TSC - L1

NOIUNI RECAPITULATIVE

REPREZENTAREA SISTEMELOR DINAMICE LINIARE, CONTINUE

1.1 Noiunea de sistem dinamic liniar Un sistem reprezint o unitate relativ delimitat fa de mediu. Un sistem dinamic este un sistem care evolueaz n timp. Fenomenele care au loc n sisteme sunt determinate de aciunea mrimilor cauze (mrimilor de intrare) i pot fi observate prin mrimi-efecte (mrimi de ieire). Mrimile de intrare pot fi grupate n dou categorii: comenzi - notate u(t) care acioneaz n mod voit asupra sistemului; valorile comenzilor sunt cunoscute de ctre proiectant. perturbaii - notate w(t) care acioneaz n mod nedorit asupra sistemului; de multe ori perturbaiile au un caracter aleator. Observaie: prin t s-a notat variabila independent timp
u Intrri (cauze) y Ieiri (efecte)

Sistem dinamic
Figura 1

Un sistem dinamic este liniar dac ndeplinete proprietile:

u1(t) y1(t) u1(t) + u2 (t) y1(t) + y2 (t) u2 (t) y2 (t) u1(t) y1(t),
sau
, u1 (t ) y1 (t ) u (t ) = u1 (t ) + u2 (t ) u2 (t ) y2 (t ) y (t ) = y1 (t ) + y2 (t )

Aceste proprieti evideniaz principiul superpoziiei: superpoziia cauzelor determin suprapunerea efectelor.

TSC - L1 1.2 MODELE INTRARE - IEIRE CARACTERISTICE SISTEMELOR DINAMICE LINIARE Modelul matematic al unui sistem dinamic reprezint setul de ecuaii difereniale sau integro-difereniale care descrie comportarea sistemului sub aciunea mrimilor de intrare (cauze). n formalismul intrare-ieire este evideniat dependena mrimilor de ieire (efecte), de intrare (cauze) considerate. Modelul unui sistem dinamic se poate determina pe baza relaiilor fizico-chimice ce caracterizeaz procesul respectiv. Un sistem dinamic liniar continuu i invariant n timp poate fi descris printr-un model matematic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul n, cu coeficieni constani i reali :

a n y ( n ) (t ) + a n 1 y ( n 1) (t ) + K + a0 y (t ) = bm u ( m ) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + K + b0 u (t ) unde: u(t) reprezint mrimea de comand aplicat, y(t) desemneaz mrimea de ieire, iar t reprezint variabila independent timp.
n ipoteza condiiilor iniiale nule

(1)

u ( k ) (0) = 0, k = 0, m 1 i y ( l ) (0) = 0, l = 0, n 1 , se poate utiliza i modelul de tip funcie de transfer. Acesta rezult aplicnd ecuaiei difereniale (1) transformata Laplace. Folosind notaiile

Y ( s) = L{ y (t )} i U ( s ) = L{u (t )} ,
se obine:

Y ( s)[a n s n + a n 1 s n 1 + .... + a 0 ] = U ( s)[bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b0 ] . Relaia (2) poate fi rescris astfel: Y (s) = Rezult c: bm s m + bm 1 s m 1 + K + b0 U (s) . a n s n + a n 1 s n 1 + K + a 0

(2)

(3)

Y ( s ) = G ( s )U ( s) ,
unde

(4)

TSC - L1 bm s m + bm 1 s m 1 + K + b0 G ( s) = a n s n + a n 1 s n 1 + K + a 0 se numete funcie de transfer i reprezint un model al sistemului dinamic liniar. Relaia (4) descrie transferul cauzal intrare-ieire ce are loc prin sistemul caracterizat de funcia de transfer G ( s ) .
Se observ c funcia de transfer este egal cu raportul a dou polinoame de variabil Q( s) complex s, cu coeficieni reali, G ( s ) = , s C . P( s ) Pentru sisteme dinamice liniare strict realiste (care exist n realitate), grad P( s ) > grad Q( s ) . Dac aceast condiie nu este ndeplinit, atunci nu se poate delimita n realitate un sistem descris prin modelul matematic indicat. Rdcinile polinomului P(s) se numesc polii sistemului. Rdcinile lui Q(s) se numesc zerourile sistemului.

(5)

1. 3 Reprezentarea ecuaiilor intrare - stare - ieire

Un sistem dinamic liniar continuu, multivariabil, invariant n timp se poate modela sub forma ecuiilor difereniale intrare - stare - ieire astfel:

& = Ax + Bu x y = Cx + Du
n care variabilele implicate sunt:
u m

(6)

- vectorul intrrii, y p - vectorul ieirii, x n - vectorul de stare.

Matricile care intervin n modelul (1) definesc parametrii sistemului i sunt reale , constante, de urmtoarele tipuri:
A nxn , B nxm , C pxn , D pxm

Mediul MATLAB este dezvoltat cu un pachet de funcii care asigur configurarea, determinarea rspunsurilor (tipice sau oarecare), studiul unor proprieti specifice sistemelor dinamice formalizate prin ecuatii de tip (1). Mediul MATLAB se dovedete astfel un instrument deosebit de util n simularea respectiv analiza i sinteza sistemelor dinamice liniare multivariabile. Funciile MATLAB dedicate studiului comportrii sistemelor liniare utilizeaz ca argumente de intrare matricile A, B, C, D (care se vor declara ca variabile matriceale de tip MATLAB) definitorii conform (1) pentru modelul sistemului.

TSC - L1 Un rspuns util pentru analiza sistemelor dinamice liniare este rspunsul indicial. Acest rspuns evideniaz caracteristicile eseniale ale sistemului i este simplu de obinut experimental.

Ipotez de lucru: Se va presupune n continuare c sistemul descris prin funcia de transfer G(s) are toi polii cu parte real strict negativ si c factorul de amplificare este pozitiv ( G(0) > 0 ).

Faptul c sistemul admite doar poli cu parte real strict negativ, nseamn c rspunsul indicial va tinde ctre o constant (regim permanent sau staionar). Aceast constant este egal cu G(0), conform teoremei valorii finale si, n baza ipotezei de lucru considerate, va fi pozitiv. n aceste condiii, pe rspunsul indicial se pot delimita dou regimuri de funcionare: - regim tranzitoriu - care se instaleaz imediat dup aplicarea comenzii i pe durata cruia h(t) admite variaii mari; - regimul permanent sau staionar - n care h(t) este aproximativ constant. Pentru a aprecia convenabil calitatea rspunsului indicial este necesara definirea unor performante menite sa reflecte de o maniera simpla i sugestiva caracteristicile sistemului. Vor fi considerate performante ale rspunsului indicial pentru caracterizarea regimului staionar i performane pentru caracterizarea regimului tranzitoriu. Pentru nelegerea utilitii acestor perfomante, trebuie considerat faptul c n funcionarea sistemului comportarea dorit este, n general, cea din regimul permanent. Regimul tranzitoriu este inevitabil i, n general, nedorit. n acest context, performanele de regim tranzitoriu vor semnala principalele diferente dintre valorile rspunsului indicial caracteristice regimului tranzitoriu i valoarea aproximativ constant a rspunsului, atins n regim permanent. Performante de regim permanent: - valoarea de regim staionar sau permanent: hst = reprezint constanta spre care tinde h(t)

1 hst = lim h(t ) = lim s H ( s ) = lim s G ( s ) = G (0) t teor . s 0 s 0 s

val finale

Dac funcia de transfer G(s) admite cel puin un pol p i cu parte real pozitiv, Re( pi ) 0 , atunci hst nu exist!!!!!!! i teorema valorii finale nu se poate aplica. Performante de regim tranzitoriu:
- timpul de rspuns: tr

= reprezint durata regimului tranzitoriu i marcheaz momentul de timp de la care se consider c sistemul a intrat n regim permanent, adic h(t) devine aproximativ constant.
4

TSC - L1
h(t ) hst < 0.05 * hst , pentru t > tr sau h(t ) hst , pentru t > tr

Convenabil: tr mic - timpul de cretere (tc): = reprezint intervalul de timp necesar pentru ca valoarea rspunsului indicial s creasc de la 0.05*hst la 0.95 * hst . - sugereaz viteza de reacie a sistemului sub aciunea comenzii (ct de repede rspunsul sistemului atinge valori comparabile cu cele din regim permanent). Convenabil: un tc mic. - suprareglarea = reprezint o msur a maximului global admis de h(t), relativ la valoarea hst (ct de mult se abate rspunsul sistemului de la valoarea hst).

hmax hst 100% hst

- Dac h(t) nu admite maxim, suprareglarea este 0. Convenabil: suprareglare ct mai mic

2. Determinarea performanelor rspunsului indicial folosind MATLAB

Fiind dat sistemul dinamic liniar descris prin funcia de transfer G (s ) = Q(s ) bm s m + K + b1s + b0 = , P (s ) an s n + K a1s + a0

rspunsului indicial poate fi obinut prin simulare numeric, n MATLAB, astfel: - se definesc vectorii: num= [bm ..... b0] - coeficienii polinomului Q(s) n ordinea descresctoare a puterilor lui s; den= [an ..... a0] - coeficienii polinomului P(s) n ordinea descresctoare a puterilor lui s; t = [t1 t2 ....tp] - vector de timp (vezi laboratorul precedent) - se calculeaz rspunsul indicial: h=step(num,den,t); Se obine ca rezultat un vector coloan (notat h) coninnd valorile rspunsului indicial calculate la momentele de timp precizate n vectorul timp: h = [h(t1) h(t2) .... h(tp)]' Sunt prezentate n continuare cteva modaliti de analiza a acestui rezultat, prin determinarea performanelor de regim tranzitoriu i permanent.
5

TSC - L1 Se va presupune n continuare c sistemul G(s) are toi polii cu parte real strict negativ i c factorul de amplificare este pozitiv ( G(0) > 0 ). O prim posibilitate de evaluare a performanelor rspunsului indicial ar fi prin reprezentarea lui grafic cu ajutorul funciei plot: plot(t,h); Pentru evaluri mai exacte sunt oferite urmtoarele sugestii de lucru. Trebuie avut n vedere faptul c valorile performanelor de regim tranzitoriu sunt afectate de precizia de simulare (lungimea pasului de simulare i a intervalului de simulare). a) valoarea de regim staionar hst Folosind teorema valorii finale (care se va aplica doar pentru sisteme care admit doar poli cu parte real strict negativ) se obine: hst=G(0)=b0/a0, unde a0 este termenul liber din P(s) si b0 termenul liber din Q(s). Valoarea de regim staionar se poate afla n Matlab astfel: hst=num(length(num))/den(length(den)) Observaii: - funcia length(v): returneaz lungimea vectorului v. - modalitatea de calcul indicat mai sus nu depinde de corectitudinea alegerii vectorului t, deoarece nu s-au obinut rezultatele folosind vectorul h generat prin simulare. b)suprareglarea Suprareglarea (notata sigma) se poate calcula astfel: if max(h)>hst, sigma=100*(max(h)-hst)/hst; else sigma=0; end; Observaii: - funcia max(v)- returneaz elementul de valoare maxim din vectorul v; poate fi folosit i pentru argumente matrici (caz n care returneaz un vector ale crui elemente sunt egale cu valorile maxime de pe fiecare coloan a matricii argument). - testul max(h)>hst precizeaz dac funcia h admite maxim sau nu; c)timpul de cretere reprezint intervalul de timp necesar pentru c rspunsul indicial s creasc de la valoarea 0.05*hst la valoarea 0.95*hst. Timpul de cretere poate fi determinat prin vizualizarea urmtoarei matrici: [t' h/hst] Observaii: s-a folosit t' pentru c t este definit ca un vector linie, iar h este obinut ca un vector coloana. Se vor citi: - valoarea lui t (prima coloan din matricea [t' h/hst] pentru care se atinge prima valoare h/hst peste 0.05; - cea mai mare valoarea a lui t pentru care h/hst<=0.95 (se va lua n consideraie prima cretere a lui h/hst peste valoarea de 0.95). Diferena ntre cei doi timpi reprezint valoarea timpului de cretere. Se poate folosi, eventual, secvena de instruciuni Matlab indicat n continuare: i=1; while (h(i)<hst*0.05), i=i+1; end; j=i; while (h(i)<hst*0.95), 6

TSC - L1 i=i+1; end; tcrest=t(i-1)-t(j); d)timp de rspuns Se poate determina prin inspectarea matricei [t' h/hst] i notarea valorii pentru care elementele din coloana h/hst se vor ncadra din linia selectat pn la ultima linie din matrice n intervalul 0.98 - 1.02 sau 0.95-1.05. Este esenial alegerea suficient de mare a intervalului de simulare, pentru ca h s conin valori suficient de multe din regimul permanent. Pornind de la ideea c intervalul de simulare este ales suficient de lung, astfel nct sa fie surprins i regimul permanent de funcionare, ultimele elemente din vectorul h vor descrie regimul permanent de funcionare si, n consecin, h/hst va fi cuprins intre 0.98 si 1.02. Se poate folosi, eventual, secvena de instruciuni Matlab indicat n continuare: i=length(t); while abs(h(i)-hst)<hst*0.02, i=i-1; end; t(i+1) S-a preferat parcurgerea vectorului h de la tf la t0, deoarece regimul permanent este reprezentat n general pe mai puine puncte dect regimul tranzitoriu.
3. Configurarea sistemelor dinamice liniare in Matlab

Deducerea unui model analitic de tip intrare - stare - ieire pentru un sistem dinamic liniar face apel la specificarea ecuaiilor fizico - chimice (de bilan) ce caracterizeaz dinamica instalaiei modelate. Se vor defini corespunztor mrimile de intrare i ieire, respectiv variabilele de stare ale sistemului (acestea din urm fiind acele mrimi fizice ce descriu acumulri energetice, de substan sau informaie). Construirea efectiv a modelului (6) al sistemului se realizeaz prin prelucrarea corespunztoare a ecuaiilor de bilan. n cazul sistemelor de complexitate ridicat metoda este greoaie, practicndu-se tehnica divizrii sistemului n subsisteme, modelarea separat a subsitemelor, urmat de reconfigurarea ansamblului innd cont de conexiunile existente ntre subsisteme (uzual explicitate sub forma schemelor bloc). Corespunztor exist funcii MATLAB cu rolul de a crea reprezentarea intrare - stare - ieire echivalent unei configuraii specificate de dou sisteme dinamice definite prin parametrii [ A1 , B1 , C1 , D1 ], [A 2 , B 2 , C2 , D2 ] conform (6) , adic:
&1 = A1x1 + B1u1 x &2 = A 2 x2 + B 2u2 x y = C x + D u , y = C x + D u 1 1 1 1 2 2 2 2 2 1

(7)

Funciile MATLAB de configurare sunt:

append

- asambleaz modelele de tip (7) ntr-o configuraie de tip "reuniune", n care se regsesc identic subsistemele componente, precum i intrrile i ieirile acestora: 7

TSC - L1
&1 A1 0 x1 B1 0 u1 x = + &2 0 A 2 x x2 0 B 2 u2 y1 = C1 0 x1 + D1 0 u1 y2 0 C2 x2 0 D2 u2

(8)

- sintaxa de apelare:
>> [A,B,C,D]=append(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);

unde A, B, C, D reprezint matricile sistemului rezultant (8), respectnd semnificaiile din (6).
parallel

- construiete modelul intrare- stare- ieire rezultat din cuplarea n paralel a sistemelor adic avnd ieirea y = y1 + y2
&1 A 1 0 x1 B 1 x = + [u ] &2 0 A 2 x x 2 B 2 [ y ] = [ y + y ] = [C C ] x1 + [D][u ] 1 2 1 2 x2

(9)

- sintaxa de apelare:
>> [A,B,C,D]=parallel(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);

unde A, B, C, D reprezint matricile sistemului rezultant (9), respectnd semnificaiile din (6).
series

- construiete modelul intrare- stare- ieire rezultat din cuplarea n serie a sistemelor, n care ieirea primului este conectat la intrarea celui de al doilea, adic u2 = y1 - sintaxa de apelare:
>> [A,B,C,D]=series(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);

unde A, B, C, D reprezint matricile sistemului rezultant, respectnd semnificaiile din (6).

feedback

- construiete modelul intrare- stare- iesire cu intrarea u i ieirea y, pornind de la sistemele (2), prin conectarea lor astfel nct sistemul 1 este plasat pe calea direct, respectiv sistemul 2 se situeaz pe calea de reacie negativ n raport cu sistemul 1.; corespunztor se asigur condiiile funcionale u1 = u y2 ; y = y1 = u2 . - sintaxa de apelare:
>> [A,B,C,D]=feedback(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2);

unde A, B, C, D reprezint matricile sistemului rezultant, respectnd semnificaiile din (6)

blkbuild

TSC - L1 - construiete o structur de stare bloc diagonal, fiecare bloc corespunznd cte unui subsistem reprezentat prin funcie de transfer monovariabil (aceste funcii de transfer se vor defini n MATLAB prin specificarea vectorial a coeficienilor polinomiali de la numrtor, respectiv numitor); subsistemele sunt astfel reunite ntr-o structur unic, fr a se specifica conexiunile funcionale dintre ele; aceste conexiuni se pot defini ulterior cu funcia connect (utilizarea celor dou funcii permite modelarea intrare - stare - ieire a sistemelor definite prin scheme bloc de complexitate ridicat). - funcia folosete parametri globali care nu trebuie precizai la apel, dar care trebuie s fie definii n spaiul de lucru MATLAB, nainte de apelarea funciei:
nblocks n1......ni d1......di

numrul blocurilor (subsistemelor); numrtorii funciilor de transfer ale subsistemelor; numitorii funciilor de transfer ale subsistemelor;

- rezulatele vor fi nscrise n variabilele a,b,c,d, reprezentnd matricile sistemului bloc diagonal rezultat conform (1). - sintaxa de apelare:
>>blkbuild
connect

- prelucreaz o configuraie anterior creat cu blkbuild; funcia interconecteaz blocurile, pentru aceasta fiind necesar construirea prealabil a unei matrici de conexiuni Q (fiecare linie din matricea Q corespunde cte unui bloc, primul element este numrul de ordine al blocului, iar urmtoarele sunt numere ntregi care definesc suma algebric a semnalelor de la intrarea blocului n cauz) exemplu: linia [3 1 -4 6 0] semnific faptul c la intrarea blocului 3 se va aplica semnalul u3 = y1 y4 + y6 . - sintaxa de apelare:
>> [A,B,C,D]=connect(a,b,c,d,Q,iu,iy);

unde A, B, C, D reprezint matricile sistemului rezultant, respectnd semnificaiile din (1), respectiv vectorii iu i iy selecteaz intrarea i ieirea (multivariabile) ale sistemului configurat.
minreal

- reduce ordinul unui model al unui sistem dinamic; n urma operaiilor de configurare modelul rezultant al sistemului poate conine informaii redundante (numrul variabilelor de stare ale modelului poate fi mai mare dect numrul elementelor acumulatoare de energie aceast redundan corespunde situaiei n care dou sau mai multe variabile de stare sunt n relaie de direct proporionalitate i n consecin se poate proceda formal la reducerea numrului de variabile de stare). 9

TSC - L1 - sintaxa de apelare:

>> [A,B,C,D]=minreal(a,b,c,d);

unde A, B, C, D reprezint matricile sistemului rezultant, respectnd semnificaiile din (6), respectiv a, b, c, d sunt matricile modelului redundant (iniial).
4. Probleme rezolvate i probleme propuse

Exerciiul 1 Fie sistemul dinamic liniar:

& & + 6y & + 8y = u &+u y

S se determine : a) funcia de transfer; &(0+) corespunztoare rspunsului indicial; b) valorile: h(0+), h c) rspunsul indicial i valoarea de regim staionar a acestuia. d) performanele rspunsului indicial: eroarea staionar, suprareglarea i timpul de rspuns. Rezolvare:
a) Pentru condiii iniiale nule:

G ( s) =

s +1 s +1 = s + 6s + 8 ( s + 2)( s + 4)
2

b) Se aplic teorema valorilor iniiale:

h(0+ ) = lim( s H ( s )) = lim G ( s ) = 0

s s

&(0 ) = lim s ( s H ( s ) h(0+ )) = lim s G ( s ) = 1 h

+ s s

c) Pentru a afla valoarea de regim staionar a rspunsului indicial se folosete teorema valorilor finale. Aceast teorem pune la dispoziie urmtoarea egalitate:

lim h(t ) = lim sH ( s ) = lim G ( s )

t s 0 s 0

n ipoteza c exist i este finit lim h(t ) .

t

Ipoteza este satisfcut, deoarece polii

sistemului sunt -2 i respectiv -4 (au partea real strict negativ). n consecin, n aceast situaie, aplicarea teoremei valorii finale este posibil.
h(t ) = lim G ( s ) = h st = lim t s 0 1 8

Se calculeaz rspunsul indicial al sistemului i se verific rezultatele obinute anterior:

10

TSC - L1

1 s +1 A B C = + + H ( s) = G ( s) = s ( s + 2)( s + 4) s s + 2 s + 4 s 3 1 1 A = lim [( s + 2) H ( s )] = ; B = lim [( s + 4) H ( s )] = ; C = lim[ s H ( s )] = s 2 s 4 s 0 4 8 8 3 1 1 1 1 3 1 1 1 + h(t ) = e 2t e 4t + ; t > 0 h(t ) = L1 4 8 8 4 s+2 8 s+4 8 s In fig.3a. este reprezentat grafic rspunsul indicial. Se observ c:

lim h(t ) = 0;
t 0
h(t) 0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0

&(t ) = 1; lim h(t ) = lim h

t 0 t

1 8

timp

10

Fig. 1: Rspunsul indicial

d) Se determin cteva din performanele rspunsului indicial:

Eroarea staionar: es = 1 hst = Suprareglarea:

&(t ) = 1 e 2t + 3 e 4t ; h &(t ) = 0 1 e 2t + 3 e 4t = 0 e 2t (3e 2t 1) = 0 e 2t = 1 h 2 2 2 2 3 1 1 3 1 1 1 1 1 tmax = ln 3 0.55; h(t max ) = e ln 3 e 2 ln 3 + = + = 2 4 8 8 12 24 8 6 = h max h st 100 = 33,33% hst Timpul de rspuns:
11

7 8

TSC - L1 h(t ) h st 0.05 h st e 2t 2 3e 2t 0.05 1 3 2t 3e 2, t ln 0.2 2 2 = 3e 2t + 2, t > 1 ln 3 0.2 2 2 1 2t 3 4t 1 e e 0.05 4 8 8

2 3e 2t

Ar trebui continuat discuia separat pe cele dou intervale: (0;0.2) i (0.2; ) . Pentru a simplifica rezolvarea problemei se poate folosi observaia: - din definiia timpului de rspuns se tie c: h(t ) hst 0.05 hst , t > tr ; - valoarea lui t pentru care rspunsul indicial admite valoarea maxim este 0.55; - n punctul de maxim h(tmax ) hst = 0.333 hst > 0.05 hst , deci t max < t r . Se deduce c soluia nu poate fi plasat n intervalul (0;0.2). Aadar relaiile se pot rescrie:
e 2t (2 3e 2t ) 0.05 Notez : x = e 2t , x > 0 3x 2 2 x + 0.05 0 x (0;0.026) U (0.640; )
Solutia care convine: e 2t 0.026 t Exerciiul 2

1 1 ln ; tr = 1.82 sec . 2 0.026

S se determine modelul intrare- stare - ieire al sistemului dinamic liniar multivariabil din fig. 2. Pentru deducerea modelului se vor utiliza n acest caz funciile MATLAB blkbuild i connect, astfel: - se specific variabilele globale ce definesc susbsistemele componente (blocurile 1-7, blocurile 6 i 7 fiind suplimentar introduse pentru a putea defini punctul de aplicare al intrrii u2 i punctul de prelevare a ieirii y1). nblocks=7; n1=2;d1=1; n2=1; d2=[1 1]; n3=4;d3=1; n4=1;d4=[1 2];

12

TSC - L1 n5=1;d5=[1 0]; n6=1;d6=1; n7=1;d7=1; - se apeleaz funcia blkbuild: blkbuild - se definete matricea conexiunilor: q=[1 0 0;2 1 -3;3 4 0;4 6 -5;5 4 0; 6 0 0; 7 2 4]; Prima coloan din matricea de conexiune precizeaz numrul blocului pentru care sunt oferite informaii suplimentare referitoare la modul de conectare din schem. Modul de conectare se urmrete pe fiecare linie a matricei de conexiune, astfel: la intrarea blocului 2 se consider suma dintre ieirea blocului 1 i ieirea blocului 3, considerat cu semn schimbat (linia din matrice este (2 +1 +3)) Linia (1 0 0) precizeaz c la intrarea blocului 1 nu acioneaz ieirea altui bloc din schem. - se apeleaz funcia connect: [a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,[1 6],[7 5]); Nu sunt permise operaii matematice pentru a preciza intrrile i ierile schemei bloc. De exemplu, un apel de forma [a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,[1 6],[2+4, 5]) este echivalent cu [a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,[1 6],[6 5]). De aceea sunt necesare dou blocuri suplimentare 6 i 7, care permit precizarea corect a intrrilor i ieirilor din schem. - se elimin strile redundante: [a,b,c,d]=minreal(a,b,c,d);
U1(s) Bloc1 2 + _ Bloc2 1 s+1 Bloc3 4 Bloc6 U2(s) 1 + _ Bloc4 1 s+2 Bloc5 1 s Y2(s) + + Bloc7 1 Y1(s)

Figura 2
Probleme propuse
& + 5 y = 2u & 3u , 1. Fie un sistem dinamic liniar descris prin ecuaia diferenial && y + 6y unde y este mrimea de ieire a sistemului.

a)S se determine funcia de transfer a sistemului b)Care este ordinul sistemului. Justificai rspunsul. 13

TSC - L1 c)S se determine polii, zerourile si natural modes ale sistemului d)S se determine rspunsul la impuls al sistemului (a se folosi funcia impulse din Matlab) e)S se determine rspunsul indicial al sistemului (a se folosi funcia step din Matlab) f) S se specifice dac sistemul este BIBO stabil. n acest caz, s se determine valoarea de regim staionar (funcia dcgain din Matlab) g)Sistemul poate fi considerat cu defazaj neminim? h) Determinai rspunsul sistemului la intrarea u (t ) = e2t u (t 1) , considerand conditiile initiale nule (funcia lsim din Matlab).
2. Se consider sistemele liniare monovariabile descrise de funciile de transfer:
G1 ( s ) = 4 1 ; G2 ( s ) = s s+3

S se determine modelul intrare stare ieire asociat sistemelor avnd urmroarele configuraii: - G1 paralel cu G2; - G1 serie cu G2; - conexiune cu reacie negativ: G1 pe calea direct i G2 pe calea de reacie. Se vor utiliza att setul de funcii parallel, series, feedback ct i funciile blkbuild i connect.

3. S se deduc modelul intrare - stare - ieire pentru sistemul din fig. 3:

Bloc1 5 2 s +2s+7 Bloc2 1 s

U1(s) + _

_ + +

Y1(s)

Bloc3 U2(s) 3s+1 2s+1 Y2(s)

Figura 3

14

TSC - L1 Indicaii: Pentru verificiarea rezultatelor se vor construi scheme SIMULINK dup cum este sugerat n fig. 4, folosind intrri de tip treapt unitar. Intrrile i ieirile sunt mrimi vectoriale.
Schema bloc indicat U (s) _ + Ecran grafic

Model echivalent gsit

Fig. 3 Model Simulink echivalent.

15