelungit a peste capetele lui I ). E sucient s a ar at am c a dac a nu e difeomorf a cu S 1 , atunci e surjectiv a (adic a parametrizarea acoper a intreaga mul time ). Dac a, prin absurd, 1 = ( I ) e strict inclus a n , atunci exist a un punct limit a al lui 1 p 0 1 . Fie 2 o vecin atate deschis a n a lui p 0 . O parametriz am canonic s i rezult a c a arcele 1 s i 2 satisfac ipoteza din Lema 2.1.4. Atunci reuniunea lor se poate acoperi cu o singur a parametrizare care, pe 1 va coincide cu ; contradic tie cu maximalitatea lui I . Vom demonstra acum cele trei leme.
1 T EOREMA DE CLASIFICARE
31
Cele trei posibilit a ti pentru panta 1
Demonstra tie Lema 2.1.2 Fie i (s i ) parametriz ari canonice ale arcelor i . Pe ecare component a conex a C a intersec tiei 1 2 avem, conform Lema 1.1.6, s 2 = s 1 + c . Consider am func tia liniar a s 2 = s 2 (s 1 ) descris a mai sus. Gracul s au G = {(s 1 , s 2 ) I 1 I 2 ; 1 (s 1 ) = 2 (s 2 )} e o reuniune de segmente de pant a 1 n planul (s 1 , s 2 ), existnd un singur segment pentru ecare component a conex a C . Cum orice component a conex a e o mul time deschis a n 1 2 , ecare segment e o mul time deschis a n planul (s 1 , s 2 ) (care nus i con tine capetele). Pe de alt a parte, ecare asemenea segment e nchis n topologia relativ a a lui I 1 I 2 pentru c a e denit de egalitatea F (s 1 , s 2 ) = 0 cu F (s 1 , s 2 ) = 1 (s 1 ) 2 (s 2 ) func tie continu a. n concluzie, capetele segmentelor trebuie s a e situate pe laturile dreptunghiului I 1 I 2 . Deoarece schimb arile de coordonate snt bijec tii, dou a segmente nu pot atinge o aceea si latur a. Astfel c a snt posibile doar situa tiile din primele trei diagrame de mai sus ( si celelalte trei corespunz atoare pantei 1): Demonstra tie Lema 2.1.3 n acest caz G e format din dou a segmente (ultima diagram a din 1). F acnd, eventual, o schimbare de orientare (ca s a avem panta +1) s i o transla tie putem admite c a avem diagrama din 1. Am pus, aici, a 2 = d . Fie I = I 1 I 2 = (a 1 , b 2 ) unde (2.1) s i Fie s parametrul canonic pe I : s |(a1 ,b1 ) = s 1 s i s |(a2 ,b2 ) = s 2 . Denim func tia p : I S 1 prin s a1 s a1 2, sin 2 . p (s ) = cos a1 a1 c a 1 = b 2 . a1 < c d = a2 < b1 = < b2
32 s2 b2
= b1
a2 = d
a1 c d b1 s1
Dupa transla tia n urma c areia a 2 = d Evident p e diferen tiabil a. E, n plus, surjectiv a: ntr-adev ar, surjectivitatea e echivalent a cu 0 (s a 1 )/( a 1 ) 1, ceea ce e echivalent cu a 1 s . Cum a 1 = c b 2 , rezult a c a p ((a 1 , ]) = p ([c , b 2 )) = S 1 , adic a p acoper a cercul de dou a ori. Cu ajutorul lui p denim h : S 1 prin h (z ) = 1 (z ), 2 (z ), dac a exist a p 1 (z ) (a 1 , b 1 ) dac a exist a p 1 (z ) (a 2 , b 2 )
S a ar at am c a h e bine denit a (e necesar pentru c a p 1 (z ) poate avea dou a elemente, 1 1 unul n (a 1 , ], cel alalt n [c , b 2 )). Fie z S s i e p (z ) (a 1 , ] = {1 }, p 1 (z ) [c , b 2 ) = {2 } Atunci p (1 ) = p (2 ) implic a: 2 a 1 1 a 1 2 = 2 + 2m , k Z a1 a1
2 T EOREMA INDICELUI
33
De aici deducem: Tinnd cont de inegalit a tile (2.1) vedem c a m poate lua doar valorile 0 s i 1. Atunci: (1) 1 = 2 = [c , ] sau (2) 1 (a 1 , c ), 2 (, b 2 ) s i 2 = 1 + ( a 1 ). Dup a cum se vede, n ambele cazuri rela tia dintre 1 s i 2 e aceea si cu cea dintre s 1 s i s 2 (aici folosim alegerea diagramei cu a 2 = d ). Deci 1 (1 ) = 2 (2 ) s i h e bine denit a. S a ar at am acum c a h e bijectiv a. Deoarece i snt parametriz ari, h e injectiv a. n plus e diferen tiabil a. Cum S 1 e compact, h aplic a homeomorf S 1 pe imaginea h (S 1 ) s i h (S 1 ) e o mul time nchis a n (aici am folosit urm atoarele rezultate de topologie general a: (a) o injec tie continu a unui compact ntr-un spa tiu separat e homeomorsm pe imagine s i (b) un compact ntr-un spa tiu separat e nchis). Pe de alt a parte h (S 1 ) = 1 2 e deschis a n . Cum e conex a, singurele ei submul timi nchise s i deschise snt s i . Dar h (S 1 ) = ceea ce arat a c a h e surjec tie. n ne, inversa lui h e diferen tiabil a s i demonstra tia e ncheiat a. Demonstra tie Lema 2.1.4 n acest caz G are un singur segment, grac al func tiei s 2 = s 1 + c . Dar aceast a func tie are sens pentru orice s 1 R, astfel c a o putem considera ca o reparametrizare a ntregului arc 1 . A sadar 1 2 e parametrizat canonic de s 2 . Observa tia 2.1.5. ntruct nu utilizeaz a n demonstra tie dect propriet a tile parametriz arii canonice, teorema e adev arat as i pentru curbe din Rn (vezi Observa tia 1.1.7.) 2. Teorema indicelui Fie acum imaginea unei curbe nchise, conexe. n particular e compact a, deci e difeomorf a cu un cerc. nseamn a c a {punct } poate acoperit a cu o singur a parametrizare. Sntem condu si la urm atoarea: Deni tia 2.2.1. O curb a nchis a e imaginea unei func tii diferen tiabile periodice : R R3 . Dac a o curb a nchis a nu are autointersec tii (adic a e injectiv a) spunem c a ea e simpl a. Fie o curb a plan a nchis a (presupus a parametrizat a canonic), l lungimea ei (putem admite c a e denit a pe [0, l ]) s i o func tie unghiular a ca cea g asit a n Lema 1.3.10. Cum (l ) = (0), (l ) (0) e un multiplu ntreg de 2, e el n . Cum orice dou a func tii unghiulare difer a printr-un multiplu ntreg al lui 2, num arul n nu depinde de alegerea func tiei unghiulare. Este bine denit s i se nume ste indice de rota tie. Intuitiv el indic a num arul de rota tii (orientate) pe care le face un punct care parcurge o dat a curba n jurul unui punct x din interiorul curbei. Este un invariant topologic (de si acest lucru nu e evident, el ind denit cu ajutorul unor construc tii diferen tiabile. ncerca ti totu si s a-l deni ti doar pentru curbe continue). De exemplu indicele unui opt este 0, al unui cerc este 1. 2 = 1 + m ( a 1 ) = 1 + m (b 2 c ).
Teorema pe care o vom demonstra n continuare i era cunoscut a lui Riemann, dar demonstra tia pe care o prezent am apar tine lui H. Hopf (cf. [Ch]).
34
Curbe cu indice 0, 1, 2
Teorema 2.2.2. Indicele de rota tie al unei curbe plane, simple, nchise este 1 (n func tie de orientarea curbei).
O curb a de indice 1...
Demonstra tie. Fie = {((s 1 ), (s 2 )) mod 0 s 1 s 2 l } mul timea bipunctelor orientate cu capetele pe curb a. se poate reprezenta ca un triunghi n planul s 1 Os 2 cu vrfuri A (0, 0), B (0, l ), C (l , l ). Fie : S 1 aplica tia care asociaz a ec arui bipunct orientat din cap atul vectorului unitar cu originea n (0, 0) paralel cu segmentul determinat de acel bipunct. Restric tia lui la latura AC este aplica tia tangent a (cf. paragrafului despre curbe plane). Pentru un p e (p ) [0, 2) unghiul dintre axa Ox 1 s i O (p ). Ca s i n cazul func tiei unghiulare , nici aceasta nu e continu a. Vom ar ata s i aici c a exist a o func tie diferen tiabil a care difer a de printr-un multiplu ntreg de 2. S a x am un punct m n interiorul lui . E clar c a putem folosi argumentele de la construc tia func tiei unghiulare pentru a deduce s i aici existen ta unei func tii continue a pe ecare raz a prin m s i astfel nct (p ) (p ) (mod 2). Fie acum p 0 . Pentru a demonstra continuitatea lui n p 0 , avem nevoie de (t )(t 1 ) , e continu a pe . n partini ste observa tii preliminare. Cum ((t 1 , t 2 )) = |(t2 2 )(t 1 )| cular, e uniform continu a pe segmentul [mp 0 ] (care e compact n ). Deci exist a un = (p 0 ) > 0 astfel nct pentru q 0 [mp 0 ] s i orice q cu distan ta d (q , q 0 ) < , punctele (q ), (q 0 ) nu snt antipodale. Altfel spus: (2.2) (q ) (q 0 ) 0 (mod )
2 T EOREMA INDICELUI
35
Pe de alt a parte, tot din continuitatea lui , pentru orice (0, /2), exist a o vecin atate U0 a lui p 0 , U0 B (p 0 , ), astfel nct pentru orice p U unghiul dintre O (p 0 ) s i O (p ) e strict inferior lui , adic a: (2.3) cu r (p ) Z. Acum, pentru a demonstra continuitatea n p 0 , lu am q 0 arbitrar pe [mp 0 ] s i q pe [mp ] astfel nct dreptele q 0 q s i p 0 p s a e paralele. Func tia (q ) (q 0 ) e continu a n q de-a lungul lui [mp ] s i tinde la 0 cnd q tinde la m . Conform observa tiilor anterioare, din d (q , q 0 ) < s i (2.2) rezult a (q ) (q 0 ) < . Folosind s i (2.3) ob tinem r (p ) = 0 ceea ce arat a c a e continu as i chiar diferen tiabil a deoarece (mod 2). n nota tiile descrise la nceputul demonstra tiei indicele de rota tie poate calculat cu rela tia: 2n =
AC
(p ) (p 0 ) = + 2r (p ),
| |<
d =
AB
d +
BC
d .
Pentru calculul ultimilor dou a integrale alegem un sistem de coordonate convenabil. Anume, unul n care axa Ox 1 s a e tangent a n origine curbei s i curba s a stea numai n semiplanul superior. Un asemenea sistem de coordonate exist a pentru c a, exist a un punct (s 0 ) cu ordonata minim as i putem presupune s 0 = 0. Atunci integrala de-a lungul lui AB reprezint a unghiul cu care se rote ste raza OP cnd p parcurge . Deoarece OP nu mpunge dect n sus, acest unghi va . Similar, integrala de-a lungul lui BC m asoar a unghiul cu care se rote ste raza PO cnd p parcurge o dat a curba. PO mpunge doar n jos, astfel c a valoarea acestei integrale este tot . Suma lor este 2 s i demonstra tia e ncheiat a. Vom utiliza acest rezultat, ntr-o versiune un pic mai general a, pentru demonstrarea Teoremei Gauss-Bonnet pe suprafe te. d pentru orice curb a plan a. Atunci Reamintim, conform (1.16), c a avem = ds pentru o curb a nchis a (nu neap arat simpl a) de lungime l avem 2 n = s i rezult a Corolarul 2.2.3. Pentru o curb a plan a simpl a, nchis a
l 0 l 0 l
d =
(s )d s ,
(s )d s = 2.
Un rezultat nea steptat, recunoa ste ti! Care nu e adev arat n cazul curbelor cu autointersec tii. Mai precis, cititorul poate demonstra: Exerci tiul 2.2.4. O curb a plan a nchis a, cu curbura strict pozitiv as i cu cel pu tin o autointersec tie
are indicele mai mare sau egal cu 2. Exerci tiul 2.2.5. (1) Ar ata ti c a (t ) = (sin t , sin 2t ) e o curb a regulat a, nchis a, cu indice 0. (2) Calcula ti indicele s i curbura total a a curbei date n coordonate polare prin r = cos 2, 0 2 .
36
3. Inegalitatea izoperimetric a Prezent am n nal un rezultat cu un enun t extrem de simplu s i cu o demonstra tie foarte ingenioas a. Problema apare nc a din antichitate. Se poveste ste c a regina Didona, fugar a din Tyrul natal, ar ajuns cu oamenii s ai pe ta rmul actual al Tunisiei. Acolo ar cerut ng aduin ta zeilor s a construiasc a o cetate, viitoarea Cartagin a. Ace stia i-au dat voie s a foloseasc a att p amnt ct poate cuprinde cu pielea unui bou. Oamenii ei au t aiat pielea ntr-o f sie sub tire s i foarte lung a cu care au delimitat un semicerc la ta rmul m arii. S tiau, deci, c a aria maxim a la un perimetru dat corespunde cercului. Asta urmeaz a s a demonstr am. Teorema 2.3.1. Fie o curb a regulat a, plan a, nchis a, simpl a, de lungime l . Fie A aria domeniului m arginit de Im . Atunci
(2.4)
4 A l 2 ,
cu egalitate dac a si numai dac a este cerc. Demonstra tie. Fie D domeniul m arginit de . nainte de a face demonstra tia propriuzis a, avem nevoie de o formul a pentru calculul ariei. Vom folosi formula lui Green. Pentru orice dou a func tii f , g cu derivate par tiale continue pe D , aceasta ne d a:
(
D
g f )d x 1 d x 2 = x 1 x 2
(f
d x1 d x2 +g )d t . dt dt
Punem aici f = x 1 , g = x 2 , integr am prin p ar ti s i ob tinem: d x1 d x2 x2 )d t = dt dt

l 0 l 0
2
D
d x1d x2 = =
(x 1
d x2 (x 1 )2 d t d t x1
x2 (x 1 )2 |l 0 2 x1
x2
d x1 dt. dt
Cum x 1 (0) = x 1 (l ) s i x 2 (0) = x 2 (l ), am demonstrat c a aria lui D se calculeaz a dup a formula:
(2.5)
A=
x2
d x1 dt = dt
l 0
x1
d x2 dt. dt
3 I NEGALITATEA IZOPERIMETRIC A
37
Acum ncadr am Im ntre dou a tangente d , d paralele, la distan ta 2r , care nu mai intersecteaz a a doua oar a curba; e clar c a exist a mai multe direc tii d pentru care acest lucru e posibil, deci r depinde de direc tia lui d (intuitiv, cu ct exist a mai multe direc tii d ca mai sus, cu att mai simetric a e curba ). Consider am s i un cerc de raz a r tangent la d s i d care nu taie Im . Alegem un reper cu originea n centrul cercului s i cu axa Ox 1 perpen dicular a pe d , d . Fa ta de reperul ales, cu presupunerea c a (0) este punctul de tangen ta cu d , avem pentru s i cerc parametriz arile: :[0, l ] R2 , c :[0, l ] R2 , c (s ) = (x 1 (s ), y 2 (s )). (s ) = (x 1 (s ), x 2 (s )),
Aici s este parametrul canonic pe , dar nu neap arat pe cerc. Cum aria cercului este r 2 , formula (2.5) implic a l d x1 d s. r 2 = y2 ds 0 Adunnd aceast a rela tie cu a doua egalitate din (2.5) ob tinem: A + r 2 = Aplic am aici inegalitatea
b a l 0
(x 1
d x1 d x2 y2 )ds ds ds
b a
| f |s i g asim:
l 0
A + r 2
(x 1
d x1 2 d x2 y2 ) d s. ds ds
2 2 Acum folosim inegalitatea lui Lagrange ( a i b i )2 ( a i )( b i )s i rezult a:
A + r 2 Dar
l 0
[(x 1 )2 + ( y 2 )2 ] [(
d x1 2 d x2 2 ) +( ) ] d s. ds ds
d x2 2 d x1 2 ) +( ) = 1, (x 1 )2 + ( y 2 )2 = r 2 ds ds pentru c a am presupus c a s e parametrul canonic pe s i (x 1 (s ), y 2 (s )) parametrizeaz a un cerc de raz a r . Deci avem: (2.6) ( A + r 2
l 0
rds = rl. A r 2 ,
Cum, pe de alt a parte, din inegalitatea mediilor: A + r 2 2
38
ob tinem 2 A r 2 r l care, prin ridicare la p atrat, conduce la inegalitatea de demonstrat. Fie acum o curb a nchis a, simpl a care satisface (2.4) cu egalitate. Atunci avem egalitate s i n ultimele inegalit a tile care au condus la demonstra tie. n particular, avem egalitate n inegalitatea mediilor, deci A = r 2 s i l = 2r , adic a, n acest caz, r nu depinde de alegerea direc tiei lui d . De asemenea, inegalitatea lui Lagrange devine egalitate: 2 d x1 2 d x2 d x2 2 d x1 x1 = (x 1 )2 + ( y 2 )2 ( y2 ) +( ) . ds ds ds ds Rezult a: d x1 d x2 x1 + y2 = 0. ds ds Scriem aceast a rela tie sub form a de propor tie: , dx d x1 ds ds facem o propor tie derivat a n care tinem seama de (2.6) s i ob tinem:
2
x1
y2
x1 d x2 ds De aici rezult a x 1 = r
d x1 2 d x2 2 ) +( ) ( ds ds
(x 1 )2 + ( y 2 )2
= r.
d x2 . S a observ am c a am ajuns la aceast a rela tie presupunnd, ds d x1 d x2 d x1 d x2 implicit, c a ds s i d s snt diferite de 0. Dar, dac a d s |s0 = 0, atunci d s |s0 = 1 s i x ( s 0 ) = 2 dx x2 are loc s i n s 0 . Analog dac ad r , astfel c a x 1 = r d s |s 0 = 0. ds Cum r nu depinde de direc tia lui d , putem schimba ntre ele axele reperului ceea ce conduce la inversarea rolurile lui x 1 s i x 2 n ultima ecua tie diferen tial a. Deci avem 1 dx 1 2 2 2 2 2 . Atunci (x ) + (x ) = r s i demonstra tia e complet a. s i x = r ds
CAPITOLUL 3
Propriet a ti locale ale suprafe telor

Dup a studiul curbelor din spa tiul cu trei dimensiuni (obiecte ,,1-dimensionale, pentru c a snt parametrizate cu un singur parametru), pasul imediat urm ator este studiul suprafe telor: obiecte descrise cu ajutorul a doi parametri independen ti. S i aici vom interesa ti de rezolvarea acelora si probleme: g asirea de invarian ti diferen tiabili s i euclidieni, locali s i globali. n particular, problema fundamental a, rezolvat a de Gauss, este chiar denirea formal a a no tiunii intuitive de curbur a. Dar o teorem a de simplitatea celei de clasicare a curbelor nu exist a pentru dimensiunea doi.
1. Deni tii. Exemple Deni tia 3.1.1. O submul time S R3 se nume ste suprafa ta diferen tiabil a (sau regulat a sau, pe scurt, suprafa ta ) dac a pentru orice punct p S exist a o vecin atate deschis aV a sa n R3 , o mul time deschis a U n R2 s i o aplica tie diferen tiabil a h : U V astfel nct: i) h e homeomorsm ntre U s i V S ; ii) d q h : R2 R3 e injectiv a (adic a matricea sa iacobian a are rang maxim, 2) n orice q U . Remarca ti paralelismul perfect cu deni tia curbei. Vom nota cu (u 1 , u 2 ) coordonatele n R2 s i cu J (h ) sau h /(u 1 , u 2 ) matricea iacobian a a lui h . De obicei, putem presupune c a U e vecin atate a lui (0, 0): ntotdeauna se poate face o transla tie n R2 care s a duc a un punct xat peste origine. O pereche (U , h ) ca n deni tie se nume ste parametrizare; perechea corespunz atoare (V S , h 1 ) se nume ste hart a (de coordonate). E clar c a mul timea tuturor domeniilor de hart a de tipul V S formeaz a o acoperire deschis a a lui S (n topologia relativ a). Vom vedea curnd care e semnica tia geometric a condi tiilor din deni tie. Deocamdat a s a d am cteva exemple. Exemplul 3.1.2. Orice plan e o suprafa ta diferen tiabil a. ntr-adev ar, e Ax 1 + B x 2 + 3 C x + D = 0 ecua tia implicit a a planului . Cum ( A , B , C ) = (0, 0, 0), putem presupune C =0s i g asim ecua tia echivalent a x 3 = ax 1 + bx 2 + c cu a = A /C etc. Atunci, pentru 2 ecare punct p din plan, U = R , h (u 1 , u 2 ) = (u 1 , u 2 , au 1 + bu 2 + c ) s i V = R3 satisfac de1 1 2 3 ni tia: h e continu a (pentru c a e liniar a) cu inversa continu a h (x , x , x ) = (x 1 , x 2 ), 1 0 a pentru (x 1 , x 2 , x 3 ) ; iar J (h ) = , cu rangul 2. 0 1 b Exemplul 3.1.3. Sfera S 2 = {(x 1 , x 2 , x 3 ) | (x 1 )2 + (x 2 )2 + (x 3 )2 = 1}
40
se poate acoperi cu parametriz ari geograce de forma: h (u 1 , u 2 ) = (sin u 1 cos u 2 , sin u 1 sin u 2 , cos u 1 ), unde U = (0, ) (0, 2). Evident h e diferen tiabil a. Cum u 1 (0, ), ecua tia cos u 1 = x 3 determin a u 1 univoc ca u 1 = arccos x 3 . Acum, cu u 1 determinat, se g asesc sin u 2 s i cos u 2 ca func tii de x 1 , x 2 . Rezult a c as i u 2 e bine determinat ceea ce arat a c ahe bijectiv a. Formulele g asite dovedesc c a e bicontinu a. Condi tia a doua se veric a de asemenea prin calcul direct. Imaginea lui h omite un semicerc (inclusiv polii). Pentru a acoperi s i acest semicerc se mai consider a o parametrizare de acela si tip, cu domeniul translatat cu pe ambele direc tii.
Parametrizarea geograc a. u 1 , u 2 se numesc, respectiv, zenit, s i azimut.
M asurate n grade, 180 u 1 reprezint a latitudinea, iar azimutul cu domeniul (180 , 180 ) este longitudinea.
O alt a parametrizare util a a sferei este proiec tia stereograc a. Identic am R2 cu 1 2 1 2 planul orizontal (u , u , 0). Fie P (u , u ) s i N (0, 0, 1) polul nord al sferei. P = h (P )=intersec tia sferei cu dreapta P N . Atunci coordonatele lui P vor 2u 1 1 + (u 1 )2 + (u 2 )2 iar inversa lui h are expresiile: x1 , 1 x3 x2 . 1 x3 2u 2 1 + (u 1 )2 + (u 2 )2 (u 1 )2 + (u 2 )2 1 , 1 + (u 1 )2 + (u 2 )2
u1 =
u2 =
Cum imaginea lui h nu atinge polul nord, e necesar a nc a o asemenea parametrizare folosind polul sud.
1 D EFINI TII . E XEMPLE

N
41
Proiec tia stereograc a din polul nord.

P
O alt a parametrizare a sferei se poate realiza prin proiec tii ortogonale pe planele de coordonate. Vor necesare 6 h ar ti. Nu ntmpl ator exemplele de parametriz ari pe sfer a aveau cel pu tin dou a h ar ti: Exerci tiul 3.1.4. Nici o suprafa ta compact a nu poate acoperit a cu mai pu tin de dou a h ar ti. Exemplul 3.1.5. Fie U un deschis din R2 s i f : U R o func tie diferen tiabil a. Atunci gracul s au S = {x 3 = f (x 1 , x 2 )} e o suprafa ta diferen tiabil a acoperit a cu o singur a parametrizare: h (u 1 , u 2 ) = (u 1 , u 2 , f (u 1 , u 2 )). h e clar diferen tiabil a, homeomorsm pe imaf 1 0 u 1 gine, iar J (h ) = f , cu rangul 2. Astfel, de exemplu, paraboloidul hiperbolic 0 1 u 2 x 3 = x 1 x 2 e o suprafa ta diferen tiabil a. Observa ti c a justicarea din primul exemplu se ncadreaz a tot aici. Reciproc, se poate demonstra: Propozi tia 3.1.6. Fie p un punct al unei suprafe te S. Atunci exist a o vecin atate V a lui p n S care e gracul unei func tii diferen tiabile de forma: x 3 = h 3 (x 1 , x 2 ), x 2 = h 2 (x 1 , x 3 ) sau x 1 = h 1 (x 2 , x 3 ). Altfel spus: local, orice suprafa ta se expliciteaz a. Demonstra tie. Fie h (u 1 , u 2 ) = (x 1 (u 1 , u 2 ), x 2 (u 1 , u 2 ), x 3 (u 1 , u 2 )), (u 1 , u 2 ) U , o parametrizare oarecare n jurul lui p . Conform deni tiei, cel pu tin unul dintre determinan tii iacobieni (x 1 , x 2 )/(u 1 , u 2 ), (x 2 , x 3 )/(u 1 , u 2 ), (x 3 , x 1 )/(u 1 , u 2 ) e nenul n q = h 1 (p ). Putem presupune c a (x 1 , x 2 )/(u 1 , u 2 )(q ) = 0. Dar acesta este chiar determinantul iacobian n q al func tiei diferen tiabile h unde proiec tia ortogonal a a lui R3 pe planul x 1 Ox 2 . Deci exist a vecin at a tile V1 a lui q s i V2 a lui h (q ) ntre care h e difeomorsm. Cum h e homeomorsm pe imagine, rezult a c a V = h (V1 ) S e vecin atate a lui p n S s i restric tia lui la V e injectiv a. De asemenea, exist a inversa diferen tiabil a ( h )1 : V2 V1 . Astfel am ob tinut u 1 , u 2 ca func tii diferen tiabile de (x 1 , x 2 ). Acum compunem ( h )1 cu func tia x 3 (u 1 , u 2 ). Atunci V e gracul func tiei 1 2 3 1 1 2 f (x , x ) = x ( h ) (x , x ). Exemplul 3.1.7. Suprafe te de rota tie. Fie ((u 2 ), (u 2 )), cu u 2 (a , b ), un arc de curb a regulat a a c arei imagine, considerat a n planul x 1 Ox 3 , nu intersecteaz a axa Ox 3 . O rotim n jurul axei Ox 3 ; ecare punct al curbei va descrie un cerc cu centrul pe axa Ox 3 de raz a (u 2 ). Ob tinem suprafa ta de ecua tie: h (u 1 , u 2 ) = ((u 2 ) cos u 1 , (u 2 ) sin u 1 , (u 2 )), (u 1 , u 2 ) (0, 2) (a , b ).
Trebuie vericat c a aceasta este o parametrizare: succes! Curba ini tial a se nume ste generatoare. Curbele u 1 = const . se numesc meridiane, curbele u 2 = const . se numesc
42
cercuri paralele. Aceast a parametrizare nu acoper a un meridian s i e nevoie de nc ao parametrizare etc.
x3 curba generatoare meridiane

Suprafa ta de rota tie.
paralele axa x1 x2
Un exemplu banal este cilindrul, generat de rota tia unei drepte. Rezult a parametrizarea: Sfera din primul exemplu este un caz particular. De asemenea, torul ob tinut prin rotirea unui cerc de raz a r n jurul unei drepte din planul s au, situate la distan ta a>r de centrul cercului. El poate acoperit cu (cte?) parametriz ari de forma: h (u 1 , u 2 ) = ((r cos u 2 + a ) cos u 1 , (r cos u 2 + a ) sin u 1 , r sin u 2 ). h (u 1 , u 2 ) = (r cos u 1 , r sin u 1 , u 2 ).
a+rcosu 2 r u2 a+r
Torul ca suprafa ta de rota tie. S a d am s i un contraexemplu. Conul cu dou a pnze (x 3 )2 = (x 1 )2 + (x 2 )2 nu e o suprafa ta diferen tiabil a. Punctul problem a, n jurul c aruia nu exist a parametrizare, este vrful O . Dac a h : U R 3 e o parametrizare n jurul lui O , f ar a a restrnge generalitatea putem presupune c a U este un disc deschis centrat n origine s i h (0, 0) = (0, 0, 0). Cum h este continu a, h (U ) este o mul time conex a care con tine O . Pe de alt a parte, U {(0, 0)} e, nc a, o mul time conex a n timp ce imaginea sa prin h , h (U ) O e neconex a. Aceasta e o contradic tie deoarece h e continu a. Pentru a ar ata c a, a sa cum b anui ti, nici conul cu o pnz a x 3 = + (x 1 )2 + (x 2 )2 nu e suprafa ta diferen tiabil a, aplic am Propozi tia 3.1.6: dac a ar , atunci ar exista o vecin atate a vrfului O pe care presupusa suprafa ta s-ar explicita sub una dintre formele x 3 = h 3 (x 1 , x 2 ), x 2 = h 2 (x 1 , x 3 ), x 1 = h 1 (x 2 , x 3 ). Ultimele dou a variante se exclud pentru c a proiec tiile conului pe planele x 1 Ox 3 s i x 2 Ox 3 nu snt bijective. R amne prima form a care, pe o vecin atate eventual mai mic a, trebuie
43
s a coincid a cu explicitarea din deni tie. Dar (x 1 )2 + (x 2 )2 nu e diferen tiabil a n (0, 0), contradic tie. Propunem cititorului s a demonstreze c a, la fel ca la curbe, are loc: Propozi tia 3.1.8. Fie h 1 : U1 V1 S si h 2 : U2 V2 S dou a parametriz ari n jurul lui 1 1 1 p W = V1 V2 S. Atunci h = h 1 h2 : h2 (W ) h 1 (W ) e difeomorsm. Func tia pe care o ve ti folosi acum pentru aplicarea teoremei func tiilor implicite este F (u 1 , u 2 , t ) = (x 1 (u 1 , u 2 ), x 2 (u 1 , u 2 ), x 3 (u 1 , u 2 ) + t ). Pentru a produce noi exemple avem nevoie de: Deni tia 3.1.9. Fie f : U Rn Rm o func tie diferen tiabil a. Un punct p U se nume ste critic pentru f dac a d p f nu are rang maxim. n caz contrar p se nume ste punct regulat. Imaginea unui punct critic se nume ste valoare critic a. Un punct a Rm care nu e valoare critic a se nume ste valoare regulat a. E clar c a dac a f ia valori n R, un punct e regulat dac as i numai dac a cel pu tin o derivat a par tial a a lui f nu se anuleaz a n el. De exemplu, pentru f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 )2 (x 2 )2 + (x 3 )2 1, 0 e o valoare regulat a (verica ti). Urm atorul rezultat e tot o aplica tie direct a a teoremei func tiilor implicite: Propozi tia 3.1.10. Preimaginea unei valori regulate a unei func tii f : U R3 R e o suprafa ta diferen tiabil a. 1 2 3 sa Demonstra tie. Fie a R o valoare regulat a lui f s i p = (x 0 , x 0 , x 0 ) S = f 1 (a ). A cum am observat, cel pu tin o derivat a par tial a a lui f e nenul a n p . Renumerotnd eventual axele de coordonate, putem presupune f 3 (p ) = 0 (vom nota f i = f /x i ). Fie atunci F : U R3 , F (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 , x 2 , f (x 1 , x 2 , x 3 )). Evident determinantul iacobian lui F n p este det( J (F )(p )) = f 3 (p ) = 0. Atunci exist a o vecin atate deschis aV a lui p s i o vecin atate deschis a W a lui F (p ) pe care exist a F 1 : W V diferen tiabil a. Deci notnd cu (u 1 , u 2 , t ) coordonatele pe W , componentele lui F 1 snt de forma: (u 1 , u 2 , t )), cu h diferen (u 1 , u 2 , a ) = h (u 1 , u 2 ) cu h (u 1 , u 2 , h tiabil a. n particular, x 3 = h 1 2 diferen tiabil a pe proiec tia lui V pe planul x Ox . Gracul lui h este f 1 (a ) V . Din Exemplul 3.1.5, un grac de func tie diferen tiabil a este o por tiune de suprafa ta , adic ao parametrizare n jurul lui p . Exemplul 3.1.11. Aplicnd acest rezultat pentru f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 )2 (x 2 )2 + (x 3 )2 1 vedem c a hiperboloidul cu dou a pnze e suprafa ta diferen tiabil a (neconex a) corespunz atoare valorii regulate 0. La fel, hiperboloidul eliptic este preimaginea valorii regulate 0 pentru func tia f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 )2 + (x 2 )2 (x 3 )2 1.
Exemplul 3.1.12. S = {(x 1 , x 2 , x 3 ) R3 ; (x 1 )3 + (x 2 )3 + (x 3 )3 3x 1 x 2 x 3 1 = 0} e o suprafa ta de rota tie. ntr-adev ar, S = f 1 (1), unde f : R3 R, f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 )3 + 2 3 3 3 1 2 3 (x ) + (x ) 3x x x , s i d p f = 0 n p = (x 1 , x 2 , x 3 ) dac as i numai dac a (x 1 )2 x 2 x 3 = 2 2 1 3 3 2 1 2 (x ) x x = (x ) x x = 0, de unde, prin adunare, rezult a 1 2 x1 x2x3
2
+ x2 x1x3
+ x3 x2x1
= 0,
deci x 1 = x 2 = x 3 = x ; dar f (x , x , x ) = 0 = 1, deci 1 e valoare regulat a. Pentru a vedea c a f e suprafa ta de rota tie, parametriz am direct S (cf. [Vi]). Cum (x 1 )3 + (x 2 )3 + (x 3 )3 3x 1 x 2 x 3 = (x 1 + x 2 + x 3 ) (x 1 )2 + (x 2 )2 + (x 3 )2 x 1 x 2 x 2 x 3 x 1 x 3 ,
44 putem pune
2 a u sor c a, reciproc, punctele de pe aceste cercului. Raza cercului este 3u 1 . Se arat cercuri apar tin lui S . Ob tinem astfel c a S se descrie implicit prin 1 1 u 3R 2 (u 1 )2 = 1. 2 Din cele de mai sus rezult a c a meridianele lui S se pot parametriza cu
Calcule elementare arat a c a putem presupune u 1 > 0. A sadar, orice punct (x 1 , x 2 , x 3 ) 1 2 3 1 S se a a la intersec tia planului x + x + x = u cu sfera (x 1 )2 + (x 2 )2 + (x 3 )2 = R 2 , deci se 1 1 1 1 2 3 a la planul a a pe un cerc cu centrul n 1 3 (u , u , u ) de pe dreapta x = x = x normal
u1 = x1 + x2 + x3,
R 2 = (x 1 )2 + (x 2 )2 + (x 3 )2 .
1 1 1 1 1 1 2 , u 1 (0, ) , u1 + , u1 u + 1 1 3 3 u 3 3 u 3 3 u1 deci o parametrizare a lui S ca suprafa ta de rota tie va 1 1 1 cos u 2 + sin u 2 , x 1 (u 1 , u 2 ) = u 1 + 1 1 3 3 u 3 u 1 1 1 1 2 1 2 2 x (u , u ) = u + cos u sin u 2 , 1 3 3 u 3 u1 2 1 cos u 2 x 3 (u 1 , u 2 ) = u 1 1 3 3 u (u 1 ) = Alt a metod a de a ar atat c a S e suprafa ta de rota tie este de a demonstra c a exist a triplete (a 1 , a 2 , a 3 ) s i (l 1 , l 2 , l 3 ) care veric a ecua tia f1 x1 a1 l1 f2 x2 a2 l2 f3 x 3 a 3 = 0, l3
adic a exist a o ax a de rota tie de parametri directori (l 1 , l 2 , l 3 ) care trece prin (a 1 , a 2 , a 3 ) s i e intersectat a de toate normalele la S . Observa tia 3.1.13. Nu orice suprafa ta e preimagine de valoare regulat a pentru o func tie diferen tiabil a. De exemplu 0 nu e valoare regulat a pentru f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 3 )2 , totu si f 1 (0) e suprafa ta diferen tiabil a (un plan). Vezi, pentru detalii, paragraful dedicat suprafe telor orientabile s i exerci tiilor 2.1.13, 2.1.14 din [Or]. 2. Planul tangent. Func tii diferen tiabile E momentul acum s a interpret am ultima condi tie din deni tia suprafe tei. Fix am un punct p S s i o parametrizare h : U R2 S , q = h 1 (p ). Matricea iacobian a a lui h n q este 1 x x 1 |q 1 |q u 2 u 2 2 h h x x . J (h )(q ) = |q |q = | | q q 1 2 u u u 2 u 1 x 3 x 3 |q |q u 1 u 2
2 P LANUL TANGENT. F UNC TII DIFEREN TIABILE
45 h |q , u 1
h |q snt liniar independen ti n R3 , caz n care ei genereaz a un plan vectorial u 2 L (h 1 (q ), h 2 (q )) 2-dimensional, notat n acest context T p S s i numit planul tangent n p la S . Cum T p S = {v 1 h 1 (q ) + v 2 h 2 (q ) | (v 1 , v 2 ) R2 } = { J (h )(q ) v | v = (v 1 , v 2 ) R2 }, rezult a T p S = d q h (R2 ). Chiar dac a ni-l imagin am legat n punctul p s i tangent suprafe tei n acest punct, trebuie s a-l gndim ca un plan vectorial. Dependen ta lui de parametrizarea cu care a fost denit e numai aparent a. Dac a p se a as i n imaginea unei alte , atunci notnd schimbarea de coordonate h 1 h 1 avem: parametriz ari, e ea h h 2 (q ) = (3.1)
k 1 i = (h h h ) = h k . h i i u u
Aceast a matrice are rangul maxim, adic a 2, dac as i numai dac a vectorii h 1 (q ) =
h
h1 u2 u1 S
Planul tangent e generat de h 1 s i de h 2 . i ) e Cum din Propozi tia 3.1.8 rezult a c a e difeomorsm, deci matricea (k /u nedegenerat a, tragem concluzia c a {h 1 , h 2 } s i {h 1 , h 2 } genereaz a acela si subspa tiu vectorial n R3 . Exemplul 3.2.1. Fie p = (x 1 , x 2 , x 3 ) un punct de pe sfera S 2 (r ). Pentru a determina planul tangent T p S 2 (r ), s a consider am o parametrizare ortogonal a n jurul lui p : h (u 1 , u 2 ) = u1 r 2 (u 1 )2 (u 2 )2 u2 r 2 (u 1 )2 (u 2 )2
h2
Tp S
(u 1 , u 2 , r 2 (u 1 )2 (u 2 )2 ) (am presupus, implicit, c a p face parte din emisfera nordic a; celelalte cazuri se trateaz a la fel). Avem h 1 = (1, 0, h 2 = (0, 1, ), ), deci )}.
T p S 2 (r ) = L (h 1 , h 2 ) = {(v 1 , v 2 ,
a Evident c a pentru orice v T p S 2 (r ), are loc v, (u 1 , u 2 , r 2 (u 1 )2 (u 2 )2 ) = 0, adic planul tangent n orice punct la sfer a e perpendicular pe raza n acel punct, n particular T p S 2 (r ) coincide cu planul tangent cunoscut din geometria elementar a.
1Aici s i de-acum nainte folosim conven tia de sumare a lui Einstein: indicii repeta ti sus s i jos snt de sumare.
r 2 (u 1 )2 (u 2 )2
v 1u1 + v 2u2
46
Pentru a da planului tangent la o suprafa ta s i o expresie invariant a (independent a de parametrizare) introducem: Deni tia 3.2.2. Un vector din R3 tangent n p la o curb a cu imaginea pe S care trece prin p se nume ste vector tangent n p la S . Acum putem demonstra: Propozi tia 3.2.3. T p S coincide cu mul timea vectorilor tangen ti n p la S. Demonstra tie. Fie (U , h ) o parametrizare n jurul lui p , v un vector tangent n p la S s i : I R S astfel nct (0) = p , (0) = v o curb a (nu e unica) la care v e tangent n p . Chestiunea ind local a, putem presupune c a ( I ) h (U ). Atunci putem considera curba c = h 1 din U , c (0) = h 1 (p ) = q . Atunci v = d q h (c (0)) deci v T p S . Reciproc, e v = d q h (w ) T p S . Consider am curba c (t ) = t w + q cu t sucient de mic pentru ca c (t ) U . Dac a = h c atunci e clar c a v = (0). Astfel, vectorii h 1 , h 2 snt tangen ti liniilor de coordonate u 2 = const ., respectiv u = const . Schimbarea parametriz arii duce la schimbarea re telei de linii de coordonate, dar p astreaz a planul tangent.
1
(0)
T pS h
u2 c(0) u1
c I
Planul tangent n p ca mul time a vectorilor tangen ti la curbe care trec prin p .
Exemplul 3.2.4. Fie S o suprafa ta descris a implicit de ecua tia f (x 1 , x 2 , x 3 ) = 0, cu f diferen tiabil a. Pentru p S determin am T p S folosind Propozi tia 3.2.3. Fie : (a , a ) S astfel nct (0) = p . Dac a (t ) = (x 1 (t ), x 2 (t ), x 3 (t )), atunci (t ) S dac as i numai dac a f (x 1 (t ), x 2 (t ), x 3 (t )) = 0. Deriv am aceast a rela tie n t = 0 s i ob tinem: f d x1 f d x2 f d x3 |p |0 + 2 |p |0 + 3 |p |0 = 0. 1 x dt x dt x dt
47
Dac a not am grad f (gradientul lui f ) vectorul din R3 care are drept componente derivatele par tiale ale lui f 2, ecua tia anterioar a se poate scrie: grad f (p ), (0) = 0. Deci grad f (p ) este un vector normal la T p S . De exemplu, pentru elipsoidul dat de f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 )2 (x 2 )2 (x 3 )2 + + 2 1 = a2 b2 c
0, avem grad f = 2(
x1 x2 x3 , , ), astfel c a ecua tia planului tangent (vectorial) ntr-un a2 b2 c 2 punct arbitrar al elipsoidului este: x1 1 x2 2 x3 3 X + 2 X + 2 X = 0. a2 b c
n cazul sferei, a = b = c s i ecua tia planului tangent devine x 1 X 1 + x 2 X 2 + x 3 X 3 = 0. Exerci tiul 3.2.5. Ar ata ti c a pentru orice func tie diferen tiabil a f , planele tangente la suprafa ta
x 3 = x 1 f ( x 1 ) snt concurente. x Exerci tiul 3.2.6. Ar ata ti c a planul tangent (an) n orice punct la un plan este chiar planul respectiv. Exerci tiul 3.2.7. G asi ti ecua tia planului tangent ntr-un punct la o suprafa ta descris a ca un grac: x 3 = F (x 1 , x 2 ). Apoi scrie ti ecua tia planului tangent ntr-un punct arbitrar pentru ecare cuadric a. Indica tie: Aplica ti exemplul anterior pentru f (x 1 , x 2 , x 3 ) = F (x 1 , x 2 ) x 3 .
2
Acum sntem n m asur a s a introducem func tiile diferen tiabile pe suprafe te.
Deni tia 3.2.8. Fie S o suprafa ta diferen tiabil as i f : S R. f e diferen tiabil a n p dac a exist a o parametrizare (U , h ) n jurul lui p astfel nct f h s a e diferen tiabil a n h 1 (p ). ) e o alt = ,h Observa tia 3.2.9. Dac a (U a parametrizare n jurul lui p , atunci f h 1 1 ( f h ) (h h ) e diferen tiabil a n h (p ), din Propozi tia 3.1.8. Conchidem c a propri-
Deni tia 3.2.10. Fie f : S R diferen tiabil a n p . Aplica tia d p f : T p S R dat a prin d p f (v ) = ( f ) (0), unde : I S , (0) = p , (0) = v , se nume ste diferen tiala func tiei f n punctul p . 1 2 Dac a h : U S e o parametrizare n jurul lui p (cu h (u 0 , u0 ) = p ) s i pentru v T p S , alegem o traiectorie cu imaginea n h (U ) (acest lucru e ntotdeauna posibil: ceea ce conteaz a e vectorul tangent la curb a n p s i acesta poate denit pentru un arc orict de
etatea de diferen tiabilitate a unei func tii, de si denit a cu ajutorul unei parametriz ari, nu depinde de parametrizare. n particular, inversa oric arei parametriz ari e diferen tiabil a. A posteriori, putem spune c a o suprafa ta e o submul time a lui R3 local difeomorf a cu R2 . Vom deni acum diferen tiala unei func tii diferen tiabile. Pentru aceasta, s a observ am c a dac a v Tp S s i , : I S , (0) = (0) = p , (0) = (0) = v , atunci ( f ) (0) = ( f ) (0). Putem da:
2De si, formal, gradientul unei func tii cu valori reale are aceea si expresie cu matricea diferen tialei func tiei, obiectele snt diferite: gradientul este un vector, diferen tiala este o aplica tie linear a. Dar ele snt echivalente via produsul scalar canonic din Rn .
48 mic), atunci (t ) = h (u 1 (t ), u 2 (t )), v = d p f (v ) = ( f ) (0) =
d u2 d u1 1 2 1 2 |0 h 1 (u 0 , u0 ) + |0 h 2 (u 0 , u0 ) s i dt dt
d u1 ( f h ) d u2 ( f h ) | | + | |0 . 1 2 1 2 0 u 1 (u0 ,u0 ) d t u 2 (u0 ,u0 ) d t Deci, local, ac tiunea lui d p f se exprim a prin aplicarea matricei derivatelor par tiale ale lui f asupra componentelor vectorului v n baza canonic a dat a de parametrizare: 1 du d t |0 ( f h ) ( f h ) d p f (v ) = | 1 2 | 1 2 u 1 (u0 ,u0 ) u 2 (u0 ,u0 ) d u 2 |0 dt Am demonstrat, n particular:
Exerci tiul 3.2.12. Fie S o suprafa ta regulat as i p 0 S . S a se arate c a f : S R, f ( q ) = q p 0 e diferen tiabil a pe S s i s a se calculeze d q f . Studia ti existen ta s i semnica tia punctelor critice ale lui f . Acela si exerci tiu pentru F (q ) = q p 0 2 , p 0 arbitrar n R3 . Indica tie: Dac a (U , h ) e o parametrizare n jurul lui q cu q = h (u 0 ), atunci: ( f h ) u i |u 0 = h i (u 0 ), q p 0 q p0
Propozi tia 3.2.11. d p f : T p S R e liniar a.
care exist as i snt diferen tiabile n orice u 0 numai dac a p 0 S . Dac a v = v 1 h1 + v 2 h2 Tq S , atunci: 2 h (u ), q p 2 ( f h ) v, q p 0 0 i 0 |u 0 v i = vi = . d q f (v ) = i q p q p0 0 i =1 i =1 u
Analog, pentru F ob tinem d q F (v ) = 2 q , v p 0 . n ambele cazuri, punctele critice, dac a exist a, snt cele pentru care segmentul [p 0 q ] este perpendicular pe T q S , adic a acele puncte de pe S a c aror distan ta la p 0 atinge un extrem local sau care snt puncte de inexiune (pentru a distinge, e nevoie de a doua derivat a).
Similar denim diferen tiabilitatea aplica tiilor ntre suprafe te: Deni tia 3.2.13. Fie S 1 , S 2 dou a suprafe te s i f : S 1 S 2 . f e diferen tiabil a n p S 1 dac a exist a parametriz arile (U1 , h 1 ) n jurul lui p , (U2 , h 2 ) n jurul lui f (p ), astfel nct 1 1 h2 h h 1 s a e diferen tiabil a n h 1 (p ). Exerci tiul 3.2.14. S a se arate c a deni tia nu depinde de alegerea parametriz arilor. Pentru o astfel de f diferen tiala ntr-un punct va d p f : T p S 1 T p S 2 , dat a prin d p f (v ) = ( f ) (0), unde (0) = p , (0) = v (observa ti c a acum f e o curb a pe S 2 ). Exerci tiul 3.2.15. Fie f : S S . S a se arate c a, dac a not am f h = ( f 1 , f 2 , f 3 ), cu f i : U S ,
atunci local avem:
d p f (v ) =
| 1 2 u 1 (u0 ,u0 ) 2 f | 1 2 u 1 (u0 ,u0 ) 3 f | 1 2 u 1 (u0 ,u0 )
f 1
| 1 2 u 2 (u0 ,u0 ) 2 f | 1 2 u 2 (u0 ,u0 ) 3 f | 1 2 u 2 (u0 ,u0 )
f 1
1, u2) = p . unde h (u 0 0
d u1 d t |0 d u2 |0 dt
49
Exemplul 3.2.16. Fie f : R3 R3 , f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (ax 1 , bx 2 , cx 3 ). Atunci restric tia ei la

1 2 2 2 3 2
se arate c a f e diferen tiabil as i s a se calculeze diferen tiala ei n polul nord.
) ) sfera de raz a 1 are imaginea n elipsoidul (x + (x + (xc 2) = 1 s i e diferen tiabil a. a2 b2 Exerci tiul 3.2.17. Fie S 2 sfera de raz a1s i f : S 2 S 2 dat a prin f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 , x 2 , x 3 ). S a
O aplica tie diferen tiabil a ntre dou a suprafe te, bijectiv as i cu inversa diferen tiabil a se nume ste difeomorsm. Dou a suprafe te ntre care exist a un difeomorsm se numesc difeomorfe. Conform exemplului anterior, sfera s i elipsoidul snt difeomorfe. E clar c a o compunere de difeomorsme e tot un difeomorsm. Se ajunge astfel la mp ar tirea suprafe telor n clase de echivalen ta de suprafe te difeomorfe. Evident, diferen tiala unui difeomorsm ntr-un punct este un izomorsm liniar. Cititorul va demonstra c a mul timea difeomorsmelor unei suprafe te formeaz a un grup. O no tiune mai pu tin restrictiv a este cea de difeomorsm local. Deni tia 3.2.18. O aplica tie f : S 1 S 2 e difeomorsm local n p dac a exist a o vecin atate U a lui p n S 1 s i o vecin atate V a lui f (p ) n S 2 astfel nct f |U s a e difeomorsm ntre U s i V . Exerci tiul 3.2.19. Ar ata ti c a f : R S 1 , f (t ) = (cos t , sin t ) e difeomorsm local, dar nu global.
Ce semnica tie are? Da ti exemple de aplica tii de la R la R s i de la R2 la R2 care snt difeomorsme locale, dar nu globale. Exerci tiul 3.2.20. Ar ata ti c a un difeomorsm local bijectiv e difeomorsm.
Aplicnd teorema func tiei inverse se ob tine: Propozi tia 3.2.21. Dac a f : S 1 S 2 e diferen tiabil a pe U S 1 , p U si d p f e izomorsm liniar, atunci f e difeomorsm local n p. Exemplul 3.2.22. Elicoidul este suprafa ta ob tinut a n felul urm ator: prin ecare punct al unei elice de ecua tie (cos u 1 , sin u 1 , au 1 ) se duce o dreapt a paralel a cu planul orizontal x 1 Ox 2 s i care intersecteaz a axa Ox 3 . Ecua tiile parametrice ale unei asemenea x2 x 3 au 1 x1 = = = u 2 , o parametrizare pentru elicoid este: drepte ind cos u 1 sin u 1 0
h (u 1 , u 2 ) = (u 2 cos u 1 , u 2 sin u 1 , au 1 ).
Pe de alt a parte, catenoidul este suprafa ta ob tinut a prin rotirea l an ti sorului; parametrizarea lui este:
k (u 1 , u 2 ) = (a ch u 2 cos u 1 , a ch u 2 sin u 1 , au 2 ),
u 1 (0, 2), u 2 R. Aplica tia f (h (u 1 , u 2 )) = k (u 1 , u 2 ) e un difeomorsm local ntre elicoid s i catenoid.
50
Elicoidul (stnga) s i catenoidul. 3. Parametriz ari speciale Studiul curbelor a fost simplicat de utilizarea unei parametriz ari speciale, cea prin lungimea arcului. Exist as i pentru suprafe te o parametrizare canonic a? R aspunsul este nu. n schimb exist a mai multe tipuri de parametriz ari cu propriet a ti particulare, utile n rezolvarea unor probleme specice. Vom ar ata n acest paragraf c a, n esen ta , exist a parametriz ari cu liniile de coordonate avnd direc tia prescris a. Pentru a enun ta si demonstra acest rezultat avem nevoie nti de traducerea n limbajul geometriei diferen tiale a unor rezultate de ecua tii diferen tiale. Deni tia 3.3.1. Un cmp de vectori tangen ti X pe un deschis V al unei suprafe te S este o asociere n ecare punct p V a unui vector tangent X (p ) T p S . X e diferen tiabil n p V dac a exist a o parametrizare (U , h ) n jurul lui p astfel nct componentele lui X n baza {h 1 , h 2 } s a e func tii diferen tiabile. Observa tia 3.3.2. n spiritul deni tiei func tiilor diferen tiabile pe mul timi nchise, vom spune c a X e un cmp de vectori denit pe mul timea nchis a F dac a exist a o vecin atate pe V astfel nct X |F = X . n particular, deschis a V a lui F s i un cmp de vectori X vectorul tangent la o curb a pe suprafa ta e un astfel de exemplu, deoarece imaginea unei curbe e nchis a n S . Exemplul 3.3.3. Pe o suprafa ta de rota tie putem ob tine dou a cmpuri de vectori astfel: unul dintre ele asociaz a n ecare punct vectorul tangent la cercul paralel prin acel punct, al doilea asociaz a vectorul tangent la curba generatoare (presupus a n parametrizarea canonic a). Pe sfer a, acest al doilea cmp nu va putea denit continuu n poli. Se poate corecta construc tia: Parametriz am ecare semimeridian cu acela si parametru t (1, 1) s i consider am Y (p ) vectorul tangent la semimeridian (din care elimin am polii). Fie X (t ) = (1 t 2 )Y (p ) cnd p e diferit de poli s i X = 0 n poli. Acum X e denit pe toat a sfera, diferen tiabil, dar se anuleaz a n poli. Nu e ntmpl ator: se poate demonstra cu tehnici de topologie algebric a nonexisten ta unui cmp continuu s i f ar a zerouri pe sfer a.
3 PARAMETRIZ ARI SPECIALE
51
Noi vom presupune c a toate cmpurile cu care lucr am snt diferen tiabile. Dat un cmp de vectori X pe V , o curb a tangent a n ecare punct cmpului, (t ) = X ((t )), se nume ste traiectorie a cmpului. Binen teles, am vrea ca prin ecare punct al lui U s a existe o traiectorie a cmpului. Dar, local, cmpul X produce un sistem de dou a ecua tii diferen tiale de ordinul I. ntr-adev ar, (discu tia ind local a, putem admite c a V e situat n imaginea unei parametriz ari (U , h )) dac a X = X 1 h1 + X 2 h2 , 1 2 cu X i func tii diferen tiabile pe U , existen ta traiectoriei prin p = h (u 0 , u 0 ) se reduce la existen ta solu tiei pentru problema Cauchy: (3.2) d ui = X i (u 1 , u 2 ), dt
a (u 1 , u 2 ) determin a un cmp vectorial pe U R2 .
i u i (0) = u 0 ,
i = 1, 2.
Exerci tiul 3.3.4. Ar ata ti c a o ecua tie implicit a de forma d u2 d u1 + b (u 1 , u 2 ) =0 dt dt
Aplicnd rezultatele cunoscute de ecua tii diferen tiale (vezi [Ha] sau [Mir]) ob tinem pentru cazul nostru:
Teorema 3.3.5. Fie X un cmp de vectori tangen ti la V S. Dat p V exist a o traiectorie : I R V a lui X cu (0) = p. Dac a : J V e o alt a traiectorie prin p, atunci (t ) = (t ) pe I J . Teorema curentului local devine: Teorema 3.3.6. Fie X un cmp de vectori tangen ti la V S. Pentru orice p V exist ao vecin atate W V , un interval I care-l con tine pe 0 si o aplica tie : W I V diferen tiabil a si astfel nct pentru ecare q W , (q , t ) e traiectoria lui X prin q: (q , 0) = q , (q , t ) = X ( (q , t )). t
Dup a cum s tim, aceste rezultate implic a existen ta integralelor prime (func tii constante de-a lungul traiectoriilor unui cmp ). Mai precis: Teorema 3.3.7. Fie X un cmp de vectori tangen ti la V S si p V cu X (p ) = 0. Exist a o vecin atate W V a lui p si o func tie diferen tiabil a f : W R constant a de-a lungul ec arei traiectorii a lui X si cu d q f = 0 n orice q W .
Observa tia 3.3.8. O func tie e integral a prim a dac as i numai dac a ecare traiectorie a cmpului e con tinut a ntr-o singur a mul time de nivel a func tiei. De aceea, n general, nu exist a integrale prime globale, ci doar locale. De exemplu, cmpul denit pe ntreg planul prin d u i /d t = u i , i = 1, 2 nu admite integrale prime neconstante (pentru c a ar vorba despre o func tie diferen tiabil a, deci continu a, constant a pe orice raz a prin origine). Putem acum formula s i demonstra teorema care face obiectul acestui paragraf: Teorema 3.3.9. Fie X 1 , X 2 dou a cmpuri tangente pe V S astfel nct X 1 (p ), X 2 (p ) snt independente ntr-un p V xat. Atunci exist a o parametrizare (U , h ) n jurul lui p astfel nct liniile de coordonate s a e tangente cmpurilor X 1 , X 2 : h i = a i X i . Demonstra tie. Observa ti c a nu am cerut ca X i s a e chiar vectorii tangen ti la liniile de coordonate, ci doar multipli ai acestora. Ne mul tumim s a aib a aceea si direc tie.
52
Fie V o vecin atate pe care snt denite integralele prime f i ale lui X i . Cu ele denim f : V R2 , f (q ) = ( f 1 (q ), f 2 (q )). Dac a d p f = 0, din teorema func tiei inverse, exist a U R2 , vecin atate deschis a a lui f (p ) s i h = f 1 difeomorsm al lui U pe o vecin atate W = h (U ), deci parametrizare. n plus, liniile de coordonate ale lui h snt chiar f i = const ., tangente la X i din ns as i deni tia integralei prime. S a ar at am acum c a d p f = 0. Fie c 1 = d p f 1 ( X 2 (p )), c 2 = d p f 2 ( X 1 (p )). Cum f i snt constante pe traiectoriile lui X i , avem d p f i ( X i (p )) = 0. Dac a c 1 sau c 2 ar 0, atunci f 1 sau f 2 ar constant as i pe traiectoriile celuilalt cmp; avnd o integral a prim a comun a cele dou a cmpuri ar coincide local, n contradic tie cu independen ta lor liniar a. Rezult a c a ci = 0 s i d p f ( X 1 (p )) = (0, c 2 ), d p f ( X 2 (p )) = (c 1 , 0) ceea ce ncheie demonstra tia.
4. Prima form a fundamental a Pn a acum am privit suprafe tele numai din punct de vedere diferen tiabil. Odat a cu acest paragraf introducem s i punctul de vedere metric. Discu tia va local a. Fie p S s i (U , h ) o parametrizare n jurul s au. Lungimea unui vector v = v 1 h 1 + v 2 h 2 din T p S se calculeaz a cu ajutorul produsului scalar din R3 dup a formula: v
2
Datorit a propriet a tilor produsului scalar s i ale parametriz arii, func tiile g i j snt diferen tiabile s i denesc o matrice simetric a pozitiv denit a. Aceasta poart a numele de prima form a fundamental a a suprafe tei n parametrizarea (U , h ). Exerci tiul 3.4.1. Folosi ti formulele (3.1) pentru a dovedi c a, la o schimbare de parametrizare,
func tiile g i j se schimb a dup a formula: i j = g . unde = h 1 h k l i u j u g kl ,
Astfel, pentru a calcula lungimea unui vector tangent la suprafa ta nu folosim ,,tot produsul scalar canonic din spa tiul ambiant ci ne snt necesare doar func tiile h i , h j . Aceast a observa tie aproape banal a va conduce la ideea fundamental a a spa tiilor riemanniene: pentru a n telege geometria unui spa tiu trebuie doar s as tim s a m asur am, iar modalitatea de m asurare poate intrinsec a, nu trebuie neap arat indus a de pe un spa tiu ambiant. Revenind, vom nota g i j = h i , h j , i = 1, 2.
= v, v = (v 1 )2 h 1 , h 1 + v 1 v 2 h 1 , h 2 + (v 2 )2 h 2 , h 2 .
Astfel c a prima form a fundamental a, de si denit a cu ajutorul unei parametriz ari, determin a un obiect independent de parametrizare: o form a biliniar a, simetric as i pozitiv denit a, adic a un produs scalar, pe T p S . Not am g p acest produs scalar. Matricea sa n baza {h 1 , h 2 } este (g i j ). Se poate, de asemenea, observa c a asocierea p g p este diferen tiabil a, deoarece coecien tii g i j snt diferen tiabili, dar nu vom folosi nc a acest lucru.
FUNDAMENTAL A 4 P RIMA FORM A
53
Observa tia 3.4.2. E clar c a g 12 = h 1 , h 2 = cos h 1 h 2 m asoar a unghiul al liniilor de coordonate n parametrizarea considerat a. n particular, o parametrizare pentru care g 12 = 0 se nume ste ortogonal a. Exemplul 3.4.3. Pentru o suprafa ta de rota tie (vezi Exemplul 3.1.7), considernd curba generatoare parametrizat a canonic, avem: g 11 = 2 ,
2 g 11 = 1 + f 1 ,
g 12 = 0, g 12 = f 1 f 2 ,
g 22 = 1,
2 g 22 = 1 + f 2 .
iar pentru o suprafa ta descris a explicit (vezi Exemplul 3.1.5):
Cu ajutorul primei forme fundamentale se poate calcula lungimea curbelor ,,mici 1 de pe o suprafa ta . Fie : [0, 1] R3 cu Im S . Atunci: L () = 0 . Dac a imaginea lui e inclus a ntr-un domeniu de hart a h (U ), atunci: (3.3) L () =
1 0
g i j ((t ))
d ui d u j dt dt dt
unde (t ) = h (u 1 (t ), u 2 (t )). De asemenea, aria unei por tiuni de suprafa ta incluse ntr-un domeniu de hart a h (U ) se poate exprima n func tie de coecien tii primei forme fundamentale. ntradev ar, dac a admitem c a aproxim am aria unui paralelogram curbiliniu innitezimal cu aria paralelogramului subntins de vectorii tangen ti laturilor celui curbiliniu, aria 1 1 2 2 domeniului innitezimal pe S corespunz ator dreptunghiului D = [u 0 , u 0 +1 ][u 0 , u0 + 1 2 2 ] este h 1 h 2 (u 0 , u 0 ). Atunci aria unei regiuni (deschis conex s i m arginit) R h (U ) va denit a prin: A (R ) = Tinnd seam a de formula uv avem: h1 h2 = Deci A (R ) = det(g ).
2 g 11 g 22 g 12 = 2
h 1 ( R )
h1 h2 d u 1 d u 2 .
+ u , v 2 = u
det(g ).
h 1 ( R )
Dac a o por tiune de suprafa ta e cuprins a n intersec tia a dou a domenii de hart a, atunci formula de schimbare de variabil a pentru integrala dubl a, laolalt a cu formulele din Exerci tiul 3.4.1, arat a c a deni tia ariei nu depinde de parametrizare. Folosind acum o acoperire a oric arei regiuni de pe S cu domenii de hart a se poate construi o teorie coerent a a ariei (conform , de exemplu, [Ca]).
54
prin
Mai general, dac a f : h (U ) R e diferen tiabil a se poate deni integrala lui f pe R f d = f h det(g )d u 1 d u 2 ,
h 1 ( R )
unde d este elementul de suprafa ta . Din nou deni tia nu depinde de parametrizare. Pentru f = 1 se reg ase ste aria lui R . A ap arut mai sus necesitatea consider arii vectorului h 1 h 2 , normal la suprafa ta n punctele n care e denit ( si nenul peste tot deoarece h 1 , h 2 snt independen ti). Versorul s au va numit vector normal unitar: N= h1 h2 . h1 h2
Preciz am c a N e asociat unui domeniu de parametrizare s i n general, nu poate extins prin continuitate la ntreaga suprafa ta . Demonstr am n nalul acestui paragraf un rezultat util mai departe: Propozi tia 3.4.4. n jurul oric arui punct al unei suprafe te exist a parametriz ari ortogonale: g 12 = 0. Demonstra tie. E o aplica tie direct a pentru Teorema 3.3.9. ntr-adev ar, e (U , h ) o parametrizare oarecare n jurul lui p S . Consider am cmpurile ortogonale X 1 = h 1 , X 2 = (g 12 /g 11 )h 1 + h 2 pe h (U ). Evident X 1 , X 2 snt liniar independente n orice punct. Nu mai r amne dect s a le aplic am teorema citat a. Izometrii locale. n context metric, no tiunea de difeomorsm local admite o nt arire natural a: izometria local a. Mai precis: Deni tia 3.4.5. Suprafe tele S , S snt local izometrice dac a pentru orice punct p S exist a: o vecin atate V a lui p , deschis a n S , o mul time V deschis a n S s i o func tie diferen tiabil a, injectiv a F : V V astfel nct lungimea oric arei curbe (t ) din V este egal a cu lungimea curbei F (t ) din V . Aplica tia F din deni tie se nume ste izometrie local a n p . Dac a se poate lua V = S , V = S s i F difeomorsm atunci se ob tine o izometrie global as i se spune c a suprafe tele snt global izometrice. No tiunea de izometrie local a va mai bine l amurit a de urm atoarea teorem a de caracterizare cu ajutorul c areia va u sor s i s a construim exemple. Teorema 3.4.6. Suprafe tele S, S snt local izometrice dac a si numai dac a pentru orice punct p S exist a parametriz arile locale (U , h ) n jurul lui p si (U , h ) pe S astfel nct n orice punct din U coecien tii primelor forme fundamentale s a e egali: g i j (u 1 , u 2 ) = 1 2 g i j (u , u ).
Demonstra tie. Prob am nti sucien ta condi tiei. Fie V = h (U ) S , V = h (U ) S s i F : V V denit a prin F = h h 1 . Cum h , h snt parametriz ari, F e o bijec tie diferen tiabil a. Dac a : I V e o curb a pe V , ea corespunde unei curbei c : I U ((t ) = h (c (t )) = h (u 1 (t ), u 2 (t ))). Atunci F (t ) = h (c (t )) s i, conform formulei (3.3): L () =
I
g i j (u 1 (t ), u 2 (t ))
d ui d u j dt, dt dt
FUNDAMENTAL A 4 P RIMA FORM A
55 d ui d u j dt. dt dt
L (F ) =
g i j (u 1 (t ), u 2 (t ))
Reciproc, e F : V V o izometrie local a n p . Consider am o parametrizare local a (U , h ) n jurul lui p astfel nct h (U ) V . Rezult a imediat c a h = F h e o parametrizare pe S n jurul lui F (p ). S a observ am c a dac a o curb a (t ) din V e parametrizat a canonic, atunci s i = F e parametrizat a canonic de acela si parametru t . ntr-adev ar, L ( |[0,t ] ) = L ( |[0,t ] ) = t . Cum orice vector unitar tangent la S n p poate considerat vector tangent la o curb a parametrizat a canonic, rezult a c a d p F aplic a vectori unitari n vectori unitari. Dar orice v T p S de norm a a > 0 se poate scrie v = av 0 cu v 0 unitar. Atunci, deoarece d p F e liniar a: d p F (v ) = a d p F (v 0 ) = v , deci d p F conserv a norma. Rezult a, din nou datorit a liniarit a tii, c a d p F invariaz a produsul scalar. Deci diferen tiala n orice punct a unei izometrii locale e o aplica tie ortogonal a ntre spa tiile vectoriale euclidiene T p S , TF (p ) S . Atunci, pentru p = h (u 1 , u 2 ): g i j (u 1 , u 2 ) = (F h )i , (F h ) j = d p F (h i ), d p F (h j ) = h i , h j = g i j (u 1 , u 2 ), ceea ce ncheie demonstra tia.
Rezult a L () = L (F ) pentru c a g i j = g i j .
Exemplul 3.4.7. Planul R2 (cu structura euclidian a canonic a) s i cilindrul snt suprafe te local izometrice. Pentru vericare e sucient s a consider am parametriz arile standard: h (u 1 , u 2 ) = (u 1 , u 2 , 0) pe plan, h (u 1 , u 2 ) = (cos u 1 , sin u 1 , u 2 ) pe cilindru, ambele avnd prima form a fundamental a g i j = i j . Izometria local a dintre aceste suprafe te 1 2 1 1 2 este F (u , u , 0) = (cos u , sin u , u ). Se veric a direct c a F nu e difeomorsm. Dar, oricum, cilindrul nu este global izometric cu planul (nici homeomorf nu poate ) pentru c a nu e simplu conex. Pe de alt a parte, cititorul poate ar ata c a orice doi cilindri de raze r , respectiv r snt local izometrici. Exerci tiul 3.4.8. G asi ti o parametrizare a conului cu o pnz a, f ar a vrf, n care coecien tii primei
forme fundamentale s a e i j . Va rezulta o izometrie local a ntre con s i plan (deci s i ntre con s i cilindru). Exerci tiul 3.4.9. Verica ti c a difeomorsmul local g asit n Exemplul 3.2.22 ntre elicoid s i catenoid nu este o izometrie local a. Ar ata ti c a (v 1 , v 2 ) = (u 1 , a ch u 2 ) e o schimbare de coordonate = h e o alt (un difeomorsm), deci h a parametrizare pentru elicoid. Verica ti egalitatea co s ecien tilor primelor dou a forme fundamentale pentru parametriz arile k s i h i conchide ti c a elicoidul s i catenoidul snt local izometrice. Exerci tiul 3.4.10. Prin analogie cu no tiunea de izometrie, spunem c a un difeomorsm f : S 1 S 2 este echiarial dac a aplic a orice regiune de pe S 1 ntr-una de aceea si arie. Demonstra ti c a un difeomorsm este echiarial dac as i numai dac a pentru orice parametrizare (U , h ) pe S 1 , prima form a fundamental a asociat a are acela si determinant ca s i prima form a fundamental a asociat a parametriz arii (U , f h ) pe S 2 . Da ti exemplu de difeomorsm echiarial care nu e izometrie.
56
Ar ata ti aplica tia f (x , y , z ) = (
x x2 +y 2
Propriet a ti locale ale suprafe telor ,

y x2 +y 2
, z ) este un difeomorsm echiarial ntre sfera
de raz a 1 (f ar a poli) s i cilindrul circumscris ei (teorema lui Arhimede). Folosi ti teorema lui Arhimede pentru a calcula aria lunulei sferice de unghi (regiunea cuprins a ntre 2 arce de meridian care se taie sub unghiul ). Ve ti ob tine 2 , ceea ce, n particular arat a c a aria sferei este 4. Ca o alt a aplica tie a teoremei lui Arhimede, folosind s i aria lunulei, ar ata ti c a aria unui triunghi sferic format de arce de meridian este egal a cu excesul lui, adic a diferen ta dintre suma unghiurilor interioare s i .
5. A doua form a fundamental a. Curbur a Problema principal a a geometriei diferen tiale, n m asura n care se deosebe ste de topologia diferen tial a, este n telegerea s i, n cazul variet a tilor abstracte, denirea chiar, a no tiunii de curbur a. ntr-o prim a abordare, curbura pare o proprietate sesizabil a numai ,,din afar a, privind suprafa ta din exterior, studiindu-i forma. A sa o vom deni, de si, apoi, Teorema egregium a lui Gauss ne va l amuri c a, de fapt, curbura e o proprietate intrinsec a. Pentru a studia forma unei suprafe te vom adopta un procedeu asem an ator celui utilizat n studiul curbelor. Vom ata sa ec arei h ar ti locale un reper ale c arui varia tii n direc tie vor interpretate drept curbur a. Fie (U , h ) o parametrizare local a pe S . Cum h 1 , h 2 snt liniar independen ti pe U , vectorul normal principal N = (h 1 h 2 )/ h 1 h 2 e bine denit s i {h 1 , h 2 , N } constituie un reper n R3 , legat de punctul q h (U ). n plus, vectorii s ai snt func tii diferen tiabile pe U . Vom considera derivatele de ordinul doi hi j s i derivatele de ordinul nt Ni s i le vom descompune ntr-o parte tangent as i una normal a la suprafa ta : (3.4) h i j = k i j hk + bi j N
Reamintim c a folosim conven tia de sumare a lui Einstein, deci n formula anterioar a sum am dup a k . Rela tia (3.4) poart a numele de formula lui Gauss. n privin ta lui N , j cum acesta este unitar, avem Ni , N = 0. Atunci Ni snt vectori tangen ti. Not am L i componenta lui Ni pe h j : (3.5) Ni = L i h j
j
Aceasta este formula lui Weingarten. n continuare ne vom ocupa cu explicitarea func tiilor (chiar dac a, pentru simplicarea scrierii, nu am precizat argumentele, se n telege j 1 2 k c a e vorba de func tii de (u , u )) care au ap arut: i j , b i j , L i . Deoarece h este de clas a C , h i j = h j i , astfel c as i b i j = b j i . b i j denesc o form a biliniar a simetric a b pe ecare spa tiu tangent (aceasta rezult a din teoria general aa spa tiilor vectoriale nit dimensionale). Mai mult, asocierea aceasta e diferen tiabil a n sensul c a func tiile b i j variaz a diferen tiabil cu p (observa ti analogia cu diferen tiabilitatea cmpurilor de vectori). b se nume ste forma a doua fundamental a a suprafe tei. Curbura va denit a cu ajutorul ei. Coecien tii b i j se calculeaz a cu formula: b i j = h i j , N
FUNDAMENTAL A . C URBUR A 5 A DOUA FORM A
57
iar dac a v = v i h i , w = w i h i n T p S , atunci
Pe de alt a parte, derivnd rela tiile h i , N = 0 ob tinem Folosind formulele Gauss s i Weingarten ob tinem: (3.6)
b (v, w ) = b i j v i w j .
h i j , N + h i , N j = 0. bi j L k j g i k = 0.
denesc un endomorsm L al lui T p S , echivaAceast a rela tie ne spune c a func tiile L k j lent via produsul scalar cu forma a doua fundamental a: Lv, w = b (v, w ).
Rezult a, n particular, c a L este un endomorsm simetric (atunci, ntr-o baz a ortonorj mat a, matricea sa va simetric a, dar, n general, matricea (L i ) nu e simetric a). Fie (g i j ) tind ambii membri ai ecua tiei (3.6) cu g i l inversa matricei (g i j ) i .e . g i k g k j = ij . nmul avem: il k l l bi j g i l = L k j g ki g = L j k = L j . Am g asit expresia coecien tilor (L i ) sub forma: L i = g j k b ki , sau matricial L = g 1 b.
j j
Aici am notat cu acela si simbol un operator (respectiv form a biliniar a) s i matricea sa n baza h 1 , h 2 . Operatorul liniar L poart a numele de operatorul lui Weingarten. E clar din cele spuse pn a acum c a a studia forma a doua fundamental a sau operatorul Weingarten snt lucruri echivalente. La o alt a interpretare o sa ajungem considernd aplica tia lui Gauss. Aceasta asociaz a ec arui punct p h (U ) punctul de pe S 2 n tepat de vectorul N (p ) v azut cu originea n (0, 0, 0). De aceea se noteaz a simplu N . Diferen tiala acestei j a pe coloanele sale trebuie s a apar a vectorii aplica tii va avea matricea (L i ) (pentru c Ni ), astfel c a formula lui Weingarten este echivalent a cu d N = L , dup a identic arile de rigoare. n func tie de forma suprafe tei n jurul lui p , de curbura ei, aplica tia lui Gauss va acoperi o suprafa ta mai mare sau mai mic a din sfer a. De aceea n unele texte, mai ales n cele de limb a englez a, L e numit operatorul form a. Exerci tiul 3.5.1. Fie S o suprafa ta dat a local ca gracul unei func tii x 3 = f (x 1 , x 2 ). Ar ata ti c a,
ntr-un punct n care normala la suprafa ta vertical a (adic a paralel a cu axa Ox 3 ), forma a doua fundamental a coincide cu hesiana lui f .
toffel3 (de a doua specie). Din formula lui Gauss deducem: h i j , h l = k i j g kl .
R amne s a g asim expresia func tiilor k . Acestea se numesc coecien tii lui Chrisij
3Din punct de vedere istoric, lucrurile snt mai complicate: lucrarea fundamental a lui Gauss Disquisitiones generales circa supercies curvas a ap arut n 1827, iar lucrarea lui Christoffel, f ar a nici o leg atur a cu teoria suprafe telor, n care apar prima dat a coecien tii care azi i poart a numele, e publicat a n 1869. Pentru o tratare istoric a a teoriei suprafe telor, cea mai bun a referin ta r amne [Sp], vol.II.
58
Pentru calculul produselor scalare din membrul stng pornim de la g i l = h i , h l s i deriv am: g i l . h i j , h l + h i , h l j = u j Scriem acum s i rela tiile care se ob tin din aceasta permutnd circular indicii (i , j , l ): h j l , h i + h j , h i l = h l i , h j + h l , h j i = g j i u l g l j
. u i Adun am prima cu a treia rela tie s i o sc adem pe a doua ( tinnd seam a de simetria lui h i j ). Ob tinem: 1 g i l g l j g j i h i j , h l = k . + i j g kl = 2 u j u i u l nmul tind cu matricea (g i j ) rezult a, n ne: (3.7) 1 kl g i l g l j g j i . k + ij = g 2 u j u i u l
n concluzie: derivatele axelor reperului local {h 1 , h 2 , N } se exprim a n func tie de primele dou a forme fundamentale. Am ata sat astfel unei suprafe te, local, un operator simetric L . Pentru un asemenea operator exist a o baz a ortogonal a de vectori proprii n care matricea sa se diagonalizeaz a. Not am k 1 , k 2 valorile proprii ale operatorului Weingarten. Snt func tii diferen tiabile pe h (U ). Pentru a g asi semnica tia lor geometric a va trebui s a facem un mic ocol. Fie : I R3 o curb a pe S cu Im() h (U ), parametrizat a canonic cu parametrul s . n general vectorul normal principal n ((s )) (conform capitolului 1) nu este coliniar cu N (((s )). Tocmai diferen ta dintre direc tiile lor are semnica tie geometric a. Vom numi curbur a normal a k n a curbei m arimea (cu semn) a proiec tiei vectorului accelera tie (s ) pe normala la suprafa ta n punctul considerat. Cum avem (s ) = k n (s ) s i vectorii n (s ), N (p ) snt unitari ob tinem: k n (, p ) = (s ), N (p ) = k (s ) cos(n (s ), N (p )),
unde k e curbura curbei n p = (s ). Dar, cum (s ) = h (u 1 (s ), u 2 (s )), avem: d ui hi , ds d 2ui d ui d u j (s ) = hi + hi j . 2 ds ds ds din formula lui Gauss ob tinem: ( s ) =
Exprimnd h i j
d ui d u j d ui d u j b i j N (p ), N (p ) = b i j = b ( , ). ds ds ds ds Din aceast a rela tie se vede c a, de fapt, curbura normal a nu depinde de curba ci doar de vectorul ei tangent, n sensul c a toate curbele care au acela si vector tangent n p k n (, p ) =
59
kn kn S
Curbura normal a au aceea si curbur a normal a4. Pe de alt a parte, dintre toate curbele care au vectorul tangent v n p , numai una este plan a: cea de la intersec tia suprafe tei cu planul (normal la suprafa ta ) determinat de v s i N (p ), de aici denumirea de ,,curbur a normal a. n concluzie putem ob tine toate curburile normale n p considernd intersec tiile cu S ale planelor din fascicolul de suport N (p ).
p S
Toate curbele cu acela si vector tangent determin a o aceea si sec tiune normal a.
Cum pentru orice vector tangent unitar exist a o curb a ( si nu numai una) la care acesta este tangent, ntr-o prim a instan ta putem deni o func tie curbur a normal a pe mul timea vectorilor tangen ti unitari. Apoi o putem extinde prin liniaritate la tot planul tangent. Astfel ajungem la deni tia: Deni tia 3.5.2. Func tia k n : T p S R dat a prin k n (v ) = b (v, v ) g (v, v )
se nume ste curbura normal a. Interpretarea geometric a pe care o anun tasem pentru k i este furnizat a de:
4Acest rezultat este cunoscut s i sub forma de Teorema lui Meusnier.
60
Teorema 3.5.3. (Olinde Rodriguez) Vectorii proprii ai operatorului Weingarten snt punctele critice ale func tiei curbur a normal a. Valorile proprii asociate k 1 , k 2 reprezint a valorile critice ale curburii normale (i.e. maximul si minimul curburii normale restrnse la vectori unitari). Demonstra tie. Vom face un calcul local. n parametrizarea (U , h ) n care lucr am avem: k n (v ) = bi j v i v j gi j v i v j .
Rezult a c a putem considera k n ca func tie de dou a argumente, v 1 , v 2 (aceasta revine la 2 identicarea lui T p S cu R via baza {h 1 , h 2 }). Punctele critice ale lui k n snt cele n care toate derivatele par tiale se anuleaz a. Un calcul simplu care tine seama c a b i j , g i j nu depind de v l , conduce la: k n v l =2 1 g (v, v )b l s v s b (v, v )g l s v s =2 b l s v s k n (v )g l s v s . g 2 (v, v ) g (v, v )
Atunci v e punct critic dac as i numai dac a b l s v s = k n (v )g l s v s . nmul tind rela tia aceasta cu g l k s i sumnd dup a l g asim: b l s g l k v s = k n (v )v k . tia e ncheiat a. Cum b l s g l k = L k s , demonstra
Vom numi k 1 , k 2 curburi principale. Snt func tii diferen tiabile pe suprafa ta (chiar dac a, de obicei, nu le men tion am argumentul). Ele dau informa tii despre curbura suprafe tei pe dou a direc tii privilegiate. Exerci tiul 3.5.4. Pentru orice curb a sferic a nchis a, integrala torsiunii este nul a.
Exerci tiul 3.5.5. Ar ata ti c a dac a ntr-o parametrizare avem g 12 = b 12 = 0, atunci k 1 = b 22 g 22
b 11 , k2 = g 11
Exemplul 3.5.6. Folosind Teorema lui Rodriguez putem calcula u sor curburile principale ale sferei, planului s i cilindrului. ntr-adev ar, e p un punct xat pe o sfer a de raz a r . Pentru a determina curbura normal a k n (v ) n direc tia v T p S 2 (r ), e sucient s a consider am curba plan a determinat a de intersec tia planului normal la sfer a prin v cu sfera. Cum acest plan normal trece prin centrul sferei, intersec tia este un cerc mare al sferei. Acesta are raza r , deci 1 . Cum normala la un meridian este orientat a dup a raza vectoare, deci curbura lui este r 1 1 e coliniar a cu normala la suprafa ta , = 0, am g asit k n (v ) = r cos = r , adic a toate cur1 burile normale n p snt egale, anume cu r . Atunci s i curburile principale n p , care 1 reprezint a maximul s i minimul curburilor normale, snt egale cu r . Fie acum un plan xat. n orice punct al s au, orice plan normal l intersecteaz a dup a o dreapt a. Cum dreptele au curbur a nul a, toate curburile normale ale unui plan, n orice punct, snt nule. Deci s i curburile principale ale planului snt nule.
61
n cazul unui cilindru drept de raz a r , curbele de la intersec tia unui plan normal cu cilindrul pot elipse (inclusiv cercul paralel prin punctul considerat) sau dreapt a (generatoarea prin punct). Cum toate elipsele au curbur a pozitiv as i maximul acestor curburi este cea a cercului paralel, iar curbura generatoarei este zero, 1 am g asit curburile principale k 1 = 0, k 2 = . r Exemplul 3.5.7. S a calcul am coecien tii primei s i celei de-a doua forme fundamentale s i curburile principale pentru o suprafa ta de rota tie. Fie h (u 1 , u 2 ) = ((u 2 ) cos u 1 , (u 2 ) sin u 1 , (u 2 )),
(unde > 0 s i u 2 e parametru canonic pe curba generatoare : ( )2 + ( )2 = 1) o parametrizare local a pentru o suprafa ta de rota tie. Pentru simplitatea scrierii, vom omite argumentul lui . Avem: h 2 = ( cos u 1 , sin u 1 , ), g 11 = 2 , g 12 = 0, g 22 = 1, h 1 = ( sin u 1 , cos u 1 , 0),
N = ( cos u 1 , sin u 1 , ),
det(g ) = 2 ,
h 11 = ( cos u 1 , sin u 1 , 0), h 22 = ( cos u 1 , sin u 1 , ), b 11 = , L1 1 = deci k 1 = , b 12 = 0,

1 L2 1 = L 2 = 0,
h 12 = ( sin u 1 , cos u 1 , 0),
b 22 = ,
L2 2 = ,
2 , k 2 = . n particular, n cazul sferei de raz a r , (u 2 ) = r sin u r , 2 (u 2 ) = r cos u r , de unde k 1 = k 2 = r . Exerci tiul 3.5.8. Aplica ti formulele de mai sus pentru a calcula curburile principale ale torului s i
ale cuadricelor de rota tie.
Nu e ntmpl ator faptul c a pe sfer a curburile principale snt egale n ecare punct. Acela si lucru se ntmpl a pe plan (verica ti!). n general, un punct al unei suprafe te n care toate curburile normale snt egale se nume ste punct ombilical. Dar numai sfera s i planul au toate punctele de acest fel: Teorema 3.5.9. Dac a toate punctele unei suprafe te regulate, conexe S snt ombilicale, atunci S e o por tiune de sfer a sau de plan. Demonstra tie. Fie p S s i (U , h ) o parametrizare local a n jurul lui p astfel ca V = Im(h ) S s a e conex a. n ecare q V curburile principale snt egale: k 1 (q ) = k 2 (q ) = k (q ). Conform Teoremei lui Rodriguez, valorile proprii ale operatorului Weingarten
62
snt egale. Atunci diferen tiala aplica tiei lui Gauss este, n ecare punct, propor tional a cu operatorul identic: d N q = k (q ) I . Avem : Deriv am prima ecua tie n raport cu u , a doua n raport cu u 1 s i tinem seama c a derivatele mixte de ordinul 2 snt egale: N12 = N21 s i h 12 = h 21 . Sc aznd ecua tiile ob tinute g asim: k k h1 = h2 2 u u 1 s i de aici, cum h 1 , h 2 snt liniar independen ti: k k = = 0. 1 u u 2 Deci k = const . pe V . Dac a k = 0, atunci N1 = N2 = 0, adic a N = N0 = const . pe V . Rezult a imediat h (u 1 , u 2 ), N0 = const . ceea ce nseamn a c a V face parte dintr-un plan. N1 = kh 1 ,
2
N2 = kh 2 .
1 i N (u 1 , u 2 ) e x s k 1 2 | h (u 1 , u 2 ) O | = 2 k adic a V este inclus a n sfera de centru O s i raz a 1/k . Aceasta rezolv a problema local. Fie acum r un punct diferit de p . S , ind conex a (n topologia indus a din R3 ), e s i conex a prin arce. Consider am o curb a care une ste p cu r s i deoarece imaginea ei e compact a n S , o acoperim cu o mul time nit a de imagini de parametrizare Vi . Acum, dac a o asemenea vecin atate e inclus a ntr-un plan (respectiv ntr-o sfer a), toate vecin at a tile din acoperire trebuie s a e incluse n acela si plan (respectiv n aceea si sfer a). n particular, p s i r fac parte din acela si plan (respectiv n aceea si sfer a). Cum r a fost ales arbitrar, demonstra tia e complet a. Dac a k = 0 pe V , atunci punctul O = h (u 1 , u 2 )
Exerci tiul 3.5.10. Determina ti punctele ombilicale ale elipsoidului.
Cu ajutorul curburilor principale introducem acum cel mai important invariant metric al suprafe telor: Deni tia 3.5.11. Curbura gaussian a K a unei suprafe te este produsul curburilor principale: K = k 1 k 2 . Deoarece det(b i j ) K = k 1 k 2 = det(L ij ) = det(g i j ) curbura gaussian a pare s a e sesizabil a doar din exteriorul suprafe tei. C a nu este a sa ne l amure ste urm atoarea teorem a a lui Gauss: Teorema 3.5.12. (Teorema egregium)5 Curbura gaussian a depinde doar de coecien tii primei forme fundamentale.
5n latin a, egregium = important, distins, deosebit.
63
Demonstra tie. Tinnd seama de formula anterioar a va sucient s a demonstr am c a determinantul formei a doua fundamentale se poate exprima numai n func tie de coecien tii primei forme fundamentale. Demonstra tia este tehnic as i destul de nenatural a. Dar are avantajul de a direct as i scurt a. Pornim de la formula lui Gauss pe care o deriv am: s i h i j b i j j s = h s + i N + b i j Nk . j h sk + k k u u u k Aici folosim din nou formula lui Gauss pentru exprimarea lui h sk s i formula lui Weingarten pentru explicitarea lui Nk . G asim: (3.8) h i j u k =
s i j
u k
s r s + r k i j b i j L k h s +
b i j u k
s + i j b sk N .
Deoarece am presupus c a parametriz arile snt de clas a C (de fapt, clasa C 3 ar fost de ajuns aici), trebuie s a avem: h i j h i k . = u j u k Scriem egalitatea aceasta folosind (3.8) s i egal am coecien tii lui h s , respectiv N (pentru c a {h 1 , h 2 , N } snt liniar independen ti n orice punct). Rezult a ecua tiile: (3.9) (3.10)
s i j
u k
s i k
u j b i j u k
s r s r s s + r k i j r j i k = b i j L k b i k L j ,
s s = i k b s j i j b sk . u j Not am, pentru simplitate, membrul stng al ecua tiilor (3.9) cu R is j k . Atunci ecua tia (3.9) devine
b i k
(3.11)
s R is j k = b i j L k bi k L s j s g sm R is j k = b i j L k g sm b i k L s j g sm = b i j b km b i k b j m .
care, nmul tit a cu g sm (sumare dup a s ) conduce la: Aici punem k = i = 1, j = m = 2. Rezult a
Cum func tiile R is j k depind doar de coecien tii Christoffel care, la rndul lor, depind doar de coecien tii primei forme fundamentale, demonstra tia e ncheiat a. Tinnd seama de Teorema 3.4.6, deducem urm atoarea consecin ta important a: Corolarul 3.5.13. Dou a suprafe te local izometrice au aceea si curbur a gaussian a. Ecua tiile (3.11) s i (3.10) se numesc, respectiv ecua tiile lui Gauss si Codazzi. Conform Teoremei egregium, ni ste in te imaginare bidimensionale care ar locui o suprafa ta s i nu ar con stiente c a n afara lumii lor mai exist as i altceva (adic a nu ar putea s a- si priveasc a planeta din exterior) ar capabile totu si s a determine curbura suprafe tei doar prin m asur atori pe suprafa ta . Este o observa tie fundamental a care l-a condus ulterior pe Riemann la introducerea curburii pentru spa tiile abstracte care azi i poart a numele.
s = (b 12 )2 b 11 b 22 = det(b i j ). g s 2 R 121
64
S a d am acum s i o interpretare geometric a curburii gaussiene. Fie p 0 S un punct n care K (p 0 ) > 0. Consider am o parametrizare (U , h ) n jurul s au astfel ca h (u 0 ) = p 0 s i o vecin atate V h (U ) S a lui p 0 n S . Fie N : V S 2 aplica tia lui Gauss. Vom demonstra c a raportul dintre aria lui N (V ) s i cea a lui V tinde la K (p 0 ) cnd V tinde la p0.
V N h N(V)
Ar at am nti c a, (mic sornd, eventual, deschisul U ), f = N h e o parametrizare a por tiunii N (V ) S 2 . Cum h s i N snt diferen tiabile, f e diferen tiabil a. Deoarece h e homeomorsm ntre V s i h 1 (V ) iar N nu e dect o transla tie n R3 , f e homeomorsm pe imagine. R amne s a dovedim c a f 1 , f 2 snt independente pe U ; echivalent, f 1 f 2 = 0. Avem:
i f 1 f 2 = N1 N2 = (L i 1 h i ) (L 2 h j ) = L 1 L 2 (h i h j ) j j 2 1 2 = L1 1 L 2 (h 1 h 2 ) + L 1 L 2 (h 2 h 1 ) = det(L )h 1 h 2 = K (p )h 1 h 2 .
Cum K (p 0 ) > 0, prin continuitate K r amne pozitiv a pe o vecin atate sucient de mic a V V a lui p 0 . Deoarece h 1 h 2 = 0 pe U , avem f 1 f 2 = 0 pe U = h 1 (V ) U . Atunci: A (N (V )) =
U
f1 f2 =
K h1 h2 =
K
U
det(g i j ).
Folosind teorema de medie pentru integrala dubl a avem: A (N (V )) = K (u 1 ) Similar: A (V ) = det(g i j ) = det(g i j (u 2 )) A (U ) pentru un u 2 U . det(g i j (u 1 )) A (U ) pentru un u 1 U .
S a observ am c a dac a aria lui V tinde la 0, V r amnnd tot timpul vecin atate pentru p 0 , atunci u 1 tinde s a coincid a cu u 2 s i imaginile lor prin h tind s a coincid a cu p 0 ; n particular, datorit a continuit a tii K (u 1 ) va tinde la K (u 0 ) = K (p 0 ), deci ob tinem:
A (V )0
lim
A (N (V )) = K (p 0 ) A (V )
ceea ce constituie interpretarea geometric a promis a. Observa tia 3.5.14. Argumentul de mai sus func tioneaz as i pentru K (p 0 ) < 0, dar atunci ob tinem interpretarea geometric a a modulului curburii. n schimb, pentru curbura nul a nu se poate da o astfel de interpretare.
65
Exerci tiul 3.5.15. Pentru suprafa ta lui Enneper, dat a prin: (u 1 (u 1 )3 /3 + u 1 (u 2 )2 , u 2 (u 2 )3 /3 + (u 1 )2 u 2 , (u 1 )2 (u 2 )2 ), ar ata ti c a aplica tia lui Gauss este bijectiv as i c a imaginea discului {u 1 + u 2 3} prin aplica tia lui Gauss acoper a mai mult dect o emisfer a. . n Exerci tiul 3.5.16. Folosind Exemplul 3.5.7, ar ata ti c a pentru o suprafa ta de rota tie K = particular, demonstra ti c a: pe pseudosfer a (ob tinut a prin rota tia tractricei, deci cu parametria este constant a, zarea h (u 1 , u 2 ) = (sin u 2 cos u 1 , sin u 2 sin u 1 , cos u 2 + ln tg u 2 ), curbura gaussian egal a cu 1, iar pe sfera de raz a r , K = 1/r 2 .
2
Pseudosfera. Meridianele (verticale) snt tractrice.
Observa ti c a pe tor curbura gaussian a nu are semn constant. Determina ti punctele n care este pozitiv as i interpreta ti geometric rezultatul. Exerci tiul 3.5.17. S a se calculeze curbura gaussian a pentru o suprafa ta dat a explicit prin x 3 = 1 2 f (x , x ). Indica tie: Parametriz am cu h (u 1 , u 2 ) = (u 1 , u 2 , f (u 1 , u 2 )) s i avem: h 1 = (1, 0, f 1 ),
2 g 11 = 1 + f 1 ,
h 2 = (0, 1, f 2 ), g 12 = f 1 f 2 , ,
N=
1
2+f2 1 + f1 2
( f 1 , f 2 , 1),
h 11 = (0, 0, f 11 ), b 11 = f 11
h 12 = (0, 0, f 12 ), b 12 =
2 g 22 = 1 + f 2 ,
f 12
h 22 = (0, 0, f 22 ), , b 22 =
f 22
2+f2 1 + f1 2
2+f2 1 + f1 2
2+f2 1 + f1 2
Deci K =
2 f 11 f 22 f 12 det(b ) . = 2 2 det(g ) (1 + f + f )2 1 2
66
Aplica ti formulele g asite pentru paraboloidul hiperbolic x 3 = x 1 x 2 s i pentru o por tiune de sfer a parametrizat a prin proiec tii ortogonale x 3 = (x 1 )2 + (x 2 )2 . n cazul sferei, compara ti curbura gaussian a g asit a cu cea calculat a n parametrizarea geograc a (suprafa ta de rota tie). Exerci tiul 3.5.18. S a se arate c a, ntr-o parametrizare ortogonal a, curbura gaussian a se poate calcula cu formula:
g g 11 22 2 1 u u K = + 1 . 2 g 11 g 22 u 2 g 11 g 22 g 11 g 22 u
Exerci tiul 3.5.19. Fie K curbura gaussian a a elipsoidului x 2 + 2 + z 2 = 1. a a b (i ) Ar ata ti c a K d = 4 . (i i ) Calculnd direct integrala de la punctul i , ar ata ti c a
2
y2
ab 2 cos (a 2 sin2 + b 2 cos2 ) 2

3
= 2.
n func tie de curbura gaussian a, un punct p al unei suprafe te poate : eliptic dac a K (p ) > 0; hiperbolic dac a K (p ) < 0; parabolic dac a K (p ) = 0, dar una dintre curburile principale este nenul a; planar dac a k 1 (p ) = k 2 (p ) = 0.
Exemplul 3.5.20. Orice punct al unui plan este planar. Toate punctele unui cilindru sau ale unei por tiuni de con (n afara vrfului) snt parabolice. Punctele pseudosferei (suprafa ta de rota tie generat a de rotirea tractricei, conform cu Exerci tiul 1.3.5) snt, toate, hiperbolice. Sfera are toate punctele eliptice s i, n general: Exerci tiul 3.5.21. Orice suprafa ta compact a are puncte eliptice.
Indica tie: Fie p 0 S . Func tia f : S R+, f (p ) = p p 0 e diferen tiabil a. Fiind denit a pe o mul time compact a are punte de extrem local. Fie q un punct de maxim local. Ar ata ti geometric c a sfera S de centru p 0 s i raz a f (q ) este tangent a exterior n q la S . Cum S s i S au aceea si direc tie normal a, n orice sec tiune normal a curba de sec tiune de pe S e interioar a meridianului corespunz ator de pe S , deci are curbur a mai mare. Astfel n q toate curburile normale snt pozitive.
O interpretare geometric a a punctelor eliptice s i hiperbolice avem n:

Exerci tiul 3.5.22. Fie S o suprafa ta regulat a. Fie p S un punct eliptic. Atunci exist a o vecin atate a lui p ale c arei puncte snt, toate, de o aceea si parte a lui T p S . Fie p S un punct hiperboliic. Atunci n orice vecin atate a lui p exist a puncte de o parte s i de alta a lui T p S . Indica tie: Se consider a o parametrizare (U , h ) n jurul lui p , s i se studiaz a func tia f (u 1 , u 2 ) = 1 2 1 2 h (u , u ) p , N (p ) care d a distan ta cu semn de la q = h (u , u ) la T p S . Dezvoltnd n serie Taylor h (u 1 , u 2 ), se exprim a f n func tie de coecien tii formei a doua fundamentale.
67
Stnga: punct eliptic (local, suprafa ta e de o singur a parte a planului tangent). Dreapta: punct hiperbolic (Planul tangent taie suprafa ta). Condi tiile de mai sus snt doar necesare, nu s i suciente, dup a cum dovedesc urm atoarele dou a exerci tii: Exerci tiul 3.5.23. Studia ti punctul p = (0, 0, 0) de pe suprafa ta x 3 = (x 1 )3 3x 1 (x 2 )2 ( saua maimu tei). Ar ata ti c a forma a doua fundamental a n p este nul a, deci p e planar, totu si exist a puncte de ambele p ar ti ale planului tangent n p n orice vecin atate a punctului.
S aua maimu tei. Cu excep tia punctului (0, 0, 0), care e planar, toate celelalte puncte au curbur a gaussian a negativ a:
(u ) +(u ) . K = 36 (1+9(( u 1 )2 +(u 2 )2 ))2
1 2 2 2
tie a ecua tiei diferen tiale cu coe( )2 + ( )2 = 1. Din Exerci tiul 3.5.16: K = . Deci e solu cien ti constan ti: (3.12) iar e dat de formula: (u 2 ) =
u2 0
Exerci tiul 3.5.24. Roti ti curba de ecua tie x 3 = (x 1 )3 1, x 3 [2, 0], n jurul axei x 2 . Ar ata ti c a punctele generate de rota tia punctului (1, 0) snt parabolice s i n orice vecin atate a lor exist a puncte de ambele p ar ti ale planului tangent. Aten tie, parametrizarea nu e canonic a, nu pute ti folosi direct formulele din Exemplul 3.5.7. Exerci tiul 3.5.25. S a se clasice suprafe tele de rota tie cu curbur a gaussian a constant a 1, 0 sau 1. Indica tie: E sucient s a clasic am curbele generatoare (u 2 ) = ((u 2 ), (u 2 )) cu > 0 s i
+ K = 0,
1 2 (t ) d t ,
cu u 2 astfel ca radicalul de sub integral a s a aib a sens.
68
Pentru K = 1, solu tiile lui (3.12) snt:
Introducem, n plus, restric tia ca suprafa ta s a taie ortogonal planul x 1 Ox 2 , adic a (u 2 ) Ox 1 n punctul de intersec tie. Putem presupune (0) = 0, atunci condi tia de perpendicularitate se reduce la C 2 = 0. Punem C 1 = C s i g asim solu tia general a sub forma: (u 2 ) = (C cos u 2 ,
u2 0
(u 2 ) = C 1 cos u 2 + C 2 sin u 2 ,
C i = const .
1 C 2 sin2 (t ) d t ),
C = (0).
Pentru C = 1 se ob tine sfera de raz a 1. Pentru K = 0 se ob tine = 0 deci e liniar a. Suprafe tele de rota tie cu curbur a gaussian a nul a snt, deci: cilindri, conuri (mai pu tin vrful) s i plane. Pentru K = 1, (3.12) furnizeaz a: (u 2 ) = C 1 e u + C 2 e u ,
2 2
Ci = c t .
Cu aceea si ipotez a suplimentar a ca n cazul K = 1, forma general a a lui e una dintre urm atoarele trei: (u 2 ) = (C ch u 2 , (u 2 ) = (C sh u 2 , (u 2 ) = (e u ,
2
u2 0 u2 0
1 C 2 sh(t )) d t , 1 C 2 ch(t ) d t ),
2
u2 0
1 e 2t ) d t ).
Deoarece substitu tia t = ln sin v conduce la 1 e 2t d t = cos v ctg vd v = cos v + ln tg v 2 , ultima ecua tie g asit a e cea a tractricei. Deci suprafa ta generat a, n acest caz, este pseudosfera.
Reamintim c a, datorit a Teoremei egregium, dou a suprafe te local izometrice au aceea si curbur a gaussian a (Corolarul 3.5.13), de si nu au acelea si curburi principale. Altfel spus, dou a suprafe te ale c aror curburi gaussiene difer a nu snt local izometrice: o por tiune de sfer a nu poate niciodat a ,,ntins a pe un plan. Reciproca nu mai este adev arat a: curbura gaussian a nu este sucient a pentru clasicarea metric a a suprafe telor. E adev arat, ns a, un rezultat mai slab: Teorema 3.5.26. Dou a suprafe te cu aceea si curbur a gaussian a constant a snt local izometrice. Demonstra tia acestui rezultat necesit a unele preg atiri. Vom reveni asupra lui n nalul discu tiei despre geodezice. Recapitulnd: am asociat unei parametriz ari un obiect algebric (operatorul Weingarten sau, echivalent, forma a doua fundamental a). Acesta ne-a pus la dispozi tie ni ste invarian ti algebrici (valorile sale proprii) care s-au dovedit a avea interpretare geometric a (Teorema lui Rodriguez). Valorile proprii ale unui operator simetric produc doi noi invarian ti: produsul lor (determinantul operatorului) s i suma lor (urma (matricei) operatorului). Primul dintre ace stia este curbura gaussian a a c arei semnica tie geometric a am discutat-o. Ne ocup am acum, pe scurt, de al doilea. Deni tia 3.5.27. Func tia H= 1 (k 1 + k 2 ) 2
69
se nume ste curbura medie.

Exerci tiul 3.5.28. Demonstra ti urm atoarea formul a:
(3.13)
H=
1 g 11 b 22 2g 12 b 12 + g 22 b 11 2 det(g i j )
Exerci tiul 3.5.29. Fie S o suprafa ta dat a local ca gracul unei func tii x 3 = f (x 1 , x 2 ). Ar ata ti c a, ntr-un punct n care normala la suprafa ta vertical a, curbura medie este egal a cu urma hesianei lui f n acel punct (vezi s i Exerci tiul 3.5.1).
Curbura medie intervine n probleme de zic a. Se poate demonstra c a, dac a se nf as oar a suprafa ta unui corp cu o membran a elastic a (de cauciuc), atunci presiunea exercitat a de membran a ntr-un punct p este orientat a pe N (p ) s i are modulul H (p ). n particular, dac a se consider a o membran a de s apun ntins a pe un anumit contur x, presiunea membranei nu este echilibrat a de nici o for ta de reac tiune, deci trebuie s a e nul a. Cu alte cuvinte: suprafa ta dup a care se a saz a un balon de s apun este cea cu H = 0. Pe de alt a parte, o pic atur a de lichid trebuie s a ia, n absen ta altor surse de presiune, o form a n care curbura sa medie s a e constant a (pentru c a presiunea supercial a e aceea si n toate direc tiile). n experimentul lui Plateau se iau dou a lichide cu aceea si densitate s i se las a o bul a din primul lichid s a pluteasc a n echilibru n interiorul celuilalt. Se constat a c a lichidul plutitor ia forma unei sfere. Astfel, o suprafa ta cu curbura medie constant a ar trebui s a e o sfer a. Rezultatul precis este cel al lui H. Hopf: O suprafa ta compact a, cu curbura medie constant a, homeomorf a cu o sfer a este o sfer a. Demonstra tia este mai complicat a, necesit a cuno stinte de func tii complexe (vezi problema 2.3.6 n [Or]). Din cele spuse pn a acum se vede c a suprafe tele cu curbur a medie nul a snt un obiect interesant de studiu. Asemenea suprafe te se numesc minimale. Exemplul 3.5.30. Prin calcul direct se arat a c a urm atoarele suprafe te snt minimale: elicoidul, catenoidul (vezi Exemplul 3.2.22), suprafa ta lui Enneper dat a prin: suprafa ta lui Scherk, dat a prin: x 3 = ln (u 1 (u 1 )3 /3 + u 1 (u 2 )2 , u 2 (u 2 )3 /3 + (u 1 )2 u 2 , (u 1 )2 (u 2 )2 ), cos x 2 , cos x 1 (x 1 , x 2 ) (0, ) (0, ). 2 2
70
Suprafe tele lui Enneper (stnga) s i Scherk. D am n continuare motiva tia denumirii. Fie (U , h ) o parametrizare local a a unei por tiuni de suprafa ta s i D U o regiune m arginit a. Fie f : D R o func tie diferen tiabil a. O func tie : D (, ) R3 dat a prin: se nume ste varia tie normal a a lui h (D ). n general, pentru un t xat arbitrar, t (u 1 , u 2 ) = 1 2 (u , u , t ) nu mai este o parametrizare. n schimb, pentru t sucient de mic, este parametrizare (de aceea spunem c a reprezint a o varia tie a suprafe tei ini tiale 0 prin t suprafe tele ). (u 1 , u 2 , t ) = h (u 1 , u 2 ) + t f (u 1 , u 2 )N (u 1 , u 2 )
fN h+tfN tfN t=0

O varia tie normal a a unei por tiuni de suprafa ta .
ntr-adev ar, prin calcul direct ob tinem:

t 1 = h 1 + t f N1 + t f 1 N , t 2 = h 2 + t f N2 + t f 2 N ,
t 2 g 11 = g 11 + 2t f h 1 , N1 + t 2 f 2 N1 , N1 + t 2 f 1 , t 2 g 22 = g 22 + 2t f h 2 , N2 + t 2 f 2 N2 , N2 + t 2 f 2 . j
t g 12 = g 12 + t f (h 1 , N2 + h 2 , N1 ) + t 2 f 2 N1 , N2 + t 2 f 1 f 2 ,
nlocuind aici, din formula lui Weingarten, Ni = L i h j , ob tinem h i , N j = b i j . Rezult a c a, neglijnd termenii n t de grad mai mare sau egal cu 2, ultimele trei formule de mai sus devin:
t = g 11 2t f b 11 + O (t 2 ), g 11 t = g 12 2t f b 12 + O (t 2 ), g 12
t = g 22 2t f b 22 + O (t 2 ). g 22
t t t e parametrizare numai dac a 1 2 = 0. Echivalent, dac a det(g it j ) = 0. Calculele de mai sus mpreun a cu formula 3.13 conduc la:
det(g it j ) = det(g i j )(1 4t f H ) + O (t 2 ),
71
unde n O (t 2 ) am grupat toti termenii care con tin puteri ale lui t mai mari sau egale cu 2. n concluzie, dac a e sucient de mic, (1 4t f H ) = 0 s i t e nc a parametrizare. t Aria por tiunii de suprafa ta (D ) va : A (t ) =
D
det(g it j ) d u 1 d u 2 =
1 4t f H + O (t 2 )
det(g i j ) d u 1 d u 2 ,
unde O (t 2 ) = (det(g i j )1 O (t 2 ). Rezult a c a pentru t mic A (t ) e diferen tiabil as i A (0) = Acum putem demonstra: Propozi tia 3.5.31. O suprafa ta este minimal a dac a si numai dac a A (0) = 0 pentru orice domeniu D si orice varia tie normal a ca mai sus. Demonstra tie. Dac a H = 0 pe S lucrurile snt clare. Reciproc: dac a, prin absurd, exist a p cu H (p ) = 0, alegem un domeniu mic D n jurul lui h 1 (p ) (astfel nct H s a nu se anuleze pe h (D )) s i construim o func tie f care se anuleaz a n afara unei vecin at a ti mici a lui h 1 (p ) s i f (h 1 (p )) = H (p ) (o asemenea f se nume ste func tie test; existen ta ei va demonstrat a n capitolul de variet a ti diferen tiabile). Atunci A (0) < 0 pentru varia tia asociat a lui f , contradic tie. Propozi tia aceasta motiveaz a doar par tial denumirea de suprafa ta minimal a: ea arat a numai c a suprafe tele cu curbur a medie nul a snt puncte critice ale func tionalei arie, nu neap arat minime. Dar denumirea a fost propus a de Lagrange (care a determinat la 1760, primul, o asemenea suprafa ta , anume catenoidul) s i tradi tia o p astreaz a (conform [Ca]). Exerci tiul 3.5.32. S a se demonstreze c a singura suprafa ta de rota tie minimal a este catenoidul.
Indica tie: Fie (, ) curba generatoare, parametrizat a canonic. Conform Exemplului 3.13, tii diferen tiale: k 1 = , k 2 = . Deci avem de rezolvat sistemul de ecua = 0, 2 2 ( ) + ( ) = 1
D
2f H
det(g i j ) d u 1 d u 2 .
cu condi tia > 0. Dac a = 0 peste tot, atunci din prima ecua tie = 0, iar din a doua = 1, contradic tie. Deci exist a puncte n care = 0. Lucr am pe un interval deschis I ce con tine un asemenea punct. Aici = 0. nmul tim prima ecua tie cu , tinem seama c a din derivarea celei de-a doua avem + = 0 s i ob tinem ecua tia + = 0. Dac a = 0 pe I , atunci k1 = k2 = 0 s i = 1; deci e liniar as i suprafa ta e un plan, un con sau un cilindru. Dar numai planul are ambele curburi principale nule. Re tinem deci planul ca exemplu (trivial) de suprafa ta de rota tie minimal a. Putem presupunem c a > 0 pe I (mic sornd, eventual, intervalul). Rezult a = , de unde log + log = C = const . De aici = e C . Ridic am la p atrat, folosim ( )2 = 1 ( )2 s i g asim = d a: (t ) = ( t + C )2 + C 1 , C 1 = const . 1 C2 2 . E o ecua tie cu variabile separabile care, prin integrare,
72
Atunci pentru se ob tine: (t ) = k ln(t + C +
( t + C )2 + C 1 ) + C 2 ,
C 2 = const .
Punem u = t + C , adic a putem lua C = 0 n formulele pentru s i . Acum se vede u sor c a tiile catenarei. schimbarea de variabil a u 2 = arccos t 2 + C 1 conduce la ecua Exerci tiul 3.5.33. Nu exist a suprafe te minimale compacte.
6. Curbe pe suprafe te. Geodezice Vom studia acum propriet a tile curbelor de pe o suprafa ta . Vom construi n ecare punct al curbei un triedru ortonormat (altul dect cel al lui Frenet), varia tiile axelor c aruia vor reecta comportarea curbei pe suprafa ta . Discu tia ind local a, se poate presupune, f ar a a restrnge generalitatea, c a avem de-a face cu o curb a : I R3 parametrizat a canonic cu parametrul s s i cu Im() h (U ) unde (U , h ) e o parametrizare. Atunci avem (s ) = h (u 1 (s ), u 2 (s )). Fie T (s ) = d /d s vectorul tangent (unitar) la 6. Vectorul accelera tie, d 2 /d s 2 , e normal pe T dar nu neap arat orientat dup a normala la suprafa ta (conform discu tiei privind curbura normal a). l descompunem ntr-o component a tangent a la suprafa ta s i una normal a la suprafa ta : d 2 d 2 d 2 + nor . = tg 2 2 ds ds d s2 Observ am c a: t g Atunci e un vector unitar coliniar cu t g (d 2 /d s 2 ). Triedrul {T (s ), N g (s ), N (s )} astfel introdus poart a numele lui Darboux. Cmpul vectorial N g se nume ste normala geodezic a. La fel ca n cazul triedrului Frenet, derivnd cele s ase rela tii de ortonormalitate dintre vectorii triedrului, se demonstreaz a urm atoarele formule de derivare: dT ds d Ng ds dN ds = = = k g (s )N g (s ) + k n (s )N (s ) k g (s )T (s ) + g (s )N (s ) k n (s )T (s ) g (s )N g (s ) N g (s ) = N (s ) T (s ) d 2 d 2 , T (s ) = 2 , T (s ) = 0. 2 ds ds
Aici k n este curbura normal a, iar k g , g snt func tii nou introduse, numite respectiv curbura geodezic as i torsiunea geodezic a.
6Prefer am aici nota tia cu majuscul a pentru vectorul tangent, s i nu cu minuscul a ngro sat a ca n capitolul despre curbe, din motive de coeren ta a nota tiilor.
6 C URBE PE SUPRAFE TE . G EODEZICE
73
Pentru a g asi interpretarea geometric a a curburii geodezice facem nti un calcul explicit al ei. Cu formula lui Gauss rezult a: k g (s ) = =
k j d 2 d u j d uk d 2ui i du du h + b , N ( s ) = + N (s ), N g (s ) g i j k j k d s2 d s2 ds ds ds ds
d u j d uk d 2ui h i , N (s ) T (s ) + ij k 2 ds ds ds d 2ui d u j d uk hi . + ij k 2 ds ds ds
= det T (s ), N (s ),
Atunci, cum N e ortogonal s i pe T s i pe h i , k g (s ) = 0 d 2ui d u j d uk h i = (s )T (s ) + ij k 2 ds ds ds
pentru o anumit a func tie diferen tiabil a . Rezult a c a (s ) = T (s ), (s )T (s ) = T (s ), d 2 =0 d s2
pentru c a parametrizarea e canonic a. Calculul anterior, laolalt a cu prima formul a de derivare pentru triedrul Darboux demonstreaz a: Propozi tia 3.6.1. Fie s 0 I . Urm atoarele arma tii snt echivalente: 1) k g (s 0 ) = 0; 2) Vectorul normal principal al curbei n s 0 e coliniar cu vectorul normal la suprafa ta n (s 0 ); 3) Coordonatele locale ale curbei veric a ecua tiile: (3.14) d 2ui du j d uk i | + ( s ) | |s = 0, i = 1, 2 s 0 s 0 0 j k d s2 ds ds 0
Curbele de-a lungul c arora vectorul normal principal este coliniar cu vectorul normal la suprafa ta se numesc (linii) geodezice s i joac a un rol central n geometria diferen tial as i n teoria relativit a tii. Propozi tia anterioar a spune ca o geodezic a e caracterizat a de anularea, de-a lungul ei, a curburii geodezice. Echivalent, geodezicele snt solu tii ale sistemului de (dou a) ecua tii diferen tiale ordinare de ordinul 2 (3.14) n care punctul s 0 nu mai este xat. Aplicnd Teorema de existen ta s i unicitate pentru ecua tii diferen tiale rezult a: Propozi tia 3.6.2. Fie p S si v T p S. Atunci exist a o unic a geodezic a : I S astfel nct (0) = p si (0) = v.
Observa tia 3.6.3. 1) Deoarece coecien tii sistemului (3.14) depind doar de prima form a fundamental a, geodezicele snt intrinsec asociate unei suprafe te. n consecin ta , geodezicele a dou a suprafe te local izometrice se corespund prin respectiva izometrie local a.
74
2) Sistemul (3.14) nu e invariant la schimb ari de parametru. E u sor de v azut c a doar schimb arile ane de parametru i conserv a forma. Deci o geodezic a poate ntotdeauna considerat a ca ind parametrizat a propor tional cu lungimea arcului. n particular, vectorul tangent al unei geodezice are ntotdeauna lungime constant a. Exemplul 3.6.4. n cazul planului, sistemul (3.14) se reduce la planului snt dreptele. Deoarece un cilindru e local izometric cu planul, izometria local a ind desf as urarea cilindrului pe plan, conform observa tiei anterioare 1), geodezicele cilindrului snt de trei feluri: generatoare, cercuri paralele s i elice. Similar se determin a geodezicele conului (f ar a vrf ). Meridianele unei suprafe te de rota tie snt geodezice deoarece satisfac proprietatea 2) din Propozi tia 3.6.1 (dar nu toate cercurile paralele snt geodezice, ci numai cele generate de punctele de extrem local ale curbei generatoare; n general, geodezicele unei suprafe tie de rota tie se determin a cu metoda lui Clairaut, cf. [Ca]), n particular, meridianele sferei snt geodezice. Iar cum prin orice punct al sferei exist a meridiane orientate dup a orice direc tie tangent a, acestea snt singurele geodezice ale sferei. Exerci tiul 3.6.5. Ar ata ti c a ntr-o parametrizare ortogonal a, sistemul geodezicelor se reduce la:
d 2u1 (3.15) 1 + 2g 11 dt2 g 11 d u 1 u 1 d t
2 d 2 ui d s2
= 0: geodezicele
+2
2
g 11 d u 1 d u 2 g 22 d u 2 u 2 d t d t u 1 d t
=0
2
d 2u2
1 g 11 d u 1 + 2 2g 22 dt u 2 d t
+2
g 22 d u 1 d u 2 g 22 d u 2 + u 1 d t d t u 2 d t
=0
Pentru a demonstra nc a o proprietate geometric a important a a geodezicelor avem nevoie de un rezultat mai tehnic. Lema 3.6.6. Fie p S si C o geodezic a prin p. Atunci exist a o parametrizare n jurul lui p n care coecien tii primei forme fundamentale satisfac g 11 = 1, g 12 = 0, g 22 (0, u 2 ) = 1. n plus, C h (U ) face parte din familia de curbe u 2 = const . O parametrizare de acest fel se nume ste semigeodezic a. Demonstra tie. Fie geodezica (unic a) prin p parametrizat a canonic s i ortogonal a la C . Not am v 1 , v 2 parametrul canonic pe C , respectiv . Putem presupune (0) = C (0) = (v 1 , v 2 ) ortogonal p . Prin ecare punct (v 2 ) trece o unic a geodezic aC a la . Evident 1 s C = C (v , 0). Fie acum X cmpul vectorial tangent la C i Y cmpul vectorial ortogonal lui X . Din Teorema 3.3.9 exist a o parametrizare ale c arei linii de coordonate snt tangente acestor cmpuri. Parametrizarea e ortogonal a pentru c aX s i Y snt ortogonale. Pe de alt a parte, curbele v 2 = const . snt geodezice prin construc tie s i satisfac sistemul (3.14). Pentru i = 2 rezult a de aici 2 tilor Christo11 = 0. Atunci din formula coecien ffel (3.7) avem g 11 /v 2 = 0. Pentru a ob tine g 11 = 1 nu avem dect s a reparametriz am punnd u1 = g 11 d v 1 , u2 = v 2.
Pe de alt a parte s i curba , de ecua tie u 1 = 0 satisface (3.14) de unde (g 22 /u 1 ) |u 1 =0 = 0
6 C URBE PE SUPRAFE TE . G EODEZICE
75
s i lema e complet demonstrat a. Acum putem demonstra:
Propozi tia 3.6.7. Lungimea unui arc de geodezic a cuprins n imaginea unei parametriz ari semigeodezice e mai mic a dect lungimea oric arei alte curbe care-i une ste capetele. Demonstra tie. Fie : [0, 1] S o geodezic a cu (0) = p , (1) = q s i (U , h ) parametrizare semigeodezic a furnizat a n lem a (asfel ca s a e dat a de u 2 = 0). Fie : [0, 1] h (U ) avnd acelea si capete cu . Atunci, deoarece g 11 = 1, g 12 = 0 avem: L () =
1 0
d u1 dt
+ g 22
1
d u2 dt
dt
d u 1 = u 1 (1) u 1 (0).
Deoarece e dat a de u 2 = 0 lungimea sa va : L () = ceea ce ncheie demonstra tia.

0
d u 1 = u 1 (1) u 1 (0),
Conform acestui rezultat, geodezicele joac a n geometria unei suprafe te rolul dreptelor din geometria euclidian a. Vom vorbi, astfel, despre triunghiuri geodezice etc. Pentru a construi o geometrie coerent a ar trebui, ns a, demonstrat c a prin orice dou a puncte trece o geodezic a. nc a nu ar de ajuns, pentru c a nu am avea unicitate: ntre dou a puncte antipodale pe sfer a exist a o innitate de meridiane. Vom reveni asupra acestor chestiuni n capitolul de variet a ti riemanniene. n ne, putem acum da: Demonstra tie. (pentru Teorema 3.5.26) . Vom ar ata c a, n vecin atatea oric arui punct, curbura gaussian a determin a univoc coecien tii primei forme fundamentale. Fie p S . Consider am n jurul s au o parametrizare semigeodezic a (ortogonal a, n particular). Din Exerci tiul 3.5.18, n aceast a parametrizare curbura gaussian a se exprim a astfel: 1 2 g 22 . K = g 22 (u 1 )2 Atunci, pentru K = const ., g 22 e solu tia ecua tiei diferen tiale cu coecien ti constan ti: 2 (u 1 )2 g 22 + K g 22 = 0.
Pentru K > 0 aceasta are solu tia general a:
g 22 = c 1 (u 2 ) cos( K u 1 ) + c 2 (u 2 ) sin( K u 1 ) g 22 = cos2 ( K u 1 ).
care, laolalt a cu condi tiile ini tiale impuse, furnizeaz a:
Pentru K < 0 se ob tine iar pentru K = 0 g asim g 22 = 1.
g 22 = ch2 ( K u 1 ),
76
n ce prive ste interpretarea geometric a a torsiunii geodezice, din a treia formul a de derivare pentru triedrul Darboux rezult a u sor: Propozi tia 3.6.8. g (s 0 ) = 0 dac a si numai dac a (s 0 ) e vector principal al operatorului Weingarten. Curbele de-a lungul c arora torsiunea geodezic a este nul a se numesc linii de curbur a. Ele snt caracterizate de ecua tia L ( (s )) = k (s ) (s ) sau, local: (3.16) L ij d ui du j =k . dt dt
Deci direc tia tangent a ntr-un punct la o linie de curbur a e principal a. Exerci tiul 3.6.9. Determina ti liniile de curbur a ale unei suprafe te de rota tie. Aplica tie pentru
sfer as i tor. Ar ata ti c a pe suprafa ta lui Enneper (Exemplul 3.5.30), liniile de coordonate snt linii de curbur a.
Liniile de curbur a ale elipsoidului.
Exerci tiul 3.6.10. ([OP].) Ar ata ti c a, pentru o geodezic a , operatorul Weingarten are proprietatea: L ( ) = k b , unde k este curbura lui , e torsiunea ei s i b e vectorul binormal. Deduce ti c a o geodezic a plan a este linie de curbur a. Folosi ti acest fapt pentru a demonstra c a dac a toate geodezicele unei suprafe te snt plane, atunci toate punctele suprafe tei snt ombilicale, deci suprafa ta e o por tiune de sfer a sau de plan.
Urm atorul rezultat deriv a direct din Teorema 3.3.9. Va , de asemenea, util mai departe. Propozi tia 3.6.11. n vecin atatea unui punct neombilical exist a o parametrizare ale c arei linii de coordonate snt linii de curbur a. Demonstra tie. Fie p un punct neombilical pe S s i (U , h ) o parametrizare oarecare n jurul s au. O curb a h (u 1 (t ), u 2 (t )) e linie de curbur a dac as i numai dac a satisface (3.16) care, scris desf as urat produce urm atoarele dou a ecua tii: L1 1 d u2 d u1 d u1 + L1 =k , 2 dt dt dt d u1 d u2 d u2 L2 + L2 =k . 1 2 dt dt dt
Elimin am k ntre aceste ecua tii s i ob tinem ecua tia liniilor de curbur a sub forma: (3.17) L2 1 d u1 dt
2
L1 2
d u2 dt
2 2 (L 1 1 L2)
d u1 d u2 = 0. dt dt
7 D ERIVATA COVARIANTA
77
Dac a reu sim s a factoriz am aceast a ecua tie sub forma (3.18) a d u1 d u2 +b dt dt c d u1 d u2 = 0, +d dt dt
cu a , b, c , d func tii diferen tiabile de u 1 , u 2 , atunci ecare dintre cei doi factori determin a cte un cmp vectorial X 1 , respectiv X 2 (vezi Exerci tiul 3.3.4) ale c arui traiectorii snt linii de curbur a. Dac a aceste cmpuri snt independente n p (ceea ce revine la ad bc = 0 n p , atunci putem aplica Teorema 3.3.9 s i demonstra tia e ncheiat a. Pentru a g asi func tiile necunoscute a , b, c , d , identic am coecien tii n ecua tiile (3.17) s i (3.18). Rezult a sistemul
2 ad + bc = L 1 1 L2,
ac = L 2 1,
bd = L 1 2.
Dac a exist a, solu tia nu e unic a. Exprimnd a (respectiv b ) n func tie de c (respectiv d ) s i punnd x = c /d , ob tinem ecua tia de gradul al 2-lea
2 1 2 2 L1 2 x (L 1 L 2 )x L 1 = 0
care are r ad acini reale distincte dac as i numai dac a (3.19)

j 2 2 2 1 (L 1 1 L 2 ) + 4L 1 L 2 > 0. j
Pe de alt a parte, cum p e neombilical, L are valori proprii distincte n p , deci det(L i
ad acini (reale) distincte n p . F acnd calculul, vedem c a (3.19) este exact i ) are r discriminantul acestei din urm a ecua tii. 1 Dac a ac bd = 0, atunci L 2 tie care conduce u sor la contradic tie cu 1 + L 2 = 0, situa simetria lui L . ncheiem acest paragraf cu deni tia curbelor asimptotice: acestea snt caracterizate de anularea curburii normale de-a lungul lor. (t ) e asimptotic a dac as i numai dac a b ( (t ), (t )) = 0 sau, local: b i j (t ) d ui d u j = 0. dt dt
Se poate ar ata c a n vecin atatea unui punct hiperbolic exist a parametriz ari cu linii asimptotice (conform, pentru detalii s i alte propriet a ti, [Or]). 7. Derivata covariant a
Exerci tiul 3.6.12. Determina ti liniile asimptotice ale paraboloidului hiperbolic x 3 = x 1 x 2 , ale 1 hiperboloidului cu o pnz a ( x )2 + ( x 2 )2 ( x 3 )2 1 = 0 s i ale suprafe tei lui Enneper.
Revenim acum la no tiunea de cmp vectorial (denit a n paragraful Parametriz ari speciale). Fie : I S e o curb a diferen tiabil as i X un cmp vectorial de-a lungul lui , i.e. X ((t )) T(t ) S (vezi (Observa tia 3.3.2)). Elementele triedrului Darboux snt exemple de cmpuri vectoriale de-a lungul unei curbe. Putem privi un asemenea X ca
78
o func tie denit a pe I , depinznd de argumentul t . Dac a imaginea curbei e cuprins a n imaginea unei parametriz ari (U , h ) atunci avem: X (t ) = X i (t )h i (u 1 (t ), u 2 (t )) cu X i func tii diferen tiabile. n general, derivata n raport cu t a unui cmp vectorial nu mai este un vector tangent la S . ntr-adev ar, local avem: dX dXi dXi du j du j k i j h k + b i j N . = hi + X i hi j = hi + X i dt dt dt dt dt Deni tia 3.7.1. Partea tangent a a lui lungul lui s i se noteaz a Avem: (3.20) dX se nume ste derivata covariant a a lui X de-a dt
X . Este un cmp vectorial de-a lungul lui . dt X du j k dXk = +Xi hk . dt dt dt i j
Deni tia 3.7.2. Un cmp vectorial se nume ste paralel de-a lungul (pe) dac a derivata sa covariant a e identic nul a. S a observ am c a, deoarece vectorii h k snt liniar independen ti, un cmp vectorial e paralel de-a lungul lui dac as i numai dac a (3.21) du j k dXk +Xi = 0 pentru orice k = 1, 2. dt dt i j
Dac a n formula (3.20) lu am X = (t ), cmpul vectorial tangent la curb a, g asim: d 2uk d ui d u j k = + hk dt dt2 dt dt i j Comparnd cu forma sistemului (3.14) ob tinem imediat: Propozi tia 3.7.3. e geodezic a dac a si numai dac a e paralel pe . E motivul pentru care geodezicele se mai numesc s i curbe autoparalele. n particular, dac a X e paralel pe geodezica , atunci d X X (t ), (t ) = , (t ) = 0, dt dt deci produsul scalar dintre el s i vectorul tangent la curb a este constant n ecare punct la curbei. A sadar, paralelismul de-a lungul unei curbe generalizeaz a no tiunea de paralelism din planul euclidian. Aplicnd sistemului (3.21) teorema de existen ta s i unicitate pentru ecua tii diferen tiale rezult a: Propozi tia 3.7.4. Dat v T(0) S, exist a un unic cmp vectorial paralel pe cu X (0) = v. Vom reveni asupra no tiunii de paralelism n capitolele dedicate br arilor vectoriale s i spa tiilor riemanniene.
7 D ERIVATA COVARIANTA
79 dX X , X (t ) = 0, deci e ortogonal dt dt
att pe X ct s i pe N . n acest caz
Dac a X e un cmp unitar, X (t ) = 1, atunci
X = (t )(N (t ) X (t )). dt Vom nota (n cele ce urmeaz a, urm am prezentarea din cartea lui do Carmo) func tia 7 X s i o vom numi modulul derivatei covariante . n particular, pen(t ) cu simbolul dt tru o curb a parametrizat a canonic, = k g (s )N g (s ) = k g (s )(N (s ) (s )). ds Am ob tinut o interpretare geometric a a modulului derivatei covariante: = k g (s ). ds Pentru o curb a plan a, curbura reprezenta varia tia unghiului f acut de vectorul ei tangent cu o direc tie x a. Dreptele erau caracterizate de anularea curburii. Pe o suprafa ta , rolul dreptelor e jucat de geodezice. Acestea snt caracterizate de anularea curburii geodezice. Astfel apare natural sa ncerc am s a exprim am curbura geodezic a cu ajutorul varia tiei unghiului f acut de cmpul vectorial tangent cu o direc tie x a. Dar mai nti trebuie s a denim acest unghi. Cu asta ne vom ocupa n nalul acestui paragraf. Fie o curb a simpl a, nchis a cu imaginea cuprins a n imaginea unei parametriz ari s i X (t ), Y (t ) dou a cmpuri vectoriale unitare pe . Vrem s a denim unghiul dintre ele ca func tie diferen tiabil a. Avem nevoie de: Lema 3.7.5. Fie a , b : I R derivabile, astfel nct a (t )2 + b (t )2 = 1. Fie 0 R cu proprietatea a (t 0 ) = cos 0 , b (t 0 ) = sin 0 . Atunci func tia (t ) = 0 +
t t0
(ab a b )()d
e derivabil a si cos (t ) = a (t ), sin (t ) = b (t ), (t 0 ) = 0 . Demonstra tie. Derivabilitatea lui e imediat a. n continuare e sucient s a ar at am c a f = (a cos )2 + (b sin )2 0, sau, dup a dezvoltarea p atratelor: a cos + b sin 1. Pentru aceasta, ar at am c a derivata lui a cos + b sin e identic nul as i folosim faptul c a, n t 0 , valoarea func tiei este 1. Tinnd cont c a = ab a b s i aa + bb = 0 avem: (a cos + b sin ) = a cos a sin + b sin + b cos = (aa + bb )(a cos + b sin ) = 0. = a cos + b sin + (ab a b )(b cos a sin )
7Func tia (t ) poate negativ a: denumirea de modul are, aici, semnica tia de cantitate (scalar a).
80
un cmp vectorial pe astfel nct { X (t ), X (t )} s Fie acum X a e baz a ortonormat a n T(t ) S , la fel orientat a cu {h 1 , h 2 }. Atunci Y se poate exprima ca: (t ) Y (t ) = a (t ) X (t ) + b (t ) X
cu a , b derivabile s i a 2 + b 2 = 1. Dac a x am o determinare 0 pentru unghiul dintre X (t 0 ) s i Y (t 0 ), aceasta se extinde la o func tie derivabil a conform lemei. Demonstr am acum: Lema 3.7.6. Y dt X dt = d . dt
= N X, Y = N Y . Atunci: Demonstra tie. Fie X sin , Y = X cos + X = (N X ) cos + (N X ) sin = X cos X sin . Y
snt ortogonali prin construc ,d X /d t = 0 deoarece Cum X , X tie, iar X , d X /d t = X X , X snt unitari, avem succesiv: Y dt = = Y dY = ,N Y = ,Y dt dt d dX dX sin2 + cos2 ,X , X . dt dt dt dX dX + ,X , X = 0. dt dt
= 0 g Derivnd egalitatea X , X asim
nlocuim n formula anterioar as i demonstra tia e complet a. Corolarul 3.7.7. Fie X un cmp unitar paralel pe si Y = . Atunci kg = d = ds ds
Derivata covariant a va interveni n demonstra tia celui mai important rezultat global despre suprafe te, teorema Gauss-Bonnet. Rezultatul de care vom avea nevoie este cuprins n: Lema 3.7.8. Fie (U , h ) o parametrizare ortogonal a, X un cmp unitar pe si unghiul dintre h 1 si X . Atunci: X dt = 1 2 g 11 g 22 d g 22 d u 2 g 11 d u 1 + u 1 d t u 2 d t dt
Demonstra tie. Norm am cmpurile h 1 , h 2 : e1 = h1 , g 11 e2 = h2 . g 22
A TEORIEI SUPRAFE TELOR 8 T EOREMA FUNDAMENTAL A
81
Atunci e 1 e 2 = N s i, conform lemei anterioare, X dt =
e 1 d + dt dt
Pe de alt a parte: e 1 dt = = = + =
1 22 (3.7) g asim 2 11 = 2 g
d e1 e 1 d u 1 e 1 d u 2 , N e1 = 1 + 2 , e2 dt u d t u d t
d u1 e 1 d u2 e 1 , e + , e 2 2 u 1 dt u 2 dt g 11 h 11 g 11 h1 d u1 u 1 , e2 g 11 dt g 11 h 12 g 11 h1 d u2 u 2 , e2 g 11 dt h 11 , h 2 1 g 11 g 22 d u1 1 d u2 + h 12 , h 2 dt g 11 g 22 d t
Dar, h 11 , h 2 = 2 a faptului c a h 1 , h 2 = 0. Pe de alt a parte, cu formula 11 g 22 , datorit

g 11 . u 2
Cum g 22 = 1/g 22 , avem n nal h 11 , h 2 = 1 g 11 . 2 u 2 1 g 22 . 2 u 1
La fel g asim h 12 , h 2 = h 21 , h 2 = ceea ce ncheie demonstra tia.
8. Teorema fundamental a a teoriei suprafe telor Vom ncheia discu tia propriet a tilor locale ale unei suprafe te diferen tiabile cu un rezultat de existen ta s i unicitate local a pentru suprafe te datorat lui Bonnet8. Teorema 3.8.1. Fie U R2 un deschis conex si simplu conex. Fie g i j , b i j : U R func tii diferen tiabile care satisfac condi tiile: 1) Matricea (g i j (u 1 , u 2 )) e simetric a si pozitiv denit a pe U . 2) Matricea (b i j (u 1 , u 2 )) e simetric a pe U . 3) Snt vericate ecua tiile Gauss (3.11) si Codazzi (3.10) n care func tiile k snt date ij de formulele (3.7). Atunci exist a o parametrizare h : U R3 care dene ste o suprafa ta avnd prima si a doua form a fundamental a g i j , respectiv b i j . Aceast a suprafa ta e unic determinat a pn a la o izometrie liniar a a lui R3 .
8Pierre Ossian Bonnet, 18121892, matematician francez cu contribu tii importante n geometria diferen tial a a suprafe telor.
82
Demonstra tie. Orice suprafa ta care satisface condi tiile enun tului trebuie, de asemenea, s a satisfac a formulele Gauss s i Weingarten: (3.22) (3.23) k i j hk + bi j N
hi j Ni
= =
g k j b j i h k
Vom ar ata c a, dac a interpret am ecua tiile de mai sus ca un sistem de ecua tii cu derivate par tiale de ordinul 1 cu necunoscutele h i s i N , acesta e integrabil. ntr-adev ar, sistemul este echivalent cu cel pfafan 1 = 0, unde 1 2 = =
j d h i k i j hk + bi j N d u
2 = 0
d N + g k j b j i hk d u i
Conform Teoremei lui Frobenius (vezi [Mir]), condi tiile necesare s i suciente de integrabilitate snt: d 1 = d 2 = 0 sau, ntr-o form a mai familiar a: u l k i j hk + bi j N = u l g k j b j i hk = u j u j k i l hk + bi l N , g k j b j l hk (mod 1 , 2 )
care, explicitate (a doua ecua tie se dovede ste chiar redundant a), conduc la ecua tiile Gauss s i Codazzi (vezi demonstra tia Teorema egregium). Cum, prin ipotez a, aceste ecua tii snt satisf acute, sistemul e complet integrabil. Din teorema de existen ta s i unicitate (vezi, din nou, [Mir]) xnd condi tia ini tial a 0 i hi , N 0 asociat a unui punct (u 0 ) U , exist a o unic a solu tie h i , N care satisface (3.22), (3.23) s i
0 h i (u 0 ) = h i , j
N (u 0 ) = N 0 .
S a ar at am acum c a solu tia g asit a are s i propriet a tile geometrice necesare. Mai precis: dac a (3.24)
0 0 k 0 h i , h j = g i j (u 0 ), N 0 , h k = 0, N 0 = 1, i , j , k = 1, 2
atunci snt vericate rela tiile analoage pentru h i , N . Pentru aceasta introducem func tiile i j = h i , h j , i = N , h i , = N
2
A TEORIEI SUPRAFE TELOR 8 T EOREMA FUNDAMENTAL A
83
despre care ar at am c a snt constante (aten tie: indicii lui , nu reprezint a derivate par tiale !) Avem (folosind formulele Gauss s i Weingarten): i j u k i u k = =
l l i k l j + j k l i + b i k j + b j k i
g i j u k
g j l b l k i j + b i k + l i k l ,
= 2g j l b l k j u k Am ob tinut un nou sistem de ecua tii cu derivate par tiale de ordinul 1. Se veric a direct c a acesta admite solu tia i j = g i j , i = 0, = 1
care satisface condi tia ini tial a (3.24). Din unicitate rezult a c a aceasta este solu tia c autat a (remarca ti similitudinea cu demonstra tia teoremei fundamentale a teoriei curbelor). Cu h i g asite anterior, denim acum parametrizarea h prin: h (u 1 , u 2 ) =
(u 1 ,u 2 )
1 ,u 2 ) (u 0 0
hi d u i + h0
1 2 unde integrala curbilinie nu depinde de drumul din U ntre (u 0 , u0 ) s i (u 1 , u 2 ) pe care este calculat a deoarece U e simplu conex. C a h e o parametrizare rezult a din faptul c a derivatele sale par tiale snt exact h i , solu tiile sistemului (3.22), (3.23), satisfac h i , h j = g i j iar g i j e pozitiv denit a prin ipotez a. E, de asemenea, evident, c a prima s i a doua form a fundamental a a parametriz arii (U , h ) snt g i j , b i j . : U R3 cu acelea Fie acum o alt a suprafa ta h si prim as i a doua forme fundameni i i i tale. Atunci, urm atoarele dou a repere carteziene ale lui R3 : {h (u 0 ); h 1 (u 0 ), h 2 (u 0 ), N (u 0 )} (u i ; h 1 (u i ), h 2 (u i ), N (u i )} difer s i {h a printr-o izometrie an a . Fie F partea liniar a a 0 0 0 0 i s acestei izometrii. Atunci h i F h i snt solu tii ale aceluia si sistem cu acelea si con i = F h i pe U . Rezult = d F h (pentru c di tii ini tiale. Deci h a c a dh a F e liniar a) sau, = F h + const . ceea ce ncheie demonstra echivalent, h tia.
Cititorul poate observa similitudinea dintre acest rezultat s i analogul s au referitor la curbe. Nu doar enun turile, dar s i metodele de demonstra tie snt asem an atoare, cu men tiunea c a aici am avut de-a face cu un sistem de ecua tii cu derivate par tiale. De altfel, n unele texte, de exemplu n [Ca], cele dou a snt demonstrate simultan. ncheiem capitolul cu cteva exerci tii care introduc o clas a particular a de suprafe te: Exerci tiul 3.8.2. O suprafa ta parametrizat a prin: h (u 1 , u 2 ) = (u 1 ) + u 2 w (u 1 ), cu u 1 I s i u 2 R,
se nume ste suprafa ta riglat a. E denit a de curba generatoare (u 1 ) prin punctele c areia trec 1 drepte L paralele cu vectorul w (u ). 1. Ar ata ti c a toate cuadricele riglate snt suprafe te riglate. n particular, suprafe tele riglate pot avea singularit a ti (puncte n care h 1 s i h 2 nu snt independen ti). 2. Presupunnd w (u 1 ) = 1 s i w = 0 pe I , ar ata ti c a punctele singulare ale unei suprafe te , w . riglate se a a pe o curb a (numit a de strngere) a c arei ecua tie este = + uw , cu u = w 2 Determina ti aceast a curb a pentru cuadricele riglate.
84
3. Ar ata ti c a, n punctele regulate, curbura gaussian a a unei suprafe te riglate este dat a de det( , w , w ) 2 , unde = . Caracteriza ti punctele pentru care K = 0. formula K = 2 ( + u 2 )2 w 2 4. Ar ata ti c a elicoidul este suprafa ta riglat a cu linia de strngere axa Ox 3 . Ar ata ti c a elicoidul este singura suprafa ta riglat a minimal a, n afara planului. 5. Dac a o suprafa ta con tine o familie de linii asimptotice care snt s i geodezice, atunci e riglat a. Exerci tiul 3.8.3. O suprafa ta riglat a (cu w (u 1 ) = 1) care satisface det(w , w , ) = 0 se nume ste desf a surabil a. 1. Ar ata ti c a suprafe tele desf as urabile au curbura gaussian a identic nul a. Care dintre cuadrice snt desf as urabile? 2. Fie o curb a pe suprafa ta regulat a S . Fie S suprafa ta riglat a (u 1 )+u 2 N (u 1 ), unde N (u 1 ) este restric tia normalei unitare ale lui S la Im . S a se arate c a e linie de curbur a pe S dac as i numai dac a S e suprafa ta desf as urabil a. 3. Considera ti suprafe tele riglate denite de o curb a spa tial as i de vectorul s au normal, respectiv binormal. Ce condi tii trebuie s a satisfac a pentru ca aceste suprafe te s a e desf as urabile?
Suprafa ta riglat a cu curba generatoare (u 2 ) = (u 1 , (u 1 )2 , (u 1 )3 ) s i w (u 1 ) = ((u 1 )2 , 1, u 1 ).
Un exemplu de suprafa ta desf as urabil a.
CAPITOLUL 4
Propriet a ti globale ale suprafe telor

1. De la local la global. O caracterizare a sferei Printre cele mai spectaculoase rezultate de geometrie diferen tial a snt cele care trag concluzii de natur a global a din ipoteze locale. Un prim exemplu l-am avut n Teorema 3.5.9. Scopul acestui paragraf este s a exploateze mai departe acel rezultat. Vom demonstra, urmnd linia din [Ca], o teorem a de caracterizare a sferei: Teorema 4.1.1. O suprafa ta compact a, conex a S cu curbura gaussian a constant a este o sfer a. Demonstra tie. Demonstra tia care urmeaz a e datorat a lui S.S. Chern. Prima demonstra tie a fost dat a de H. Liebmann n 1899. Observ am nti c a S , ind compact a, are cel pu tin un punct eliptic; n acest punct K > 0, deci K , ind constant a, e strict pozitiv a. Fie acum k 1 , k 2 curburile principale ale lui S . Cu conven tia k 1 k 2 , acestea snt func tii diferen tiabile pe S . Datorit a compacit a tii, exist a un punct p n care k 1 si atinge un maxim local. Cum k 1 k 2 = K = const . > 0, k 2 are n p un minim local. Vom ar ata c a p e un punct ombilical. n caz contrar, exist a n jurul s au o parametrizare cu linii de curbur a (vezi Propozi tia 3.6.11). ntr-o asemenea parametrizare g 12 = 0, b 12 = 0 s i prin calcul direct, curburile principale snt: (4.1) iar ecua tiile lui Codazzi devin: (4.2) b 11 1 g 11 = (k 1 + k 2 ), u 2 2 u 2 b 22 1 g 22 = (k 1 + k 2 ). u 1 2 u 1 k1 = b 11 , g 11 k2 = b 22 , g 22
(4.3)
Deriv am prima ecua tie din (4.1) n raport cu u 2 , pe a doua n raport cu u 1 s i g asim: k 1 1 g 11 = (k 2 k 1 ), u 2 2 u 2 k 2 1 g 22 g 22 1 = (k 1 k 2 ). u 2 u 1 g 11
86
nlocuim aceste expresii n formula curburii gaussiene din (Exerci tiul 3.5.18); rezultatul se poate pune sub forma: 2 g 11 2 g 22 g 11 g 22 + +A +B , 2 2 (u ) (u 1 )2 u 1 u 1 unde A , B snt func tii diferen tiabile ale c aror forme exacte nu au importan ta pentru discu tia noastr a. Calculnd s i derivatele par tiale de ordinul doi ale curburilor principale n func tie de cele ale coecien tilor primei forme fundamentale, formula de mai sus devine: 2g 22 2 k 2 k 1 k 2 2g 11 2 k 1 + + 2 + 1 , 2K g 11 g 22 = 2 2 k 1 k 2 (u ) k 1 k 2 (u 1 )2 u u unde, ca s i pentru A , B , expresiile exacte ale lui , snt irelevante. Evalu am egalitatea de mai sus n p . Derivatele par tiale ale curburilor principale se anuleaz a n p deoarece acesta e punct de extrem local pentru amndou a. 2 k 1 /(u 2 )2 (p ) < 0 pentru c ap e 2 1 2 maxim local al lui k 1 s i k 2 /(u ) (p ) > 0 pentru c a p e minim local al lui k 2 . Atunci membrul drept al ultimei egalit a ti e strict pozitiv, n timp ce membrul stng e negativ. Am ajuns la o contradic tie care arat a c a p e ombilical. Fie, acum, q = p . Avem s irul de inegalit a ti: 2K g 11 g 22 = Cum k 1 (p ) = k 2 (p ), rezult a k 1 (q ) = k 2 (q ), deci s i q e ombilical. Atunci suprafa ta este o por tiune de sfer a. Fiind deschis a (ca reuniune de imagini de parametrizare) n R3 e deschis as i n topologia relativ a a sferei. Datorit a compacit a tii e s i nchis a n topologia sferei. Cum sfera e conex a, singurele ei submul timi simultan deschise s i nchise snt s i sfera ns as i. Cum suprafa ta noastr a e nevid a, demonstra tia e complet a. Corolarul 4.1.2. O suprafa ta compact a, conex a cu curbura gaussian a strict pozitiv a si curbur a medie constant a este o sfer a. Demonstra tie. E sucient s a observ am c a n demonstra tia anterioar a constan ta lui K a intervenit numai prin aceea c a a for tat func tia k 2 (k 1 ) s a e descresc atoare. Or, acest lucru e implicat s i de ipotezele K > 0, H = const . Alte caracteriz ari ale sferei se g asesc n [Or]. 2. Suprafe te orientabile Urm arim n paragraful de fa ta s a d am un sens precis no tiunilor de ,,sus s i ,,jos (respectiv interior s i exterior) pentru o suprafa ta nchis a. Suprafe tele pentru care acest lucru va posibil se vor numi orientabile. Fie, pentru nceput, V un spa tiu vectorial real de dimensiune nit a n . Prin baz a vom ntelege acum baz a ordonat a (sau reper). Spunem c a dou a baze snt la fel orientate dac a matricea de trecere dintre ele are determinant pozitiv. E clar c a rela tia a la fel orientate e una de echivalen ta pe mul timea bazelor din V . Alegem arbitrar o baz a din V . Numim clasa ei de echivalen ta orientare pozitiv a. Odat a f acut a o asemenea alegere, V se zice orientat. De obicei, n Rn orientarea pozitiv a e dat a de baza canonic a {e 1 , ..., e n }. k 1 (p ) k 1 (q ) k 2 (q ) k 2 (p ).
2 S UPRAFE TE ORIENTABILE
87
O orientare a lui R2 induce o orientare (un sens de parcurgere) pe curbele plane nchise. Iat a cum: e o curb a nchis a. Conform teoremei lui Jordan snt bine denite interiorul s i exteriorul ei. Atunci n ecare punct putem vorbi despre normala exterioar a. Pe direc tia tangent a la curb a n ecare punct alegem sensul vectorului tangent astfel nct baza {T , N } s a e pozitiv orientat a. Aplic am cele de mai sus pentru spa tiul vectorial T p S . O orientare a lui T p S induce un sens de parcurs pe curbele nchise innitezimale dintr-o vecin atate mic a a lui p (deoarece acestea pot aproximate de curbe din T p S ). E posibil ca pe intersec tia a dou a astfel de vecin at a ti orient arile s a concid a? Fix am (U , h ) o parametrizare n jurul lui p s i orient am T p S conform bazei {h 1 , h 2 }. ) e o alt ,h Dac a (U a parametrizare n jurul lui p , atunci
k i = u h k , h i u astfel c a cele dou a baze snt la fel orientate dac as i numai dac a iacobianul schimb arii de coordonate e pozitiv. n consecin ta vom da:
Deni tia 4.2.1. O suprafa ta e orientabil a dac a exist a o acoperire a sa (un atlas) cu parametriz ari cu toti iacobienii schimb arilor de coordonate pozitivi. Alegerea unui astfel de atlas se nume ste orientare. Observa tia 4.2.2. Din formula de schimbare de variabil a, se vede c a orientabilitatea e invariant a la difeomorsme. Pe de alt a parte, un difeomorsm poate p astra sau nu o orientare xat a. Exemplul 4.2.3. Suprafe tele acoperite cu o singur a parametrizare (n particular suprafe tele descrise ca grace) snt orientabile. Orice suprafa ta care se acoper a cu numai dou a parametriz ari e orientabil a. ntradev ar, dac a schimbarea de coordonate se face cu iacobian negativ, nu avem dect s a permut am u 1 , u 2 n una dintre parametriz ari. n particular sfera e orientabil a. Reamintim c a ec arei parametriz ari i se asociaz a vectorul normal unitar: N= h1 h2 . h1 h2
S a observ am c a deoarece pe intersec tia a dou a parametriz ari

k 1 h 2 = det u h 1 h 2 , h i u
vectorul normal unitar e bine denit numai dac a iacobianul schimb arii de coordonate e pozitiv (altfel N schimb a semnul, deci se anuleaz a, o contradic tie). Mai mult: Teorema 4.2.4. O suprafa ta e orientabil a dac a si numai dac a admite un cmp de vectori normali unitari continuu, global denit. Demonstra tie. Necesitatea condi tiei rezult a din observa tia anterioar a: dac a S e orientabil a, atunci alegnd un atlas cu schimb ari de coordonate cu iacobian pozitiv, vectorii normali unitari asocia ti la parametriz ari diferite coincid pe intersec tii s i se lipesc dnd na stere unui cmp de vectori global. Pentru sucien ta , e N cmpul global dat de enun ts i A un atlas cu domeniile de parametrizare conexe. Dac a (U , h ) A s i p h (U ), putem presupune N (p ) = h 1
88 h 2 / h 1 h 2 . ntr-adev ar, N ,
s i f e continu a pentru c a N e continuu. Cum U e conex, f = 1 sau f = 1 pe U s i arma tia noastr a rezult a (permutnd, eventual, u 1 , u 2 ). Dac a, prin absurd, pe o intersec tie u k U avem det( U ) < 0, atunci i u 1 h 2 h1 h2 h (p ) = N (p ). (p ) = N (p ) = 1 h 2 h1 h2 h
h1 h2 (q ) = f (q ) = 1 h1 h2
Rezult a N (p ) = 0, contradic tie.
Deni tia 4.2.5. Pe o suprafa ta orientat a, o parametrizare (U , h ) se nume ste compatibil a cu orientarea dac a h1 h2 N= . h1 h2 Exemplul 4.2.6. Banda lui Mbius e un exemplu de suprafa ta neorientabil a. Se ob tine prin identicarea laturilor opuse ale unui dreptunghi dup a ce, n prealabil, una dintre ele a fost simetrizat a fa ta de mijlocul ei. Pentru a o parametriza consider am cercul x2 + y 2 = 4 s i segmentul deschis AB n planul x 2 Ox 3 descris de ecua tiile x 2 = 2, | x 3 |< 1. Rotim mijlocul C al lui AB n jurul lui Ox 3 s i , n acela si timp, rotim segmentul AB n jurul lui C n planul x 3 OC . Mi scarea trebuie astfel f acut a nct atunci cnd C a acoperit un unghi u 1 , AB s a se rotit cu u 1 /2. Drept rezultat, cnd C revine n pozi tia ini tial a, AB s-a rotit cu 180 .
A C u1 A C B u1/2 B
Banda lui Mbius construit a prin rotirea segmentului AB n jurul unei axe s i a propriului centru.
Parametrii directori ai dreptei AB atunci cnd C are coordonatele (2 sin u 1 , 2 cos u 1 , 0) 1 u1 u1 1 a ob tinem parametrizarea: snt (sin u 1 sin u 2 , cos u sin 2 , cos 2 ), astfel c h (u 1 , u 2 ) = ((2 u 2 sin u1 u1 u1 ) sin u 1 , (2 u 2 sin ) cos u 1 , u 2 cos ) 2 2 2
cu (u 1 , u 2 ) (0, 2) (1, 1) s i u 1 m asurat dinspre axa Ox 2 . Se acoper a asfel toat a suprafa ta n afara punctelor corespunz atoare lui u 1 = 0. Pentru a o acoperi complet consider am s i parametrizarea: u (u 1, 1, u 2 ) = ((2 u 2 sin( + )) cos u h 4 2
1
2 S UPRAFE TE ORIENTABILE
89 1 u1 u 1, u 2 cos( + + )) sin u )) 4 2 4 2
2 sin( (2 u
1 e m 2 = u 2 . A doua parametrizare nu acoper unde, acum, u asurat dinspre axa Ox 1 s i u a 1 punctele cu u = /2, dar acestea se a a n imaginea primeia. Intersec tia celor dou a h ar ti este reuniunea mul timilor S 1 , S 2 , unde S 1 = {h (u 1 , u 2 ) ; < u 1 < 2} 2 1 2 S 2 = {h (u , u ) ; 0u 1 < } 2 Schimb arile de coordonate snt, res1, u 2 ) = (u 1 /2, u 2 ) n S 1 s pectiv, (u i 1, u 2 ) = (3/2 + u 1 , u 2 ) n S 2 . Schimba(u rea de coordonate se face cu determinant pozitiv n S 1 s i cu determinant negativ n S 2 . Aceasta nu este, ns a, sucient pentru a conchide c a Banda lui Mbius nu e orientabil a: nimic nu ne asigur a a priori (vezi exerci tiul urm ator) c a nu exist a un alt atlas cu schimb ari de coordonate cu determinant pozitiv. S a presupunem c a exist a un cmp diferen tiabil de vectori normali unitari ) snt compatibile cu orientarea. Cum ,h N : S R 3 . Putem presupune c a (U , h ) s i (U iacobianul schimb arii de coordonate va 1 n S 1 sau S 2 , rezult a c a N (p ) = N (p ) dac a p e din acea component a a intersec tiei. Dar normala unitar a nu se poate anula pentru c a suprafa ta e regulat a. La fel se ra tioneaz a dac a una dintre parametriz ari e compatibil a cu orientarea s i cealalt a nu, etc. Deci Banda lui Mbius nu e orientabil a. Exemplul 4.2.7. Dac a, n exemplul anterior, n loc s a rotim un segment, rotim o gur a opt, ob tinem o suprafa ta neorientabil a numit a Sticla lui Klein. O parametrizare a ei este: u1 u1 sin u 2 sin sin 2u 2 ) cos u 1 , 2 2 u1 u1 x 2 = (a + cos sin u 2 sin sin 2u 2 ) sin u 1 , 2 2 u1 u1 sin u 2 + cos sin 2u 2 . x 3 = sin 2 2 Imaginea care se ob tine este o suprafa ta cu autointersec tie: x 1 = (a + cos Se poate vedea c a suprafa ta anterioar a e echivalent a topologic (adic a n urma unei deform ari continue) cu urm atoarea (acum se justic as i denumirea). De fapt, din punct de vedere topologic, sticla lui Klein se ob tine dintr-un p atrat cu laturile opuse identicate conform s age tilor de pe desenul al aturat (e ca s i cum am face nti un tor c aruia apoi i-am identica cele dou a capete dup a o rota tie de 180 de grade):
90 Exemplul benzii lui Mbius sugereaz a:
Exerci tiul 4.2.8. Dac a o suprafa ta se acoper a cu dou a parametriz ari a c aror intersec tie are dou a componente conexe, cu iacobianul schimb arii de coordonate pozitiv pe o component a, negativ pe cealalt a, atunci suprafa ta e neorientabil a.
3. Teorema Gauss-Bonnet Rezultatul pe care l demonstr am n acest paragraf este, f ar a ndoial a, cel mai profund din teoria suprafe telor. El face evident a leg atura dintre geometrie s i topologie. Pentru a-l enun ta n toat a generalitatea va trebui s a accept am f ar a demonstra tie cteva fapte de topologie algebric a. Prima versiune apare n memoriul lui Gauss de la 1823-1827 s i se refer a la triunghiuri cu laturile arce de geodezic a de pe o suprafa ta : Teorema 4.3.1. Pentru un triunghi geodezic T cu unghiuri interioare 1 , 2 , 3 excesul 3 tia lui Gauss: i =1 i este egal cu aria imaginii triunghiului prin aplica
3 i =1
i =
K d
n consecin ta , n geometria euclidian a plan a suma unghiurilor unui triunghi este . n schimb, pe suprafe te de curbur a gaussian a nenul a se pot modela geometrii neeuclidiene. De exemplu, pseudosfera (cu K = 1) e un model pentru geometria hiperbolic a a lui Lobacevski. n general, dac a K = const ., excesul (-defectul triunghiului) este propor tional cu aria triunghiului. (S a ne reamintim c a n geometria hiperbolic a aria unui triunghi este, prin deni tie, defectul s au).
3 1 2
Pe de alt a parte, dac a x am un punct p S s i consider am un triunghi geodezic innitezimal n jurul s au, atunci K (p ) este limita raportului dintre excesul triunghiului s i aria sa. Cum unghiurile s i aria se calculeaz a folosind numai prima prim a fundamental a, se ob tine astfel o nou a demonstra tie pentru Teorema egregium. De fapt, aceasta a fost demonstra tia ini tial a a lui Gauss; ulterior a c autat s i o demonstra tie direct a. Pasul urm ator a fost f acut de O. Bonnet. El a extins formula la regiuni m arginite de curbe simple nchise, nu neap arat geodezice. Dar, pentru nceput, cteva preg atiri. Fie S o suprafa ta diferen tiabil a, orientat a, xat a. Deni tia 4.3.2. O aplica tie continu a : [0, l ] S se nume ste curb a simpl a, nchis a, neted a pe por tiuni dac a:
Triunghi geodezic pe sfer a ( i > ) s i pe pseudosfer a ( i < ).
3 T EOREMA G AUSS -B ONNET
91
1) (0) = (l ); 2) e injectiv a; 3) exist a o diviziune 0 = t 0 < t 1 < ... < t k +1 = l astfel nct restric tia lui la orice subinterval [t i , t i +1 ] e curb a diferen tiabil a. Punctele (t i ) se numesc vrfuri. n aceast a sec tiune, dac a nu se specic a altceva, va o curb a simpl a, nchis a, neted a pe por tiuni. Condi tia 3) implic a existen ta limitelor laterale
t t i
lim (t ) = (t i 0) = 0, lim (t ) = (t i + 0) = 0.
Aceasta permite denirea unghiurilor exterioare n vrfuri. Fie | i |, 0 <| i | cea mai mic a determinare a unghiului dintre (t i 0) s i (t i + 0). Dac a (t i ) nu e punct de ntoarcere (cusp), semnul lui i e dat de orientarea lui S : sgn i = sgn det( (t i 0), (t i + 0), N ). Num arul i (, ) se nume ste unghi exterior. Dac a (t i ) e punct de ntoarcere, atunci | i |= s i semnul nu mai poate determinat ca mai sus deoarece determinantul n chestiune e nul. n schimb exist a > 0 astfel nct pentru orice < , sgn det( (t i ), (t i + ), N ) = const . Acest semn se atribuie unghiului.
t t i
sgn 4 >0 1
= || 2
h1
3 (t)
(t)
Determinarea unghiului exterior n puncte unghiulare s i a semnului n punctele de ntoarcere. Fie acum (U , h ) o parametrizare compatibil a cu orientarea. Presupunem U homeomorf cu discul unitar deschis din plan. Fie : [0, l ] h (U ) neted a pe por tiuni, i unghiurile ei exterioare s i i : [t i , t i +1 ] R, o fun tie diferen tiabil a care m asoar a unghiul pozitiv orientat ntre h 1 s i (t ). Urm atorul rezultat, generalizare a teoremei indicelui pentru curbe plane, e esen tial n demonstra tia formulei Gauss-Bonnet:
92
Teorema 4.3.3. (a indicelui) Dac a Im e situat a n imaginea unei parametriz ari semigeodezice, atunci are loc rela tia
k i =0 k
i (t i +1 ) i (t i ) +
i =0
i = 2,
semnul depinznd de orientarea lui . Demonstra tie. S a observ am nti c a dac a h (U ) e un deschis din plan s i curba e diferen tiabil a, (f ar a vrfuri), atunci enun tul se reduce la Teorema 2.2.2 (a indicelui). E u sor de v azut, urm arind demonstra tia, c a rezultatul e valabil s i pentru curbe plane netede pe por tiuni. Putem admite c a am demonstrat teorema noastr a n cazul n care S e plan. Fie acum
t t t = t + (1 t )g 22 , = 0, g 22 = 1, g 12 g 11
o familie continu a de prime forme fundamentale corespunz atoare unei familii de parametriz ari semigeodezice denite pe U . Expresia exact a a parametriz arilor nu intereseaz a; la drept vorbind, parametriz arile nu intr a n discu tie, ci doar prima form a fundamental a asociat a lor. Deoarece g i0j = g i j , iar g i1j = i j este prima form a fundamental a a planului, am realizat n felul acesta o trecere continu a ntre felul n care se m asoar a pe S s i pe plan: obiectul m asurat nu se schimb a, ci doar felul n care e m asurat. Cum unghiurile se m asoar a numai cu prima form a fundamental a, ob tinem o func tie continu a
k
f (t ) =
i =0
t t i (t i +1 ) i (t i ) +
k i =0
it = 2n (t ),
indicele superior t desemnnd valoarea unghiului m asurat a cu forma p atratic a (g it j ). Aici n (t ) este, ca s i n cazul planului, un num ar ntreg, deoarece, dup a o rota tie complet a, tangenta geometric a se suprapune pe cea de plecare. Cum func tia n este continu as i are valori ntregi, ea trebuie s a e constant a. Dar n (1) = 1, func tie de orientare, conform teoremei indicelui n plan. Astfel, teorema e demonstrat a. Observa tia 4.3.4. Teorema indicelui este adev arat a indiferent de parametrizare, dar demonstra tia nu mai este elementar a. Vezi, de exemplu, [Ca] sau [Ma]. n ne, s a d am: Deni tia 4.3.5. O regiune (deschis conex, reunit cu frontiera sa) R se nume ste simpl a dac a e homeomorf a cu un disc s i R e o curb a simpl a, nchis a, diferen tiabil a pe por tiuni. O regiune simpl a cu numai trei vrfuri se nume ste triunghi. Reamintim c a n paragraful ,,Prima form a fundamental a am denit elementul de suprafa ta s i integrala unei func tii diferen tiabile pe o regiune. Cu aceste preg atiri putem formula: Teorema 4.3.6. (Gauss-Bonnet, forma local a) Fie (U , h ) o parametrizare semigeodezic a, cu U homeomorf a cu un disc plan deschis, compatibil a cu orientarea suprafe tei orientate S. Fie R h (U ) o regiune simpl a si : [0, l ] S parametrizat a canonic, pozitiv orientat a astfel nct R = Im . Fie (s i ) vrfurile lui , i unghiurile exterioare
93
corespunz atoare, i = 0, k + 1. Atunci are loc formula:

k s i +1 i =0 s i
k i =0
k g (s )d s +
K d +
i = 2
unde k g e curbura geodezic a a arcelor diferen tiabile ale lui , K e curbura gaussian a si d e elementul de suprafa ta . Demonstra tie. Fie X = (s ) (pe por tiunile diferen tiabile ale curbei). Avem X ds = (s ) = k g (s ). ds
Atunci Lema 3.7.8 furnizeaz a formula: k g (s ) |[si ,si +1 ] = 1 2 g 11 g 22 d i g 22 d u 2 g 11 d u 1 + u 1 d s u 2 d s ds
unde i este unghiul pozitiv orientat dintre h 1 s i (s ) pe [s i , s i +1 ]. Deoarece lucr am ntr-o parametrizare semigeodezic a, g 11 = 1 s i formula anterioar a se reduce la: k g (s ) |[si ,si +1 ] = Integr am s i sum am dup a i:
k s i +1 k s i +1
1 g 22 d u 2 d i + . 2 g 22 u 1 d s ds
k 0
Transform am integrala din membrul drept cu formula lui Green s i ob tinem:

k s i +1
i =0 s i
k g (s ) =
i =0 s i
1 g 22 d u 2 ds + 2 g 22 u 1 d s
(i (s i +1 ) (s i )).
k 0
i =0 s i
k g (s ) =
h 1 ( R )
1 g 22 d u1d u2 + 1 u 2 g 22 u 1
(i (s i +1 ) (s i )).
pe care o folosim pentru calculul integralei duble. Rezult a (pentru c a det(g ) = g 22 ):

k s i +1 i =0 s i
Pe de alt a parte, ntr-o parametrizare semigeodezic a, ortogonal a n particular, curbura gaussian a are expresia (vezi Exerci tiul 3.5.18): g 22 1 u 1 K = 2 g 22 u 1 g 11 g 22 k g (s ) = K g 22 d u 1 d u 2 +
k k
h 1 ( R )
(i (s i +1 ) (s i ))
K d +
i =0
(i (s i +1 ) i (s i )).
Acum Teorema tangentelor ncheie demonstra tia.
Observa tia 4.3.7. Dac a n formula Gauss-Bonnet lu am cu numai trei vrfuri s i cu por tiunile regulate geodezice, curbura geodezic a e nul a de-a lungul acestor por tiuni s i ob tinem demonstra tia pentru Teorema 4.3.1.
94
Exerci tiul 4.3.8. Dac a S e difeomorf a cu o sfer a (resp. cu un tor), atunci S K d = 4 (resp. 0). Indica tie pentru sfer a: Dac a S e difeomorf a cu sfera prin difeomorsmul , lu am imaginea ecuatorului prin s i S 1 , S 2 imaginile emisferelor nordic as i sudic a. Consider am drept frontier a a lui S 1 s i aplic a formula Gauss-Bonnet; ob tinem Im k g = 2 S 1 K , deoarece imaginea ecuatorului e neted a. Lu am acum drept frontier a a lui S 2 s i tinem seam a c a, datorit a orient arii, va parcurs invers. Ob tinem Im k g = 2 S 2 K , de unde, prin adunare, rezultatul.
Trecem acum la globalizarea teoremei. Vom avea nevoie de unele fapte de topologie algebric a a c aror demonstra tie dep as e ste cadrul acestui curs. Cititorul interesat poate consulta, de exemplu, cartea [Mas].
Deni tia 4.3.9. O regiune se nume ste regulat a dac a e compact as i frontiera sa e o reuniune nit a, disjunct a de curbe simple, nchise, netede pe por tiuni. O suprafa ta compact a e asimilat a cu o regiune regulat a cu frontiera vid a. Deni tia 4.3.10. Se nume ste triangulare a unei regiuni regulate R e o familie nit a {Ti }i =1,n de triunghiuri cu propriet a tile: 1) i Ti = R ; 2) dou a triunghiuri se pot intersecta cel mult ntr-un vrf sau dup a o latur a.
T T
Intersec tii nepermise ntro triangulare. Frontiera ec arui triunghi al triangul arii are o orientare (sens de parcurgere) indus de orientarea suprafe tei. Dou a triunghiuri care au n comun o latur a au orient ari compatibile: latura comun a este parcurs a n sensuri opuse pe cele dou a triunghiuri.
Triangul ari pe sfer as i pe tor. Pentru o triangulare T vom nota: F = num arul de triunghiuri (fe te), E = num arul de laturi (de la englezescul ,,edge), V = num arul de vrfuri.
95
Deni tia 4.3.11. Num arul se nume ste caracteristica Euler-Poincar a triangul arii. Snt adev arate urm atoarele arma tii (conform [Mas]): Propozi tia 4.3.12. Orice regiune regulat a a unei suprafe te diferen tiabile admite o triangulare (nu unic a). Propozi tia 4.3.13. Consider am un atlas al lui S compatibil cu orientarea. Fie R o regiune regulat a. Exist a o triangulare T a lui R astfel nct ecare triunghi s a e inclus ntr-un domeniu de hart a a atlasului. Numim o astfel de triangulare subordonat a atlasului. Propozi tia 4.3.14. Orice dou a triangul ari ale aceleia si regiuni au aceea si caracteristic a Euler-Poincar. Deci e bine denit a (R ), calculabil a cu ajutorul indiferent c arei triangul ari. Observa tia 4.3.15. Triangul arile pot folosite pentru a aproxima suprafe te prin poliedre, caz n care snt interesante cele cu num ar ct mai mare de vrfuri. Dimpotriv a, atunci cnd vrem s a facem anumite calcule, n praticular s a calcul am caracteristica Euler-Poincar, devin utile triangul arile cu num ar ct mai mic de vrfuri. Dar e o problem a complet netrivial a (de combinatoric a, n ultim a instan ta ) determinarea num arului minim de vrfuri necesar pentru triangularea unei regiuni (suprafe te) date. Figura al aturat a prezint a o triangulare care nu e minimal a a torului (v azut ca un p atrat cu laturile opuse orientate la fel s i identicate). Cte fe te are? Num arul minim de fe te are leg atur a cu num arul Heawood s i cu num arul cromatic al suprafe tei. Pe tor, num arul minim de fe te e 14 (vezi [Mas]). Pute ti construi o astfel de triangulare a torului? n particular, e bine denit a caracteristica Euler-Poincar a unei suprafe te compacte (regiune regulat a cu frontier a vid a). De exemplu, (S 2 ) = 2, (T 2 ) = 0. Dac aR eo regiune simpl a, atunci (R ) = 1. Mai mult, suprafe tele compacte, orientabile snt complet clasicate din punct de vedere topologic de caracteristica Euler-Poincar. Mai precis: Teorema 4.3.16. Fie S o suprafa ta compact a, conex a, orientabil a. Atunci (S ) e un ntreg par mai mic dect 2: (S ) {2, 0, 2, 4, ...}. Dac a (S ) = (S ) atunci S e homeomorf a cu S . Observa tia 4.3.17. Cum orice poliedru convex este homeomorf cu sfera S 2 , caracteristica EulerPoincar a lui este 2. Rezultatul, care se poate demonstra elementar, i era cunoscut lui Euler (de aici denumirea), cu deosebirea c a vrfurile, laturile s i fe tele luate n considerare erau chiar cele ale poliedrului. Dar e u sor de v azut c a rezultatul nu se schimb a dac a triangul am. Pentru poliedre, demonstra tia se poate face n felul urm ator. Se demonstreaz a nti, prin induc tie, c a num arul Euler al unui guri plane, nchise, convexe este 1 (ceea ce corespunde faptului, mai general, amintit deja: caracteristica EulerPoincar a unei (T ) = F E + V
96
regiuni simple s i nchise e 1). Apoi se arat a c a exist a un plan s i punct exterior poliedrului din care poliedrul se poate proiecta pe plan ntr-o gur a nchis a convex a. Acum se aplic a pasul anterior s i se tine seama de felul cum se schimb a numerele implicate dup a proiec tie. n ne, nainte de a enun ta teorema central a, s a mai observ am c a dac a f e o func tie diferen tiabil a pe o regiune R triangulat a de triangularea {T a }, a = 1, k , subordonat a a propriet a tii de aditivitate a integralei atlasului {(Ui , h i )}, T a h i a (Ui a ), atunci, datorit duble, avem:
k R
f d =
a =1
1 2 1 2 d ui f (u i , u i ) det g i d u i
1 ( T ) hi a a
Acum sntem n m asur a s a demonstr am: Teorema 4.3.18. (Gauss-Bonnet, forma global a) Fie S o suprafa ta orientat a si R o regiune regulat a a sa avnd frontiera R = n C , cu C curbe nchise, simple, diferen tiabile i i 1 pe por tiuni. Consider am pe ecare C i orientarea pozitiv a si e 1 , . . . , p toate unghiurile exterioare pozitiv orientate ale frontierei. Atunci are loc formula:
n i =1 C i p
k g (s )d s +
K d +
a suma integralelor pe ecare arc diferen tiabil al lui C i . unde C i noteaz Demonstra tie. Consider am un atlas format din parametriz ari semigeodezice s i o triangulare a lui R subordonat a lui. Aplic am Teorema Gauss-Bonnet, forma local a, pe ecare triunghi s i sum am. Fiecare latur a interioar a a triangul arii (comun a la dou a triunghiuri) e parcurs a de dou a ori, n sensuri opuse. Astfel c a cele dou a integrale ale curburii geodezice pe o latur a interioar a se anuleaz a reciproc (k g nu depinde de sensul de parcurs!). R amne
n 3 F
l =1
l = 2(R ),
(4.4)
i =1 C i
k g (s )d s +
K d +
k =1 j =1
j k = 2 F
a calcul am suma unde j k snt unghiurile exterioare ale triunghiului T j . Mai trebuie s unghiurilor exterioare. Pentru aceasta introducem j k = j k unghiurile interioare ale triunghiurilor. Atunci:
3 F 3 F
(4.5)
k =1 j =1
j k = 3 F
Putem mp ar ti laturile triangul arii n dou a categorii: cele exterioare (acestea se a a pe curbele C i s i snt parcurse o singur a dat a), n num ar de E e s i cele interioare (nu fac parte din frontier a, snt parcurse de cte dou a ori) n num ar de E i . Corespunz ator, vorbim despre vrfuri exterioare (pe frontier a), n num ar de Ve s i despre vrfuri interioare, n num ar de Vi . Avem ultima egalitate avnd loc deoarece ecare C i e nchis a. n plus, se arat a u sor, prin induc tie, c a: 3F = 2E i + E e V = Ve + Vi , E = Ee + Ei , E e = Ve ,
k =1 j =1
jk .
97
Acum (4.5) devine:

3 F 3 F
(4.6)
k =1 j =1
j k = 2 E i + E e
k =1 j =1
jk .
De asemenea, ntre vrfurile exterioare distingem dou a feluri: cele care snt puncte de nediferen tiabilitate ale frontierei (am notat cu p num arul lor) s i cele ,,false, introduse de triangulare (conform gurii de mai jos); not am num arul lor cu Vet : Ve = p + Vet
vf. interior
vf. fals
vf. exterioare
n jurul ec arui vrf interior suma unghiurilor e 2, iar n jurul ec arui vrf exterior introdus de triangulare suma unghiurilor este . Atunci (4.6) se scrie:
3 F p
k =1 j =1
jk
= = = =
2E i + E e 2Vi Vet
l =1
( l )
p
2E i + 2E e 2Vi E e Vet p +
l
l =1 p
2E i + 2E e 2Vi Ve (Vet + p ) +
p
l
l =1
2E 2V +
l
l =1
nlocuind n (4.4), teorema e complet demonstrat a. Corolarul 4.3.19. Dac a R e o regiune simpl a, atunci:
k 0 s i +1 si p
k g (s )d s +
K d +
l =1
l = 2.
Cum orice suprafa ta compact a e o regiune regulat a cu frontiera vid a, avem s i Corolarul 4.3.20. Fie S o suprafa ta compact a, orientat a. Atunci: K d = 2(S )
98
De aici, folosind teorema de clasicare Teorema 4.3.16 urmeaz a: Corolarul 4.3.21. O suprafa ta compact a orientat a cu curbur a gaussian a strict pozitiv a e homeomorf a cu sfera. Exerci tiul 4.3.22. (i ) Ar ata ti c a pe sfer a nu exist a 5 puncte care s a poat a unite prin curbe care
se taie numai n acele 5 puncte. (i i ) Fie punctele P 1 , P 2 , P 3 , Q 1 , Q 2 , Q 3 pe sfer a. Ar ata ti c a nu e posibil s a unim ecare P i cu ecare Q j prin 9 curbe care s a nu se taie dect n punctele date.
Propunem, n ncheiere, urm atoarele rezultate sub form a de exerci tii (solu tiile se g asesc, de exemplu, n [Or]): Exerci tiul 4.3.23. Fie S o suprafa ta orientatabil a cu curbura gaussian a nepozitiv as i 1 , 2 dou a
geodezice care izvor asc din acela si punct p . Atunci ele nu se pot ntlni din nou ntr-un punct q astfel nct s a m argineasc a o regiune simpl a. n particular, pe o astfel de suprafa ta nu exist a geodezice simple, nchise care s a m argineasc a regiuni simple. Exerci tiul 4.3.24. Fie S o suprafa ta cu curbur a gaussian a strict negativ a, homeomorf a cu un cilindru. Atunci ea con tine cel mult o geodezic a nchis a simpl a. Exerci tiul 4.3.25. (Jacobi) Fie : I R 3 o curb a regulat a, simpl a, nchis a cu curbur a nenul a. Fie n ( I ) imaginea curbei descrise pe sfera S 2 de vectorul normal unitar al lui Dac a n ( I ) e simpl a, atunci mparte S 2 n dou a regiuni de arii egale.
Partea a 2-a
Variet a ti diferen tiabile abstracte
CAPITOLUL 5
Variet a ti diferen tiabile

Planul proiectiv real e un mediu excelent pentru geometrie. Totu si el nu este o suprafa ta a lui R3 . Nu e singurul exemplu de obiect geometric ,,bun care nu e scufundat ntr-un mediu ambiant cu o dimensiune n plus. Generalizarea teoriei suprafe telor se poate face pe mai multe nivele. n primul rnd, se poate renun ta la dimensiunea doi: vorbim atunci de hipersuprafe te n Rn . E o generalizare imediat a care nu aduce nimic nou din punct de vedere conceptual. Urm atorul pas este s a refacem ntreaga teorie metric a a suprafe telor pornind de la un alt produs scalar dect cel indus din spa tiul euclidian, un produs scalar pe care ni-l alegem noi. Iar al treilea pas este s a renun ta m s i la mediul ambiant, s a consider am spa tii topologice abstracte pe care s a le nzestr am cu o structur a diferen tiabil as i cu o metric a: este ceea ce ne-a nv a tat Riemann c a e sucient pentru a face geometrie. Acest program, pe care l vom dezvolta de aici nainte, este destul de lung s i necesit a introducerea multor no tiuni noi. n acest capitol punem bazele teoriei. 1. Deni tii. Exemple Spa tii local euclidiene. ncepem prin a reaminti cteva fapte de topologie general a pe care le vom folosi repetat. Pentru chestiuni de topologie general a se poate consulta [Ke]. Fie (M , T ) un spa tiu topologic. Aici T este o familie de submul timi ale lui M , numite deschise s i care satisface urm atoarele condi tii: (1) T con tine M s i . (2) Pentru orice subfamilie {U } A a lui T , reuniunea T. (3) Intersec tia a dou a mul timi din T e con tinut a n T .
A U
e con tinut a n
Complementarele mul timilor deschise se numesc nchise. O mul time U se nume ste vecin atate a lui x dac a x U s i exist a V T cu x V U . Vecin at a tile pot s a nu e ele nsele deschise, dar orice deschis e o vecin atate a oric ai punct al s au. O subfamilie B a lui T cu proprietatea c a orice deschis din T e reuniune de elemente din B , se nume ste baz a pentru topologia T . E clar c a elementele unei baze acoper a M . O caracterizare util a este: Propozi tia 5.1.1. B e baz a pentru T dac a si numai dac a pentru orice U , V B si orice x U V exist a W B astfel nct x W si W U V .
101
Deni tia 5.1.2. Un spa tiu topologic se nume ste:
Evident, mul timea tuturor vecin at a tilor punctelor lui M formeaz a o baz a. De exemplu, mul timea bilelor deschise (a intervalelor deschise) e baz a pentru topologia natural a a lui Rn (a lui R). O subfamilie a lui T se nume ste subbaz a dac a familia intersec tiilor nite de elemente ale sale formeaz a o baz a a lui T . De exemplu, pentru topologia natural a a lui R, intervalele de tipul (a , ) s i (, a ) formeaz a o subbaz a. Separat sau Hausdorff dac a orice dou a puncte diferite admit vecin at a ti deschise disjuncte. Paracompact dac a orice acoperire a sa cu deschi si admite o ranare (subacoperire) local nit a: orice punct st a doar ntr-un num ar nit de mul timi din subacoperire; Compact dac a orice acoperire cu deschi si admite o ranare nit a. Local compact dac a ecare punct are o vecin atate compact a. Orice spa tiu compact e local compact. Conex dac a nu poate acoperit cu doi deschi si netriviali (diferi ti de spa tiul total s i de ) disjunc ti. Echivalent, singurele submul timi simultan nchise s i deschise snt s i spa tiul total. Mul timile conexe maximale se numesc componente (conexe). Un spa tiu conex are o singur a component a. Orice fun tie continu a transform a mul timi conexe n mul timi conexe. Local conex dac a are o baz a de topologie format a din mul timi conexe. Conexiunea nu implic a conexiunea local a. Conex prin arce dac a orice dou a puncte pot unite printr-o curb a continu a (a c arei imagine se va numi drum). Cu baz a num arabil a dac a topologia sa admite o baz a num arabil a. ntr-un spa tiu separat, local compact s i cu baz a num arabil a {Ui }, familia acelor Ui care au nchiderea compact a e, de asemenea, o baz a (num arabil a) de topologie. Vom avea nevoie de:
Propozi tia 5.1.3. Un spa tiu topologic M local compact, separat, cu baz a num arabil a e paracompact. Mai precis: ecare acoperire cu deschi si admite o ranare local nit a, num arabil a, format a din mul timi deschise cu nchiderea compact a. Demonstra tie. Fie {Ui }, i = 1, 2 . . ., o baz a num arabil a pentru topologia lui M , ecare Ui avnd nchiderea compact a (vezi mai sus). Construim inductiv un s ir de mul timi deschise G i cu propriet a tile: G i e compact a, Fie G 1 = U1 . Presupunem denit G k = U1 U j k . Lu am apoi j k +1 cel mai mic num ar natural mai mare ca j k astfel nct: Gk
j k +1 i =1
G i G i +1 ,
M=
Gi .
i
Ui .
102 Denim apoi: G k +1 =

j k +1 i =1
Ui .
Se veric a u sor c as irul astfel denit satisface propriet a tile cerute. Pornim acum cu o acoperire arbitrar a cu deschi si U = {U a }a A . Observ am c a, deas i con tinut a n deschisul G i +1 G i 2 , pentru ecare i 3 oarece G i G i 1 e compact exist a o subacoperire nit a a acoperirii deschise {U a (G i +1 G i 2 )} a lui G i G i 1 . De asemenea, din acoperirea deschis a {U a G 3 } a compactului G 2 se poate extrage o subacoperire nit a. La un loc, aceste familii nite furnizeaz a subacoperirea local nit a, num arabil a a lui U . n plus, toate elementele sale au nchidere compact a. Ct prive ste propriet a tile de conexiune avem: Propozi tia 5.1.4. Un spa tiu topologic conex prin arce e conex. Demonstra tie. Rezult a din urm atoarele observa tii simple: 1) O reuniune de mul timi conexe nedisjuncte e conex a. 2) Orice drum e conex ca imagine continu a a unui interval real. 3) Dac a M e conex prin arce s i x M arbitrar, atunci orice y M e unit de x prin drumul C (x , y ), deci M = y M C (x , y ), adic a M e reuniune de mul timi conexe nedisjuncte. Reciproca nu e, n general, adev arat a:
1 , x > 0} {(0, 0)} nzestrat cu topologia Exemplul 5.1.5. Fie M = {(x , y ) R2 | y = sin x indus a de pe plan. Acest spa tiu topologic se nume ste sinusoida topologului. E clar c a M e conex, dar nu conex prin arce. Exerci tiul 5.1.6. S a se studieze din punct de vedere topologic (conexiune, conexiune prin arce,
separare, compacitate) cuadricele din R3 .
Acum putem da: Deni tia 5.1.7. Un spa tiu topologic Hausdorff s i cu baz a num arabil a se nume ste local euclidian (sau varietate topologic a) de dimensiune m dac a orice punct al s au admite o vecin atate homeomorf a cu un deschis din Rm . Pentru a preciza dimensiunea, vom scrie uneori M m . n lipsa unei alte preciz ari, dimensiunea va m . Observa tia 5.1.8. La prima vedere, deni tia aceasta pare prea restrictiv a: de ce nu am l asat num arul m , dimensiunea, s a varieze cu punctul? E doar o generalizare aparent a pentru c a teorema de invarian ta a domeniului a lui Brouwer ne spune c a Rm e n homeomorf cu R dac a si numai dac a m = n ; cf. [Gr]. Un spa tiu local euclidian M admite o acoperire cu deschi si homeomor cu deschi si din Rm . O pereche (U , ) cu U M deschis s i : U Rm homeomorsm pe imagine se nume ste hart a (local a). U se nume ste domeniu de hart a. E clar c a orice curb a e un spa tiu local euclidian 1-dimensional, orice suprafa ta e un spa tiu local euclidian 2-dimensional. Alte exemple, netriviale, vor ap area ulterior. Deni tia aceasta are implica tii topologice puternice:
2 S TRUCTURI DIFEREN TIABILE
103
Lema 5.1.9. Fie M un spa tiu local euclidian si x M . Atunci orice vecin atate a sa con tine o vecin atate homeomorf a cu bila unitate deschis a din Rm . Demonstra tie. Fie W o vecin atate a lui x , (U , ) o hart a n jurul lui x . Fie U = int(U ) W . Atunci (U ) e o vecin atate deschis a a lui y = (x ). Asta implic a existen ta unei bile deschise B ( y , ) (U ). Lu am W = 1 (B ( y , )). Cum B ( y , ) e homeomorf cu B ( y , 1), demonstra tia e ncheiat a. Corolarul 5.1.10. Un spa tiu local euclidian e local compact, local conex si paracompact. Observa tia 5.1.11. Cum orice bil a deschis a din Rm e homeomorf a cu Rm (demonstra ti!), deni tia spa tiului local euclidian se poate reformula cernd ca ecare punct s a aib a o vecin atate homeomorf a cu Rm . Pentru spa tii local euclidiene distinc tia dintre conexiune s i conexiune prin arce nu are loc: Propozi tia 5.1.12. Un spa tiu local euclidian e conex dac a si numai dac a e conex prin arce. Demonstra tie. Din Propozi tia 5.1.4 mai avem de dovedit necesitatea. Presupunem M conex. Fie x M xat s i A mul timea punctelor care pot unite cu x printr-un arc continuu. x A deci A = . Vom ar ata c a A e nchis as i deschis a, ceea ce implic a A = M. i (U , ) hart a n jurul lui y . Exist a > 0 astfel nct B (( y ), ) 1) A e nchis a: Fie y A s (U ). Atunci, cum e homeomorsm, 1 (B (( y ), )) A = . Fie y 1 (B (( y ), )) A . Deoarece ( y ) B (( y ), ) exist a un drum continuu c n B (( y ), ) care une ste 1 ( y ) cu ( y ). Atunci c = c une ste y cu y . Pe de alt a parte, y A ; rezult a c a exist a drumul c care une ste y cu x . Juxtapunnd c s i c ob tinem un drum care leag ay de x . Asta arat a c a y A , adic a AAs i A e nchis a. 2) A e deschis a: Fie y A s i (U , ) hart a n jurul lui y . Cu acela si ca mai sus se arat a c a 1 (B (( y ), )) e deschis as i con tinut a n A .
Exerci tiul 5.1.13. Orice component a conex a a unui spa tiu local euclidian e submul time deschis a.
Nu este scopul nostru s a dezvolt am o teorie a spa tiilor local euclidiene. Cele prezentate pn a aici ajung pentru n telegerea no tiunii de varietate diferen tiabil a. 2. Structuri diferen tiabile Fie, n continuare, M un spa tiu local euclidian. Pentru o hart a (U , ) not am x i = p i , p i ind proiec tia canonic a a lui Rm pe componenta i a produsului direct. Astfel, ec arui punct din U i se asociaz a m numere reale {x i (p )}. Func tiile x i : U R se numesc coordonate locale s i snt continue pe U . Ansamblul lor se nume ste sistem de coordonate locale. Ce se ntmpl a dac a un punct poate exprimat cu ajutorul a dou a sisteme de coordonate locale? Ajungem astfel la problema compatibilit a tii sistemelor de coordonate. Deni tia 5.2.1. Spunem c a h ar tile (U , ), (V , ) snt C k -corelate (compatibile) dac a U V = sau, dac a U V = , atunci 1 : (U V ) (U V ) e difeomorsm de clas a C k.
m
104
00 11 111 000 00 11 00 11 00 11 000 111 00 11 00 11 00 11 000 111 00 11
00 11 00 11 00 11 00 11 111 000 00 11 00 11 000 111 00 11 000 111 000 111
00 11 00 11 00 11 00 11 111 000 00 11 00 11 000 111 00 11 1 0
Semnica tia compatibilit a tii h ar tilor este urm atoarea: eventualele propriet a ti de diferen tiabilitate ale unui obiect local denite cu ajutorul coordonatelor locale nu vor depinde de alegerea sistemului de coordonate. Deni tia 5.2.2. Un atlas de clas a C k pe M e o familie de h ar ti C k -corelate (U , ) , (cu o mul time arbitrar a de indici), ale c aror domenii acoper a M : U = M . Fie A (M ) mul timea atlaselor de clas a C k . Pentru a , b A (M ), a b e o mul time de h ar ti care nu snt neap arat corelate. Dac a a b A (M ), atunci spunem c aas i b snt echivalente s i scriem a b . Este imediat: Exerci tiul 5.2.3. Echivalen ta atlaselor e o rela tie de echivalen ta pe A (M ). Deni tia 5.2.4. O clas a de echivalen ta de atlase de clas a C k se nume ste structur a k diferen tiabil a de clas a C pe M . Un spa tiu local euclidian mpreun a cu o structur a diferen tiabil a de clas a C k se 1 k nume ste varietate diferen tiabil a de clas a C , pe scurt varietate. Observa tia 5.2.5. Orice varietate diferen tiabil a e paracompact a. Fie acum A (M ) o structur a diferen tiabil a (de clas a C k , cu k xat, dar nu vom mai specica) s i e A = a a .
Lema 5.2.6. A . Demonstra tie. E clar c a reuniunea domeniilor h ar tilor din A acoper a M . Apoi, deoarece h ar tile lui snt corelate, h ar tile lui A snt corelate. Deci A e un atlas. Pe de alt a parte, A a = A pentru orice a ceea ce ncheie demonstra tia. Un element maximal (fa ta de rela tia de incluziune) al unei clase de echivalen ta de atlase se nume ste atlas maximal. Fiecare clas a de echivalen ta poate con tine un singur atlas maximal: dac a a = b ar ambele maximale n clasa , atunci a b ar nc a un atlas care ar con tine strict a s i b , contradic tie. Pe de alt a parte A e un atlas maximal n clasa . Deci n orice clas a de echivalen ta de atlase pe M , A este unicul atlas maximal. Reciproc, e A un atlas maximal din A (M ) s i clasa sa de echivalen ta . Atunci el este maximal s i n clasa , deci coincide cu atlasul maximal A construit anterior. Am demonstrat: Propozi tia 5.2.7. O structur a diferen tiabil a este denit a de un atlas maximal.
1No tiunea este implicit a n memoriul lui Riemann din 1854 ber die Hypothesen, welche der Geometrie zu Grunde liegen; o prim a formalizare a ei apare la H. Weyl, Die Idee der Riemannschen Flche, Teubner, Leipzig, 1913, iar prima deni tie riguroas a pare s a fost dat a n cartea lui Veblen s i Whitehead din 1932: The foundations of differential geometry.
105
n practic a, pentru a construi o structur a diferen tiabil a pe un spa tiu local euclidian, se pune n eviden ta un atlas (preferabil cu ct mai pu tine h ar ti) s i se consider a clasa sa de echivalen ta . Exerci tiul 5.2.8. Fie {U , )} un atlas pe varietatea diferen tiabil a M . Atunci {U } e o baz a pentru topologia lui M .
De acum nainte vom lucra numai cu atlase de clas aC
Exemplul 5.2.10. Orice deschis al lui Rn e varietate diferen tiabil a n -dimensional a acon2 perit a cu o singur a hart a. n particular, GL(R) care e un deschis n R , e varietate diferen tiabil a. Mai general, e M (k , n ) mul timea matricelor de tip k n de rang k . Mul timea minorilor unei matrice de tip k n e nit as i poate ordonat a. Consider am de aici k nainte o asemenea ordonare A 1 , . . . , A l , l = C n a minorilor de ordin k xat a. Atunci
l
Exemplul 5.2.9. Rm are structur a canonic a de varietate diferen tiabil a dat a de un atlas tiu vectorial nit dimensional, n particucu o singur a hart a: (Rm , 1Rm ). La fel orice spa lar mul timea M (m , n ) a tuturor matricilor de tip m n , identicat a cu Rmn .
M (k , n ) =
i =1
{ A M (k , n ) | det A i = 0}
e deschis a n M (k , n ), deoarece determinantul e o func tie continu a. Identicnd o matrice de rank k cu un sistem de k vectori independen ti din Rn (lin niile sale), putem privi M (k , n ) ca varietatea k -reperelor (ordonate ) din R . n aceast a accep tiune ea se noteaz a V (k , n ) s i se nume ste varietatea Stiefel. Exemplul 5.2.11. Din Propozi tia 3.1.8, orice suprafa ta diferen tiabil a e o varietate diferen tiabil a 2-dimensional a. Exemplul 5.2.12. Vom acoperi sfera S n = {(x 1 , . . . , x n +1 ) | (x 1 )2 + + (x n +1 )2 = 1} pe care consider am topologia indus a de cea canonic a a lui Rn +1 , cu un atlas format cu do a h ar ti date de proiec tia stereograc a (vezi s i Exemplul 3.1.3). Identic am Rn cu n +1 i hiperplanul orizontal (x = 0). Fie P un punct de coordonate (x ) s i N (0, . . . , 1) polul nord al sferei. Fie U N = S n {N }. Denim N : U N Rn prin N (P ) = Q unde {Q } = Rn P N . Un calcul simplu conduce la urm atoarele ecua tii pentru N s i pentru inversa sa: N (x 1 , . . . , x n +1 ) = ( xn x1 , . . . , ), 1 x n +1 1 x n +1 2u 1 2u n r 1 1 1 n ,..., , ), N (u , . . . , u ) = ( 1+r 1+r 1+r
106
unde r = (u 1 )2 + + (u n )2 . Similar denim US = S n {S } s i S : US Rn prin S (P ) = Q n unde {Q } = R P S . De data aceasta avem ecua tiile: S (x 1 , . . . , x n +1 ) = ( x1 xn ,..., ) n + 1 1+x 1 + x n +1 2u 1 2u n 1 r 1 1 n ( u , . . . , u ) = ( , . . . , , ). S 1+r 1+r 1+r
n 1 1 S N (u , . . . , u ) = (
Rezult a imediat c a:
un u1 ,..., ), r r deci cele dou a h ar ti snt (analitic) corelate s i determin a o structur a diferen tiabil a pe sfer a. Un alt atlas pe sfer a se ob tine prin proiec tii ortogonale pe planele de coordonate. Vor necesare 2(n + 1) h ar ti, e ele (Ui , i ), i = 1, . . . , n + 1 denite astfel: Ui + = S n {x i > 0}, Ui = S n {x i < 0}, i + (x 1 , . . . , x n +1 ) = (x 1 , . . . , x i 1 , x i +1 , . . . , x n +1 ), i (x 1 , . . . , x n +1 ) = (x 1 , . . . , x i 1 , x i +1 , . . . , x n +1 ). (u 1 , . . . , u n ) D n .
E clar c a Im(i ) = D n (discul unitate deschis din Rn s i
Schimb arile de coordonate snt, s i n acest caz, analitice (verica ti!). Cele dou a atlase denite snt echivalente s i genereaz a aceea si structur a diferen tiabil a pe sfer a. ntr-adev ar, avem:
1 1 n i N (u , . . . , u ) = (
1 1 n 1 i 1 , 1 r , u i , . . . , u n ), i (u , . . . , u ) = (u , . . . , u
dac a i < n etc. Nu nseamn a c a nu exist as i alte structuri diferen tiabile pe S n , neechivalente cu aceasta (numit a canonic a), vezi Exemplul 5.6.3. Exemplul 5.2.13. Spa tiul proiectiv. Pe Rn +1 {0} consider am urm atoarea rela tie: x y dac as i numai dac a exist a R {0} astfel nct y = x (i .e . dac axs i y snt vectori colineari nenuli). E u sor de v azut c a e o rela tie de echivalen ta . Not am s i-l numim spa tiul proiectiv real n-dimensional. Fie proiec tia canonic a. Un punct din P n R reprezint a o dreapt a din Rn +1 {0} care trece prin origine. Dac a x Rn +1 {0}, vom nota clasa sa cu [x ]. Introducem pe P n R topologia factor: aceasta e cea mai n a care face proiec tia canonic a continu a. O mul time din P n R e deschis a dac as i numai dac a preimaginea sa e deschis a n Rn +1 {0} (acesta din urm a avnd topologia indus a de pe Rn +1 ). n general, proprietatea unei topologii de a Hausdorff nu se transmite prin factorizare. Totu si, n cazul spa tiului proiectiv topologia factor e Hausdorff. ntr-adev ar, e [x 1 ] = [x 2 ]. Rezult a c a dreptele d 1 , d 2 cu direc tiile x 1 s i x 2 snt distincte. Atunci exist a astfel nct conurile deschise C i = {x Rn +1 {0} | (x , x i ) < }, i = 1, 2, s a e disjuncte (de exemplu, se poate lua o treime din unghiul dintre x 1 , x 2 ). E evident c a C i snt mul timi deschise n Rn +1 {0}. n plus, ele snt saturate relativ la rela tia de echivalen ta : P n R = (Rn +1 {0})/
2u 1 2u i 1 2u i +1 r 1 ,..., , ,..., ), 1+r 1+r 1+r 1+r
107
un punct st a n C i odat a cu toat a clasa sa de echivalen ta . Atunci (C i ) snt deschise, disjuncte s i con tin x i , ceea ce trebuia demonstrat. Spa tiul proiectiv e conex ca imagine continu a de spa tiu conex. Cititorul poate ar ata, ca exerci tiu, c a este s i conex prin arce, de si aceasta va rezulta n urma existen tei structurii de varietate. O alt a proprietate topologic a important a este compacitatea. Pentru a o justica, e util a o alt a construc tie a spa tiului proiectiv. Consider am sfera unitate S n Rn +1 {0} cu topologia indus a. Pe ea introducem rela tia de echivalen ta x y dac as i numai dac ay= x . Fiecare clas a de echivalen ta con tine doar dou a puncte (antipodale). Orice dreapt a prin origine taie sfera n dou a puncte antipodale s i, reciproc, dou a puncte antipodale de pe sfer a determin a o unic a dreapt a prin origine. Atunci, ca mul timi, P n R = S n / . n n +1 Pe de alt a parte, deoarece S are topologia indus a de pe R {0} ea induce pe S n / aceea si topologie ca cea descris a anterior. Deci egalitatea dinainte e adev arat a la nivel de spa tii topologice. Acum e clar c a spa tiul proiectiv e compact ca imagine continu aa unui spa tiu compact: sfera. Putem descrie acum structura de spa tiu local euclidian. Fie mul timile 1 (Ui ) este hiperplanul deschis x i = 0 astfel c a Ui e o mul time deschis a n topologia factor. Denim acum aplica tiile de hart a i : Ui Rn prin i ([(x 1 , . . . , x n +1 )] = ( Acestea snt bijective, cu inversele:
1 Dac a B = { (x j )2 < } e un disc deschis din Rn , atunci 1 ( (B )) e conul deschis i i 1 peste acela si disc translatat n x = 1. Rezult a c a i e continu a. Analog se arat a c a i n e continu a. n consecin ta (Ui , i ) e o hart a pe P R. Evident P n R = i Ui . Pentru a ar ata c a cele n + 1 h ar ti denesc o structur a diferen tiabil a, mai trebuie ar atat c a snt corelate. Avem, dac a i < j: 1 1 n i j (x , . . . , x ) = ( 1 1 n 1 i 1 , 1, x i , . . . , x n )]. i ((x , . . . , x )) = [(x , . . . , x
Ui = {[(x 1 , . . . , x n +1 )] | x i = 0}.
x1 xi
,...,
x i 1 x i +1 x n +1 , i ,..., i ) i x x x
x i i x i +1 x j i 1 x j xn , , . . . , , , , . . . , ). xi xi xi xi x j xi xi 1 Formule analoage se ob tin pentru i > j . n concluzie i snt difeomorsme anaj n litice, ceea ce arat a c a P R e o varietate analitic a. Atlasul construit reprezint a acoperirea spa tiului proiectiv cu spa tii ane. Exerci tiul 5.2.14. Ar ata ti c a P 3 R este homeomorf cu SO (3), deci are s i o structur a natural a de x1 ,...,
grup. Snt cele dou a variet a ti s i difeomorfe?
Un al doilea exemplu de varietate diferen tiabil a care nu e o submul time a unui spa tiu euclidian este Varietatea lui Grassmann, generalizare a spa tiului proiectiv: Exemplul 5.2.15. Varietatea Grassmann. Fie G (k , n ) (k < n ) mul timea subspa tiilor k dimensionale din Rn (evident P n R = G (1, n + 1)). Vom construi structura de varietate pe grassmannian a prin analogie cu cea construit a pe spa tiul proiectiv. Fie M (k , n ) varietatea tuturor matricelor de tip k n de rang k (cf. Exemplul 5.2.10 pentru nota tii). Consider am urm atoarea rela tie pe varietatea M (k , n ): A B dac as i
108
numai dac a exist a g GL (k , R) astfel nct B = g A . E imediat c a e o rela tie de echivalen ta . Deoarece o matrice A M (k , n ) are rangul k , liniile sale a 1 , . . . , a k reprezint a vectori linear independen ti din Rn s i genereaz a un subspa tiu k -dimensional, adic a un element al lui G (k , n ). Atunci liniile lui g A genereaz a acela si subspa tiu: nmul tirea cu g nu face dect s a schimbe baza subspa tiului. n concluzie G (k , n ) = M (k , n )/ cu proiec tia canonic a : M (k , n ) G (k , n ) ( A ) = subspa tiul vectorial generat de {a 1 , . . . , a k } Punem pe G (k , n ) topologia factor. Ca s i n cazul spa tiului proiectiv, se arat a c a ea e Hausdorff, compact as i conex a. Fie acum ( A ) G (k , n ). Exist a un minor A i nenul, i {1, . . . , l }. Fie P i o matrice de permutare care, nmul tind A la dreapta aduce minorul A i pe pozi tia k k : i ], AP i = [ A i A i e o matrice de tip k (n k ). Fie unde A Ui = {S G (k , n ) | S = ( A ) cu A i nesingular}. Ui e bine denit a deoarece n matricea g A , minorul de pe pozi tia i , (g A )i este chiar g A i . Pe de alt a parte, Ui e deschis a ind denit a printr-o condi tie de neanulare a unei func tii continue (determinantul). Denim acum aplica tiile de hart a: i : Ui Rk (n k ) prin:
1 i (( A )) = A i Ai .
cu A i denit a mai sus. Din nou opera tiile f acute snt frac tii ra tionale: grassmanniana are structur a analitic a. Prezent am n continuare o construc tie alternativ a (cf. [GO]) a structurii diferen tiabile a grassmannienei. Cititorul se va convinge singur de echivalen ta celor dou a. tiul k -dimensional generat Fix am {e 1 , . . . , e n }, baza standard a lui Rn . Fie S i 1 ...i k subspa de vectorii e i 1 , . . . , e i k . Fie a ortogonal surjectiv pe S i 1 ...i k }. Ui 1 ...i k = {S G (k , n ) | S se proiecteaz
1 1 pentru B j (Ui U j ), (B ) = ([g g B ]P ). Prin nmul tire cu P i aceast a matrice j j 1 i ]. Rezult devine [g g B ]P P i = [ A i A a schimbarea de coordonate i 1 (B ) = A 1 A j j j i
Ca mai sus, se vede c a i e bine denit a. Dac a B Rk (n k ) (privit ca spa tiu de matrice) 1 i s s i g GL (k , R) atunci B = g (g B ) astfel c a putem lua g = A i , g B = A i A = [g g B ]P i1 . Deci 1 (B ) = ( A ). Toate opera tiile pe care le-am f acut se exprim a cu ajutorul frac tiilor ra tionale. Rezult a c a i snt homeomorsme, astfel c a (Ui , i ) dau o structur a de spa tiu local euclidian pe G (k , n ). E clar c a Ui acoper a grassmanniana pentru c a orice matrice de rang k are un minor i ]P 1 = [ A j A j ]P 1 . A de ordin k nenul. Dac a ( A ) Ui U j atunci A = [ A i A sadar, i j
109
a not am cu tie ortogonal a cu S i 1 ...i k . S Orice k -plan S Ui 1 ...i k e izomorf prin proiec a ortogonal pe {e i 1 , . . . , e i k }. Avem: { f i 1 , . . . , f i k } baza lui S care se proiecteaz
n
f j = ei j +
lj e l
l =1 l =i 1 ,...,i k
s i putem deni i 1 ...i k : Ui 1 ...i k Rk (n k ) prin i 1 ...i k (S ) = (lj ), 1 j k , 1 l n , l = i 1 , . . . , i k . tii. Acestea vor viitoarele h ar ti. Dar pentru a vorbi despre E clar c a i 1 ...i k snt bijec h ar ti trebuie s a avem o topologie pe grassmannian a. O vom introduce decretnd mul1 , baz a de topologie. Pen timile Ui 1 ...i k , nzestrate cu topologia lui Rk (n k ) prin i ...i tru aceasta e necesar s a dovedim c a ele acoper a G (k , n ). ntr-adev ar, e S G (k , n ) s i {g 1 , . . . , g k } o baz a a sa. Pornind de la ea, construim una care se proiecteaz a ortogonal ata c a S Ui 1 ...i k . Fie pe o subbaz a {e i 1 , . . . , e i k } ceea ce va ar
n
1 k
ga =
j i
j =1
a e j , 1 a k .
am Matricea (a ) are rangul k : e (ab ) un minor (format pe liniile i 1 , . . . , i k ) nenul. Not n b a ) matricea invers ( a . Atunci vectorii f = g snt cei c a uta t i deoarece: a ib b ia b
n
fa
b =1 n
b ia
j =1
b e j =
n c e + b ia c =1 i a i c b =1
n n n b =1
l =i 1 ,...,i k
l =1
l e l b
b,c =1
b i c e i + ia b c
n
b l e l ia b
l =i 1 ,...,i k
l =1
= unde l a =
eia +
l a el
l =i 1 ,...,i k
l =1
i dac a numerele (l dac a stau n aceea si Ui 1 ...i k s a ) snt, respectiv, apropiate n sensul distan tei euclidiene. Topologia astfel denit a e Hausdorff pentru c a a sa este cea euclidian a. Compacitatea, ns a, nu mai e u sor de v azut. Ca mai sus, se observ a c a aplica tiile de hart as i inversele lor snt exprimabile prin func tii ra tionale rezultnd homeomorsme. a bazele { f a }, { fb } astfel nct Dac a S Ui 1 ...i k U j 1 ... j k , atunci exist
n
b l , l = i 1 , . . . , i k . n aceast a topologie dou a k -plane snt vecine b = 1n i b

a
f a = eia +
l a el
l =i 1 ,...,i k
l =1
110 fb = e i b +
n l =1
l b el .
l =i 1 ,...,i k
l de matricea ( ). Acest lucru se poate face cu func tii ra tionale, asem an ator calculului b a grassmanniana. Rezult as i pe aceast a f acut mai sus cnd am ar atat c a Ui 1 ...i k acoper cale structura analitic as i nu e greu de v azut c a aceasta coincide cu cea anterioar a. Un pic mai conceptual, construc tia anterioar a se poate descrie a sa ([Na]). Fie V un spa tiu vectorial real de dimensiune n s i e G (k , V ) grassmanniana tuturor subspa tiilor k -dimensionale din V . Fie acum V un subspa tiu de dimensiune n k s i U (V ) := {W V ; W subspa tiu s i W V = V }. E clar c a G (k , V ) = U (V ).
V V
1 revine la exprimarea matricei (l tie Schimbarea de coordonate i 1 ...i k a ) n func j ... j

1 k
Ca s a ar at am c a U (V ) pot juca rolul domeniilor de hart a, observa tia cheie e c a U (V ) este un spa tiu an. Mai precis, dac a not am p : V V /V proiec tia canonic a, atunci avem U (V ) = L (V ) := { : V /V V ; p = Id}. Iat a cum. Fie L (V ). Atunci dim Im() = k s i Im() V = {0}. Invers, dat W cu W V = V s i notnd W : V W proiec tia lui V pe sumandul W , avem W (V ) = 0, deci W se factorizeaz a la o aplica tie linear a : V /V W care se poate extinde la o aplica tie linear a : V /V V . Se vede imediat c a p = Id. Pentru a ar ata c a L (V ) e spa tiu an, trebuie s a ar at am c a, pentru orice 0 L (V ) xat, mul timea { 0 ; L (V )} e spa tiu vectorial. Or, nu e greu de v azut c a
{ 0 ; L (V )} = L (V /V , V ),
mul timea endomorsmelor lineare de la V /V = W la V . Fixnd acum o baz a pentru V s i completnd-o la una a lui V , identic am L (V /V , V ) k n k cu L (R , R ) iar pe aceasta din urm a cu mul timea matricelor de tip (k (n k ) deci cu Rk (n k ) . Dac a not am aceast a identicare cu 0 (pentru c a depinde s i de alegerea lui 0 ), atunci (U (V ), 0 ) este o hart a. Compatibilitatea oric aror astfel de dou a h ar ti rezult a u sor, la fel faptul c a topologia rezultat a e separat a. Pentru a construi alte exemple avem nevoie de cteva preg atiri.
3. Aplica tii s i func tii diferen tiabile
3 A PLICATII S I FUNC TII DIFEREN TIABILE
111
Deni tii. Exemple. Ca de obicei cnd se introduce o nou a categorie, dup a denirea obiectelor (n cazul nostru variet a tile), se denesc morsmele. Vom proceda urm arind deni tiile analoage de la suprafe te. Deni tia 5.3.1. Fie M , N variet a ti diferen tiabile. f : M N e diferen tiabil a n x M dac a exist a o hart a (U , ) n jurul lui x s i o hart a (V , ) pe N astfel nct f |U (U ) V s i f |U 1 e diferen tiabil a (de clas a C ) n (x ).
M U x f f(x) V N
1 f (x) ( f(x))
Dac a f e diferen tiabil a n ecare punct al unui deschis W din M se spune c ae diferen tiabil a pe W . f e diferen tiabil a pe o mul time nchis a A M dac a e restric tia unei func tii diferen tiabile pe un deschis W A . , , ) h f |U U ), (V Fie acum (U ar ti pe M n jurul lui x , respectiv pe N . Atunci 1 1 1 1 = ( ) ( f |U U ) e diferen (x ) pentru c tiabil a n a schim ) ( b arile de coordonate snt difeomorsme. Am demonstrat, deci, c a proprietatea de diferen tiabilitate nu depinde de h ar tile cu ajutorul c arora este denit a. Cum suprafe tele snt variet a ti, exemplele de aplica tii diferen tiabile din Capitolul 2 snt exemple s i n contextul de acum. Exerci tiul 5.3.2. S a se arate c a proiec tiile canonice ale unui produs de variet a ti pe factori snt
aplica tii diferen tiabile.
Deni tia 5.3.3. O aplica tie diferen tiabil a f : M N bijectiv a, cu inversa diferen tiabil a se nume ste difeomorsm. Exerci tiul 5.3.4. S a se arate c a G (k , n ) e difeomorf a cu G (n k , n ). Dac a pentru orice p M exist a o vecin atate deschis a V astfel nct f (V ) e deschis a n N s i f |V e difeomorsm, atunci f se nume ste difeomorsm local. Am v azut deja exemple de difeomorsme s i difeomorsme locale n sec tiunea 2 Exerci tiul 5.3.5. Orice homeomorsm local (n particular orice difeomorsm local) e aplica tie
deschis a: adic a f 1 ( f (U )) e deschis a pentru orice U deschis.
Observa tia 5.3.6. S a not am M 1 , M 2 dou a copii ale aceleia si mul timi M nzestrate cu dou a structuri diferen tiabile diferite. Atunci exist a un difeomorsm ntre M 1 s i M 2 dac as i numai dac a cele dou a structuri diferen tiabile (atlase) snt compatibile. Urm atorul rezultat e imediat:
112
Lema 5.3.7. Mul timea Diff(M ) a tuturor difeomorsmelor lui M este grup fa ta de opera tia de compunere. Exerci tiul 5.3.8. Ar ata ti c a mul timea difeomorsmelor cu suport compact (vezi Deni tia 5.5.1)
ale lui M formeaz a un subgrup normal al lui Diff(M ).
Am ntlnit deja exemple: aplica tiile de hart a snt difeomorsme ale domeniilor lor pe imagine. Un alt exemplu e cuprins n : Propozi tia 5.3.9. Dreapta proiectiv a e difeomorf a cu S 1 . 1 1 Demonstra tie. Fie S = {z C | |z | = 1} s i f : S S 1 , f (z ) = z 2 . f e continu a, surjectiv a, dar nu injectiv a: punctele antipodale au aceea si imagine. Atunci f se factorizeaz a la f : S 1 P 1 R, f(z ) = [z 2 ], care este difeomorsmul c autat. Se vede de aici c a P n R este compacticarea cu un punct (Alexandrov) a dreptei reale. Exerci tiul 5.3.10. P 2 R nu e homeomorf cu S 2 . Exerci tiul 5.3.11. S a se arate c a proiec tia canonic a a sferei pe spa tiul proiectiv este diferen tiabil a.
La fel pentru proiec tia canonic a a variet a tii M (k , n ) pe grassmanniana G (k , n ). Exerci tiul 5.3.12. Fie f : Rn +1 \{0} Rk +1 \{0} o aplica tie diferen tiabil a cu proprietatea c a exist a d Z cu f (x ) = d f (x ) pentru orice R ( f e omogen a de grad d ). S a se arate c a f : P n R P k R prin f[x ] = [ f (x )] e bine denit as i diferen tiabil a.
Deni tia 5.3.13. f : M R e diferen tiabil a n x M dac a exist a harta (U , ) n jurul lui x astfel nct f |U 1 s a e diferen tiabil a n (x ). Analog se denesc func tiile diferen tiabile pe deschi si respectiv nchi si din M . Ca mai sus, deni tia nu depinde de harta cu care este dat a. Vom p astra denumirea de func tii diferen tiabile pentru cele cu valori reale s i vom numi morsme sau aplica tii diferen tiabile pe cele cu valori ntr-o varietate oarecare. Fie C (W ) mul timea tuturor func tiilor diferen tiabile pe deschisul W M . L as am pe seama cititorului demonstrarea urm atoarei propozi tii: Propozi tia 5.3.14. Cu adunarea si nmul tirea func tiilor, C (W ) devine inel. C (W ) e algebr a real a fa ta de opera tiile de inel si fa ta de nmul tirea cu scalari reali. Exerci tiul 5.3.15. S a se arate c a orice izomorsm al lui Rn +1 induce, prin trecere la ct, un difeo-
n cazul n care N = R ob tinem:
morsm al lui P Rn . Grupul astfel ob tinut se noteaz a P GL(n +1, R) s i e izomorf cu GL(n +1, R)/R . Exerci tiul 5.3.16. Fie M , N spa tii local euclidiene (n particular, variet a ti) conexe s i de aceea si dimensiune. Atunci o bijec tie continu a f : M N e homeomorsm.
ntr-un anume sens, algebra tuturor func tiilor diferen tiabile pe o varietate identic a unic structura diferen tiabil a: Exerci tiul 5.3.17. Fie M , N dou a variet a ti diferen tiabile s i f : M N continu a. Fie f : C (N )
C (M ) denit a prin f () = f . Ar ata ti c a f e diferen tiabil a dac as i numai dac a f (C (N )) C (M ). Dac a f e homeomorsm, atunci e difeomorsm dac as i numai dac a f se restrnge la un izomorsm. Exerci tiul 5.3.18. (Milnor) Fie S mul timea matricelor simetrice de tip (n + 1) (n + 1), cu urm a 1s i cu proprietatea A 2 = A . (i ) Ar ata ti c a S e varietate diferen tiabil a. (i i ) Fie f : P n R S , dat a prin P n R [x 1 , . . . , x n +1 ] ( f i j ) =
xi x j S . S a se arate c af e ( x i )2
difeomorsm.
TII 5 PARTI TIA UNITA
113 4. Grupuri Lie
Odat a ce avem la dispozi tie no tiunea de diferen tiabilitate a func tiilor, putem introduce o clas a foarte important a de variet a ti: Deni tia 5.4.1. Un grup Lie este o varietate G care are s i o structur a de grup compatibil a cu cea de varietate n sensul c a multiplicarea din grup, ca aplica tie G G G , s i luarea inversului, ca aplica tie G G , snt diferen tiabile. Un grup Lie are dou a clase distincte de aplica tii diferen tiabile, transla tiile stngi s i transla tiile drepte, denite, respectiv, prin: L a : G G , L a (b ) = ab s i R a : G G , R a (b ) = ba . E evident c a L a L b = L ab s i R a R b = R ba s i dac a e noteaz a elementul 1 1 neutru al grupului, avem L e = 1G = R e . n plus: L a 1 = L sadar: a , R a 1 = R a . A S a mai observ am s i c a transla tiile stngi comut a cu cele drepte. Exemplul 5.4.3. 1) (Rn , +). Adunarea vectorilor e dat a de formule polinomiale de gradul 1, deci e diferen tiabil a. n particular, (R, +) e grup Lie. 2) Mai general, orice spa tiu vectorial e grup Lie fa ta de adunarea vectorilor. 3) Mul timea vectorilor nenuli din plan (se poate identica cu C ) este grup Lie fa ta de nmul tirea indus a din C (din nou, formule polinomiale, aici de gradul al II-lea). 4) S 1 cu structura de grup indus a din C . 3 5) S v azut ca grup al cuaternionilor de norm a 1. 6) Produsul a orice dou a grupuri Lie este un grup Lie fa ta de structura de grup produs. n La fel pentru un num ar nit de grupuri. n particular, torul T n = (S 1 ) este un grup Lie. 7) GL(n ) := GL(n , R). Opera tia de grup este multiplicarea matricelor care e dat a, n timea nucoordonate, prin formule polinomiale. n particular, (R , ) = GL(1, R), mul merelor reale nenule, e grup Lie, de asemenea R+ , care e deschis n R . GL(n , R) e un grup necompact, de dimensiune n 2 , neconex: aplica tia det : GL(n ) R e neted as i aplic a GL(n ) pe cele dou a componente conexe ale lui R \ {0}. Matricele din GL(n ) care au determinant pozitiv constituie componenta conex a a identit a tii. Folosind teorema de descompunere polar a (pentru orice matrice nedegenerat a A exist a o unic a matrice ortogonal aR s i matricea pozitiv denit a S astfel nct A = RS , cf. [OT]), se poate ar ata c a GL(n ) are exact dou a componente conexe, cele descrise mai sus. Vom reveni mereu asupra grupurilor Lie n sec tiunile urm atoare.
Propozi tia 5.4.2. Transla tiile stngi (respectiv drepte) formeaz a un subgrup al lui Diff(G ).
5. Parti tia unit a tii Am introdus structura diferen tiabil a numai pe spa tii topologice cu baz a num arabil a de topologie. Reamintim, de asemenea, c a spa tiile local euclidiene s i, n particular, variet a tile snt paracompacte. E momentul s a vedem care snt implica tiile acestei propriet a ti. D am nti: Deni tia 5.5.1. O parti tie (diferen tiabil a) a unit a tii e o familie de func tii diferen tiabile pe M { f a }a A ( A o mul time arbitrar a de indici), cu propriet a tile: 1) f a (x ) [0, 1] pentru orice a A . a. 2) Familia suporturilor supp( f a ) = {x M ; f a (x ) = 0} e local nit
def.
114
3) a A f a (x ) = 1. O parti tie a unit a tii e subordonat a acoperirii {U } dac a pentru orice a A exist a astfel nct supp f a U . a a mul timii A . S a observ am c a suma din 3) are Aici A este nchiderea topologic sens deoarece pentru orice x M , f i (x ) = 0 pentru cel mult un num ar nit de indici i , astfel c a suma e, de fapt, nit a. Scopul acestui paragraf este demonstrarea existen tei parti tiei unit a tii s i schi tarea unor aplica tii. Rezultatul principal este: Teorema 5.5.2. Fie M o varietate diferen tiabil a si {U } o acoperire deschis a arbitrar a a sa. Exist a o parti tie num arabil a a unit a tii { f i | i = 1, 2 . . .} subordonat a acoperirii {U } cu suportul ec arei f i compact. Dac a nu se impune compacitatea suporturilor, atunci exist a o parti tie a unit a tii { f } (adic a supp( f ) U , aceea si mul time de indici) cu doar cel mult o familie num arabil a dintre f neidentic nule. Pentru demonstra tie avem nevoie de urm atoarea lem a: Lema 5.5.3. (Existen ta func tiilor test). Fie M o varietate diferen tiabil a si W o vecin atate si exist a o func tie deschis a a unui punct x. Exist a o vecin atate deschis a V a lui x, V W diferen tiabil a f : M [0, 1] astfel nct f |V = 1 si f |M \W = 0 Demonstra tie. Ar at am nti cum se poate rezolva problema pe dreapta real a. Date 0 < a < b , exist a o func tie indenit derivabil a care ia valoarea 1 pentru t | a | s i se anuleaz a identic pe t >| b |. ntr-adev ar, plecnd cu h (t ) = e 0
1 t2
despre care se s tie c a e indenit derivabil a, construim succesiv g (t ) = apoi, n ne h (t ) , h (t ) + h (1 t )
t >0 t 0
b+t bt )g ( ). ba ba Se veric a u sor c a are propriet a tile cerute. Cu ajutorul lui construim acum o func tie C pe Rm care ia valoarea 1 pe cubul nchis de latur a 2a centrat n origine: (t ) = g ( s i se anuleaz a n afara cubului deschis D b . Nu avem dect s a punem unde pr i snt proiec tiile canonice ale lui Rm pe factori. Revenind pe varietate, e (U , ) o hart a n jurul lui x , U W . Dup a un eventual difeomorsm n Rm putem presupune (x ) = 0. Alegem 0 < a < b astfel ca D a D b (U ) s i denim V = 1 (D a ), f = Aceasta e fun tia test c autat a. h 0 pe U pe M U = ( pr 1 ) ( pr n ) D a = {(u 1 , . . . , u m ) Rm | u i |< a }
TII 5 PARTI TIA UNITA
115
Corolarul 5.5.4. Fie W o vecin atate deschis a a lui x M si e f C (W ). Atunci exist a o vecin atate deschis a V a lui x, V W si f C (M ) astfel nct f |V = f |V . Demonstra tie. Lu am V o vecin atate deschis a a lui x care intr a n W mpreun a cu nchiderea sa s i pentru care exist a f , func tie test care ia valoarea 1 pe V s i se anuleaz a n afara lui W . Atunci f f pe W f = 0 pe M W rezolv a problema.
Acum putem da demonstra tia teoremei: Demonstra tie. Consider am o acoperire num arabil a cu deschi si {G i } ca cea construit a n Propozi tia 5.1.3. Convenim ca G 0 = . Pentru x M e i x cel mai mare num ar i (U , ) o hart a n natural pentru care x M G i x . Alegem un x pentru care x Ux s jurul lui x cu U Ux (G i x +2 G i x ) s i astfel nct (U ) s a con tin a o vecin atate D b . Fie x o func tie test cu suportul n U ; aceasta ia valoarea 1 pe un deschis Vx . Pentru ecare i 1 alegem o mul time nit a de puncte x ale c aror vecin at a ti Wx corespunz atoare tinem o mul time num arabil a de fun tii i , i = 1, 2 . . . acoper a compactul G i G i 1 . Ob ale c aror suporturi formeaz a o familie local nit a. Rezult a c a e bine denit a fun tia = Avem ( y ) > 0 pe M deci putem pune fi = i .
i
i .
Func tiile { f i } formeaz a o parti tie a unit a tii cu suporturi compacte, subordonat a acoperirii {U }. Pe de alt a parte, putem s a ad aug am acestor fun tii altele astfel nct s a avem cte una asociat a ec arei U : dac a pentru un indice nici o f i nu are suportul n U , punem f = 0; altfel, f e suma tuturor f i -urilor cu suportul n U . Acum suporturile lui f nu mai snt compacte. Dar am c stigat aceea si mul time de indici. Parti tia unit a tii se folose ste de obicei pentru globalizarea unor obiecte locale prin lipire. O aplica tie tipic a este: Corolarul 5.5.5. Fie F o mul time nchis a n varietatea M . Orice func tie diferen tiabil a pe F se poate prelungi la una diferen tiabil a pe M . n particular, exist a func tii cu valoarea prescis a ntr-un punct. Demonstra tie. Fie f o func tie diferen tiabil a pe F . Din deni tia diferen tiabilit a tii unei func tii pe o mul time nchis a, pentru ecare x F exist a o vecin atate deschis a Vx s i o func tie f x C (Vx ) astfel nct f x = f pe Vx F . Consider am acoperirea deschis aa lui M {Vx ; x F } (M F ) s i alegem o ranare local nit a a sa {Ui }. Acum denim g i C (Ui ) dup a cum urmeaz a: dac a Ui e con tinut n vreun Vx , alegem arbitrar un asemenea Vx s i punem g i = f x |Ui ; dac a Ui M x Vx , l as am g i = 0. Fie { f i } o parti tie a unit a tii subordonat a acoperirii {Ui }. Denim f = i f i g i . Aceasta e extensia c autat a.
116
6. Construc tii: ac tiuni de grupuri, spa tii de acoperire Exist a cteva moduri prin care se pot fabrica variet a ti noi. Dat a o varietate M s i o bijec tie F : N M , exist a o unic a structur a diferen tiabil a pe N astfel nct F s a devin a difeomorsm. ntr-adev ar, N se topologizeaz a cu ajutorul lui F : V e deschis n N dac as i numai dac a F (V ) e deschis n M . Acum F e homeomorsm. Apoi, dac a (Ui , i ) e un atlas pe M , (F 1 (Ui ), i F ) se dovede ste u sor a un atlas pe N . Fa ta de aceast a structur a diferen tiabil a F devine difeomorsm. Partea de unicitate a enun tului rezult a din Observa tia 5.3.6. Fie M j , j = 1, 2 variet a ti cu atlasele {(U1i , 1i )}i A , {(U1k , 1k )}k B respectiv. Atunci produsul direct M 1 M 2 are structur a unic a de varietate n a sa fel nct proiec tiile canonice pr j pe cei doi factori s a e diferen tiabile. Topologia lui M 1 M 2 este cea produs. Atlasul este, de asemenea, cel produs: (U1 j U2k , 1 j 2k ). L as am veric arile pe seama cititorului. Evident, procedeul se poate generaliza pentru un produs nit de variet a ti. Exemplul 5.6.1. Torul n -dimensional T n este produsul direct S 1 S 1 (n copii). Cititorul va ar ata c a T 2 coincide cu torul 2-dimensional construit n capitolul al doilea. Exerci tiul 5.6.2. Proiec tiile canonice ale unei variet a ti produs pe ecare factor snt aplica tii diferen tiabile
Exemplul 5.6.3. Acela si spa tiu local euclidian poate suporta structuri diferen tiabile diferite, neechivalente, ceea ce nseamn a c a exist a func tii care snt diferen tiabile fa ta de o structur a, dar nu snt diferen tiabile fa ta de cealalt a structur a. Asemenea structuri diferen tiabile neechivalente pe un acela si spa tiu local euclidian se numesc exotice. Exemplele nu snt deloc u sor de construit, iar demonstra tiile folosesc tehnici avansate de topologie. Prezint doar (dup a [CCL, p.6]) descrierea mul timilor pe care J. Milnor (On manifolds homeomorphic to the 7-sphere, Ann. of Math. 64 (1956), 399405), a construit sferele exotice de dimensiune 7 (28 la num ar). Fie sfera S 4 s i U N , US mul timile din Exemplul 5.2.12. Fie variet a tile produs (de dimensiune 7) U N S 3 s i US S 3 . Vom deni o aplica tie diferen tiabil a ntre cel dou a cu ajutorul c aruia le vom ,,lipi (adic a vom identica punctele uneia cu imaginile lor pe cealalt a). tiei pot gndite drept Observ am nt c a U N US = R4 \{0}, deci elementele intersec cuaternioni. De asemenea, gndim elementele lui S 3 drept cuaternioni unitari. Fix am un ntreg impar k astfel nct k 2 s a nu e de forma 7p + 1. Acum denim : (U N US ) S 3 : (U N US ) S 3 prin (u , v ) = ( u u h vu j , ), u 2 u h= k +1 , 2 j= 1k , 2
unde multiplicarea s i norma snt n sensul cuaternionilor. Cum norma, multiplicarea s i frac tiile respective conduc la formule ra tionale, e diferen tiabil a. Pe produsul (U N S 3 )(US S 3 ) denim o rela tie de echivalen ta astfel (u , v ) (u v ) dac a (u , v ) = (u , v ). 7 Spa tiul ct rezultat se noteaz a s i se poate ar ata c a e homeomorf cu S 7 , dar structura diferen tiabil a construit a nu este echivalent a cu cea standard a sferei.
6 C ONSTRUC TII :
AC TIUNI DE GRUPURI , SPATII DE ACOPERIRE
117
Mai men tion am c a, ulterior lui Milnor, s-au descoperit structuri exotice s i pe R4 (M. Friedmann).
Spa tii de acoperire. Deni tia 5.6.4. Fie M , B variet a ti diferen tiabile s i : M B o surjec tie diferen tiabil a. se nume ste aplica tie de acoperire ( si M spa tiu de acoperire al lui B ) dac a orice b B are o vecin atate deschis a U (zis a, de obicei, ,,bun a) astfel nct: 1) 1 (U ) = i I Ui , cu Ui deschi si disjunc ti. Aici I e o mul time arbitrar a de indici. 2) |Ui : Ui U e difeomorsm. M se nume ste spa tiu total, B se nume ste baz a.
U i 1 (U) U2 U1 U
Spa tiu de acoperire: o vecin atate bun a.
Observa tia 5.6.5. Deni tia se poate da s i n categoria spa tiilor topologice. n acest caz e doar continu as i restric tia sa la Ui e homeomorsm. Exerci tiul 5.6.6. O aplica tie de acoperire e difeomorsm local. n particular, o aplica tie de acoperire e aplica tie deschis a. Reciproc, un difeomorsm local cu domeniul compact ntre variet a ti conexe e aplica tie de acoperire (aici intervine esen tial faptul c a variet a tile snt separate s i conexe). Da ti exemple de difeomorsme locale care nu snt aplica tii de acoperire. (O posibilitate este restric tia aplica tiei de acoperire a sferei peste proiectiv la sfera din care s-a scos un punct). Exerci tiul 5.6.7. Folosi ti faptul c a variet a tile diferen tiabile snt spa tii topologice separate, local compacte s i local conexe pentru a demonstra c a un difeomorsm local ntre dou a variet a ti conexe e aplica tie de acoperire nit a dac as i numai dac a ntoarce compac ti n compac ti.
s i numai dac a:
Rezultatul din exerci tiul anterior poate folosit pentru a demonstra un criteriu foarte util dat de R. Palais (cf. [Ba]) pentru a decide dac a o aplica tie este sau nu difeomorsm: Exerci tiul 5.6.8. Fie f = ( f 1 , . . . , f n ) : Rn Rn , cu f i diferen tiabile. Atunci f e difeomorsm dac a
i (i ) det nu se anuleaz a n nici un punct. x j (i i ) lim||x || || f (x )|| = .
Exemplul 5.6.9. Identitatea oric arei variet a ti e aplica tie de acoperire. Dreapta real a este spa tiu de acoperire a cercului prin proiec tia t exp 2 1t . F acnd produsul, Rn e spa tiu de acoperire a torului n -dimensional. Un exemplu de alt tip: sfera e spa tiu de acoperire a spa tiului proiectiv. Proiec tia este aici chiar cea canonic a x [x ]. Exemplele prezentate snt diferite calitativ: n primele dou a, deasupra unui punct din baz a st a o innitate de puncte din spa tiul total. n ultimul, numai dou a puncte din spa tiul total se proiecteaz a peste unul din baz a. Putem demonstra:
118
Propozi tia 5.6.10. Dac a B e varietate diferen tiabil a conex a, atunci cardinalul lui 1 (b ) e constant. Demonstra tie. Fie b B s i V o vecin atate bun a a sa ca n deni tie. Atunci 1 (b ) 1 1 (V ) deci, pentru orice i , (b ) Ui con tine un singur punct pentru c aV s i Ui snt homeomorfe. A sadar, card 1 (b ) = card I pe V . Fie acum b = b . Cum B e conex a, e s i conex a prin arce. Fie c un arc care une ste b cu b . Fiind compact el poate acoperit cu un num ar nit de vecin at a ti nedisjuncte de tipul celei de mai sus. Din aproape n aproape rezult a c a 1 (b ) s i 1 (b ) au acela si cardinal. Mul timea 1 (b ) se nume ste br a deasupra lui b iar cardinalul s au num ar de foi al acoperirii. De exemplu dreapta acoper a cercul cu o innitate de foi, sfera acoper a spa tiul proiectiv cu dou a foi. n leg atur a cu acest enun t se poate demonstra: Exerci tiul 5.6.11. Fie f : M B un homeomorsm local. Dac a M e compact s i B separat (sau,
mai general, regulat), atunci f 1 (b ) e o mul time nit a. n particular, o varietate compact a nu poate spa tiul total dect pentru acoperiri cu un num ar nit de foi.
Vom avea nevoie n continuare de: Deni tia 5.6.12. Fie G un grup cu element neutru e s i M o varietate diferen tiabil a. Se spune c a G ac tioneaz a pe M prin difeomorsme dac a exist a un morsm de grupuri : G Diff(M ). De obicei, pentru g G , difeomorsmul (g ) se noteaz a simplu prin juxtapunere:
not.
(g )(x ) = g x . Dat x M , mul timea G x = {g x | g G } se nume ste orbita lui x . Orice ac tiune de grup pe o varietate induce o rela tie de echivalen ta : dou a puncte snt echivalente dac a stau ntr-o aceea si orbit a. De aceea e interesant de studiat spa tiul orbitelor (mul timea factor a lui M prin rela tia de echivalen ta descris a) notat M /G . Pentru a ob tine un obiect geometric bun, vom avea nevoie de unele presupuneri adi tionale asupra ac tiunii. Ele snt cuprinse n deni tiile: Deni tia 5.6.13. (1) G ac tioneaz a f ar a puncte xe (sau liber ) dac a, pentru orice g = e , (g ) nu are puncte xe. (2) G ac tioneaz a total discontinuu dac a orice x M are o vecin atate deschis aU astfel nct g 1U g 2U = oricare ar g 1 = g 2 . Echivalent, gU U = pentru orice g = e. (3) G ac tioneaz a separabil dac a pentru orice x , x neechivalente (nesituate n aceea si orbit a) exist a vecin at a tile deschise U x , U x astfel nct gU g U = pentru orice g , g G . Echivalent, gU U = pentru orice g = e . Exerci tiul 5.6.14. 1) O ac tiune total discontinu a e f ar a puncte xe.
2) Orbitele unei ac tiuni total discontinue snt discrete.
Exemplul 5.6.15. Urm atoarele ac tiuni snt separabile s i total discontinue: 1) Z pe R2 prin n (x , y ) = (x + n , y ). Spa tiul orbitelor se identic a cu un cilindru. 2) Z2 pe R2 prin (m , n )(x , y ) = (x + m , y + n ). Spa tiul orbitelor se identic a cu un tor 2-dimensional. 3) Z2 pe S n prin 1x = x , (1)x = x . Spa tiul factor este spa tiul proiectiv. 4) Z pe R2 prin n (x , y ) = (x + n , (1)n y ). Spa tiul factor este o band a Mbius innit a care se autointersecteaz a dac a e parametrizat a ca suprafa ta n R3 . Ea se poate scufunda
6 C ONSTRUC TII :
AC TIUNI DE GRUPURI , SPATII DE ACOPERIRE
119
doar n R4 . Pentru a reg asi banda lui Mbius familiar a trebuie s a ac tion am n acela si mod cu Z pe o band a orizontal a deschis a, de exemplu R (2, 2). L as am veric arile n sarcina cititorului. Exerci tiul 5.6.16. Fie (d 1 , . . . , d n ) Zn . Denim ac tiunea lui (R, +) pe Cn prin
(t , (z 1 , . . . , z n )) (e i d1 t , . . . , e i dn t ). G asi ti cazuri particulare n care aceast a ac tiune nu e liber a. Ar ata ti c a dac a d i snt prime ntre ele, atunci ac tiunea e liber a. Descrie ti, n acest caz, orbitele ei. Exerci tiul 5.6.17. S a se arate c a urm atoarea ac tiune a lui (R, +) pe R2 nu e separabil a: t (x 1 , x 2 ) = (x 1 + t x 2 , x 2 ).
Exerci tiul 5.6.18. S a se arate c a urm atoarea ac tiune a lui Z2 pe R (de si a unui grup discret) nu e total discontinu a: (m , n ) t = t + (m + n 3).
Teorema 5.6.19. Fie G un grup care ac tioneaz a total discontinuu si separabil pe varietatea diferen tiabil a M . Atunci: (i ) Spa tiul orbitelor e varietate diferen tiabil a. (i i ) Surjec tia canonic a : M M /G e aplica tie de acoperire. Demonstra tie. Vom nota, pentru simplitate, M = M /G spa tiul orbitelor s i x = G x elementele sale. nzestr am M cu topologia factor (U e deschis dac as i numai dac a 1 (U ) e deschis). Acum e continu a. S a vedem nti c a topologia factor e Hausdorff. Fie x = y . Exist a reprezentan ti ai lor neechivalen ti x y . Cum G ac tioneaz a separabil, exist a vecin at a tile U x x , U y y astfel nct gU x g U y = pentru orice g , g G . Atunci orice element din U x e = (U y ) snt = (U x ) s i U y neechivalent cu orice element din U y . n consecin ta Ux mul ctimi disjuncte care con tin x , respectiv y . Pe de alt a parte, (5.1)
1 (U x )=
gU x .
g G
ntr-adev ar, dac a x 1 (U ), atunci (x ) U s i cum e bijec tie ntre U s i U exist a x U astfel nct (x ) = (x ). Rezult a c a x x adic a x = gx s i x gU . Analog se demonstreaz a incluziunea invers a. Cum G ac tioneaz a prin difeomorsme, ecare gU x e deschis a, deci s i reuniunea tuturor e deschis a. Rezult a din (5.1) c a Ux e deschis a n topologia factor. Analog pentru U y . Introducem acum h ar ti pe M . Vom construi, de fapt, un atlas special pe M care se proiecteaz a ntr-un atlas pe M . Cum G ac tioneaz a total discontinuu, ecare punct x are o vecin atate U cu proprietatea gU U = , g G {e }. Fie U = (U ). Atunci |U : U U e bijec tie. Ca mai sus, U e deschis a n topologia factor. Vom numi o vecin atate U de acest tip o vecin atate bun a. Fie acum (V , ) o hart a oarecare n jurul lui x . Atunci, pentru o vecin atate bun aU a lui x , (U V , |U V ) e o nou a hart a cu domeniul bun. n acest fel, pornind de la un atlas arbitrar, construim unul, notat tot A , cu domenii de hart a bune. Pentru ecare astfel de hart a (U , ), e
1 : U f (U ), = |U
120
Vom ar ata c a A = {(U , )} e un atlas pe M . E clar c a snt homeomorsme pe imagine. De asemenea, e imediat c a mul timile deschise U acoper a M . R amne de vericat compatibilitatea h ar tilor. Fie (U , f ) s i (V , ) astfel nct U V = . Dac a Us i V corespunz atori se taie, U V = , atunci, cum se vede s i pe gur a
U
111 000 00 11 00 11 00 11 000 111 00 11 00 11 00 11 000 111 00 11
00 11 00 11 00 11 111 000 00 11 00 11 000 111 00 11 000 111 000 111

e imediat c a
1
U*
00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11
V*
00 11 00 11 00 11 111 000 00 11 00 11 000 111 00 11 1 0

1 1 = |U = 1 V |U V
1 1 = |U V |U V
care e difeomorsm. Dar e posibil ca U V = . n acest caz, cum U V = , trebuie s a existe elemente din U echivalente cu elemente din V . Deci exist a g G pentru care U une U g V = . Difeomorsmul (g 1 ) : g U ste cele dou a p ar ti ale diagramei de mai jos
U
00 11 111 000 00 11 00 11 00 11 000 111 00 11 00 11 00 11 000 111 00 11
gV
(g 1 )
00 11 00 11 00 11 111 000 00 11 000 111 00 11 000 111 00 11 000 111 000 111
U*
11 00 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11
V*
00 11 111 000 00 11 00 11 000 111 00 11 00 11 000 111 00 11 1 0
s i, la fel ca nainte, e u sor de v azut c a: = (g 1 ) 1 s i deci e difeomorsm (pentru c a, a posteriori, aplica tiile de hart a snt difeomorsme). Astfel, demonstra tia e complet a. Dac a grupul care ac tioneaz a e nit veric arile se simplic a: Propozi tia 5.6.20. Un grup G nit care ac tioneaz a f ar a puncte xe pe o varietate diferen tiabil a ac tioneaz a total discontinuu si separabil. Demonstra tie. Fie G = {e = g 0 , g 1 , . . . , g k }. Fix am x M . Cum M e separat as i g i x distincte, exist a vecin at a tile deschise Ui j g i x , U j i g j x astfel nct pentru orice i , j = 0, . . . , k s a avem Ui j U j i = . Fie acum U = i = j g i1Ui j ; e o vecin atate deschis a a lui x . Deoarece (g i ) snt difeomorsme, rezult a c a g i U Ui j , g j U U j i a sadar gi U g j U = s i ac tiunea e total discontinu a.
1
7 O RIENTARE
121
Fie acum x x : nu exist a g i G astfel ca g i x = x . Atunci g i x = g j x s i, ca mai sus, exist a Wi j g i x , W j i g j x , vecin at a ti deschise disjuncte: Wi j W ji = . Degi W g j W = s i ac tiunea e separabil a.
1 nim W = i = j g i1 Wi j , W = i = j g W j i . Evident g i W Wi j , g j W W ji astfel c a j
Exerci tiul 5.6.21. Privim S 1 ca mul timea numerelor complexe de modul 1 s i e difeomorsmul torului S 1 S 1 dat prin (z 1 , z 2 ) (z 1 , z2 ). Ar ata ti c a G := { I d , } e un grup izomorf cu Z2 s i demonstra ti c a (S 1 S 1 )/G e varietate 2-dimensional a. Exerci tiul 5.6.22. 1) S a se arate c a singurul subgrup netrivial al lui O(2n +1) care ac tioneaz a liber pe S 2n (ac tiunea indus a de cea natural a pe R2n +1 ) e cel cu dou a elemente { I d , I d }. (Indica tie: Folosi ti faptul c a orice aplica tie ortogonal a n dimensiune impar a are m acar o valoare proprie real a.) 2) Consider am S 3 ca Fie p un num ar natural s i u o r ad acin a complex a primitiv a de ordinul p a unit a tii. S a se arate c a formula dene ste o ac tiune total discontinu as i separabil a a lui Zp pe S 3 . Spa tiul factor S 3 /Zp se nume ste spa tiu lenticular. Mai general, se poate considera ac tiunea (k , (z , z ) (u k z , u kr z ) unde r este un num ar natural prim cu p . Spa tiul factor se noteaz a L r,p . Se poate ar ata (dar acesta e un exerci tiu mai greu) c a L 1,5 nu e homeomorf cu L 2,5 s i c a L 2,1 este P 3 R. Pentru detalii se poate consulta [Wo]. Exerci tiul 5.6.23. (Suspensia unui difeomorsm.) Fie M o varietate s i f Diff(M ). Denim o ac tiune a lui Z pe R M prin formula: (n , (t , x )) (t + n , f n (x )). S a se arate c a aceast a ac tiune e separabil as i f ar a puncte xe. S a se arate c a exist a o surjec tie diferen tiabil a : (R M )/Z S 1 cu bra 1 (z ) difeomorf a cu M . (k , ( z , z ) (u k z , u k z ) {(z , z ) C2 | | z |2 + | z |2 = 1}.
7. Orientare n cazul suprafe telor, no tiunea de orientare fusese necesar a pentru a le putea distinge pe cele pe care distinc tia deasupradedesubt are sens. Cum suprafe tele erau scufundate n R3 , orientarea era echivalent a cu existen ta unui cmp vectorial normal unitar nic aieri nul. Dar Deni tia 4.2.1 se poate extinde la cazul variet a tilor f ar a nici o problem a: Deni tia 5.7.1. O varietate diferen tiabil a conex a este orientabil a dac a exist a un atlas cu proprietatea c a toate schimb arile de coordonate se fac cu determinant de acela si semn. Alegerea unui asemenea atlas, atunci cnd exist a, echivaleaz a cu darea unei orient ari pe varietate; atunci varietatea se nume ste orientat a. E clar c a o varietate admite numai dou a orientari. Pe de alt a parte, orice varietate care se poate acoperi cu doar dou a h ar ti (sfera, de exemplu) e orientabil a.
122
Exerci tiul 5.7.2. Fie M , N dou a variet a ti conexe orientate s i f un difeomorsm ntre ele. Explica ti ce nseamn a c a f p astreaz a (schimb a) orientarea s i ar ata ti c a nu exist a o a treia posibilitate. Cum intervine aici ipoteza de conexiune?
B p . Drept urmare, pe U U , matricea de trecere va avea determinant pozitiv s i denim : (U ) M (U , ) hart a n x astfel nct baza canonic a din T x M
1 prin ( y ) = ( y ), 1 x i | ( y ) 1 . Denim aplica := pologie pe M tiile de hart a ca ar tilor e . Compatibilitatea h , ) e orienimediat a. Ca urmare a alegerii atlasului (U , ), e imediat c a atlasul (U tat.
Propozi tia 5.7.3. Dac a M este neorientabil a, atunci M admite o acoperire orientabil a cu dou M a foi. Demonstra tie. (Schi ta .) Pentru x M , bazele lui T x M se mpart n dou a clase de echivalen ta , dup a cum matricea schimb arii de baz a are determinant pozitiv sau negativ. Not am Bx mul timea claselor de echivalen ta de baze orientate din T x M . E clar c a Bx = {(x , B x ) ; x M , B x Bx } s are dou a elemente. Punem M i (x , B x ) = x . Pentru a to , x , alegem pologiza M am un atlas (U , ) pe M n felul urm ator: pentru (x , B x ) M
x i |x
= ( (U )). Se arat } e baz ,U a c a {U a de to-
Putem folosi acest rezultat pentru a dovedi c a P 2 R nu se poate scufunda (no tiunea 3 se va preciza ulterior) ca suprafa ta n R , deci reprezint a un prim exemplu de varietate doi-dimensional a abstract a (dar se va putea scufunda n R4 ). ntr-adev ar, aceasta rezult a din: Teorema 5.7.7. ([Sa]) O suprafa ta regulat a compact a n R3 e orientabil a. Vom reveni asupra no tiunii de orientare n sec tiunea dedicat a formelor diferen tiale.
Exerci tiul 5.7.4. Ar ata ti c a acoperirea orientabil a cu dou a foi a benzii lui Mbius este cilindrul iar cea a sticlei lui Klein este torul. Exerci tiul 5.7.5. Ar ata ti c a spa tiul proiectiv n -dimensional e orientabil dac as i numai dac ane impar. Indica tie: Privi ti P n R ca pe un ct al sferei S n prin ac tiunea lui Z2 . Pe de alt a parte, aplica tia f : S n S n , f (p ) = p schimb a sau p astreaz a orientarea sferei dup a cum p e par sau impar s i e compatibil a cu ac tiunea lui Z2 . Exerci tiul 5.7.6. Ar ata ti direct c a P 2 R con tine o band a Mbius, deci e neorientabil.
CAPITOLUL 6
Vectori tangen ti s i cotangen ti

1. Spa tiul tangent Diferen tiala ntr-un punct a unei aplica tii ntre dou a suprafe te era o aplica tie linear a ntre spa tiile tangente respective. Ca s a putem extinde aceast a construc tie la aplica tiile ntre variet a ti, trebuie nti s a denim vectorii tangen ti n a sa fel nct spa tiul tangent ntr-un punct s a e linear, de aceea si dimensiune cu varietatea s i, dac a varietatea e o suprafa ta n R3 , s a reg asim vectorii tangen ti cunoscu ti. Reamintim c a pentru o suprafa ta S spa tiul tangent T p S era d u h (R2 ) unde h : U S era o parametrizare oarecare n jurul lui p s i h (u ) = p . Nu putem generaliza aceast a deni tie pentru c a diferen tialele parametriz arilor noastre (ale inverselor h ar tilor), ar trebui s a ia valori chiar n spa tiul tangent pe care vrem s a-l denim. Pe de alt a parte, ar atasem c a elementele lui T p S nu snt altceva dect vectori tangen ti la curbe din R3 care stau pe S . Nici aceast a deni tie nu se poate generaliza direct: nu s tim ce este un vector tangent la o curb a pe o varietate! Dar s tim c a pe o suprafa ta puteau exista o innitate de curbe cu acela si vector vitez a n p . E u sor de v azut c a rela tia ,,a avea acela si vector tangent n p e de echivalen ta pe mul timea curbelor care trec prin p . Astfel, un element al lui T p S poate privit ca o clas a de echivalen ta de curbe prin p . Aceasta va deni tia potrivit a. Deni tia 6.1.1. Se nume ste curb a (diferen tiabil a) prin x M o aplica tie : (, ) M , (0) = x , diferen tiabil a n sensul diferen tiabilit a tii aplica tiilor ntre variet a ti. Astfel, deoarece (, ) e varietate acoperit a cu o singur a hart a ((, ), i d ), pentru orice hart a (U , ) n jurul lui x , func tia e diferen tiabil a. Echivalent, componentele ei locale i = x i snt func tii diferen tiabile de t , cu valori reale. Not am C (x ) mul timea curbelor diferen tiabile prin x . Discu tia care urmeaz a e strict local a. De aceea introducem o mul time de func tii diferen tiabile pentru care ne intereseaz a doar comportarea n vecin atatea lui x . Fie Fx mul timea func tiilor diferen tiabile pe vecin at a ti deschise ale lui x . Dac a f i : Ui R, i = 1, 2, snt din Fx , atunci putem deni f 1 + f 2 = f 1 |U1 U2 + f 2 |U1 U2 , f 1 f 2 = f 1 |U1 U2 f 2 |U1 U2 .
def. def. not.
124
Cu aceste opera tii s i cu nmul tirea natural a cu scalari reali, Fx devine aproape o algebr a real a: lipse ste doar unicitatea elementului neutru fa ta de adunare. Acum putem da: Deni tia 6.1.2. Vom spune c a dou a curbe , 1 snt echivalente s i vom scrie 1 dac a d ( f 1 ) d ( f ) |t =0 = |t =0 dt dt pentru orice func tie f Fx . Exerci tiul 6.1.3. e o rela tie de echivalen ta pe C (x ). Vom nota clasa de echivalen ta a curbei cu (0). Propozi tia 6.1.4. Fiecare hart a n jurul lui x produce o identicare a mul timii factor C (x )/ cu Rm , m = dim M . n particular, C (x )/ are structur a (necanonic a) de spa tiu vectorial real m-dimensional. Orice dou a asemenea structuri snt izomorfe. Demonstra tie. Fie (U , ) o hart a xat a n jurul lui x . Pentru C (x ) avem: d ( f ) d ( f 1 ) ( f 1 ) d i |t =0 = |t =0 = |t =0 , |(x ) i dt dt dt u
unde (u i ) snt coordonatele pe (U ) Rn . De aici s i din deni tia rela tiei de echivalen ta rezult a c a d i d i 1 1 atrage dup a sine |t =0 = |t =0 , dt dt deci unei clase (0) i se asociaz a unic m numere reale (d i /d t ) |t =0 . 1 m 1 Reciproc, date (v , . . . , v ) Rm , consider am n (U ) curba (t ) = (v 1 t +u 0 ,..., vmt+ m i i 1 u 0 ) unde u 0 = x (x ) snt coordonatele lui x n harta xat a. Atunci = e o curb a diferen tiabil a prin x s i (d i /d t ) |t =0 = v i . E clar c a cele dou a asocieri snt inverse una alteia. Am ob tinut o bijec tie : m 1 structura linear a a lui R se transport a C (x )/ Rm indus a de harta (U , ). Prin 1 pe C (x )/ . Fie acum (V , ) o alt a hart a n jurul lui x . Atunci e un difeomorsm al lui (U V ) pe (U V ) s i F = d (x ) ( 1 ) e un izomorsm linear al lui Rm . 1 Atunci F e un izomorsm ntre structurile lineare induse pe C (x )/ de cele dou a h ar ti. a h ar ti n jurul lui x , rela tia dintre coordonatele (d i /d t ) |t =0 Dac a (U , ), (U , ) snt dou i s i (d /d t ) |t =0 rezult a din urm atorul s ir de egalit a ti: d i |t =0 dt = = = adic a (6.1) d i u i dj | |t =0 = |t =0 . ( x ) dt dt u j d ( x i ) d ( )i |t =0 = |t =0 dt dt d ( ) j d (1 )i (1 )i | |t =0 = |t =0 ( x ) dt dt u j (1 )i u j |(x ) dj |t =0 , dt
1 S PATIUL TANGENT
125
Vom ar ata n continuare c a pe C (x )/ se poate da s i o structur a vectorial a invariant a, care nu depinde de xarea vreunei h ar ti, dar izomorf a cu cele dinainte. Pentru aceasta introducem ni ste obiecte noi: Deni tia 6.1.5. O derivare n x e o aplica tie v : Fx R cu propriet a tile: 1) v ( f + ag ) = v ( f ) + av (g ), a R; 2) v ( f g ) = f (x )v (g ) + g (x )v ( f ). Mul timea deriv arilor n x se noteaz a D (x ). O consecin ta imediat a a propriet a tii 2) este: v (1) = v (1 1) = 1 v (1) + 1 v (1) = 2v (1) v (a ) = v (1 a ) = av (1) = 0,
deci v (1) = 0. De aici rezult a c a pentru orice scalar real a avem: adic a orice derivare se anuleaz a pe constantele reale.
Exemplul 6.1.6. Fiec arei h ar ti (U , ) i se asociaz a m deriv ari (s a le spunem elementare) |x : Fx R x i prin formulele: ( f 1 ) | ( f ) = |(x ) . x x i u i Vom nota, uneori, mai simplu |x x i f
not.
x i
|x ( f ).
Subliniem c a aceasta e doar o nota tie: nu este o derivare par tial a a lui f n raport cu x i . S a veric am propriet a tile din deni tia deriv arii: x i |x ( f + g ) = = = x i |x ( f g ) = = = Putem acum demonstra: Teorema 6.1.7. Opera tiile naturale: (v + w )( f ) = v ( f ) + w ( f ) (v )( f ) = v ( f ) u i ( f 1 ) u i |x x i (( f + g ) 1 ) |(x ) (g 1 ) u i |(x )
|(x ) + x i
(f )+
|x (g ), u i (g 1 ) u i |(x )
u i ( f 1 ) u i |x x i
( f g ) 1
|(x ) =
(( f 1 )(g 1 ))
|(x ) g (x ) + x i
|(x ) f (x )
( f ) g (x ) +
|x (g ) f (x ).
126
denesc pe D (x ) o structur a de spa tiu vectorial real m-dimensional pentru care mul timea deriv arilor elementare (/x i ) |x asociate oric arei h ar ti constituie o baz a. Demonstra tie. Se veric a u sor c a suma deriv arilor s i produsul lor cu scalari reali snt tot deriv ari. De asemenea, l as am pe seama cititorului vericarea axiomelor spa tiului vectorial. Fie (U , ) o hart a xat as i (/x i ) |x deriv arile elementare asociate. Ar at am c a snt linear independente peste R. ntr-adev ar, dac a: ai atunci ai n particular: 0 = ai x i |x (x j ) = a i (x j 1 ) u i |(x ) = a i u j u i |(x ) = a i i = a j .
j
x i
|x = 0, a i R,
x i
|x ( f ) = 0, f Fx .
Pentru a ar ata c a orice derivare se scrie ca o combina tie linear a de deriv ari elementare, avem nevoie de un rezultat de analiz a (asem an ator formulei lui Taylor) pe care l formul am n: Lema 6.1.8. Pentru orice vecin atate V a lui x, orice f : V R si orice hart a (U , ) n jurul lui x exist a o vecin atate deschis a W U V a lui x si func tiile diferen tiabile f i : W R, i = 1, . . . n, astfel nct : 1) f i (x ) = (/x i ) |x ( f ) si 2) f = f (x ) + [x i x i (x )] f i pe W . Presupunnd, pentru moment, lema demonstrat a putem scrie: v ( f ) = v ( f (x )) + v (x i x i (x )) f i (x ) + [x i x i (x )](x )v ( f i ). Cum f (x ) R, v ( f (x )) = 0. La fel, v (x i x i (x )) = v (x i )) v (x i (x )) = v (x i ). Apoi [x i x i (x )](x ) = x i (x ) x i (x ) = 0 de unde: v ( f ) = v (x i ) f i (x ) = v (x i ) Adic a, renun tnd la argument: v = v (x i ) x i |x , x i |x ( f ).
ceea ce arat a c a deriv arile elementare genereaz a D (x ). S a d am acum demonstra tia lemei. Fie g = f |U V 1 , u 0 = (x ), > 0 astfel nct B (u 0 , ) (U V ). Vom demonstra, de fapt, lema pentru func tia g . Fie g i : B (u 0 , ) R, g i (u ) =
1 0
g u i
(u 0 + t (u u 0 ))d t .
1 S PATIUL TANGENT
127
Atunci:
i (u i u 0 )g i (u )
= =
g i (u 0 + t (u u 0 ))(u i u 0 )d t ui 0 1 d g (u 0 + t (u u 0 ))d t = g (u ) g (u 0 ). 0 dt g u i g u i
1
Pe de alt a parte: g i (u 0 ) =
1 0
|u0 d t =
|u0
dt =
g u i
|u0 .
Nu mai avem dect s a punem f i = g i , W = 1 (B (u 0 , )) s i demonstra tia e complet a. Observa tia 6.1.9. n demonstra tia lemei anterioare, n locul bilei B (u 0 , ) se putea folosi orice submul time convex a a lui (U V ). Numerele reale not. v i = v (x i ) a hart a n jurul se numesc componentele deriv arii v n harta (U , ). Dac a (U , ) e o alt lui x , cu coordonate (x i ), atunci pentru orice f Fx avem formulele: x i ( f ) |x = = ( f 1 ) |(x ) u i ( f 1 1 )
u i u j De aici rezult a c a cele dou a baze snt legate prin rela tiile: (6.2) |x = u j
|(x ) =
( f 1 )
|(x )
u j u i
|(x ) .
|(x ) j |x . x i u i x Atunci rela tia dintre componentele deriv arii v n cele dou a baze este: (6.3) vi = u i u i |(x ) v j . (av )i = av i .
Observ am, de asemenea, c a (6.4) Mai avem de f acut un pas: s a identic am spa tiile vectoriale C (x )/ s i D (x ). La nivel de mul timi lucrurile snt clare: dat a o derivare v , consider am componentele sale (v i ) ntr-o hart a. Lor le asociem clasa de curbe (0) cu componente (d i /d t )(0) = v i . Formulele (6.1) s i (6.3) arat a c a (0) nu depinde de harta cu ajutorul c areia e denit a. Reciproc, dat a o clas a (0), denim vectorul tangent v prin v( f ) = d ( f ) |t =0 . dt (v + w )i = v i + w i ,
E imediat c a ntr-o hart a (U , ) componentele lui v snt (d i /d t )(0). Am denit astfel o bijec tie : D (x ) C (x )/ . Fix am acum o hart a n jurul lui x . Aceasta induce o structur a de spa tiu vectorial m dimensional pe C (x )/ . Pentru orice deriv ari v, w , (v + w ) = (v ) + (w ) s i
128
(av ) = a (v ) conform formulelor (6.4). A sadar e izomorsm fat a de oricare dintre structurile lineare denite pe C (x )/ n Propozi tia 6.1.4. Cu aceast a interpretare geometric a n minte putem n sfr sit da: Deni tia 6.1.10. Spa tiul tangent n x la varietatea M este spa tiul vectorial m -dimensional D (x ). l not am T x M . Elementele sale se numesc vectori tangen ti n x la M . Cele de mai sus arat a c a ecare hart a furnizeaz a o baz a (zis a canonic a) a lui T x M format a din deriv ari elementare. Exerci tiul 6.1.11. S a se arate c a dac a M e o suprafa ta n R3 , T x M coincide cu cel denit n capitolul al doilea. Exerci tiul 6.1.12. Ar ata ti c a spa tiul tangent la P n R ntr-un punct [x ] se identic a cu mul timea aplica tiilor lineare de la dreapta x la subspa tiul x . Generalizare pentru varietatea Grassmann. Indica tie: Folosi ti ultima descriere a grassmannienei, acoperit a cu spa tii ane. Dac a W e un subspa tiu care st a ntr-un domeniu de hart a identicat cu un spa tiu an, atunci spa tiul tangent n W e izomorf cu spa tiul vectorial subiacent acelui spa tiu an.
Observa tia 6.1.13. Deoarece Rn se acoper a cu o singur a hart a care produce coordonatele globale (u 1 , . . . , u n ), spa tiul tangent T z Rn se identic a natural cu Rn prin aplica tia: a1 |z + + a n n |z (a 1 , . . . , a n ). u 1 u
n ncheiere, revenim un pic la mul timea notat a Fx , a func tiilor diferen tiabile denite pe deschi si care con tin punctul x . Putem sc apa de nepl acerea de a nu avea unicitatea zeroului identicnd ( f , U ) cu ( f , U ) de ndat a ce f = f pe U U . Clasele de echivalen ta ob tinute se numesc germeni de func tii diferen tiabile n x . Not am, pentru simplitate, tot cu Fx aceast a algebr a (acum chiar este!). Fie mx idealul germenilor care se anuleaz a n x . E clar c a m2 atoarea deni tie echivalent a a spa tiului x mx . Urm tangent e extrem de util a pentru c a se poate da (ca deni tie) pe alte feluri de variet a ti (algebrice, analitice...):
Exerci tiul 6.1.14. Fie curba : (0, ) R2 , (t ) = (cos t , sin t ), s i e f : R2 R dat a prin f (x , y ) = 2x + y 2 . Calcula ti (/4)( f ).
a la Propozi tia 6.1.15. T x M se identic a natural cu (mx /m2 x ) , unde dualitatea se refer structura de spa tiu vectorial real. Pentru demonstra tie, un vector tangent v e v azut ca o aplica tie linear a pe Fx . Atunci, pentru orice germene f mx , v ( f 2 ) = 2 f (x )v ( f ) = 0, deci v se anuleaz a pe m2 x. 2 ste un vector tangent v n x prin formula Reciproc, un element (mx /mx ) dene v ( f ) = ([ f f (x )]), unde [g ] reprezint a clasa n m2 arile x mx a lui g din mx . Veric snt imediate.
2. Diferen tiala unei aplica tii ntr-un punct Deni tia 6.2.1. Diferen tiala lui f n x este aplica tia linear a denit a prin: d x f : T x M T f (x ) N d x f (v )(g ) = v (g f ), v T x M , g F f (x ) . Consider am acum o aplica tie diferen tiabil a f : M N.
2 D IFEREN TIALA UNEI APLICATII NTR - UN PUNCT
129
C a deni tia e bun a se veric a imediat: 1) d x f (v ) e ntr-adev ar un vector tangent: aditivitatea nu pune probleme, iar pentru proprietatea de derivare, d x f (v )(g h ) = 2) d x f e linear a: = = g ( f (x ))v (h f ) + h ( f (x ))v (g f ) v ((g h ) f ) = v ((g f )(h f ))
g ( f (x ))d x f (v )(h ) + h ( f (x ))d x f (v )(g ). (v + w )(g f ) = v (g f ) + w (g f )
d x f (v + w )(g )
Dac a privim vectorii tangen ti ca ind clase de echivalen ta de curbe, atunci d x f aplic a vectorul (0) n vectorul ( f ) (0) (vezi, de asemenea, s i discu tia local a care urmeaz a). Reg asim astfel ac tiunea diferen tialei unei aplica tii de suprafe te. Local, dac a consider am o hart a (U , ) n jurul lui x s i o hart a (V , ) n jurul lui f (x ) cu coordonate locale (x 1 , . . . , x m ), respectiv ( y 1 , . . . , y n ) vom avea: dx f (
j j | x ) = i x i
d x f (av )(g ) = (av )(g f ) = av (g f ) = ad x f (v )(g ).
d x f (v )(g ) + d x f (w )(g ),
y j
| f (x ) ,
unde scalarii i se determin a astfel: i

j
= =
dx f (
|x )( y x i u i
)=
|x x i
(y j f )
( y j f 1 ) u i
|(x )
( f 1 ) j
|(x ) .
Matricea (( f 1 ) j )/u i ) se nume ste matricea iacobian a sau, pe scurt, iacobianul lui f n punctul x relativ la sistemele de coordonate considerate. Dac a (U , ), (V , ) snt alte h ar ti n jurul lui x , respectiv f (x ), vom avea: ( f 1 ) j u i |(x ) = = ( v l
1 j
|( f (x ))
( f 1 )l u k
|(x )
|(x ) . u i Deoarece matricele derivatelor par tiale ale schimb arilor de coordonate snt nedegenerate, putem deni rangul aplica tiei f n x prin formula: rg ( f )x = rg ( f 1 )l u k |(x ) .
( 1 )k
Exerci tiul 6.2.2. Fie f : R3 R3 , f (x 1 , x 2 , x 3 ) = (x 1 x 2 , x 2 , x 3 ). Ar ata ti c a f se restrnge la o aplica tie : S 2 R3 al c arei rang calcula ti-l n ecare punct al lui S 2 .
O func tie real a de variabil a real a cu derivat a identic nul a e constant a. Rezultatul se generalizeaz a n:
130
Propozi tia 6.2.3. Dac a M e conex a si f : M N are diferen tiala nul a n orice punct, atunci f = const . Demonstra tie. Fie y N arbitrar. Deoarece N e Hausdorff, { y } e o mul time nchis a deci A = f 1 ( y ) e nchis a n M . Vom ar ata c aAes i deschis a ceea ce, dat a ind conexiunea lui M , va dovedi c a A = M. Fie x A . Alegem h ar ti (U , ), (V , ) n jurul lui x , respectiv y , (cu acelea si nota tii de mai sus), astfel nct f (U ) V . Atunci n orice punct z U avem (pentru c a (U , ) e hart as i n jurul lui z ): 0 = dz f ( de unde rezult a ( f 1 ) j u i |(z ) = 0, i = 1, . . . , m ; j = 1, . . . , n . x i |z ) = ( f 1 ) j u i |(z ) y j | f (z ) ,
A sadar, func tiile ( f 1 ) j snt constante pe (U ) s i cum , snt homeomorsme ob tinem f = const . pe U adic a U A.
Exerci tiul 6.2.4. Fie f : M N , g : N P diferen tiabile. S a se arate c a este adev arat a regula lan tului pentru derivarea fun tiilor compuse: d x (g f ) = d f (x ) g d x f . Scrie ti s i forma local a a acestei egalit a ti.
n cazul unei func tii reale f : M R diferen tiala d x f va ac tiona ntre T x M s i R (vezi Observa tia 6.1.13). Local, dac a (U , ) e o hart a n jurul lui x s i dac a pe R consider am coordonata global a t care produce baza canonic a d /d t , avem: dx f ( ( f u i
1
|(x )
x i d | f (x ) dt
|x )
= =
u i (i d f 1 ) u i
(i d f 1 ) |(x ) d d | f (x ) = i |x ( f ) | f (x ) . dt dt x
| (f x i x
Exerci tiul 6.2.5. ([Ta])Fie f : Rn Rn diferen tiabil a, cu f (r v ) = r f (v ), pentru orice r R s i n v R . S a se arate c a f e linear a. (Indica tie: E sucient de v azut c a f coincide cu diferen tiala f (t v ) = d t v f (v ) = f (v ), deci d t v f (v ) nu ei ntr-un punct. verica ti c a pentru orice t R, t depinde de t , adic a e egal cu d 0 f (v ).) Exerci tiul 6.2.6. Fie i proiec tia canonic a a produsului de variet a ti M 1 M 2 pe factorul M i , i = 1, 2 (vezi Exerci tiul 5.3.2). S a se arate c a, pentru orice x i M i , aplica tia : T(x1 ,x2 ) (M 1 M 2 ) = T x1 M 1 T x2 M 2 , dat a prin ( X ) = (d x1 1 X , d x2 2 X ) e un izomorsm. Astfel, spa tiile tangente T xi M i pot v azute ca subspa tii n T(x1 ,x2 ) (M 1 M 2 ). Generalizare pentru un produs de m variet a ti. Exerci tiul 6.2.7. Fie G un grup Lie, : G G G nmul tirea de grup s i i : G G luarea inversului n G (ambele snt aplica tii diferen tiabile). Ca mai sus, identic am T(e ,e ) (G G ) cu Te G Te G . Ar ata ti c a d (e ,e ) ( X , Y ) = X + Y s i d e i X = X .
Folosind din nou Observa tia 6.1.13, identic am rezultatul cu num arul real Astfel, n general: d x f (v ) = v ( f ).
).
3 S PATIUL COTANGENT
131
Observa tia 6.2.8. Folosind no tiunea de diferen tial a, putem ar ata c a una dintre condi tiile din deni tia grupului Lie e superu a. Mai precis, putem ar ata c a luarea inversului n G este o aplica tie diferen tiabil a. ntr-adev ar e ecua tia ab = e . A o rezolva pentru necunoscuta b revine la a considera b ca func tie de a . Dar derivata partial a a func tiei ab n raport cu b este d b L a care e un izomorsm (am v azut ca L a e difeomorsm). Atunci, conform teoremei func tiilor implicite, b = a 1 este diferen tiabil a. 3. Spa tiul cotangent Deni tia 6.3.1. Dualul algebric al spa tiului tangent se nume ste spa tiu cotangent s i se noteaz a Tx M . Elementele sale se numesc vectori cotangen ti sau covectori. Dup a cum se s tie orice spa tiu vectorial nit dimensional este izomorf (dar neca nonic, e extrem de important!) cu dualul s au. Deci T x M este un spa tiu vectorial de dimensiune m =dimM . Elementele sale snt aplica tii lineare : T x M R. A sadar, pentru orice aplica tie diferen tiabil a f :M Rs i orice x M , d x f e un vector cotangent. n particular, pentru func tiile coordonate x i asociate unei h ar ti locale (U , ) avem: dx x i ( ceea ce dovede ste: Propozi tia 6.3.2. Pentru orice sistem de coordonate locale x i , diferen tialele {d x x i } forj meaz a baza dual a bazei {(/x ) |x }. Rezult a c a, local, orice vector cotangent se scrie: = i d x x i , x j |x ) = x j |x (x i ) = u i u j |(x ) = ij
numerele reale i reprezentnd componentele covectorului n harta respectiv a. (Aten tie: e important s a not am componentele vectorilor cu indici ,,sus s i cele ale covectorilor cu indici ,,jos; aceasta u sureaz a calculele cu conven tia de sumare a lui Einstein). Exerci tiul 6.3.3. S a se arate c a la o schimbare de coordonate, componentele unui vector cotangent se schimb a dup a formula: i = ( 1 ) j u i | ( x ) j .
Fie, din nou, f : M N cu diferen tiala d x f : T x M T f (x ) N . Fiind linear a, aceasta din urm a produce o aplica tie dual a
dx f : T f(x ) N T x M
care ac tioneaz a dup a formula:

n particular, pentru g : N R rezult a: d x f (d f (x ) g ) = d x (g f ). dx f () = d x f .
Observa tia 6.3.4. Se folosesc uneori nota tiile: f ,x , F x pentru d x f , respectiv d x f.
Observa tia 6.3.5. Insist am asupra faptului c a spa tiile tangent s i cotangent ntr-un punct snt izomorfe necanonic, ecare sistem de coordonat xat n jurul punctului respectiv dnd na stere unui izomorsm, via bazele de vectori tangen ti, respectiv cotangen ti induse. Reamintim ns a c a n spa tiile vectoriale euclidiene se poate lucra cu
132
baze ortogonale, ecare asemenea baz a inducnd acela si izomorsm n spa tiul respectiv s i dualul s au. Vom reveni asupra acestei observa tii pe variet a ti riemaniene. 4. Fibratul tangent s i bratul cotangent Vom ata sa acum ec arei variet a ti o nou a varietate, de dimensiune dubl a, format a prin punerea laolalt a (ntr-un fel care se va preciza) a tuturor vectorilor tangen ti. n afara faptului c a se ob tin astfel noi exemple de variet a ti construc tia pe care o vom prezenta e tipic a n geometria diferen tial as i va dezvoltat a n capitolul dedicat br arilor vectoriale. Fie M o varietate diferen tiabil a. Not am TM = Tx M
x M
s i-l numim bratul tangent sau brarea tangent a. T M reune ste toti vectorii tangen ti, dar ,, tine minte pentru ecare punctul de tangen ta astfel c a este denit a o proiec tie canonic a : T M M , Tx M v x . Propozi tia 6.4.1. T M e varietate diferen tiabil a 2m-dimensional a si e aplica tie diferen tiabil a. Demonstra tie. Construim nti topologia pe T M . Fix am pentru aceasta un atlas {(U , )} A pe M . Fiecare hart a de pe M furnizeaz a coordonate locale pe domeniul s au. Corespunz ator, orice vector tangent ntr-un punct din domeniul h ar tii se identic a unic prin componentele sale n acea hart a. Astfel, h ar tii (U , ) i ata sa m perechea (1 (U ), ) (viitoare hart a pe T M ): : 1 (U ) U Rm , v i ind componentele lui v n harta (U , ): v = v i | . Cu observa tia de mai xi x 1 m sus vedem c a snt bijec tii. Atunci, prin , topologia lui U R se transport a 1 1 pe 1 (U ) s i devin homeomorsme. Deoarece mul t imile ( U ) acoper a T M (pentru c a U acoper a M ) putem topologiza T M astfel (procedeul e tipic n topologia general a): W e deschis a n T M dac as i numai dac a W 1 (U ) e deschis a pentru orice A . Cititorul va verica singur c a aceasta este o topologie. Faptul c a ea are baz a num arabil a e evident. Din Exerci tiul 5.2.8, s tim c a {U } e o baz a pentru topologia lui M . Atunci faptul c a 1 (U ) snt deschise e sucient pentru a trage concluzia c a e continu a. Ar at am acum c a topologia construit a e Hausdorff. Fie v = w n T M . Snt posibile dou a situa tii: a) x = (v ) = (w ) = y . n acest caz exist a h ar tile (U , ), (U , ) n jurul lui x , respectiv y astfel nct U U = (pentru c a M e Hausdorff ). Rezult a v 1 (U ), 1 1 1 w (U ) s i (U ) (U ) = . b) Dac a v , w T x M , atunci componentele lor (v i ), (w i ) snt diferite. Deoarece Rm e Hausdorff, exist a D v , D w , vecin at a ti deschise disjuncte pentru (v i ), (w i ). Rezult a c a 1 1 pentru orice hart a (U , ) n x , (U D v ), at a ti deschise (U D w ), snt vecin s i disjuncte pentru v , w . (v ) = (x , t (v )), t (v ) = (v 1 , . . . , v m ), v T x M ,
4 F IBRATUL TANGENT S I FIBRATUL COTANGENT
133
Pn a acum T M e spa tiu local euclidian. Demonstr am n continuare c a orice dou a h ar ti (1 (U ), ), (1 (U ), ) cu 1 (U ) 1 (U ) = snt corelate. Evident h ar tile n cauz a provin din dou a h ar ti corelate pe M . Avem
1 m m : (U U ) R (U U ) R , 1 1 m 1 1 m (x , (v , . . . , v )) = (x , t t (v , . . . , v )).
1 1 1 1 Cum t t (v , . . . , v m ) reprezint a componentele vectorului t (v , . . . , v m ) n harta (U , ), corelarea pe T M revine la dependen ta diferen tiabil a a componentelor unui vector tangent ntr-o hart a de cele n alt a hart a. Or, acest lucru e asigurat de formulele (6.3) pe care le putem scrie:
| (x ) . u i Pentru diferen tiabilitatea lui n v T x M consider am o hart a arbitrar a (U , ) n jurul lui x s i harta corespunz atoare (1 (U ), ) n jurul lui v ; trebuie s a ar at am c a 1 e diferen tiabil a n (v ). Acest lucru e evident deoarece 1 este compunerea dintre s i proiec tia pe primul factor al produsului U Rm , ambele aplica tii diferen tiabile (vezi Exerci tiul 5.6.2). Cu aceasta demonstra tia e complet a. n acest context, ecare spa tiu tangent T x M se nume ste bra br arii tangente deasupra punctului x . Exemplul 6.4.2. Atunci cnd are sens, de exemplu pentru variet a ti care snt subvariet a ti ale lui Rn , putem vorbi despre lungimea vectorilor tangen ti. Astfel, pentru sfere, putem considera bratul tangent al vectorilor unitari, notat T1 S n . n particular, T1 S 2 admite o descriere foarte simpl a. Fie v un vector tangent unitar la S 2 n punctul x . Cum 3 s i x este un vector din R , putem considera vectorul w = x v (ordinea e important a). Acest w e perpendicular pe x , deci e s i el tangent la S 2 n x . n plus, e perpendicular pe v , astfel c a {x , v, w } formeaz a un reper ortonormat pozitiv orientat n R3 . Ascierea dintre v s i reper este, n mod evident, bijectiv a. Pe de alt a parte, exist a o unic a matrice A SO(3) care aplic a reperul canonic din R3 peste reperul {x , v, w }. Astfel c a avem o identicare F ntre T1 S 2 s i SO(3), F (v ) = A . Se poate vedea c a aceast a aplica tie e un difeomorsm: expresia n coordonate a lui F este dat a de func tii ra tionale. n concluzie, T1 S 2 e difeomorf cu SO(3) (care, la rndul lui, e difeomorf cu spa tiul proiectiv 3-dimensional). Exerci tiul 6.4.3. Ar ata ti c a T Rn = R2n . 1 Exerci tiul 6.4.4. Ar ata ti c a T S = S 1 R, dar T S 2 = S 2 R2 . Exerci tiul 6.4.5. Ar ata ti c a bratele tangente ale unui inel circular deschis (S 1 (0, 1)) s i al benzii
lui Mbius deschise snt difeomorfe cu S 1 R3 . Deci exist a variet a ti nedifeomorfe cu bratele tangente difeomorfe. M (bratul cotangent) Exerci tiul 6.4.6. Organiza ti, dup a modelul de mai sus, T M = x M T x ca varietate diferen tiabil a 2m -dimensional a cu proiec tie natural a peste M diferen tiabil a.
1 1 (t t (v , . . . , v m )) j = v i
1 j ( )
Pentru o aplica tie diferen tiabil a f : M N , putem acum deni diferen tiala ei (obiect global, nu mai e legat de un punct) prin: d f : T M T N, d f (v ) = d x f (v ) dac a v Tx M .
134 Similar vom pune:
Accentu am c a d f , d f nu snt lineare: numai restric tiile lor la brele celor dou a br ari snt. Mai precis, cititorul poate demonstra singur urm atoarea proprietate: Propozi tia 6.4.7. Fie M i , i = 1, 2 variet a ti diferen tiabile, i : T M i M i br arile lor tangente, f : M 1 M 2 diferen tiabil a. Atunci: 1) d f si d f snt diferen tiabile; 2) 2 d f = f 1 , d f = f adf si d f p astreaz a brele celor dou a 1 2 (adic br ari); 3) rg d f = rg d f = 2rg f . f = d f ,
not.
d f : T N T M ,
d f () = d x f () dac a Tx N
Observa tia 6.4.8. Men tion am c a se folosesc s i nota tiile f ,x = d f x .

def.
dus M 1 M 2 pe factori (vezi Exerci tiul 5.3.2). 1) S a se arate c a f : N M 1 M 2 e diferen tiabil a dac as i numai dac a p i f snt diferen tiabile. 2) S a se arate c a se arate c a T(x 1 ,x 2 ) M 1 M 2 s i T x1 M 1 T x2 M 2 snt izomorfe prin aplica tia v (d x1 p 1 (v ), d x2 p 2 (v )). n particular, pentru un grup Lie G cu multiplicarea notat as i luarea inversului notat a i , identica ti T(e ,e )G G cu Te G Te G s i ar ata ti c a dac a d (e ,e ) (v, w ) = v + w (acest lucuru va rezulta mai trziu) atunci d e i (v ) = v . 3) Fie x 0i M i xate arbitrar. Consider am incluziunile i x01 : M 2 M 1 M 2 , i x01 (x 2 ) = (x 01 , x 2 ), respectiv i x02 : M 1 M 1 M 2 , i x02 (x 1 ) = (x 1 , x 02 ). Fie v T(x01 ,x02 ) M 1 M 2 , v 1 = d x01 p 1 (v ) T x01 M 1 , v 2 = d x02 p 1 (v ) T x02 M 2 . S a se arate c a pentru orice f C (M 1 M 2 ), v ( f ) = v 1 ( f i x02 ) + v 2 ( f i x01 ).
Le vom folosi s i noi atunci cnd va cazul. ncheiem paragraful cu urm atorul rezultat foarte util: Exerci tiul 6.4.9. Fie M i , i = 1, 2 variet a ti diferen tiabile, p i proiec tiile canonice ale variet a tii pro-
Exerci tiul 6.4.10. Ar ata ti c a bratele tangent s i cotangent ale oric arei variet a ti snt orientabile.
Observa tia 6.4.11. Din punctul de vedere al mecanicii, dac a punctele unei variet a ti reprezint a mul timea pozi tiilor posibile ale unui sistem de particule, bratul tangent reprezint a spa tiul st arilor (un element al s au descrie pozi tia s i viteza sistemului la un moment dat), iar bratul cotangent reprezint a spa tiul fazelor (un element al s au descrie pozi tia s i momentul la un moment dat).
CAPITOLUL 7
Imersii. Submersii. Subvariet a ti

n acest paragraf denim subvariet a tile unei variet a ti diferen tiabile. Acestea vor submul timi-imagine ale unor variet a ti prin aplica tii diferen tiabile cu propriet a ti speciale. ncepem cu:
1. Deni tii. Exemple Deni tia 7.1.1. 1) O aplica tie diferen tiabil a f : M N , m = dim M n = dim N , se nume ste imersie dac a rg d x f = m n ecare x M (d x f e injectiv a). 2) O imersie injectiv a care e homeomorsm pe imagine se nume ste scufundare . 3) Dac a M e submul time a lui N , are structur a de varietate diferen tiabil as i incluziunea canonic a n N e scufundare, atunci M se nume ste subvarietate a lui N . Diferen ta codim(M ) = dim(N ) dim(M ) se nume ste codimensiunea lui M .
O imersie neinjectiv aa cercului n plan.
Figura ca imersie injectiv a, dar nu scufundare, a dreptei reale n plan. Imersia este: (2 cos( f (t ) 2 ), sin 2( f (t ) 2 )) cu lim f (t ) = 0, lim f (t ) = 2, f (0) = s i f cresc atoare.
Propozi tia 7.1.2. Orice imersie injectiv a a unei variet a ti compacte e o scufundare. Demonstra tie. Fie f : M N , cu M compact as i f (M ) considerat a cu topologia de subspa tiu al lui N , deci separat a. Cum f e continu a, e sucient s a mai ar at am c a e aplica tie deschis a pe f (M ). Ar trebui ar atat c a f duce deschi si din M n deschi si din f (M ). Dar, cum f e injectiv a, e sucient s a vedem c a aplic a nchi si n nchi si. Deoarece M e compact a, orice nchis e compact s i e aplicat prin f (care e continu a) ntr-un compact din f (M ). Pe de alt a parte, orice compact dintr-un spa tiu Hausdorff e nchis. Propozi tia anterioar a furnizeaz a numeroase exemple de subvariet a ti. Anume:
136
Corolarul 7.1.3. Imaginea oric arei scufund ari e o subvarietate. Exerci tiul 7.1.4. Fie f : M N diferen tiabil a. S a se arate c a gracul lui f e subvarietate nchis a
n M N s i M x (x , f (x )) e o scufundare. Exerci tiul 7.1.5. Ar ata ti c a f : S 2 R3 , f (x , y , z ) = (x , y , z 2z 3 ) e o imersie. Exerci tiul 7.1.6. S a se scufunde T 3 n R4 s i S 2 S 2 n R5 . Indica tie: Consider am scufundarea standard a lui T 2 n C2 R4 ( , ) (e i , e i ) pe care o ,,ngro sa m: cos i cos ( , , ) (e i (1 ), e (1 )). 2 2 Produsul scufund arii standard a lui S 2 n R3 cu el nsu si furnizeaz a o scufundare a lui S 2 S 2 n R6 . E sucient s a observ am c a imaginea acesteia e cuprins a n R5 s i s a facem o proiec tie stereograc a convenabil a. Exerci tiul 7.1.7. S a se arate c a aplica tia R2 {0} Rn +1 , (u , v ) (u n , . . . , u n k v k , . . . , v n )
dene ste o imersie a lui P 1 R n P n R. Este aceasta o scufundare? Exerci tiul 7.1.8. 1) S a se arate c a aplica tia v : R3 R6 ,
Asem an ator, asociind ec arui k -plan al lui Rn , considerat ca spa tiu euclidian, operatorul de proiec tie ortogonal a pe el nsu si, se ob tine o scufundare a grassmannienei k -planelor din Rn ntr-un spa tiu euclidian. Exerci tiul 7.1.9. S a se arate c a S n nu se poate imersa n Rn . Indica tie: Dac a exist a o imersie , ea e s i submersie, deci aplica tie deschis a. Cum S n e n n n n compact a, rezult a c a (S ) e deschis as i nchis a n R care e conex, deci (S ) = R , contradic tie cu faptul c a Rn nu e compact.
dene ste o imersie a lui S 2 n R6 . Cum formulele snt omogene, v induce s i o scufundare a lui P 2 R n P 5 R. Indica tie: Se va ar ata nti c a v e o imersie a lui R3 {0} n R6 . 2) S a se arate c a v dene ste un homeomorsm v al lui P 2 R pe v (S 2 ). 2 3) S a se arate c a v (S ) e o subvarietate n R6 s i v e o scufundare a lui P 2 R n R6 . 4) S a se arate c a v (S 2 ) = v (P 2 R) e inclus n H S 5 , unde H e un hiperplan an al lui R6 . Deduce ti de aici c a exist a o scufundare a lui P 2 R n R5 s i chiar n R4 . Aceasta din urm a poart a numele de scufundarea Veronese. Indica tie: Se observ a c a v (P 2 R) e inclus n S 4 s i se face proiec tia stereograc a dintr-un punct care nu e n imagine. Motiva tia formulelor de pornire este urm atoarea: ec arei drepte v i se asociaz a operatorul p v de proiec tie ortogonal a pe v . ntr-o baz a ortonormat a n care un versor al lui v are coordonatele (x , y , z ), matricea lui p v este 2 x x y xz x y y2 yz . xz y z z 2
v (x , y , z ) = (x 2 , y 2 , z 2 , 2x y , 2 y z , 2zx ),
2. Teorema rangului Intuitiv, o subvarietate ar trebui s a e o submul time a c arei structur a de varietate s a coincid a local cu cea a variet a tii ambiante. C a a sa stau lucrurile, vedem din urm atoarea teorem a:
2 T EOREMA RANGULUI
137
Teorema 7.2.1. (a rangului) Fie M , N variet a ti diferen tiabile de dimensiune m, respectiv n si f : M N o aplica tie diferen tiabil a cu rangul r n ecare punct al lui M . Atunci, pentru orice x M exist a h ar tile (U , ) n x (V , ) n f (x ), cu (U ) (respectiv (V )) cub centrat n (x ) = 0 Rm (respectiv ( f (x )) = 0 Rn ) si n care aplica tia f = f 1 se exprim a prin formulele locale: (7.1) fa (x 1 , . . . , x m ) = xa, 0, dac a a = 1, . . . , r dac a a = r + 1, . . . , n
Demonstra tie. E clar c a dac a g asim h ar ti locale n care f satisface rela tiile (7.1), atunci mic sornd convenabil domeniile de hart as i compunnd cu transla tii oportune n Rm s i Rn putem u sor realiza s i celelalte condi tii impuse n enun t. Fie, atunci, (U1 , 1 ), (V1 , 1 ) h ar ti arbitrare n x , f (x ) supuse doar condi tiei f (U1 ) i a V1 , care induc coordonatele locale (x 1 ), i = 1, . . . , m , respectiv ( y 1 ), a = 1, . . . , n . Deci, m 1 a a 1 dac a punem f1 = 1 f 1 , avem y 1 = f 1 (x 1 , . . . , x 1 ). Deoarece rangul lui f este r , renumerotnd, eventual, coordonatele, putem presupune c a iacobianul lui f1 n x are minorul r -dimensional din stnga sus nenul: (7.2) det f1a
i x 1
(x ) = 0, 1 i , a r.
C aut am nti o hart a (U , ) n x , cu coordonate x 1 , . . . , x n n care iacobianul lui f1 = 1 1 f s a aib a forma:
(7.3)
Ir A
0 0
cu A matrice de tip (m r , r ) oarecare. Nu avem dect s a punem (7.4) xi =

i 1 m f1 (x 1 , . . . , x 1 ), i x1 ,
dac a i = 1, . . . , r dac a i = r + 1, . . . , m
Condi tia (7.2) ne asigur a c a det x i

k x 1
(x ) = 0, 1 i , k m .
Atunci, conform teoremei func tiei inverse, exist a un difeomorsm local al unei ve a punctului (x 1 (x ), . . . , x m (x )). Punem cin at a ti a punctului 1 (x ) pe o vecin atate U ) s = 1 , U = 1 (U i ob tinem harta (U , ) cu coordonate locale (x 1 , . . . , x m ). Pen tru a dovedi c a n h ar tile (U , ), (V1 , 1 ), iacobianul lui f1 are forma (7.3) mai trebuie r +s r +t vericat doar c a f 1 /x = 0 pentru orice 1 s n r , 1 t m r . Or, acest lucru rezult a imediat din presupunerea f acut a asupra rangului lui f . Pentru a ajunge la ecua tiile (7.1) facem s i o schimbare de coordonate n jurul lui f (x ). Anume, punem: (7.5) yi =
i y1 , i 1 r y 1 f1 (y1 , . . . , y1 ),
dac a i = 1, . . . , r dac a i = r + 1, . . . , n
138
Se veric a imediat ca (7.5) e o schimbare de coordonate (iacobianul n f (x ) e nenul). Ca mai sus, g asim harta (V , ) ceea ce ncheie demonstra tia. Ca o consecin ta imediat a deducem urm atoarea teorem a de caracterizare local aa imersiilor: Corolarul 7.2.2. Fie f : M N o imersie si x M . Atunci exist a h ar tile (U , ) n x, (V , ) n f (x ), cu f (U ) V astfel nct f are expresia local a: f 1 (u 1 , . . . , u m ) = (u 1 , . . . , u m , 0, . . . , 0).
Cu alte cuvinte, local, o imersie se comport a ca s i incluziunea canonic a a lui Rm n Rm +s . n ce prive ste subvariet a tile, deducem imediat urm atorul rezultat: Corolarul 7.2.3. Fie M o subvarietate a lui N . Atunci orice punct x M are o hart a (V , ) cu coordonate ( y 1 , . . . , y n ), cu (x ) = 0 si (V ) = C (0, ) (cub de latur a centrat n origine) astfel c a (V M ) = {(z ) C (0, ) | y m +1 (z ) = = y n (z ) = 0}.
Exerci tiul 7.2.4. 1) S a se arate c a o suprafa ta diferen tiabil a e subvarietate 2-dimensional a a lui R3 . 2) S a se arate c a S n e subvarietate n -dimensional a a lui Rn +1 . Exerci tiul 7.2.5. 1) S a se arate c a mul timea punctelor lui P n R cu prima coordonat a omogen a nul a e o subvarietate difeomorf a cu P n 1 R. 2) Fie f : Rn +1 {0} Rn +1 , f (t , x 1 , . . . , x n ) = 2t x n t 2 + x 2 . , . . . , , t 2 + x 2 t 2 + x 2 t 2 + x 2 2t x 1
S a se arate c a, prin trecere la ct, f dene ste o aplica tie neted a p a lui P n R n S n . Care e preimaginea prin p a polului nord (resp. sud)? 3) Folosind proiec tia stereograc a, s a se arate c a p induce un difeomorsm al lui P n R 1 n p (N ) pe S {N }. Ce se poate spune n cazul n = 1? Exerci tiul 7.2.6. S a se arate c a mul timea {(x , y , z , t ) R4 ; x2 + y 2 = z2 + t 2 = 1 } 2
e o subvarietate a lui S 3 , difeomorf a cu varietatea produs S 1 S 1 . Da ti exemple de subvariet a ti n 1 n ale lui S difeomorfe cu (S ) .
3. Teorema valorii regulate. Noi exemple No tiunea care urmeaz a e generalizarea celei date n capitolul despre suprafe te. Cu ajutorul ei vom putea produce noi exemple de variet a ti. Deni tia 7.3.1. Pentru o aplica tie diferen tiabil a de variet a ti f : M N , vom spune c a y N e valoare regulat a a lui f dac a d x f e surjec tie pentru orice x din preimaginea f 1 ( y ) a lui y . O valoare care nu e regulat a se nume ste critic a (se poate vedea s i Deni tia 2.2, caz particular al acesteia).
3 T EOREMA VALORII REGULATE . N OI EXEMPLE
139
Dac a N = R, o valoare a e regulat a dac as i numai dac a rangul lui d x f = 1 pe preimaginea lui a , deci dac a, local, exist a cel pu tin o derivat a par tial a care nu se anuleaz a. Pe de alt a parte, dac a dim M < dim N , toate punctele lui N snt valori critice. E clar c a, n condi tiile de mai sus, rangul lui f e constant pe f 1 ( y ). Acum putem deduce din Teorema rangului un rezultat care produce noi exemple de subvariet a ti (conform, de asemenea, s i Propozi tia 2.3 pentru care am dat o demonstra tie direct a): Teorema 7.3.2. Fie y o valoare regulat a a lui f : M N . Atunci f 1 ( y ) e subvarietate a lui M , de dimensiune m n. n plus, T x ( f 1 ( y ) = Ker d x f pentru orice x f 1 ( y ). Demonstra tie. C a P := f 1 ( y ) e subvarietate rezult a din Teorema rangului. Pentru a determin apsa tiul tangent, observ am c a, deoarece f e constant a pe P , T x P e cuprins n nucleul diferen tialei. Pe de alt a parte, d x f e surjectiv a, deci Rezult a c a T x P e un subspa tiu al nucleului de aceea si dimensiune cu acesta; trebuie s a coincid a. Observa tia 7.3.3. Teorema lui Sard (vezi [Mi]; demonstra tia dep as e ste cadrul s i scopul acestui c ar ti) spune c a mul timea valorilor critice e de m asur a Lebesgue nul a n N , astfel c a enun tul anterior e justicat: exist a ntotdeauna suciente valori regulate. Exemplul 7.3.4. Ar at am c a SL(n ) = SL(n , R) e subvarietate a lui GL(n ) = GL(n , R). Vom ar ata c a func tia det : GL(n ) R are rang constant 1. Atunci va rezulta c a SL(n ) = det1 (1) e subvarietate de dimensiune n 2 1. Trebuie vericat c a pentru orice matrice nedegenerat a A , forma linear a are rangul 1. E sucient s a g asim o curb a s (t ) in GL(n ) cu s (0) = A s i det(s (t )) = 0. Denim s (t ) ca ind matricea ob tinut a nmul tind prima linie a lui A cu 1 + t , celelalte elemente r amnnd neschimbate. Evident s (0) = A s i det(s (t )) = (1 + t ) det( A ), deci s (t ) GL(n ) pentru t sucient de mic. n plus, det(s (t )) = det( A ) = 0 ceea ce ncheie demonstra tia. Exerci tiul 7.3.5. S a se arate c a grupul O(n ) al matricelor ortogonale e subvarietate compact a de
dimensiune n (n 1)/2 a variet a tii tuturor matricelor.
dim Ker(d x f ) = dim T x M dim T f (x ) N = dim M dim N = dim P.
d A det : T A GL(n ) Tdet( A ) R
Cu cele de mai sus, vedem c a SL(n ) s i O(n ) snt grupuri Lie, chiar subgrupuri Lie ale lui GL(n ). n general, este o problem a dicil a de decis dac a un grup Lie este subgrup Lie al altuia (adic a structura de varietate e cea indus a). Func tioneaz a urm atoarea teorem a: Teorema 7.3.6. (Cartan). Un subgrup care e mul time nchis a ntr-un grup Lie are o unic a structur a de subgrup Lie. Exerci tiul 7.3.7. Da ti exemplu de aplica tii diferen tiabile f : M N s i valori critice y N ale
c aror preimagini snt, totu si, subvariet a ti. Exerci tiul 7.3.8. Fie f : R2 R, f (x , y ) = x 3 + x y + y 3 + 1. S a se determine punctele A R2 pentru 1 2 care f ( f ( A )) e subvarietate a lui R . Exerci tiul 7.3.9. 1) Fie q o form a p atratic a de rang maxim pe R4 s i p : R4 {0} proiec tia canonic a. S a se arate c a p (q 1 (0)) e o subvarietate a lui P 3 R, eventual vid a. 2) Dac a q are signatura (1, 3) sau (3, 1) atunci aceast a subvarietate e difeomorf a cu S 2 ; iar 1 1 1 1 dac a q are signatura (2, 2), subvarietatea e difeomorf a cu P R P R, i.e. cu S S .
140
Indica tie: 2) Alegnd convenabil baza lui R4 , cuadrica Q de signatur a (1, 3) sau (3, 1) este mul timea punctelor ale c aror coordonate omogene veric a x 2 + y 2 + z 2 t 2 = 0.
Deci ultima coordonat a a oric arui punct al cuadricei trebuie s a e nenul a. nseamn a c aQ e inclus a n deschisul de coordonate U4 , difeomorf cu R3 prin aplica tia x y y [x , y , z , t ] ( , , ). t t t E clar c a prin aceast a aplica tie imaginea cuadricei este S 2 . n al doilea caz ecua tia cuadricei n coordonate omogene devine x2 + y 2 z2 t 2 = 0 X Y Z T = 0. ( X : Z ), (T : Y ),
care, dup a o schimbare de coordonate, se mai poate scrie
Acum putem deni aplica tia f = ( f 1 , f 2 ) : Q P 1 R P 1 R prin f 1 (( X : Y : Z : T ]) = f 2 (( X : Y : Z : T ]) =
pentru ( X , Z ) = (0, 0) pentru (T , Y ) = (0, 0) pentru ( X , T ) = (0, 0) pentru ( Z , Y ) = (0, 0)
( X : T ), ( Z : Y ),
Aplica tia e bine denit a deoarece X / Z = T /Y s i X /T = Z /Y . Exerci tiul 7.3.10. Fie P C[ Z ] un polinom cu coecien ti complec si Identicnd C cu R2 , putem vedea P ca o aplica tie diferen tiabil a de la R2 la R2 . S a se arate c a z C e punct critic pentru P dac as i numai dac a P (z ) = 0. Exerci tiul 7.3.11. Fie N M o subvarietate s i c : (a , b ) N o curb a diferen tiabil a. S a se arate c a c (t ) poate s a nu e tangent n ecare punct la subvarietate.
n cazul n care m = dim M dim N = n , o aplica tie f : M N cu rg f = dim N se nume ste submersie. Tot din teorema rangului se ob tine: Corolarul 7.3.12. Fie f : M N o submersie. Pentru orice x M exist a o hart a (U , ) n jurul lui x si o hart a (V , ) n jurul lui f (x ) astfel c a expresia local a a lui f este: f 1 (x 1 , . . . , x m ) = (x 1 , . . . , x n ). Altfel spus: local, o submersie se comport a ca proiec tia canonic a a lui Rm pe primele n coordonate. Exerci tiul 7.3.13. 1) Folosind forma local a a unei submersii deduce ti c a o submersie e aplica tie
deschis a. 2) Dac a m = n , atunci mul timea f 1 ( y ), y N (numit a br a) e discret a. 3) Snt aplica tiile de acoperire studiate n paragraful 3.3 submersii?
4. Teorema de scufundare a lui Whitney ncheiem acest paragraf cu prezentarea unor rezultate generale de scufundare a variet a tilor compacte n spa tii euclidiene. Cu precizarea c a acestea se pot extinde (nu u sor!) s i la cazul necompact, rezult a c a, principial, ar de ajuns studiul subvariet a tilor spa tiilor euclidiene. Din p acate, a sa cum vom vedea, codimensiunea scufund arii poate foarte mare, ceea ce reduce drastic aplicabilitatea practic a a unor asemenea rezultate. Importan ta lor conceptual a este, ns a, considerabil a.
4 T EOREMA DE SCUFUNDARE A LUI W HITNEY
141
Teorema 7.4.1. Orice varietate compact a se scufund a ntr-un spa tiu vectorial. Demonstra tie. Vom folosi aici rezultatele demonstrate n paragraful 3.2.2 consacrat parti tiei unit a tii. Fie {(Ui , i )}, 1 i N un atlas nit pe varietatea compact a M . Fie tie test cu suportul n Ui s i f i |Vi = 1 Vi o acoperire a lui M cu V i Ui , e f i o func pentru orice i . Atunci func tia f i i , prelungit a cu 0 n afara lui Ui furnizeaz a o func tie diferen tiabil a M Rm , m = dim M . Punem acum E clar c aF :M R e neted a. Este, de asemenea, imersie: cum ecare x M st a ntr-un Vi , al i -lea bloc al lui d x F este egal cu d x i care e bijec tie deoarece aplica tiile de hart a snt difeomorsme locale. Pentru a vedea c a F e injectiv a, presupunem F (x ) = F ( y ). Atunci, pentru orice i , f i (x ) = f i ( y ). Exist a un i 0 astfel nct f i 0 (x ) = 0 i f i 0 (x )i 0 (x ) = f i 0 ( y )i 0 ( y ) de unde (pentru c a Vi -urile acoper a M ). Atunci x , y Ui 0 s tia 7.1.2 ncheie demonstra tia. i 0 (x ) = i 0 ( y ), deci x = y . Propozi Schi ta m acum demonstra tia pentru: Corolarul 7.4.2. (Whitney, forma ,,u soar a) Orice varietate compact a n-dimensional a se imerseaz a n R2n si se scufund a n R2n +1 . Demonstra tie. (dup a [GP].) Plec am cu scufundarea F a lui M n RN g asit a n Propozi tia anterioar a. Pe aceasta o vom compune cu o proiec tie ortogonal a p v de-a lungul unei direc tii convenabile v din RN astfel nct proiec tia compus a cu F s a e nc a imersie (chiar injectiv a dac a vrem s a ob tinem o scufundare). n cazul favorabil, am g asit o imersie (sau scufundare) n v RN 1 . Apoi iter am procedeul atta vreme ct putem g asi proiec tia necesar a. Consider am un produs scalar euclidian oarecare pe RN . Pentru orice vector unitar v S N 1 , e p v proiec tia ortogonal a pe v . Restric tia lui p v la F (M ) e injectiv a dac as i numai dac a pentru orice x = y din F (M ) x y = t v, oricare ar t R (verica ti!). Cum alegem v ? S a presupunem c a p v F nu e imersie. Atunci exist axM s i w T x M astfel nct d x (p v F )(w ) = 0. Cum p v e aplica tie linear a, aplicnd regula lan tului rezult a p v d x F (w ) = 0. Cu cele de mai sus, rezult a c a d x F (w ) = t v , pentru un t R. Dar F e imersie, deci d x F (w ) = 0, a sa c a t = 0. Ca acest lucru s a nu se ntmple, v trebuie ales n a sa fel ca ecua tia d x F (w ) = t v s a nu aib a o solu tie (x , w ) cu w = 0. Altfel spus, trebuie ca aplica tia g : T M R N prin g (x , w ) = d x F (w ) s a nu l aib a pe 1 1 v ) = d F ( v ) = d F ( v ) = v ). Dar, atta timp ct v n imagine (n caz contrar, g (x , 1 x t t t x N dim R = N 2n = dim T M , Teorema lui Sard ne asigur a c a mul timea valorilor care nu snt regulate pentru g e de m asur a nul a, deci exist a v RN valoare regulat a pentru g . Cum f e imersie, singura posibilitate ca v s a e valoare regulat a e s a nu se ae n imaginea lui g . n concluzie, dac a alegem v valoare regulat a a lui g , atunci p v F e nc a imersie s i acest lucru e posibil dac a 2n N . La fel, ca p v F s a e injectiv a, trebuie ca din p v F (x ) = p v F ( y ) s a rezulte x = y . Dar p v F (x ) = p v F ( y ) F (x ) F ( y ) = t v, t R.
N (m +1)
F = ( f 1 1 , . . . , f N N , f 1 , . . . , f N ).
142
Cum F e injectiv a, dac a t = 0, rezult a x = y . Din nou, ca acest lucru s a nu e posibil, e sucient ca aplica tia diferen tiabil a h : M M R RN prin h (x , y , t ) = t (F (x ) F ( y )) s a nu-l aib a pe v n imagine (altfel, h (x , y , 1 ) = v . Ca mai sus, deoarece dim( M M R ) = t 2n + 1 N = dim RN , Teorema lui Sard ne asigur a c a putem g asi un astfel de v RN .
CAPITOLUL 8
Cmpuri vectoriale s i tensoriale

1. Cmpuri vectoriale. Cro setul a dou a cmpuri Generaliz am acum Deni tia 2.7 la cazul variet a tilor diferen tiabile. Deni tia 8.1.1. i) Un cmp vectorial diferen tiabil pe deschisul U M este o aplica tie diferen tiabil a X : U T M astfel nct X = IdU . Vom nota X x vectorul tangent valoare a cmpului X n punctul x . ii) Un cmp vectorial de-a lungul curbei c : [a , b ] M este o aplica tie diferen tiabil a X : [a , b ] T M astfel nct X = c .
Exemplul 8.1.2. Schi ta m dou a cmpuri vectoriale pe R2 :
X = x 2 x 1 x1 x2
X = x 1 + x 2 x1 x2
Deocamdat a vom lucra mai mult cu cmpuri vectoriale denite pe deschi si sau chiar pe ntreg M . E de remarcat c a se pot deni s i cmpuri vectoriale pe mul timi nchise din M (un asemenea caz avem n punctul ii) al deni tiei). Folosind parti tia unit a tii se poate ar ata: Propozi tia 8.1.3. Orice cmp denit pe un nchis se poate prelungi (nu unic!) la un cmp pe M . n particular, xat v T x M , exist a un cmp X astfel ca X x = v. Nu vom da aici demonstra tia propozi tiei pentru c a ea nu e dect un caz particular al unui enun t mai general despre sec tiunile br arilor vectoriale; acesta va ap area n capitolul urm ator. Vom nota X (U ), respectiv X (M ) mul timea cmpurilor diferen tiabile pe U , respectiv M . Tinnd seam a de felul cum am construit structura diferen tiabil aa bratului tangent, deducem c a un cmp vectorial e diferen tiabil pe U dac as i numai dac a pentru orice x U exist a o hart a (V , ) n jurul lui x s i func tiile diferen tiabile
144 X 1 , . . . , X m C (V ) astfel nct X |U V = X i |U V
. x i Cum, pe de alt a parte, vectorii tangen ti ac tioneaz a n mod natural asupra func tiilor C , ob tinem urm atoarea ac tiune a cmpurilor vectoriale asupra func tiilor: pentru f C (U ) s i X X (U ): Cititorul va verica singur c a aceast a ultim a proprietate poate luat a, la rndul ei, drept deni tie a unui cmp vectorial. Exerci tiul 8.1.4. Consider am o varietate M descris a ca f 1 (0) pentru o func tie diferen tiabil a X ( f ) C (U ), dat a prin X ( f )(x ) = X x ( f ).
f : Rn R. Ar ata ti c a un cmp vectorial X pe Rn e tangent n x la M dac as i numai dac a X x ( f ) = 0. Aplica tie pentru f (x , y , z ) = x 2 + y 2 1 s i X = (x 1) + x y + xz . x y z
Propozi tia 8.1.5. nzestrat a cu opera tiile naturale (adunare si nmul tire cu func tii diferen tiabile), X (U ) are structur a de C (U ) - modul. Demonstra tia, imediat a, rezult a din deni tie s i din propriet a tile vectorilor tangen ti. De exemplu, suma X + Y se dene ste prin ac tiunea sa asupra func tiilor ca ( X + Y )( f ) = X ( f ) + X ( f ) etc. Pe modulul X (U ) se dene ste o nmul tire specic a, numit a cro set (unele texte adopt a denumirea de parantez a Poisson sau parantez a Lie a doua este cea corect a). Cro setul se noteaz a [X , Y ] s i se dene ste prin: (8.1) Cititorul se va convinge singur c a formula anterioar a dene ste un cmp vectorial. Observa tia 8.1.6. Cro setul are un caracter local: dac a V U e un deschis, atunci [ X |V , Y |V ] = [ X , Y ] |V . Vom vedea deocamdat a propriet a tile formale ale cro setului, amnnd pentru mai trziu interpretarea geometric a. E u sor de v azut c a, nzestrat cu adunarea s i cu cro setul pe post de nmul tire, X (U ) cap at a structur a de algebr a anticomutativ a, deoarece, conform deni tiei, are loc: [ X , Y ]+ [Y , X ] = 0. Mai mult, algebra nu e nici asociativ a, proprietate nlocuit a de urm atoarea identitate care se demonstreaz a prin calcul direct, (simplu, dar trebuie f acut m acar o dat a!): Propozi tia 8.1.7. Cro setul satisface identitatea lui Jacobi: (8.2) [[ X , Y ], Z ] + [[ Z , X ], Y ] + [[Y , Z ], X ] = 0. [ X , Y ]x ( f ) = X x (Y ( f )) Y x ( X ( f )), x U, f C (U ).
Deni tia 8.1.8. O algebr a real a a c arei nmul tire este anticomutativ as i satisface identitatea lui Jacobi se nume ste algebr a Lie. nmul tirea unei algebre Lie se mai nume ste cro set. Exerci tiul 8.1.9. Verica ti c a urm atoarele mul timi, cu opera tiile indicate, snt algebre Lie:
1) Orice spa tiu vectorial cu nmul tirea banal a: [v, w ] = 0. O asemenea algebr a Lie se nume ste abelian a. 2) Spa tiul vectorial gl(n ) al tuturor matricelor reale n n cu cro setul (se mai nume ste comutator ) [ A , B ] = AB B A .
CMPURI 1 C MPURI VECTORIALE . C RO S ETUL A DOUA
145
3) R3 cu produsul vectorial pe post de nmul tire.
Expresia local a a cro setului. S a vedem acum care este expresia local a a cro setului. Fie X = X i /x i , Y = Y j /x j . Atunci pentru orice f diferen tiabil a pe respectivul domeniu de coordonate avem: f f ) Y j (x ) j |x ( X i i ) = [ X , Y ]x ( f ) = X i (x ) i |x (Y j j x x x x X i (x ) Y j (x ) Y
j
x i X i x j
|x |x
f x j f
|x +Y j (x ) + X i (x )
2 f x i x j 2 f
|x |x .
|x x i
x i x j
Punnd aici, n locul lui f , func tia coordonat a x k g asim:

i [ X , Y ]k x = X (x )
Y k x i
|x Y j (x ) Y
j
X k x j x k
|x , .
deci avem: [X , Y ] = X i
Y k x i
X k x j
Corolarul 8.1.10. Orice dou a cmpuri din baza canonic a au cro setul nul: x i , x j = 0.
Particulariznd aici X = /x i , Y = /x j , ob tinem imediat:
Observa tia 8.1.11. Se vede astfel c a orice dou a cmpuri elementare satisfac regula de comutare a derivatelor par tiale prezis a de Teorema lui Hermann Schwarz, iar cro setul a dou a cmppuri arbitrare m asoar a abaterea lor, privite ca ,,deriv ari par tiale, pe direc tii diferite, de la aceast a Teorem a. n ne, urm atoarea rela tie va util a:
Exerci tiul 8.1.12. Pentru orice f , g C (U ) s i X , Y X (U ) avem: (8.3) [ f X , g Y ] = f g [ X , Y ] + f X ( g )Y g Y ( f ) X .
Exerci tiul 8.1.13. Pe R3 se dau cmpurile vectoriale: X =z y , y z Y =x z , z x Z =y x . x y
1) S a se arate c a cele trei cmpuri snt linear independente peste R. Fie E spa tiul vectorial real generat de ele. S a se arate c a E e nchis la cro set. 2) Fie : E R3 dat a prin: S a se arate c a e izomorsm s i (a X + bY + c Z ) = (a , b, c ). ([V , W ]) = (V ) (W ),
unde noteaz a produsul vectorial din R3 . Exerci tiul 8.1.14. S a se arate c a [ X , Y ] = 0 pentru orice Y dac as i numai dac a X = 0.
146
Exerci tiul 8.1.15. Fie A o matrice p atrat a n n , cu elemente reale. Ea determin a cmpul vectorial (linear) A pe Rn prin Ax = A x , pentru orice x Rn . Ar ata ti c a [A , B ]x = ( AB B A ) x (cro setul a dou a cmpuri lineare e opusul comutatorului matricelor care denesc cmpurile). Exerci tiul 8.1.16. Determina ti X X (R3 ) care satisface ecua tiile: [ ,X]= X s i [ ,X]= X. x y
integral a a lui X prin P , astfel nct P corespunde lui x i (0). Orice alt punct Q de pe curba integral a considerat a, sucient de aproape de P , va avea coordonatele legate de cele ale lui P n felul urm ator: y i = x i (t ) = x i (0) + t a i (x ) + t 2 a i j a + , 2! x j
O interpretare geometric a a cro setului. Fie P un punct dintr-o vecin atate U cu i i s i Y = b ( x ) pe U . Fie t x (t ) curba coordonate (x i ) s i cmpurile X = a i (x ) xi x i
unde am neglijat termenii de ordin superior lui 2. Pentru simplitate, vom scrie formula de mai sus sub forma: a a . y = x + t a (x ) + t 2 2 Imagin am trecerea de la P la Q ca o deplasare de-a lungul curbei integrale a lui X prin P (altfel spus, n direc tia cmpului X ). Din Q , ne deplas am ntr-un alt punct apropiat, R , dar pe direc tia lui Y , adic a pe curba integral a a lui Y prin Q , parametrizat a cu parametrul s (nu e nici un motiv ca cele dou a curbe integrale s a e parametrizate la fel). Ca mai sus, coordonatele lui R vor : z = y + sb ( y ) + s 2 bb . 2
Acum ne ntoarcem: mergem din R pe curba integral a a lui X prin R (care e aceea si cu cea a lui X , dar parcurs a invers), parametrizat a tot cu t , pn a n S care va avea coordonatele: a a . w = z t a (z ) + t 2 2 De aici ne deplas am pe curba integral a a lui Y prin S pn a n T care va avea coordonatele: bb . u = w sb ( y ) + s 2 2
Q
ntrebarea e dac a T coincide cu P , punctul de plecare, adic a dac a paralelogramul innitezimal se nchide sau nu. Pentru a r aspunde, trebuie s a calcul am coordonatele u n func tie de cele ale lui P . Avem (aten tie: cnd vom scrie, de exemplu, b (w ) vom considera doar cantit a tile pn a la ordinul al doilea, adic a vom scrie b (z t a (z ))): u = w sb ( y ) + s 2
X Y P T X R
bb a a bb = z t a (z ) + t 2 sb (z t a (z )) + s 2 . 2 2 2
CMPURI 1 C MPURI VECTORIALE . C RO S ETUL A DOUA
147
Dezvolt am n serie Taylor (ca func tie de t ) b (z t a (z )) s i lu am numai termenii de pn a la ordinul nti: b (z t a (z )) = b (z ) t b (z )a (z ) + nlocuim mai sus s i, relund de nc a dou a ori procedeul, g asim: u = z t a (z ) + t 2 a a bb sb (z ) + st b a + s 2 2 2 bb 2a a 2b b t a ( y + sb ) + t sb ( y + sb ) + st b a + s 2 = y + sb ( y ) + s 2 2 2 2a a + st b a = y t a ( y ) t sa b + t 2 a a a a = x + ta + t2 t a (x + t a ) t sa b + t 2 + st b a 2 2 = x t sa b + st b a .
Revenind la nota tiile complete, am ar atat c a punctul T are coordonatele: u i = x i + st ( b i x j aj a i x j b j ).
Recunoa stem n coecientul lui st componentele locale ale cro setului [ X , Y ], deci T se a a pe curba integral a a cmpului [ X , Y ] prin P . Altfel spus, cro setul [ X , Y ] reprezint a obstruc tia la nchiderea paralelogramului innitezimal PQRT . Ac tiunea unei aplica tii diferen tiabile asupra unui cmp vectorial. Fie acum f : M N o aplica tie diferen tiabil a. La sfr situl paragrafului trecut am denit diferen tiala f = d f : T M T N . Este normal s a ne ntreb am dac a d f nu induce s i o ac tiune ntre algebrele Lie ale cmpurilor de vectori pe M , respectiv N . Cum am putea proceda? Dac a X X (M ) s i y N , ar natural s a punem (8.4) d f ( X ) y = d f 1 ( y ) f X f 1 ( y ) .
Dar o asemenea deni tie are sens numai dac a f e difeomorsm. Deci, un difeomorsm induce, ntr-adev ar o ac tiune asupra cmpurilor de vectori prin formula (8.4). Ti nnd seama c a un cmp vectorial ac tioneaz a asupra func tiilor, din (8.4) ob tinem: d f ( X )()( y ) = X f 1 ( y ) ( f ) = X ( f )( f 1 ( y )), sau nc a, renun tnd la argumentul y : (8.5) d f ( X )() f = X ( f ).
n general, atunci cnd f nu e un difeomorsm, avem urm atoarea no tiune: Deni tia 8.1.17. Fie f : M N o aplica tie diferen tiabil a. Cmpurile X X (M ), Y X (N ) se numesc f -corelate dac a diagrama
148 df TM
TN
X f M e comutativ a.
Observa tia 8.1.18. Dac a f e difeomorsm, atunci X s i d f ( X ) snt f -corelate. Exerci tiul 8.1.19. (i ) Fie f : R R2 , f (t ) = (cos t , sin t ). Ar ata ti c a d /d t X (R) e f -corelat cu
x y X (R2 ). y x d (i i ) Fie f : R S 1 , f (t ) = (cos t , sin t ). Ar ata ti c atd nu e f -corelat cu nici un cmp pe S 1 . t
Propozi tia 8.1.20. f : M M o aplica tie diferen tiabil a, X , Y X (M ), X , Y X (M ). Dac a X e f -corelat cu X si Y e f -corelat cu Y atunci [ X , Y ] e f -corelat cu [ X , Y ]. Demonstra tie. Vom ar ata c a d f [ X , Y ] = [ X , Y ] f . Este o egalitate de cmpuri vectoriale pe M , deci, pentru a o proba trebuie v azut c a cei doi membri ac tioneaz a la fel pe func tii din C (M ). Fie, deci, x M s i C (M ). Trebuie demonstrat c a adic a, pentru orice x M : d f ([ X , Y ])() = [ X , Y ]()
Nu trebuie dect s a aplic am deni tiile: d x f ([ X , Y ]x )() = =
d x f ([ X , Y ]x )() = [ X , Y ] f (x ) (). [ X , Y ]x ( f )
= = =
X x (Y ( f )) Y x ( X ( f ))
d f ( X x )(Y ()) d f (Y x )( X ()) [ X , Y ] f (x ) ().

Xf (x ) (Y ()) Y f (x ) ( X ())
X x (Y () f ) Y x ( X () f )
X x ((d f Y )()) Y x ((d f X )())
2. Cmpuri invariante pe grupuri Lie. Algebra Lie a unui grup Lie. Date un difeomorsm f s i un cmp vectorial X pe o varietate M , putem fabrica imediat cmpul d f X , denit prin d f X (x ) = d f 1 (x ) f X f 1 (x ) . Dac a acesta coincide cu X , adic a d f X = X , atunci spunem c a X este invariant fa ta de f . Nu e obligatoriu ca asemenea cmpuri s a existe pe orice varietate. Dar pe grupuri Lie ele exist a din bel sug s i pot construite cu ajutorul transla tiilor stngi sau drepte. Deni tia 8.2.1. Un cmp vectorial pe grupul Lie G se nume ste stng invariant dac a pentru orice a , b G are loc egalitatea d a L b X a = X ba .
2 C MPURI INVARIANTE PE GRUPURI L IE . A LGEBRA L IE A UNUI GRUP L IE .
149
Asem an ator se denesc cmpurile drept invariante. Se vede din deni tie c a orice cmp stng invariant e L b -corelat cu el nsu si, pentru orice b G . Atunci, din Propozi tia 8.1.20, cro setul [ X , Y ] a dou a cmpuri stng invariante e L b corelat cu el nsu si: Propozi tia 8.2.2. Cro setul a dou a cmpuri stng (respectiv drept) invariante este un cmp stng (respectiv drept) invariant. Corolarul 8.2.3. Mul timea L (G ) (respectiv R (G )) a cmpurilor stng (respectiv drept) invariante pe un grup Lie G este o subalgebr a Lie real a a lui X (G ). Exerci tiul 8.2.4. Ar ata ti c a L (G ) s i R (G ) snt izomorfe ca algebre Lie. Deni tia 8.2.5. L (G ) se nume ste algebra Lie a grupului G s i se mai noteaz a cu g. Aceast a structur a de algebr a Lie poate transportat a pe spa tiul tangent n origine Te G . Iat a cum: plecnd cu un vector Te G , putem deni un cmp stng invariant prin a X L (G ), atunci i asociem vectorul X e Te G . E formula X a = d e L a (). Reciproc, dac u sor de v azut c a cele dou a asocieri snt reciproce, deci Te G s i L (G ) snt n bijec tie. Coresponden ta aceasta e clar izomorsm de spa tii vectoriale reale. Cu ajutorul ei denim acum o multiplicare de algeb a Lie pe Te G prin De acum ncolo, cnd vorbim de algebra Lie a unui grup Lie, ne referim, f ar a distinc tie, la L (G ) sau la Te G cu structura tocmai descris a. Exerci tiul 8.2.6. Construc tia anterioar a se poate reface pentru transla tiile drepte, ob tinndu-se Exemplul 8.2.7. Algebra Lie a lui GL(n ) este gl(n ), algebra tuturor matricelor p atrate n n cu cro setul [, ] = . ntr-adev ar, ca spa tiu vectorial, gl(n ) este izomorf cu 2 tii Rn ; cum GL(n ) este deschis n gl(n ), este clar c a L (GL(n )) = gl(n ) ca spa = Te GL(n ) vectoriale. R amne s a identic am cro setul de algebr a Lie. Fie L (GL(n )). i ata sa m un a nmul tire de matrice). Tinnd seam a c a transla tiile cmp pe GL(n ) prin X A = A (simpl stngi pe GL(n ) ac tioneaz a tot prin nmul tire de matrice, L A B = AB s i snt, n particular, lineare (deci coincid cu diferen tialele lor), avem (d A L B ) X A = B X A = B A = X B A . deci X e stng invariant. Acum vom face un calcul local. Fie x i j coordonatele pe GL(n , R), adic a xi j ( A ) = 2 a i j , unde A = (a i j ). n plus, datorit a identic arii gl(n ) = Rn , componentele locale ale unui vector tangent T I n GL(n ) snt chiar componentele matricei (i j ), adic a (x i j ) = i j . Atunci Pe de alt a parte, [ X , X ](x i j )( A ) = X A ( X (x i j )) X A ( X (x i j )). X (x i j )( A ) = X A (x i j ) = d I n L A ()(x i j ) = (x i j L A ) x i j L A (B ) = x i j ( AB ) = x i k ( A )x k j (B ),
k
[, ] = [ X , X ]e ,
, Te G .
un alt cro set pe Te G , notat [, ]R . Ar ata ti c a [, ]R = [, ].
s i
pentru orice B GL(n , R),
150 deci xi j L A = astfel c a X (x i j )( A ) = Rezult a [ X , X ](x i j )( A ) = X A deci, n A = I n , ob tinem

k
x i k ( A )x k j ,
k
x i k ( A )(x k j ) =
x i k ( A )k j deci X (x i j ) =
x i k k j .
k
xi k k j X A
x i k k j =
X A (x i k ) k j X A (x i k )k j ,
[ X , X ]I n (x i j ) =
(i k k j i k k j ) = x i j ( ) = [, ]i j ,
s i cro setul de algebr a Lie pe L (GL(n , R)) coincide cu comutatorul obi snuit de matrice. Observa tia 8.2.8. Dac a G e grupul aditiv subiacent unui spa tiu vectorial real V , atunci Te V se identic a cu V s i orice cmp stng invariant X v , v V = Te V e constant, adic a v Xu = v . Atunci cro setul de algebr a Lie devine trivial (cmpurile constante au derivat a nul a): [u , v ] = 0 pentru orice u , v V . n particular, acest lucru e adev arat pentru (Rn , +). Exerci tiul 8.2.9. O algebr a Lie n care cro setul oric aror dou a elemente e nul se nume ste abelian a. Am v azut c a algebra Lie a grupului abelian (V , +) e abelian a. E adev arat, n general, c a algebra Lie a unui grup Lie abelian e abelian a?
3. Grupul local cu un parametru asociat unui cmp vectorial n capitolul al II-lea, dup a Deni tia 2.7, am explicat care e leg atura dintre cmpuri vectoriale (n R2 ) s i ecua tii diferen tiale, prin intermediul no tiunii de curb a integral a. Relu am acum aceast a discu tie, ntregind-o. Deni tia 8.3.1. Fie X un cmp vectorial pe M . Curba neted a : I M e curb a integral a pentru X dac a (8.6) ( t ) = X ( t ) , t I .
Ne aducem aminte c a, prin deni tie, ( t ) = d ( d |t ). ds
Astfel c a, xnd un sistem de coordonate (U ; x 1 , . . . , x m ) n jurul lui x M , presupunnd c a0I s i (0) = x , c a X |U = X i , condi tia (8.6) devine: xi d ( x i ) |(t ) = X i ((t )) i |(t ) . |t ds x i x Deci e curb a integral a a lui X dac as i numai dac a e satisf acut sistemul de ecua tii diferen tiale ordinare: (8.7) d i = X i ((t )), dt i = 1, . . . , m , t 1 (U ),
3 G RUPUL LOCAL CU UN PARAMETRU ASOCIAT UNUI CMP VECTORIAL
151
unde i = x i . Pentru a merge mai departe avem nevoie de transcrierea n limbajul variet a tilor a unor rezultate de ecua tii diferen tiale, aplicabile sistemului de mai sus. Le vom grupa n dou a teoreme ale c aror demonstra tii le vom schi ta numai (cf. [Wa]). Teorema 8.3.2. Fie X cmp diferen tiabil pe varietatea M . Pentru orice x M exist a a (x ), b (x ) R {} si curba neted a x : (a (x ), b (x )) M astfel nct : 1) 0 (a (x ), b (x )) si x (0) = x. 2) x e curb a integral a a lui X . 3) Dac a : (c , d ) M e o alt a curb a care satisface propriet a tile 1), 2), atunci (c , d ) (a (x ), b (x )) si = |(c ,d ) . Demonstra tia este doar o aplica tie direct a a teoremei de existen ta s i unicitate pentru sistemul de ecua tii (8.7) ((0) = x reprezint a condi tia ini tial a care transform a sistemul ntr-o problem a Cauchy), a existen tei intervalului maximal de deni tie etc. (cf [Mi]). nainte de a continua, avem nevoie de urm atoarea no tiune fundamental a Deni tia 8.3.3. Pentru orice t R e Dt = {x M | t (a (x ), b (x ))} s i aplica tia X t denit a pe Dt prin: X t (x ) = x (t ).
X t se nume ste curentul local sau uxul lui X 1.
X (x) t
traiectoria prin X t (x)
traiectoria prin x x
Exerci tiul 8.3.4. 1) S a se calculeze uxul cmpului a X + bY + c Z din Exerci tiul 8.1.13. 2) S a se calculeze uxul unui cmp fundamental local /x i . 3) Calcula ti uxul cmpurilor din Exemplul 8.1.2. 4) Calcula ti uxul cmpului X = x 1 1 pe R2 .
Propriet a tile curentului local snt cuprinse n :
Teorema 8.3.5. 1) Pentru orice x M exist a o vecin atate deschis aV si un > 0 astfel nct aplica tia (t , y ) X t ( y ) e denit a si de clas a C pe (, ) V cu valori n M . 2) Dt e mul time deschis a pentru orice t . 3) t >0 Dt = M . 4) X t : Dt Dt e difeomorsm, cu inversa X t .
1ntotdeauna t , s vor parametri reali, iar x , y , z puncte de pe varietate; deci nu este pericol de confuzie ntre X x , valoarea cmpului X n punctul x M s i X t , curentul local al lui X .
152
5) Pentru orice numere reale s, t , domeniul lui X s X t e cuprins (n general strict) n Ds +t . Domeniul lui X s X t este exact Ds +t dac as si t au acela si semn. Mai mult, pe domeniul lui X s X t are loc rela tia: (8.8) X s X t = X s +t .
Demonstra tie. 1) e consecin ta a teoremei de dependen ta diferen tiabil a a solu tiei n raport cu condi tia ini tial a. Demonstr am acum 5). Fie t (a (x ), b (x )). Atunci s x (t + s ) e tot o curb a integral a a lui X , dar cu condi tia ini tial a x (t ) s i cu interval maximal de deni tie (a (x ) t , b (x ) t ). Teorema 8.3.2, 3) implic a egalitatea (a (x ) t , b (x ) t ) = (a (x (t )), b (x (t ))) s i, pentru orice s n acest interval: (8.9) x (t ) (s ) = x (t + s ).
Dac a x e n domeniul lui X s X t , atunci t (a (x ), b (x )) s i s (a (x (t )), b (x (t ))), astfel c a s + t (a (x ), b (x )). n concluzie x Ds +t s i (8.8) rezult a din (8.9). Pe de alt a parte, pentru cmpul X = /x 1 pe R2 \ {(0, 0)}, se vede u sor (verica ti!) c a domeniul lui X 1 X 1 e strict inclus n D0 . Dac a, totu si, st > 0 s i x Ds +t , adic a s +t (a (x ), b (x )), atunci t (a (x ), b (x )) ceea ce implic a s (a (x (t )), b (x (t ))). Urmeaz a c a x st a n domeniul lui X s X t . Propriet a tile 2) s i 4) snt triviale dac a t = 0. Vom presupune t > 0, demonstra tia ind identic a n cazul t < 0. Fie x Dt . Din 1) s i din compacitatea intervalului [0, t ] rezult a existen ta unei vecin at a ti W a lui x ([0, t ]) s i a unui > 0 astfel nct aplica tia (t , y ) X t ( y ) e denit as i de clas a C pe (, ) W . Acum alegem un n N destul de 1 i, inductiv, mare ca t /n (, ). Fie 1 = X t /n |W , W1 = 1 (W ) s E clar c a i e de clas a C pe Wi 1 W . Rezult a c a Wn e un deschis care l con tine pe x deoarece X t /n X t /n (x ) = x (t ) W
n ori 1 i = X t /n |Wi 1 , Wi = i (Wi 1 ), i = 2, . . . , n .
Mai mult, conform punctului 5), (8.10) 1 n |Wn = X t |Wn ,
astfel c a Wn Dt . n concluzie Dt e deschis a, adic a 2). Ct prive ste 4), X t e bijec tie ntre Dt s i Dt , cu inversa X t ; s i e C conform rela tiei (8.10). Deni tia 8.3.6. Un cmp vectorial X se nume ste complet dac a Dt = M pentru orice t R, i.e. domeniul oric arei curbe integrale x este R. Pentru un cmp complet, transform arile { X t } care determin a curentul local formeaz a un grup (Teorema 8.3.5) parametrizat dup a R. De aceea X t se mai nume ste, n acest caz, grupul local uniparametric generat de X . Dac a X nu e complet, X t formeaz a un pseudogrup local uniparametric. n general avem:
3 G RUPUL LOCAL CU UN PARAMETRU ASOCIAT UNUI CMP VECTORIAL
153
Deni tia 8.3.7. O aplica tie : R M M diferen tiabil a se nume ste grup local uniparametric pe M dac a: i) pentru orice t R, aplica tia t : M M , t (x ) = (t , x ) este difeomorsm; ii) Pentru orice x M , aplica tia x : R M , x (t ) = (t , x ) este de clas a C s i x (0) = x ; iii) Pentru orice s , t R, s t = s +t . Am v azut c a orice cmp genereaz a un pseudogrup de transform ari cu un parametru. O reciproc a par tial a este, de asemenea, adev arat a: Propozi tia 8.3.8. Orice grup uniparametric de transform ari ale lui M determin a un cmp vectorial pe M . Transform arile din pseudogrupul de transform ari generate de acesta snt restric tii ale celor din grupul uniparametric de plecare. n particular, exist a o bijec tie ntre mul timea grupurilor locale uniparametrice si mul timea cmpurilor vectoriale complete. i s a aplic am, din Demonstra tia este simpl a. Nu avem dect s a denim X y = y (0) s nou, teorema de dependen ta diferen tiabil a a solu tiei n raport cu condi tiile ini tiale. n cazul generic, un cmp vectorial nu e complet. Pentru a ne convinge e sucient s a consider am X = /x 1 pe R2 {(0, 0)}: intervalul maximal de deni tie al unei curbe integrale prin (a , 0) este (a , ). n schimb: Teorema 8.3.9. Un cmp vectorial cu suport compact e complet. Demonstra tie. Acoperim supp X cu deschi sii U1 , . . . , Ur astfel nct curentul local X t s a con tin a transform arile X ti : (i , i ) Ui M , i = 1, . . . , r Fie U0 = M supp X . U0 e deschis as i X |U0 = 0. i asociem X t0 : R U0 M , X t0 (x ) = x . Cum {Ui } acoper aM s i X ti concord a pe intersec tiile Ui U j am ob tinut un curent local generat de X . Punnd = min1i r i putem ob tine aplica tia (8.11) : (, ) M M care face parte din curentul local. Acum demonstra tia va rezulta din: Lema 8.3.10. Dac a curentul local con tine un element de forma (8.11) cu > 0 atunci X e complet. Fie t R. Alegem k Z s i r (/2, /2) astfel nct t = r + k /2. Pentru x M denim /2 /2 r (x ), pentru k < 0 k or i r (x ), pentru k = 0 t (x ) = pentru k > 0 /2 /2 r (x ),
k or i
S a ar at am c a t e bine denit a. Presupunem t > 0 (cazul t < 0 se trateaz a similar) s i r + k /2 = t = s + q /2,
154
cu r , s (/2, /2). Rezult a r s (, ), deci q k = 1, 0 sau 1. Dac a q k = 0, atunci r =s s i totul e n regul a. Fie q k = 1 (cazul cel alalt e asem an ator). Atunci r s = /2, r = /2 s s i /2 /2 r (x ) = /2 /2 s (x ).
k or i k +1=q or i
Acum, dup a ce am v azut c a e bine denit a, e imediat c a t (x ) e o curb a integral a prin x pentru orice x M . Aceasta ncheie demonstra tia. Corolarul 8.3.11. Pe o varietate compact a orice cmp vectorial e complet. Propozi tia 8.3.12. Fie f un difeomorsm al lui M si X X (M ), X t curentul s au local. Atunci curentul local al lui d f ( X ) este f X t f 1 . Demonstra tie. Se veric a nti c a f X t f 1 este un grup local cu un parametru, deci genereaz a un cmp vectorial. i cercet am curbele integrale. Fie x M . Deoarece X f 1 (x ) e tangent la curba X t ( f 1 (x )) n f 1 (x ), vectorul va tangent la curba ceea ce trebuia demonstrat. (d f ( X ))x = d f f 1 (x ) X f 1 (x ) c (t ) = f X t ( f 1 (x )) = f X t f 1 (x )
Corolarul 8.3.13. Pentru orice t pentru care e denit, d X t ( X ) = X (pentru c a Xt = X t X t X t1 ). Exemplul 8.3.14. Aplica tia dene ste un curent global pe R2 : orbita unui punct (x 1 , x 2 ) este cercul de raz a (x 1 )2 + (x 2 )2 ; altfel spus, acest curent e asociat grupului rota tiilor planului. Cmpul vectorial asociat se ob tine derivnd coordonatele cmpului: X1 = d |0 (x 1 cos t x 2 sin t ) = x 2 , dt d |0 (x 1 sin t + x 2 cos t ) = x 1 . X2 dt (t , (x 1 , x 2 )) = (x 1 cos t x 2 sin t , x 1 sin t + x 2 cos t )
Avem deci X = x 2 + x 1 . x1 x2
n schimb, cmpul vectorial X = (x 1 )2 + x 1 x 2 produce curentul local x1 x2 (t , (x 1 , x 2 )) = ( x2 x1 , ), 1 t x1 1 t x1
deci X nu este complet.
Exerci tiul 8.3.15. Cum GL(n ) e deschis n M (n , n ), avem T GL(n ) = GL(n ) M (n , n ). Denim cmpul vectorial pe GL(n ) prin A ( A , A 2 ). Determina ti curentul s au local. Exerci tiul 8.3.16. Folosi ti curentul local al unui cmp vectorial (pe care trebuie s a l alege ti) ca s a demonstra ti c a pentru orice r , r > 0 s i x , y B (0, r ) Rn , exist a un difeomorsm al lui Rn cu propriet a tile: f (x ) = y s i f (z ) = z pentru orice z cu z r .
4 S UBGRUPURI CU UN PARAMETRU ALE UNUI GRUP L IE . A PLICATIA EXPONEN TIAL A
155
Trecnd pe variet a ti, ar ata ti c a orice x M admite o vecin atate V cu proprietatea c a pentru orice y V , exist a un difeomorsm al lui M astfel nct (x ) = y . n particular, dac a M e conex a, deduce ti c a grupul difeomorsmelor lui M ac tioneaz a tranzitiv pe M . Mai mult: dac a dim M > 1, atunci pentru orice k s i orice (x 1 , . . . , x k ), ( y 1 , . . . , y k ), puncte din M cu x i = y i , exist a un difeomorsm al lui M astfel nct (x i ) = y i , pentru orice i = 1, 2, . . . , k .
4. Subgrupuri cu un parametru ale unui grup Lie. Aplica tia exponen tial a Am v azut c a oric arui cmp vectorial pe o varietate i se asociaz a, cel pu tin local, un grup cu 1 parametru. Atunci cnd varietatea e un grup Lie s i cmpul e stng invariant, ob tinem informa tii mult mai precise. Fie, deci, G un grup Lie. Numim subgrup cu 1 parametru al lui G orice omomorsm C de grupuri : R G . Iat a, n continuare, leg atura dintre aceast a deni tie s i cmpurile stng invariante. Fie g s i X cmpul stng invariant asociat (prin X a = d e L a ()). Fie : R G curba integral a (unica!) a lui X prin e : (0) = e , ( ) (t ) = X .
(t )
Propozi tia 8.4.1. e un subgrup cu un parametru, adic a (s + t ) = (s ) (t ). ntr-adev ar, ambii membri ai egalit a tii de demonstrat snt egali cu (s ) n t = 0 s i, deoarece X e stng invariant, ambii satisfac aceea si ecua tie diferen tial a : ( t ) = X ( t ) .
Tot datorit a invarian tei la transla tii stngi rezult as i c a domeniul lui e R, n particular: cmpurile stng invariante snt complete. Deni tia 8.4.2. Aplica tia exponen tial a exp : g G e denit a prin exp() = (1). Urm atoarea propozi tie rezum a propriet a tile aplica tiei exponen tiale: Propozi tia 8.4.3. 1) exp(t ) = (t ) pentru orice t R. 2) exp(t 1 + t 2 ) = exp(t 1 ) exp(t 2 ) pentru orice t 1 , t 2 R. 3) exp(t ) = (exp(t ))1 pentru orice t R. 4) Grupul cu un parametru al lui X se exprim a cu ajutorul transla tiilor drepte prin formula X t = R exp(t ) . 5) Aplica tia exponen tial a e C si diferen tiala ei n 0 g este identitatea. n particular, exp aplic a difeomorf o vecin atate a lui 0 g pe o vecin atate a lui e G. Demonstra tie. Ar at am nti c a (8.12) (t s ) = t (s ).
Punnd aici s = 1 rezult a 1). Pentru a dovedi (8.12), vom ar ata c a ambii membri ai egalit a tii, v azu ti ca func tii de s , snt curbe integrale ale lui X t prin e , deci, datorit a unicit a tii curbei integrale, trebuie s a coincid a. Pentru membrul drept nu e nimic de
156 demonstrat, pentru cel stng calcul am derivata: d ( t
d t = t d e L (st ) = d e L (st ) (t ) = X . |st ) = t X (st ) (st ) ds
Acum 2) s i 3) rezult a din 1) s i din Propozi tia 8.4.1. Pentru uxul lui X avem: ta la stnga) = a (t ). X t (a ) = aX t (e ) (din invarian Formula dorit a rezult a acum din 1). Pentru 5), identic am g cu Te G , deci T0 g se poate identica cu g (spa tiul tangent n orice punct la un spa tiu vectorial se identic a cu spa tiul vectorial respectiv). Atunci d exp : g g. Denim acum cmpul vectorial V pe G g prin V(a ,) = ( X a , 0) T a G T g. V e diferen tiabil s i, conform lui 5), curentul s au local e Vt (a , ) = (a exp(t ), ). Rezult a c a V e complet s i V1 e denit s i diferen tiabil pe G g. Acum, dac a not am cu proiec tia (diferen tiabil a!) a lui G g pe G , putem scrie d exp = V1 (e , ), deci exp e diferen tiabil a. Calcul am acum d 0 exp() = d s |s =0 exp(s ) = ( ) (0) = X 0 = , deci d 0 exp = 1g .

Am v azut c a exp(t ) e un subgrup uniparametric pe G . Mai mult: putem ar ata c a, reciproc, orice subgrup uniparametric e de aceast a form a: Propozi tia 8.4.4. Fie (t ) un subgrup cu un parametru al lui G. Atunci exist ag astfel nct = . Demonstra tie. Avem (0) = e pentru c a : R G e homomorsm. Vom ar ata c a = cu = (0). Pornim cu rela tia (t + s ) = (t )(s ) pe care o deriv am n raport cu s , n s = 0: d L (t ) (s )|s =0 = d e L (t ) (0) = X (t ) , ( t ) = ds deci = , ambele ind egale cu e la t = 0.
Exerci tiul 8.4.5. Fie G 1 , G 2 dou a grupuri Lie. Ar ata ti c a L (G 1 G 2 ) = g1 g2 s i aplica tia exponen tial a a produsului este (1 , 2 ) (exp1 (1 ), exp2 (2 )).
Exemplul 8.4.6. Ar at am c a exponen tiala lui GL(n ) coincide cu exponen tiala obi snuit a a matricelor, ceea ce s i justic a denumirea. Pentru orice A L (GL(n )) = gl(n ), aplica tia A : R GL(n ) dat a prin A (t ) = ti i A t =0 i !

satisface rela tiile A (0) = I n , exp( A ) = A (1) =

Ai t =0 i !
( A ) (t ) =
t i 1 i A = A (t ) A , t =0 (i 1)!
deci A e un subgrup cu un parametru. Atunci, conform celor demonstrate anterior, Exemplul 8.4.7. Determin am acum algebrele Lie ale grupurilor SL(n ) s i O(n ). n primul caz, am v azut c a det : GL(n ) R e o submersie (Exemplul 7.3.4) s i SL(n ) = det1 (1). = e A.
157
Rezult a de aici c a T I n SL(n ) = Ker d I n det. Pentru calculul derivatei lui det avem de calculat d det( I n + C )|=0 . d Folosind identitatea pentru polinomul caracteristic
d d
det( I n + C ) = 1 + trC + + n det C , det( I n + C )|=0 = trC . Am ob tinut:
rezult a
sl(n ) := T I n SL(n ) = {C gl(n ) | trC = 0},

cu cro setul uzual pe gl(n ). S a mai observ am c a o matrice n n de urm a nul a e descris a de n 2 1 parametri, deci dim SL(n ) = n 2 1. Grupul ortogonal poate s i el descris ca preimagine de valoare regulat a, anume pentru aplica tia : GL(n ) S(n ) = { A gl(n ) | A = A t }, ( A ) = A A t . E clar c a O(n ) = 1 ( I n ). Ar at am c a I n e valoare regulat a a lui . Pentru A O(n ), avem
1 care e surjec tie: pentru orice C dat, B = 2 C A satisface (d A )B = C . Ca mai sus, pentru a determina algebra Lie a lui O(n ) determin am spa tiul tangent n I n , iar acesta este egal cu nucleul diferen tialei lui : ob tinem mul timea matricelor antisimetrice:
(d A )B = AB t + B A t
si algebr a Lie ca s i O(n ). de dimensiune 1 2 n (n 1), care are aceea Exerci tiul 8.4.9. Ar ata ti c a SL(2) e difeomorf cu S 1 R2 . (Indica tie: Nota ti a 11 = x u , a 12 = v y , a 21 = v + y , a 22 = x + u ; ar ata ti c a e vorba despre o schimbare de variabil a pe mul timea matricelor (2, 2). Deni ti apoi aplica tia S 1 R2 SL(2) prin ( , a , b ) (x =
1 n particular, rezult a de aici c a dim O(n ) = 2 n (n 1). Exerci tiul 8.4.8. Ar ata ti c a grupul special ortogonal SO(n ) := O(n ) SL(n ) este un grup Lie conex,
o(n ) := T I n O(n ) = {C gl(n ) | C + C t = 0}.
a 2 + b 2 sin , u = a , v = b ) e un difeomorsm.) Exerci tiul 8.4.10. Fie : G H un morsm (diferen tiabil) de grupuri Lie. Ar ata ti c a exp = exp d .Aplica ti acest rezultat pentru G = GL(n ), H = {1, 1} s i f = det pentru a ob tine formula Exerci tiul 8.4.11. Ar ata ti direct c a dac a A e o matrice antisimetric a, atunci e A e ortogonal a. Exerci tiul 8.4.12. Ar ata ti c a, date matricele A , B , exist a matricele C s i D astfel nct: e A e B = e A +B + C [ A , B ]D , unde [ A , B ] = AB B A . det e A = e tr A , A gl(n ).
a 2 + b 2 cos , y =
Observa tia 8.4.13. Descriem acum o metod a general a de lucru pe grupuri Lie. Diferen tiala n a G unei func tii sau aplica tii f denite pe G se calculeaz a lund o curb a arbitrar a (t ) pe G , cu (0) = a , s i evalund ( f ) (0). Existen ta subgrupurilor cu un parametru permite folosirea curbelor particulare exp(t ), ceea ce u sureaz a mult calculele. Cu ajutorul aplica tiei exponen tiale putem demonstra un rezultat foarte important: Teorema 8.4.14. Un homomorsm continuu de grupuri Lie : H G este C . Demonstra tie. Vom descrie doar pa sii demonstra tiei, f ar a toate detaliile.
158
Ar at am nti c a enun tul este adev arat pentru subgrupuri continue cu 1 parametru, adic a pentru H = R. Deoarece pe un grup Lie avem la dispozi tie transla tiile (drepte sau stngi), care snt difeomorsme, e sucient s a demonstr am enun tul local, pe o vecin atate I a lui 0 R. Vom ncerca s a exprim am valorile (t ), pentru t mic, ca ni ste exp-uri despre care s tim c a snt diferen tiabile. Alegem o vecin atate V a lui e G difeomorf a prin exp cu o vecin atate U a lui 0 din g = Te G . Fie t 0 ndeajuns de mic pentru ca (t ) exp(U ) pentru | t | t 0 . Atunci (t 0 ) = exp(Y ), pentru un unic Y U s i, pentru orice n N, (t 0 /n ) = exp( X ) ( X unic). Cum exp(nX ) = (t 0 ) = exp(Y ), dac a nX U , atunci rezult a nX = Y Pentru nX U , se ar at a c a dac a j X U , atunci s i ( j + 1) X U . Acum, pentru orice t ca mai sus, avem (t ) = exp(t Y /t 0 ) (aici vedem c aavem nevoie s a alegem U stelat a etc.): ntr-adev ar, putem aproxima (t /t 0 )Y /0 cu un s ir (m /n )Y s i folosim continuitatea lui . Pentru un H arbitrar, h -dimensional, e X 1 , . . . , X h o baz a n h = Te H . Pentru ecare i , aplica tia exp(t X i ) e un morsm continuu de la R la H ; atunci, conform pasului anterior, este de clas a C . Mai mult, este difeomorsm local. n consecin ta , aplica tia h : R H , (t 1 , . . . , t h ) = (exp(t X 1 ), . . . , exp(t X h )) e difeomorsm local ntre o vecin atate cubic a din Rh s i o vecin atate U a lui e H . Acum e C s i, cum e local inversabil a, rezult a c a |U = ( ) 1 este C . n ne, argumentul deja invocat, compunerea cu transla tiile, arat a c a e C n orice punct. Reprezentarea adjunct a a unui grup Lie. Fie I a : G G automorsmul interior care lucreaz a dup a formula I a (b ) = aba 1 .
Deni tia 8.4.15. Reprezentarea adjunct a a lui G pe algebra sa Lie este homomorsmul Ad : G GL(g), dat prin: Ad a = d e I a . E u sor de vericat c a, ntr-adev ar, pentru orice a G , Ad a este un izomorsm linear al lui g. Se poate vedea s i c a: (8.13) Ad a = d a 1 L a d e R a 1 .
Not am diferen tiala reprezent arii adjuncte cu ad , adic a d ( Ad ) = ad . Cum, pentru orice 2 tiul tangent n orice spa tiu vectorial V , GL(V ) se identic a cu un deschis al lui Rn , spa 2 punct la GL(V ) se identic a cu Rn , v azut ca mul timea tuturor matricelor n n , adic a, pentru orice A GL(V ), avem T A GL(V ) = End(V ). Astfel, ad : g End(g). Aplicnd Exerci tiul 8.4.10, ob tinem diagrama comutativ a:
g End(g)
Ad
ad
exp
Deoarece am notat Ad a (n loc de Ad (a )), vom nota s i ad (n loc de ad ()). Demonstr am acum: Propozi tia 8.4.16. ad = [, ].
G GL(g).
exp
159
Demonstra tie. Cu observa tia anterioar as i cu formula (8.13), folosind interpretarea geometric a a cro setului, avem egalit a tile: [, ] = [ X , X ]e = = d |t =0 d X (e ) ( X t )1 X ( X t )e t dt
d |t =0 d exp(t ) R exp(t ) X exp(t ) dt d |t =0 d exp(t ) R exp(t ) d e L exp(t ) = dt d |t =0 d e (L exp(t ) R exp(t ) ) = dt d |t =0 Ad exp(t ) = ad . = dt Observa tia 8.4.17. Formula de mai sus e echivalent a cu urm atoarea: pentru orice dou a curbe n G , a (t ), b (s ), cu a (0) = b (0) = e s i a (0) = , b (0) = , are loc: [, ] = d d |t =0 |s =0 a (t )b (s )a (t )1 . dt ds
Exerci tiul 8.4.18. Ar ata ti c a pe GL(n ), reprezentarea adjunct a este Ad B C = BC B 1 Exerci tiul 8.4.19. Ar ata ti c a dac a G e comutativ, atunci s i algebra sa Lie e comutativ a.
1 x y Exemplul 8.4.20. Grupul lui Heisenberg H3 (R) este grupul format de matricele: 0 1 z , 0 0 1 cu x , y , z R. Ar ata ti c a este un grup Lie conex, simplu conex, nilpotent, 3-dimensional. Grupul Heisenberg compact este H3 (R)/ H3 (Z), unde H3 (Z) este laticea ntreag a, adic a subgrupul lui H3 (R) format cu matrice cu elemente ntregi. 0 x y Ar ata ti c a algebra sa Lie e format a din matrice de forma: 0 0 z , cu x , y , z R 0 0 0 s i o baz a de cmpuri stng invariante este dat a de: X= , x Z= , z V= +x . y z
Analog se dene ste grupul lui Heisenberg 2n + 1-dimensional, cu acelea si propri 1 X z et a ti, format cu matrice p atrate n + 2 dimensionale de forma 0 I n Y , cu z R, 0 0 1 X = ( x i , . . . , x n )t s i Y = ( y 1 , . . . , y n ). Varianta sa compact a se ob tine factoriznd la lati 0 X z cea ntreag a. Algebra sa Lie h2n +1 (R) e format a din matrice de forma: 0 0n Y . O 0 0 1
160 baz a de cmpuri stng invariante este, ca mai sus: , z x i , y i + xi . z
Calcula ti, pentru cazul general, aplica tia exponen tial a a exp : h2n +1 (R) H2n +1 (R) s i verica ti c a e difeomorsm (este un rezultat mai general, adev arat pentru aplica tia exponen tial a a oric arei algebre Lie nilpotente pe unicul grup Lie conex s i simplu conex asociat ei). Grupul lui Heisenberg este un obiect foarte important n geometria simplectic a s i de contact, n geometria subriemannian as i n zica matematic a. Vom continua discu tia lui, din punctul de vedere al geometriei riemanniene, n Exemplul 12.4.13.
5. Derivata Lie pe direc tia unui cmp vectorial Un cmp vectorial X ac tioneaz a, prin intermediul curentului s au local, asupra func tiilor reale denite pe M s i asupra cmpurilor vectoriale: prin compunere la dreapta, respectiv prin ac tiunea lui d X t (discu tia e local a, nu are importan ta c a se lucreaz a, de fapt, cu un pseudogrup). F acnd diferen ta dintre valoarea func tiei (respectiv cmpului) s i valoarea func tiei (respectiv cmpului) n urma ac tiunii curentului local s i trecnd cu parametrul t la 0 se ob tine o nou a func tie (respectiv un nou cmp). Rezultatul acestei opera tii se nume ste derivat a Lie n raport cu (pe direc tia) cmpul(ui) X s i se noteaz a L X . Avem deci: L X f = lim 1 f Xt f . t 0 t
Exerci tiul 8.5.1. S a se arate c a pentru orice f : M R avem: L X f = X ( f ) = d f (X ) Exerci tiul 8.5.2. S a se arate c a L X f = 0 dac as i numai dac a f Xt = f .
Ct prive ste derivarea Lie a cmpurilor de vectori, conform celor spuse mai sus, denim: 1 (L X Y )x = lim (d X t (Y ) Y x ) . t 0 t
d y X t(Y y)
S a preciz am c a d X t Y e doar scrierea prescurtat a pentru (d X t (x ) X t )(Y X t (x ) ). Figura al aturat a arat a schematic ce se ntmpl a: Acum putem da Teorema 8.5.3. L X Y = [ X , Y ].
Yx Xx
Yy
Xy x y =X (x) t
5 D ERIVATA L IE PE DIREC TIA UNUI CMP VECTORIAL
161
Demonstra tie. Vom aplica L X Y pe o func tie oarecare f C (M ) s i vom calcula valoarea rezultatului n x M . Avem: 1 (L X Y )( f )(x ) = (L X Y )x ( f ) = lim d X t (Y )( f ) Y x ( f ) t 0 t (8.14) 1 = lim Y X t (x ) ( f X t ) Y x ( f ) . t 0 t Pentru exprimarea lui Y X t (x ) ( f X t ), avem nevoie de urm atorul rezultat (foarte asem an ator cu Lema 6.1.8: pentru orice f : U R, exist a g : [, ] U R neted a, cu urm atoarele propriet a ti: g (0, x ) = X ( f )(x ). ntr-adev ar, f (0, x ) = f (x ), deci f (t , x ) f (x ) = sau, dup a schimbarea de variabil a s t u, f (t , x ) f (x ) = t A sadar punem g (t , x ) = Pentru calculul lui g (0, x ) observ am c a 1 1 1 g (t , x ) = ( f (t , x ) f (x ) = ( f X t (x ) f (x ) = ( f f X t )( X t (x )), t t t deci, trecnd la limit a cu t 0, ob tinem g (0, x ) = X x ( f ). Acum putem continua s irul de egalit a ti din ecua tia (8.14) (scriind, pentru simplitate, g t (x ) = g (t , x )): (L X Y )( f )(x ) = lim 1 Y X t (x ) ( f + t g t ) Y x ( f ) t 0 t 1 = lim Y X t (x ) ( f ) Y x ( f ) + lim Y X t (x ) (g t ) t 0 t 0 t 1 = lim Y X t (x ) ( f ) Y x ( f ) Y x ( X ( f )) t 0 t = X x (Y ( f )) Y x ( X ( f )) = [ X , Y ]( f )(x ),
0 1 0 0 1
f (t , x ) = f (x ) + t g (t , x ) unde
f (t , x ) = f X t ,
f (s , x ) d s, s f (st , x ) d s. s
f (st , x ) d s. s
ceea ce trebuia demonstrat.
Exerci tiul 8.5.4. 1) S a se arate c a d X s ([ X , Y ]) = lim

t 0 t
(d X s (Y ) d X s + t Y ) .
d |t =0 d X t (Y X t (x ) ). dt 3) Folosind punctul 1) ar ata ti c a [ X , Y ] = 0 dac as i numai dac a X t Ys = Ys X t . 4) Dac a [ X , Y ] = 0, atunci curentul local al lui X + Y este X t Y t .
2) Punnd n formula anterioar a s = t , ar ata ti c a
162
Exerci tiul 8.5.5. Derivnd n raport cu t identitatea: d Z t ([ X , Y ]) = [d Z t X , d Z t Y ],
reg asi ti identitatea lui Jacobi. Exerci tiul 8.5.6. (Interpretarea geometric a a cro setului) Fie curba c (t ) = Y t X t Y t X t (x ) prin x M , pentru t [0, ). S a se arate c a: [ X , Y ]x ( f ) = lim 1
t 0 t
f (c (t )) f (c (0)) .
Deci: dac a c e neted a n 0, n membrul drept avem ,,c (0)( f ). Dar c nu e derivabil a n 0 (de ce?). n consecin ta , trebuie nti ar atat c a exist a limita din dreapta. Revede ti s i sec tiunea ,,O interpretare geometric a a cro setului.
6. Teoreme de ndreptare a cmpurilor de vectori Teorema care urmeaz a este una de ecua tii diferen tiale. Importan ta ei teoretic a este foarte mare. Noi o vom folosi n demonstra tia Teoremei lui Frobenius, din paragraful urm ator. Teorema 8.6.1. Fie x M si X X (M ) cu X x = 0. Atunci exist a un sistem de coordonate (U , ) cu coordonate locale (x 1 , . . . , x m ) pe o vecin atate a lui x astfel nct . x 1 Demonstra tie. Pornind cu un sistem arbitrar de coordonate n jurul lui x , putem face transla tii s i rota tii n Rn astfel nct, n harta (V , ) rezultat a, cu coordonate ( y 1 , . . . , y m ) , s a avem ( z ) = 0 s i X x = 1 |x . y X |U = x inclus a n V . Asta nseamn a c a uxul lui X prin orice punct din U taie transvers 1 2 m hipersuprafa ta (0, u , . . . , u ) pentru orice (u 2 , . . . , u m ) Rm 1 cu proprietatea c a 1 2 (0, u , . . . , u m ) U . Atunci, din Teorema 8.3.5, punctul 1), exist a un > 0 s i o vecin atate a originii din Rm 1 , W , astfel nct c (t , u 2 , . . . , u m ) = X t (1 (0, a 2 , . . . , a m ))
def.
s i, cum X 1 (x ) = 1, din continuitate, X 1 > 0 pe o vecin atate U a lui Pe V , X = X i yi
e bine denit as i neted a pe (, ) W . Observ am c a c are diferen tiala nenul a n origine: dc |0 = i |x (i 2). |0 = X x = 1 |x s i d c 1 i u y u y Atunci, conform Teoremei func tiei inverse, = c 1 e o aplica tie de hart a pe o vecin atate convenabil a U a lui x . Dac a x 1 , . . . , x m snt coordonatele locale induse de , avem: dc de unde concluzia. | 2 = X c (t ,u 2 ,...,u m ) , m u 1 (t ,u ,...,u )
7 D ISTRIBU TII . T EOREMA LUI F ROBENIUS
163
Rezultatul anterior spune c a, n vecin atatea unui punct nesingular, pnn a la un difeomorsm local, toate cmpurile vectoriale arat a la fel. n general, dou a cmpuri vectoriale nu se pot ndrepta simultan, chiar cnd snt independente ntr-un punct. Dar comutativitatea lor e o condi tie sucient a (aici cititorul s i-ar putea aduce aminte de diagonalizarea simultan a a endomorsmelor diagonalizabile care comut a): Teorema 8.6.2. Fie x M , V o vecin atate deschis a a sa si X 1 , . . . , X k X (V ). Dac a aceste si dac a X 1 (x ), . . . , X k (x ) snt linear independen cmpuri comut a ([ X i , X j ] = 0) ti n T x M , atunci exist a o hart a local a (U , ) n jurul lui x astfel nct X i |U = x i .
Demonstra tie. Va sucient s a facem demonstra tia n Rn (adic a vom g asi harta convenabil a n aceast a situa tie, apoi vom compune cu inversa aplica tiei care ne-a dus de pe varietate n Rn ). Consider am deci c a x = 0 etc. Putem presupune c a V e sucient de mic a pentru ca pseudogrupurile cu un parametru X i t s a e denite, toate, pe V . Fie acum W o vecin atate sucient de mic a a lui 0 Rn s i : W V prin Rezult a c a e diferen tiabil as i, deoarece uxurile X i t comut a, diferen tiala ei n 0 are proprietatea: d |0 X i t ( X 1t 1 X i t i X kt k (0, . . . , 0)) = X i x , dt d 0 ( i ) = i , k + 1 i n . t t d 0 ( t i )= Harta c autat a este 1 . 7. Distribu tii. Teorema lui Frobenius Am v azut c a, dat un cmp vectorial, el se poate integra: prin orice punct al variet a tii trece o curb a integral a a sa. Dar dac a ne d am dou a cmpuri vectoriale, exist ao subvarietate 2-dimensional a tangent a lor n ecare punct n care snt independente? Are vreo importan ta dimensiunea 2? Pentru a r aspunde, avem nevoie de cteva no tiuni noi. Ne vor interesa acum familii de subspa tii vectoriale ale spa tiilor tangente la o varietate dat a. S a presupunem c a asociem ec arui punct x M un subspa tiu vectorial k -dimensional D x T x M (pentru k = 1 avem un cmp vectorial). O asemenea asociere se nume ste distribu tie k-dimensional a. Diferen tiabilitatea cmpurilor vectoriale se generalizeaz a u sor: 1 i k, (t 1 , . . . , t n ) = X 1t 1 X kt k (0, . . . , 0, t k +1 , . . . , t n ).
164
Deni tia 8.7.1. O distribu tie e diferen tiabil a n x dac a exist a cmpurile vectoriale diferen tiabile X 1 , . . . , X k denite pe o vecin atate U a lui x care reprezint a o baz a a lui D y n orice y U . O distribu tie e diferen tiabil a pe M atunci cnd e diferen tiabil a n ecare punct din M . Cititorul atent a observat, desigur, c a, n termeni mai conceptuali, o distribu tie diferen tiabil a e o aplica tie diferen tiabil a de la M n grassmanniana k -planelor spa tiului tangent la M . Nu vom lucra dect cu distribu tii diferen tiabile, a sa c a vom spune simplu distribu tie. No tiunea de curb a integral a cap at a acum urm atoarea extindere: Deni tia 8.7.2. O subvarietate N a lui M se nume ste varietate integral a a distribu tiei D dac a T x N D x , pentru orice x N . O varietate integral a de dimensiune k (deci pentru care T x N = D x ) se nume ste varietate integral a maximal a. Dac a prin ecare punct al lui M exist a o varietate integral a maximal a, distribu tia se nume ste complet integrabil a. n acest limbaj, distribu tiile 1-dimensionale (cmpurile vectoriale) snt complet integrabile. Dar dac a dimensiunea cre ste, proprietatea nu mai e adev arat a automat. O prim a obstruc tie avem n: Propozi tia 8.7.3. O distribu tie complet integrabil a D este nchis a la cro set: dac a X ,Y D, atunci [ X , Y ] D. Demonstra tie. Chestiunea ind local a, x am x M s i e N varietatea integral a maximal a prin x . Putem alege o hart a local a (U , ) n x astfel nct (x ) = 0 s i U N s a e descris de ecua tiile x k +1 = x n = 0. Atunci, pentru orice y U N , D y e generat de sadar, dac a X , Y D , expresiile lor n coordonate locale (pe U N ) snt: , . . . , x k . A x 1
n
X=
Xi
x i
unde coecien tii X i , Y i veric a:
i =1
Y =
Yi
x i
i =1
Rezult a de aici c a
X i (x 1 , . . . , x k , 0, . . . , 0) = Y i (x 1 , . . . , x k , 0, . . . , 0) = 0 pentru i > k . X j x i (0) = Y

j
x i
(0) = 0 pentru i k , j > k .

X Y i ), e clar c a Z j (x ) = 0 pentru j > k , x i
j
cu Z j = Cum [ X , Y ] = Z j xj deci [ X , Y ](x ) D x .
n i Y j i =1 ( X x i
Deoarece vom mai folosi aceast a proprietate, e util s-o numim: Deni tia 8.7.4. O distribu tie nchis a la cro set se nume ste involutiv a. Teorema care urmeaz a arat a c a involutivitatea este, de fapt, echivalent a cu completa integrabilitate. Prezent am aici teorema lui Frobenius n varianta cu cmpuri vectoriale, urmnd ca, mai ncolo, s a o exprim am s i cu forme diferen tiale, a sa cum apare ea, de obicei, n cursurile de ecua tii. Teorema 8.7.5. (Frobenius) O distribu tie involutiv a este complet integrabil a. Demonstra tie. Fie D o distribu tie k -dimensional a involutiv a. E sucient s a x am xM s i s a construim o varietate integral a maximal a prin x . Ideea demonstra tiei este
7 D ISTRIBU TII . T EOREMA LUI F ROBENIUS
165
s a ar at am c a involutivitatea asigur a existen ta (local a) a unui sistem de k cmpuri comutative dou a cte dou as i care genereaz a D n ecare punct n care snt denite. Pe acestea le vom putea ndrepta simultan ob tinnd u sor variet a tile integrale c autate. Fie U vecin atate de coordonate n jurul lui x s i Y1 , . . . , Yk generatori ai lui D n ecare punct din U (n particular, pentru c a snt n num ar de k , Yi snt independen ti j expresiile lor locale. Datorit a linear inden ecare punct din U ). Fie Yi = n Y i =1 i x j modulo o renumerotare a coordonatelor, c a matricea (Yi )i , j =1,...,k e inversabil a n orice j componentele matricei inverse lui (Y j ) s j Y j . Iny U . Fie atunci Y i e X i = k Y
i i j =1 i
penden tei, rezult a c a matricea (Yi )i =1,...,n ; j =1,...,k are rangul k . Deci putem presupune,
j
troducnd aici expresiile locale ale lui Y j , g asim (8.15)

j
Xi =
x i
j =k +1
Zi
x j
cu Zi func tii diferen tiabile pe U . E clar c as i X i snt independente n ecare punct y din U , deci formeaz a o baz a a lui D y . Atunci ipoteza de involutivitate spune c a trebuie s a existe func tiile f l pe U astfel nct s a avem [X i , X j ] =
, . . . , x n. x k +1
f l X l pe U .
Dar cum [ , ] = 0, din (8.15) deducem c a [ X i , X j ] e combina tie linear a numai de x i x j Ca n demonstra tia la Teorema 8.6.2, construim acum o vecin atate W a lui 0 Rk s i aplica tia : W U cu proprietatea c a d 0 ( t i ) = X i (x ). A sadar f 1 = f k = 0, adic a [ X i , X j ] = 0 pe U .
Liniar independen ta vectorilor { X i (x )} atrage dup a sine injectivitatea lui d 0 : T0 Rk T x M . Conform Teoremei rangului, mic sornd, eventual, W , putem presupune c ae o scufundare, astfel c a imaginea sa N = (W ) e o subvarietate k -dimensional a a lui M (care trece prin x ). R amne s a dovedim c a N e varietate integral a a lui D , adic a s a tie T x N = D x . Pentru y N \ {x }, vedem c a T y N = D y pentru orice y U . Prin construc putem scrie (vezi Teorema 8.6.2) y = (t 1 , . . . , t k ) = X t11 X tkk (x ). Cum comutativitatea cmpurilor X i revine la comutativitatea curen tilor lor locali fa ta de compunere, rela tia de mai sus se poate rescrie, aducnd curentul lui X i pe prima pozi tie, sub forma
1 i +1 k y = X tii X t11 X tii 1 X t i +1 X t k ( x ).
n ecua tia de mai sus variaz a to ti parametrii t j . Dar putem presupune c a i-am xat pe i to ti, cu excep tia lui t , cel de pe prima pozi tie. Atunci y descrie o curb a (parametrizat a dup a t i ) care trece prin x s i, pentru valori mici ale parametrului, r amne pe N . Aceast a curb a e, prin deni tie, o curb a integral a a lui X i , astfel c a X i ( y ) e tangent la N (ca vector vitez a al curbei). Cum i a fost ales arbitrar, rezult a c a Ty N = D y s i demonstra tia e
166 complet a.
Exerci tiul 8.7.6. Ar ata ti c a distribu tia pe R4 generat a de cmpurile X = +x s i Y = + y y z x w nu are variet a ti integrale n nici o dimensiune. Exerci tiul 8.7.7. Prin ecare punct al unei variet a ti trece o singur a varietate integral a maximal a conex a a unei distribu tii integrabile.
Vedem, deci, c a existen ta unei distribu tii complet integrabile confer a variet a tii o anume structur a, ne-am putea-o reprezenta cam ca pe o varz a. Nu ntmpl ator variet a tile integrale maximale se numesc foi, iar familia tuturor foilor se nume ste folia tie. Exemplul 8.7.8. (Structura de contact canonic a a lui R2n +1 ). Fie R2n +1 cu coordonatele (x 1 , . . . , x n , y 1 , . . . , y n , z ). Denim o distribu tie D de hiperplane (deci 2n -dimensional a) generat a n ecare punct de cmpurile: Xi = Observ am c a [X i , X n+ j ] = [ y i , i ] = ij , z y z x i + yi , z X n +i = y i , i = 1, . . . , n .
deci [ X i , X n +i ] = a D nu e involutiv a, deci nu e nici complet integrabil a. z = 0, astfel c Pe de alt a parte, e clar c a subvariet a tile n -dimensionale denite de x 1 = ct ., . . . , x n = ct ., y 1 = ct ., . . . , y l = ct ., z = ct . snt tangente cmpurilor X n +i , i = l + 1, . . . , n , deci snt variet a ti integrale de dimensiune n l . Pe acest exemplu putem verica s i c a unicitatea nu func tioneaz a pentru variet a ti integrale de dimensiune mai mic a dect a distribu tiei (vezi Exerci tiul 8.7.7). ntr-adev ar, pentru n = 1 (numim coordonatele x , y , z ), distribu tia de contact este generat a de X 1 = + y s i X = , iar subvariet a t ile C , C descrise, respectiv, de ecua t iile: 2 1 2 x z y
C 2 : y = 4x 2 ,
C 1 : y = 3x 2 ,
z = 3x 4 ,
z = 2x 3 ,
snt variet a ti integrale (1-dimensionale), ambele con tinnd originea lui R3 . E clar c a ambele curbe au aceea si direc tie tangent a n origine, anume dreapta de ecua tii y = z = 0. Denumirea de structur a de contact este motivat a de o anume interpretare a principiului lui Huygens. Vom reveni asupra acestui exemplu cnd vom vorbi despre forme diferen tiale. Exerci tiul 8.7.9. Identic am R cu H prin coresponden ta (x , y , z , u ) q = x + yi + z j + uk ),
tiul vectorial cuaternionic n -dimensional. Astfel S 4n +3 = {q Hn apoi R4n = (R4 )n cu Hn , spa mod q = 1}. Fie N cmpul vectorial normal unitar (exterior) la sfer a: N (x , y , z , u ) = ( x i i + lui Hn ). Ar ata ti c a X i snt tangente la sfer as i genereaz a o distribu tie involutiv a. y i i + z i i + u i i ). Fie X 1 = N i , X 2 = N j , X 3 = N k (fa ta de structura de H-spa tiu vectorial a
y z u x
Cmpuri vectoriale pe sfere. Variet a ti paralelizabile. S a observ am c a pentru n = 3, exerci tiul de mai sus spune c a pe sfera S 3 exist a 3 cmpuri vectoriale care snt independente n ecare punct. E clar c a acesta e num arul maxim de cmpuri cu aceast a
8 T ENSORI S I CMPURI DE TENSORI
167
proprietate pe S 3 (n general, pe o varietate de dimensiune n pot exista cel mult n cmpuri independente n ecare punct). Cu o construc tie similar a, utiliznd octonionii lui Cayley n locul cuaternionilor, se pot construi (ncerca ti!) 7 cmpuri independente n ecare punct al lui S 7 . Ct despre S 1 , v a las s a trage ti singuri concluzia... n general, o varietate diferen tiabil a de dimensiune n care admite exact n cmpuri independente n ecare punct se nume ste paralelizabil a. Cititorul va demonstra f ar a dicultate: Propozi tia 8.7.10. Varietatea M e paralelizabil a dac a si numai dac a T M e difeomeorf cu produsul M Rn . Surprinz ator, se poate demonstra (dar cu metode care dep as esc nivelul acestui text): Teorema 8.7.11. Sferele S 1 , S 3 , S 7 snt singurele sfere paralelizabile. Nu e ntmpl ator, pentru acest rezultat, c a S1 s i S 3 au structur a de grup (al unit a tilor din grupurile multiplicative C \ {0}, respectiv H \ {0} (S 7 e grup?). De fapt, are loc urm atorul rezultat mai general: Propozi tia 8.7.12. Orice grup Lie e o varietate paralelizabil a. Demonstra tia este simpl a: se porne ste cu o baz a de vectori tangen ti n origine. Fiecare vector din baz a genereaz a, prin transla tii la stnga, un cmp stng invariant. Cum transla tiile stngi snt difeomorsme, diferen tialele lor snt izomorsme lineare, deci p astreaz a linear independen ta. Nu numai c a, n general, nu exist a foarte multe cmpuri care s a e independente peste tot (cu ct snt mai multe, cu att este bratul tangent mai aproape de a un produs), dar se poate s a nu existe nici unul care s a nu se anuleze nic aieri: cu mijloace de topologie algebric a se poate dovedi: Teorema 8.7.13. S n admite un cmp vectorial nic aieri nul dac a si numai dac an= 2k + 1. Ceea ce, pentru n = 2, spune c a oricum ne-am piept ana, tot ne alegem cu un vrtej. j = 1} Cn , e cmpul vectorial = Exerci tiul 8.7.14. Pe sfera S 2n 1 = {(z j = x j + i y j ) | z j z
(x j y j y j x j ). Ar ata ti c a nu se anuleaz a nic aieri s i distribu tia ortogonal a lui (pe sfer a) e neintegrabil a.
8. Tensori s i cmpuri de tensori Tensorii snt obiectele specice geometriei diferen tiale clasice s i mecanicii. Nu cu mult a vreme n urm a, erau deni ti ca ,,obiecte care la o schimbare de reper se schimb a dup a legea.... Ast azi i-am putea deni rapid ca elemente ale unui produs tensorial de r spa tii tangente s i s spa tii cotangente ntr-un acela si punct. Dar ar s a ne baz am prea mult pe cuno stin tele de algebr a (multi)linear a ale cititorului... Prefer am o cale median a. Pu tin a algebr a multilinear a. Fie V1 , . . . , Vk , W spa tii vectoriale. O aplica tie f : V1 Vk W se nume ste multilinear a dac a e linear a n ecare variabil a: pentru orice i = 1, 2 . . . , k are loc rela tia
f (v 1 , . . . , a i v i + a i v i , . . . , v k ) = a i f (v 1 , . . . , v i , . . . , v k ) + a i f (v 1 , . . . , v i , . . . , v k ).
168
A ti ntlnit exemple de aplica tii bilineare produsul scalar (V1 = V2 , W = R), produsul vectorial n R3 (V1 = V2 = R3 , W = R3 ) atunci cnd a ti studiat spa tiile vectoriale euclidiene. De asemenea, determinantul este un exemplu tipic de aplica tie multilinear a. Fie acum V un spa tiu vectorial real nit-dimensional2. Deni tia 8.8.1. Se nume ste tensor covariant de ordinul k (sau k -tensor covariant) pe V o aplica tie k -linear a T : V V R. Prin conven tie, un 0-tensor e un num ar real. Not am T 0,k (V ) mul timea k -tensorilor covarian ti pe V (deci T 0,0 (V ) = R) s i denim pe ea o structur a de spa tiu vectorial cu opera tiile naturale: (T + T )(v 1 , . . . , v k ) = T (v 1 , . . . , v k ) + T (v 1 , . . . , v k ), (aT )(v 1 , . . . , v k ) = aT (v 1 , . . . , v k ), a R. E clar, conform deni tiei de mai sus, c a aplica tiile lineare snt 1-tensori covarian ti (deci T 0,1 (V ) se identic a natural cu dualul V ), formele bilineare, n particular produsele scalare (nu neap arat pozitiv denite), snt 2-tensori covarian ti. Forma a doua fundamental a unei suprafe te dene ste, pe ecare plan tangent, un tensor covariant de ordinul al 2-lea. S a observ am c a e ntotdeauna posibil s a ob tinem k -tensori covarian ti plecnd cu aplica tii lineare. Iat a cum: e , V . S a denim : V V R (Simbolul se cite ste produs tensorial) prin (v 1 , v 2 ) = (v 1 )(v 2 ). E u sor de vericat c a T 0,2 (V ). La fel, f acnd produsul tensorial al k aplica tii lineare (1-tensori covarian ti) vom ob tine un k -tensor covariant. Dar, aten tie!, nu este defel adev arat c a orice k -tensor covariant e de acest tip: verica ti, de exemplu, c a 2-tensorul covariant pe R f dat prin f (v 1 , v 2 ) = v 1 + v 2 nu se poate scrie ca produs (v 1 )(v 2 ). Construc tia anterioar a se generalizeaz a u sor. Fie T T 0,k (V ) s i S T 0,m (V ). De0,k +m nim T S T (V ) prin T S (v 1 , . . . , v k , v k +1 , . . . , v k +m ) = T (v 1 , . . . , v k )S (v k +1 , . . . , v k +m ). Vericarea faptului c a S T e, ntr-adev ar, multilinear a e trivial a. La fel ca mai sus, nu este adev arat c a orice k -tensor e produs tensorial de doi (nici mai mul ti) tensori de ordine mai mici. Cititorul (con stiincios) va proba singur urm atoarele propriet a ti elementare ale produsului tensorial: (1) Bilinearitate: (a 1 S 1 + a 2 S 2 ) T = a 1 S 1 T + a 2 S 2 T , S (a 1 T1 + a 2 T2 ) = a 1 S T1 + a 2 S T2 . (2) Asociativitate: (S T ) R = S (T R ).
2Dar multe dintre no tiunile pe care le denim func tioneaz as i n dimensiune innit a. De asemenea, se poate lucra s i peste C sau peste un alt corp. k
169
A sa cum ne-am obi snuit cnd lucr am pe spa tii nit dimensionale, exprim am acum totul ntr-o baz a {e 1 , . . . , e n } a lui V . S a numim scalarii Ti 1 ...i k := T (e i 1 , . . . , e i k )
componentele lui T T 0,k (V ) n baza xat a B . Dac a B = {e 1 , . . . , en } e alt a baz as i j ei tia de sumare a lui Einstein, de aici ncolo se va vedea ct de = a i e j (folosim conven util a e), atunci pentru componentele tensorului avem imediat
(8.16)
Ti1 ...i k = a i 1 a i k T j 1 ... j k .

1 k
n rela tia de mai sus, facem k sum ari, dup a indicii j 1 , . . . , j k . Proprietatea aceasta era luat a, de multe ori, drept deni tie a tensorilor. S a not am cu B = {e 1 , . . . , e n } baza dual a lui B . Avem T (v 1 , . . . , v k ) = T (v 11 e i 1 , . . . , v kk e i k ) = v 11 v kk Ti 1 ...i k . Pe de alt a parte, folosind baza dual a, putem scrie v 11 = e i 1 (v 1 ), . . . , v kk = e i k (v k ), astfel c a rela tia anterioar a ne d a T (v 1 , . . . , v k ) = Ti 1 ,...i k e i 1 (v 1 ) e i k (v k ). Recunoa stem n partea dreapt a a egalit a tii produsul tensorial al unor elemente din baza dual a (de fapt, e vorba de o suma de produse tensoriale). A sa c a, renun tnd la argumentele v i , putem scrie T = Ti 1 ...i k e i 1 e i k . a T 0,k (V ). Tenta tia Am dovedit, a sadar, c a produsele tensoriale e i 1 e i k genereaz e mare s a dovedim s i c a snt linear independente, pentru a forma o baz a. ntr-adev ar, dac a a i 1 ...i k e i 1 e i k = 0, i ob tinem a j 1 ... j k = 0. aplic am ambii membri ai egalit a tii de mai sus pe (e j 1 , . . . , e j k ) s Cum indicii j 1 , . . . , j k snt arbitrari, linear independen ta e dovedit a. Am demonstrat: Propozi tia 8.8.2. Fie V un spa tiu vectorial n-dimensional si B = {e 1 , . . . , e n } o baz a n ik i1 a V . Atunci mul timea k-tensorilor covarian ti {e e | 1 i 1 , . . . , i k n } formeaz o baz a n T 0,k (V ) care are, deci, dimensiunea n k . Repetnd construc tiile anterioare pentru spa tiul dual V (unde tinem seam a c a orice spa tiu vectorial nit dimensional e reexiv, adic a (V ) = V ), ob tinem p -tensorii contravarian ti, aplica tii multilineare V V R. Not am mul timea lor cu T p ,0 (V ).
p i i i i i i
Exact ca mai sus se demonstreaz a: Propozi tia 8.8.3. Fie V un spa tiu vectorial n-dimensional si B = {e 1 , . . . , e n } o baz a n V . Atunci mul timea p-tensorilor contravarian ti {e i 1 e i k | 1 i 1 , . . . , i p n } formeaz a o baz a n T p ,0 (V ) care are, deci, dimensiunea n p . Mai avem de f acut un pas. Putem combina cele dou a tipuri de tensori, contravarian ti s i covarian ti. Vom numi tensor de p ori contravariant si de k ori covariant, pe
170
scurt (p , k )-tensor (adopt am conven tia din [KO]: scriem nti indicele de contravarian ta ), o aplica tie multilinear a: T : V V V V R.
p k
Vom nota T (V ) mul timea tuturor (p , k )-tensorilor pe V . Am ntlnit deja tensori de tip (1, 1) n partea dedicat a suprafe telor: operatorul lui Weingarten dene ste un astfel de tensor pe ecare spa tiu tangent. Combinnd cele dou a propozi tii de mai sus, ajungem la urm atoarea descriere local a a (p , k )-tensorilor: Propozi tia 8.8.4. Fie V un spa tiu vectorial n-dimensional si B = {e 1 , . . . , e n } o baz a n V , {e 1 , . . . , e n } baza ei dual a. Atunci mul timea (p , k )-tensorilor contravarian ti {e i 1 a o baz a n T p ,k (V ). e i k e j 1 e j p | 1 i 1 , . . . , i k n , 1 j 1 , . . . , j p n } formeaz Componentele unui tensor T T p ,k (V ) n aceast a baz a se noteaz a Ti ...i , deci 1 k avem j 1 ... j p T = Ti ...i e j 1 e j p e i 1 e i k .
1 k
p ,k
j 1 ... j p
k e k , unde (a k ) noteaz e =a a matricea invers a a lui (a ij ). Ob tinem imediat (8.17)

1 k 1
k i } este o alt i = a i j } avem Dac a {e a baz a n V s i e e k , atunci, pentru baza dual a {e j j jp j1 r1 s s1 j 1 ... j p = T (e r p e r p , a i r 1 i k ) = T (a j1 , . . . , e jp , e i 1 , . . . , e e s1 , . . . , a i k e sk ) e ,...,a T i ...i
k
r 1 ...r p j p s1 j1 s r p a i r 1 a i k T s1 ...s p . a =a 1 k
Este clar din cele de mai sus c a putem considera s i suma direct a T= ob tinnd astfel o algebr a asociativ a. Exemplul 8.8.5. Exist a un izomorsm canonic ntre T 1,1 (V ) s i End(V ). ntr-adev ar, lui T : V V R i se asociaz a endomorsmul f : V V dat prin ( f (v )) = T (v, ) pentru orice v V , V . Se veric a u sor c a asocierea aceasta e un izomorsm. Mai general, la fel se arat a c a T 1,p (V ) e canonic izomorf cu spa tiul aplica tiilor p -lineare de la V n V. Contrac tia tensorial a. Urm atoarea opera tie este specic a algebrei tensorilor. Fie p 1s i k 1, e i s i j doi indici care satisfac 1 i p , 1 j k . Denim nti contracj tia C i pe elemente omogene: C i : T p ,k (V ) T p 1,k 1 (V ), prin: C i (v 1 v k 1 p ) = j (v i )v 1 v i v k 1 j p , apoi extindem prin linearitate. Pentru a vedea care snt componentele tensorului contractat, observ am c a C i (e i 1 e i k e j 1 e j p ) = i e i 1 e i e i k e j 1 e j e j p ,
j j j j p =0,k =0
T p ,k (V ),
171
deci: C i (T )i
j j 1 ... j p 1 1 ...i k 1
unde indicele s se a a: sus pe pozi tia j , iar jos pe pozi tia i . Altfel spus, pentru a g asi componentele tensorului contractat, se egaleaz a indicii de covarian ta s i contravarian ta de pe pozi tiile indicate s i se sumeaz a. 1 De exemplu, pentru un tensor de tip (1, 1), avem o singur a contrac tie posibil a, C 1 , 1 n al c arei rezultat este un scalar de componente T1 + + Tn . Tensori s i cmpuri de tensori pe variet a ti. Fie acum M o varietate diferen tiabil a M , ob tinem s i x M . Aplicnd construc tiile de mai sus pentru V = T x M , deci V = T x
p ,k
s =1
Ti
j 1 ...s ... j p 1 , 1 ...s ...i k 1
spa tiul vectorial T x M al tensorilor de tip (p , k ) n punctul x . Fiecare hart a n jurul lui x furnizeaz a un sistem de coordonate (x 1 , . . . , x n ) s i baza canonic a corespunz atoare a p ,k lui T x M . n rezumat, un (p , k )-tensor n x este o aplica tie multilinear a
t : Tx M Tx M Tx M Tx M R p k
care se descompune n baza canonic a asociat a unei h ar ti de coordonate dup a cum urmeaz a: j 1 ... j p t = t i ...i |x |x d x i 1 |x d x i k |x . 1 k x j 1 x j p E clar acum c a un tensor de tip (0, 1) este un vector cotangent, iar un tensor de tip (1, 0) este un vector tangent. , ) dou Fie (U , ), (U a h ar ti n x . Folosind formulele de schimbare pentru bazele canonice din T x M , T x M, j x |x d x r |x , r x i x x x s i formula (8.17), ob tinem formula de schimbare a componentelor unui tensor de tip (p , k ): jp j1 x sk x x s1 r 1 ...r p x j ... j 1 p = t s1 | . | | t x x x ... s k i 1 ...i k x r 1 x r p i1 ik x x Pe modelul br arilor tangent as i cotangent a, denim acum brarea tensorilor de tip (p , k ). Punem deci | = i x |x | , k x d x j |x = T p ,k M =
x M
x k
Tx M
k ,p
nic a asociat a h ar tii (U , ). n continuare, demonstra tia e doar o rescriere a celei de la brarea tangent a.
s i not am cu proiec tia natural a a lui T p ,k M pe M . Astfel, brarea tangent a, respectiv cotangent a, devin cazuri particulare ale br arii tensoriale, respectiv T M = T 1,0 M , T M = T 0,1 M . Ca s i n aceste cazuri particulare, T p ,k M are structur a natural a de varietate diferen tiabil a n a sa fel nct s a devin a submersie. Anume, ecare atlas pe M p +k induce unul pe T p ,k M : pentru o hart a (U , ) n x , denim : 1 (U ) U Rn prin i ...i i ...i i T j 1... j k snt componentele lui t n baza cano(t ) = ( y , t j 1 ... jk ), unde t T p ,k M , y U s
1 p 1 p
172
Generalizarea cmpurilor vectoriale este acum natural a: Deni tia 8.8.6. Un cmp tensorial de tip (p , k ) pe deschisul U M este o aplica tie diferen tiabil a T : U T p ,k M cu proprietatea c a T = 1U . Vom nota cu T p ,k M mul timea cmpurilor tensoriale de tip (p , k ) pe M . Astfel, cmpurile vectoriale snt cmpuri tensoriale de tip (1, 0) s i X (M ) = T 1,0 M . Cpurile tensoriale de tip (0, 1) se vor numi 1-forme s i mul timea lor se va nota 1 (M ). Ca s i X (M ), s i 1 (M ) este un C (M )-modul. Pentru simplicarea nota tiilor, valoarea n x a cmpului tensorial T se noteaz a Tx (n loc de T (x )). Urm atorul rezultat, fundamental, furnizeaz a o caracterizare a cmpurilor tensoriale (prezint demonstra tia dup a [KO]): Propozi tia 8.8.7. Un cmp tensorial de tip (p , k ) poate v azut ca o aplica tie T : 1 (M ) 1 (M ) X (M ) X (M ) C (M ),
p k p ,k
C (M )-multilinear a. n particular, T M este un C (M )-modul. p ,k Demonstra tie. Fie T T M . i asociem aplica tia
p k
: 1 ( M ) 1 ( M ) X ( M ) X ( M ) C ( M ) T
dat a prin (8.18) Avem: ( 1 , . . . , p , X 1 , . . . , X k )(x ) = T x ( 1x , . . . , px , X 1x , . . . , X kx ). T ( 1 , . . . , f i i + g i i , . . . , p , X 1 , . . . , f j X j + g j Y j , . . . , X k ) = T (datorit a R-linearit a tii lui T x ) T x ( 1x , . . . , f i (x ) i x + g i (x )i x , . . . , px , X 1x , . . . , f j (x ) X j x + g j (x )Y j x , . . . , X kx ) = f i (x ) f j (x )T x ( 1x , . . . , i x , . . . , px , X 1x , . . . , X j x , . . . , X kx )+ f i (x )g j (x )T x ( 1x , . . . , i x , . . . , px , X 1x , . . . , Y j x , . . . , X kx )+ g i (x )g j (x )T x ( 1x , . . . , i x , . . . , px , X 1x , . . . , Y j x , . . . , X kx ),
g i (x ) f j (x )T x ( 1x , . . . , i x , . . . , px , X 1x , . . . , X j x , . . . , X kx )+ e C (M )-multilinear ceea ce dovede ste c aT a. , vrem s Reciproc, dat a o astfel de T a denim cmpul tensorial din care provine. Ca s a citim (8.18) de la dreapta la stnga, avem nevoie ca, date valorile 1x , . . . , px T x M s i X 1x , . . . , X kx T x M , s a le putem extinde la ni ste cmpuri vectoriale pe M cu exact aceste valori n punctul x . Acest lucru e posibil (am v azut c a exist a func tii cu valori prestabilite ntr-un punct), dar extensiile nu snt unice. E deci nevoie s a ar at am c a: ( 1 , . . . , p , X 1 , . . . , X k )(x ) = T x ( 1x , . . . , px , X 1x , . . . , X kx ) () valoarea T depinde numai de valorile argumentelor i , X j n x . are un singur Dovedim n continuare arma tia (). Va sucient s a consider am c aT 1 argument, de exemplu T : V C (M ). Fie deci (M ). Datorit a linearit a tii, va ()(x ) = 0. Cum chestiunea e local de ajuns s a demonstr am c a dac a x = 0, atunci s i T a, alegem o hart a (U , ) n jurul lui x , astfel nct pe U avem = a i d x i pentru ni ste func tii
173
a i diferen tiabile pe U s i cu a i (x ) = 0. Alegem acum o func tie test f care ia valoarea 1 pe o vecin atate V U s i se anuleaz a pe complementara lui U (cf. Lema 5.5.3). Cu ea prelungim 1-formele d x i din baza canonic a, denite doar pe U , la ni ste 1-forme i denite pe ntreg M : punem i = f d x i pe U s i i = 0 n rest. La fel prelungim func tiile i egale cu f a i pe U s locale a i la func tiile diferen tiabile a i nule n rest. Acum avem: Rezult a, din C -linearitate: s i demonstra tia e complet a. i i + (1 f 2 ). =a
()(x ) = a ()(x ) + (1 f 2 )(x )(T ()(x )) = 0, i (x )T T
Ac tiunea unui difeomorsm asupra unui cmp tensorial. S tiind cum ac tioneaz a un difeomorsm asupra sec tiunilor bratului tangent s i asupra sec tiunilor bratului cotangent, putem combina cele dou a ac tiuni Astfel, vom avea, pe rnd: (8.19) (8.20) Pentru un cmp tensorial T de tip (0, k ): Pentru un cmp tensorial S de tip (p , 0): (d f (T )( X 1 , . . . , X k )) f (x ) = T f (x ) (d x f X 1x , . . . , d x f X kx ). ( f S )(1 , . . . , p ))x = S x (( f 1 )x , . . . , ( f p )x ).
Pentru un cmp tensorial R de tip (p , k ), not am f R cmpul tensorial: (8.21) ( f R )( X 1 , . . . , X k , 1 , . . . , p )x = R (d f (x ) f 1 X 1 f (x ) , . . . , d f (x ) f 1 X k f (x ) , ( f 1 )x , . . . , ( f p )x ).
Deni tia de mai sus e echivalent a cu urm atoarea: Pe elemente decompozabile punem: apoi extindem prin linearitate. Exerci tiul 8.8.8. Fie f : R2 R2 , f (x , y ) = (x + 2 y , y ), s i cmpul tensorial R = x dy + d y. x y
Calcula ti f r .
f ( X 1 X p 1 k ) = (d f X 1 ) (d f X p ) ( f 1 ) ( f k ),
Observa tia 8.8.9. Contrac tia tensorial a se extinde n mod natural de la tensori pe variet a ti la cmpuri tensoriale. Astfel, pentru un cmp tensorial T de tip (p , k ), vom pune j j (C i T )x = C i (T x ).
CAPITOLUL 9
Forme diferen tiale. Integrare

1. Tensori alterna ti Dintre (cmpurile de) tensori, cei covarian ti (de tip (0, r )) alterna ti joac a un rol aparte. Construc tia care urmeaz a furnizeaz a cadrul necesar pentru generalizarea pe variet a ti a obiectelor clasice din calculul vectorial, anume gradient, divergen ta , rotor s i a teoremelor de integrare de tip Green, Gauss, Stokes. Deni tia 9.1.1. Un tensor de tip (0, r ) se nume ste alternat, sau total antisimetric, dac a pentru orice permutare S r are loc: (v (1) , . . . , v (r ) ) = sgn()(v 1 , . . . , v r ). Se veric a u sor c a mul timea tensorilor alterna ti din T 0,r (V ) este un subspa tiu vecr torial. l vom nota (V ). n acest context, r se mai nume ste gradul tensorului alternat. Exerci tiul 9.1.2. Dac a T e un r tensor alternat s i v 1 , . . . , v r snt dependen ti, atunci T (v 1 , . . . , v r ) =
0.
Pe de alt a parte, se vede imediat c a produsul tensorial nu p astreaz a alternarea: arat alternat. Dar oric arui tendac a i r i (V ), i = 1, 2, atunci 1 2 nu e neap sor covariant putem s a-i ata sa m unul alternat prin procedeul numit de alternare, sau antisimetrizare. Fie A : T 0,r (V ) r (V ), dat a prin: (9.1) A ()(v 1 , . . . , v r ) = 1 sgn()(v (1) , . . . , v (r ) ). r ! S r
Exerci tiul 9.1.3. Verica ti c a A () este, ntr-adev ar, alternat s i c a, dac a e alternat, atunci A ( ) = .
Alternarea produsului tensorial se nume ste produs exterior s i se noteaz a 1 2 . Avem deci: 1 2 = A (1 2 ). Observa tia 9.1.4. Unii autori (de exemplu Abraham, Marsden & Ratiu, vezi [MR]) de!r 2 ! tia cu care lucr am respect a cartea nesc produsul exterior cu un factor (rr11+ r 2 )! . Conven lui Kobayashi & Nomizu. De exemplu: Dac as i snt unu-forme, avem: 1 ( )(v 1 , v 2 ) = ((v 1 )(v 2 ) (v 2 )(v 1 )). 2
1 T ENSORI ALTERNATI
175
Dac a 2 (V ) s i 1 (V ), atunci:
1 ( )(v 1 , v 2 , v 3 ) = ((v 1 , v 2 )(v 3 ) + (v 3 , v 1 )(v 2 ) + (v 2 , v 3 )(v 1 )). 3
Propozi tia 9.1.5. Produsul exterior are urm atoarele propriet a ti: 1) Asociativitate: ( ) = ( ) . Nu vom mai tine deci seama de paranteze si vom scrie . 2) Bilinearitate: (a 1 1 + a 2 2 ) = a (1 ) + a 2 (2 ), 3) Anticomutativitate: dac a i r i (V ), i = 1, 2, atunci 1 2 = (1)r 1 r 2 2 1 . (b 1 1 + b 2 2 ) = b 1 ( 1 ) + b 2 ( 2 ).
Cititorul va face singur demonstra tia care const a n calcule elementare de algebr a linear a. Observa tia 9.1.6. 1) Din proprietatea de anticomutativitate rezult a c a pentru orice vector covariant V , avem = 0. 2) De ndat a ce unul dintre factori e de grad par, produsul exterior e comutativ. Punctul 1) al observa tiei anterioare demonstreaz a: Propozi tia 9.1.7. Dac a {e 1 , . . . , e n } este o baz a n V , atunci
r . formeaz a o baz a n r (V ), a sadar dim r (V ) = C n r i 1 ...i r e i 1 e i r . Astfel, orice (V ) se scrie =
{e i 1 e i r | i 1 < i 2 < < i r }
Din proprietatea de alternare rezult a, n particular, antisimetria n orice pereche de indici a componentelor lui : ...i ... j ... = ... j ...i ... . Exemplul 9.1.8. Din Propozi tia 9.1.7 rezult a: dim n (V ) = 1 dac a dim V = n .
i 1 <i 2 <<i r
Dar un exemplu de n tensor alternat pe V = Rn este determinantul: det(v 1 , . . . , v n ) este chiar determinantul matricei care are pe coloane componentele vectorilor v i n baza canonic a. Rezult a acum c a, pe Rn , orice ntensor alternat este un multiplu al determinantului. Vom nota, de asemenea, (V ) = r (V ). O vom numi algebra exterioar a a lui V (este o algebr a real a graduat a (nmul tirea este produsul exterior), dar n acest curs ncerc s a evit no tiuni mai avansate de algebr a). Ac tiunea unei aplica tii lineare asupra tensorilor alterna ti. Construc tia care urmeaz a e deosebit de important a. Fie A : V W o aplica tie linear a. I se asociaz a transpusa, aici notat a A , ntre spa tiile duale, ac tionnd prin: A : W V , A () = A . Aceast a ac tiune se extinde n mod natural asupra algebrei exterioare: e de ajuns s a denim A : k (W ) k (V ) prin: ( A )(v 1 , . . . , v k ) = ( Av 1 , . . . , Av k ).
176 Linearitatea lui A e imediat a, de asemenea, proprietatea: A ( ) = A A .
Pe de alt a parte, e clar c a, dac a dim V = n , atunci dim n (V ) = 1. Atunci, dac aAe izomorsm, ea ntoarce orice element n (V ) ntr-un multiplu al s au: A = a . Putem determina constanta a ? R aspunsul e dat de: Teorema 9.1.9. (a determinantului.) Fie A GL (V ). Atunci A = det( A ). n particular, pentru orice 1tensori covarian ti 1 , . . . , n , avem: A 1 A n = det( A )1 n . Demonstra tie. Conform exemplului anterior, determinantul este un n tensor alternat pe Rn . Cum V e izomorf (necanonic) cu Rn , alegem un asemenea izomorsm B : V Rn s i ntoarcem determinantul de pe Rn pe V . Ob tinem B det n (V ). Acestuia i aplic am A s i avem: Acum, prin B 1 , ne ntoarcem pe Rn (unde s tim c a trebuie s a ob tinem un multiplu al determinantului). Deoarece (B 1 ) = (B )1 , g asim: Dar (B )1 A B = (B AB 1 ) , deci avem: (B )1 A B det = (B )1 B det = (B B 1 ) det = det . (B AB 1 ) det = det . A (B det) = B det .
Evalu am egalitatea aceasta pe baza canonic a a lui Rn : det(e 1 , . . . , e n ) = ,
(B AB 1 ) det(e 1 , . . . , e n ) = det(B AB 1 e 1 , . . . , B AB 1 e n ) = det(B AB 1 ) = det( A ), ceea ce ncheie demonstra tia.

Exerci tiul 9.1.10. Fie 1 , . . . , r V s i v 1 , . . . , v r V . Atunci: (1 r )(v 1 , . . . , v r ) =
1 det[i (v j )]. r!
Cum dim n (V ) = 1, e imediat c a n (V )\{0} are exact dou a componente conexe. Conform Teoremei determinantului, alegerea uneia dintre ele echivaleaz a cu alegerea unei familii de baze ordonate ntre care orice schimbare se face cu determinant pozitiv. Am ob tinut: Corolarul 9.1.11. Fiecare dintre cele dou a componente conexe ale lui n (V )\{0} induce o orientare pe V . A orienta V revine la a alege un ntensor alternat nenul (situat n una dintre cele dou a componente conexe). Exemplul 9.1.12. A sa cum am discutat despre k (V ) (care ne intereseaz a pentru c a ne conduce c atre formele diferen tiale), putem discuta k (V ) care este tot o algebr a
1 T ENSORI ALTERNATI
177
exterioar a. Ca mai sus, e u sor de v azut c a dac a {w i } snt combina tii lineare de {v j }, w i = t i v j , atunci are loc formula:
j j
Algebra k (V ) e legat a de varietatea G (k , n ) n mod foarte natural: pentru orice S G (k , n ), alegerea unei baze {v i } conduce la multivectorul := v 1 v k k (V ). Formula (determinantului) de mai sus arat a c a schimbarea bazei modic a multivectorul prin nmul tire cu un scalar nenul. Deci lui S i se pot asocia coordonatele lui denite pn a la multiplicare (e o generalizare clar a a coordonatelor omogene din spa tiul proiectiv). Acestea se numesc coordonate plckeriene ale lui S . Iat a o exemplicare pentru G (2, 4) (cf. [CCL]). Fix am baza {e 1 , e 2 , e 3 , e 4 } n R4 . Pen4 tru un S 2-dimensional din R , x am, de asemenea, o baz a {v, w } s i avem descompunerile: v = v i ei , w = w i ei . Acum = v w =
i <k
w 1 w k = det(t i )v 1 v k .
p i k ei ek .
Coordonatele p i k se determin a u sor, folosind linearitatea s i propriet a tile produsului exterior (e i e i = 0, e i e j = e j e i ) s i rezult a Scalarii {p i k , i < k }, unici pn a la un factor nenul, snt coordonatele plckeriene ale lui S. Dar, deoarece = 0, trebuie s a avem deci (9.2) (p 12 p 34 + p 13 p 42 + p 14 p 23 )e 1 e 2 e 3 e 4 = 0, p 12 p 34 + p 13 p 42 + p 14 p 23 = 0. pik = vi wk vk wi .
Ecua tia aceasta ind de gradul al doilea, rezult a c a ntre cele 6 coordonate, numai 4 snt independente. Reg asim faptul cunoscut c a dim G (2, 4) = 4. Reciproc, dac a ne d am 6 scalari, nu to ti nuli, care satisfac (9.2) putem recompune multivectorul , deci elementul S G (2, 4). Astfel, G (2, 4) apare ca o cuadric a a lui P 3 R. Observ am acum c a sistemul x 2 + y 2 = p 13 , x 1 + y 1 = p 12 , x 2 y 2 = p 42 x 1 y 1 = p 34
are solu tii deoarece, n necunoscutele {x i , y i }, i = 1, 2, 3, are determinantul (2)3 . n plus, ecua tia (9.2) ne spune c a solu tiile satisfac rela tia Cum p i k snt determinate pn a la un factor nenul, putem presupune c a avem chiar
2 2 2 2 2 2 x1 + x2 + x3 = y1 + y2 + y3 = 1, 2 2 2 2 2 2 x1 + x2 + x3 = y1 + y2 + y3 .
x 3 + y 3 = p 14 ,
x 3 y 3 = p 23 ,
178
Mai mult, cum (x , y ) = (x , y ), surjec tia aceasta e o aplica tie de acoperire cu 2 foi a lui G (2, 4). Dar S 2 S 2 e simplu conex a, astfel c a e chiar acoperirea universal a a lui G (2, 4). De unde deducem c a grupul fundamental 1 (G (2, 4)) este Z2 . 2. Forme diferen tiale
Trecnd acum pe variet a ti, V = T x M s i consider am r (T x M ). Formele diferen tiale de grad r snt cmpuri tensoriale pe M ale c aror valori n ecare punct snt (0, r )-tensori alterna ti. Din Propozi tia 8.8.7, o r form a diferen tial a este o aplica tie multilinear as i alternat a
astfel c a tripletele (x i ) s i ( y i ) reprezint a puncte pe sfera S 2 . n consecin ta , am denit o surjec tie : S 2 S 2 G (2, 4).
Evident, 0 (M ) = C (M ). Propozi tia 9.1.7 ne spune c a, local, o r form a se scrie: =

i 1 <i 2 <<i r
: X (M ) X (M ) C (M ).
i 1 ...i r d x i 1 d x i r ,
Observa tia 9.2.1. Pe o varietate n dimensional a orice n + i form a diferen tial a este nul a, deci suma direct a anterioar a e nit a.
tii antisimetrice n ecare pereche de indici. cu i 1 ...i r func Mul timea tuturor r formelor diferen tiale pe M se noteaz a r (T M ) s i este un C (M )modul. La fel ca pentru tensorii alterna ti, putem forma s i modulul graduat (M ) = r (T M ).
Putem scrie, formal, ( f )( X 1 , . . . , X r ) = (d f ( X 1 ), . . . , d f ( X r )), dar numai dac a ntelegem c a, de fapt, egalitatea e punctual a, d f neac tionnd bine pe cmpuri vectoriale dac a f nu e difeomorsm. Prin calcul direct se veric a: Propozi tia 9.2.2. f : (N ) (M ) este morsm de algebre: f (a + b ) = a f + b f , f ( ) = f f .
Ac tiunea unei aplica tii diferen tiale asupra formelor diferen tiale. Fie acum f : M N . Am v azut cum ac tioneaz a f , prin diferen tiala ei, a asupra cmpurilor de vectori. Ac tiunea era bine denit a numai pentru difeomorsme. n schimb, asupra formelor diferen tiale, f ac tioneaz a natural prin imagine invers a (pullback n textele engleze sti), asociind unei r forme pe N una pe M . Pentru r (N ), denim f r (M ) prin: ( f )x (v 1 , . . . , v r ) = f (x ) (d x f (v 1 ), . . . , d x f (v r )).
Exerci tiul 9.2.3. Fie f : R3 R2 dat prin f (x , y , z ) = (x + y , xz ). Fie formele diferen tiale pe R2 : = e v d u + ud v, = vd u d v. Calcula ti , f , f s i verica ti c a f ( ) = f f .
2 F ORME DIFEREN TIALE
179
Exemplul 9.2.4. (1-forma canonic a pe T M .) Fibratul cotangent al oric arei variet a ti e nzestrat cu o 1-form a global denit a, canonic a (depinde, a sadar, nu mai de structura diferen tiabil a a variet a tii). Deni tia a fost dat a de Poincar s i este esen tial a pentru formalizarea mecanicii analitice s i a geometriei simplectice. Fie : T M M proiec tia canonic a. A sadar, asociaz a unei 1-forme pe M , care e un element al lui T M , punctul n care e considerat a acea 1-form a. Imaginea invers a a lui ac tioneaz a a sa: : T M T (T M ). Denim 1 (T M ) prin () := . Punctual, forma canonic a lucreaz a astfel: x (v ) = x (d x (v )),
x M , x T x M , v Tx (T M ).
Exerci tiul 9.2.5. Ar ata ti c a dac a f : M N , atunci f N = M , unde M , N snt formele canonice din exemplul precedent.
O form a diferen tial a de grad maxim pe M s i nic aieri nul a se nume ste form a volum. Din Corolarul 9.1.11 ob tinem direct: Propozi tia 9.2.6. O varietate e orientabil a (vezi Sec tiunea 7) dac a si numai dac a admite o form a volum. Aplica tie. Forme stng invariante pe grupuri Lie. O r form a diferen tial a pe un grup Lie G se nume ste stng invariant a dac a L = pentru orice a G . Explicit, avem a a: (L a )b = b , adic (G ) (se mai numesc Vom nota mul timea formelor stng invariante de grad r cu r i nv forme Maurer-Cartan; deni tia a fost introdus a de lie Cartan). Proprietatea a doua din Propozi tia anterioar a demonstreaz a c a (G ) e nchis a la produs exterior, deci e i nv o subalgebr a a lui (M ). Ca s i cmpurile stng invariante, formele stng invariante pot generate pornind de la o baz a n spa tiul tensorilor alterna ti pe Te G pe care o transport am n orice punct prin transla tii paralele. n particular, pentru 1forme stng invariante are loc: 1 (G ) = i nv tiu vectorial real). Rezult a atunci c a pentru orice X L (G ) s i Te G = g (dual de spa orice 1 ( G ), avem ( X ) = ( X ) = const . Acum putem demonstra un rezultat e e i nv foarte important despre grupuri Lie: Propozi tia 9.2.7. Fie {X 1 , . . . , X n } o baz a de cmpuri stng invariante. Atunci [ X i , X j ] = c i j k X k cu c i j k = const . si care veric a urm atoarele propriet a ti: (c i j s c skt + c j ks c si t + c ki s c s j t ) = 0. c i j k + c j ki = 0, b (d a 1 b X 1 , . . . , d a 1 b X r ) = b ( X 1 , . . . , X r ).
ntr-adev ar, cum L (G ) e subalgebr a Lie, e clar c a [ X i , X j ] = c i j k X k , pentru ni ste func tii c i j k . Faptul c a ele snt, de fapt, constante rezult a prin aplicarea 1formelor stng invariante duale lui { X i }. Prima rela tie de mai sus exprim a anticomutativitatea cro setului, a doua nu e altceva dect identitatea lui Jacobi. {c i j k } se numesc constantele de structur a ale grupului G fa ta de baza { X i }. Cunoa sterea lor echivaleaz a cu cunoa sterea ntregii algebre Lie a grupului.
180
Diferen tiala exterioar a. Caracteristica principal a a formelor diferen tiale este c a pot derivate, operatorul linear pe care-l vom deni ind de p atrat nul s i reducndu-se la diferen tiala obi snuit a pe func tii. Vom deni acest operator local, folosind expresia n coordonate a unei forme diferen tiale, apoi vom ar ata c a deni tia nu depinde de alegerea coordonatelor s i c a operatorul astfel denit veric a ni ste propriet a ti care-l identic a. Fie o r -form a diferen tial a care, n harta local a (U , ) se scrie = i 1 ...i r d x i 1 ir d x . Pentru simplitate, vom nota I = (i 1 . . . i r ) s i d x I = d x i 1 d x i r . Astfel, I = I d x . Prin deni tie, punem: (9.3) d (I d x I ) = (d I ) d x I . A sadar, d : r (U ) r +1 (U ). nainte de a dovedi independen ta deni tiei de coordonate, demonstr am trei propriet a ti esen tiale, cuprinse n: Propozi tia 9.2.8. Operatorul denit de (9.3) satisface egalit a tile: (i i ) d (1 2 ) = d 1 2 + (1)r 1 1 d 2 , d (d ) = 0. (i ) d (1 + 2 ) = d 1 + d 2 . unde r 1 = deg 1 .
(i i i )
Demonstra tie. Prima egalitate, linearitatea, este evident a, pentru c a se reduce la linearitatea diferen tialei func tilor. Acum, pentru a demonstra a doua egalitate, o folosim pe prima: putem presupune c a 1 = a 1 d x I , 2 = a 2 d x J (aici a 1 , a 2 snt func tii). Atunci 1 2 = a 1 a 2 d x I d x J . Urmeaz a: d (1 2 ) = d (a 1 a 2 ) d x I d x J = (a 2 d a 1 + a 1 d a 2 ) d x I d x J
= a2 d a1 d x I d x J + a1 d a2 d x I d x J = d 1 2 + (1)r 1 1 d 2 .
= (d a 1 d x I ) (a 2 d x J ) + (1)r 1 a 1 d x I d a 2 d x J
Pentru a treia egalitate, o folosim din nou pe prima s i lu am = ad x I . E clar n primul rnd c a: d (d x I ) = d (d x i 1 d x i r ) =
j
(1) j d x i 1 d (d x i j ) d x i r = 0.
Atunci, din nou din a doua egalitate, rezult a: d (d ) = d (d a d x I ) = d (d a ) d x I d a d (d x I ) = d (d a ) d x I . Deci e sucient s a ar at am c a d are p atrat nul pe func tii. Aici folosim expresia local aa diferen tialei func tiilor: d (d a ) = d ( a x i d xi ) = a
i,j
x i x j
d x i d x j = 0,
181
pentru c a derivatele par tiale de ordinul al doilea snt simetrice n i , j , pe cnd d x i d x j snt antisimetrice. Acum putem demonstra c a cele trei egalit a ti din propozi tie identic a operatorul de derivare: Propozi tia 9.2.9. Doi operatori care satisfac egalit a tile din Propozi tia 9.2.8 si coincid pe func tii snt egali. Demonstra tie. Fie d un alt operator care satisface egalit a tile din Propozi tia 9.2.8 s i astfel nct d f = d f pentru orice f C (U ). Va sucient s a demonstr am c a d = d pentru = f d x I . Avem: d ( f d x I ) = (d f ) d x I + f d (d x I ) = (d f ) d x + f d (d x ) = d + f d (d x I ).
I I
din (i i ) pentru c a d f = d f
R amne s a ar at am c a d (d x I ) = 0. Dar, datorit a egalit a tii pe func tii, d x i = d x i s i avem: d (d x I ) = d (d x i 1 d x i r ) = d (d x i 1 d x i r ) =

j
(1) j 1 d x i 1 d (d x i j ) d x i r = 0.
Datorit a unicit a tii operatorilor locali cu propriet a tile de mai sus, rezult a c a deni tia nu depinde de harta n care a fost dat a. Putem deci formula: Teorema 9.2.10. Exist a un unic operator d : r (M ) r +1 (M ) care satisface (i ), (i i ), (i i i ) din Propozi tia 9.2.8 si coincide cu d f pe 0 (M ). Observa tia 9.2.11. n analiza clasic a n R3 se denesc operatorii gradient, divergen ta s i rotor care au semnica tie zic a. Astfel, dac a f e o func tie diferen tiabil a pe R3 s i X = ( X 1 , X 2 , X 3 ) e un cmp vectorial, atunci: f f f , , ), x 1 x 2 x 3 1 X 2 X 3 d e f . X div X = + + , x 1 x 2 x 3 3 2 1 X X X X 3 X 2 X 1 rot X = ( 2 ), ( ), ( 1 ) . x x 3 x3 x 1 x x 2 f = grad f = (
not . de f .
Formal, folosind produsele scalar s i vectorial din R3 , se poate scrie div X = X s i rot = X . Se veric a u sor formulele (9.4) div rot = 0, rot grad = 0. S a consider am acum urm atoarele izomorsme: d x i . Deci lui X i corespunde 1-forma X 1 d x 1 + (1) (R3 ) 1 R3 , prin x i X 2d x2 + X 3d x3.
182
(2) (R3 ) 2 R3 , prin X X , unde X (Y , Z ) = X ( X Z ) (altfel spus, (Y , Z ) = det( X , Y , Z )). (3) C (R3 ) 3 (R3 ), prin f f vol, unde 3-forma vol e denit a prin vol( X , Y , Z ) = det( X , Y , Z ). Cu aceste identic ari, se poate verica imediat c a formulele (9.4) se reduc la una singur a, s i anume la d d = 0. Nu e un fapt banal: formulele clasice p areau s a depind a de propriet a ti specice lui R3 , cum ar existen ta produsului vectorial, n timp ce d d = 0 e o proprietate a structurii diferen tiabile. Observa tia 9.2.12. Cum d : r (M ) r +1 (M ) este operator linear, studiul nucleului s i al imaginii sale este foarte important. Formele din nucleul lui d se numesc nchise. Deci e nchis a dac as i numai dac a d = 0. Formele din imaginea lui d se numesc exacte. Astfel e exact a dac as i numai dac a exist a cu = d . Cum d d = 0, e clar c a orice form a exact a e nchis a, astfel c a se pot considera R modulele Ker(d : r (M ) r +1 (M )) , H r (M ) = Im(d : r 1 (M ) r (M )) numite module de coomologie de Rham. Cum pe o varietate n -dimensional a orice form a de grad strict mai mare ca n e nul a, rezult a c a H n +i (M ) = 0 pentru orice i . Se poate ar ata c a modulele acestea snt libere. Dimensiunea real a a lui H k (M ) se nume ste num arul Betti de ordinul k al lui M . Cu ajutorul numerelor Betti se poate introduce suma lor alternat a, notat a (M ): deci: (M ) = b 0 (M ) b 1 (M ) + b 2 (M ) + + (1)n b n (M ). Este generalizarea caracteristicii Euler a poliedrelor s i suprafe telor (vezi paragraful dedicat Teoremei GaussBonnet) s i se nume ste caracteristica EulerPoincar. Leg atura ei cu invariantul denit anterior, cu ajutorul triangul arilor, nu poate explicat a n cadrul acestui curs; se poate consulta [Gr]. Teorema lui de Rham, care se demonstreaz a n cadrul topologiei algebrice, arm a c a modulele de coomologie (deci s i (M )) snt invarian ti topologici: altfel spus, dou a variet a ti care nu au acelea si module de coomologie nu pot homeomorfe (cititorul interesat poate consulta, de exemplu, monograa [BT]). Este remarcabil c a ni ste invarian ti topologici pot calcula ti cu ajutorul unor obiecte diferen tiabile! C a modulele de coomologie nu snt, n general, triviale rezult a din faptul c a nu yd x +xd y 2 a, orice form a nchis a e exact a. De exemplu, pe R \ {0}, 1forma = x 2 + y 2 e nchis dar nu e exact a (demonstra ti). Vom vedea, ns a, c a toate modulele de coomologie ale lui Rn snt triviale, ceea ce revine la a demonstra c a orice form a nchis a pe Rn este exact a (lema lui Poincar). n consecin ta , vedem c a, pe orice varietate, orice form a nchis a este local exact a. Revenind, observ am c a diferen tiala func tiilor are o expresie foarte simpl a: pentru f C (M ) s i X X (M ), avem d f ( X ) = X ( f ). Cum formele diferen tiale snt aplica tii multilineare alternate pe X (M ), e util s a avem s i o formul a asem an atoare pentru diferen tiala exterioar a a func tiilor de orice grad.
183
Propozi tia 9.2.13. Pentru orice r -form a are loc formula: (9.5) (r + 1)d ( X 0 , . . . , X r ) = +
i i<j
i , . . . , X r )) (1)i X i (( X 0 , . . . , X i , . . . , X j , . . . , X r ), (1)i + j ([ X i , X j ], X 0 , . . . , X
undemarcheaz a lipsa argumentului respectiv. Demonstra tia este un simplu exerci tiu: datorit a linearit a tii, este sucient s a veric am formula lund X i = . Acum formula se simplic a deoarece cro s etele cmpurilor xi din baza canonic a se anuleaz a. Apoi, datorit a propriet a tilor lui d , e sucient s a lu am = ad x I . Cu aceste alegeri, veric arile snt imediate. De exemplu, pentru 1 (M ) avem: 2d ( X , Y ) = X ((Y )) Y (( X )) ([ X , Y ]). Corolarul 9.2.14. Fie o 1form a care nu se anuleaz a n nici un punct al variet a tii si satisface d = 0. Atunci nucleul ei, D = { X X (M ) | ( X ) = 0}, e o folia tie. ntr-adev ar, se vede u sor c a D e distribu tie, iar formula dinainte asigur a involutivitatea ei. Exerci tiul 9.2.15. Ar ata ti c a, mai general, nucleul unei 1forme e o folia tie dac as i numai dac a
d = 0.
O proprietate extrem de important a, care se demonstreaz a cel mai u sor tot local, ca s i cea dinainte, este urm atoarea: Propozi tia 9.2.16. Diferen tiala exterioar a comut a cu imaginea invers a:
d ( f ) = f (d ). Demonstra tie. Datorit a linearit a tii, e sucient s a facem demonstra tia pentru monoame de felul = ad x i 1 d x i k . Avem Dar, pentru orice g C (M ), d g 1 (M ) s i f (d g ) = d (g f ) (vezi Spa tiul cotangent). A sadar, f (d x i ) = d (x i f ). Rezult a, folosind s i f ( ) = f f : d ( f ) = d {(a f )d (x i 1 f ) d (x i k f )} = d (a f ) d (x i 1 f ) d (x i k f ), f = (a f )( f d x i 1 ) ( f d x i k ).
a propriet a tii d 2 = 0. Pe de alt a parte, termenii de tipul d (d (x i 1 f )) ind nuli datorit din acelea si motive ca mai sus: f ( d ) = f (d a d x i 1 d x i k = ( f d a ) f (d x i 1 ) f (d x i k ) ceea ce ncheie demonstra tia. = d ((a f ) d (x i 1 f ) d (x i k f ),
Exerci tiul 9.2.17. Dac a , snt nchise, atunci s i e nchis a. Dac a e nchis as i exact a, atunci e exact a. Exerci tiul 9.2.18. Am v azut n Exemplul 9.2.4 c a pe T M exist a o 1-form a canonic a . Ar ata ti c a d este o 2-form a nedegenerat a (ceea ce nseamn a c a T M are, n mod canonic, o structur a simplectic a).
184
Aplica tie. Forme stng invariante pe grupuri Lie. (Continuare). Fie acum 1 (G ) i nv s i X , Y L (G ). Atunci, deoarece ( X ) = const ., (Y ) = const ., ob tinem d ( X , Y ) = 1 2 ([ X , Y ]). Ca urmare, dac a { X 1 , . . . , X n } e o baz a de cmpuri stng invariante, cu constantele de structur a asociate {c i j k }, iar {1 , . . . , n } e baza dual a de 1forme stng invariante, atunci avem: 1 c j ki k j . d i = 2 j <k Produsul interior. Produsul exterior este o opera tie intern a pe mul timea formelor diferen tiale. Exist a ns as i o opera tie extern a, ntre cmpuri vectoriale s i forme. Deni tia 9.2.19. Fie X X (M ) s i r (M ). Forma diferen tial a i X r 1 (M ), denit a prin: i X ( X 1 , . . . , X r 1 ) = ( X , X 1 , . . . , X r 1 ), se nume ste produsul interior al lui X cu . A sadar, produsul interior xeaz a primul argument al formei diferen tiale. Ac tiunea sa asupra produsului exterior este urm atoarea: (9.6) i X (1 2 ) = i X 1 2 + (1)r 1 1 i X 2 .
Pentru demonstra tie, observ am nti c a, deoarece produsul interior este C (M ) linear (i X (a + b ) = ai X + bi X ) s i i f X +g Y = f i X + g i Y ), e sucient s a veric am (9.6) pe forme decompozabile de forma 1 = d x i 1 d x i r 1 s i 2 = d x j 1 d x j r 2 . Pe de alt a parte, e u sor de v azut c a: i X (d x i 1 d x i r ) =
k
(1)k +1 d x i 1 i X d x k d x i r .
arilor snt acum imeVericarea se face lund X = x s , cu s {i 1 , . . . , i r }. Restul veric diate. Direct din deni tie rezult a comutarea ac tiunii unui difeomorsm (prin imagine invers a) cu produsul interior: Propozi tia 9.2.20. Fie f un difeomorsm si o r form a. Atunci are loc rela tia: i X ( f ) = f (i d f X ). s i = a i 1 ...i r d x i 1 d x i r , avem: Local, dac a X = X i xi i X = X i i i 2 ...i r d x i 2 d x i r . Observa tia 9.2.21. Alte nota tii foarte folosite pentru produsul interior snt: X (cmpul intr a n form a) s i i ( X ). De asemenea, de multe ori, n loc de i X apare X . Exerci tiul 9.2.22. Pentru X = +(sin z cos x ) x 2 y X (R3 ) s i = y 2 d x d z +log(x y )d x x y z
d y + tg xd y d z 2 (R3 ), calcula ti d s i i X . Exerci tiul 9.2.23. Fie o form a volum pe M . Ar ata ti c a aplica tia X (M ) X i X n 1 (M ) e izomorsm de module.
3 D ERIVATA L IE A FORMELOR DIFEREN TIALE .
185
3. Derivata Lie a formelor diferen tiale. n sec tiunea 5 am denit derivata Lie a func tiilor s i a cmpurilor vectoriale pe direc tia unui cmp X . Ea m asura varia tia func tiei, respectiv, cmpului, sub ac tiunea uxului X t . Reamintim c a aveam formulele: (9.7) L X f = lim
t 0
1 f X t f = X ( f ). t 1 (d X t (Y ) Y x ) . t
(9.8)
(L X Y )x = lim
t 0
Similar, folosind ac tiunea uxului prin imagine invers a, pentru o r form a , denim: (9.9) (L X )x = lim 1 X t X t (x ) x . t
t 0
Dup a cum se vede, L X este o r form a care veric a rela tia: (L X )x = d |t =0 ( X t X t (x ) ). dt
Urm atoarea propozi tie listeaz a propriet a tile derivatei Lie a formelor diferen tiale: Propozi tia 9.3.1. Pentru orice cmp vectorial X : (1) L X : r (M ) r (M ) e o derivare: L X ( ) = L x + L X . (2) Derivata Lie comut a cu diferen tiala exterioar a: d L X = L X d . (3) Formula lui Cartan1: L X = d i X + i X d . (4) (L X )( X 1 , . . . , X r ) = L X (( X 1 , . . . , X r )) sau, echivalent: (L X )( X 1 , . . . , X r ) = X (( X 1 , . . . , X r )) (5) i [ X ,Y ] = [L X , i Y ]. (6) [L X , L Y ] = L [ X ,Y ] .
1Formula magic a, dup a cum o numesc mul ti autori. ntr-adev ar, formula aceasta este esen tial a pentru ntreaga geometrie simplectic a, anume geometria unei 2forme nchise s i de rang maxim. i i
( X 1 , . . . , X i 1 , L X X i , X i +1 , . . . , X r ),
( X 1 , . . . , X i 1 , [ X , X i ], X i +1 , . . . , X r ).
186
Demonstra tie. Pentru prima proprietate, folosim f ( ) = f f s i deni tia. Pentru simplitate, nu mai indic am punctul n care calcul am derivatele: L X ( ) = lim 1 X t ( ) t 1 = lim X t X t + X t X t x t 0 t 1 1 = lim X t + lim X t lim X t t 0 t t 0 t 0 t = L x + L X ,
t 0
unde, pentru ultima egalitate, am tinut seama c a X0 = I d . Pentru comutarea lui L cu d , demonstr am nti c a rela tia are loc pe func tii. Avem, folosind deni tia s i comutarea lui d cu imaginea invers a (Propozi tia 9.2.16): L X (d f ) = d d d |0 X t (d f ) = |0 d ( X t f ) = d |0 ( X t f ) = d L X f . dt dt dt
Fie acum r (M ). Derivata Lie s i diferen tiala exterioar a snt operatori locali, deci e sucient s a lucr am pe un sistem de coordonate locale n care putem lua = a i 1 ...i r d x i 1 i d = d a I d x I . A sadar: d x ir = aI d x I s L X (d ) = L X (d a I d x I ) = L X (d a I ) d x I + d a I L X (d x I ) = d (L X a I ) d x I + d a I = d (L X a I ) d x + d a I d x I + a I L X (d x I ) Pe de alt a parte: d (L X ) = d ((L X a I )d x I + a I L X (d x I )) =
I r k =1 r k =1
d x i 1 L X (d x i k ) d x i r d x i 1 d (L X x i k ) d x i r .L X x i k d x i r )
= d (L X a I ) d x I + d a I L X (d x I ) + a I d (L X d x I ),
ceea ce ncheie demonstra tia deoarece d (L X d x I ) = 0, conform calculului anterior. Pentru formula lui Cartan, observ am c a, la fel ca s i L X , membrul drept e o derivare: (d i X + i X d )(1 2 ) = d (i X 1 2 + (1)r 1 1 i X 2 ) + i X (d 1 2 + (1)r 1 1 d 2 )
+ i X (d 1 ) 2 + (1)r 1 +1 d 1 i X 2 + (1)r 1 (i X 1 d 2 + (1)r 1 1 i X (d 2 )) = (d i X + i X d )(1 ) 2 + 1 (d i X + i X d )(2 ). n plus, e evident c a, deoarece d d = 0, membrul drept comut a cu d : d (d i X + i X d ) = d d i X + d i X d = d i X d + i X d d = (d i X + i X d )d .
= d (i X 1 ) 2 + (1)r 1 1 i X 1 d 2 + (1)r 1 (d 1 i X 2 + (1)r 1 1 d (i X 2 ))
187
Observ am apoi c a, pe func tii, egalitatea se veric a: Acum demonstra tia continu a ca s i cea dinainte, folosind expresia local a a unei r forme. Expresia (4) pentru derivata Lie se ob tine n felul urm ator, folosind deni tia: (L X )x ( X 1x , . . . , X r x ) 1 ( X t )x ( X 1x , . . . , X r x ) x ( X 1x , . . . , X r x ) t 1 = lim X t (x ) (d X t ( X 1x ), . . . , d X t ( X r x )) X t (x ) ( X 1 X t (x ) , . . . , X r X t (x ) ) t 0 t 1 + lim X t (x ) ( X 1 X t (x ) , . . . , X r X t (x ) ) x ( X 1x , . . . , X r x ) t 0 t = L X (( X 1 , . . . , X r )x (e a doua limit a dinainte) = lim
t 0
(d i X + i X d ) f = i X (d f ) = d f ( X ) = L X ( f ).
lim
k
t 0
1 X t (x ) (d X t ( X 1 X t (x ) ), . . . , d X t ( X (i 1) X t (x ) ), t
= L X (( X 1 , . . . , X r )x
X i X t (x ) d X t ( X i X t (x ) ), X (i +1) X t (x ) , . . . , X r X t (x )
k t 0
lim X t (x ) (d X t ( X 1 X t (x ) ), . . . , d X t ( X (i 1) X t (x ) ),
1 ( X i X t (x ) d X t ( X i X t (x ) )), X (i +1) X t (x ) , . . . , X r X t (x ) t = L X (( X 1 , . . . , X r )x
i
(( X 1 , . . . , X i 1 , L X X i , X i +1 , . . . , X r ))x .
Acum, folosind aceast a formul a, rela tia (5) e aproape imediat a: ((L X i Y )())( X 1 , . . . , X r 1 ) = (L X (i Y ))( X 1 , . . . , X r 1 ) ((i Y L X )())( X 1 , . . . , X r 1 ) = (L X )(Y , X 1 , . . . , X r 1 ) (Y , X 1 , . . . , [ X , X i ], . . . , X r 1 ), deci: = X ((Y , X 1 , . . . , X r ) (Y , X 1 , . . . , [ X , X i ], . . . , X r 1 ).
= X ((Y , X 1 , . . . , X r ) ([ X , Y ], X 1 , . . . , X r 1 )
((L X i Y )()) ((i Y L X )()) = i [ X ,Y ] . n ne, rela tia (6) rezult a u sor folosind formula lui Cartan s i rela tia (5).
Observa tia 9.3.2. Aplicat a pe cmpuri vectoriale, rela tia (6) nu e altceva dect identitatea lui Jacobi. Exerci tiul 9.3.3. Ar ata ti c a, local, expresia derivatei Lie este:
LX = X l i 1 ...i r x l d x i 1 d x i r + l i 2 ...i r X l x i k d x i1 d x ik d x ir .
Exerci tiul 9.3.4. Folosi ti formula invariant a a derivatei Lie ca s a demonstra ti c a, pentru orice difeomorsm f : M M s i orice r (M ), are loc formula: L d f ( f ) X f = f L X .
188
tiabile A i j , cu A i j = A j i , i , j = 1, . . . , k , astfel nct i =
Exerci tiul 9.3.5. (Lema lui Cartan) Fie k n = dim M s i 1 , . . . , k 1-forme independente n ecare punct. Fie 1 , . . . , k 1-forme care satisfac k i = 0. Atunci exist a fun tiile difereni i =1
k A . j =1 i j j
Exerci tiul 9.3.6. (Forme de contact) O 1form a pe o varietate 2n + 1-dimensional a se nume ste de contact dac a (d )n e form a volum. Ar ata ti c a nucleul unei forme de contact e o distribu tie neintegrabil a ale c arei variet a ti integrale au dimensiune maxim a n + 1. Ar ata ti c a exist a un unic cmp vectorial R (numit cmp Reeb sau caracteristic) cu propriet a tile i R = 1 s i i R d = 0. Deduce ti de aici s i formulele: L R = 0, L R d = 0, L f R = d f , L f R d = 0, f C (M ). Ar ata ti, prin induc tie, c a exist a un sistem local de coordonate n care se scrie = d x 1 + x 2 d x 3 + + x 2s d x 2s +1 . Reciproc, orice form a care admite astfel de exprim ari locale e de contact. Ar ata ti c a, pe sfera S 2n +1 R2n +2 , restric tia formei
= x 2 d x 1 x 1 d x 2 + + x 2n +2 d x 2n +1 x 2n +1 d x 2n +2
e de contact. Mai general, e S n 1 Rn s i N o varietate paralelizabil a de dimensiune n s i 1 , . . . , n o baz a de 1forme globale pe N . Atunci varietatea produs S n 1 N admite forma de contact = x 1 1 + x n n .
Exerci tiul 9.3.7. Fie M i variet a ti diferen tiabile, M 1 conex a, s i e 2 : M 1 M 2 M 2 proiec tia natural a. Ar ata ti c a o r form a pe M 1 M 2 e imaginea invers a a unei r forme de pe M 2 , = 2 2 , dac as i numai dac a iX = 0 s i L X = 0 pentru X X (M 1 M 2 ) pentru care d (x1 ,x2 ) 2 X (x1 ,x2 ) = 0.
Observa tia 9.3.8. Deoarece avem denit a derivata Lie pentru cmpuri s i pentru 1 forme, putem s a i extindem ac tiunea asupra cmpurilor tensoriale de tip (p , k ) n felul urm ator. ncepem prin a deni ac tiunea lui X asupra unui cmp decompozabil T = X 1 X k 1 p (vezi subsec tiunea 8) prin: (9.10) LX T = d |t =0 d X t ( X 1 X k ) X t (1 p ), dt
apoi extindem prin linearitate. Rezult a c as i derivata Lie a cmpurilor tensoriale e o derivare. n plus, ea comut a cu contrac tia tensorial a (demonstra ti!). De asemenea, toate formulele demonstrate anterior (care nu implic a derivata exterioar a) se extind la cmpuri tensoriale. Ce semnica tie are anularea derivatei Lie pe direc tia unui cmp vectorial? Avem r aspunsul n: Propozi tia 9.3.9. Fie T un cmp tensorial si X X (M ). Atunci L X T = 0 dac a si numai dac a T e invariant n raport cu grupul local uniparametric generat de X . Demonstra tie. Dac a, pentru orice t , avem X t T = T (not am, formal, cu X t ac tiunea lui X t asupra lui T , dar s tim c a ea are loc diferit pe componentele covariante s i pe cele contravariante), atunci din (9.10) rezult a L X T = 0. Pentru reciproc a, observ am nti c a: X t (L X T ) = d |t ( X s T ). ds
189
ntradev ar, avem: X t (L X T ) = X t (L d X t ( X ) T ) = L X ( X t T ) uxul lui X invariaz aX din Exerci tiul 9.3.4
1 1 ( X t T ) X t T ) = lim ( X s = lim ( X s +t T X t T ) s 0 s s 0 s d T ). |t ( X s = ds
A sadar, dac a L X T = 0, rezult a c a X t T e constant a n raport cu t . Deci X t T = X 0 T =T.
Divergen ta unui cmp vectorial. Fie M o varietate orientat a de o form a volum . Cum derivata Lie nu schimb a gradul formelor, L X trebuie s a e tot o form a de grad maxim, deci un multiplu al lui . Denim divergen ta lui X fa ta de prin egalitatea: L X = div ( X ). Atunci cnd forma volum e xat a, scriem, de obicei, doar div( X ).
Exerci tiul 9.3.10. Verica ti c a, pentru M = Rn s i = d x 1 d x n , deni tia divergen tei se i X reduce la cea clasic a, anume div X = . x i
Corolarul 9.3.11. div( X ) = 0 dac a si numai dac a forma volum e invariant a la ac tiunea uxului lui X . n general, despre un difeomorsm care invariaz a o form a volum se spune c a p astreaz a volumul; aceea si terminologie e folosit a pentru un cmp vectorial cu divergen ta nul a. Exerci tiul 9.3.12. Demonstra ti urm atoarele propriet a ti ale divergen tei:
(i i ) div (g X ) = g div ( X ) + X (g ), g C (M ). (i i i ) div ([ X , Y ]) = X (div (Y ) Y (div ( X )). X ( f ), f C (M ) \ {0}. (i ) div f ( X ) = div ( X ) + 1 f
Din propozi tia anterioar a, aplicat a pentru T = , ob tinem:
Aplica tie: Distribu tii s i forme diferen tiale; Teorema lui Frobenius, varianta cu forme. Schi ta m aici (cf. [Le, 11.3]) interpretarea teoremei lui Frobenius (vezi sec tiunea 7) n limbaj de forme diferen tiale. Cititorul interesat va completa singur detaliile. 1. Orice distribu tie se poate descrie cu ajutorul unor 1-forme. Mai precis: Fie D o distribu tie r -dimensional a; atunci pentru ecare punct x M n exist a o vecin atate deschis aU si 1-formele 1 , . . . , n r linear independente pe U astfel nct D y = Ker 1 Ker n r , pentru orice y U . Se spune c a formele cu aceast a proprietate denesc local D . Pentru demonstra tie, se alege un sistem de cmpuri independente X 1 , . . . , X r care genereaz a D ntr-o vecin atate a lui x , se completeaz a la o baz a de cmpuri X 1 , . . . , X n independente, eventual pe o vecin atate mai mic a a lui x (cum anume? acesta e pasul netrivial), apoi se consider a reperul dual 1 , . . . , n . Se vede u sor c a v D y dac as i numai dac a i (v ) = 0, i = r + 1, . . . , n .
190
Lu am deci i = r +i . Observa ti c a enun tul acesta nu e altceva dect versiunea diferen tial a a faptului c a orice subspa tiu linear r -dimensional e intersec tia a n r hiperplane, ecare dintre ele ind nucleul unei func tionale. 2. Spunem c a o p -form a denit a pe un deschis U anihileaz a distribu tia D pe U dac a y (v 1 , . . . , v p ) = 0 pentru orice y U s i v 1 , . . . , v p D y . E u sor de vericat c a mul timea formelor din (U ) care anihileaz a D pe U formeaz a un ideal ID (U ). E clar c a dac a i denesc local D , atunci d i ID (U ). 3. Se poate ar ata acum, folosind formula d ( X , Y ) = X ((Y ))(Y ( X ))([ X , Y ]), c a D e involutiv a dac a si numai dac a pentru orice deschis U , dac a ID (U ) 1 (U ) atunci si d ID (U ). Anihilatorul ID (U ) poate descris n termeni de forme care denesc local distribu tia: ID (U ) p (M ) dac a si numai dac a pentru orice 1 , . . . n r care denesc local D avem |U =
n r 1
i i ,
pentru ni ste i p 1 (U ).
Sucien ta condi tiei e clar a. Mai greu de demonstrat e necesitatea, adic a identicarea formelor j . Iat a pa sii care trebuie urma ti: (1) Alegem formele 1 , . . . , n r care denesc local D , le prelungim la un reper de forme 1 , . . . , n pe o vecin atate V U . Consider a reperul dual X 1 , . . . , X n astfel nct X n r +1 , . . . , X n s a genereze D pe V . (2) Ar at am c a ID (V ) p (V ) dac as i numai dac a ( X i 1 , . . . , X i p ) = 0, cu n r + 1 i j n. (3) Putem deci scrie: |V = =
i 1 <<i j i 1 <<i j n r
i 1 ...i j |V i 1 |V i j |V i 1 ...i j ,i 1 n r |V i 1 |V i j |V
(pt. c a m acar un indice tebuie s a e n r ) =

i =1
i |V
i 2 <<i j
i i 2 ...i j |V i 2 |V i j |V
s i punem i |V := i 2 <<i j i i 2 ...i j |V i 2 |V i j |V . Acoperim U cu mul timi V pe care am denit formele s i globaliz am folosind o parti tie a unit a tii. Acum rezult a imediat: 4. Distribu tia D e involutiv a dac as i numai dac a pentru orice mul time de 1-forme 1 , . . . , n r care o denesc local are loc d i =
n r k =1
i i k ,
pentru ni ste 1-forme i k , cu 1 i , k n r. n ne, putem demonstra varianta cu forme a teoremei lui Frobenius: 5. Distribu tia D e involutiv a dac a si numai dac a I (D ) e un ideal diferen tial, adic a d I (D ) I (D ).
191
Necesitatea: Fie o 1-form a care anihileaz a D pe U . Alegem x U s i o func tie test cu suport n U s i care ia valoarea 1 ntr-o vecin atate a lui x . Avem d () = d f + d I (D ) pentru c a d I (D ). Cum d ()x = (d )x , rezult a c as i d anihileaz aD pe U . Acum aplic am 3. Sucien ta: Alegem I (D ). Ca de obicei, putem presupune omogen a de grad mai mare ca 2 (gradul 1 e con tinutul punctului 3.). Fie 1 , . . . , n r 1-forme care denesc local D pe U . Un calcul direct, folosind rezultatele anterioare conduce la d |U = d
n r i =1
i i =
n r i =1 k
i i k i
n r i =1
i d i ,
de unde rezult a c a d anihileaz as i ea D .
Aplica tie: Coomologia lui Rn . Prezent am n ncheiere demonstra tia faptului c a toate grupurile de coomologie ale lui Rn snt nule. Motivul includerii acestei demonstra tii aici (de si nu vom merge mai departe cu studiul coomologiei de Rham) este c a ea poate v azut a ca o aplica tie a formulei lui Cartan pentru derivata Lie. Teorema 9.3.13. (Lema lui Poincar). Orice form a nchis a pe un deschis homeomorf cu o bil a deschis a din Rn e exact a. n particular, orice form a diferen tial a nchis a pe o varietate diferen tiabil a este local exact a (adic a exist a un deschis pe care restric tia formei este exact a). Demonstra tie. E clar c a e sucient s a demonstr am enun tul pentru forme denite pe bila deschis a B := B n . Fie o astfel de k form a nchis a. Cheia demonstra tiei const a n denirea unui a sanumit operator de omotopie (vezi [Wa], [BT]) K : k (B ) k 1 (B ) care satisface rela tia: E clar c a, dac a am construit K , atunci d = 0 atrage dup a sine: adic a e exact a. Pentru construc tia lui K , va sucient s a g asim un cmp vectorial X s i un operator h : k (B ) k (B ) cu propriet a tile: h d = d h. h L X = 1k (B ) . = d (K ), K d + d K = 1k (B ) .
ntr-adev ar, formula lui Cartan mpreun a cu rela tia a doua produce: iar comutarea lui h cu d conduce, mai departe, la: h (i X d + d i X ) = 1k (B ) ,
Vom pune, a sadar, K := h i X . . Operatorul h e denit cu ajutorul Pe postul lui X se ia cmpul radial X = u i ui integr arii (nu ar trebui s a surprind a: formal, integrarea e ,,inversa deriv arii, deci scade gradul formelor). Ca de obicei, d am nti deni tia pe forme monomiale: h (a I d u I )(u ) =
1 0
(hi X )d + d (hi X ) = 1k (B ) .
t k 1 f (t u )d t d u I (u ),
192 apoi extindem prin linearitate. Demonstr am acum cele dou a propriet a ti ale lui h . Pentru prima dintre ele, facem un calcul direct: h (d (a I u I ))(u ) = h =d a I u j
1 0
d u j d u I (u ) =
1 0
t k 1
a I u j
|t u d t d u j d u I (u )
t k 2 f (t u )d t d u I (u ) = d (h (a I d u I ))(u ). a I
Pentru a doua, din forma special a a lui X rezult a c a d u I + a I u j L X (d u I ). u j Pentru calculul ultimului termen, tinem seama c a, n general: L X (a I d u I ) = u j L Y (d u ) = i Y (d d u ) + d (i Y (d u )) = d (i Y (d u )). Pentru Y = X , vom avea: Lu j
u j
(d u i ) = d (d u i (u j
u j
)) = d (u j ij ) = d u i . a I u j
Astfel, cum L X e derivare, avem: Lu j Avem deci: h (L X (a I d u I ))(u ) = h = = Acum demonstra tia e complet a.
0 1 0
u j
(d u i 1 d u i k ) = ka I + u j ka I + u j
1
duI .
a I u j
d u I (u ) a I u j |t u d t d u I (u )
t k 1 ka I (t u ) + u j (t u )
(t k a I (t u )) d t d u I = a I (u )d u I (u ).
Corolarul 9.3.14. Coomologia de Rham a oric arei bile deschise din Rn (n particular, a n lui R ) e nul a n orice dimensiune k 1. 4. Integrare pe variet a ti. Formula lui Stokes Deni tia integralei unei forme de grad maxim cu suport compact. Vom extinde acum integrarea de la Rn la variet a ti (orientate). Dar nu vom mai integra func tii, ci forme diferen tiale (de fapt, s i pe R tot forme se integreaz a, aceasta e semnica tia acelui b d x din scrierea a f (x )d x a c arui prezen ta nu se motiveaz a niciodat a n liceu...) Mai mult, deoarece varietatea pe care integr am nu e neap arat compact a, ne vom limita la forme cu suport compact. Fie, deci, M o varietate de dimensiune n , orientabil a, pe care am ales o orientare. a Reaminim c a suportul unei forme este mul timea sup = {x M |x = 0}, deci, dac p M e compact a, atunci sup , care e nchis a, e automat compact a. Vom nota cu 0 (M )
TI 4 I NTEGRARE PE VARIETA . F ORMULA LUI S TOKES
193
p -formele cu suport compact pe M . E evident c a avem de-a face cu un subspa tiu vectorial real al lui p (M ). p p Exerci tiul 9.4.1. Dac a f : M N e un difeomorsm s i 0 (N ), atunci f 0 (M ). n cazul cel mai simplu, M = Rn , avem un sistem global de coordonate s i orice n -form a se scrie = a (x 1 , . . . , x n )d x 1 d x n . Putem deci deni := a (x 1 , . . . , x n )d x 1 . . . d x n ,
integrarea din dreapta avnd sens deoarece are suport compact. n cazul general, x am un atlas {(Ui , i )} compatibil cu orientarea (adic a toate schimb arile de coordonate se fac cu determinant pozitiv) s i o parti tie a unit a tii { f } subordonat a acoperirii {Ui } (vezi Capitolul 5, 5). Dac a i e o n -form a cu sup i Ui compact, putem ,,muta forma i pe Rn cu 1 ajutorul lui (vom ob tine o form a cu suport compact n i (Ui )). Denim, ca mai sus:
Ui
i :=
i (Ui )
1 i
i =
i (Ui )
1 1 n , ( i a i )d u . . . d u
unde (u 1 , . . . , u n ) snt coordonatele de pe i (Ui ). Acum folosim parti tia unit a tii ca s a ,,spargem forma ntr-o sum a de forme cu suportul n Ui : scriem =
f =
( f ).
Cum, din deni tia parti tiei unit a tii, ecare f are suportul con tinut ntr-un Ui , rezult a c a ecare form a f va avea suportul n acel Ui . Deci, conform celor de mai sus, s tim i putem deni: ce nseamn a Ui f s f := f .
Ui
Dar, ca egalitatea de mai sus s a aib a sens, trebuie s a ne asigur am c a nu depinde de mul timea Ui n care se a a suportul lui f ( si nici de aplica tia de hart a corespunz atoare). Or, dac a sup( f ) Ui U j s i not am (u 1 , . . . , u n ), respectiv (v 1 , . . . , v n ) coordonatele pe i (Ui ), respectiv j (U j ), atunci avem
1 i
( f ) = a i (u )d u 1 . . . d u n ,
1 i
( f ) = a j (v )d v 1 . . . d v n
s i func tiile a i , a j snt legate prin rela tia a = a J , unde J e iacobianul schimb arii de coordonate (pozitiv, conform alegerii acoperirii compatibile cu orientarea):
1 = det J = det d j i
(v 1 , . . . , v n ) . (u 1 , . . . , u n )
194
Atunci formula de schimbare de variabil a pentru integrala Riemann ne spune c a:

j (Ui U j )
a j (v )d v 1 . . . d v n = =
i (Ui U j ) i (Ui U j )
a j (v (u i ))| J |d u 1 . . . d u n a i (u )d u 1 . . . d u n ,
a sadar
Ui
f =
Uj
f .
Cu aceast a vericare, putem, n ne, s a denim: (9.11)

M
:=
f ,
cu observa tia c a suma din dreapta are sens: sup ind compact, va acoperit de un num ar nit de Ui s i va intersecta numai un num ar nit de sup f . Pentru ca deni tia s a e corect a, mai r amne s a demonstr am c a e independent a de parti tia unit a tii aleas a, ceea ce rezult a din urm atorul calcul ({g } e o alt a parti tie a unit a tii, subordonat a aceleia si acoperiri):
M
g =
f g =
g f =
f .
Deni tia 9.4.2. Integrala n -formei cu suport compact pe o varietate diferen tiabil a M de dimensiune n este scalarul din membrul drept al formulei (9.11). Observa ti c a nu exist a, n acest context, dect no tiunea de integral a denit a. Pe de alt a parte, dac a sup e cuprins ntr-o singur a vecin atate de coordonate, atunci M se reduce la obi snuita integral a Riemann; no tiunea pe care am introdus-o e deci natural a. Exerci tiul 9.4.3. Ar ata ti c a dac a sup i e compact, i = 1, 2, atunci s i sup(1 + 2 ) e compact. La
fel, sup(c ) e compact pentru orice c R. Deduce ti c a M : n tional a linear a. 0 (M ) R e o func
Atragem nc a o dat a aten tia c a pe o varietate n-dimensional a putem integra numai n-forme (cu suport compact). La rndul lor, p -formele, cu p < n , se pot integra pe orice subvarietate p -dimensional a. Iat a cum. Fie h : N M o subvarietate p -dimensional a a lui M (h poate s i incluziunea canonic a, dar poate , mai general, orice scufundare) p p s i e 0 (M ). Atunci h 0 (N ) (demonstra ti!). Punem, prin deni tie:
h (N )
:=
h .
Vom avea nevoie de aceast a deni tie n sec tiunea urm atoare. Exerci tiul 9.4.4. Fie f : S 1 S 1 , prin f (z ) = z 2 . Fie d t elementul de lungime pe cerc. Ar ata ti c a
Mai general, dac a f : M N e o acoperire cu k foi s i o form a de grad maxim pe N , cu suport compact, atunci M f = k N . Exerci tiul 9.4.5. (Teorema lui Fubini) Fie , forme de grad maxim cu suport compact pe M 1 , respectiv M 2 . Fie i : M 1 M 2 M i proiec tiile canonice. Ar ata ti c a 1 2 are suport compact n M 1 M 2 s i
M 1 M 2 1 2 = M1 S 1 f (d t ) = 2 S 1 d t .
M2
195
Formula schimb arii de variabil a cap at a, n acest context, urm atoarea nf a ti sare: Teorema 9.4.6. (Schimbarea de variabil a.) Fie M si N variet a ti n-dimensionale, orientate si h : M N un difeomorsm care p astreaz a orient arile respective. Fie o n-form a cu suport compact pe N . Atunci
M
h =
Demonstra tie. Conform exerci tiului Exerci tiul 9.4.1, suportul lui h e compact, deci integrala din membrul stng are sens. Alegem un atlas {(Ui , i )} compatibil cu orientarea lui M s i { f } o parti tie a unit a tii subordonat a lui {Ui }, ca mai sus. Atunci {(h (Ui ), i h 1 )} e un atlas pe N , compatibil cu orientarea lui N , iar { f h 1 )} e o parti tie a unit a tii subordonat a acoperirii {h (Ui )} (demonstra ti!). Acum putem scrie:
M
h = = = =
fh =
Rn
Rn
1 ( i ) ( f h ) 1 i
i h
1 h i
( f h ) (s.v. n Rn )
Rn
1 h i 1 h i
h 1
( f h ) f h 1 = .
Rn
f h 1 =
Exemplul 9.4.7. (1) Odat a ce s tim s a integr am, putem asocia oric arei forme volum tiabil a xate o m asur a pozitiv a prin formula ( f ) := M f , pentru orice f diferen (chiar continu a), cu suport compact. (2) Dac a M e un grup Lie G , se poate ar ata mai mult: exist a o m asur a stng invariant a, adic a una cu proprietatea ( f L a ) = ( f ), pentru orice a G . ntr-adev ar, e sucient s a construim o form a volum stng invariant a. Presupunnd c a o avem, e ea , atunci: ( f ) =
G
( f L a )L a =
( f L a ).
R amne s a explic am construc tia lui . Nu avem dect s a plec am cu un tensor alternat (0, n ), e el , pe Te G s i l prelungim la o form a diferen tial a stng invariant a punnd: a ( X 1 , . . . , X n ) = (d a L a 1 X 1 , . . . , d a L a 1 X n ). O m asur a stng invariant a pe un grup Lie se nume ste m asur a Haar. Se poate ar ata s i c a este unic a, dar nu o vom face aici. De asemenea, existen ta ei se poate ar ata s i mai general, pe grupuri topologice local compacte. Formula lui Stokes. n analiza clasic a, Teorema fundamental a a lui Leibniz-Newton:
b a
f (x )d x = f (b ) f (a ),
196
are cteva generaliz ari importante n dou as i trei dimensiuni, care se studiaz a n cadrul teoriei integr arii de suprafa ta s i volum. Anume, dac a D e un domeniu m arginit din R2 s i D e frontiera sa (cu orientarea indus a) s i P , Q snt func tii diferen tiabile pe D , avem formula lui Green: (P d x + Qd y ) = Q P d xd y. x y
Dac a acum, D e un domeniu orientat n R3 s i P, Q , R snt diferen tiabile pe D , avem formula lui Gauss:
D
(P d yd z + Qd zd x + Rd xd y ) =
P Q R d xd yd z . + + x y z
De asemenea, pentru o suprafa ta S R3 cu frontiera o curb a neted as i P, Q , R diferen tiabile pe un domeniu care con tine S , avem formula lui Stokes clasic a: (P d x +Qd y + Rd z ) = P R Q P R Q d yd z + d zd x + y z z x x y d xd y.
Nu e greu de v azut c a toate aceste formule pot exprimate unitar, cu ajutorul formelor diferen tiale. Pentru formula lui Green (respectiv Stokes clasic a), lucrul e transparent: punem = P d x + Qd y (respectiv = P d x + Qd y + Rd z ) s i formula devine
D
d .
Aceea si formul a produce s i formula lui Gauss, lund = P d y d z + Qd z d x + Rd x d y. Trecem acum la generalizarea acestor formule pe variet a ti de dimensiune arbitrar a. Avem nevoie de no tiunea de subvarietate cu bord. Dar, ca s a nu complic am expunerea (nu vom folosi aceast a no tiune dect aici), vom da o deni tie ad-hoc. Deni tia 9.4.8. O regiune cu bord D a variet a tii n -dimensionale M e o submul time cu dou a tipuri de puncte: (i ) puncte interioare: ecare are o vecin atate din M con tinut a n D ; (i i ) puncte frontier a: un asemenea punct x are o vecin atate de coordonate (U , ) cu (x ) = 0 s i U D = { y U |n ( y ) 0}. Vedem c a punctele frontier a snt caracterizate de sisteme de coordonate modelate pe ,,semispa tiul superior, ele corespunznd punctelor de pe frontiera semispa tiului. Not am cu D mul timea punctelor frontier a. Demonstr am acum: Propozi tia 9.4.9. Frontiera unei regiuni cu frontier a D e o subvarietate nchis a (n 1)dimensional a. Dac a M e orientabil a, atunci si D e orientabil a. Demonstra tie. ntr-adev ar, D e o subvarietate nchis a n D , punctele ei ind denite de egalit a ti: dac a U e o vecin atate cu coordonate (x i ) a lui D , atunci U D = { y U |x n ( y ) = 0}. S a presupunem acum c a M e orientat as i e x D . Fie U un deschis de coordonate compatibil cu orientarea lui M , s i compatibil cu structura de subvarietate a lui D , n jurul lui x . S tim deci c a, dac a (x 1 , . . . , x n ) snt coordonate pe U , atunci (x 1 , . . . , x n 1 ) snt coordonate pe deschisul U D (corespunz ator subvariet a tii D ). Alegem pe acest
197
deschis forma volum (1)n d x 1 d x n 1 . Vom ar ata c a aceast a alegere e consistent a, adic a, la o schimbare de (astfel de) coordonate, iacobianul este pozitiv, ceea ce va nsemna c a D e orientat a de aceast a form a volum. Dac a V e un alt deschis de coordonate n jurul lui x , cu coordonate ( y i ), avem
v ) > 0 pentru c a M e orientat a. Pe de alt a parte, prin schimbarea de coordonate det( u i n n 1 n considerat a, putem scrie v = v (u , . . . , u ). Cnd u n = 0 (adic a ne a am pe frontier a), n s i v = 0; iar cnd u n > 0 (adic a sntem n interiorul lui D ), atunci s i v n > 0, indiferent de v n valorile variabilelor u 1 , . . . , u n 1 . Rezult a de aici c a > 0. Atunci, f acnd o schimbare u n n n de variabil a, putem presupune c a v = u . n acest caz, iacobianul anterior devine
j
0 < det deci det( v j u i
v j u i
v ( )| u i i , j =1,n 1
0 1
)|i , j =1,n 1 > 0, s i demonstra tia e ncheiat a.
Observa tia 9.4.10. Orientarea descris a n propozi tia anterioar a se nume ste orientarea indus a pe bord (de orientarea interiorului). Ea mai poate descris as i astfel. n orice punct x al bordului, T x (D ) e un hiperplan al lui T x D . Orice vector transvers la acest hiperplan, depinde s i de x n , deci are o component a pe x n . Numim vector transvers exterior, unul pentru care aceast a component a e pozitiv a. De exemplu, dac a D este interiorul bilei din R3 , atunci bordul s au este S 2 s i normala exterioar a obi snuit a e un vector transvers exterior n sensul acestei deni tii. Acum spunem c a o baz a {v 1 , . . . , v n 1 } din T x (D ) e pozitiv orientat a dac a baza {v 1 , . . . , v n 1 , t } e pozitiv orientat a (pe D ) pentru orice vector transvers exterior t .
H ar ti pe o regiune cu bord
198 Acum putem demonstra:
Teorema 9.4.11. (Formula lui Stokes). Fie D o regiune cu frontier a n varietatea ndimensional aM si e o (n 1) form a diferen tial a cu suport compact pe M . Are loc formula: (9.12)
D
d =
Dac a D = , atunci formula devine D d = 0. Demonstra tie. Ca s i la denirea integralei, x am un atlas de coordonate compatibil cu orientarea, e el {(Ui , i )}, s i parti tie a unit a tii { f } subordonat a acoperirii (Ui ) cu care descompunem forma ca f . Cum operatorii d s i snt lineari, avem s i:
D
d =
d ( f ),
( f ).
Reducem astfel problema la una local a: e sucient s a demonstr am c a

D
d ( f ) =
( f ),
pentru orice .
Cu alte cuvinte, e sucient s a demonstr am (9.12) pentru o form a diferen tial a de grad n 1, cu suport compact con tinut ntr-un deschis de coordonate U (cu coordonate x 1 , . . . , x n ), compatibil cu orientarea lui M . Dar atunci e ca s i cum am lucra direct n Rn , adic a e sucient s a consider am U deschis n Rn s i form a cu suport compact n U (deci func tiile a j depind acum de (u = (u i )), iar D va un domeniu cu frontier a din Rn . Putem scrie = d =
j
(1) j 1 a j (u 1 , . . . , u n )d u 1 d u j d u n a j
j
u j
d u1 d un .
Avem de discutat dou a cazuri: D intersecteaz a sau nu deschisul U . Dac a D U = , avem, dup a deni tia bordului: U D = {u U |u n 0},
U D = {u U |u n = 0}.
Cum func tiile a j au suportul n U , le putem prelungi cu 0 n afara lui U . Alegem acum un cub C n semispa tiul superior al lui Rn , plasat cu o fa ta pe frontiera semispa tiului s i cu 0 n centrul acestei fe te: {u Rn | | u i | r , 1 i n 1, 0 u n 2r }, n a sa fel nct U D s a e con tinut n ntregime n interiorul cubului (revine la a alege r sucient de mare). n particular, func tiile a j se anuleaz a pentru orice argument u i > r . Atunci:
D
U D
(1) j 1
U D
a j (u 1 , . . . , u n )d u 1 d u j d u n
= (1) =
n 1
U D
an d u 1 d u n a n (u 1 , . . . , u n 1 , 0)d u 1 . . . d u n 1 ,
|u i |r ,i =1,...,n 1
199
unde semnul din ultima egalitate apare datorit a felului cum e indus a orientarea pe frontier a. Similar: a j d u1 d un . d = d = j D U D j U D u Cum, pentru i n 1, folosind formula lui Fubini, avem: a j
U D
u j =
d u1 d un
r
a j u j
astfel c a singurul sumand eventual nenul este ultimul:

U D
|u |r ,i = j ,n 0u n 2r
d u j d u 1 . . . d u j . . . d u n = 0,
a n d u1 d un u n =
|u i |r ;i =n
(a n (u 1 , . . . , u n 1 , r ) a n (u 1 , . . . , u n 1 , 0))d u 1 . . . d u n 1 a n (u 1 , . . . , u n 1 , 0)d u 1 . . . d u n 1
s i egalitatea e demonstrat a. Dac a, n schimb, D U = , atunci U (M \ D ) sau U IntD . Consider am acum un cub C ca mai nainte (dar de data aceasta el va con tine ntreg U ) s i prelungim la fel, cu 0, func tiile a j . Vom avea: a j
U
|u i |r ;i =n
u j =
d u1 . . . d un =
r r
a j
C
u j
d u1 . . . d un
a j u j
pentru c a
r r
|u i |r ,i = j
d u j d u 1 . . . d u j . . . d u n = 0,
a j u j
du j
Cu aceasta, formula lui Stokes este complet demonstrat a.
= a j (u 1 , . . . , u j 1 , r , . . . , u n ) a j (u 1 , . . . , u j 1 , r , . . . , u n ) = 0.
1) forme cu derivata exterioar a nenul a n ecare punct. Exerci tiul 9.4.14. Pe o varietate compact a de dimensiune 2n nu exist a 2-forme diferen tiale exacte s i de rang maxim. Indica tie: Dac a = d e o astfel de form a, atunci n e form a volum, deci M n = 0. Dar, tie. din Stokes, M n = M d n 1 = M d ( n 1 ) = 0, contradic Exerci tiul 9.4.15. Fie M o varietate orientat a, compact a, cu bord. S a se arate c a nu exist af : M M astfel nct f |M s a e identitatea. Folosi ti acest fapt pentru a demonstra c a orice
Corolarul 9.4.12. Fie M o varietate compact a n-dimensional a orientat a si o (n 1)form a diferen tial a. Atunci M d = 0. Exerci tiul 9.4.13. S a se arate c a pe o varietate compact a, orientabil a, n -dimensional a, nu exist a(n
200
aplica tie diferen tiabil a f : B n B n , B n = {x Rn ; x 1}, are un punct x (este o form a slab a a teoremei lui Brouwer). Indica tie: Punem pe M orientarea indus as i alegem o form a volum (de grad n 1 pe M . Atunci d = 0. Dac a prin absurd, exist a f ca n enun t, atunci f e o n 1 form a pe M s i d ( f ) = f d = 0. Acum formula lui Stokes conduce la contradic tie. Pentru partea a doua, dac a exist a f f ar a puncte xe, deci f (p ) = p pentru orice p B n , putem face s a corespund a oric arui punct p B n punctul de pe S n 1 = B n n care semidreapta [ f (p )p ) taie frontiera bilei. Se arat a c a se ob tine o func tie diferen tiabil a care se restrnge la identitate pe frontier a, contradic tie.
CAPITOLUL 10
Fibr ari vectoriale

n capitolul acesta generaliz am br arile tensoriale cu care am lucrat pn a acum. Vom da deni tia abstract a pentru care cele dinainte reprezint a cazuri particulare. 1. Deni tii. Exemple Deni tia 10.1.1. O brare1 vectorial a (real a) de rang r este este o surjec tie diferen tiabil a : E M cu propriet a tile:
(1) E x := 1 (x ) este spa tiu vectorial (real) r dimensional. (2) Pentru orice x M , exist a o vecin atate deschis a U a sa s i un difeomorsm : 1 (U ) U Rr astfel nct urm atoarea diagram a s a e comutativ a: 1 (UK )
/ U Rr KK KK pr1 K KKK K%
unde pr1 este proiec tia pe primul factor. n plus, restric tia x : E x {x } Rr este izomorsm linear.
E x
x U U XR r
Trivializare local a. Aici E x = Rr . n acest context, E , respectiv M , se numesc spa tiul total, respectiv baz a br arii. Spa tiul vectorial E x se nume ste br a. Perechea (U , ) se nume ste hart a brat a. E clar c a M admite o acoperire deschis a cu domenii de h ar ti brate. ca s i n cazul variet a tilor, vorbim despre un atlas de trivializare {(U , )}. Analog se denesc br arile vectoriale complexe. De cele mai multe ori, n loc de ,,brare vectorial a, vom spune doar ,,brare.
1Se folose ste s i termenul brat, ca n ,,bratul tangent.
202
Fibr ari vectoriale
O brare pentru care U poate luat ntreg M este un produs M Rr , de aceea se nume ste brare trivial a. Astfel, orice hart a brat a produce o trivializare local a a lui E . Exemplul 10.1.2. Fibr arile tensoriale, n particular brarea tangent as i cea cotangent a, snt exemple particulare. De asemenea, brarea formelor diferen tiale. Dac a M e paralelizabil a (grup Lie, de exemplu), atunci T M s i T M snt br ari triviale. Banda lui Mbius innit a este o brare vectorial a peste S 1 , cu bra R. Cilindrii, n 1 schimb, snt br ari vectoriale triviale peste S , cu bra R. Pentru dou a trivializ ari locale ale c aror domenii se intersecteaz a, U U = , putem considera aplica tiile:
1 n r : (U U ) R (U U ) R .
Cum ecare e izomorsm pe br a, e clar c a:

1 (x ) GL(r , R),
x U U .
Putem deci deni aplica tiile (numite func tii de tranzi tie): g : U U GL(r , R), (10.1) g (x ) = I d ;
1 r g (x ) = |{x }R .
Se veric a u sor c a func ctiile de tranzi tie satisfac condi tiile (zise de cociclu):
1 snt func Exerci tiul 10.1.3. Verica ti c a g (x ) = d (x ) tiile de tranzi tie pentru T M (aici (U , ) e un atlas pe M ). G asi ti func tiile de tranzi tie pe T M s i pe T p ,q M .
g g = g
pe U U U = .
Pentru a continua, avem nevoie de no tiunea de morsm de br ari (peste aceea si baz a): Deni tia 10.1.4. Fie : E M s i : E M br ari vectoriale de rang r , r . O aplica tie diferen tiabil a f : E E se nume ste morsm de br ari dac a p astreaz a brele (adic a a). f = ) s i e linear a pe bre (adic a f |E x : E x E f (x ) e linear Dac a f e difeomorsm s i restric tia ei la orice br a e izomorsm linear, atunci f se nume ste izomorsm de br ari. Exerci tiul 10.1.5. Ar ata ti c a izomorsmul de br ari dene ste o rela tie de echivalena pe mul timea br arilor peste o aceea si baz a.
S a presupunem acum c a pentru aceea si acoperire avem dou a trivializ ari: s i 1 . Atunci exist a aplica t iile : U GL( r , R ), date prin = ( ) . A s adar: tiile de tranzi tie asociate snt legate prin rela tia: = , iar func
1 g = g .
n aceast a situa tie, spunem c a cele dou a pachete de func tii de tranzi tie snt echivalente. Pe de alt a parte, e clar c a rela tia aceasta ntre func tiile de tranzi tie se poate scrie s i pentru br ari diferite, dar de acela si rang: nu intervin n ea dect date de pe baz a. Cititorul va demonstra singur: Lema 10.1.6. Dou a br ari vectoriale snt echivalente dac a si numai dac a exist a o acoperire de trivializare cu pachete de func tii de tranzi tie echivalente.
2 S EC TIUNI
203
E limpede acum c a func tiile de tranzi tie identic a o brare pn a la izomorsm. Mai precis, dat a varietatea M laolalt a cu o acoperire deschis a {U } s i cu un pachet de aplica tii g care satisfac condi tiile de cociclu (10.1), construim brarea n felul urm ator. Consider am pentru nceput reuniunea disjunct a (U Rr ) pe care o factoriz am la rela tia de echivalen ta : Denim E := (U Rr )/ s i ([x , v ]) = x . Se veric a imediat c a brarea : E M astfel denit a are func tiile de tranzi tie {g }. E important de notat c a aceast a construc tie arat a cum o brare vectorial a e perfect de terminat a de baza ei, de o acoperire a bazei s i de un pachet de func tii care iau valori n grupul de izomorsme al brei; dar bra ns as i nu e dat a, ci se construie ste. ncheiem paragraful cu un exemplu foarte important: Exemplul 10.1.7. Fibratul tautologic. Fie M = P n R s i Un +1 = {(d , v )|v d } P n R n +1 R . Deci Un +1 con tine acele perechi de drepte s i vectori din Rn +1 cu proprietatea c a dreapta are direc tia vectorului. Altfel spus, Un +1 este reuniunea disjunct a a dreptelor din Rn +1 . Putem organiza acest spa tiu ca brare de rang 1 peste spa tiul proiectiv, : Un +1 P n R, bra deasupra unui punct din spa tiul proiectiv ind chiar dreapta reprezentat a de acel punct (de aici denumirea de brat tautologic). Orice v Un +1 se reprezint a sub forma v = t (x 0 , . . . , x n ) Rn +1 , cu t R. Proiec tia lucreaz a dup a formula (t (x 0 , . . . , x n )) = [x 0 , . . . , x n ]. Pentru a construi trivializ arile locale, folosim atlasul canonic al lui P n R (vezi Exemplul 5.2.13). Cum U = {[x 0 , . . . , x n ]|x = 0}, un element din 1 (U ) e de forma t (x 0 , . . . , x n )) xn x0 1 +1 , . . . , xx , 1, xx ,..., x ). Putem ceci deni : s i se poate scrie unic sub forma t ( x 1 (U ) U R prin (t (x 0 , . . . , x n )) = ([x 0 , . . . , x n ], t ). (x , v ) (x , v ) x = x , v = g (x )(v ).
Se vede imediat c a dac a x = 0 s i x = 0, atunci t = g =

x x
x tiile de tranzi tie snt x t , deci func
Analog se dene ste bratul tautologic peste varietatea Grassmann G (k , n ). Aici vom deni spa tiul total Uk ,n ca ind reuniunea disjunct a a tuturor k planelor din Rn . Proiec tia va : Uk ,n +1 G (k , n ), (v ) = V dac a v V (dim V = k ). Evident, U1,n +1 = Un +1 . Fibr arile tautologice se mai numesc universale pentru c a, a sa cum vom vedea, orice brat vectorial peste o varietate compact a se poate ob tine dintr-o brare universal a printr-o construc tie specic a. 2. Sec tiuni Cum baza s i spa tiul total al unei br ari snt variet a ti diferen tiabile, e legitim a considerarea aplica tiilor de la baz a la spa tiul total. Dintre acestea, unele au o importan ta deosebit a: Deni tia 10.2.1. Se nume ste sec tiune (global a) a br arii o aplica tie diferen tiabil as: M E cu proprietatea s = 1M .
GL(1, R) = R .
204
Fibr ari vectoriale
Dac a s e denit a doar pe un deschis U , atunci vorbim despre o sec tiune local a. De exemplu, cmpurile vectoriale tangente snt sec tiuni ale lui T M . La fel, orice cmp tensorial de tip (r , s ) este o sec tiune n brarea tensorial a respectiv a, orice form a diferen tiabil a e o sec tiune a lui (T M ). Este clar c a mul timea sec tiunilor pe U are o structur a de C (U )modul (demons tra ti!). Vom nota acest modul cu (U , E ) sau cu C (U , E ). n particular, vedem acum de ce am folosit dou a nota tii pentru forme: (T (M ) este spa tiul total al bratului, ( M ) este modulul sec tiunilor. Sec tiuni locale, denite pe deschi si sucient de mici, exist a ntodeauna; pentru un deschis U inclus n unul de trivializare U , folosind difeomorsmul dintre 1 (U ) s i 1 U Rr , putem deni sec tiunile s i , i = 1, . . . , r , prin s i (x ) = (x , e i ), unde {e 1 , . . . , e r } e baza canonic a a lui Rr . E imediat faptul c a {s 1 , . . . , s r } snt independente peste C (U ). Am demonstrat: Propozi tia 10.2.2. Modulul C (U , E ) este liber, de rang r peste C (U ). Pe de alt a parte, de si sec tiunile locale s i se pot prelungi la M , nimic nu ne asigur a c a prelungirile vor mai independente (n general, vor avea zerouri). Deci C (M , E ) poate innit dimensional.
}, respectiv s i {s 1 , . . . , s r } snt reperele Observa tia 10.2.3. Dac a U U = s i {s 1 , . . . , sr de sec tiuni locale asociate, atunci avem 1 s i (x ) = 1 (x , e i ) = g (x )s i (x ),
x U U .
= f i s i
n consecin ta , dac a o sec tiune s C (U U ) se scrie s = i f := vectorii din Rr f := ( f i ) s lega ti prin rela tia: (10.2)
( fi )
f i s i , atunci
(componentele lui s n cele dou a repere) snt
1 f = g f .
Aten tie: aici, indicii , nu snt de sumare. Reciproc, dac a plec am cu o sec tiune global a s , ea se poate localiza: pe orice des chis de trivializare U vom avea s |U = r f i =1 i s i , cu f i C (U ). Din cele de mai sus, e clar c a, dat a o acoperire de trivializare, o familie de vectori ( f ) din Rr determin a o sec tiune global a dac as i numai dac a are loc (10.2). Sec tiuni globale, a sadar, exist a de asemenea: acest lucru rezult a folosind teoremele de prelungire cu ajutorul parti tiei unit a tii. Dar nu s tim dac a exist a sec tiuni globale nenule peste tot. De ce ne intereseaz a existen ta lor? Deoarece, cu ct exist a mai multe sec tiuni globale independente n ecare punct (n particular, nenule peste tot), brarea e mai aproape de una trivial a. Exerci tiul 10.2.4. Ar ata ti c a M poate privit a ca o subvarietate a lui E prin intermediul sec tiunii
nule s (x ) = 0 E x , pentru orice x M .
3. Reducerea grupului structural Se poate ntmpla ca, pentru o anume acoperire de trivializare, func tiile de tranzi tie s a ia valori ntr-un subgrup strict H al lui GL(r , R): g (x ) H , pentru orice x U U . n acest caz, spunem c a grupul structural al br arii a fost redus la H (terminologia e motivat a de teoria br arilor cu grup structural, n particular a br arilor
3 R EDUCEREA GRUPULUI STRUCTURAL
205
principale, s i de faptul c a orice brare vectorial a e asociat a ntr-un mod care se poate preciza unei br ari principale. Nu vom aborda br arile principale; cititorul poate consulta cartea [KN]). Cazul tipic pentru o asemenea situa tie este prezentat n: Teorema 10.3.1. Grupul structural al oric arui brat vectorial real de rang r se poate reduce la O(r). Demonstra tie. Vom vedea c a, de fapt, enun tul e echivalent cu existen ta unui produs scalar global pe C (M , E ). Iat a cum l construim. Fie {(U , )} o acoperire de trivializare xat a. Pe ecare deschis U conside r am reperul de sec tiuni locale {s 1 , . . . , sr }. Cu ajutorul lui, denim un produs scalar pe C (U , E ): nu avem dect s a decret am c a reperul respectiv e ortonormat. Punem, a sadar,
s i , s j = i j .
Consider am acum o parti tie a unit a tii { } subordonat a acoperirii {U } s i denim un produs scalar global prin , = , .
Simetria s i bilinearitatea snt evidente, pozitiv denirea rezult a din faptul c a snt pozitive. Din Observa tia 10.2.3 s tim c a func tiile de tranzi tie reprezint a matricele de trecere ntre reperele de sec tiuni {s i }, {s i }. Or, acestea ind ortonormate, matricea de trecere este ortogonal a. Ob tinem g O(r ). Deni tia 10.3.2. O brare se nume ste orientabil a dac a exist a o acoperire de trivializare cu func tii de tranzi tie cu determinant pozitiv. Corolarul 10.3.3. O brare este orientabil a dac a si numai dac a grupul ei structural se poate reduce la SO(r ). Exerci tiul 10.3.4. Dac a M este orientabil a, atunci T M M este orientabil a.
Deni tia 10.3.5. Un produs scalar pe brarea T M M se nume ste metric a Riemann. O varietate mpreun a cu o metric a Riemann xat a se nume ste spa tiu Riemann. Teorema anterioar a implic a:
Propozi tia 10.3.6. Orice varietate diferen tiabil a admite metrici Riemann. Mai mult, pe o varietate dat a exist a o innitate de metrici Riemann. Spa tiul acestor metrici ind att de bogat, este util a, pe de o parte, c autarea de structuri pe el s i, pe de alt a parte, c autarea unor metrici Riemann cu propriet a ti speciale. Vom reveni asupra acestor chestiuni n capitolele urm atoare. Exemplul 10.3.7. Structuri aproape complexe O structur a aproape complex a pe un spa tiu vectorial V de dimensiune n este un endomorsm J de p atrat 1V (deci J 1 = 1V ). Aplicnd aici determinantul, rezult a det( J )2 = (1)n , deci n = 2m . E u sor de v azut c a dac a {v 1 , . . . , v s } e linear independent, atunci s i {v 1 , J v 1 , . . . , v s , J v s } e linear independent. Rezult a c a pe un spa tiu vectorial aproape complex se pot considera repere adaptate structurii aproape complexe, de tipul {e 1 , Je 1 , . . . , e m , Je m }. Matricea de trecere ntre dou a astfel de repere are pe diagonal a blocuri p atratice 2-dimensionale de
206 forma
Fibr ari vectoriale
a b , restul elementelor ind nule. Dac a ne amintim c a un num ar complex b a a + bi se reprezint a matriceal ca o matrice 2dimensional a ca mai sus, n telegem c a matricea de trecere st a n GL(m , C) v azut ca subgrup al lui GL(2m , R). O structur a aproape complex a pe o varietate este un cmp tensorial de tip (1, 1) 2 = 1Tx M (compunerea J 2 are sens pentru c a cu proprietatea c a, n ecare punct, J x 1,1 T M e izomorf cu End(T M )). Fiecare spa tiu tangent are, a sadar o structur a aproape complex a Jx s i asocierea x J x e diferen tiabil a. n particular, dim M = 2m . O varietate diferen tiabil a mpreun a cu o structur a aproape complex a se nume ste varietate aproape complex a. Dac a M admite o structur a aproape complex a, atunci putem considera repere locale de cmpuri tangente de forma { X 1 , J X 1 , . . . , X m , J X m }. Acestea induc trivializ ari corespunz atoare ale br arii tangente. Conform observa tiilor anterioare, func tiile de tranzi tie asociate, care snt exact schimb arile de reper, vor sta n GL(m , C) GL(2m , R). Reciproc, dac a func tiile de tranzi tie ale lui T M stau n GL(m , C), atunci se trece la o reprezentare real a a cestui grup (adic a se alege o scufundare a sa n GL(2m , R)). De A B exemplu, dac a A + i B GL(m , C), putem lua reprezentarea sa real a . ConsideB A r am acum reperele locale de cmp { X 1 , . . . , X 2m } care se schimb a cu asemenea matrice s i denim J X 1 = X m +1 , . . . , J X m = X 2m , J X m +1 = X 1 , . . . , J X 2m = X m . (Remarca ti deosebirea fa ta de reperele dinainte; de unde provine diferen ta?) n concluzie: O varietate admite o structur a aproape complex a dac a si numai dac a grupul structural al br arii sale tangente se reduce la GL(m , C). Exerci tiul 10.3.8. O varietate aproape complex a e orientabil a. Exerci tiul 10.3.9. Folosind expresia local a a unei forme de contact (cf. Exerci tiul 9.3.6), ar ata ti
c a existen ta unei forme de contact pe o varietate diferen tiabil a este echivalent a cu reducerea grupului structural al bratului tangent la {1} U(n).
4. Opera tii cu br ari Cum brele unei br ari au structur a de spa tii vectoriale, opera tiile algebrice care se pot face pe bre (sum a direct a, produs tensorial, dualizare) produc noi br ari vectoriale, cu brele rezultate n urma opera tiilor amintite. Vom descrie aceste noi br ari, peste aceea si baz a ini tial a, identicnd brele lor s i func tiile de tranzi tie. n afar a de aceste opera tii algebrice, vom mai prezenta preimaginea unui brat. Fie br arile i : E i M , (peste aceea si baz a), i = 1, 2. E clar c a putem considera o aceea si acoperire de trivializare pentru amndou a br arile (plec am cu dou a acoperiri distincte s i facem toate intersec tiile posibile), astfel c a vom avea func tii de tranzi tie i indexate cu aceia si indici g , i = 1, 2. Suma Whitney. Se noteaz a E 1 E 2 . Fibrele snt sumele directe (E 1 E 2 )x = (E 1 )x (E 2 )x . g 0 Func tiile de tranzi tie vor 2 . Deci rg (E 1 E 2 ) = rg E 1 + rg E 2 . 0 g Produsul tensorial. Se noteaz a E 1 E 2 . Fibrele snt sumele directe (E 1 E 2 )x = (E 1 )x 1 2 (E 2 )x . Func tiile de tranzi tie vor g g . Avem rg (E 1 E 2 ) = rg E 1 rg E 2 .
4 O PERATII CU FIBR ARI
207
Duala unei br ari se noteaz a E sau E (vom prefera prima nota tie). Fibrele snt dualele brelor. Func tiile de tranzi tie snt mai pu tin evidente. Pentru a le g asi, e : E |U U Rr o trivializare local a a lui E . Restrns a la bra E x , este un izomorsm ntre E x s i R4 . Acesta induce, prin transpunere (deci ac tionnd n sens invers), un . Acum putem deni pe E trivializarea izomorsm ntre spa tiile duale t : (Rr ) E x t 1 : E |U U (Rr ) , unde = ( ) . Vom avea deci acelea si h ar ti de trivializare. Dac a not am cu g func tiile de tranzi tie ale lui E , vom avea:
t 1 t 1 t 1 t 1 g = ( ) = (( = (g ) . ) )
Evident rg E = rg E . Mai general, se poate considera Hom(E1 , E2 ). Func tiile lui de tranzi tie vor
2 1 g (x )( f ) = g (x ) f (g (x ))1 ,
f Hom(Rr1 , Rr2 ).
Exemplul 10.4.1. T M este dualul (T M ) . Fibrarea tensorilor de tip (p , q ) este T M T M T M T M .

q p
S a observ am s i c a spa tiul sec tiunilor lui Hom(E1 , E2 ) este format din toate morsmele de br ari de la E 1 la E 2 . E clar c a E = Hom(E, R) unde R e v azut ca brat trivial de rang 1 peste M .
s i proiec tia natural a f (x , e ) = x . Cu acestea, f E M devine brare vectorial a cu bra ( f E )x = E f (x ) , deci de acela si rang cu E . Este un fel de schimbare a bazei: prin intermediul lui f , brele lui E snt a sezate peste M . Dac a {(U , )} e un atlas de trivif f alizare pe E N , atunci {( f 1 (U ), )}, cu (x , e ) = (x , (e )), e un atlas de trivialif zare pe f E M , cu func tii de tranzi tii g = f g . Sec tiunile lui f E snt aplica tii diferen tiabile s : M f E cu proprietatea c a s (x ) E f (x ) . E u sor de v azut c a proiec tia natural a f : f E E , f (x , e ) = e , este un morsm de br ari asociat lui f (vezi Deni tia 10.1.4). Exemplul 10.4.3. Dac a : I M e o curb a diferen tiabil a, atunci putem considera bratul (T M ) I . Sec tiunile sale snt aplica tii X : I (T M ) cu proprietatea X (t ) T(x ) M . Acestea se numesc cmpuri tangente de-a lungul curbei , le-am ntlnit n discu tia despre suprafe te. Problema era, acolo, c a ele nu puteau denite corect doar pe imaginea ( I ) care nu e deschis a n M . De aici necesitatea prelungirii lor la un deschis (tub) n jurul lui ( I ) etc. Considerarea lor ca sec tiuni n imaginea invers a rezolv a problema.
2Pullback n englez a: termenul e preluat ca atare s i n unele texte romne sti
Preimaginea unei br ari2. Aceasta e o construc tie specic a, nu intr a n categoria anterioar a, a opera tiilor algebrice. Fie : E N o brare de rang r s i f : M N o aplica tie diferen tiabil a. Denim mul timea f (E ) := {(x , e ) M E | f (x ) = (e )},
Exerci tiul 10.4.2. Dac aP M N s i E N , atunci (g f ) E = f (g E ).
208
Fibr ari vectoriale
Dac a f este incluziunea unei subvariet a ti, i : M N , atunci i E se nume ste restric tia lui E la M s i se noteaz a simplu E |M . n acest caz, spa tiul total este o subvarietate a lui E . Acesta este doar un exemplu particular al urm atoarei deni tii: Deni tia 10.4.4. Fie E M o brare vectorial a. O subvarietate E E este o subbrare a lui E dac a: (i ) E E x este subspa tiu vectorial al lui E x pentru orice x M . (i i ) |E : E M are structur a de brare vectorial a indus a de aceea a lui E . Mai precis, exist a trivializ ari (U , ), respectiv (U , ) pentru E s i E care fac diagrama urm atoare comutativ a: 1 (U )
i i
Exemplul 10.4.5. Mul timea tensorilor simetrici de tip (0, q ) pe o varietate formeaz ao subbrare S 0,q M a lui T 0,q M . n particular, o metric a riemannian a e o sec tiune pozitiv denit a a lui S 0,2 M . La fel, q (T M ) e o subbrare a lui T 0,q M . Exemplul 10.4.6. Fie f : E F un morsm de br ari vectoriale peste aceea si baz a M. Denim: Ker f = Im f =
x M x M
unde Rr Rr e incluziunea canonic a.
1 (U ) E U Rr
U Rr

i d j
Ker f |E x , Im f |E x .
Dac a f are rang constant (vezi Deni tia 6.2.1 s i explica tiile care urmeaz a), de exemplu, dac a e imersie sau submersie, atunci se vede u sor c a Ker f devine o subbrare a lui E , iar Im f o subbrare a lui F . Exerci tiul 10.4.7. n condi tiile de mai sus, s a se arate c a exist a izomorsmul de br ari E = Ker f
Im f .
n particular, acum putem deni siruri exacte de br ari. Anume, s irul de morsme de br ari (peste aceea si baz a) E i E i +1 E i +2 e exact dac a, pentru ecare i , Ker f i +1 = Im f i . Pentru un s ir exact scurt 0 E 1 E 2 E 3 0, Exemplul 10.4.8. Fie S R3 o suprafa ta diferen tiabil a. Fibratul tangent al lui R3 se 3 poate restrnge la S ; not am restric tia cu T R |S (e un brat trivial). n ecare punct x S , putem considera spa tiul tangent T x M s i vectorul normal unitar N x . E clar c a Tx M rezult a c a f 1 e injectiv as i f 2 surjectiv a, deci Ker f 2 = Im f 1 e subbrare a lui E 2 .
f1 f2 fi f i +1
4 O PERATII CU FIBR ARI
209
N x = (T R3 |S )x , deci, dac a not am cu T M bratul de rang 1 a c arui br a n ecare punct este direc tia normal a la S n acel punct, avem un exemplu de sum a Whitney: T R3 |S = T M T M . S a mai observ am c a N este o sec tiune a lui T M , deci acest brat e trivial dac as i numai dac a S e orientabil a. n exemplul anterior am v azut c a pentru un anume brat, T M , am putut g asi un sumand direct astfel nct suma s a e un brat trivial. E aproape clar c a rezultatul se poate generaliza pentru subvariet a ti de codimensiune oarecare ale lui Rn (vom face acest lucru n capitolul dedicat subvariet a tilor riemanniene). Pe de alt a parte, exist as i o proprietate mult mai general a, adev arat a pentru br a ri cu baz a compact a: Teorema 10.4.9. Pentru orice brat vectorial E M , cu M compact, exist a un brat vectorial F M astfel nct suma direct a E M s a e brat trivial. Demonstra tie. Datorit a compacit a tii lui M , putem considera de la nceput un atlas nit de trivializare al lui E , {(U , )}, = 1, . . . , N . Fie N bratul trivial U Rr , izo1 a direct a de br ari triviale e, n continuare, trivial a, morf cu E |U prin . Cum o sum punem N := N . Fie acum { } o parti tie a unit a tii subordonat a acoperirii {1 (U )} a lui E . Cu ajutorul ei prelungim diferen tiabil aplica tiile la E ; e : E N aceste prelungiri (avem (e ) = (e ) pe E |U s i = 0 pe complementara lui deschisului pe care = 1). Denim : E N,
N (e ) = =1 (e ) := (1 (e ), . . . , N (e )).
Evident, rg rg . Cum n orice punct e E n care (e ) = 0, rg = rg E , vedem c a rg rg E . Pe de alt a parte, cum orice e E st a n cel pu tin un 1 (U ), s i deci (e ) = 0, deducem rg = rg E , n particular rangul lui e constant s i are sens s a consider am nucleul s i imaginea lui (ca br ari). n consecin ta , Ker = 0 s i deci E = Im . Pnn a acum am scufundat E ca un subbrat ntr-un brat trivial N (care nu e unic: el depinde de alegerea ini tial a a atlasului nit de trivializare). Construc tia unui complement F e un pic mai delicat a. Punctual, ecare br a E x are un complement direct n N x , dar, cum acesta nu e unic, nu avem o alegere canonic a, n a sa fel nct s a m asigura ti c a vom ob tine un brat. Putem ns a s a dot am N cu un produs scalar (conform cu Teorema 10.3.1). Acum alegem n ecare br a N x complementul ortogonal F x = E x . Cu aceast a alegere, F este brat vectorial s i teorema e complet demonstrat a. ncheiem capitolul cu un rezultat teoretic foarte important care arat a cum se poate ob tine orice brat ca preimagine a bratului universal peste o grassmannian a: Teorema 10.4.10. Fie bratul vectorial E M , de rang r , cu baza M compact a. Exist a un num ar ntreg N > 0 care depinde numai de M , si o aplica tie diferen tiabil a f :M G (r , N ) astfel nct E = f U r , N . Demonstra tie. Fie {(U , )} un atlas nit de trivializare a lui E ( = 1, . . . , k ) s i, pen tru ecare , un reper de sec tiuni {s , 1, . . . , s r } pe U . Ca n demonstra tia anterioar a, cu o parti tie a unit a tii { } prelungim sec tiunile s i la ni ste sec tiuni globale ale lui E
210
Fibr ari vectoriale
(cu zerouri). Ob tinem astfel mul timea de sec tiuni { s 1 , . . . , sr }=1,...,k . Fie N = r k num arul total de sec tiuni din mul time. Cele N sec tiuni genereaz a E x n ecare x M . Fie acum V spa tiul vectorial real generat de aceste sec tiuni, renumerotate s 1 , . . . , s N . Grassmanniana pe care o c aut am este cea a r planelor din V , izomorf a (necanonic) cu G (r , N ). Evident, pentru ecare x M , avem o surjec tie linear a p x : V E x , dat a prin p x ( a j s j ) = a j s j (x ) (aplica tie de evaluare n x ). Nucleul s au are codimensiune r . Alegem un produs scalar arbitrar pe V , astfel ca pentru ecare subspa tiu s a putem considera complementul ortogonal. a f U N r,N Denim f : M G (N r , N ) prin f (x ) = (Ker p x ) = = E x . Acum e clar c tie. E . Pe de alt a parte, G (r , N ) = G (N r , N ), ceea ce ncheie demonstra
CAPITOLUL 11
Conexiuni lineare n br ari vectoriale

E nevoie, uneori, s a compar am vectori tangen ti n puncte diferite ale unei variet a ti. Cum ei nu snt elemente ale unui acela si spa tiu vectorial, trebuie g asit a o modalitate de a-l aduce pe unul n punctul de aplica tie al celuilalt. n Rn , acest lucru se face foarte simplu: cele dou a puncte se unesc cu o dreapt as i unul dintre vectori e transportat prin paralelism de-a lungul ei pn a n punctul dorit. Dar pe o varietate arbitrar a procedeul nu mai e a sa de lesnicios. Problema este denirea transportului prin paralelism de-a lungul unei curbe. Apoi trebuie s a vedem n ce m asur a depinde acest transport de curba pe care se face. No tiunea care rezolv a aceste chestiuni este conexiunea linear a. O vom deni n general, ntr-o brare vectorial a arbitrar a1, apoi o vom specializa la bratul tangent s i la cele tensoriale. 1. Deni tie. Existen ta . Formule locale Pentru a putea da deni tia care ne intereseaz a, avem nevoie s a introducem formele diferen tiale cu valori ntr-un brat. Fie, deci, E M un brat vectorial.
Local, dac a (U , ) e o trivializare local a a lui E , cu reper de sec tiuni asociate {s 1 , . . . , s r }, o p form a cu valori n E se scrie, local: |U =
i
Deni tia 11.1.1. O form a diferen tial a cu valori n E este o sec tiune a bratului (T M ) E . Vom nota (M , E ) modulul acestor sec tiuni. O p -form a cu valori n E este, deci, o aplica tie multilinear a alternat a pe (M ) cu valori n E : ( X 1 , . . . , X p )(x ) E x .
i s i ,
i p (U ).
n particular, 0 (M , E ) = (E ), adic a 0formele cu valori n E snt simple sec tiuni ale lui E . Acum putem da: Deni tia 11.1.2. O conexiune linear a2 n brarea E M este un operator diferen tial R-linear de ordinul 1 : 0 (M , E ) 1 (M , E ), cu proprietatea (11.1) ( f s ) = d f s + f s , pentru orice f C (M ).
1Denumirea provine tocmai din faptul c a ea pune n leg atur a, conecteaz a, bre peste puncte diferite. 2De obicei spunem simplu: conexiune.
212
E clar c a (11.1) este, n acest context, regula lui Leibniz. Astfel, o conexiune linear a se comport a ca o derivare. Cum s este o 1form a cu valori n E , valoarea ei se calculeaz a aplicnd-o pe un cmp vectorial tangent X (M ). Vom nota X s se nume ste derivata covariant a a sec tiunii s pe direc tia lui X . Vom vedea mai trziu c a este o generalizare a derivatei covariante de-a lungul unei curbe introduse pe suprafe te. Evident avem (11.2) hX +Y s = h X s + Y s , h C (M ). X s pentru (s )( X ).
Formula (11.1) devine, pentru derivata covariant a: (11.3)
X ( f s ) = X ( f )s + f X s .
Observa tia 11.1.3. Ob tinem astfel o deni tie echivalent a a conexiunii (de fapt, a derivatei covariante): este un operator : (M ) (E ) (E ), cu propriet a tile: (i ) Este C (M )linear a n raport cu primul argument (cf. (11.2)). (i i ) Veric a formula lui Leibniz (11.3) (n particular, este Rlinear a) n raport cu al doilea argument. Exemplul 11.1.4. Fie E un brat trivial s i {s 1 , . . . , s r } o baz a global a de sec tiuni. Putem deni s i = 0, folosind regula lui Leibniz: dac as= f i s i , avem s = d f i s i .
Deci orice brat trivial admite conexiuni. Acum putem demonstra:
Teorema 11.1.5. Orice brat vectorial E M admite conexiuni lineare. Mul timea tuturor acestor conexiunilor formeaz a un spa tiu an innit dimensional modelat pe (T M Hom(E , E )). Demonstra tie. Fie {(U , )} un atlas de trivializare al lui E . Cum ecare E |U U e brat trivial, el admite o conexiune (conform cu Exemplul 11.1.4). Alegem acum o parti tie a unit a tii { } subordonat a acoperirii {U } s i denim Avem de vericat c a satisface regula lui Leibniz. ntr-adev ar: ( f s ) = =( ( f s ) = )d f s + f d f s + = .
s = d f s + f s .
f s =
Dac a , snt dou a conexiuni n E , atunci
deci e C (M )linear a n raport cu (E ), ceea ce trebuia demonstrat.
( )( f s ) = d f s + f s (d f s + f s ) = f ( )(s ),
. F ORMULE LOCALE 1 D EFINI TIE . E XISTEN T A
213
Observa tia 11.1.6. Din a doua arma tie a teoremei rezult a c a, dac a se xeaz a o conexiune n E , atunci orice alt a conexiune e de forma = + A , unde A e o 1form a pe M cu valori n Hom(E , E ). Fie acum o conexiune n brarea E M . Ca s i pentru celelalte obiecte cu care am lucrat, vrem s a g asim exprimarea local a a conexiunii. Fie, deci o hart a de triviali zare (U , ), cu reperul local de sec tiuni s := (s 1 , . . . , sr ). Aplicnd conexiunea unei sec tiuni din reper vom g asi: j s i = i s j .
j
snt 1forme pe U (indicele nu e de sumare: el marcheaz a dependen ta de Aici harta de trivializare). A sadar, local, conexiunea produce o matrice de 1forme. Dac a s = f i si e o sec tiune arbitrar a pe U , din propriet a tile conexiunii ob tinem: s = ( = =
i i f i si )= i (d f i s i + f i s i ) j
ji
(d f i s i + fi
i s j)
(d f j +
j i
fi ) s j.
j
A sadar, dac a not am cu matricea de 1forme ( i expresia local a a conexiunii este: |U = d + . Deni tia 11.1.7. Matricea de 1forme se nume ste 1forma de conexiune asociat a conexiunii n trivializarea dat a. Astfel, local, conexiunea e unic determinat a de forma de conexiune. Sigur c a ne putem ntreba cnd anume ni ste forme de conexiune asociate unor deschi si de trivializare produc o conexiune global a. C aut am, deci, o condi tie de compatibilitate. Consider am s i o a doua trivializare local a (U , Phi ), cu U U = 0, s i supraindex am elementele corespunz atoare cu . Trecerea ntre cele dou a repere de sec tiuni se face cu matricea func tiilor de tranzi tie g = g dup a formulele (vezi Observa tia 10.2.3: unde f Rr noteaz a vectorul componentelor unei sec tiuni n reperul s . Scriem nti descompunerea lui n reperul s . Vom avea: (s )|U = d f + b e f = d (g 1 f ) + (g 1 f ) = = d g 1 f + g 1 d f + (g 1 f ). s = g 1 s , f = g 1 f ,
i (s )|U snt legate tot de matricea func tiilor de tranziCum componentele lui (s )|U s 1 tie, (s )|U = g (s )|U , g asim: de unde, dup a simplicare, (11.4) Am demonstrat: d g 1 f + g 1 d f + (g 1 f ) = g 1 (d f + f ), = g 1 d g + g 1 g .
214
Propozi tia 11.1.8. Dat un atlas de trivializare {(U , )} cu func tii de tranzi tie g , 1formele locale denesc o conexiune pe E M dac a si numai dac a satisfac rela tiile de compatibilitate (11.4) (numite transform ari gauge). 2. Tensorul de curbur a Ac tiunea unei conexiuni se poate extinde la p forme cu valori n E . Astfel, putem deni : p (M , E ) p +1 (M , E ), p [1, n 1] Z prin ( s ) = d s + (1)p s .
n aceast a formul a, produsul exterior din ultimul termen se face ntre o form a uzual a () s i una cu valori n E . n general, dac a p (M ) s i s r (M , E ), avem (et a s ) = ( ) s . E clar c a, pentru p = 0, punnd = f , deni tia anterioar a se reduce la regula lui Leibniz. Ob tinem acum un s ir de module s i morsme Rlineare: 0 ( M , E ) 1 ( M , E ) 2 ( M , E )

Obstruc tia ca acest s ir s a e un complex este 2 := . De si nu este C (M )linear a, 2 este, dup a cum se vede dintr-un calcul elementar: 2 ( f s ) = (d f s + f s ) = (d f s ) + ( f s ) = d (d f ) s + (1)1 (d f ) s + f 2 s + (d f ) s = f 2 s .
Ac sadar 2 2 (T M ) Hom(E , E ), adic a este o 2form a pe M cu valori n Hom(E , E ).
Deni tia 11.2.1. 2 se nume ste tensorul de curbur a al conexiunii . Denumirea va motivat a n sec tiunea urm atoare, n care vom vedea cum arat a conexiunea s i curbura ei n brarea tangent as i ne vom convinge c a tensorul de curbur a generalizeaz a curbura gausian a a suprafe telor. Deocamdat a, s a observ am c a, ind o 2form a, 2 s se aplic a pe dou a cmpuri tangente. Vom nota 1 (2 s )( X , Y ) = R X Y s . 2
Pentru R X Y se mai folose ste s i nota tia R ( X , Y ). Factorul care am adoptat-o n deni tia produsului exterior. Local, ntr-un reper de sec tiuni, avem:
s i = 2 s i j
1 2
apare datorit a conven tiei pe
i s j, d i s j
j j ,k )= i ( j s k j k k
(d i +
. j i ) sk
Dac a renun ta m la indici, putem scrie, formal 2 = d + 3

3Aten tie: aici, reprezint a matrice de 1forme: produsul exterior dintre ele nu e nul, ci nseamn a produs de matrice n care produsul obi snuit al elementelor se nlocuie ste cu cel exterior.
2 T ENSORUL DE CURBUR A
215
Deni tia 11.2.2. 2forma local a := d + se nume ste 2forma de curbur aa conexiunii . Astfel, o conexiune dene ste, local, 1forme de conexiune s i 2forme de curbur a. Observa tia 11.2.3. Fiind C (M )linear a, e clar c a, la o schimbare de reper cu func tii de tranzi tie g , forma de curbur a se transform a dup a formula = g 1 g .
Deni tia 11.2.4. O conexiune cu curbur a nul a se nume ste plat a. Denumirea este motivat a de exemplul conexiunii s = 0 pe br ari triviale, a sa cum, n particular e brarea tangent a a lui Rn care e prototipul de spa tiu plat (vom reveni n sec tiunea urm atoare). Explicit am acum ac tiunea tensorului de curbur a v azut ca 2form a. Facem un calcul local (consider am xate trivializarea s i reperul de sec tiuni locale s i nu mai scriem indicele superior): ( X , Y ) = d ( X , Y ) + ( )( X , Y ) 1 1 = ( X ( (Y )) Y ( ( X )) ([ X , Y ]) + ( ( X ) (Y ) (Y ) ( X )) 2 2 1 = {( X ( (Y )) (Y ) ( X )) (Y ( ( X )) ( X ) (Y )) ([ X , Y ])}. 2 X (Y s ) = X ( (Y ))s + (Y ) ( X )s , deci X ( (Y )) (Y ) ( X ) = X Y . Am ob tinut formula (11.5) adic a (11.6) R X ,Y = X Y Y X [ X ,Y ] = [ X , Y ] [ X ,Y ] . 2( X , Y ) = X Y Y X [ X ,Y ] ,
Pe de alt a parte (renun tnd s i aici la indici), Y s = (Y )s s i
Observa tia 11.2.5. n unele texte, formula anterioar a se ia cu semn schimbat. ncheiem sec tiunea cu o identitate foarte important a, a c arei demonstra tie e aproape banal a. Dar pentru a o formula trebuie s a extindem comutatorul dintre endomorsme ale lui E la forme cu valori n Hom(E , E ). Dac a i p i (M , Hom(E , E )), i = 1, 2, s i reprezint a expresiile lor locale, punem i
p1 p2 [ 2 1 , 2 ] = 1 2 (1) 1.
Se veric a u sor c a, la o schimbare de reper cu matrice de tranzi tie g , comutatorul se schimb a dup a formula Deci comutatorul e bine denit global. De asemenea, e u sor de vericat c a el veric a identitatea lui Jacobi. Acum putem formula: Teorema 11.2.6. Identitatea lui Bianchi. Forma de curbur a a unei conexiuni satisface ecua tia d = [, ]. Demonstra tie. Avem, pe de o parte, d = d (d + ) = d d ,
[ 1 , 2 ] = g 1 [ 1 , 2 ]g ,
216 s i, pe de alt a parte, [, ] = [d + , ]
= d d , ceea ce ncheie demonstra tia.
= d + (1)12 ( d + )
Exemplul 11.2.7. ([Ta1]) Fie M = R4 s i E = R4 R4 , deci brarea trivial a cu br a R4 2 4 4 (care se poate identica s i cu C ). O sec tiune n E e o func tie s : R R . i 0 0 i 0 1 , P 4 = I 2 din M (2, C). , P3 = , P2 = Fie matricele Pauli: P 1 = 0 i i 0 1 0 i 2 Cu ele, construim aplica tia x : R4 End(C2 ), x = 4 i P i P j = i =1 x P i . Cum P i = I 2 s ii j k P k , unde (i , j , k ) este o permutare a lui (1, 2, 3), de signatur a i j k , observ am c a x 2 = |x |2 P 4 . i t t i a adjuncta complex a, i d x t = 4 S a not am d x = 4 i =1 d x P i ( noteaz i =1 d x P i s adic a transpusa conjugat a). De asemenea, e im(P i ) = P i pentru i = 1, 2, 3 s i im(P 4 ) = 0. Acum putem deni derivata covariant a n E prin: s = d s + Prin calcul direct se arat a c a R = im(d x d x t ) . (1 + |x |2 )2 im(xd x t ) s. 1 + |x |2
3. Conexiuni induse n br ari vectoriale Am v azut, n capitolul precedent, c a putem face opera tii cu br ari vectoriale (sum a direct a, produs tensorial, dual, preimagine etc.). Dac a br arile care intervin n astfel de opera tii snt dotate cu conexiuni, atunci s i brarea rezultat a cap at a o conexiune denit a n mod natural. O vom descrie n ecare caz, punnd n eviden ta forma de conexiune s i forma de curbur a. Fie E M , E M cu conexiunile , . Putem considera atlase de trivializare pe E , E cu acelea si domenii de hart a, astfel astfel nct s i sec tiunile din repere au acelea si domenii. Pe suma direct a E E denim conexiunea corespunz atoare formei de cone xiune + . Evident, pentru curbur a vom avea = + . Pe produsul tensorial E E deni tia pe care o d am trebuie s a respecte regula de derivare a produsului (conexiunea inducnd o derivare covariant a). Va sucient s a denim conexiunea pe monoame s s , apoi deni tia se extinde folosind propriet a tile conexiunii. Punem: (s s ) = s s + s s .
3 C ONEXIUNI INDUSE N FIBR ARI VECTORIALE
217
Rezult a c a, local, formele de conexiune s i de curbur a corespunz atoare vor : (11.7) = I d + I d = I d + I d
Un caz particular este acela n care E s i E snt br ari de forme diferen tiale cu valori ntr-un brat F . Anume, dac a E = (T M ) F s i E = (T M ) F , atunci ntre sec tiunile lor se poate deni s i un produs exterior. Local, pe monoame de forma = s , = s , punem (11.8) Se vede astfel c a, de fapt, sntem interesa ti de sec tiuni din (M , F F ). Conexiunea ac tioneaz a pe astfel de sec tiuni prin formula: E clar c a dac as i snt sec tiuni de grad 0, produsul lor exterior coincide cu cel tensorial s i formula aceasta se reduce la cea dinainte. Se veric a u sor c a formula local a dinainte dene ste o conexiune global a (adic a satisface formulele de transformare (11.4). }, dual reperului Pe bratul dual E , consider am un reper de sec tiuni locale {(s ) i local de pe E {s i }. Denim (11.9) S a veric am c a satisface formulele de schimbare (11.4). Dac a g := g snt func tiile de tranzi tie pe E astfel nct s = g 1 s , atunci g := (g t )1 snt func tiile de tranzi tie pe E s i avem (s ) = g t (s ) . Vrem s a veric am rela tia ( ) = (g )1 d g + (g )1 ( ) g , ( )t = g t d (g t )1 g t ( )t (g t )1 . O transpunem s i ob tinem Dar derivnd g g 1 = I d , avem d g g 1 + g d g 1 = 0, de unde d g 1 = g 1 d g g 1 , rela tie cu care formula anterioar a se reduce la transformarea gauge pentru . S a observ am c a apari tia semnului minus n formula lui d g 1 motiveaz a, a posteriori, denirea formei de conexiune duale ca minus transpusa celei directe: dac a renun ta m la semn, a sa cum am tenta ti ini tial, nu mai ob tinem o conexiune. Scrierea global a a conexiunii duale, ac tionnd pe (M , E ) va : ( u )(s ) = d (u (s )) (1)gru u (s ), Pentru forma de curbur a, ob tinem imediat: Asem an ator vom deni conexiunea Hom n Hom(E , E ) prin: (11.10) (Hom u )(s ) = (u (s )) (1)gru u (s ), = t . u (M , E ), s (M , E ). = d g 1 g g 1 g . care e echivalent a, conform deni tiei noastre, cu ( ) = ( )t . ( ) = + (1)gr . = ( ) (s s ).
218
astfel ca pentru E = M R, cnd Hom(E , E ) E , deni tia s a se reduc a la cea a lui . Ca s a g asim formele locale de conexiune, respectiv de curbur a, tinem seam a de izomorsmul Hom(E , E ) E E s i de deni tiile conexiunii din dual s i din produsul tensorial. Rezult a: Hom = I d E t I d E
Exerci tiul 11.3.1. Ar ata ti c a identitatea lui Bianchi, d = [, ], este echivalent a cu Hom = 0.
Hom = t I d + I d ,
n ne, dac a f :M N s i e o conexiune n E N , denim n brarea imagine invers a f E M o conexiune f care, local, s a e dat a de forma de conexiune f . Deci S a observ am c a, pentru orice sec tiune = u (N , E ), exist a sec tiunea f (N , f E ), dat a prin f = ( f ) (u f ). Atunci rezult a u sor formulele: ( f )( f ) = f (), f
( f )(s ) = d s + f s ,
s (M , f E ).
= f ,
unde n membrul stng f e nota tie, dar n membrul drept f () are semnica tia preimaginii sec tiunii, a sa cum am explicat mai sus. Vom aplica aceste construc tii n sec tiunile urm atoare. 4. Transport paralel dea lungul curbelor Avem acum totul preg atit pentru a explica felul n care o conexiune pune n leg atur a brele unei br ari. Fie x , y dou a puncte distincte pe M . Presupunem, pentru nceput, c a ele se a a n domeniul U ale unei trivializ ari. Cum M e conex a, e ; I = [0, 1] M o curb a diferen tiabil a care le une ste: (0) = x , (1) = y . Fie s C ( E ) o sec tiune a lui E de-a lungul lui . Deci s poate v azut a ca o func tie denit a pe I cu valori n E s i cu proprietatea s (t ) E (t ) . Dac a E M e dotat a cu o conexiune , atunci putem deni derivata covariant a a lui s de-a lungul lui prin formula s d := (( )s )( ). dt dt
s E clar c a d t (t 0 ) E (t 0 ) . De fapt, ca s a m foarte riguro si, ar trebui s a marc am s i curba n nota tia pentru derivata covariant a; nu o facem ca s a nu mai nc arc am nota tia. Vom preciza ntotdeauna curba nainte de a deriva covariant. Dac a X e un cmp vectorial pe M , e curba sa integral a prin x M . Atunci e clar c a s ( X s )(0) = (0), dt deci derivata covariant a determin a, la rndul ei, conexiunea.
4 T RANSPORT PARALEL DE A LUNGUL CURBELOR
219
Local, dac as= indicele superior ): s = dt
f i s i , cu formulele din sec tiunea anterioar a ob tinem (omitem (d f k + f k )( d )s k = dt ( d fk + (t ) ( (t )) f k )s k . dt
Deni tia 11.4.1. O sec tiune s ( E ) se nume ste paralel a de-a lungul lui dac a s = 0 pentru orice t I . dt O sec tiune se nume ste paralel a n raport cu cmp X dac a dac a este paralel a n raport cu orice curb a integral a a lui X . O sec tiune se nume ste paralela a dac a este paralel a n raport cu orice cmp X X (M ). Observa tia 11.4.2. (i ) Deni tia de mai sus nu e local a, ea are sens chiar dac a nu e cuprins a ntr-o hart a de trivializare. (i i ) Motiva tia denumirii este urm atoarea. Dac a M = Rn , E = T M Rn Rn , e o n k dreapt a din R s i s = X = X e k , un cmp vectorial denit de-a lungul dreptei, atunci paralelismul lui X fa ta de conexiunea canonic a a lui Rn , pentru care = 0, se traduce prin: dXk = 0, dt de unde X k = const ., astfel c a vectorul X e constant, deci X (t1 ) e paralel cu X (t2 ) . Paralelismul denit de o conexiune, generalizeaz a deci paralelismul uzual euclidian4. Revenind la contextul general, vedem c a, local, o sec tiune s e paralel a pe atunci s i numai atunci cnd coordonatele sale f k satisfac ecua tiile d fk + (t ) ( (t )) f k = 0, k = 1, . . . , r. dt Acestea se numesc ecua tiile paralelismului n brarea E . Ele se constituie ntr-un sistem de r ecua tii diferen tiale ordinare de ordinul 1. A sadar, prin xarea condi tiei ini tiale, (11.11) devine o problem a Cauchy. Putem enun ta (11.11)
s Teorema 11.4.3. Pentru ecare e E (0) exist a o unic a sec tiune local a s paralel a ( d t = 0) si care veric a s (0) = e. Cu ajutorul no tiunii de paralelism, putem deni acum o aplica tie
: E (0) E (t ) , prin se nume ste transport paralel de-a lungul lui . C a transportul paralel e bine denit, rezult a din existen ta s i unicitatea din Teorema 11.4.3. Mai mult, din forma sistemului (11.11), rezult a c a e aplica tie linear a. n plus, dac a denim inversa curbei prin 1 (t ) := (1 t ) (parcurgerea lui n 1 sens invers), se vede imediat c a e bijectiv a, s i anume ( )1 = .
4A sadar, o sec tiune paralel a nu e ,,paralel a cu o alta, ci valorile ei n puncte diferite ale curbei snt ,,paralele ntre ele.
(e ) = s ((t )),
cu s solu tie a lui (11.11).
220
Dac a imaginea curbei Im nu este cuprins ntr-un singur domeniu de hart a de trivializare, atunci acoperim Im (care e compact a) cu un num ar nit de astfel de domenii de hart as i transport am prin paralelism pe por tiuni, valoarea s (t i ) rezultat a n (t i ) Ui Ui +1 devenind condi tie ini tial a pentru transportul paralel pe por tiunea urm atoare etc. A sadar am demonstrat rezultatul anun tat n introducerea sec tiunii: Teorema 11.4.4. Transportul paralel este un izomorsm linear ntre bre. Reciproc, se poate ar ata: Propozi tia 11.4.5. Transportul paralel determin a unic derivata covariant a, deci conexiunea. Demonstra tie. Fie transportul paralel de-a lungul curbei , unde (0) = x , (1) = y . Not am, pentru simplitate, (s )(t ) = (s (0)) valoarea sec tiunii transportate n punctul (t ). Acum ar at am c a s (s (t )) s (0) (t = 0) = lim . t 0 dt t Lucr am local. Fie (s )t ) =

f i (t )s i (t ), d fi
Din formula de medie, avem
s (0) =
f i (0)s i (0).
|t t , t 0 [0, t ], t 1. dt 0 Cum g (s ) e paralel a pe , componentele ei satisfac ecua tiile de paralelism: + (t ) f i (t ) = 0. dt Acestea, introduse n rela tia anterioar a, folosind s i faptul c a (s )(0) = s (0), furnizeaz a Acum avem f i (t ) = f i (0) (t0 ) f i (t 0 )t = f i (0) (t0 ) f i (t 0 )t . f i (0)

f i (t ) = f i (0) + d fi
(s )(t ) s (0) = t
s i (t ) s i (0) (t0 ) f i (t 0 )s i (t ) . t
Trecem aici la limit a cu t 0, tinem seama c a atunci s i t 0 0, s i ob tinem rela tia dorit a. Desigur, problema care se pune este: ct de mult depinde transportul paralel de curba de-a lungul c areia se face? E clar c a n Rn el nu depinde de curb a. Dar pe alte variet a ti? S a presupunem c a avem dou a curbe, 0 s i1 , cu acelea si capete x , y , care se pot deforma diferen tiabil una n cealalt a. Mai precis, presupunem c a exist a o aplica tie h : I I M , diferen tiabil a n ambele argumente s i astfel nct, pentru orice (u , t ) I I s a avem h (u , 0) = x , h (u , 1) = y , h (0, t ) = 0 (t ), h (1, t ) = 1 (t ).
O asemenea aplica tie se nume ste o omotopie diferen tiabil a ntre cele dou a curbe (care se zic omotope). Studiul omotopiei este parte a topologiei algebrice s i diferen tiale, dar
4 T RANSPORT PARALEL DE A LUNGUL CURBELOR
221
noi nu avem nevoie dect de deni tie aici. De obicei, h (t , u ) se noteaz a u , pentru c ae o deformare, la timpul u , a curbei 0 .
curbe transverse x 0
Omotopie diferen tiabil a ntre dou a curbe
curbe longitudinale
Exerci tiul 11.4.6. Ar ata ti c a omotopia (diferen tiabil a) e o rela tie de echivalen ta pe mul timea curbelor care unesc dou a puncte date.
Putem privi imaginea lui h ca pe o pnz a (suprafa ta 2-dimensional a) acoperit a cu o re tea de curbe: unele longitudinale, anume cele date de h (ct ., t ), celelalte transverse, h (u , ct .). Curbele din ecare familie, longitudinale s i transverse, snt diferen tiabile s i ), respectiv d h ( ). Astfel, penau, ecare, un cmp de vectori tangen ti, anume d h ( u t tru o sec tiune s (h E ) putem considera derivata covariant a a lui s pe direc tia u, respectiv pe direc tia t . Mai precis: s s s s = ((h )s )( ), = ((h )s )( ). t t u u Spre deosebire de derivatele par tiale obi snuite, derivatele par tiale covariante nu mai comut a. Abaterea de la comutare este dat a, conform, (11.5), de curbur a. S a not am, = h . Cum = h , avem, conform formulei citate: = h s pentru simplitate, i 2 h ( u , t ) ( h h ( , , ) s = 2 )s t u t u =
t u
, ] = 0. t u Acum, dac a x am un e 0 E x , exist a o unic a sec tiune s (u , t ), cu s (u , 0) = e 0 s i pas ralel a de-a lungul curbelor longitudinale, deci = 0 pentru orice u I . Existen ta s i t diferen tiabilitatea lui s (u , t ) se ob tin considernd acum ecua tiile transportului paralel ca ecua tii diferen tiale ordinare cu parametrul u . Din calculul de mai sus rezult a c a, dac a = 0, atunci derivatele covariante ale oric arei sec tiuni pe direc tiile , cou t s
u
s,
t
pentru c a[
mut a: [ t , t u ] = 0.
s = s = 0, = t u u t t deci e paralel as i e unic a dac a punem condi tia ini tial a (u , 0) = 0 (pentru c a s (u , 0) = e 0 care e constant a n raport cu u ). Cum s i sec tiunea nul a satisface ecua tia, avem =0 pe I I . Rezult a de aici c a u (e 0 ) = s (u , 1), transportul paralel al lui e 0 de-a lungul unei
n particular, e =
s u .
Atunci
222
curbe longitudinale, nu depinde de u , deci nu depinde de curba longitudinal a pe care ne deplas am. Am demonstrat: Teorema 11.4.7. Transportul paralel asociat unei conexiuni plate depinde numai de clasa de omotopie a curbei de-a lungul c areia se efectueaz a. n particular, dac a U M e simplu conex5, atunci transportul paralel de-a lungul curbelor din U nu depinde de curb a. Corolarul 11.4.8. O conexiune e plat a dac a si numai dac a pe orice deschis simplu conex exist a repere de sec tiuni paralele. Demonstra tie. S a presupunem c a avem o conexiune plat as i e U un deschis simplu conex. Fix am arbitrar un punct x U s i un reper {v 1x , . . . , v r x } n E x . Fie acum y = x . Transport am prin paralelism v i x n punctul y (transportul nu depinde de drum) s i ob tinem valorile v i y E y . Acestea snt linear independente: n caz contrar, ar exista o combina tie linear a netrivial a a i v i y = 0 pe care am putea-o transporta napoi n x ; cum transportul paralel e izomorsm linear, am ob tine a i v i x = 0, contradic tie. A sadar, aplica tiile s i ( y ) = v i y formeaz a un reper de sec tiuni paralele. Reciproca e imediat a, din formula (11.5). Urmare a acestui corolar n prezen ta unei conexiuni plate (caz n care brarea se nume ste plat a), restric tia br arii la U simplu conex este trivial a: deoarece exist ao baz a de sec tiuni pe U (nu are importan ta c a sec tiunile snt paralele), brarea E |U = 1 (U ) U e trivial a. n particular, Corolarul 11.4.9. O brare vectorial a plat a peste o baz a simplu conex a este trivial a. Paralelismul unei sec tiuni poate extins la un subbrat. Astfel:
Deni tia 11.4.10. Subbratul E E este paralel n raport cu dac a E admite, pe orice deschis de trivializare, un reper de sec tiuni paralele. Fie E paralel s i {s i } reper de sec tiuni paralele pe U . Atunci orice sec tiune pe U se scrie s = f i s i s i Reciproc, dac as tim c a pentru orice sec tiune local a s , s C (E |U ), atunci putem g asi un reper de sec tiuni paralele. ntr-adev ar, e {s i } un reper arbitrar de sec tiuni locale ale lui E . C at am o schimbare de reper s i = g j i s j astfel nct s i = 0. Avem
0 = s i = j
s =
d f i si +
f i s i =
d f i s i C (E |U ).
dg ji sj +
g j i s j =
dg ji sj +
g j i hk j sk .
j ,k
Deci condi tia noastr a e echivalent a cu sistemul de ecua tii d g ki +

j
h k j g j i = 0,
i , k = 1, . . . , rg E ,
care are, evident, solu tie. Am demonstrat Propozi tia 11.4.11. Un subbrat E este paralel n raport cu o conexiune dac a si numai dac a s C (E ) pentru orice s C (E ).
5Reamintim c a o mul time se nume ste simplu conex a dac a orice curb a pe ea este omotop a cu un punct. De exemplu, Rn , S n (pt. n 2) snt simplu conexe, dar Rn \ {pt .}, sau torul, nu snt simplu conexe.
5 C ONEXIUNI LINEARE N FIBRATUL TANGENT
223
5. Conexiuni lineare n bratul tangent Vom particulariza acum no tiunile s i rezultatele din sec tiunile anterioare n cazul bratului tangent. Vom lua deci E = T M 6. n acest caz, o conexiune este denit a pe X (M ) cu valori n 1 (M ) sau, a sa cum apare de obicei (este, de fapt, derivata covariant a asociat a conexiunii): cu propriet a tile (not am X Y pentru Y ( X )) : X (M ) X (M ) (M ),
f x +Y Z = f X Z + X Z ,
Local, dac a {x , . . . , x } e un sistem de coordonate pe un domeniu de hart a pe M , con , . . . , sider am reperul natural de cmpuri vectoriale { } (reper de sec t iuni locale n n x x1 T M) s i punem . = k ij j x k x i x unde (aici s i mai departe) folosim conven tia de sumare a lui Einstein. Func tiile k ij se numesc coecien ti de conexiune n reperul considerat s i coinciden ta nota tiei cu cea pentru simbolurile lui Christoffel, de la supreafe te, nu e deloc ntmpl atoare: vom vedea, n capitolul dedicat subvariet a tilor riemanniene, c a acele simboluri denesc o anume conexiune pe suprafa ta 7. i i Y = Y j , aplicnd propriet a tile conexiunii vom avea Astfel, dac a X = X x i s xj X i n particular, lund Y =
x j
x i
X ( f Z ) = X ( f )Z + f X Z .
x j
= Xi(
Y k x i
+ Y j k ij)
x k
, pentru forma de conexiune avem X x j = ij x i ,
deci leg atura dintre forma de conexiune s i coecien tii de conexiune este ). x i Formula de schimbare a coecien tilor de conexiune la o schimbare de reper rezult a k snt coecien acum imediat din formula (11.4). Astfel, dac a k s i tii de conexiune
k k i j = j ( ij ij
asocia ti reperelor { }s i { }, avem: i xi x (11.12) s i r x i x x 2 x i = . sr x s x j x k x j x k n particular, coecien tii de conexiune nu denesc un cmp tensorial de tip (1, 2) a sa cum s-ar putea crede dup a faptul c a i scriem cu 2 indici jos s i unul sus.
s k j 6Conexiunile n T M se mai numesc conexiuni pe M . 7Unii autori (de exemplu, Ianu s n [Ia2], pe urmele lui Vr anceanu, [Vr]) scriu indicii de jos n ordine
invers as i iau coecien tii de conexiune cu semn schimbat. Cititorul trebuie s a aib a mare grij a la conven tiile adoptate n eare text.
224
Exerci tiul 11.5.1. Demonstra ti (11.12) direct, f ar a a recurge la (11.4). prin X Y = Y X + [ X , Y ]. Ar Exerci tiul 11.5.2. Dat a o conexiune linear a , denim ata ti c a e conexiune linear as i determina ti simbolurile ei Christoffel.
Cum coecien tii de conexiune depind de doi indici jos, se poate pune problema comutativit a tii lor (cu att mai mult cu ct am v azut c a simbolurile lui Christoffel se bucur a de aceast a proprietate). Pentru a studia comutativitatea, introducem acum un cmp tensorial specic conexiunilor din brarea tangent a: Deni tia 11.5.3. Cmpul tensorial de tip (0, 2) denit prin T ( X , Y ) = X Y Y X [ X , Y ] Observa tia 11.5.4. E clar c a tensorul de torsiune este antisimetric: T ( X , Y ) = T (Y , X ). Deoarece cro setul a dou a cmpuri din reperul natural este nul, ob tinem imediat: T( deci Din acest motiv, o conexiune cu torsiune nul a (,,f ar a torsiune, se mai spune) se nume ste simetric a. Vom vedea c a geometria riemannian a este descris a de o conexiune f ar a torsiune. pe de alt a parte, teorii mai noi din zica teoretic a au (re)impus recent studiul conexiunilor cu torsiune. Exemplul 11.5.5. Fie M o varietate paralelizabil a(n particular, un grup Lie) s i {E 1 , . . . , E n } o paralelizare xat a. Putem deni conexiunea prin rela tiile E i E j = 0, adic a cerem anularea coecien tilor de conexiune n reperul dat. Cum, n general, [E i , E j ] = 0 (pe un grup Lie, dac a consider am paralelizarea dat a de un reper de cmpuri stng invariante, cro setele acestea snt combina tii lineare cu coecien ti consta ti de cmpurile din paralelizare: [E i , E j ] = c ikj E k ), e o conexiune cu torsiune. Pe grupuri Lie, dac a lu am {E i } paralelizarea dat a de cmpuri stng invariante, se veric a u sor c a urm atoarele formule denesc conexiuni: + E i E j = [E i , E j ], 1 0 E i E j = [E i , E j ]. 2
k k i j = ji
se nume ste torsiunea conexiunii .
k , , ) = (k i j ji ) x i x j x k dac as i numai dac a T 0.
Torsiunile lor snt, respectiv, T + ( X , Y ) = [ X , Y ] s i T 0 0. Din Observa tia 11.1.6 rezult a c a diferen ta a dou a conexiuni lineare e un cmp tensorial de tip (1, 2). Cum s i torsiunea e de acest tip, ob tinem: Propozi tia 11.5.6. (i ) Pe orice varietate exist a conexiuni simetrice. (i i ) Dat un cmp tensorial A de tip (1, 2), exist a o conexiune linear a cu torsiunea A. Demonstra tie. Fix am o conexiune pe M ( stim c a exist a conexiuni), cu torsiune T , s i punem 1 0 = T 0 . 2
225
Din antisimetria lui 0 rezult a imediat c a torsiunea lui 0 este nul a. Acum denim 1 = 0 + A 2 s i veric am u sor c a torsiunea lui este A .
n ce prive ste curbura unei conexiuni pe M , e convenabil s a lucr am nu cu forma de curbur a, ci cu tensorul de curbur a. Aici, deorece toate argumentele snt de acela si tip (cmpuri vectoriale) e mai comod s a scriem R ( X , Y ) Z n loc de R X Y Z . Avem deci R ( X , Y ) Z = X Y Z Y X Z [ X ,Y ] Z , astfel c a R e un cmp tensorial de tip (1, 3), antisimetric n primele dou a argumente: R ( X , Y ) Z = R (Y , X ) Z . Local, n reperul natural, punem R( s i rezult a imediat
l m l + m j k i s i k j s . x i x j x l Observ am c a e aceea si formul a care a ap arut n demonstra tia Teoremei Egregium, la suprafe te, mai precis, n expresia ecua tiei lui Gauss. Lucrurile se vor l amuri n capitolul dedicat subvariet a tilor riemanniene. Prin calcul direct se arat a:
x i
x j
x k
= R il j k
x l
R il j k
lj k
l ik
Propozi tia 11.5.7. (Prima identitate Bianchi.) Tensorul de curbur a al unei conexiuni simetrice satisface identitatea:
ci cl .
R ( X , Y ) Z := R ( X , Y ) Z + R ( Z , X )Y + R (Y , Z ) X = 0.
Am v azut deja c a anularea curburii are consecin te asupra transportului paralel (vom reveni). n cazul conexiunilor pe M , exist as i alte consecin te. Mai precis, putem demonstra: Propozi tia 11.5.8. Varietatea M admite un atlas cu schimb ari de coordonate ane dac a si numai dac a admite o conexiune cu curbur a si torsiune nule. i = a ij x j + Demonstra tie. Dac a M admite un atlas cu schimb ari ane de coordonate, x b i x i , atunci denim k =0s i formula (11.12) ne asigur a c a deni tia e coerent a: la o ij k r i depinde linear de , deci s coeschimbare de coordonate, i n coordonatele x
ij st
Ca s a g asim atlasul acesta, x am un atlas ini tial cu coordonate x i s i c aut am noile i i j k func tii coordonate x = x (x ) cu proprietatea i j = 0. Din nou din (11.12) rezult a c a
cien tii snt nuli. Evident c a o asemenea conexiune are curbur as i torsiune nul a. Reciproc, presupunem c a torsiunea s i curbura snt nule. Ar at am c a putem g asi un atlas n care to ti coecien tii de conexiune s a e nuli. ntr-un asemenea atlas, din i 2 x i depinde an de x j . (11.12) va rezulta x j x k = 0, deci x
226 trebuie s a avem
i x . x s Trat am ecua tiile de mai sus ca pe un sistem de ecua tii cu derivate par tiale n necu i , pe care l transform noscutele x am ntr-un sistem de ecua tii cu derivate par tiale de i x i tinem sistemul: ordinul nti prin substitu tia y s = x s . Ob x j x k
s = k j
i 2 x
i x i = ys , x s
i yk
x j
i s = ys k j .
Nu ne intereseaz a s a rezolv am sistemul; vrem doar s a vedem dac a are solu tii. Pentru aceasta, l transform am ntr-unul pfafan. Cum i = dx s i
i d ys = i ys
i x i d x s = ys d xs x s
i k d x j = yk s j d x j ,
x j
i s i i i ys k j d x j , sistemul ys d xs s i 2 = d y s dac a introducem 1formele locale 1 = d x nostru este echivalent cu cel pfafan:
1 = 0,
2 = 0.
Din Teorema lui Frobenius (vezi [Mir]), rezult a c a sistemul e integrabil dac as i numai dac a Cu alte cuvinte, ca s a ob tinem condi tia de integrabilitate, scriem diferen tialele exterioare ale formelor 1 , 2 n care folosim ecua tiile 1 = 0, 2 = 0 (remarca ti similitudinea cu metoda folosit a n demonstra tia Teoremei fundamentale a teoriei suprafe telor). Ob tinem:
i i k d 1 = d y s d x s = yk s j d x j d x s , i m d 2 = y m (k j s kl +
d 1 = 0,
d 2 = 0 mod (2 , 2 ).
m sj x l
)d x l d x j .
i Tinnd seam a de faptul c a ys e matrice nedegenerat a pe un deschis (ind matricea unei schimb ari de coordonate) s i de anticomutativitatea produsului exterior de 1forme, condi tiile de integrabilitate corespunz atoare snt: k k s j j s = 0, m k j s kl +
m sj x l
m k l s k j
m sl x j
= 0,
adic a tocmai anularea tensorilor de torsiune s i curbur a ale conexiunii date.
Dac a nu impunem anularea curburii, ci doar a torsiunii, nu mai putem ob tine un atlas n care coecien tii de conexiune s a e nuli. Dar putem ob tine un rezultat mai slab, nc a foarte util n calcule:
227
Propozi tia 11.5.9. Fie o conexiune linear a simetric a pe M . Atunci, n jurul oric arui punct x din M , existu a o hart a de coordonate n care to ti coecien tii de conexiune se anuleaz a n punctul x. Demonstra tie. Fie U un deschis de coordonate arbitrar n jurul lui x , cu coordonate x i . Facem schimbarea de coordonate (sugerat a de forma ecua tiilor (11.12)): 1 i = x 1 + ij k (x )(x j x j (x ))(x k x k (x )). x 2 = ij , deci formula anterioar a chiar e o schimbare de coordonate. Apoi, i din (11.12) rezult a imediat c a j k (x ) = 0. E clar c a Observa tia 11.5.10. Teorema GaussBonnet ar ata c a aspectul metric al unei suprafe te compacte este inuen tat de topologia ei. Mai precis, cum integrala curburii e un multiplu al caracteristicii EulerPoincar, nu orice suprafa ta compact a poate avea orice fel de curbur a. La fel, se poate demonstra c a anumite clase de coomologie de Rham (numite clase Pontreaghin) se pot exprima n termeni de de curbur a a unei conexiuni n T M . Dac a aceste clase snt nenule, curbura conexiunii nu poate nul a. Morala este c a topologia unei variet a ti poate obstruc tiona existen ta unor conexiuni cu anumite propriet a ti, n spe ta cu curbur a nul a. E clar, ns a, c a pe o varietate paralelizabil a, conexiunea denit a de E i E j = 0 are curbur a nul a. Cum am v azut, o conexiune ntr-un brat induce n mod natural conexiuni n br arile tensoriale asociate. Astfel, o conexiune n brarea tangent a va da posibilitatea deriv arii covariante a cmpurilor tensoriale, n particular a formelor diferen tiale. Pentru simplitate, vom nota la fel, , conexiunea indus a n orice brare tensorial a (la unii ). autori apare Folosind formula (11.9), deducem c a, pe 1-forme, conexiunea ac tioneaz a prin: ( X )(Y ) = X ((Y )) ( X Y ). Acum, cu prima formul a (11.7), g asim modul cum ac tioneaz a conexiunea asupra cmpurilor tensoriale. De exemplu, pentru cmpuri tensoriale de tip (0, k ) s i (1, k ) avem: (11.13) ( X S )( X 1 , . . . , X k ) = X (S ( X 1 , . . . , X k )) S ( X 1 , . . . , X i 1 , X X i , X i +1 , . . . , X k ).
i x x j
Vericarea se face pe cmpuri tensoriale locale de tip monom, apoi se extinde folosind propriet a tile conexiunii. n particular, formula este valabil a pentru k forme diferen tiale. Exerci tiul 11.5.11. Fie o conexiune simetric a. Atunci diferen tiala exterioar a unei k -forme diExemplul 11.5.12. Tensorul de curbur a se deriveaz a dup a formula: ( X R )(Y , Z )U = X (R (Y , Z )U ) R ( X Y , Z )U R (Y , X Z )U R (Y , Z ) X U .
Exerci tiul 11.5.13. G asi ti prima identitate a lui Bianchi (suma ciclic a a tensorului de curbur a) pentru conexiuni cu torsiune. feren tiale ste alternarea derivatei sale covariante: d = A ().
228
Propozi tia 11.5.14. (A doua identitate Bianchi). Tensorul de curbur a al unei conexiuni simetrice satisface identitatea:
ci cl .
( X R )(Y , Z ) = 0,
sau, explicit: Demonstra tia, pe care o l as am cititorului, se poate face ori direct, aplicnd formula din exemplu s i identitatea lui Jacobi, ori traducnd identitatea general a a lui Bianchi din Teorema 11.2.6. Curbe autoparalele. Am v azut c a pentru orice conexiune s i orice curb a pe varietate, se poate deni no tiunea de sec tiune paralel a de-a lungul acelei curbe. n cazul particular al unei conexiuni n bratul tangent, aceast a no tiune se poate rana. Deni tia 11.5.15. Curba (t ) se nume ste autoparalel a fa ta de conexiunea dac a vectorul s au tangent e paralel de-a lungul lui (adic a (t ) (t ) = 0). ( X R )(Y , Z )U + ( Z R )( X , Y )U + (Y R )( Z , X )U = 0.
Observa tia 11.5.16. E clar c a (t ) (t ) e o generalizare a derivatei a doua pentru func tii reale de o variabil a. Deci autoparalelele unei conexiuni snt generalizarea curbelor cu accelera tie nul a din R3 , adic a a geodezicelor. Ecua tia curbelor autoparalele se g ase ste simplu, particulariznd ecua tiile (11.11):
k
dac a, local, (t ) = (x i (t )), atunci = ( ddxt astfel c a ob tinem: (11.14)
x k
)s i f k din formula men tionat a va
d xk dt
Teorema 11.4.3, mpreun a cu rezultate clasice din teoria ecua tiilor diferen tiale ordinare referitoare la dependen ta diferen tiabil a a solu tiei de condi tiile ini tiale s i de parametri, se specializeaz a acum la urm atoarea: Teorema 11.5.18. Fie o conexiune linear a pe M , x M si v T x M xa ti. Atunci, pentru orice a R, exist a>0 si o curb a autoparalel a unic a : [a , a + ] M , cu (0) = x si (0) = v. Curba = (t ; x , a , v ) depinde diferen tiabil de x , a , v pentru valori sucient de mici ale acestora. n ce m asur a determin a autoparalele unei conexiuni conexiunea ns as i? Altfel spus, este adev arat c a dac a dou a conexiuni lineare au acelea si autoparalele, atunci snt egale? Formul am r aspunsul n urm atorul exerci tiu: au acelea Exerci tiul 11.5.19. Conexiunile s i si autoparalele dac as i numai dac a A ( X , X ) = 0,
1 , x 2 ). 1 ti ceilal ti ind nuli. G asi ti curbele ei autoparalele printr-un punct oarecare (x 0 21 = 1, to 0 Dac as i snt dou a autoparalele care pleac a din 0 ((0) = (0)) s i dac a (0) = r (0), pentru un r R, ar ata ti c a (t ) = (r t ) pentru orice t .
j i d 2xk k dx dx + = 0, k = 1, . . . , n . i j dt2 dt dt Similitudinea cu ecua tiile geodezicelor pe suprafe te este evident a. De aceea, curbele autoparalele se mai numesc geodezice. Dar prefer am s a p astr am aceast a denumire pentru autoparalelele unei anumite conexiuni (Levi-Civita) pe variet a ti riemanniene. Exerci tiul 11.5.17. Pe R2 , consider am conexiunea denit a de coecien tii de conexiune: 1 12 =
X Y . (Indica unde A ( X , Y ) := X Y tie: Fie v T x M s i autoparalela (fa ta de ambele conexiuni) prin x cu vitez a ini tial a v . Atunci A (v, v ) = 0 prin deni tie. Cum x s i v au fost arbitrari, am demonstrat o implica tie. Cealalt a se demonstreaz a asem an ator).
229
Folosi ti acest rezultat pentru a ar ata c a: dat a o conexiune linear a , exist a o conexiune cu acelea linear a simetric a unic a si autoparalele.
Exemplul 11.5.20. Pe R3 , not am X i cmpurile vectoriale globale x i . Denim conexiunea prin formulele: Cum singurii coecien ti de conexiune vor k = k = 1 (pentru i , j , k diferi ti), ecuij ji
2 i
X i X j = sgn(i j k ) X k ,
X i X i = 0.
x = 0, deci autoparalele snt drepte euclidiene, la a tiile autoparalelelor se reduc la d dt2 0 0 fel ca pentru conexiunea plat a , dat a prin 0 X i X j = 0. Dar, spre deosebire de , conexiunea nu e simetric a: T ( X i , X j ) = 2 X k . Am v azut n Exemplul 11.5.5 c a pe orice grup Lie exist a o conexiune, notat a + , + care satisface E E j = 0 pentru orice cmpuri stng invariante E i . n particular, toate i cmpurile stng invariante snt + -paralele pe orice curb a, astfel c a orice curb a integral a a lor e + -autoparalel a. Se poate ar ata mai mult: Exerci tiul 11.5.21. Orice + -autoparalel a pe un grup Lie G e translatata la stnga a unui subgrup
consider am toate buclele n x , diferen tiabile pe por tiuni, s i pentru ecare asemenea bucl a , transportul prin paralelism asociat (care e un izomorsm linear : T x M T x M ). Ar atat ti c a { | = bucl a n x } este un subgrup, notat H x , al lui GL(T x M ). Hm se nume ste grupul de olonomie n x . Ar ata ti c a dac a M e conex a, atunci H x = H y pentru orice x = y , caz n care putem vorbi despre subgrupul de olonomie, f ar a a mai preciza punctul n care e calculat. (Indica tie: dac aM e conex a, atunci e conex a prin arce, e, deci, o curb a care une ste x cu y ; asocia ti unei bucle x n x bucla x 1 n y , unde 1 noteaz a curba parcurs a invers, iar al aturarea reprezint a concatenare, nu compunere.) Ar ata ti c a dac a e plat a, atunci H x = 0, pentru orice x .
Urm atorul exerci tiu introduce o no tiune extrem de important a: olonomia unei conexiuni lineare: Exerci tiul 11.5.22. Fie M o varietate nzestrat a cu o conexiune xat a . Pentru ecare x M ,
cu un parametru (t ): (t ) = L (0) (t ).
Problema care se pune, n mod natural, este care anume subgrupuri ale lui GL(n ) pot ap area ca grupuri de olonomie. Problema este extrem de complicat as i nu i se cunoa ste r aspunsul n general, ci numai pentru anumite conexiuni. Pentru conexiuni riemanniene (cf. capitolului urm ator), rezolvarea complet a a venit la nceputul anilor 60, prin lucr ari ale lui M. Berger s i J. Simons. Pentru cazul mai general, al conexiunilor lineare simetrice, clasicarea a fost dat a n 1999, ntr-un articol al lui S. Merkulov s i L. Schwachhfer, Ann. Math. vol. 150, 77149.
CAPITOLUL 12
Spa tii Riemann

Am ajuns acum la subiectul central al acestui curs. Dup a ce am introdus variet a tile abstracte s i le-am asociat varii construc tii (tensori, br ari, conexiuni) s i opera tii geometrice pe ele (derivare, integrare), putem acum s a studiem opera tia fundamental a n geometrie, anume m asurarea. Revenim, astfel, la punctul de vedere din Partea I a c ar tii, unde am discutat propriet a tile metrice, locale s i globale, ale curbelor s i suprafe telor din R3 , nimic altceva dect cazuri particulare de (sub)variet a ti riemanniene. Ceea ce ne va interesa n primul rnd va denirea s i studiul unei no tiuni de curbur a. Vom face acest lucru cu ajutorul unei conexiuni speciale, a lui Levi-Civita. Din p acate, nu ne putem permite o prezentare istoric a, euristic a; sntem nevoi ti s a ne m arginim la o expunere n linia obi snuit a a manualelor moderne. Dar cititorul ar avea numai de c stigat dac a ar citi memoriul lui Riemann din 1854 [Ri] (publicat postum, de Dedekind) n care snt introduse s i explicate, motivate matematic s i zic, ideile fundamentale s i articolul [Lc] din 1917 al lui Levi-Civita (traduceri ale lor n romn a se g asesc, de exemplu, pe pagina: gta.math.unibuc.ro/pages/teachlee.html) 1. Deni tii. Exemple. Reamintim, cf. Deni tia 10.3.5: Deni tia 12.1.1. O metric a riemannian a pe o varietate diferen tiabil a M este un cmp tensorial de tip (0, 2), simetric s i pozitiv denit (n particular, nedegenerat)1. Altfel spus, a da o metric a riemannian a este echivalent cu a dota ecare spa tiu tangent T x M cu un produs scalar g x n a sa fel nct asocierea x g x e diferen tiabil a. Am v azut n Capitolul 10 c a orice varietate diferen tiabil a admite metrici riemanniene (aici intervenea n mod esen tial paracompacitatea, prin existen ta parti tiei unit a tii). O examinare atent a ademonstra tiei, arat a c a proprietatea esen tial a pe care se bazeaz a este aceea c a o combina tie convex a de matrice pozitiv denite e pozitiv denit a. Existen ta metricilor riemanniene pe orice varietate diferen tiabil a e un fapt absolut remarcabil. Dac a se renun ta la pozitiv denire, adic a se caut a metrici semi-riemanniene nedegenerate, o teorem a de existen ta de asemenea generalitate nu mai e posibil a (de exemplu, existen ta unei metrici Lorentz, adic a de signatur a (n 1, 1, e echivalent a cu existen ta unui cmp vectorial nic aieri nul, ceea ce, pe variet a ti compacte, implic a anularea caracteristicii Euler-Poincar).
1Dac a se renun ta la pozitiv denire s i se impune doar nedegenerarea, se ajunge la no tiune de metric a semi-riemannian a, obiect central n teoria relativit a tii lui Einstein.
1 D EFINI TII . E XEMPLE .
231
De obicei, vom nota metricile riemanniene cu g , h sau, cnd nu e pericol de confuzie, cu , . De aici nainte, (M , g ) va nota o varietate riemannian a (se mai nume ste spa tiu Riemann). , ), care n coordonate locale (x i ), o metric a g produce coecien tii g i j = g ( x i x j snt func tii diferen tiabile de x . Matricea de func tii (g i j ) este simetric as i pozitiv denit a. Fiind vorba despre un tensor de tip (0, 2), la o schimbare de coordonate, coecien tii g i j se schimb a dup a formula: (12.1) i j = g x k x l i x j x g kl .
Matricea (g i j ) e nedegenerat a, astfel c a exist a inversa ei, pe care o vom nota (g i j ). E u sor de v azut, folosind formulele anterioare, c a, la o schimbare de coordonate, coecien tii g i j se schimb a dup a formula: i j = g i x j x x k x l g kl ,
ceea ce ne spune c a (g i j ) snt componentele locale ale unui tensor contravariant de tip (2, 0), pe care o s al not am g 1 . Cu ajutorul formulelor (12.1) se arat a u sor c a, pe variet a ti riemanniene, exist ao form a volum global a, asociat a metricii, pe care o vom nota volg . Ea se dene ste prin: (12.2) volg = det(g i j ) d x 1 d x n .
O vom folosi la integrarea pe variet a ti riemanniene. Cu ajutorul metricii se calculeaz a lungimi de cmpuri vectoriale, dup a formula: | X |2 = g ( X , X ), | X |2 = g i j X i X j .
t1 t0
care, local, se scrie:
Apoi se calculeaz a lungimi de curbe: (12.3)
L () =
| (t )d t ,
deci pe variet a ti riemanniene se poate vorbi despre curbe2 parametrizate canonic (demonstra tia existen tei acestei parametriz ari nu difer a cu nimic de cea pe care am dat-o n Capitolul 1) etc. Pe de alt a parte, folosind s i g 1 , putem deni s i calcula lungimea oric arui tensor i ...i de tip (r , s ). Cel mai comod este s a indic am formula local a. Dac a T = T j 1... j r , atunci 1 s punem: l 1 ...l r i ...i . |T |2 = g i 1 l 1 g i r l r g j 1 m1 g j s m s T j 1... j r Tm 1 ...m s
1 s
E u sor de v azut c a nu am f acut altceva dect s a inducem produsul scalar la toate br arile tensoriale asociate (opera tie de algebr a linear a, nimic mai mult).
2Vom considera ntotdeauna curbele netede pe por tiuni, toate construc tiile pe care le vom face, chiar dac a denite pentru curbe netede, putnd extinse la acest caz.
232
Spa tii Riemann
trecerea de la X la X s-a f acut prin coborrea indicilor, ceea ce motiveaz a nota tia , deoarece, n muzic a, bemolul coboar a nota la care se refer a cu un semiton. Invers, unei 1-forme i se asociaz a un cmp prin g ( , Y ) = (Y ). Dac a, local, = i d x i , a nota cu atunci = X j x j , cu X j = g j i i , deci acum am ridicat indicii (diezul ridic un semiton). Aplica tiile notate diez s i bemol se mai numesc izomorsme muzicale. De exemplu, unei func tii diferen tiabile f , i se asociaz a 1-forma d f , iar (d f ) se noteaz a grad f , sau f s i e denit prin g (grad f , Y ) = d f (Y ). Exemplul 12.1.2. Cel mai simplu exemplu este Rn cu metrica (global a ) g i j = i j . O vom numi metrica plat a, pentru c a va avea curbur a nul a. Toate suprafe tele studiate n Partea I snt variet a ti riemanniene, pe post de metric a avnd prima form a fundamental a (acest lucru va s i mai vizibil n capitolul urm ator, cnd vom vorbi despre subvariet a ti riemanniene). Pe GL(n ) se poate deni metrica < A , B >= tr(t AB ). Semispa tiul superior, H n := {(x i )|x n > 0} este un deschis n Rn , deci e o varietate n -dimensional a, acoperit a cu o singur a hart a. Putem pune pe el metrica g i j = (x 1 n )2 i j . n Aceasta nu este indus a de metrica plat a a lui R , deci avem nc a un exemplu de varietate riemannian a abstract a. Dac a (M i , g i ) snt variet a ti riemanniene s i i : M 1 M 2 M i , i = 1, 2, surjec tiile canonice ale produsului pe factori. Atunci (M 1 M 2 , 1 g 1 + 1 g 2 ) e o varietate rieman nian a (metrica as i g 1 + g 2 s i se nume ste metrica produs). 1 g 1 + 1 g 2 se mai noteaz Izometrii. Pe variet a ti riemanniene, e normal s a ne uit am la aplica tii diferen tiabile care snt compatibile cu metricile. Astfel: Deni tia 12.1.3. Fie f : (M 1 , g 1 ) (M 2 , g 2 ) o aplica tie diferen tiabil a. f se nume ste izometrie dac a d x f : T x M 1 T f (x ) M 2 e izometrie pentru orice x M . Explicit, f e izometrie dac a pentru orice x M 1 s i orice v, w T x M 1 avem g 2 (d x f (v ), d x f (w )) = g 1 (v, w ).
De fapt, g poate interpretat ca un izomorsm g : T M T M care lucreaz a prin g ( X )(Y ) = g ( X , Y ). Atunci g 1 este inversul acestuia3. Mai precis, oric arui cmp vectorial tangent X i asociem 1-forma X prin X (Y ) = g ( X , Y ). Local, dac a X = X i , atunci X = X j d x j , unde X j = g j i X i . Se spune c a xi
E clar c a orice izometrie e imersie (adic a d x f e injectiv a). Corespunz ator, pe variet a ti riemanniene sntem interesa ti nu de toate difeomorsmele, ci de subgrupul izometriilor (e u sor de v azut c a o compunere de izometrii e tot izometrie s i c a identitatea e o izometrie, a sadar izometriile formeaz a un subgrup). Se poate demonstra, cf. [MS], dar dep as e ste cadrul acestui text: Teorema 12.1.4. Grupul izometriilor unei variet a ti riemanniene conexe este un grup Lie, compact atunci cnd M e compact a.
3n general, nu exist a izomorsme canonice ntre spa tiile tangent s i cotangent. Abia n prezen ta unei metrici sau alte forme p atratice nedegenerate se pot face asemenea identic ari.
233
Exemplul 12.1.5. (Metrici invariante.) Fie M o varietate s i H un subgrup Lie al grupului difeomorsmelor lui M . Spunem c a o metric a g e invariant a la ac tiunea lui H dac a ecare element al grupului e o izometrie a lui g . Dac a H e compact, atunci exist a ntotdeauna metrici invariante fa ta de el. Procedeul de ob tinere a unei asemenea metrici pornind cu una arbitrar a (e ea g 0 ) se nume ste mediere s i utilizeaz a integrarea pe grup s i pe varietate. Pe H exist a o form a volum invariant a la stnga, cf. Exemplul 9.4.7 (2), e ea , fa ta de care se poate integra. Pe de alt a parte, M are un element de volum dat de metrica g 0 , e el vol0 . Denim acum g=
H
a g vol0
H
i nenul - e chiar volumul lui H . g este Observ am c a, H ind compact, H este nit s media tuturor metricilor care se pot ob tine prin ac tiunea elementelor lui H asupra lui g 0 . Dac a H e nit, atunci la numitor apare cardinalul s au s i g e chiar o medie aritmetic a. Dac a b H arbitrar, avem b g =
H
b a g vol0
H
G (a b ) g H
vol0
= g,
pentru c a a b parcurge toate elementele lui H . Deci g e o metric a H -invariant a. De exemplu, dac a M e un grup Lie G s i H e subgrupul transla tiilor stngi {L a }, atunci o metric a H -invariant a se nume ste stng invariant a. Metrici stng invariante se construiesc foarte u sor. Fie g e un produs scalar pe algebra Lie g = Te G . Punem g a ( X a , Y a ) := g e (d L a 1 X a , d L a 1 Y a ). Atunci (L b g )a ( X a , Y a ) = g ba d L b X a , d L b Y a ) = g e (d L (ba )1 (d L b X a ), d L (ba )1 (d L b Y a )) = g e (d L a 1 X a , d L a 1 Y a ) = g a ( X a , Y a ), deci g e stng invariant a. Reciproc, se vede c a orice metric a stng invariant a induce, prin restric tie, un produs scalar pe Te G . Ce nu mai e att de simplu e de produs metrici biinvariante pe grupuri Lie, adic a invariante s i la transla tiile drepte (vezi, mai jos, Exemplul 12.3.25). Exerci tiul 12.1.6. Fie f : M (N , g ) o imersie. Ar ata ti c a f g este o metric a riemannian a pe M .
Spunem c a (M , f g ) e o imersie izometric a a lui (N , g ). n particular, lund pentru f incluziunea canonic a i , se ob tin exemple de subvariet a ti izometrice. n acest caz, i g este pur s i simplu restric tia lui g la M . Toate suprafe tele studiate n Partea 1 snt de acest tip, pentru (N , g ) avnd (R3 , g i j = i j ).
Exemplul 12.1.7. S a calcul am coecien tii metricii g induse de pe Rn +1 pe sfera S n folosind parametrizarea prin proiec tie stereograc a din polul nord (x n +1 = 1): (x 1 , . . . , x n +1 ) = 2u i 1+ u x1 xn . , . . . , 1 x n +1 1 x n +1 x n +1 = u u
2
Dac a (u i ) snt coordonatele pe Rn , atunci inversa lui este: xi = , i = 1, . . . , n ; 2
2 +1
234 Atunci: x i u j =2 = i j 1+ u
2
Spa tii Riemann
x n +1 u j
=4
Fie acum V un vector tangent la S n care, n harta considerat a are componentele V i , i 1 1 adic a V = V u i . Trebuie s a avem g (V , V ) = d (V ), d (V ), unde , noteaz a produsul scalar uzual din Rn . A sadar: g (V , V ) = 1 (1 + u
2 2 )4
uj (1 + u
ui u j , (1 + u 2 )2
2 )2
i , j = 1, . . . , n ;
4(1 + u
2 2
(V i )2 16(1 + u u i V i )2
)(
u i V i )2
+16 u =
n concluzie, coecien tii metricii n harta considerat a snt: (12.4) g i j (u ) = 4 (1 + u

2 )2
4 (1 + u
u i V i )2 + 16(
2 )2
(V i )2 .
i j .
Exerci tiul 12.1.8. Ar ata ti c a Rn \ {0} e difeomorf cu R S n 1 . Ar ata ti c a R S n 1 cu metrica 2 2 n d t + t g , unde g e metrica standard a sferei, e izometric cu R \ {0} cu metrica indus a de pe Rn . n 1 G asi ti rela tia dintre metrica aceasta s i metrica produs natural a a lui R S . Exerci tiul 12.1.9. (i ) Ar ata ti c a izometriile lui S n cu metrica indus a de pe Rn +1 snt restric tiile transform arilor din O(n + 1). az + b , cu (i i ) Ar ata ti c a izometriile semiplanului Poincar snt omograi de forma z cz + d 1 2 ad bc = 0, unde am notat z = x + i x .
Spa tii de acoperire. Fie : M B un spa tiu de acoperire, cf. 6. Dac a gB e o metric a riemannian a pe B , atunci M poate nzestrat cu o metric a, e ea g M , astfel nct s a devin a izometrie local a. Vrem, deci: (12.5)
M B gx (v, w ) = g (x ) (d x (v ), d x (w )),
pentru orice x M , v, w T x M .
Dar putem citi aceast a formul as i ca pe o deni tie a lui g M . Explica tia e c a d x e izoB morsm linear ntre spa tiile tangente ntre care ac tioneaz a, a sa c a produsul scalar g (x )
se transport a prin (d x )1 pe T x M . n acest mod, coecien tii locali ai lui g M s i g B , n h ar ti adaptate acoperirii, vor lega ti prin rela tia:
B g iM j = g i j ,
s i cum e difeomorsm local, g iM snt func tii diferen tiabile. j n particular, acoperirea universal a a oric arei variet a ti riemanniene se poate nzestra cu o unic a metric a riemannian a fa ta de care aplica tia de acoperire devine izometrie local a. Exerci tiul 12.1.10. Transform arile de acoperire ale spa tiului total al unei acoperiri riemanniene
snt izometrii.
235
Dar construc tia invers a nu mai poate f acut a: o metric a de pe M nu se poate ,,mpinge ntotdeauna pe B . (12.5) nu poate luat a ca deni tie pentru membrul drept pentru c a nu e bijectiv a. Exist a, ns a, situa tii cnd acest lucru e posibil: Propozi tia 12.1.11. Fie (M , g M ) un spa tiu Riemann si G un grup care ac tioneaz a total discontinuu si separabil prin izometrii fa ta de g M pe M . Atunci B := M /G are o unic a metric a g B fa ta de care proiec tia canonic a devine izometrie local a. Demonstra tie. S tim din Teorema 5.6.19 c a : M B e aplica tie de acoperire. Vrem s a folosim (12.5) ca s a denim g B . Trebuie s a plec am cu b B s i s a punem:
B M gb (v, w ) = g x ((d x )1 (v ), (d x )1 (w )),
pentru orice b B , v, w Tb B .
Evident, rezultatul nu trebuie s a depind a de alegerea lui x n bra 1(b ). Adic a, dac a x = y snt n 1 (b ), trebuie s a avem
M M gx ((d x )1 (v ), (d x )1 (w )) = g y ((d y )1 (v ), (d y )1 (w )).
Dar, cum x s i y snt n aceea si br a, exist a un element a G care aplic a x pe y : a (x ) = y . Acest a e o izometrie, deci d x a : T x M TY M e izometrie linear a. Mai mult, cum a = , derivnd s i inversnd rela tia, avem (d y )1 = d x a (d x )1 , ceea ce arat a c a B deni tia lui g e consistent a. Unicitatea rezult a u sor pentru c a, la fel ca mai nainte, componentele locale ale lui gM s i g B trebuie s a coincid a (n h ar ti adaptate acoperirii). Exemplul 12.1.12. 1) Z2 ac tioneaz a prin izometrii fa ta de metrica plat a a lui Rn +1 : identitatea e izometrie, x x e simetria fa ta de origine. Atunci ac tiunea indus aa lui Z2 pe S n va prin izometrii fa ta de metrica indus a pe S n . n consecin ta , aceast a metric a se proiecteaz a pe P n R = S n /Z2 . 2) Toruri plate. S tim c a ac tiunea lui Z2 pe R2 prin (m , n )(x , y ) = (x + m , y + n ) e total discontinu as i separabil a, spa tiul orbitelor ind un tor 2-dimensional. Vrem acum s a vedem dac a putem induce metrica plat a a lui R2 pe tor. E util s a ne plas am ntr-un context mai general. Ac tion am cu Zn pe Rn prin translan tii s i ob tinem un tor T . Dar transla tiile pot foarte multe. Alegem deci o baz aB= {v 1 , . . . , v n } (nu e neap arat cea canonic a). Acum Zn se identic a cu mul timea vectorilor := { i m i v i |(m i ) Zn } (evident e o latice n Rn a sa c a are sens ctul Rn / n care e compact). Ac tiunea lui Z se face n felul urm ator. Dac a P Rn are coordo1 n 1 natele ( X , . . . , x ) n B , atunci ((m 1 , . . . , m n ), P ) (x + m 1 , . . . , x n + m n ). Exemplul 2-dimensional cu care am pornit corespunde bazei canonice a lui R2 . Ca s a ne convingem c a Rn / e un T n := S 1 S 1 , denim : Rn T n prin: ( x j v j ) = (e 2i x ) mod .
j
Dac a x j Z, atunci ( x j v j ) = (1, . . . , 1), deci e constant pe s i se factorizeaz a la o aplica tie bijectiv a : Rn / T n . Folosind compacitatea lui Rn / se arat a c a e homeomorsm. Acum h artile se pun pe Rn / ca n Teorema 5.6.19 s i se transport a n prin pe T . Cum orice transla tie e o izometrie a metricii plate a lui Rn , e clar c a Rn /, deci T n , prime ste metrica plat a indus a. Toate torurile plate snt local izometrice. Dar nu snt s i
236
Spa tii Riemann
ticelor s i vor izometrice dac as i numai dac a e i , e j , adic a dac as i numai dac a exist a o izometrie a lui Rn care aplic a peste . 2. Conexiunea Levi-Civita Teorema fundamental a geometriei riemanniene. Am v azut n capitolul anterior c a orice conexiune produce un transport prin paralelism care depinde de curba c areia i e asociat s i este izomorsm linear ntre spa tiile tangente de la capetele curbei. n contex riemannian, ne intereseaz a acele conexiuni al c aror transport paralel e izometrie. Pentru a g asi o formulare echivalent a a cestei propriet a ti, reamintim c a orice conexiune linear a induce conexiuni, notate la fel, n toate br arile tensoriale asociate br arii tangente, n particular n brarea tensorilor de tip (0, 2). Astfel, derivata covariant a a metricii este tot un cmp tensorial de tip (0, 2) s i lucreaz a dup a formula, cf. (11.13): (12.6) ( Z g )( X , Y ) = Z (g ( X , Y )) g ( Z X , Y ) g ( X , Z Y ).
izometrice (global). Problema clasic arii pn a la izometrii se reduce la o problem a de clasicare a laticelor. E clar c a n h ar tile date de acoperire, componentele metricii induse pe T n vor g i j = e i , e j , unde , e produsul scalar standard pe Rn . Atunci metricile asociate la-
(12.7)
Propozi tia 12.2.1. O conexiune este metric a dac a si numai dac a Z g = 0 pentru orice Z X (M ), altfel spus, conform formulei anterioare, dac a si numai dac a Demonstra tie. E sucient s a demonstr am c a Z g = 0 pentru orice Z T x M s i orice x M. S a observ am nti c a dac a transportul prin paralelism asociat lui este izometrie, atunci produsul scalar a orice doi vectori paraleli de-a lungul unei curbe este constant s i reciproc. ntr-adev ar, e o curb as i e transportul paralel asociat de-a lungul ei, ntre (0) s i (t ). Dac a X e un cmp paralel pe , atunci, prin deni tie, X (t ) = ( X (0) ) (la fel pentru Y paralel pe ). Atunci pentru c a e izometrie. La fel se ra tioneaz a pentru reciproc a. Fie acum x M arbitrar s i arbitrar a, cu (0) = x . Fie X 0 , Y0 T x M arbitrari s i X = ( X 0 ), Y = (Y0 ) transporta tii lor prin paralelism de-a lungul lui . Atunci, conform observa tiei anterioare: d g ( X , Y ) = 0. dt Pe de alt a parte, d g ( X , Y ) = (t ) (g ( X , Y )) = ( (t ) g )( X , Y ) + g ( (t ) X , Y ) + g ( X , (t ) Y ), dt conform (12.6). Cum X , Y snt paraleli pe , avem (t ) X = (t ) Y = 0, deci ob tinem: ( (t ) g )( X , Y ) = d g ( X , Y ) = 0. dt g ( X (t ) , Y(t ) ) = g ( ( X (0) ), (Y(0) )) = g ( X (0) , Y(0) ), Z (g ( X , Y )) = g ( Z X , Y ) + g ( X , Z Y ), pentru orice X , Y , Z X (M ).
2 C ONEXIUNEA L EVI -C IVITA
237
Egalitatea are loc n x . Dar cum X 0 , Y0 au fost arbitrari, avem (t ) g = 0 n x . Dar s i a fost aleas a arbitrar, deci, de fapt, avem Z g = 0 n x pentru orice Z T x M , ceea ce ncheie demonstra tia. Reciproca este imediat a. Dar exist a oare conexiuni metrice? Dac a da, cte? nc a nu s tim s a r aspundem. Dar, k , atunci e conexiune metric a dac as i numai dac a = dac a, local, punem j k i j x x
x i
g j k lj i g l k l ki g l j = 0. x i Existen ta unei conexiuni metrice revine la rezolvarea sistemului (12.8) n necunoscutele k s i la vericarea faptului c a eventualele solu tii reprezint a coecien ti de conij exiune, adic a se schimb a dup a formulele (11.12) la o schimbare de coordonate. Dac a k impunem s i condi tia ca s a e simetric a (f ar a torsiune), ceea ce revine la k = , ij ji atunci f acnd permut ari circulare n (12.8) mai ob tinem rela tiile: (12.8)
x i
g jk =
x k x j
gi j = g ki =
x k
l g i j l i k g l j j k g l i = 0,
l g ki l k j g l i i j g l k = 0. x j Avem acum trei rela tii. Adun am dou a dintre ele s i o sc adem pe a treia, folosim simetria func tiilor n indicii de jos s i simetria func tiilor g i j ca s a reducem termeni s i, n nal, ob tinem:
(12.9)
2k i j g kl =
x i
g jl +
x j
gi l
x l
gi j .
nmul tim aceast a rela tie cu matricea g 1 s i g asim: (12.10) 1 ks g i s g j s g i j + k , ij = g 2 x s x j x i formul a care ne spune c a (12.8) se poate rezolva n cazul simetric. Apoi, folosind formulele (12.1), se arat a direct c a k se schimb a dup a rela tiile (11.12). Am demonstrat: ij
Teorema 12.2.2. Fie (M , g ) o varietate riemannian a. Exist a o unic a conexiune metric a si f ar a torsiune. Conexiunea g asit a poart a numele lui Levi-Civita. Dup a cum se vede, ea e unic determinat a de metric a. Formula pe care am g asit-o ne mai spune s i c a nu am f acut altceva dect s a generaliz am derivata covariant a dat a de coecien tii Christoffel ai unei suprafe te. n plus, cum curbura gaussian a se exprima numai cu coecien tii Christoffel (Teorema Egregium), avem o indica tie c a c a vom putea, cu ajutorul tensorului de curbur a al conexiunii Levi-Civita, s a formaliz am o no tiune intuitiv a de curbur a pentru variet a ti riemanniene. Aceasta va , prin construc tie, intrinsec a. Rezultatul acesta este fundamental pentru toate construc tiile care vor urma. Importan ta lui este att de mare, nct Spivak, de exemplu, n [Sp], i d a nu mai pu tin de s ase demonstra tii. S a exprim am acum s i invariant conexiunea Levi-Civita. Va un exerci tiu util s i ca s a nv a ta m s a facem trecerea de la o formul a n coordonate (cu indici...) la una scris a invariant.
238
Spa tii Riemann
nmul tim ambii membri ai (2) cu X i Y j Z l s i sum am dup a i , j , l . n membrul stng, tinnd seam a de propriet a tile conexiunii (care nu e linear a dect n raport cu argumentul ,,de jos), ob tinem:
i j k 2 X i Y j Z l k i j g kl = 2 X Y Z i j g (
Deoarece e mai greu s a scriem invariant formule n care apar coecien tii contraj varian ti g i j , ne vom ocupa de formula (2). S a punem X = X i . , Y = Y , Z = Z l i j x x xl
, ) = 2g ( X i Y j k ij,Z) = x k x l Y j = 2g ( X Y , Z ) 2 X i Z l g jl . x i
Trecem la membrul drept s i calcul am, pe rnd, cele trei sume: XiY j Zl g j l x i = Xi (Y j Z l g j l ) x i Y Y
j j
x i
Zl +Y
j
Z l x i
g jl
= X (g (Y , Z )) X i Analog, vom ob tine: XiY j Zl g i l x j g i j x l = Y (g ( Z , X )) Y
x i
Zl +Y
Z l x i
g jl .
X i x j X i x l
Zl +Xi
Z l x j Y
j
gi l ,
XiY j Zl Acum (2) devine:
= Z (g ( X , Y )) Z l
Y j +Xi
x l
gi j .
2g ( X Y , Z ) = X (g (Y , Z )) + Y (g ( Z , X )) Z (g ( X , Y )) +Xi Zl Y j X Y
j
x i l i Z x j
g jl X i Y gi l + Z l Y
Z l
x i i j X x l
g jl Y j Z l gi j + Z l X
X i
x j j i Y x l
gi l gi j .
Ca s a scriem invariant cei s ase termeni ,,cu indici din membrul drept, observ am c a apar expresii care amintesc de formula local a a cro setului a dou a cmpuri: [X , Y ] = X i Y k x i Y
j
X k x j
x k
Grup am, deci, termeni de felul urm ator: Zl Y

j
X i x j
gi l X i
x i
g jl .
2 C ONEXIUNEA L EVI -C IVITA
239
Cum indicii i , j snt de sumare, putem s a-i schimb am ntre ei n termenul al doilea, cel negativ, s i ob tinem: Zl Y =Z l Y
j
X i x j X i x j
gi l X j X j
Y i x j gi l
gi l
Y i x j
= Z l [Y , X ]i g i l = g ([Y , X ], Z ). Procednd la fel s i cu ceilal ti patru termeni, ob tinem n nal formula: (12.11) 2g ( X Y , Z ) = X (g (Y , Z )) + Y (g ( X , Z )) Z (g ( X , Y )) + g ([ X , Y ], Z ) + g ([ Z , X ], Y ) g ([Y , Z ], X ).
Aceasta poart a numele de formula lui Koszul 4 sau formula cu sase termeni. Evident c a ar fost posibil s a o demonstr am nti pe aceasta s i s a ajungem de la ea la forma local a (cro setele dispar cnd lucr am cu cmpuri din baza canonic a, dar tocmai n asta st a dicultatea trecerii de la formule locale la formule invariante). Observa tia 12.2.3. Uneori, e mai util s a folosim un reper arbitrar, n locul celui natural }) sau a scrierii invariante. Mare parte din articolele de geometrie scrise nainte de ({ xi anii s aptezeci snt scrise astfel (dar metoda e folosit as i acum). Iat a cum apare conexiunea Levi-Civita n acest limbaj. Fie {e i } un reper local de cmpuri tangente s i e i coreperul dual de 1-forme. Conexiunea Levi-Civita va avea formele locale de conexiune ij date prin e i = i e j . Am v azut, Exerci tiul 11.5.11, c a pentru o conexiune simetric a, d este antisimetrizata lui , pentru orice form a diferen tial a. n particular: Cum formele de conexiune induse n brarea dual a snt ij (cf. (11.9) s i comentariilor de dup a), avem: d i ( X , Y ) = ij ( X ) j (Y ) + ij (Y ) j ( X ) = j ij ( X , Y ), deci condi tia de simetrie este: (12.12) d i = j ij . g = g i j i j . d i ( X , Y ) = ( X i )(Y ) (Y i )( X ).
j
Not am coecien tii metricii cu g i j := g (e i , e j ), astfel c a putem scrie Cu aceste dou a formule, g devine:
g =d g i j i j + g i j (d i j + i d j )
k i j = (d g i j g i k k j g k j i ) .
4Dup a numele matematicianului francez Jean-Louis Koszul, n ascut n 1921.
240 Condi tia de compatibilitate cu metrica, g = 0, se scrie: (12.13)

k d g i j = g i k k j + g k j i .
Spa tii Riemann
Teorema Teorema 12.2.2 devine, n acest limbaj: Fie { i } un coreper pe varietatea riemannian a (M , g ), fa ta de care componentele locale ale lui g snt g i j . Exist a si snt unice formele de conexiune ij care satisfac (12.12) si (12.13). Observa tia 12.2.4. (Existen ta reperelor ortonormate locale.) n orice punct x M putem considera un reper ortonormat de vectori tangen ti {e 1 , . . . , e n } n T x M . Ca s a l prelungim la un reper ortonormat de cmpuri locale, alegem o vecin atate V sucient de mic a stelat a n raport cu x (adic a orice punct al ei se poate uni cu x printr-o curb a n V ). Acum transport am prin paralelism vectorii e i n ecare punct al lui V . Cum transportul paralel e izometrie, cmpurile ob tinute snt ortonormate. Nu vom mai preciza de acum vecin atatea: cnd vom avea nevoie, vom considera repere ortonormate locale. Exerci tiul 12.2.5. (Metrici conforme.) Fie g o metric a riemannian a pe M . Ar ata ti c a, pentru
orice func tie f C (M ), g := e 2 f g este tot o metric a riemannian a. Metricile g s i g se numesc conforme (dac a f = c t ., atunci metricile se numesc omotetice). Ar ata ti c a unghiurile m asurate de dou a metrici conforme snt acelea si. Dac as i snt conexiunile Levi-Civita ale lui g s i g , ar ata ti c a: X Y = X Y d f ( X )Y d f (Y ) X + g ( X , Y ) grad f ,
unde gradientul este calculat fa ta de metrica g . Un difeomorsm al lui M se nume ste conform dac a g e conform a cu g . Ar ata ti c a mul timea difeomorsmelor conforme ale lui (M , g ) formeaz a un grup care l con tine pe cel al izometriilor. Exerci tiul 12.2.6. (Cmpuri conforme s i Killing.) Un cmp vectorial X se nume ste conform (resp. Killing dac a uxul s au con tine numai transform ari conforme (resp. izometrii). (i ) Un cmp X e Killing dac as i numai dac a L X g = 0 dac as i numai dac a g (Y X , Z ) + g (Y , Z X ) = 0 (adic a dac as i numai dac a endomorsmul X : T M T M prin X (Y ) = Y X e antisimetric). (i i ) Un cmp X e conform dac as i numai dac a L X g = g , pentru o C (M ). Exprima ti aceast a ecua tie s i cu ajutorul conexiunii Levi-Civita. (i i i ) Mul timea cmpurilor Killing (resp. a cmpurilor conforme) formeaz a o subalgebr a Lie a lui X (M ). (i v ) Dou a variet a ti Riemann care au algebre ale cmpurilor Killing diferite nu pot local izometrice. (v ) Determina ti cmpurile Killing pe Rn , can), S n , can) s i pe semiplanul Poincar. Exerci tiul 12.2.7. Pe R3 introducem urm atoarea lege de compozi tie: (x , y , z ) (x , y , z ) = (x + e z x , y + e z y , z + z ). d s 2 = e 2z d x 2 + e 2z d y 2 + d z 2 e o metric a riemannian a stng invariant a pe Sol3 s i c a e z , x ez , y z
Ar ata ti c a (R3 , ) e grup Lie (rezolubil). El se noteaz a Sol3 . Ar ata ti c a
RIEMANNIAN A 3 C URBUR A
241
e un reper ortonormat de cmpuri stng invariante. Ar ata ti c a urm atoarele cmpuri vectoriale: , x , y x +y + x y x
snt cmpuri KIlling pe Sol3 s i determina ti curentele lor locale. Exerci tiul 12.2.8. (Coordonate cilindrice.) Fie r , , x 3 date prin x 1 = r cos , x 2 = r sin . Ar ata ti c a avem = cos 1 + sin 2 , r x x = r sin 1 + cos 2 . r x x Nota ti y 1 = r , y 2 = , y 3 = x 3 s i ar ata ti c a n aceste coordonate, metrica plat a are componentele g 11 = g 33 = 1, g 22 = r 2 , restul 0. Calcula ti coecien tii Christoffel asocia ti.
Divergen ta unui cmp tensorial simetric de tip (0, p ). . Fie A un astfel de cmp tensorial. Fix am un reper ortonormat local s i denim cmp div A de tip (0, p 1) prin: div A ( X 1 , . . . , X p 1 ) =
i
(E i A )(E i , X 1 , . . . , X p 1 ).
Se vede c a divergen ta este o contrac tie a derivatei covariante a lui A . n particular, dac a A e de tip (0, 2), atunci div A e o 1-form a. Pe de alt a parte, am dent n 3 o no tiune de divergen ta pentru un cmp vectorial cu ajutorul unei forme volum. Denisem div X prin L X = div X , unde era o form a volum. Pe variet a ti Riemann, e normal s a lucr am cu forma volum volg indus a de metric a (cf. 12.2). Not am aceast a divergen ta cu divg , sau, cnd metrica e xat as i nu e pericol de confuzie, simplu div. Exerci tiul 12.2.9. 1. Ar ata ti c a divg X = tr( X ) = i g (E i X , E i ), unde {E i } e un reper local ortonormat. 2. Ar ata ti c a div g = 0 s i div(g ) = d .
3. Curbur a riemannian a Datorit a leg aturii cu metrica, tensorul de curbur a al conexiunii Levi-Civita are propriet a ti suplimentare fa ta de tensorul de curbur a al unei conexiuni lineare arbitrare. Acestea snt de dou a tipuri: algebrice s i diferen tiale. Pentru comoditate, le vom lista acum s i pe cele care nu snt specice conexiunii Levi-Civita si au fost deja demonstrate n capitolul anterior. Propozi tia 12.3.1. Pentru orice X , Y , Z , W X (M ) au loc egalit a tile: (1) (2) (3) (4) (5) R ( X , Y ) Z = R (Y , X ) Z . g (R ( X , Y ) Z , W ) = g ( Z , R ( X , Y )W ). R ( X , Y ) Z + R ( Z , X )Y + R (Y , Z ) X = 0. g (R ( X , Y ) Z , W ) = g (R ( Z , W ) X , Y ). ci cl ( X R )(Y , Z ) = 0.
Demonstra tie. Identitatea (1) este o consecin ta direct a a deni tiei tensorului de curbur a, (3) este Bianchi I, (5) este Bianchi II (adev arate pentru orice conexiune linear a f ar a torsiune, deci s i pentru cea Levi-Civita). R amn de demonstrat (2) s i (4).
242
Spa tii Riemann
Pentru (2), s a observ am c a pentru orice X , Y xa ti putem deni endomorsmul de curbur a R ( X , Y ) al bratului tangent prin R ( X , Y )( Z ) := R ( X , Y ) Z . Atunci (2) exprim a antisimetria acestui endomorsm n raport cu produsul scalar, deci e sucient s a demonstr am c a g (R ( X , Y )U , U ) = 0 (conform identit a tii de polarizare: dac a punem aici U = Z + W reg asim (2)). Calcul am pe rnd termenii care apar n expresia lui g (R ( X , Y )U , U ): 1 X (Y (g (U , U ))) g (Y U , X U ) (la fel, pentru 1-ul termen). 2 Schimbnd ntre ei X , Y , g asim: = 1 g (Y X U , U ) = Y ( X (g (U , U ))) g ( X U , Y U ), 2 deci, folosind din nou compatibilitatea lui cu g : g ( X Y U , U ) = X (g (Y U , U )) g (Y U , X U ) ( e conexiune metric a)
1 g (R ( X , Y )U , U ) = [ X , Y ](g (U , U )) g ([ X ,Y ]U , U ) = 0. 2 Acum (4) e o consecin ta a primelor trei identit a ti. Folosind Bianchi 1 (adic a (3)), avem: g(
ci cl .
R (Y , Z ) X , W ) = 0.
Acum permut am aici circular (Y , Z , X , W ) s i ob tinem nc a trei asemenea ecua tii: g(

ci cl .
R (W , Y ) Z , X ) = 0,
g(
ci cl .
R ( X , W )Y , Z ) = 0,
g(
ci cl .
R ( Z , X )W , Y ) = 0.
Desf as ur am sumele ciclice (avem doisprezece termeni) s i reducem, folosind (1) s i (2), opt dintre ei. R amnem cu: 2g (R ( X , Y ) Z , W ) + 2g (R (W , Z ) X , Y ) = 0, care, folosind nc a o dat a (2), este exact rela tia (4).
l s i exprima ti local identit a tile de mai sus. Exerci tiul 12.3.2. Pune ti R ( i , j ) k = R i j k x l x x x
Observa tia 12.3.3. (Curbura n termeni de suprafe te parametrizate.) Schi ta m acum o construc tie care arunc a o nou a lumin a asupra tensorului de curbur as i pe care o vom folosi mai departe. Fie f : D = [0, 1] [0, 1] M diferen tiabil a. Putem asimila f cu o suprafa ta parametrizat a n M . Dac a parametrii lui D snt (t , s ), ea e descris a de dou a familii de linii de coordonate, s = ct . s i t = ct ., avnd vectorii tangen ti respectiv f t = d f (t ) s i f s = d f (s ). Cmpurile vectoriale tangente la Im( f ), cum snt f t s i f s , nu snt chiar cmpuri de vectori tangen ti la M , ci de-a lungul lui f . De fapt, snt sec tiuni ale bratului f (T M ) D , dar o s a-i deriv am covariant n rapoet cu coenxiunea Levi-Civita, nemaif acnd diferen ta ntre aceasta s i cea indus a n bratul amintit. Pentru un astfel de cmp Z , vom a Z = f t , respectiv nota Z t , respectiv Z s , derivata covariant a f t Z , respectiv f s Z . Dac Z = f s , atunci Z t = f t t , respectiv Z s = f ss reprezint a accelera tiile curbelor de coordonate.
243
Local, dac a Im( f ) e cuprins a ntr-o vecin atate de coordonate (x i ), avem ft = n particular: f t s = ( f t )s = f s f t = 2 f f i f j + k . ij t s s t f i , t x i fs = f i . s x i
Cum k = k j i , formula anterioar a demosntreaz a c a ij (12.14) f t t = f ss . Zt s = f s f t Z , deci Z t s Z st = R ( f s , f t ) Z + [ f t , f s ] Z . Dar [ f t , f s ] = [d f (t ), d f (s )] = d f [t , s ] = d f (0) = 0. Am demonstrat: (12.15) Z t s Z st = R ( f s , f t ) Z . Acum, dac a Z e un vector arbitrar, ca mai sus,
S a denim acum cmpul tensorial de tip (0, 4) R ( X , Y , Z , W ) = g (R ( X , Y ) Z , W ). Acesta se nume ste tensorul lui Riemann s i are expresia localc a: R i j kl = g ml R im jk. Vedem c a el este echivalent cu tensorul de curbur a prin metric a, ind ob tinut din acela prin cobirrea unui indice. Func tiile R i j kl snt cele care apar n lucrarea original a a lui Riemann, nu cele legate de coecien tii Christoffel (care nici nu existau nc a). Uneori, se mai folose ste nota tia R ( X , Y ; Z , W ), pentru a pune n eviden ta gruparea pe perechi a argumentelor. Nu o vom folosi, dar ne vom referi la aceast a grupare. Propozi tia 12.3.1 se poate acum reformula: Propozi tia 12.3.4. Tensorul de curbur a al lui Riemann are urm atoarele propriet a ti: (1) R ( X , Y , Z , W ) = R (Y , X , Z , W ), R ( X , Y , Z , W ) = R ( X , Y , W , Z ) (antisimetrie n ecare pereche). (2) R ( X , Y , Z , W ) = R ( Z , W , X , Y ) (simetrie n perechi). (3) R ( X , Y , Z , W ) + R ( Z , X , Y , W ) + R (Y , Z , X , W ) = 0 (Bianchi I). (4) (U R )( X , Y , Z , W ) + (Y R )(U , X , Z , W ) + ( X R )(Y , U , Z , W ) = 0 (Bianchi II).
Demonstra tie. Tot ce mai avem de demonstrat este (4). Aceasta e o consecin ta a lui g = 0 s i a lui Bianchi II pentru tensorul de curbur a de tip (1, 3). Anume, cum g = 0,
244
Spa tii Riemann
U va ,,trece prin g (R ( X , Y , Z ), W ) s i se va reduce la g (U R ( X , Y ) Z , W ). S a detaliem calculul: (U R )( X , Y , Z , W ) = U (R ( X , Y , Z , W )) R (U X , Y , Z , W ) R ( X , U Y , Z , W ) R ( X , Y , U Z , W ) R ( X , Y , Z , U W ) = U (g (R ( X , Y ) Z , W )) g (R (U X , Y ) Z , W )
g (R ( X , U Y ) Z , W ) g (R ( X , Y )U Z , W ) g (R ( X , Y ) Z , U W )
g (R ( X , U Y ) Z , W ) g (R ( X , Y )U Z , W ) g (R ( X , Y ) Z , U W ) + g (R ( X , Y )U Z , W ) g (R (U X , Y ) Z , W ) g (R ( X , U Y ) Z , W )
= g (U (R ( X , Y ) Z ), W ) + g (R ( X , Y ) Z , U W )) g (R (U X , Y ) Z , W ) = g ((U R )( X , Y ) Z , W ) + g (R (U X , Y ) Z , W ) + g (R ( X , U Y ) Z , W )
g (R ( X , Y )U Z , W ) = g ((U R )( X , Y ) Z , W ).
Mai r amne s a sum am ciclic dup a U, X ,Y s i s a aplic am Bianchi II.
Exemplul 12.3.5. Conuri riemanniene (deschise). Un exemplu important snt conurile peste o varietate Riemann. Fie (N , g ) o varietate Riemann. Conul deschis peste ea = t 2 g + d t 2 , unde t este coordonata pe este varietatea C (N ) := N R+ cu metrica g R+ = (0, ). Local, e x 1 , . . . , x n coordonate pe N s i e x 0 := t , deci pe C (N ) avem co0 n k k , 0 i , j , k n cei de pe ordonatele x , . . . , x . Fie i j coecien tii Christoffel pe N s i ij C (N ). Prin calcul direct g asim formulele: k = k , ij ij 1 i, j,k n 1 i, j n
0 = t g i j , ij
1 k = k = k , 1 i,k n i0 0i t i 0 = i = 0, 0 i n. 00 i0
Formulele acestea conduc la formulele corespunz atoare pentru curbur a: ( R , ) = 0, 0 i, j n x i x j x 0 ( R , j ) i = R( i , j ) i + gi i gi j i , i j x x x x x x x x
1 i , j n.
Curbura sec tional a. Consider am acum5 cmpul tensorial de tip (0, 4) G ( X , Y , Z , W ) = g ( X , Z )g (Y , W ) g ( X , W )g (Y , Z ). C a G e ntr-adev ar un cmp tensorial se veric a imediat. n plus, el are exact acelea si propriet a ti algebrice ca s i R , adic a propriet a tile (1)-(3) din Propozi tia 12.3.4.
5Deni tia care urmeaz a se va justica abia post factum, prin propriet a tile s i semnica tia geometric a pe care le va avea. Deocamdat a, s a spunem doar c a ea corecpunde unei opera tii de algebr a linear a numite produs Kulkarni-Nomizu.
245
Fix am un punct x M s i consider am vectorii care apar ca ind tangen ti n acest punct. Observ am c a, dac a lu am X = Z , Y = W , ob tinem Astfel, G este generalizarea normei produsului vectorial din R3 : cnd X , Y snt linear independen ti, G ( X , Y , X , Y ) reprezint a aria paralelogramului construit pe cei doi vectori s i e o cantitate nenul a. S a vedem cum se schimb a valoarea G ( X , Y , X , Y ) la o schimbare de baz a. Fie, deci X = aX + bY , Y = c X + d Y , cu ad bc = 0. Un calcul simplu, care folose ste propriet a tile lui G , conduce la: Dar, cum R are acelea si propriet a ti, avem s i G ( X , Y , X , Y ) = (ad bc )2G ( X , Y , X , Y ). G (X , Y , X , Y ) = X
2
g ( X , Y )2 = X
sin2 ( X , Y ).
R ( X , Y , X , Y ) = (ad bc )2 R ( X , Y , X , Y ). R (X , Y , X , Y ) este constant, n sensul c a nu depinde dect de n concluzie, raportul G (X , Y , X , Y ) punctul x s i de planul tangent 2-dimensional T x M subntins de X , Y , nu s i de baza pe care e calculat. Avem a sadar, o func tie K ( x , ) : = Observa tia 12.3.7. Dac a lu am e 1 =
R 1212 2 . g 11 g 22 g 12 x i
R (X , Y , X , Y ) . G (X , Y , X , Y )
x j
Deni tia 12.3.6. Func tia K (x , ) se nume ste curbura sec tional a a 2-planului . simple, K (x , ) = Exprimnd aici R 1212 cu ajutorul simbolurilor lui Christo, e2 = , = L (e 1 , e 2 ), g asim, dup a calcule
ffel, reg asim expresia curburii gaussiene din demonstra tia Teoremei Egregium. Ceea ce arat a c a, ntr-adev ar, curbura sec tional a ca ind curbura unei anumite suprafe te care trece prin x s i are planul tangent n x . Chiar dac a nu avem, deocamdat a, suprafa ta, calculele se fac n planul tangent. Observa tia 12.3.8. Cum curbura sec tional a e denit a cu ajutorul tensorului de curbur a care, la rndul lui, e denit numai cu ajutorul metricii, vedem c a orice izometrie local a p astreaz a curbura sec tional a. Urm atorul rezultat spune c a, pentru a cunoa ste tensorul de curbur a, e sucient s a cunoa stem toate curburile sec tionale: Propozi tia 12.3.9. Curbura sec tional a determin a univoc tensorul de curbur a. Demonstra tie. Este un rezultat de algebr a linear a, nu face apel la propriet a ti diferen tiale. Datorit a linearit a tii s i a tensorialit a tii, e sucient s a ar at am c a dac a K ( x , ) = 0 atunci s i R x ( X Y ) Z = 0, oricare ar x M , plan 2-dimensional n T x M , X , Y , Z Tx M . Altfel spus, vrem s a ar at am c a dac a R ( X , Y , X , Y ) = 0, atunci s i R ( X , Y , Z , W ) = 0. Evident, va vorba despre polarizare. Prin ipotez a, avem R ( X + Z , Y , X + Z , Y ) = 0. Dezvolt am folosind propriet a tile lui R s i ob tinem: R ( X , Y , Z , Y ) = 0.
246 Atunci avem s i care, dup a dezvoltare, produce: R ( X , Y + W , Z , Y + W ) = 0,
Spa tii Riemann
R ( X , Y , Z , W ) + R ( X , W , Z , Y ) = 0. Dar, cu proprietatea (1): R ( X , Y , Z , W ) = R ( X , W , Z , Y ) = R ( X , W , Y , Z ) Aceasta, combinat a Bianchi I, duce la 3R ( X , Y , Z , W ) = 0. Observa tia 12.3.10. Mai rezult a ceva din demonstra tia de mai sus. Deoarece am folosit numai propriet a tile algebrice ale tensorului de curbur a, nu deni tia lui specic a, rezult a c a exact acela si rezultat se ob tine pentru orice cmp tensorial (0, 4) F care satisface propriet a tile (1)-(3) din Propozi tia 12.3.4. Adic a: dac a F ( X , Y , X , Y ) = 0, atunci s i F ( X , Y , Z , W ) = 0. n particular, curbura sec tional a se poate deni numai cu ajutorul lui R, nu si cu vreun alt cmp tensorial cu propriet a tile (1) (3). Pentru c a dac a s-ar putea deni s i cu, s a zicem, F , atunci R F ar avea s i el (1)-(3) s i ar nul pe ( X , Y , X , Y ), deci ar identic nul. Dac a func tia K (x , ) e constant a pe M (adic a nu depinde nici de x nici de 2-planul ), (M , g ) se nume ste cu curbur a (sec tional a) constant a (sau form a spa tial a). n acest caz, avem: R ( X , Y , X , Y ) = K G ( X , Y , X , Y ) = K g ( X , X )g (Y , Y ) g ( X , Y )2 . Propozi tia 12.3.11. Tensorul de curbur a al unei variet a ti Riemann cu curbur a constant a K e dat de formula: R ( X , Y ) Z = K g ( X , Z )Y g (Y , Z ) X . Demonstra tie. S a observ am c a tensorul F ( X , Y , Z , W ) := K g ( X , Z )g (Y , W ) g (Y , Z )g ( X , W ) are propriet a tile (1)-(3) s i, conform ipotezei, F ( X , Y , X , Y ) = K G ( X , Y , X , Y ). Atunci, conform discu tiei dinainte, R = F , de unde concluzia. Componentele locale ale tensorului de curbur a n cazul curburii constante snt: R i j kl = K (g i k g j l g j k g i l , R il j k = K (g i k lj g j k l i ). sau, echivalent = R ( X , Z , Y , W ) = R ( X , Z , W , Y ).
Exerci tiul 12.3.12. Ar ata ti c a sfera S n cu metrica g asit a n Exemplul 12.1.7, g i j (u ) =
4 i j (1 + u 2 )2 are curbur a constant a pozitiv a, iar semispa tiul Poincar din Exemplul 12.1.2, cu metrica g i j =
247
1 , are curbur a constant a strict negativ a. Indica tie: Se folosesc formulele locale: trebuie ( x n )2 i j l calcula ti nti coecien tii Christoffel, apoi componentele R i ale curburii. jk
Observa tia 12.3.13. Calculele sugerate n exerci tiul anterior trebuie f acute, pentru a c ap ata experien ta n manipularea tensorilor n scriere local a. Uneori, ns a (sigur nu ntotdeauna) ele pot evitate. Iat a un alt mod de a determina curbura sec tional a ametricii induse de pe Rn +1 pe S n . Observ am c a grupul izometriilor lui S n care p astreaz a orientarea, anume SO(n + 1) ac tioneaz a tranzitiv pe 2-planele lui T S n (adic a pe varietatea Grassmann a acestor plane). n primul rnd, cum T p S n e perpendicular pe vectorul p s i SO(n + 1) ac tioneaz a prin izometrii ale metricii euclidiene, dac a A SO(n + 1), Ap = p , atunci A (T p S n ) = T p S n . Cum A are rang maxim, p astreaz a dimensiunea subspa tiilor, deci duce un 2-plan n alt 2-plan. Apoi, dac as i snt 2-plane tangente la n S n p , p , alegem n primul rnd o matrice A SO(n + 1) care aplic a p peste p (existen ta ei e evident a). Dac a {e 1 , e 2 } e o baz a ortonormat a n , ac tiunea lui A produce o baz a ortonormat a { f 1 , f 2 } a unui 2-plan A () T p S n . Acum determin am o matrice A SO(n + 1) care: (1) xeaz a p s i (2) aplic a { f 1 , f 2 } peste o baz a ortonormat a {e 1 , e2} a lui 2 . E un exerci tiu elementar de algebr a linear a. Odat a n teles acest lucru, concluzia e clar a: cum SO(n + 1) ac tioneaz a prin izometrii, curbura tuturor 2-planelor va aceea si. Observa tia 12.3.14. Cum s i Rn cu metrica plat a are, evident, curbur a constant a 0, avem acum exemple pentru cele trei situa tii posibile (K constant negativ, nul, sau pozitiv). Exemplele date snt toate conexe, simplu conexe s i complete (topologic). O teorem a celebr a arat a c a acestea snt singurele forme spa tiale cu aceste propriet a ti. Rezult a c a orice alt a form a spa tial a este acoperit de unul dintre aceste modele, adic ae un ct ale unuia dintre ele printr-un grup discret. Astfel, problema clasic arii spa tiilor cu curbur a constant a revine la una de clasicare a grupurilor care pot ac tiona prin izometrii pe cele trei modele, cf. [Wo]. De exemplu, toate torurile plate au curbur a sec tional a nul a (de aici denumirea), dar nu snt simplu conexe s i am v azut c a nu snt izometrice. n dimensiune 2, am mai ntlnit pseudosfera, cu curbur a gaussian a (deci sec tional a, cnd o privim ca varietate Riemann) constant a 1. Rezult a c as i pseudosfera (care nu e simplu conex a) trebuie s a e un ct al semiplanului Poincar. O condi tie mai slab a dect constan ta curburii sec tionale este independen ta ei de 2-plan. Condi tia e doar aparent mai slab a: Propozi tia 12.3.15. (F. Schur.) Fie (M , g ) un spa tiu Riemann conex de dimensiune cel pu tin 3. Dac a n orice x M , func tia K (x , ) nu depinde de , atunci (M , g ) are curbur a sec tional a constant a. Demonstra tie. Dac a curbura sec tional a e func tie doar de punct, avem R ( X , Y ) Z = K (x ) g ( X , Z )Y g (Y , Z ) X . Vrem s a ar at am c a avem K = ct . Nu putem face altceva dect s a deriv am egalitatea de mai sus n raport cu un cmp arbitrar U s i s a ncerc am s a ob tinem U (K ) = 0. Scriem, deci: U (R ( X , Y ) Z ) = U (K ) g ( X , Z )Y g (Y , Z ) X + K U g ( X , Z )Y g (Y , Z ) X .
248 Membrul stng se dezvolt a la:
Spa tii Riemann
(U R )( X , Y ) Z + R (U X , Y ) Z + R ( X , U Y ) Z + R ( X , Y )U Z , s i, folosind din nou ipoteza, devine: (U R )( X , Y ) Z + K g (U X , Z )Y g (Y , X )U X
+ K g ( X , Z )U Y g (U Y , Z ) X + K g ( X , U Z )Y g (Y , U Z ) X K g (U X , Z )Y + g ( X , U Z )Y + g ( X , Z )U Y
Folosind U g = 0, al doilea termen din membrul drept devine: g (U Y , Z ) X g (Y , U Z ) X g (Y , Z )U X .
Permut am circular (U , X , Y ), aplic am Bianchi II n membrul stng, reducem termenii asemenea n cei doi membri s i r amnem cu: 0 = U (K ) g ( X , Z )Y g (Y , Z ) X
(12.16)
+ Y (K ) g (U , Z ) X g ( X , Z )U
+ X (K ) g (Y , Z )U g (U , Z )Y .
Cum dim M 3, putem presupune c a U , X , Y snt mutual ortogonali (n particular independen ti). Rezult a: U (K )g ( X , Z ) X (K )g (U , Z ) = 0, U (K )g (Y , Z ) Y (K )g (U , Z ) = 0, X (K )g (Y , Z ) Y (K )g ( X , Z ) = 0.
E sucient acum s a alegem Z = Y ca s a ob tinem, din prima egalitate, U (K ) = 0, ceea ce doream. Cum M e conex as i U arbitrar, rezult a c a func tia K e constant a. Tensorul lui Ricci. Cum tensorul de curbur a este linear n toate cele trei argumente, putem xa dou a dintre ele s i ob tinem un endomorsm al spa tiului tangent c aruia i putem calcula urma, ob tinnd astfel un tensor de tip (0, 2), sau (1, 2), n func tie de argumentele pe care le x am. Reamintim c a urma unui endomorsm f pe un spa tiu euclidean se calculeaz a cu formula f (v i ), v i , unde {v i } e o baz a ortonormat a arbitrar a (iar rezultatul e un scalar care nu depinde de baza aleas a). S a vedem ce posibilit a ti avem. Fix am un reper ortonormat local {E i }. O prim a variant a este s a x am primele dou a argumente. Am avea de calculat i g (R ( X , Y )E i , E i ). Dar, datorit a propriet a tiilor (1)(2) avem g (R ( X , Y )E i , E i ) = g (R (E i , E i ) X , Y ) = 0. Deci nu ob tinem nimic interesant. Putem xa primul s i al treilea argument, ob tinnd i g (R ( X , E i )Y , E i ) care nu mai e identic nul. Putem xa al doilea s i al treilea argument: i g (R (E i , X )Y , E i ), dar acesta e egal cu cel dinainte cu semn schimbat. M acar pentru c a e singura urm a nenul a a tensorului de curbur a, merit a s a studiem tensorul ob tinut. Dar el se va dovedi extrem de important. A sadar:
249
Deni tia 12.3.16. Tensorul lui Ricci6 de tip (0, 2), este Ri c ( X , Y ) :=
i
g (R ( X , E i )Y , E i ) =
R ( X , E i , Y , E i ),
i
unde {E i } e orice reper ortonormat local. Local, componentele sale snt: R i j = R iss j ,
1 adic a tensorul Ricci este contrac tia C 2 a tensorului de curbur a. Simetria n perechi a tensorului lui Riemann (de fapt, simetria conexiunii LeviCivita) demonstreaz a:
Lema 12.3.17. Tensorul lui Ricci este simetric. Ca atare, i putem asocia s i un endomorsm, notat tot Ri c , prin g (Ri c ( X ), Y ) = Ri c ( X , Y ). Fiind simetric, Ri c ( X ) are toate valorile proprii reale. De fapt, Ricci a introdus tensorul care-i poart a numele ca un fel de analog abstract al celei de-a doua forme fundamentale a suprafe telor, valorile proprii ale c areia reprezint a curburile sec tionale. Dar valorile proprii ale lui Ri c nu au semnica tie geometric a (de aceea Ricci nu s i-a folosit tensorul). n schimb, Ri c s-a dovedit ulterior legat de volumul variet a tii s i de topologia ei. ntr-un mod foarte informal, explica tia e c a Ri c e o urm a, iar urma e derivata unui determinant (formula lui Liouville), n timp ce determinantul trimite la volum; astfel, Ri c , ind obiect tensorial, deci local, ar trebui s a spun a ceva despre rata de cre stere a volumului sferelor mici centrate ntr-un punct al variet a tii: inegalitatea lui Bishop exact asta exprim a (cf. [Be].) Pe de alt a parte, e bine denit as i urma acestui operator. Este o func tie diferen tiabil a care se nume ste curbur a scalar as i se calculeaz a cu formula: Scal =
i
g (Ri c (E i ), E i ) =
Ri c (E i , E i ).
i
S a x am acum un vector X unitar s i s a-l includem ntr-un reper ortonormat {E i } cu X = E 1 . Avem:

n 2
Ri c ( X , X ) =
g (R ( X , E i ) X , E i ) =
K (i ),
unde i e planul subntins de X s i de E i . A sadar, Ri c ( X , X ) e suma curburilor sec tionale ale planelor ortogonale care trec prin X . Observa tia 12.3.18. n teoria relativit a tii generalizate, Einstein a folosit tensorul lui Ricci pentru a modela matematic gravita tia. De aici importan ta considerabil a a acestui obiect geometric s i, n general, a geometriei riemanniene, pentru zica teoretic a. Formula urm atoare, de exemplu, este fundamental a pentru teoria relativit a tii (cf. 2 pentru deni tia lui div Ri c ): Exerci tiul 12.3.19. d Sc al = 2 div Ri c . Cum Ri c e simetric, el poate , n principiu, propor tional cu g . Are deci sens:
6Dup a numele lui Gregorio Ricci-Curbastro, 18531925, unul dintre fondatorii calculului tensorial pe variet a ti.
250
Spa tii Riemann
Deni tia 12.3.20. (M , g ) se nume ste spa tiu Einstein dac a exist a o func tie C (M ) astfel nct Ri c = g . Denumirea a fost dat a pentru c a aceste spa tii s-au dovedit cele mai potrivite n tratarea matematic a a teorei relativit a tii. E u sor de v azut, aplicnd egalitatea din deni tie pe un reper ortonormat s i sumnd, c a = Scal /n . S i pentru spa tii Einstein, are loc un rezultat de tip Schur: Propozi tia 12.3.21. Fie (M , g ) un spa tiu Einstein conex, de dimensiune cel pu tin 3. Atunci = ct . Demonstra tie. Se poate proceda exact la fel ca n demonstra tia lui Schur. Dar iat as i o alt a demonstra tie. Deriv am rela tia Ri c = g , folosind Exerci tiul 12.3.19 s i Exerci tiul 12.2.9 a c a Scal 2 = ct . Cum Scal = n , avem (2). Ob tinem 1 2 d Scal = div(g ) = d . Rezult (n 2) = ct ., ceea ce implic a, pentru c a M e conex, = ct . dac a n 3. Astfel, spa tiile Einstein (care nu snt suprafe te) au, n particular, curbur a scalar a constant a. Toate spa tiile cu curbur a constant a snt Einstein, dar nu reciproc. De exemplu, pe s-au construit metrici Einstein fara curbur a sec tional a constant a pe multe spa tii omogene, n particular pe sferele S 2n +1 s i S 4n +3 . Spa tiile Einstein snt extrem de importante pentru geometria diferen tial as i pentru zica teoretic a. Le sint dedicate enorm de multe articole s i mai multe monograi, fundamental a r amnnd deocamdat a [Be]. Observa tia 12.3.22. (Olonomie riemannian a.) No tiunea de olonomie a unei conexiuni a fost introdus a n Exerci tiul 11.5.22. Pentru conexiunea Levi-Civita, notiunea corespunz atoare este olonomie riemannian a. Aici, grupurile care pot ap area trebuie s a e subgrupuri ale lui O(n ), pentru c a acesta este grupul structural al bratului tangent. Clasicarea a fost ob tinut a de M. Berger (Sur les groupes dholonomie des varits connexion afne et des varits riemanniennes, Bull. Soc. Math. France 83 (1953), 279 330) s i cuprinde surprinz ator de pu tine grupuri (pentru ecare, al tur am tipul de geometrie pe care o genereaz a): SO(n ) (variet a ti orientabile), U(n ) (variet a ti Khler), SU(n ) (variet a ti Khler-Einstein cu curbur a scalar a nul a), Sp(n ) Sp(1) (variet a ti cuaternionicKhler), Sp(n ) (variet a ti hiperkhler), G 2 , Spin7 . E remarcabil c a, excep tie f acnd SO(n ) s i U(n ), toate celelalte olonomii corespund unor metrici Einstein. Exist a acum exemple compacte pentru ecare caz. Pentru detalii, cf. [Be]. Exerci tiul 12.3.23. Ar ata ti c a o varietate riemannian a de dimensiune 2 sau 3 e spa tiu Einstein
dac as i numai dac a are curbur a sec tional a constant a. Exerci tiul 12.3.24. Determina ti conexiunea Levi-Civita a unei metrici produs n func tie de conexiunile Levi-Civita ale factorilor. Determina ti tensorul de curbur a al metricii produs s i demonstra ti c a planele generate de vectori tangen ti la factori au curbur a sec tional a nul a. Ar ata ti c a un produs riemannian de spa tii Einstein cu aceea si curbur a scalar a e spa tiu Einstein.
Exemplul 12.3.25. (Metrici riemanniene biinvariante pe grupuri Lie.) Fie G un grup Lie conex s i e g o metric a stng invariant a (am v azut n Exemplul 12.1.5 cum se construie ste). Ca de obicei, identic am cmpurile stng invariante cu elemente ale algebrei Lie g = Te G . Avem urm atoarele echivalen te: (1) g e drept-invariant a (deci biinvariant a). (2) g e Ad a -invariant a, pentru orice a G (vezi 4 pentru deni tia lui Ad ).
251
(5) Conexiunea Levi-Civita a lui g e dat a de formula: X Y = orice X , Y g.
(3) Aplica tia a a 1 e izometrie a lui g . (4) g ([ Z , X ], Y ) + g ( X , [ Z , Y ]) = 0 pentru orice X , Y , Z g.
1 [ X , Y ], pentru 2
Echivalen ta dintre (1) s i (2) rezult a din deni tia lui Ad a = d e I a = d e (L a R a 1 ). Astfel, Ad a este un endomorsm al lui g. Diferen tiala sa, d e Ad a , se identic a, deci, cu Ad a . n consecin ta , Ad a g = (d e (L a R a 1 )) g = (d e R a 1 ) ((d e L a ) g ). Dar cum g e g = (d e R a 1 ) g , deci Ad a -invarian ta e echivalent a cu R a L a -invariant a, rezult a Ad a invarian ta. Pentru echivalen ta dintre (1) s i (3), dac a i : G G noteaz a aplica tia de inversare, atunci d e i = I d (vezi Exerci tiul 6.2.7). Cum avem nevoie de d a i pentru orice a G , scriem i = R a i L a s i deriv am n a , aplicnd regula lan tului: d a i = (d a R a ) (d e i ) (d a L a ) = (d a R a ) (d a L a ). Dac a g e biinvariant a, atunci d a R a s i d a L a snt izometrii s i rezult a d a i izometrie. Reciproc, scriem R a = i L a 1 i : dac a i e izometrie, cum s i L a e izometrie, rezult a R a izometrie. Demonstr am acum c a (2) e echivalent cu (4). Cum n (4) apare cro setul, ne aducem aminte c a (d e Ad )( X ) = ad X s i c a ad X Y = [ X , Y ], pentru X , Y g (vezi 4). A sadar, pornim cu g ( Ad a X , Ad a Y ) = g ( X , Y ) s i deriv am. Scriem g ( Ad exp (t Z ) X , Ad exp (t Z ) Y ) = g ( X , Y ), deriv am n raport cu t s icalcul am n t = 0. Cum Ad e = I d s i membrul drept nu depinde de t , ob tinem g ([ Z , X ], Y ) + g (( X , [ Z , Y ]) = 0 (rela tie care spune, de fapt, c a ad Z e un endomorsm antisimetric n raport cu g ). Reciproca e un pic mai delicat a s i necesit a cuno stin te mai multe de grupuri Lie (aici se folose ste conexiunea); demonstra tia se g ase ste n orice carte de grupuri Lie. Demonstr am echivalen ta (4) cu (5). Forma identit a tii (4) sugereaz a s a folosim formula lui Koszul pentru conexiunea Levi-Civita. n ea, primii trei termeni se anuleaz a, deoarece produsul scalar a dou a cmpuri stng-invariante e invariant:
g a ( X a , Y a ) = g a (d L a X e , d L a X e ), datorit a invarian tei cmpurilor = (L ta lui g . a g )( X e , X e ) = g ( X e , X e ), din invarian
n consecin ta , primii trei termeni ai formulei lui Koszul (care con tin derivate ale produselor scalare constante) se anuleaz a. R amn trei termeni care, folosind (4) conduc la (5). Pentru reciproc a, folosim g = 0:
g ([ Z , X ], Y ) = 2g ( Z X , Y ) = 2 Z (g ( X , Y )) 2g ( X , Z Y ) = g ( X , Z Y ) pentru c a g ( X , Y ) = ct . = g ( X , [ Z , Y ]) conform (4).
252
Spa tii Riemann
Tensorul de curbur a al unei metrici biinvariante se poate calcula foarte u sor folosind (5) s i identitatea Jacobi. Avem, pentru X , Y , Z g: R ( X , Y ) Z = X Y Z Y X Z [ X ,Y ] Z 1 1 1 = [ X , [Y , Z ]] [Y , [ X , Z ]] [[ X , Y ], Z ] 4 4 2 1 1 = [[ X , Y ], Z ] [[ X , Y ], Z ] 4 2 1 = [[ X , Y ], Z ]. 4
Rezult as i o formul a simpl a pentru curbura sec tional a a oric arui plan generat de vectori stng invarian ti. Cum 1 1 g (R ( X , Y ) X , Y ) = g ([[ X , Y ], X ], Y ) = g ([ X , Y ], [ X , Y ]), cf. (4), 4 4 ob tinem (not am X Y planul generat de X , Y ): K (X Y ) = 1 g ([ X , Y ], [ X , Y ]) . 4 g ( X , X )g (Y , Y ) g ( X , Y )2
Aplicat pe vectori din g, tensorul lui Ricci se poate exprima ca: 1 Ri c ( X , Y ) = tr(ad X ad Y ). 4
n particular, vedem c a un grup Lie cu metric a biinvariant a are curbur a sec tional a pozitiv a, iar dac a G e abelian, atunci orice metric a biinvariant a e plat a. Un exemplu de metric a biinvariant a se ob tine considernd forma Killing a unui grup Lie: Cum tr( AB ) = tr(B A ), B e simetric a. Cum ad X e linear n X , B e bilinear a. n general, B nu e pozitiv denit a. Grupurile Lie pentru care B e nedegenerat a se numesc semisimple s i snt clasicate (vezi [He]). Se s tie c a un grup semisimplu e compact dac as i numai dac a forma Killing e negativ denit a, deci B poate luat a drept metric a. A sa snt, de exemplu, grupurile O(n ) s i U(n ). Pe de alt a parte, se arat a u sor c a B ([ X , Y ], Z ) = B ( X , [Y , Z ]) s i c a B e stng invariant a. Astfel, pe un grup G semisimplu s i compact, B e o metric a biinvariant a, cu curbur a sec tional a pozitiv a (nu neap arat constant a). n plus, formula pe care am g asit-o pentru Ri c arat a (G , B ) e spa tiu Einstein cu curbur a scalar a pozitiv a. 4. Geodezice Deni tia 12.4.1. Autoparalelele conexiunii Levi-Civita se numesc geodezice. Toate rezultatele ob tinute n paragraful 5 din capitolul anterior r amn valabile, cu formulele aferente, numai c a acum simbolurile lui Christoffel care apar se refer a la conexiunea Levi-Civita. Pentru comoditate, reformul am aici principalele rezultate, ad agnd fapte specice contextului riemannian. Ecua tia local a geodezicelor este: B ( X , Y ) = tr(ad X ad Y ), X , Y g.
4 G EODEZICE
253
(12.17)
d 2xk d xi d x j + k = 0, ij 2 dt dt dt
k = 1, . . . , n .
Exerci tiul 12.4.2. Dac a e geodezic a, atunci o reparametrizare a ei h e tot geodezic a dac as i numai dac a h e func tie an a.
Observa tia 12.4.3. Geodezicele, ca orice alte curbe pe varietate, pot reparametrizate prin lungime de arc, exact ca s i curbele din R3 . Cum lungimea vectorului tangent la o geodezic a e constant a: d g ( (t ), (t )) = d g ( (t ) (t ), (t )) = 0, dt reparametrizarea prin lungime de arc e an a, deci, cu exerci tiul anterior, se ob tine tot o geodezic a. A sadar, cnd va nevoie, vom putea presupune c a geodezicele au vector tangent de lungime 1. Teorema 12.4.4. Fie v T x M . Exist a>0 si o unic a geodezic a v : [0, ] M cu (0) = v. n plus, depinde diferen t iabil de x s i de v. v (0) = x si v v
Observa tia 12.4.5. Cum t at e o schimbare an a de parametru, dac a v e geodezic a v ): cu condi tiile ini tiale (x , v ), atunci (at ) e geodezic a cu condi tiile ini tiale (x , a t v (t ) = av ( ), a a > 0, t [0, ].
(12.18)
n particular, av e denit a pe [0, a ]. Astfel, cu ct este mai lung vectorul vitez a, cu att mai scurt va intervalul maximal de deni tie al lui (atunci cnd nu e ntreg R). 1 Pe de alt a parte, cum v depinde diferen tiabil de v s i mul timea T x M := { v T x M | v = 1}, sfera unitate din T x M , e compact a, v , exist a un 0 > 0 cu proprietatea c a pentru 1 M , v e denit a pe [0, 0 ]. Cu cele de mai sus, rezult a c a pentru orice orice v T x w T x M cu w 0 , w e denit a pe [0, 1].
Deni tia 12.4.6. O varietate riemannian a (M , g ) pe care orice geodezic a e denit a pe R se nume ste complet a geodezic. Metrica plat a a lui Rn e geodezic complet a, pentru c a geodezicele ei snt drepte obi snuite. Dar vom vedea s i alte exemple nebanale. Exerci tiul 12.4.7. Ar ata ti c a o curb a pe o varietate produs e geodezic a dac as i numai dac a pro-
iec tiile sale pe factori snt geodezice. Ar ata ti c a varietatea produs e complet a geodezic dac as i numai dac a ambii factori snt comple ti geodezic. Exerci tiul 12.4.8. Scrie ti s i rezolva ti ecua tia geodezicelor pe semiplanul Poincar (n = 2). Trebuie s a ob tine ti drepte euclidiene verticale s i semicercuri euclidiene centrate pe frontiera {x 2 = 0}. Observa ti c as i aceast a varietate e complet a geodezic. Avnd curbur a strict negativ a, ea constituie un model pentru geometria hiperbolic a, rolul dreptelor ind jucat de geodezice.
Observa tia 12.4.9. n general, ecua tia geodezicelor este greu de rezolvat direct. De aceea, vom c auta alte metode, indirecte, pentru a g asi geodezicele unor variet a ti. Aplica tia exponen tial a. Urm atoarea construc tie este esen tial a pentru tot ce urmeaz a. Fie Vx T x M mul timea vectorilor v pentru care v e denit a cel pu tin pe intervalul [0, 1]. Cum 0 e geodezica constant a x , rezult a c a Vx con tine vectorul nul din
254 T x M . Denim aplica tia exponen tial a n x drept expx : Vp M , expx (v ) = v (1).
Spa tii Riemann
Astfel, exponen tiala asociaz a unui vector tangent n x punctul corespunz ator lui t = 1 de pe unica geodezic a prin x pe direc tia v . Cu observa tiile dinainte, domeniul de deni tie al exponen tialei con tine m acar o vecin atate7 n jurul lui 0 din T x M . Dac a varietatea nu e complet a, sigur aceast a vecin atate nu coincide cu T x M . Rela tia (12.18) ne l amure ste asupra comport arii exponen tialei: (12.19) expx t v = t v (1) = v (t ).
A sadar, orice punct de pe geodezica de direc tie ini tial a v poate descris ca imagine a exponen tialei din x . n alt a formulare, unei raze t t v prin o n T x M i corespunde o geodezic a radial a expx (t v ). Rezultatul precis e urm atorul: Teorema 12.4.10. Aplica tia exponen tial a n x aplic a difeomorf o vecin atate a vectorului nul din T p M pe o vecin atate a lui x n M . Demonstra tie. Ideea e s a calcul am diferen tiala lui expx n 0 T p M , s a vedem c ae izomorsm s i s a aplic am teorema func tiei inverse. Avem de calculat d 0 exp : T0 (T x M ) T x M . Dar T x M e un spa tiu vectorial s i spa tiul s au tangent n orice punct se identic a de fapt cu el nsu si (e aceea si identicare ca s i 3 cea din R dintre punctul P , vectorul de pozi tie OP s i vectorul OP translatat cu originea n P ). Astfel, putem considera c a d 0 expx : T x M T x M . Pentru un v T x M avem: d d |t =0 t v (1) = |t =0 v (t ) = v (0) = v , dt dt adic a d 0 expx = I d Tx M , ceea ce ncheie demonstra tia. d 0 expx (v ) =
S a not am cu W T M mul timea vectorilor tangen ti v pentru care e denit a v (1). E clar c a W e deschis as i con tine to ti vectorii nuli 0 T x M , x M . Din dependen ta diferen tiabil a a solu tiilor ecua tiilor diferen tiale de condi tiile ini tiale, rezult a c a exp : W M e diferen tiabil a. Denim acum : W M M prin (x , v ) = (x , expx (v )).
Corolarul 12.4.11. Fie x 0 un punct xat n M . Atunci e difeomorsm local al unei vecin at a ti V a lui 0x0 T M pe o vecin atate a lui (x 0 , x 0 ) M M . Demonstra tie. E sucient s a ar at am c a d (x0 ,0x0 ) are rang maxim. Local, matricea iaId 0 cobian a a lui n (x 0 , 0x0 ) este de forma J (x0 ,0) () = , unde J 0 (expx (v )) J 0 (expx (v )) noteaz a matricea iacobian a a lui d 0 expx . Dar am v azut c a d 0 expx = I d .
Exemplul 12.4.12. Fie G un grup Lie cu o metric a biinvariant a g . n Exemplul 12.3.25 1 [ X , Y ] pe cmpuri stng (5) am g asit pentru conexiunea Levi-Civita formula X Y = 2 invariante. n particular, orice cmp stng invariant satisface X X = 0, deci orbitele sale snt geodezice ale metricii biinvariante (oricare ar aceasta!). Pe de alt a parte, pentru orice a G s i v T a G , v face parte dintr-un cmp stng invariant: l transport am pe
7Consider am pe T x M topologia natural a indus a de produsul scalar g x .
4 G EODEZICE
255
v n e punnd = d a L a 1 v , apoi ata sa m cmpul stng invariant X s i rezult a Xa = v. Astfel, geodezica v (t ) este orbita lui X prin a . n concluzie, geodezicele lui (G , g ) snt de forma exp(t ), cu g. Altfel spus, aplica tia exponen tial a de grup coincide cu exponen tiala riemannian a unei metrici biinvariante n particular, exponen tiala unei metrici biinvariante e surjectiv a. Exemplul 12.4.13. (Grupul lui Heisenberg. Continuare.) (cf. [GHL]) Fie H grupul descris n Exemplul 8.4.20. l nzestr am cu metrica g pentru care cmp X , Y , V care genereaz a h snt ortonormale n ecare punct. Metrica g e automat stng invariant a. S a vedem dac aes i drept invariant a. Vom nota, pentru comoditate, a H cu a = (x , y , z ) s i vom scrie legea de nmul tire ca (x , y , z ) (x , y z ) = (x + x , y + y , z + z + x y ). Un calcul simplu arat a c a, de exemplu, d R a (V ) = V x Z . Dar atunci g (d R a (V ), d R a (V )) = 1 + x 2 = 1 = g (V , V ), deci R a nu e izometrie s i g nu e biinvariant a. Folosind formula lui Koszul, calculul conexiunii Levi-Civita se reduce la calculul cro setelor generatorilor X , Z , V . Ob tinem: [X , V ] = Z , de unde 1 1 Z , V Z = Z V = X , 2 2 X X = Z Z = V V = 0. X V = V X = 1 Z X = X Z = V , 2 [ X , Z ] = [ Z , V ] = 0,
Rezult a c a orbitele generatorilor X , Z , V snt geodezice. Ca s a g asim forma general aa geodezicelor (care pleac a din identitate) pe grupul Heisenberg, e (t ) = (x (t ), y (t ), z (t ). Cum vectorul ei tangent este = x X + y V + ( z x y ) Z , g asim Sistemul de ecua tii diferen tiale ale geodezicelor este: x + y (z x y ) = 0 (z x y ) =0 y x (z x y ) = 0 = [x + y (z x y )] X + (z x y ) Z + [ y x (z x y )]V .
Pentru simplitate, presupunem geodezica parametrizat a canonic: g ( , ) = 1, ceea ce implic a (x )2 + ( y )2 + (z x y )2 = 1.
Rela tia aceasta sugereaz a s a trecem la coordonate sferice, adic a s a consider am (t ) de forma (cos cos , sin cos , sin ). Acum sistemul devine: x + (sin ) y = 0 z xy = sin y (sin )x = 0
256
Spa tii Riemann
Cu condi tial a x (0) = y (0) = z (0) = 0, x (0) = cos cos , y (0) = sin cos , g asim solu tia: x (t ) = ctg {sin(t sin + ) sin }, z (t ) = y (t ) = ctg {cos cos(t sin + )},
t 1 1 sin + {sin 2(t sin + ) sin 2 )} 2 sin 4 pentru sin = 0.
+ sin ctg2 {cos(t sin sin + ) cos },
Pe planul orizontal, aceste curbe se proiecteaz a n cercuri (de raz a ctg ) prin origine. Dac a, s a, ctg = 0, ob tinem x (t ) = y (t ) = 0, z = t . Dac a sin = 0, rezult a: 1 (t ) = (t cos , t sin , t 2 cos sin ). 2 n ne, calculnd aplica tia exponen tial a de grup, g asim c a subgrupul cu un parametru corespunz ator unui cmp stng invariant oarecare X + Z + V este 1 t (t , t , t + t 2 ), 2 s i nu e ntotdeauna geodezic a. Deci exponen tiala de grup nu coincide cu exponen tiala riemannian a. Cu exact acelea si metode se determin a conexiunea Levi-Civita, curbura s i geodezicele grupului Heisenberg generalizat (vezi, de exemplu, V. Marenich, Geodesics in Heisenberg Groups, Geom. Dedicata 66 (1997), 175185.) Coordonate normale. Conform teoremei anterioare, n jurul oric arui punct x M exist a o vecin atate U al c arei ecare punct y e de forma expx (v ), cu v dintr-o vecin atate V (posibil foarte mic a) a lui 0 din T x M . Asta nseamn a c a orice y este de forma v (1), adic a poate unit cu x printr-o geodezic a. Mai mult, cum expx e difeomorsm ntre V s i U , geodezica dintre x s i y e unic a. Dac a invers am expx , ob tinem un difeomorsm de la U la V notat, cum altfel?, logx . Deci logx ( y ) = v , cu expx v = y . Pe T x M putem xa un reper ortonormat fa ta de produsul scalar g x . n acest reper, orice v are ni ste coordonate (v 1 , . . . , v n ) Rn . Compunnd aplica tia V Rn care vede v prin coordonatele sale cu logx , ob tinem o aplica tie diferen tiabil a : U Rn , ( y ) = (v 1 , . . . , v n ), unde y = expx v.
Am ob tinut un sistem de coordonate (U , ) n jurul lui x , n care x are coordonatele (0, . . . , 0). Un punct e identicat de componentele vectorului care-i corespunde prin expx . Coordonatele acestea se numesc normale sau geodezice8. Utilitatea lor const a n forma extrem de simpl a pe care o iau tensorul metric s i coecien tii Christoffel n punctul x atunci cnd snt exprima ti n coordonate normale:
8Erau folosite nc a de Gauss. E un exerci tiu util s a le identica ti n articolul s au din 1827.
4 G EODEZICE
257
Propozi tia 12.4.14. n coordonate normale centrate n x, avem |x = 0. x k Demonstra tie. Dac a not am cu x i coordonatele normale, atunci avem (12.20) x i (expx (t v )) = x i (t v (1)) = t v i , unde v = v i e i .
| x i x x i
g i j ( x ) = i j ,
k i j (x ) = 0,
g i j
s i e j . Din formula anterioar a din baza natural a). Avem nevoie de leg atura dintre rezult a: i v = |x = v j e j , v (0) = v x i deci x i de unde
l g i j ( x ) = k i j kl = i j . j
Calcul am acum coecien tii g i j (x ) = g ( | , | ) (dar acum x i x x j x
snt diferi ti de cei
| x = i e j ,
Pentru a doua rela tie, scriem ecua tia geodezicelor n coordonate normale folosind (12.20). Avem deci
d xi dt
= v i , astfel c a ecua tia devine:

i j k i j v v (v (t )) = 0.
A sadar, n x = v (0) avem k v i v j (x ) = 0 pentru orice v i . Punem v i = i , v j = m ij l (adic a lu am v = e l + e m ) s i g asim i j (x ) = 0.
258
Spa tii Riemann
Ultima egalitate e o consecin ta a celei de-a doua. Cu formula pentru coecien ti Christoffel avem: g s j g i j g i s 1 ks |x 0 = k |x + |x i j (x ) = g (s ) j i 2 x s x x g k j g i j 1 g i k = |x . |x + |x 2 x j x i x k Permut am indicii (i j k ), adun am ( tinem seam a de simetria g i j = g j i ) s i ob tinem rela tia dorit a. Observa tia 12.4.15. Coordonatele normale snt foarte utile n demonstrarea unor identit a ti tensoriale. Iat a, spre exemplu, cum ar decurge o demonstra tie local a a Teoremei lui Schur. Avem de demonstrat c a ecua tia R i j kl = f (g i l g j k g i k g j l ),
implic a f = ct . Deriv am n raport cu x h n x (not am derivata unei func tii F n raport h cu x cu F ,h ) tinnd seam a c a g i j (x ) = i j iar g i j ,h (x ) = 0 s i g asim (pentru comoditate omitem argumentul x ): R i j kl ,h = f h (i l j k i k j l ). Permut am circular (i j h ), folosim Bianchi II. Rezult a: 0 = f h (i l j k i k j l ) + f i ( j l hk j k hl ) + f j (hl i k hk i l ).
Cum dim M 3, odat a xat h , putem g asi i = h , j = h , i = j , l = i , k = j . R amne f h = 0 n x de unde concluzia. Exerci tiul 12.4.16. (Spa tii local simetrice.) Ar ata ti c a urm atoarele trei condi tii snt echivalente:
(i ) R = 0. (i i ) Dac a X , Y , Z snt cmpuri paralele de-a lungul curbei , atunci s i R ( X , Y ) Z e paralel de-a lungul lui . (i i i ) Curbura sec tional a e invariant a la transportul paralel de-a lungul oric arei curbe. Un spa tiu care satisface oricare dintre aceste condi tii se nume ste local simetric. Motiva tia denumirii este urm atoarea. Pentru rcare x M xat, consider am o vecin atate normal a de coordonate U s idenim aplica tia x : U U prin x ( y ) = z , unde z e unicul punct de pe geodezica prin x care ajunge n y , la aceea si distan ta de x ca s i y . E vorba despre simetria geodezic a. Diferen tiala ei este v v T x M . Se arat a c a local simetria este echivalent a cu proprietatea lui x de a izometrie. Pentru o introducere accesibil a n teoria spa tiilor simetrice, cf. [ON]; pentru o tratare aplicat a, cf. [KN], [He].
Propriet a ti metrice. Teorema Hopf-Rinow. Am v azut, (12.3), cum se pot calcula lungimi de curbe cu ajutorul metricii riemanniene. Dac a orice dou a puncte pot unite cu o curb a diferen tiabil a (chiar numai pe por tiuni), atunci e tentant s a denim distan ta dintre puncte ca ind inmul acestor lungimi (sau minimul, dac a am s ti c a el se atinge pe una dintre curbe). Am ob tine astfel un spa tiu metric ata sat variet a tii riemanniene. Vom demonstra c a acest lucru e posibil. n acest paragraf, M este o varietate conex a (cum, pe variet ta ti, conexiunea implic a conexiunea prin arce, rezult a c a orice dou a puncte snt unite de o curb a ca mai sus).
4 G EODEZICE
259
Denim func tia d : M M [0, ) prin (12.21) d (x , y ) = inf{L () | : [a , b ] M , neted a pe por tiuni , (a ) = x , (b ) = y }
Propozi tia 12.4.17. d denit a n (12.21) este o distan ta , adic a satisface: (1) d (x , y ) = d ( y , x ), (2) d (x , y ) + d ( y , z ) d ( y , z ), (3) d (x , y ) 0 si d (x , y ) = 0 dac a si numai dac a x = y.
Demonstra tie. Simetria lui d rezult a din posibilitatea parcurgerii invers, de la y la x , a oric arei curbe, prin reparametrizare, lungimea r amnnd aceea si. Inegalitatea triunghiului rezult a din posibilitatea juxtapunerii curbelor. Pentru (3), trebuie demonstrat doar c a d (x , y ) = 0 implic a x = y . Prin absurd, dac a x = y , e o vecin atate V x cu y V . Consider am s i o vecin atate de coordonate normale U n jurul lui x corespunz atoare unei bile deschise de raz a r din T x M . Atunci orice geodezic a (t ) = expx (t v ) care pleac a din x s i are imaginea cuprins a n U are lungimea L () =
b a
( t ) d t =
b a
v d t r (b a ).
Facem acum intersec tia U V . Atunci orice curb a care une ste x cu y are nti de str ab atut U V , deci are lungimea cel pu tin r (b a ). Astfel, d (x , y ) r (b a ), contradic tie. Cum s tim, o distan ta induce n mod natural o topologie a c arei baz a e dat a de bile deschise: B (x , r ) := { y M | d ( y , x ) < r }. Poate n mod nea steptat, nu ob tinem astfel nimic nou: Propozi tia 12.4.18. Pe o varietate riemannian a conex a, topologia indus a de distan ta coincide cu topologia de varietate. Demonstra tie. E sucient s a ar at am c a n ecare bil a deschis a B (x , r ) se poate include un deschis din topologia de varietate s i reciproc. Cum o domeniile h ar tilor unui atlas pe M constituie o baz a pentru topologia lui M , vom ar ata c a n orice domeniu de hart a intr a o bil a deschis as i reciproc. Fie (U , ) o hart a n jurul lui x . Cum e homeomorsm ntre U s i Rn , topologia n lui U coincide cu cea dat a de distan ta euclidean a d 0 de pe R (transportat a prin 1 pe U ). E mai comod s a ne situ am n Rn . Avem de comparat topologia lui (U ) indus a n de metric a standard a lui R cu cea indus a de distan ta transportat a de pe U . Dar s i aceast a a doua topologie e indus a tot de o norm a, anume u = g i j v i v j , unde g i j snt componentele metricii riemanniene n harta (U , ). Cum orice dou a norme pe Rn snt echivalente, totul e demonstrat. Observa tia 12.4.19. Nu e un rezultat chiar banal: exist a o innitate de metrici riemanniene s i toate induc aceea si topologie. Vrem acum s a vedem dac a inmumul care dene ste distan ta e, de fapt, un minim. Vom vedea c a acest lucru e adev arat c a, cel pu tin pentru puncte sucient de apropiate.
260
Spa tii Riemann
Toat a discu tia ne va duce nspre no tiunea de vecin atate convex a a unui punct, rolul segmentelor din deni tia euclidean a a convexit a tii ind jucat de geodezice. Rezultatul urm ator, de care vom avea nevoie, este oricum foarte important n sine. El arat a c a aplica tia exponen tial a nu e doar izometrie local a n 0 T x M , ci r amne izometrie de-a lungul oric arei geodezice care pleac a din x , atta vreme ct geodezica e denit a. Pentru a-l formula, s a reamintim c a pentru orice v T x M , T v (T x M ) se identic a natural cu T x M . n consecin ta , un vector Vv T v (T x M ) se va numi radial dac ae colinear cu v . Propozi tia 12.4.20. (Lema lui Gauss.) Fie x M si v T x M \{0}. Fie Vv , Wv T v (T x M ), cu Vv radial. Atunci: g (d v expx (Vv ), d v expx (Wv )) = g (Vv , Wv ).
Demonstra tie. Cum, prin ipotez a, Vv = v , vom presupune Vv = v . Consider am acum o suprafa ta parametrizat a (vezi Observa tia 12.3.3) f : D T x M , f(t , s ) = t (Vv + sWv ). Avem ft (1, 0) = Vv , fs (1, 0) = Wv . Lui f corespunde suprafa ta parametrizat a f : D M , f (t , s ) = expx ( f(t , s )), pentru care avem f t (1, 0) = d v expx (Vv ), Trebuie deci s a ar at am c a g ( f t (1, 0), f s (1, 0) = g (Vv , Wv ). Prin construc tie, suprafa ta parametrizat a f n M e una special a: una dintre familiile de curbe de coordonate e format a din geodezice, anume {s = ct .}. Viteza lor ini tial ae Vv + sWv . Atunci f t t = 0 s i g ( f t , f t ) = ct . = g (Vv + sWv , Vv + sWv ). f s (1, 0) = d v expx (Wv ).
4 G EODEZICE
261
1 (g ( f t , f s ) = g ( f t , f st ) = g ( f t , f t s ) = g ( f t , f t ) = g (Vv + sWv , Vv + sWv ), t 2 s de unde |(1,0) (g ( f t , f s ) = g (Vv , Wv ), pentru orice t . t Pe de alt a parte, g ( f t , f s )(0, 0) = 0 pentru c a, indiferent de s , f (0, s ) = expx (0) = x . n concluzie, g ( f t , f s )(t , 0) = t g (Vv , Wv ), pentru orice t s i pentru t = 1 se ob tine concluzia.
Deriv am (covariant) n raport cu t s i folosim f t s = f st (cf. (12.14)). Rezult a
Corolarul 12.4.21. (i ) Exponen tiala e izometrie pe direc tii radiale. n particular, razele t expx (t v ) snt perpendiculare pe hipersuprafe tele v expx (t v ). S a observ am c a, n nota tiile din Corolarul 12.4.11, cu x n loc de x 0 , dac a lu am = W T x M , vedem c U a expx |U = |U e difeomorsm local n jurul lui 0x . Astfel, pentru x dat, exist a o vecin atate U s i un > 0 cu proprietatea c a orice y , z U snt de forma z = exp y v , cu v < . Altfel spus, y s i z snt unite de o unic a geodezic a de lungime strict mai mic a dect . Fie B (0, ) T x M s i e B = expx (B (0, )) bila geodezic a corespunz atoare centrat a n x . Pe B \ {x } putem introduce un analog al coordonatelor polare. Anume, B \ {x } e difeomorf a cu (0, ) S n 1 prin f (t , v ) = expx (t v ). Se veric a u sor c a f e difeomorsm. Atunci, pentru c a razele snt perpendiculare pe sferele {t } S n 1 , avem: Corolarul 12.4.22. n coordonate polare, metrica g se scrie g = d t 2 + h (t ,v ) , unde h (t ,v ) e metrica indus a pe f ({t } S n 1 ) n punctul f (t , v ). Expresia lui h nu intereseaz a. Important e c a avem o direc tie (radial a) pe care metrica nu depinde de v . Acum putem demonstra:
Teorema 12.4.23. Pentru orice x M , exist a o vecin atate U si un > 0 astfel nct orice y , z U snt unite de o unic a geodezic a de lungime mai mic a dect si cu L () = d ( y , z ). Demonstra tie. Existen ta lui U , s i au fost deja demonstrate. R amne s a ar at am c a e minimal a. Fie c o alt a curb a care une ste y cu z . Dup ao reparametrizare, putem presupune c ac s i snt denite pe [0, 1]. n jurul lui y , consider am o bil a geodezic a B ca mai sus, de raz a . n coordonate polare, curba c se scrie c (s )) = f (t (s ), v (s )). S a presupunem c a c iese din B nainte de a atinge z s i e c (s 0 ) primul punct n care c atinge frontiera lui B . Atunci: L (c ) =
1 0
g c (s ) (c (s ), c (s ))d s >
1
s0 0
g c (s ) (c (s ), c (s ))d s
1 0
s0 0
t (s ) d s .
Pe de alt a parte, dac a Im(c ) B , atunci: L (c ) =

0
g c (s ) (c (s ), c (s ))d s
t (s )2 + h t (s ),v (s ) (c (s ), c (s ))d s
Evident, egalitatea se atinge dac as i numai dac a t (s ) e monoton as i v (s ) = ct ., ceea ce revine la faptul c a c are vitez a constant a, e ea v 0 . Astfel, din L () = L (c ) deducem
t (1) t (0) = L ().
262 c (s ) = f (v 0 s , v ), deci c = .
Spa tii Riemann
Observa tia 12.4.24. Nu rezult a din demonstra tie c a geodezica minimal a ar inclus a n U . Se poate construi s i o astfel de vecin atate (convex a din punctul de vedere al geodezicelor). ntr-adev ar, H.C Whitehead a demonstrat c a orice punct admite o vecin atate care e normal a pentru ecare punct al ei. Mai mult, rezultatul e adev arat pentru conexiuni lineare arbitrare: s i pentru acestea existnd o no tiune de aplica tie exponen tial a asociat a curbelor autoparalele etc. O demonstra tie se poate g asi, de exemplu, n [Ia2]. Completitudine. (dup a [Mi2]). Pe un spa tiu Riemann, topologia de varietate ind, a posteriori, una metric a, se poate pune problema completitudinii (orice s ir Cauchy e convergent). Pe de alt a parte, am introdus s i no tiunea, specic riemannian a, de completitudine geodezic a: orice geodezic a e denit a pe ntreg R, adic a, echivalent, pentru orice x , aplica tia exponen tial a expx e denit a pe tot T x M . Teorema urm atoare l amure ste rela tia dintre cele dou a no tiuni de completitudine. Exemplul 12.4.25. Rn cu metrica plat a e complet geodezic: geodezicele snt drepte, denite pe tot R. n schimb Rn f ar a un punct, cu aceea si metric a, nu mai e complet geodezic (vezi gura al aturat a). Semispa tiul superior deschis, cu metrica plat a indus a, nu e complet geodezic, pentru c a geodezicele sale snt segmente deschise de dreapt a. Dar cu metrica Poincar, el este complet geodezic. Sfera, cu orice metric a am dota-o, e complet a geodezic (pentru c a e compact a, vezi mai jos).
Geodezica prin x s i y nu se poate prelungi indenit pentru c a ar trece prin originea care lipse ste.
Demonstr am nti o consecin ta extrem de important a a completitudinii geodezice: Propozi tia 12.4.26. Dac a exist a un punct x M astfel nct expx e denit a pe tot T x M , atunci pentru orice y M exist a o unic a geodezic a minimal a care une ste x cu y. Demonstra tie. Cum expx e denit pe tot R, e clar c a orice geodezic a din x e denit a pe R. Dar nu e evident c a plecnd din x putem ajunge (pe geodezice) n orice alt punct din M . Fie S := S (x ), < , o sfer a (fa ta de distan ta d ) mic a centrat a n x , unde este cel prescris de Teorema 12.4.23. Cum S e compact a, exist a x S care minimizeaz a
4 G EODEZICE
263
distan ta de la y la S (x e un cel mai apropiat punct de y pe S ). Atunci: Fie geodezica de vitez a 1 care une ste x cu x (existen ta ei e asigurat a de Teorema 12.4.23). n particular, avem: d ((r ), y ) = d (x , y ) r. d (x , y ) = d (x , y ) + .
Cum e denit a pe tot R, ncerc am s a ar at am c a ea ajunge n y s i e minimal a pe toat a lungimea ei. Fie A := {t R | d ((t ), y ) = d (x , y ) t }. Conform rela tiei anterioare, r A , deci A = . Dac a ar at am c a l := d (x , y ) A , atunci d ((l ), y ) = l l = 0, deci (l ) = y s i demonstra tia e ncheiat a. Cum A e, prin deni tie, nchis a, la fel este intersec tia A [0, l ]. Fie t 0 = (max A [0, l ]) s i e z = (t 0 ). Alegem o vecin atate B (z ), cu < (de data asta aplic am Teorema 12.4.23 pentru z ). Ca mai sus, alegem z pe frontiera S (z ), punctul cel mai apropiat de y , s i avem: Dac a ar at am c a z = (t 0 + ), atunci t 0 + A , contradic tie cu alegerea lui t 0 , de unde l A . Or, pe de o parte avem s i, pe de alt a parte, curba ob tinut a prin concatenarea lui |[x ,z ] cu geodezica ntre z s i z are exact aceea si lungime d (x , y ) t 0 + , astfel c a e o geodezic a neted a. Este ceea ce voiam s a ob tinem. Acum putem demonstra: Teorema 12.4.27. (Hopf-Rinow). Fie (M , g ) o varietate Riemann si e d distan ta indus a de g . Urm atoarele arma tii snt echivalente: (i ) (M , g ) e complet a geodezic a. (i i ) (M , d ) e spa tiu metric complet. Demonstra tie. (i ) (i i ). Cum (M , g ) e complet a, exponen tiala din orice punct e denit a pe tot M . Fie {x n } un s ir Cauchy s i e n geodezicele minimale unice care unesc x cu x n . Notnd l n = d (x , x n ) avem: cu v n T x M vectori unitari. Se vede u sor c as irul {l n v n } e m arginit n T x M (cu distan ta indus a de metrica lui M ). Atunci admite un sub sir convergent. Deci s irul Cauchy {x n } admite un sub sir convergent, a sadar e convergent. (i i ) (i ). Fie : I M , cu I = (a , b ), o geodezic a. Vrem s a ar at am c a putem extinde dincolo de b (analog se va demonstra c a se prelunge ste dincolo de a ). Fie atunci un s ir b n b . Atunci deci {(b n )} e s ir Cauchy, a sadar are o limit a x M . Dar limita x nu depinde s irul con |. Asta nseamn a c a ) |b n b n b , atunci d ((b n ), (b n siderat. ntr-adev ar, dac a bn d ((b n ), (b m )) L (|[bn ,bm ] ) |b n b m |, (e param. canonic), n (0) = x , n (l n ) = x n = expx l n v n , d (x , z ) d (x , y ) d (z , y ) = d (x , y ) t 0 + ; d (z , y ) = d (z , y ) = d (x , y ) t 0 .
264
Spa tii Riemann
: (a , b ] M prelungirea contise poate prelungi prin continuitate n punctul b . Fie (b ) ca n Teorema 12.4.23: orice geodezic nu a. Alegem o vecin atate U a lui x = a prin x e denit a cel pu tin pn a la t = . Alegem acum b n cu |b n b| < 2 s i (b n ) U . Atunci s i demonstra tia e ncheiat a. e denit a pn a la b + 2 De acum nainte, pentru spa tii Riemann nu mai trebuie precizat despre ce fel de completitudine e vorba. Cum completitudinea de spa tiu metric a e echivalent a cu proprietatea lui HeineBorel (orice mul time nchis as i m arginit a e compact a), ob tinem: Corolarul 12.4.28. O varietate Riemann compact a e complet a. Exerci tiul 12.4.29. Fie M B o acoperire riemannian a. Atunci M e complet a dac as i numai
Observa tia 12.4.31. E clar c a o izometrie (aplica tie diferen tiabil a, cu diferen tiala n orice punct aplica tie ortogonal a) p astreaz a distan tele induse de metrici. Nu e, ns a, deloc evident c a o aplica tie care p astreaz a distan tele e o izometrie. n primul rnd, nu e clar c a ar trebui s a e diferen tiabil a. S i totu si, cu ipoteze foarte blnde, a sa stau lucrurile: o aplica tie surjectiv a ntre dou a spa tii Riemann care p astreaz a distan tele induse de metricile respective este izometrie. n particular,e diferen tiabil a. Ceea ce nseamn a c a distan ta determin a tensorul metric. Este o teorem a farte profund a a lui Meyers s i Steenrod. Cititorul interesat poate g asi demonstra tii, de exemplu, n [KN], vol. 1, sau n [He].
dac a B e complet a. n particular, acoperirea universal a a unei variet a ti riemanniene complete e complet a. Exerci tiul 12.4.30. Un con riemannian (vezi Exemplul 12.3.5) e complet dac as i numai dac a (N , g ) = (S n , c an ).
Bibliograe
A. Besse, Einstein Manifolds, Springer, 1987. R. L. Bishop, R. J. Crittenden, Geometry of manifolds, Academic Press, 1964. R. Bott, L. Tu, Differential forms in algebraic topology, Springer, 1982. M. P. do Carmo, Differential geometry of curves and surfaces, Prentice Hall, 1976. M. P. do Carmo, Riemannian geometry, Birkhuser, 1992. S. S. Chern, Curves and surfaces in Euclidean spaces, Studies in global Analysis and geometry, The Math. Assoc. of America, 1967. [CCL] S. S. Chern, W. H. Chen, K. S. Lam, Lectures on differential geometry, World Scientic, 2000. [Co] L. Conlon, Differentiable manifolds. A rst course, Birkhuser, 1993. [GHL] S. Gallot, D. Hulin, J. Lafontaine, Riemannian geometry, Springer, 1987. [GO] Ghe. Gheorghiev, V. Oproiu, Variet a ti diferen tiabile nit si innit dimensionale, vol. I-II, Ed. Academiei, 1976, 1979. [Gr] A. Grjoab a, 100 de probleme alese despre curbe si suprafe te, Psihomedia, Sibiu, 2008. [Gr] M. J. Greenberg, Lectures on algebraic topology, W. A. Benjamin, 1967. [GP] V. Guillemin, A. Pollack, Differential topology, Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 1974. [Ha] A. Halanay, Ecua tii diferen tiale, Ed. didactic as i pedagogic a, 1973. [He] S. Helgason, Differential Geometry, Lie Groups, and Symmetric Spaces, Amer.Math. Soc., Providence, RI, 2001. [Ia1] S. Ianu s, Curs de geometrie diferen tial a, Univ. Bucure sti, 1981. [Ia2] S. Ianu s, Geometrie diferen tial a, cu aplica tii n teoria relativit a tii, Ed. Academiei, 1983. [Jo] J. Jost, Riemannian geometry and geometric analysis, Springer, 2002. [Ke] J. L. Kelley, General topology, Springer, 1975. [KN] S. Kobayashi, K. Nomizu, Foundations of differential geometry, vol. I-II, Interscience, 1963, 1969. [Kl] W. Klingenberg, An introduction to differential geometry, Springer, 1977. [La] J. Lafontaine, Introduction aux varits diffrentielles, Presses Univ. de Grenoble, 1996. [Le] J.M. Lee, Manifolds and Differential Geometry, GSM 107, Amer. Math. Soc., 2009. [Lc] T. Levi-Civita, Nozione di parallelismo in una variet qualunque e conseguente specicazione geometrica della curvatura Riemanniana, Rendiconti del Circolo Matematico di Palermo, vol. 42 (1917), 173 205. [MR] J. Marsden, T.S. Ratiu, Introduction to mechanics and symmetry, Springer, 1999. [Ma] M. Martin, Introducere n geometria diferen tial a a curbelor si suprafe telor, Univ. Bucure sti 1976. [Mas] W. S. Massey, Algebraic topology: an introduction, Springer, 1977. [Mi1] J. Milnor, Topology from the differentiable viewpoint, University Press of Virginia, 1965. [Mi2] J. Milnor, Morse theory, Princeton University Press, 1963 [Mir] S t. Miric a, Ecua tii diferen tiale, Univ. Bucure sti 1976, 1979. [MS] S.B. Myers, N.E. Steenrod, The group of isometries of a Riemannian manifold, Ann. Math. 40 (1939), 400416. [Na] R. Narasimhan, Analiz a pe variet a ti reale si complexe, Theta, Bucure sti, 2001. [ON] B. ONeill, Semi-Riemannian geometry. With applications to relativity, Academic Press, 1983. [OP] J. Oprea, Differential geometry and its applications. Second edition., Math. Assoc. Amer., 2007. [Po] M. Postnikov, Leons de gomtrie, sm. III-V, ed. Mir. [Be] [BC] [BT] [Ca1] [Ca2] [Ch]
266
[Ri] [Sa] [Sp] [Ta] [Ta1] [Te] [Va] [Vi] [Vr] [Wa] [We] [Wo]
B IBLIOGRAFIE
B. Riemann, ber die Hypothesen, welche der Geometrie zu Grunde liegen, Abhandlungen der Kniglichen Gesellschaft der Wissenschaften zu Gttingen, 13, 1867. H. Samelson, Orientability of hypersurfaces in Rn , Proc. Amer. Math. Soc. 22 (1969), 301302. M. Spivak, A comprehensive introduction to differential geometry, vol. I-V, Publish or Perish, 1971-1975. C.H. Taubes, Differential geometry. Bundles, Connections, Metrics and Curvature, Oxford GTM 23, Oxford Univ. Press 2011. C.H. Taubes, Metrics, connections and gluing theorems, CBMS 89, AMS 1996. K. Teleman, Metode si rezultate n geometria diferen tial a modern a, Ed. S tiin tic as i enciclopedic a, 1979. I. Vaisman, A rst course in differential geometry, Marcel Dekker, 1984. M.B. Villarino, A Cubic Surface of Revolution, arXiv:1301.0243 G. Vr anceanu, Lec tii de geometrie diferen tial a, vol. I-IV, Ed. Academiei, 1957-1968. F. Warner, Foundations of differentiable manifolds and Lie groups, Springer, 1983. R.O. Wells Jr., Key developments in geometry in the 19th Century, arXiv:1301.0643. J. A. Wolf, Spaces of constant curvature, Publish or Perish, Boston, 1974.

Geometrie Diferentiala

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Geometrie Diferentiala

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LIVIU ORNEA

O INTRODUCERE N GEOMETRIA DIFEREN TIAL A

5 3. Curbur a riemannian a 4. Geodezice Bibliograe 241 252 265

Propriet a ti locale ale curbelor

1 (t ) = (r cos t , r sin t , 0),

2 (t ) = (r cos t , r sin t , 0).

Propriet a ti locale ale curbelor

Propriet a ti locale ale curbelor

face parte din planul normal la t (s ) n (s ).

Deoarece t (s ) e unitar, derivnd n t (s ), t (s ) = 1 ob tinem

ntr-un punct s n care k (s ) = 0 putem pune

2 I NVARIAN TI EUCLIDIENI LOCALI

Propriet a ti locale ale curbelor

2 I NVARIAN TI EUCLIDIENI LOCALI

t (s ) t (s 0 ) sin (s ) = t (s 0 ) lim s s 0 | s s0 | | s s0 | = t (s 0 ) k (s 0 )n (s 0 ) = k (s 0 ) b (s 0 ) = k (s 0 ). sin (s ) sin (s ) (s ) (s ) = lim lim = lim , | s s 0 | s s 0 (s ) s s 0 | s s 0 | s s 0 | s s 0 |

Cum, pe de alt a parte, (s ) 0 cnd s s 0 , avem:

Propriet a ti locale ale curbelor

(1.4) (1.5) (1.6)

cu R x , R y , R z de acela si ordin de m arime cu s 3 .

2 I NVARIAN TI EUCLIDIENI LOCALI

Propriet a ti locale ale curbelor

2 I NVARIAN TI EUCLIDIENI LOCALI

Propriet a ti locale ale curbelor

2 I NVARIAN TI EUCLIDIENI LOCALI

Demonstra tie. Notnd cu s parametrul canonic pe avem . Deriv am n raport cu s s i ob tinem: kn = = d t d t = ds ds 2 2

nmul tim la stnga cu b rela tia g asit a. Rezult a: t =

Acum folosim o formul a binecunoscut a care exprim a neasociativitatea produsului vectorial: u (v w ) = u , w v u , v w .

Propriet a ti locale ale curbelor

3. Pentru lungimea arcului ob tinem: s (t ) =

(t ) = (e t (cos t sin t ), e t (sin t + cos t ), e t ), e 3d = 3(e t 1),

). Deci expresia curbei n parametrizarea prin lungimea s+ 3 s+ 3 s+ 3 s+ 3

Pentru produsul vectorial ob tinem:

= (e 2t (sin t cos t ), e 2t (cos t + sin t ), 2e 2t ). 2 t e . 3

ceea ce, cu formula (1.12), conduce la:

e t (sin t + cos t ) 2e t cos t ) t 2e (cos t sin t )

f (t ) = ( + ) cos t + ( ) sin t + ( + ) sin t ( ) cos t = 0

Propriet a ti locale ale curbelor

Rezult a = 1, adic a n = Frenet rezult a:

((x 2 ) e 1 + (x 1 ) e 2 ). Pe de alt a parte, din prima formul a

Facem produsul scalar cu n = ceea ce trebuia demonstrat.

1 + f (x 1 ) manuscris (n latin a) din 1671 (cf. [We]).

Propriet a ti locale ale curbelor

Cicloida ca loc geometric.

Evoluta cicloidei e tot o cicloid a.

2a 2 (1 cos u ) du = 2ag (cos u 0 cos u ) sin u 2

1 cos u cos u 0 cos u dz 1 z2 dz (cu substitu tia z =

Propriet a ti locale ale curbelor

Spirala lui Arhimede

Propriet a ti globale ale curbelor

Cele trei posibilit a ti pentru panta 1

Propriet a ti globale ale curbelor

Propriet a ti globale ale curbelor

O curb a de indice 1...

Propriet a ti globale ale curbelor

Punem aici f = x 1 , g = x 2 , integr am prin p ar ti s i ob tinem: d x1 d x2 x2 )d t = dt dt

Cum x 1 (0) = x 1 (l ) s i x 2 (0) = x 2 (l ), am demonstrat c a aria lui D se calculeaz a dup a formula:

2 2 Acum folosim inegalitatea lui Lagrange ( a i b i )2 ( a i )( b i )s i rezult a:

Cum, pe de alt a parte, din inegalitatea mediilor: A + r 2 2

Propriet a ti globale ale curbelor

Propriet a ti locale ale suprafe telor

Propriet a ti locale ale suprafe telor

Parametrizarea geograc a. u 1 , u 2 se numesc, respectiv, zenit, s i azimut.

1 D EFINI TII . E XEMPLE