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rectangulares
1.1
se trazan tres rectas fijas Ox, Oy y Oz p e r p e n d i c u l a r e s entre s, c o m o e n la F i g . 1. A estas rectas se las l l a m a eje x, eje y y eje z, respectivamente; y en c o n j u n t o se les d e n o m i n a ejes cartesianos rectangulares Oxyz. p l a n o s Oyz, Ozx yz, p l a n o zx y p l a n o xy respectivamente. Los y Oxy se l l a m a n p l a n o s coordenados, o tambin p l a n o
x
Fie. 1. Coordenadas cartesianas rectangulares.
Oy y Oz f o r m e n
u n sistema d e r e c h o , en ese o r d e n . E s t o s i g n i f i c a q u e p a r a u n obserel s e n t i d o d e l arco m e n o r d e u n p u n t o sobre Ox a u n p u n t o sobre Oy es e l de las m a n e c i l l a s d e l r e l o j . L a F i g . 2(a) i l u s t r a esto y l a F i g . 2(b) m u e s t r a l a relacin de l a F i g . 2(a) 13
14
c o n l.i m a n o derecha
d i r e a n Ox, el lenticlo d e l arco m e n o r d e Oy a Oz es e l d e las mane(ill.is del reloj; j para u n observador q u e m i r e e n l a direccin d e Oy, e! ( n u d o del m o m e n o r d e Oz a Ox es e l d e las m a n e c i l l a s d e l relo). Los tres e n u n c i a d a respecto a los observadores q u e m i r a n e n l a direccin de los ejes i rspectivos, i m p l i c a n u n a simetra cclica e n x, y y x; es decir, si en c u a l q u i e r a d e los tres e n u n c i a d o s , se substituye a x p o r y, y p o r z y z p o i K, entonces se o b t i e n e u n o d e l o s o t r o s dos. A l a o p e r a i i o n de l u b s t i t u i l . 1 x p o r y, y p o r z y z p o r x se le l l a m a bio cclico entre x, y y z. intercam-
L a posicin de u n p u n t o P c o n respecto a u n sistema d a d o d e ejes cartesianos rectangulares, se especifica d e l a m a n e r a s i g u i e n t e : se d i b u j a n las p e r p e n d i c u l a r e s PL, PM y PN q u e v a n desde P a l o s p l a n o s yz, zx y xy respectivamente, c o m o en l a K i g . I. S e a : x = l a l o n g i t u d de PL,
Fio. 2. (a) La flecha indica un giro en el sentido de las manecillas del reloj, como la vera un observador desde la direccin Oz (b) Relacin con la mano derecha.
= ON
PN
2
= PU + PM
PN .
2
T L
/ /
o
/ /
2 2
P u e s t o que las distancias perpendiculares desde P a los planos coordenados son |x|, |y, z|, se deduce que: OP = V ( x - + y + z ) . 1-1)
16
Y y Z, s o n las c o o r d e n a d a s d e P
X = x' A p l i c a n d o el r e s u l t a d o
x,
Y = / -y,
Z = z - z
f
(1.1),
PF =
>
/(X +K 4-Z )
2 2 2
+ (/ - y)
+ P
- )h
z 2
(45)
Rk
EJERCICIOS
1. Demostrar que la distancia entre los puntos (5. 4, 2) y (0, 3, 1) es 3 y/ 3. 2. Demostrar que la distancia desde el punto V (2a + 262 + c2).
2
{a b, a + b, c)
al origen es
3. Hallar los puntos del plano xy que estn a una distancia unitaria desde el origen y sean equidistantes a los ejes X y y.
17
\ Hallar los puntos que estn a una distancia de 5 unidades desde el origen y cuyas distancias a los planos xy y zx, son 2 V 2 unidades. 5. Hallar los puntos que estn a una distancia de i \/ 2 desde cada eje. 6. Hallar la distancia entre a) los puntos (1, I, 0) y (1, 2, 4) 6) los puntos (3. - 1 . 2) y ( - 1 , 5, - 1 ) . 7. Las coordenadas de un punto O' con respecto a los ejes cartesianos rectangulares Ox, Oy y Oz son (1, I, 1). Tomar los nuevos ejes O'x', O'y' y O'z' que pasen por O', tal que, sean paralelos a los ejes originales respectivamente. Hallar las coordenadas de O con respecto a los nuevos ejes. Si un punto P tiene coordenadas (1, 2, 0) con respecto a los nuevos ejes, hallar sus distancias perpendiculares desde los planos xy, xz y yz. 8. Hallar la longitud del permetro del tringulo cuyos vrtices estn situados en los puntos (1, 0, 0) , (0, 1, 0) y (0, 0, 1).
1.2
Cosenos directores y razones de direccin directores. Oy Sea OP u n a recta o r i e n t a d a desde O (el origen) forma L o s cosenos directores de OP se d e f i n e n
Cosenos c o n Ox,
a u n p u n t o P, y represntense p o r a, (3, y los ngulos tpie OP y Oz ( F i g . 5). c o m o eos a , eos fi y eos y. P o r c o n v e n i e n c i a se e s c r i b e n : l = eos a, ra = eos (3, n = eos y.
(1-3)
OPN
t a n t o eos a c o m o x s o n positivos, m i e n t r a s q u e si a es u n ngulo obtuso eos a y x s o n ambos negativos. D e aqu se d e d u c e q u e x = r eos a, y anlogamente se d e m u e s t r a q u e y = r eos P y z r eos y Po** tanto, los cosenos directores d e OP s o n B Puesto que r = x
2 2
l ==, x / r ,
2 2
m y/r,
n zr.
(1-4)-
4 y + z , se t i e n e l
1
-f- m
+ n = 1.
2
(1.5)
E s t o d e m u e s t r a q u e los cosenos d i r e c t o r e s de u n a recta n o s o n i n d e p e n d i e n t e s : d e b e n satisfacer l a ecuacin (1.5). P o r detinicin los cosenos directores d e u n a recta W q u e n o pasa p o r el o r i g e n s o n los m i s m o s q u e los d e l a recta p a r a l e l a trazada desde e l o r i g e n c o n el m i s m o s e n t i d o q u e
18
Fe 5. La recta OP forma ngulos o, p. y con los ejes. Razones de direccin. Cuando tres nmeros cualesquiera a, b y c, son tales que: a:b:c = l:m:n se les llama razones de direccin de OP. Si la ecuacin ca, se tiene / = a/d, que sustituidos en la ecuacin d= m = b/d, (1.5),
2
n = c\d,
(1.7)
V(
+ & +^)2
( )
L8
L a eleccin de signo en (1.8) indica que hay dos conjuntos posibles de cosenos directores correspondientes a cada conjunto dado de razones de direccin. Estos conjuntos de cosenos directores corresponden a rectas paralelas con direcciones opuestas.
EJERCIOOS
9. Demostrar que los cosenos directores de la recta que une el origen con el punto (1, 4, 3) son: 1/V26, - 4 / V 2 6 , 3/V26.
19
lo. Hallar los cosenos directores de la recta que une el origen con el punto
. 5)
II Una recta forma ngulos de 60 con el eje x y el eje y, y est inclinada en fulo obtuso con el eje z. Demostrar que sus cosenos directores son J , \, \/2 y terminar el ngulo que forma con el eje z. l " Hallar los cosenos directores de la recta que equidista de los tres ejes y est el ociante positivo x ^ 0, > ^ 0 y z ^ 0. 13. Hallar las razones de direccin de la recta que forma ngulos de 45 con el 1 x y el eje y, y est situada en el octante positivo.
..'t
', n'. P a r a h a l l a r el ngulo 0 e n t r e ellas, represente p o r B y B' a l o s (si es necesario e n s u prolongacin) (1.4)
r
B = OB' = 1 ( F i g . 6 ) . E n t o n c e s d e l a ecuacin as c o o r d e n a d a s d e B y B' s o n (/, m , n) y ( "e los cosenos a l tringulo OBB', eos 6 = ero p o r (1.2), BB'
2
cuando r = 1
m', n ).
A l a p l i c a r l a ley
se tiene:
2
OB
+ OB'
BB'
'20BOB'
= 1
-IBB' .
2
= {V = (V
2
l)
+ (m' 2
m)
+ (n' - n )
2
+ m'
+ n' )
2 2
+ (l
2
+ m
2
+ n ) - 2(11' + mm' +
2
nn').
= 1 y
l'
+ m'
+ n'
= l, se o b -
eos 6 = IV + mm' +
nn'. y OA'
(1.9) igual a
O b s e r v e q u e , c u a n d o se t o m a e l ngulo e n t r e OA
Fie. 6.
20
Condicin
EJERCICIOS
14. Demuestre que el ngulo entre las rectas cuyos cosenos directores ion A . \ / 2 > V'2. 0 y J V 3 .
I V . c-
W6
15. Demostrar que las rectas cuyos cosenos directores son l\/2, 0, \y/2 y h^'< 0, son perpendiculares.
16. Hallar el ngulo entre dos diagonales cualesquiera de un cubo. [Sugerencia. Elija los ejes convenientemente con el origen en el centro del cubo.]
1.4
L a proyeccin o r t o g o n a l de u n a recta s o b r e o t r a
Sean dos rectas OP y OA u n i d a s p o r u n ngulo 9. E n t o n c e s se d e f i n e l a proyeccin o r t o g o n a l d e OP sobre OA c o m o OP eos 9 ( F i g . 7 ) . (si es OP entonces ON = Ntese q u e si A ' es e l p i e d e l a p e r p e n d i c u l a r desde P a OA necesario e n s u prolongacin ms all d e O o d e A), |cos 0\. E n l a seccin 1.2 se d e m u e s t r a q u e las proyecciones d e OP sobre los ejes cartesianos rectangulares c o n o r i g e n O s o n las coordenadas x , y y z d e P c o n respecto a estos ejes. Este r e s u l t a d o se e x t i e n d e a h o r a para h a l l a r l a proyeccin d e OP sobre u n a recta OA l a c u a l n o neces a r i a m e n t e es parte d e u n o d e los ejes coordenados. Sean l, m, n los cosenos directores d e O A y P e l p u n t o (x, y, z). E n tonces l a proyeccin o r t o g o n a l d e OP sobre O A es Ix + my + nz.z Demostracin. son x / r , yfr P o r las ecuaciones (lili)
y z/r, d o n d e r = OP.
proyeccin o r t o g o n a l d e OP
Rotacin de ejes
21
EJERCICIOS 17. Los puntos A y B, tienen coordenadas (1, 4, 1) y ( 1, 3, 2) , respectivamente. O es el origen, hallar el punto P producido sobre OA de tal manera que la proyeccin de OP sobre OB sea de una longitud igual a 9^/14/7. 18. Una recta OP une el origen O con el punto P (3, 1, 5). Demostrar que la
proyeccin ortogonal de OP sobre la recta en el octantc positivo y que forma ngulos iguales con los tres ejes, es 3\/3. ^ 19. Los pies de las perpendiculares desde el punto (4, 4, 0) a las rectas que
pasan por el origen y cuyos cosenos directores son (iy/2, iy/2, 0) y (J, , ) , estn representados por N y N'. Hallar las longitudes de ON y ON', donde O es el origen, y explique por qu una de stas es cero.
1.5 La
R o t a c i n de matriz
de transformacin
de ejes cartesianos r e c t a n g u l a r e s d e r e c h o s Oxyz ejes Oxyz u n a rotacin (con Ox, Oy y Oz s i e m p r e fijos Ox'y'z!. A
y Ox'y'z'. e n t r e s)
poner
t a l m o v i m i e n t o se le llamar
d e ejes.
22
1'inn
IIIIUUIIIH
4ni Irnimui*
rvi laituluns
niliuiiin
d eje
y l
13
23
y hv
hs
cosenos directores
tu 21
i i
22
Oxyz aparecen e n l a p r i m e r a f i l a , los d e Oy' e n l a s e g u n d a y los de Oz* e n l a tercera. Adems, si se leen h a c i a abajo las tres c o l u m n a s a s u vez, es fcil ver q u e se o b t i e n e n los cosenos directores de los ejes Oy, Oz c o n -respecto a los ejes Ox'y'z'. de Oy'
3l
Ox,
transformacin.
y Oz'
lt
+ l
l +
"T*
23
= 0, (1.13)
Rotacin de ejes
23
imbin de la seccin 1.2, se sabe que las sumas de los cuadrados de los cosenos directores son iguales a la unidad, y as tenemos: 4 4 + 4 + 4 = 1. + 4 + + 4 = 1 . 4=1(1.14)
4 + 4
las seis ecuaciones en (1.13) y (1-14) se les llama relaciones de ortoormalidad. Observe cmo se establecen en la disposicin (1.12). Puesto que los elementos de las columnas forman los cosenos direclores de los ejes Ox, Oy y Oz con respecto a los ejes O x ' y V , se deduce |x>r argumentos similares que 'n /,*
hi
+ *2i *n + +
+
h*
hi ht 1 hrn
0, (1.15) 0;
= 0,
=
'21 + '33 hx
(1.15) y (1.16)
de las relaciones de ortonormalidad. Se pueden deducir de las ecuaciones (1.13) y (1-14) por u n argumento puramente algebraico. L a matriz de transformacin satisface una condicin ms, la cual aparece por el hecho de que tanto el sistema Oxyz como el sistema Ox'y'zf
T =
l1 2
22 Ks 23
(El lector inexperto en determinantes, encontrar en el Apndice 1 de este libro una explicacin de toda la teora necesaria.) Si se indica el determinante transpuesto de T por T', se tiene
Ixx
kx
T* = TT =
I*
23 x |/
I2
/ = 2 *2,
De ah que, al multiplicar los dos determinantes y usar las condiciones de ortonormalidad (1.13) y (1.14),
24
= O
O
S i los ejes se h a c e n g i r a r fuera tle c o i n c i d e n c i a , los cosenos directores lu variarn d u r a n t e l a rotacin d e m a n e r a c o n t i n u a (es d e c i r , " n o c o n saltos sbitos" e n v a l o r ) , y c o m o e l d e t e r m i n a n t e T es l a s u m a d e los p r o d u c t o s d e los cosenos directores, su v a l o r tambin variar c o n t i n u a mente. Pero e n todos los pasos d e l a rotacin T = 1 1, y as sucesiv a m e n t e , T debe t o m a r e l v a l o r de 1 1 a travs d e l a rotacin p a r a q u e n o o c u r r a d i s c o n t i n u i d a d e n el v a l o r . P u e s t o q u e T = 1 c u a n d o los dos sistemas coordenados c o i n c i d e n , se d e d u c e q u e e n todas las posiciones ^11 = /
2X
^12 ^13
l- 2 ^23 = 1.
(1.17)
^31
cosenos directores de los ejes nuevos c o n respecto a los ejes o r i g i n a l e s , las c o n d i c i o n e s (1.13), (1.14) y (1.17) necesariamente se satisfacen. Estas c o n d i c i o n e s son tambin suficientes p a r a l a disposicin q u e represente u n a rotacin d e los ejes derechos Oxyz. E n p r i m e r l u g a r , si se satisfacen (1.14), las filas e n l a m a t r i z es de(x, Ox', las ecuaciones (1.13), los ejes Ox', Oy' y Oz' s o n p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s; segundo, si se satisfacen las ecuaciones de transformacin representan a los cosenos directores de Ox', Oy' y Oz'\ y f i n a l m e n t e s i se satisface l a ecuacin (1.17), e l sistema Ox'y'z' recho. Transformacin de coordenadas. Sea u n p u n t o P d e c o o r d e n a d a s y Ox'y'z* y, z) y (x', y', z') c o n respecto a los ejes Oxyz Oy' y Oz*. D e ah q u e , si se e m p l e a respectivamente.
(1.11) p a r a c a l c u l a r l a s , se o b t i e n e
Rotacin de ejes 2 a
x' = / x + l y
M lt
+ l z,
ia 23
y' = l x
2l 7 3
+ l y + l z,
22 32
(1.18)
z = ** * + l
y + l33 z.
ilaciones (1.18) d e m u e s t r a n cmo las c o o r d e n a d a s d e P se transI.III d e a c u e r d o a l a rotacin d e l o s ejes; (presiones son establecidas p o r l a disposicin rinal udas y a l o s ejes Oxyz n o t e tambin q u e estas (1.12). c o m o e l sistema
(x, y , z) e n trminos d e ( x ' y', zT). R e c u e r d e q u e l o s e l e m e n s o n los cosenos directores d e l o s ejes y e m p l e a n d o (1.11) se d e d u c e q u e
2l
+ l y' + l y'
22 3
l z',
xl 2
y = t x'
i2
+ h z',
(1.19)
EJERCICIOS
1. Dos sistemas de ejes Oxyz y Ox'y'z' son lales que el primero se puede colocar la posicin del segundo por una rotacin de 180 con respecto al eje x. Escriba 11 vez en la forma de la disposicin (1.12) el conjunto de cosenos directores los lies corr<*spondcn a esta rotacin. Si un punto tiene coordenadas (1, 1, 1) respecto ejes Oxyz, hallar sus coordenadas respecto a los ejes Ox'y'z'. II. U n sistema de ejes Ox'y'z' coincide inicialmcntc con el sistema Oxyz. E l sisla Ox'y'z' se gira entonces a travs de un ngulo 8 con respecto al eje z, y la irecciu de a rotacin va del eje x al eje y. Demostrar que x' = x eos 0 + y sen 0, .y' x sen 0 + yXos 6, z' = z.
[SugerriK1. Considere los cosenos directores de los ejes nuevos, y emplee las ecua1 iones (1.18).] "-^2. Demuestre que las siguientes ecuaciones representan una rotacin de un sislema de ejes con respecto a un punto fijo: x' x sen 6 eos 0 -f y sen 0 sen tp + z eos 0, y' = x eos 0 ios <p + y eos 0 sen tp z sen 0. z' x sen tp + y eos tp. [Sugerencia. Demuestre que los coeficientes de x, y y z, satisfacen a (1.17) y a las tundiciones de ortonormalidad.]
26
23. Resuelva las ecuaciones del ejercicio 22 para x, y y z en trminos de x', y' y z\ [.Sugerencia. Multiplique la primera ecuacin por sen 6 eos tp, la segunda por eos 0 ios < / > y la tercera por sen <p y sume para obtener x = x' sen 8 eos tp + y' eos 8 eos <p z' sen tp. Simi lamiente para y y z.j _> 24. De acuerdo a la disposicin de la transformacin (1.12) demostrar que:
^22 ^ 3 3 '23 ^32' ^23 ^31 '21 '33* ^21 ^32 "~ ^22 11*
_
Escriba a su vez dos conjuntos de tres relaciones similares. [Sugerencia. Por el empleo de (1.17), demuestre que si l , L . y / ces, l
2 x J3
+ l. + /
2
1.6
Es p o s i b l e s i m p l i f i c a r e l e n u n c i a d o de las ecuaciones
si se c l a s i f i c a n n u e v a m e n t e las c o o r d e n a d a s (x, y, z) c o m o ( x x , x )
3
(x', / , z') c o m o (x', x ' , x ) . C o n este c a m b i o d e notacin, las ecuaciones (1.18) sern * ' l = hi *1 + 'l2 *2 + '.3 *3 = y
**= 2 **,*P
t
(1.20)
(21)
*> = J , ^ * > las ecuaciones (1.20) a (1.22) x\= se pueden abreviar en la forma =1.2,8. se reducen a la forma i =1.2,3.
(1*2)
1**
(1.23)
(1.24)
sumas, y l a s u m a se efecta con los tres valores posibles del mismo. C o m o esta situacin ocurre con mucha frecuencia, es conveniente adoptar u n a convencin que a menudo evite l a necesidad de escribir signos de suma.
27
C O N V E N C I N DE SUMA . S i e m p r e y c u a n d o aparezca dos veces u n ndice ii la m i s m a expresin, d i c h a expresin se sumar c o n todos los valores sildes d e d i c h o ndice. Con el e m p l e o d e l a convencin d e s u m a , las ecuaciones (1.23) y 1.24) sern s i m p l e m e n t e
x\ = l
ijXj
(1.25)
s o b r e e n t i e n d e q u e c u a n d o se e m p l e e u n s o l o ndice e n u n a ecuacin 1 c o m o i sobre los lados i z q u i e r d o y d e r e c h o d e (1.25) y ( 1 . 2 6 ) ) es lida p a r a cada v a l o r d e ese ndice. E l lector notar q u e las ecuaciones [1.25) y (1.26) s o n m u c h o ms elegantes y adecuadas q u e las formas
riginales (1.18) y (1.19).
Delta
de Kronecker.
L a d e l t a d e K r o n e c k e r se d e f i n e p o r
P o r l a introduccin d e este smbolo y el e m p l e o d e l a convencin de suma, las relaciones de o r t o n o r m a l i d a d (1.13) y (1.14) se s i n t e t i z a n e n esta nica ecuacin.
l l
ik Sk
= h,
t
(1.28)
P o r e j e m p l o , si se t o m a i = 1 y / = 2, sta ser hi k* = 0; esto es, **U ^21 + 'l2 '22 + 'lS ^23
=
0,
C, + 4 + 4 = 1.
l a c u a l es (1.14),. D e i g u a l m a n e r a , si se t o m a n las otras c o m b i n a c i o n e s posibles d e los ndices i y j se o b t i e n e n las c u a t r o c o n d i c i o n e s d e orton o r m a l i d a d restantes. L a f o r m a a l t e r n a t i v a d e las c o n d i c i o n e s d e o r t o n o r m a l i d a d sada p o r (1.15) y (1.16) se resume e n l a ecuacin expre-
(1.29)
28
Otras
observaciones
sobre la convencin
de
suma mudo, p o r q u e se p u e d e
s u b s t i t u i r p o r c u a l q u i e r o t r o smbolo adecuado. P o r e j e m p l o ,
ya q u e se s o b r e e n t i e n d e q u e l a s u m a se hace c o n los ndices repetidos e n c a d a expresin. b) C u a n d o se e m p l e a l a convencin d e s u m a , se d e b e evitar e l e m p l e o d e u n ndice ms d e dos veces e n l a m i s m a expresin plo, el significado de l l
i} jf
( p o r ejem-
n o es c l a r o ) .
c) E n l o q u e a b a r c a e l e s t u d i o d e este l i b r o h a y s o l a m e n t e tres valores posibles p a r a u n ndice., q u e s o n p r o p i a m e n t e 1, 2 y 3. S i n embargo, e l lector apreciar si e l i n c r e m e n t o o disminucin d e l r a n g o d e u n ndice p u e d e ser til e n otras ocasiones. A l g u n a s partes d e l anlisis v e c t o r i a l se p u e d e n a b r e v i a r considerablem e n t e p o r el e m p l e o d e l a convencin. Por lector cuando se emplee sta. lo general, se advertir al
EJERCICIOS
25. Si
demostrar que
= 8,
= -5, .. = - 6 .
demostrar que
jx
b., o, b. y a. b..]
a
29
Ifll. El ndice i puede tomar todos los valores enteros desde 0 a oo. Si los nmeros |, l> y c se definen por
i {
a. = xi,
b. = l-,
e. = ( - l ) i .
1 1 +x
mi nj ij ^mn'
l e
strar que t)
rm n) mn
t l -]
mp q
.7
rotacin de los
ejes
2
d e v a r i o s elementos a , , a , Oxyz,
a ' , ...)
2
= / ( i a. , . . . ) ,
2
es invariante
con
respecto
a una
rotacin
de
L o s ejemplos
siguientes a c l a r a n l a i d e a de i n v a r i a n c i a .
femplos
de
invariantes
z e s
+/,, + /?;,)
+ (4 + & + 4)
+ Z
I2
7 + J
22
1 3
4i)
x'y'
+2(l,,L,
+ l
T2
h. +kJr,)fz'
+ 2 ( / uH-t 4 * U *
e m p l e a r las c o n d i c i o n e s d e o r t o n o n n a l i d a d uce a
30
= V ( * ' + y'
2
+ ' )z 2
Este r e s u l t a d o tiene u n a interpretacin geomtrica i n m e d i a t a : expresa e\ h e c h o d e q u e l a d i s t a n c i a e n t r e e l o r i g e n y u n p u n t o n o d e p e n d e d e l sistema de coordenadas q u e se e m p l e e p a r a c a l c u l a r l a . L a demostracin d a d a c o n a n t e r i o r i d a d se a b r e v i a c o n s i d e r a b l e m e n t e p o r e l e m p l e o d e l a convencin d e s u m a (ver e l ejercicio 32 a l f i n a l de esta seccin). 2. S i O A y OB s o n dos rectas q u e p a s a n p o r e l o r i g e n , l a expresin q u e representa e l coseno d e l ngulo e n t r e ellas es i n v a r i a n t e c o n respecto a u n a rotacin d e los ejes. P a r a v e r i f i c a r esto a l g e b r a i c a m e n t e , sean ( a a , a ), (b
2 3 lt
ejes Oxyz. S i O A =
i a'
fl
s
^
&i b
b'
a'
b'
(1.9) d a
a o
t t
+ ab
2
+ a b
3
c o n e l e m p l e o d e l a convencin d e s u m a . Segn e l e j e m p l o
(1) se ve
q u e a y b s o n i n v a r i a n t e s c o n respecto a u n a rotacin d e los ejes. P o r t a n t o , p a r a d e m o s t r a r q u e eos 0 es i n v a r i a n t e basta d e m o s t r a r q u e a* b es i n v a r i a n t e . A l emplear Ox'y'zf, b\, b' ),
3 {
b.
k
(Ntese q u e antes d e establecer l a expresin p a r a a\ b'^, se d e b e n emp l e a r diferentes ndices m u d o s e n l a frmula p a r a a\ y b\; de o t r o m o d o u n ndice aparecer ms d e dos veces en e l segundo m i e m b r o d e (1.30).) A l emplear las relaciones d e o r t o n o r m a l i d a d e n l a f o r m a ( 1 2 9 ) (con los ndices c a m b i a d o s p o r los q u e se r e q u i e r e n aqu) y (1.30) se c o n v i e r t e en
a\ b\ = h =
jk
a b
k
a <V
t
+ a b)
3 3
es i n v a r i a n t e
Notacin de matrices
31
irt|K-<to a u n a rotacin de los ejes, c o m o se r e q u i e r e , y q u e eos 9 es i n v.iM.nite tambin. / / concepto f,liante lo ycneral porque de invariancia los aspectos en este con respecto a rotacin de los ejes es fsico son impor identificables sistema. de un sistema
invariantes
P o r e j e m p l o , l a d i s t a n c i a e n t r e dos p u n t o s , e l v o l u m e n de u n a regin Mpecfica, y l a c o m p o n e n t e d e u n a fuerza a l o l a r g o de u n a recta d a d a mi todas i n d e p e n d i e n t e s d e c u a l q u i e r sistema especial de rotacin de los ejes. coordenadas, y las expresiones q u e las r e p r e s e n t a n son i n v a r i a n t e s c o n respecto a u n a
EJERCICIOS
fm 31. Hallar las coordenadas x\ y' y z' de los puntos x = 1, y = l , z = 0 y x = 0, I, z = 1 para la rotacin de los ejes dados en el ejercicio 21, es decir x' = x eos 0 + y sen 0, y' = x sen 0 + y eos 0, z' = z. Verificar que el ngulo entre las rectas que unen el origen con estos dos puntos re-ulia como de 60 con cualquier sistema de ejes. 32. Demostrar que la cantidad x* + x* + x* = x x mlacin de ejes.
i t
1.8
Notacin d e matrices
O t r a m a n e r a de expresar a l g u n o s de los resultados o b t e n i d o s en este Captulo es s i m p l i f i c a r l o s c o n el e m p l e o de m a t r i c e s ; s i n e m b a r g o , n o es nuestra intencin u t i l i z a r l a s m u c h o e n este l i b r o , pero a q u e l l o s lectores q u e estn f a m i l i a r i z a d o s c o n matrices p u e d e n r e c u r r i r a las siguientes notas breves. L a m a t r i z d e los cosenos directores en (1.12) se puede i n d i c a r p o r
su transpuesta es
(1.32)
se
32
= J, 0 : 0 : 0 \ ) 1/
1
(1.33)
donde / 1 . ( : \ o (1.34)
, q u e es
= I. .
1
(1.35)
x =
las reglas de transformacin
*'=
^*Cj
(1-36)
se p u e d e n e x p r e s a r
y x = L '
T X
y el empleo de
(1.35).
CAPITULO
ilgebra
escalar y
vectorial
8.1
Escalares c u a l q u i e r c a n t i d a d matemtica o p r o p i e d a d d e u n
Se l l a m a escalar
Niema fsico q u e se p u e d a r e p r e s e n t a r p o r u n nmero r e a l . E n e l caso de u n a p r o p i e d a d fsica, el nmero r e a l ser u n a m e d i d a d e sta, e n Ciertas u n i d a d e s ( p o r e j e m p l o , k i l o g r a m o s , metros y s e g u n d o s ) . Ejemplos p a r t i c u l a r e s d e estos escalares s o n : a) el mdulo d e u n nmero c o m p l e j o , b) l a masa, c) e l v o l u m e n y d) l a t e m p e r a t u r a . N o t a r que los nmeros reales son escalares. Para i n d i c a r nmeros reales q u e r e p r e s e n t a n escalares se emplearn letras impresas e n t i p o itlico o c u r s i v o ( c o m o a, b, c, e t c . ) . P o r c o n veniencia, e n u n c i a d o s tales c o m o : " S e a a u n nmero r e a l q u e representa u n e s c a l a r " se a b r e v i a e n l a f o r m a , "sea a u n e s c a l a r " . Igualdad de escalares. Se d i c e q u e dos escalares (medidos e n las m i s mas u n i d a d e s si s o n p r o p i e d a d e s fsicas) s o n iguales si los nmeros reales q u e los representan son iguales. En todo este libro emplean las mismas Adicin, se supondr unidades que en el caso de cantidades del signo de escalares. y divisin fsicas se igualdad. L a suma en ambos miembros
substraccin,
multiplicacin
He dos escalares se d e f i n e c o m o l a s u m a d e los nmeros reales q u e los icpresentan; y d e i g u a l m a n e r a , l a substraccin, multiplicacin y divisin escalares se d e f i n e n p o r las operaciones correspondientes e n sus nmeros m presentativos. E n el caso d e escalares fsicos, las operaciones d e a d i < i o n y substraccin solamente t i e n e n s i g n i f i c a d o similares, tales c o m o dos l o n g i t u d e s o dos masas. Es necesario tener precaucin c o n las u n i d a d e s . P o r e j e m p l o si a y b s o n dos escalares fsicos, d e c i r q u e su s u m a es a + b, solamente tiene sentido si las u n i d a d e s d e m e d i d a s o n las m i s m a s . Por o t r a p a r t e , considrese l a ecuacin T = $mv q u e d a l a energa
2
fsico p a r a escalares
cintica T d e u n a partcula d e m a s a m q u e se m u e v e c o n u n a v e l o c i 33
34
dad v. Si T vale 30 kg m /seg y v vale 0.1 km/seg, entonces, para calcular m = 2T/v
2
longitud y tiempo. Por tanto, convirtiendo la velocidad a m/seg, se encuentra que v tiene el valor de 100 m/seg y, por tanto, el valor de m ser 2 X 30/10 000 = 0 .006 kg. En lo sucesivo debe entenderse patibles en las operaciones que hay que emplear unidades fsicas. comen que intervienen propiedades
*
2.2 Vectores: nociones bsicas
Desde un punto de vista elemental, el lector probablemente ha encontrado propiedades de sistemas fsicos que requieren una magnitud escalar y una direccin para definirlas completamente, por ejemplo, la velocidad de un punto en movimiento y la fuerza ejercida sobre un cuerpo. Tales propiedades se llaman vectores. Ms adelante se definir formalmente un vector, pero como podra parecer que la definicin est fuera de lugar, se dejar as por el momento, para continuar sobre una base intuitiva. Considere la velocidad de un punto P que se mueve con respecto a I los ejes coordenados cartesianos rectangulares fijos Oxyz. Si v
lt
y v, j
;
representan la rapidez con que P se mueve alejndose de los planos yz, zx y xy en las direcciones de los ejes x, y y z respectivamente, entonces
v
2 y s
v
s e
ben completamente el movimiento instantneo de P. Si los ejes Oxyz se mueven a nuevas posiciones fijas O ' x ' y V sin rotacin, las componentes de la velocidad de P con respecto a los ejes nuevos sern v
v
y v
mueve alejndose del plano yz y tal rapidez es igual a aquella con la que se aleja del plano y* zf, puesto que los dos planos son paralelos; y similarmente para las otras dos direcciones. Si los ejes con respecto a O se hacen girar a nuevas posiciones
2 3
Ox'y'zf,
las componentes de la velocidad, digamos v\, i/ y t/ de P con respecto a los ejes nuevos deben estar relacionadas de alguna manera con las componentes originales, ya que los dos conjuntos de componentes son suficientes para definir el movimiento de P. L a relacin depender de la posicin relativa de los dos sistemas de ejes (que est definida por los cosenos directores de un sistema con respecto al otro), y se podra haber obtenido explcitamente continuando la explicacin base intuitiva. L a siguiente definicin formal corresponde al modelo sugerido anteriormente por las breves observaciones dadas. Posteriormente en esta misma seccin y como consecuencia de la definicin se indica que los sobre una
c u a n d o se asocia c o n u n sistema de ejes cartesianos rectangulares z p u e d e representarse c o m p l e t a m e n t e p o r tres escalares a 'onados a su vez c o n los ejes x , y y z; la t r i a d a de escalares e n (a) es i n v a r i a n t e c o n respecto a u n a y O'x'y'z' s o n ejes cartesianos es p a r a l e l o
3 v 2 3
t a l q u e Ox
(a\,
y a =
3
a,
2
a)
3
y (a\,
a' ,
2
a' )
3
son las tradas de escalares asociadas respectivamente Oy' (con el mis(1.12), eny Oz' c o n respecto
13
23
a, a ,
3 3
(2.1)
o-'* = si \ + hi a + l
a 2
33
a.
3
a, a) ;
2 3
(2.3)
los cosa. b)
3
y b = (b
b,
2
feridos a l m i s m o sistema de coordenadas, se d e f i n e n c o m o iguales si slo si sus respectivas c o m p o n e n t e s son iguales, es d e c i r , a = b o a = <b,, a = b , a =
r 2 2 3
b.
3
(2.4)
Vector
'M>
Vector "A) y (u
(a
a,
2
b ),
3
l a recta q u e v a d e A h a c i a i? es u n vector
q u e se
representa p o r
>
AB = (b
>
a, b
2
a)
3
y r e c i b e e l n o m b r e d e vector Demostracin.
de posicin
de B con respecto
a A.
P a r a d e m o s t r a r q u e AB (b)
las c o n d i c i o n e s (a),
ejes Oxyz, c o m o se i n d i c a en l a F i g . 9, se ve q u e las coordenadas d e B f i j a n c o m p l e t a m e n t e l a posicin de B c o n respecto a A. C o m o estas coordenadas s o n : x' = , flj, y' = b las cantidades 6j a
l f 2 2 3 2
a,
2
z!
a,
3
ejes x', y y z' y, p o r t a n t o , c o n los ejes x , y y z; tales c a n t i d a d e s se l l a m a n componentes de AB. se m u e v e n p a r a l e l a m e n t e a s misb) C o n s i d e r e q u e los ejes Oxyz (x ,
0
mos, de m a n e r a q u e pasen p o r u n n u e v o o r i g e n cuyas c o o r d e n a d a s son yo, Zo) i referidas a los ejes e n s u posicin o r i g i n a l . L a s coordenadas de A sern
FK;. 9.
+ a , z + fl ) y las d e B, (x
2 3
+ b
>
y + b , z + b ). P o r c o n 0 2 0 3
( x + a,), (y + 6 ) - (y + a ) , (z + b ) - (z + a )]
0 0 2 2 0 3 3
= (6, =
>
lf
a, b
2
a)
3
AB.
M' deduce q u e las c o m p o n e n t e s d e AB s o n i n v a r i a n t e s c o n respecto a u n a li .islacin d e ejes. c) Sean Ox', Oy' y Ozf los ejes c o o r d e n a d o s r e c t a n g u l a r e s cuyos cosenos .!iK< lores r e l a t i v o s a los ejes Oxyz (1.23), las c o o r d e n a d a s (a\, a\, a' )
3
d e A y B referidas
a\ = resultando
b\ - a\ =
.2 l^b, - a,)
(i = 1,2, 3).
>
(2.6)
l)( l o a n t e r i o r se d e d u c e q u e las c o m p o n e n t e s d e AB obedecen a l a l e y de transformacin v e c t o r i a l (2.2). C o m o se satisfacen las tres c o n d i c i o nes d e l a definicin, AB es u n vector.
>
E l v e c t o r OP q u e d a l a posicin d e u n p u n t o P ( x , y, z) c o n respecto .i u n o r i g e n O, se l l a m a vector de posicin d e P. Ms a d e l a n t e ser c o n v e n i e n t e representar este v e c t o r p o r r = (x, y, z ) . Observe q u e e l v e c t o r d e posicin d e u n p u n t o O c o n respecto a s m i s m o , es e l v e c t o r cero Ejemplos de vectores (0, 0, 0 ) . que aparecen en sistemas fsicos. M u c h a s provelocidades y P o r ejemplo,
aceleraciones d e p u n t o s mviles, fuerzas, velocidades y aceleraciones a n gulares y pares, s o n todos vectores. E n l a teora d e l a e l e c t r i c i d a d y e l magnetismo, l a i n t e n s i d a d d e c a m p o elctrico, l a i n t e n s i d a d d e c a m po magntico y l a d e n s i d a d de c o r r i e n t e elctrica s o n tambin vectores. E n e l s i g u i e n t e captulo (seccin 3.7) se definirn los vectores veloc i d a d y aceleracin. O c a s i o n a l m e n t e se har referencia tambin a a l g u nos d e los otros vectores m e n c i o n a d o s antes; sus d e f i n i c i o n e s se p u e d e n hallar en libros de consulta apropiados. Representacin geomtrica de vectores. Considrese q u e a = {a a ,
lt 2
a)
3
38
>
gido O A se puede c o n s i d e r a r c o m o u n a representacin geomtrica d e a. C u a n d o u n segmento hasta A Sea O'A' d i r i g i d o tal c o m o OA representa u n vector, lo a n t e r i o r puede mostrarse e n u n d i a g r a m a t r a z a n d o u n a flecha desde O ( F i g . 1 0 ) . U n vector cero se representa geomtricamente en trazado forma apropiada por u n punto. u n segmento d e recta de l o n g i t u d i g u a l a l a d e O A O'y' p a r a l e l a m e n t e y e n el m i s m o sentido q u e O A. Si O'x', de A' referidas a estos ejes nuevos sern O'A' (a a , a ).
2 3
y O'z' son
Por
si t i e n e n d i r e c c i o n e s opuestas. se
de un vector. L a magnitud
lr
a , a ),
2 3
se v e q u e a
P u e s t o q u e esta
1) , se d e d u c e q u e l a m a g n i t u d d e u n vector tambin es i n v a r i a n t e , m a g n i t u d d e u n vector se l l a m a tambin a veces s u mdulo ta. Vectores unitarios (o unidad). unitario. U n vector c o n m a g n i t u d i g u a l a l a L o s vectores u n i t a r i o s se d i s t i n g u e n es i d a d se l l a m a vector vector u n i t a r i o . S i a es u n v e c t o r c u a l q u i e r a , el v e c t o r u n i t a r i o c u y a direccin es l a a se representa p o r a .
EJERCIOOS
1. Demostrar que las ecuaciones (2-2) son equivalentes a
2. Los puntos P y Q_ tienen las coordenadas (1, 2, 3) y (0, 0, 1) con respecto a ejes Oxyz. Hallar las componentes referidas a tales ejes de: a) el vector de po-n de P con respecto a O; b) el vector de posicin de O con respecto a P; el vector de posicin de P con respecto a Q_. n 3. Hallar las magnitudes de los vectores a = (L 3, 4) y b = (2, I, 0). tienen la misma
4. Demostrar que los vectores a = (0, 3, 3) y b = (0, 5, 5) reccin. Cul es la razn a/b?
'10
'>. 1.a matriz de transformacin para una rotacin de los ejes Oxyz a los ejes Ox'y'i' es como sigue: O X* y z' X 0 -1 0 y i 0 0 z 0 0 1
Explicar (con palabras o por un diagrama) cmo estn relacionadas las posiciones de los dos sistemas de ejes. Un vector a tiene componentes (2, 1, 2) con respecto al sistema de ejes Oxyz. Hallar las componentes de a con respecto a los ejes Ox'y'z'. 6. Demostrar que a = (eos 6. sen 6 eos tp, sen 6 sen <p) es un vector unitario. 7. Hallar dos vectores unitarios que sean perpendiculares a cada uno de los vectores a = (0, 0, 1) y b = (0, 1, 1). Hay ms vectores unitarios que sean perpendiculares a a y b?
2.3
-Si las c o m p o n e n t e s d e u n v e c t o r a, segn u n sistema d e c o o r d e n a d a s cartesianas r e c t a n g u l a r e s , como se m u l t i p l i c a n c a d a u n a p o r u n escalar X, las d e ese m o d o se definen
2
las c o m p o n e n t e s d e Xa (o d e aX). P o r t a n t o ,
si a = (fl,, a ,
a)
3
(2.8)
41
Es fcil v e r q u e Xa es u n vector, ya q u e e n p r i m e r l u g a r , se satisface Obviamente l a condicin (a) de l a definicin q u e se d a e n l a seccin 2.2 y tambin d e l m i s m o m o d o l a condicin (;), ya q u e l a trada (a,, a.,, a )
3
i n v a r i a n t e e n u n a traslacin d e ejes. Adems, refirindose a los ejes x'yV (como se d e f i n e e n l a seccin 2.2), a = ( a ' a'. ,
a' ),
3
p o r tanto, las c o m p o n e n t e s d e Xa r e l a c i o n a d a s c o n estos ejes s o n (Xa' i'.,, ).a'-.). P a r a satisfacer (c) se r e q u i e r e q u e Xa'^/^Xa,), (i=\, 2. 3)
y c o m o stas s o n guales a las ecuaciones (2.2) m u l t i p l i c a d a s p o r X, se llega a l r e s u l t a d o . O b s e r v e q u e c u a n d o X = 0, Xa es e l vector n u l o d e f i n i d o p o r l a ecuacin (2.5). P o r l a ecuacin (2.8) y l a definicin d e l a m a g n i t u d d e u n vector
2 2 2
*or tanto, c u a n d o se m u l t i p l i c a u n vector p o r u n escalar X, s u m a g n i t u d preda m u l t i p l i c a d a p o r |X|. L a multiplicacin d e u n vector n o cero p o r u n escalar p o s i t i v o n o u n b i a su direccin, p e r o si se m u l t i p l i c a p o r u n escalar n e g a t i v o d i c h a lireccin se i n v i e r t e . P a r a v e r esto, considere q u e O A = (a,, a , a )
2 3 2 3
re-
>resenta a a, entonces X a estar representada p o r XOA = (Xa,, X a , Xa ) = M ' . Puesto q u e A y A' t i e n e n las c o o r d e n a d a s ( a a , a )
2 3
y (Xa,, X a , Xa.,)
2
sern
Xa,
Y
Xa
Xa
~a' T
Xj^' | i | a
d o n d e a = \/(a, + al + a*). S i X > 0 entonces X/|X| = 1, m i e n t r a s q u e si X < 0, entonces X/|X = 1. P o r c o n s i g u i e n t e , OA y O A' t i e n e n la l i s m a direccin s X > 0 y d i r e c c i o n e s opuestas si X < 0 ( F i g . 1 1 ) . L a direccin de Xa es, p o r tanto, i g u a l o c o n t r a r i a a l a d e a segn q u e X sea p o s i t i v o o negativo. El vector a . Se d e f i n e c o m o - a = (-l)a. (2.9)
42
Fie. 12. Segmentos OA y OA' de una recta dirigidos opuestamente y que tienen igual longitud.
Si a y OA
a se r e p r e s e n t a n p o r O A
y OA'
r e s p e c t i v a m e n t e , .entonces
y OA'
O b s e r v e q u e O A = AO,
EJERCICIOS
8. U n punto P sobre una recta AJi es tal que \AP\ : |PB| = 3:2. Demostrar 2AP = 3P8. que
9. Demostrar que, para cualquier vector a. a = a&, donde i es un vector unitario en la misma direccin que a10. Demostrar que los cuatro puntos cuyos vectores de posicin son
&'
r -
-V 2
2.4
se
(2.10)
E l c o n j u n t o d e todos los vectores es cerrado efecto, si se c o n s i d e r a n los requisitos (a), [b) A s i m i s m o , si ( a ' a' , a' )
2 3
cin de adicin; es d e c i r , l a s u m a d e dos vectores a y b es u n vector. E n vector (seccin 2.2), se ve i n m e d i a t a m e n t e q u e (a) y (&',, b' , b' )
2 3
se satisfacen.
s o n las c o m p o n e n t e s d e a y b dan
b'^l^bi
( = 1,2,3).
+ a
( i = 1, 2, 3 ) ,
(2 .11)
conmutativa.
(<ii + b ) +
t
C i
= a+
(&i + c<)
(i = 1, 2, 3) (2.12)
Es i m p o r t a n t e saber q u e reglas c o m o
' a t i v a d e l a adicin n o s o n anlogas a las leyes s i m i l a r e s , u t i l i z a d a s r a l o s nmeros reales. Se establece u n sistema matemtico n u e v o q u e o n t i e n e cantidades q u e no s o n nmeros reales; y n o h a y razn p a r a onsiderar, q u e se obedece a d i c h a s leyes hasta q u e esto haya s i d o deostrado. Ley del tringulo para la adicin. D e l a definicin de s u m a d e vecores, se puede d e d u c i r l a ley d e l tringulo p a r a l a adicin (que se l l a m a veces ley d e l p a r a l e l o g r a m o ) c o m o sigue:
es su s u m a se representa p o r AC ( F i g . 1 3 ) . P o r c o n s i g u i e n t e
AB + BC = AC.
A m e n u d o AC se l l a m a resultante Demostracin.
+ d., b
+ d ).
:
Axyz,
= (b
b,,
b,),
= Al)
= ( d d.,, d.) ,
2
AC = (>, + d b
+ d,
2
d ).
a
se d e d u c e i n m e d i a t a m e n t e p o r l a ley de l a adicin de vectores q u e , de acuerdo con lo requerido, Ali Substraccin. L a diferencia + BC = AC.
a - b O b s e r v e q u e p a r a u n vector a,
pueden representar
~b
i.MH" 1. Los vectores de posicin de tres puntos. A, B y P, con respecto a un O, son tales que
\OA P =
IKOB
e X y u. son nmeros reales no cero. Demostrar que P est en AB (posiblemente prolongacin) y que AP:PB = : |X| (Fig. Ifi) .
Fie. 16.
'ucin. Por la ley del tringulo, A = OP + PA B = P + PB. ra satisfacer la relacin dada entre OP. OA y Ol se requiere
46
t0).
(2.14)
Igualando las magnitudes de cada miembro de (2.14) se tiene AP = |p/X| PB. Por tanto AP.PB = | : |X|.
u
Si X y u tienen el mismo signo, (2.14) indica que AP y PB tienen la misma direccin, en consecuencia P est en AB y entre A y B. Si X y u tienen signas contra >
rios, AP y ./J sern opuestos; por consiguiente P est en la prolongacin de AB trazada desde B (si |p|/|X| > 1) o bien, en la prolongacin trazada desde A (si u|/|X| < 1).
EJERCICIOS
11. Si a y b son dos vectores como se muestra a continuacin, verificar que sus sumas y diferencias son como se indican a (a) ( / > ) (r) (2, 2. 2) (3, 0, 0) (1, - 2 . 6) b ( 1. 0. 1) ( 5. 0, 0) (-1, - 3 , 7) a + b (3, 2, 3) (8, 0, 0) (0, - 5 , 13) a b ( 1, 2, 1) (-2, 0, 0) ( 2, 1, -1).
12- I.os puntos A y B con respecto a los ejes Oxyz son tales que: =(1,1,1), Mi = (0, - 1 , 3).
Cul es el vector de posicin de: a) B con respecto a O; b) O con respecto a B' 13. Sobre un plano horizontal (sin obstculos) , un observador camina una milla hacia el N. una hacia el E, una hacia el S y una hacia el W. Explicar vectorialmente por qu regresa al punto de partida. 14. Si el ngulo entre los vectores a y b es de 00, y si a = b = 3, demostrar que |a - b| = 3. 15. Por la propiedad de que AC<^AB + BC de un tringulo ABC, demostrar que + b.
Productos escalares 4 7
|a + b| =a + b?
Demuestre que
la - bi < a + b.
.?. Si y v son vectores unitarios con direcciones diferentes, demostrar que el Ctor + v biseca internamente el ngulo entre y y. Es ( + v) un vector Itario?
.5
Si
L o s vectores unitarios i , j , k
i, j y k s o n los vectores u n i t a r i o s e n las d i r e c c i o n e s d e entonces j = (0, 1 , 0 ) , k = (0, 0, 1 ) . escalar los ejes
y y z, respectivamente, i = (1,0,0),
d e u n vector por u n
2
la a d i c i n d e vectores, u n v e c t o r a = ( a a ,
a)
3
se p u e d e e s c r i b i r
>mo a = a, i + a j +
2 3
k.
representacin
L o s tres vectores i, j , k son u n i t a r i o s y p e r p e n d i c u l a r e s e n t r e s. U n sisperpendiculares se llama sistema ortonormal. D e b i d o a q u e u n vector a r b i t r a r i o p u e d e para un represen-
tarse c o m o u n a c o m b i n a c i n Las
EJERCICIOS
18. Un vector a en el cuadrante positivo del plano xy forma un ngulo de 45 >n cada uno de los dos ejes Ox y Oy. Demostrar que
a = (i + j )/V*lx)s vectores de posicin de los puntos A y B con respecto al origen O de los Oxyz son j + 2k y 5 + j + Gk respectivamente. Demostrar que AB = 6. 20. Hallar a, b y c si (a + b 2) i + (c 1) j + (a + c) k = 0.
2.6
E1 producto
b,
2
(o producto
como
punto)
d e dos vectores a = (a
a, a)
2 3
y b = (&!,
se d e f i n e
4tt
+ a b
2
+ a
b.
3
(2.13)
+ ba
2
ba
3
ab.
(2.16)
E l p r o d u c t o escalar d e a p o r s m i s m o es a - a = a + al + al = a ;
2
P o r c o n s i g u i e n t e a - a es el c u a d r a d o de l a m a g n i t u d d e a. S i a = ( a a , a ),
2 3
b = (& b., b )
3
y c = (c c , c ),
2 3
entonces (2.17)
+ c) = a - b +
a*c;
Se d e m u e s t r a fcilmente, puesto q u e
3 u
a - (b -t- c) = ( a a , a ) (6, + c
2
b + c, b +
2 2 3 2 2 2 3
c)
3 3 3
= ( i &i + a i c, + a b + a c = (a, 6, + a b
2 2
+ a b + a
2 2
c)
3 3
+ a b)
3 3
+ (a, c, +
c 4- a
c)
3
a -c.
a)
3
'
i n v a r i a n t e escalar. ge-
C o m o a - a = a , e l p r o d u c t o escalar de a p o r s m i s m o es u n i n v a r i a n t e escalar. ste es u n caso especial d e l s i g u i e n t e r e s u l t a d o ms neral. Los productos sean ( ' a' , a' )
2 3
escalares
son invariantes
2
escalares.
P a r a d e m o s t r a r esto,
y (&' b' ,
b' )
3
P o r l a ecuacin l
ija
a\= y asi
b'^l^b,
hi hk a> b .
k
Pero, p o r las c o n d i c i o n e s de o r t o n o r m a l i d a d
(1.29),
i)e ah que
M\b't = a b m a b;
ik i k k
Productos escalares
lee Ir, <i\ b\ -f af b'
2 2
49
+ a' b'
3
= a^b
+ a b + a b . Esto demuestra
2 2 3 3
Due el p r o d u c t o escalar d e a y b es i n v a r i a n t e e n u n a rotacin d e ejes. Puesto q u e el p r o d u c t o escalar es tambin o b v i a m e n t e i n v a r i a n t e e n u n a traslacin d e ejes (pues las c o m p o n e n t e s Representacin ii s (a
u 2 3
Representar p o r OA
cero y p\,
a , a ) y b = (> b , b )
3
|i, y p
d e los segb ),
3
E n t o n c e s , puesto
2
y (6 b ,
se tiene
0. = - , a
bi & = -b
(t=l,2,3).
( F i g . 1 7 ) , l a ecuacin
(1.9) de-
eos $ = a pV
1
Fie. 17.
De ah q u e
a-b = ab eos 0. (2.18)
definicin
O b s e r v a r q u e e n vista de q u e eos (2jt 9) = eos 9, n o h a y ambiged a d a l g u n a si 2jt 9 se t o m a c o m o el ngulo entre O A y Dos vectores no cero a y b son perpendiculares
3 2
OB.
><S0 4 lgebra sfalo y vectorial Producios escalares de pares \W j , jU k i L o s vectores u n i t a r i o s i , j , k, i n t r o d u c i d o s e n l a seccin a n t e r i o r , s o n tales | que. >el i producto.-.eadalar de u n o c u a l q u i e r a p o r s m i s m o es i g u a l a l a u n i d a d , y el producto escalar d e u n o c u a l q u i e r a de ellos p o r c u a l q u i e r o t r o , es cero, puesto q u e estos vectores s o n c a d a u n o d e m a g n i t u d u n i t a r i a y p e r p e n d i c u l a r e s entre s. As, i i 4 j j 4 k k 4 1; 4 0.
i f=j jrk * k
tt>k)
4- a , fe, j i + a bv. j j + a t j k
2 =
+ fe, k r + a , A lg j +
t
=^M\,b+-\t
alibi-dib .
z
(2.15).
=a a^i.
S i # es ei ngulo c a r r e t a fii d . es
l a c o m p o n e n t e d e i a teri.iladtrecin
a =a > S =3 i n[ c e * 0 - a eos 0.
prolongacin).
L a c o m p o n e n t e d e a segn u n v e c t o r n o c e i o - b se d e f i n e c o m o a - b ,
+ b + bl)
i e l vector u n i t a r i o e n l a m i s m a direccin qu b . ii a = o. i + a., j + d , k , entonces las c o m p o n e n t e s : de: a?er las d i r e c c i o n e i i. j j . k ; 8 o n \ r e s p c c t i imente a i a a,, a j ~ Q<, a.-k = = a.
a las c o m p o n e n t e s correspondientes!idea a l l H a y ; q u e o b s e r v a r , ! s i n lombargo, q u e este r e s u l t a d o n o es c i e r t o s i a<se<tfiere atunisdstumalide coordenadas n o o r t o g o n a l (ver e j e r c i c i o 4 5 , seccin 2.8).
EJERCICIOS
Si a T b son vector es segn se dan en la tabla; >quet sigue., verificar i qu ios lucios escalares son como se muestran. Cul: le los ares pitres tic vectores es perpendicular? a a) O) (I<1, M , i^O) hh (3<S, 1.4, :")5) a a -b *-l -'"20 0.0! entre los vectores
b) b) (4<4, l . fe-8>S) H * T I , 3,-V>7) C) (3. 1 1 , I 4) '(2, r% 2222; 'Empleando la -frniulai k-b ^<\b roM, 61 aballar
1
el i ngulo
*23. ilJn sistema de ejes cartesianos rectangulares est; d ' s p " * ' * ' maneras que i el eje x apuat .hacia el Este, el v hacia el Norte y I el z vurticalmente hacia arriba. Kvaluar los productos escalares.de los-'vectores a y > b ' en- los:siguientes casos:
5 0 e :
a), a es de magnitud 3 y apunta! allSEli b eS de magnitud 2 y apunta al E. I',b) a- es de magnitud 1 y apunta ah ft'Eb b' es de magnitud 2 y apunta verticalmente hacia arriba.
1 1
h = H
^ >
2k
demostrar que (a +.b>(a -:2b) = - 9. 29. Demostrar que los vectores-i + j + * y fcl ~~ 2Xj + k son perpendiculares si y
Mi Id S X 1.
52
26. Hallar la componente de i en la direccin del vector i + j + 2k. 27. Resolver el vector 3 + 4j en las direcciones de los vectores 4i 3j, 4i + 3j y k 28. Si a y b son tales que a = b, emplear el diagrama siguiente para interpretar geomtricamente la relacin (a + b)-(a - b) = a 2
i = 0.
2
tringulo
desde los vrtices opuestos, son concurrentes. [Sugerencia. Trazar las perpendiculares desde los vrtices A y B del tringulo ABC de manera que se corten en O. Sean a. b y c los vectores de posicin de A, B y C con respecto a O, Demostrar que a - ( b - c ) = b - ( c - a ) = 0. Deducir que e-(a b) = 0 y dar la interpretacin.]
2.7 El
P r o d u c t o s vectoriales producto b,
2
vectorial
:i
de
un
vector
a = (a ,
x
a)
3
por
un
vector
J > = (b,
b)
se d e f i n e (
2
como: b., a / t
a X b = Alternativamente,
e/, b de
(2.21)
el p r o d u c t o
vectorird y b -
a = fl, i + a j + a k
2 :{
b i + b, j +
se d e f i n e
por | a X b = K |*i j , b
2
k| fl |
8
(2-22)
b\
3
(2.21)
a n t i c i p a q u e el p r o d u c t o
vectorial ahora.
condiciones
Productos
vectoriales
53
( ) v (/;) d e Ja definicin d e vector, q u e se d i o e n l a seccin 2.2, y p o r lauto slo falta d e m o s t r a r q u e (c) tambin se satisface. Poi c o n v e n i e n c i a , p o n g a a X b = (a b - a b , a b
2 3 3 2 3 x
a b, a b a
x 3 x 2
b)
x
(c
c , c,) .
2
( d e f i n i d o e n la seccin 2 . 2 ) ,
3
a\ b\)
zl
=
tfj = l Z
22
23
(2.23)
Z'
a' b'
3 22 2
se c o n v i e r t e e n
23
= (l
2l
a + l
x
a
a + l
a ) (l
3 a
31
b 4- / b + l
x 32 2 x 22 2
33
b)
:i 23
b + l
b)
3
b)
2 3
+ ('23 hx -
hi hz) K &i - i b )
22 hi) ( i
a
+ (ki I32 -
b ).
x
c. y c esto se reduce a
c'i
ln i + /12 c + l
2
x3
c ,
3
b a) ;
2 x
Si a .ab 'y e <son> tresevectores c u a l q u i e r a , es fcil v e r i f i c a r cjue JK^H-e)^ a X * r r * *;<: distributiva. (2.23)
j = (0, 1, 0 ) ,
se t i e n e i j |k| 1 ! 0 i -0 = 0,
i 100010
i j jk 1 1000
0 0 1 10
i X ) j =*,k.j * : f c l ^ * , k l X * 4 = = j . j . \
xx
Fi.' 19: EI.'prcKlurto.<vcctaTfc.iA K b w s '^.m^mtii CIIL'tla rl!T i'll) lo kal> -sen- a < y estati
55
q i i c p o r (2.24), al intercambiar los dos vectores en cualquier primer ruibro del segundo conjunto de identidades (2.26), cambia el signo esa identidad; 1 por ejemplplj Y- * ^ ^ k - k I is ecuaciones (2i2(i) se pueden emplear junto con la ley distributi, ^2.25) para evaluar product os vectoriales. Por ejemptoosi si
i ton ees
uOK v = (i + Sj + k ) X (2 -
= (2i X i -
uta (embargo, es mucho ms. conveniente empipar i (2.22). Por tanto i > 1 i j j k
uiX^V
11 2
Interpretacin
geomtrica
del producto
way.y OJc est en la misma direccin que a. Sea a el ngulo entre .y b, medido en el sentado del giro desde Ox en el cuadrante positivo 1 plano xv (Fig- 1 9 ) - Entonces a a=o,i, i b r
nuio
b i + b. j
x
= b sen a. (2.27) y si
sen a < 0, entonces a X b est en la diseccin contraria Ot)Sita embago, si el ngulo entre a y b se define adecuadamente, la
iinerpnetaciii geomtrica se puetle expresar en forma ms conveniente, jraoiaigufije Sarcf tii ngulo entre a y b medido en el sentado del giro desde a a
56
Fie. 20. El ngulo 8 se elige siempre en el rango O ^ O ^ j t ^ E n cada diagrama, c es perpendicular a ambos a y b.
a b y elegido
de modo
d i c u l a r a ambos a y b t a l q u e para u n observador q u e m i r e e n l a direccin d e c, e l s e n t i d o e n q u e 0 se m i d e es el tle las m a n e c i l l a s d e l reloj. L a F i g . 20 e x p l i c a l a situacin. Puesto q u e 0 ^ 9 ^ JI, l a m a g n i t u d d e a X b es ab sen 9, y s u direccin es l a d e c. Dos vectores no cero a y b son paralelos o antiparalelos si y slo si a X b = 0. E n efecto, si a y b son p a r a l e l o s , 0=0; y si a y b son a n t i p o r tanto
p a r a l e l o s , 0 = jr. E n c u a l q u i e r caso a X b = 0, puesto q u e sen 0 = 0. T a m b i n s i a X b = O y s i a 7 : 0 y c > ^ : 0 , entonces sen 6=0; 0 = 0 jt, l o q u e d e m u e s t r a q u e a y b s o n paralelos o a n t i p a r a l e l o s .
EJEMPLO 2. es |a Demostrar que el rea de un paralelogramo con lados adyacentes a y b
b-
Solucin. Represente por 6 el ngulo ms pequeo entre a y b (Fig. 21). Trace una perpendicular desde el extremo de b hasta a. Dicha perpendicular ser de longitud b sen 0. Por tanto, el rea del paralclogramo es base x altura = ab sen 6. la cual es la ' b|-
a
Fie. 21.
Productos vectoriale
57
F.jr.MPM) 3. Hallar la forma ms general para el vector r que satisface la ecuacin r x (1, 1, 1) = (2, - 4 . 2). Solucin. Sea r = (, b, c). Al substituir este en la ecuacin dada, se tiene - 4 . 2).
b) = (2. - 4 , 2).
a-b
las ecuaciones no son independientes, pero son compatibles; puesto que al sumar dos primeras dan b es la tercera ecuacin. Va a = h tomes se deduce inmediatamente que > = X-2, c= X-4. a = -2.
r tanto, la solucin general de la ecuacin dada se puede representar en la forma r = ( L X - 2, X - 4) , e X es arbitraria. Obsenwciones. Si r x
a
= b,
interpretacin geomtrica de productos vectoriales muestra que tanto r como a n ser perpendiculares a b. Por tanto, si se dan a y b. la ecuacin puede no tener solucin para r a menos que a sea perpendicular a I. Se puede demostrar (ver el ejercicio M al final de este captulo) que la solucin neral para r es r = Xa + (a x b ) / .
2
F.l lector puede verificar estas observaciones por referencia al ejemplo resuelto ancriormentc. KJEMIM.O 4. Demostrar vectorialmente que ngulo son concurrentes. Solucin. Considere las bisectrices de los ngulos A y 11 de un tringulo ABC que cortan en O. Sean a. b y c los vectores de posicin de A, B y C con respecto < > . respectivamente. F.ntonces AC = - a, C*B ^ b - c. BA = a b. las bisectrices de los ngulos de un
58
B
Fie. 22.
Alic.a Ijien. si y > son vectores unitarios, la bisectriz, interna d<4 ngulo outre-ellos o paralela al vector -f v (ver el ejercicio 1 7). Lofe vectores unitarios cm las' dirne- :
>
bl>
y |ire|e' Poi tarilo a es pai a lelo a a a -a- -c e
a b ,
|a^-b|b!
( i K [ > ^ t ; +
y
"
0. stas se reducen reducen a a Puesto queiia i a 0 y b X b ** 0,-estas : (2.28) y M V 1 l.a- comlicin le que. t.Yi ,debc!cr<la IbisoetuB dctlulnjpalo 1re Se piqrdc'ahckai ieprcH sentara (pop- simetaru delicti) a ronsauaigeue
l I resultado'-(2 JO) se
deduce
TT b|by j b ' - b r l ^ y y
* c * b-b-
EJERCICIOS 30. Demostrar que, si ios vectores a y b son c o m e Jos que se dan en las dodprpi i meras columnas de ta tabla siguiente, a H b tes como la ' que se d a en la tercera . columna. a a ) ) (3/-.. 7, 7 . 2)2) fe) (l/l-r-S,:?. 0 ) 0 ,
(
r) 11 (8j 8 , 8, .V1) I)
(5/5, 2) 2)
Ndrteny O vcrticalmlenteichacia arriba. .Hallar el prmluct -vectorial a X b blediloos vectores <a y b * "fos^sigjentes tasos: a) a es de magnitud ! y apunta al I ' . , b es ilc magnitud 2 y apunta a 3 0 al N MefieEjE; fe) a es de- mafragtd'cl y apriman al E,b te; de magnitude2 y apunta i al .iJR I". 32. Tornando:(componentes,, -demostrar la iJey distributiva para productos -vectoria-f a lesV espeoiauntene t e a (b(b- e) e= a x b -V a X c- > 33. Demostrar que para cualquier escalar ?., a X (W)ht 31. Si Si a enrostrar iqurue
X
\ apunta al .SO: 1i
b fe 3K
b)b
bfea
-rr b , b
35. Hallar la forma ms general papa queuel-Vector* m -.satisfaga la i ecuacin) n U X (2, 1, 1-r-l) t^: <J/I), <0)( (2/1, l r - l > D : ! ( > Hiilbu'a y b M ai (i>4 *j/'r k)W ( 2 i ^ 2 * Jkjte* i -r j * j . 373 <ElJrlk>toanuomu ejemplo. - - demostiar que .en pjCfjeaBlala !k-y< asociativa para. poduelos vectoriales' no se verifica-a s misnw-esto cs^ cxtaea. A ly c takacqueue a X (b'H c)&4*(* b)K) c e .
60
Algebra
escalar
vectorial
38. Demostrar vectorialmente que las medianas de un tringulo son concurrentes. [Sugerencia. Sean E, F y O los puntos medios de los lados BC, CA y AB de un tringulo ABC. Considerar que AE y BF se unen en O, y representar los vectores de posicin de A, B y C con respecto a O por a. b y c. Hallar los vectores de posicin de y F, y deducir que a x (b + ) = 0
c
b x (
+ a) = 6 .
2.8
E l triple p r o d u c t o escalar
b = (b
b , b ),
2 3
c = ( t v c , *s)>
2
k
2
X c) = a- K
b c
a c
3 &3
a(b
X c) = by Ci
(2.31)
Cz
Fcilmente se v e r i f i c a q u e a-(b X e) = (a X b)-c; esto es. el 'punto' ducto escalar. geomtrica. Considerar el paraleleppedo c o n lados Interpretacin y la 'cruz' se pueden intercambiar en un triple (2.32) pro-
adyacentes representados p o r los vectores a, b y c c o m o se i n d i c a e n l a r i g . 23, c o n b y c h o r i z o n t a l e s . E l v o l u m e n V d e l paraleleppedo es "rea d e l a base X a l t u r a " . Esto es V = \(bc sen 6){a eos p)|, d o n d e 0 es el ngulo e n t r e b y c y es el ngulo e n t r e a y l a v e r t i c a l hacia arriba. Pero b X c = be sen 6 k . d o n d e k es u n vector u n i t a r i o v e r t i c a l m e n t e h a c i a a r r i b a . T a m b i n a - k = a eos 0 . D e l o a n t e r i o r se d e d u c e q u e
es a - (b
e) -
Condicin
para
vectores
coplanares.
a
Ivas
vectores n o cero a, b y c
son c o p l a n a r e s si y slo si (b X c) = 0.
Demostracin.
v o l u m e n V de u n paraleleppedo c o n lados adyacentes a, b y c es cero si y slo si los vectores s o n coplanares. P o r t a n t o (2.33) d e m u e s t r a q u e a, b y e son coplanares si y slo si a ( b X c) = 0. [ Nota. E l t r i p l e p r o d u c t o escalar u - ( b X c) se a n u l a si dos d e los tres
que
, a = ( , , a , , ) , b = (fep *> bj
2
m fjC, c , c.,).
2
<<&2 i lgalira
escalar
vectorial
Esta condicin se satisface porque at b y e no son coplanares y no cero, y as se obtiene el resultado requerido.
F J M M
utm
.'i!L Por medi de oopaponcnlcs:.! o de otraiimanera; demostrar que a a b ( b eOe) a (a K)b^-c In40>i Siv(, y, z) - s.ioaatqnier piinto tabre ei plano que pasa por los puntos (x , v..
( c
x y y 2 lx fcO.
1 ;41lidDoaaostrar, que para todos los escahues /.. ;a( i H b > ( b * ) * *<H * c). 4'J. Demostrar, que (a< + b +ic>(b X' c) wth(h 4.'). Si A A, k^jX&Wt
2 2
X-c).
\ A., = Xi * ifc d b + r c. V Aa A. a |i b 4- v. c,
: 3
demostrar que *-i l*iMi tVi |t| ab(b \A,\(A.. A A,) = /., u.
v L 2
<<)c)
VlMSTsri
i I44L Demostrar que, .dados::cnalro< vectores, no- cero cualquiera ai,- b, c yl dv v existen . escalurej p . q; r y, no, iodos. ocroLa <ai| i que
4
pipu +itfb + e AtUd fe 0. [Svgrrencia CJonfctdere lo* casos a)cuando tus de los .vectores no> son coplanares. rV)ucuando ios cuatro vectores son coplanates.| l >4S. Sca-OAv iue (>\, OY y .O nares) , y represente nadas'. Si un vector f>X)Z,unsistema de ejes rectilneos oblicuos -(es decir, ejes, tales soB; rectas que no son mutuamente perpendiculares y no poplapor |) Ju K los vectores.unitarios en las tres direccin* coordeA se expresa en forma
:
\A = * 4 , 1 + /ti, J + 4 j K .
63
2A9
FElrtfjplfproducto
(demostradas a c o n t i n u a -
(a(*.*J*);>c P = ^ ( - c ) b - < b c ) a ; a a. WJk X ) c =(*}<*) b -ra(r)h) c />>ewosracn E l e g i r e j e s O x y z ' 2)7) i E n t o n c e s a * = K < i A > . 0 W . b b-*?ib> b.JJ)Q), c = (c INHon t a n t o , a C * l p = ^ ) ( a - Q?,a/ tV,), y , v resulta (a(;>bb>'X F 4 - ( * < A I Tambin ( a ( ) d ) b -fli(h-?c) =a ,rt
I; T u
(2.34) (2.35)
c o n el eje x e n l a m i s m a ! direccin
r,, c , ) .
0). - f L. c ) a
a
(2t36)
b -^(i,
2 2
(2.37)
tpieda d e m o s t r a d a .
I ) k v ce t or es i / < -- // / )
a ajuera (d )k)8prntesif l i lai derecha; y e n ! el ''trenti o " .aparece* p r i m e r o I l e i ereotob be (Chda. t*niino< c o n t i e n e a a i - b y c u n a vez solamente.
64
entonces (a) b es perpendicular a ambos a y c. (fe) a y c son paralelos o antiparalelos. [Sugerencia. Desarrolle de acuerdo con (2.34) y (2.35).]
2.10
i n c l u y e n las frmulas
(a X b)-(c X d) = (b d) (a-c) - (b-c) (a-d), as q u e (axb)-(cxd) = ^ H e aqu otros ejercicios sobre p r o d u c t o s de c u a t r o vectores. (2.39)
EJERCICIOS
4'J. Demostrar que |a x b|-' = a b
s
(a'b)*.
: " > ( ) . Dados dos vectores a y r que pasa] por el origen, demostrar sobre un diamanta el vectoi (a r) - a. Deducir que la longitud de la perpendicular sobre a tlesde el punto con vector de posicin r es |a x |V|(a * r) x j .
r a
Demostrar que sta es otra forma de la identidad trigonomtrica sen^ 0 = 1 cos2 0. 52. Demostrar que a x (b x (
c
x )] = (a-b) a x .
a c
2.11
E n mecnica, el puni
Vectores anclados
anin,
65
N o se h a c e aqu u n anlisis d e t a l l a d o , l o c u a l p e r t e n e c e ms a p r o p i a -
EJERCICIOS 53. Sea la lnea de accin de una fuerza F , y O un punto dado. Entonces el momento de F con respecto O se define como G = r x F, .Iude r = OP es el vector de posicin de cualquier punto P sobre la lnea Demostrar que G es independiente del punto particular P que se elija sobre 54. Como en el ejercicio 53 anterior, el momento G de una fuerza F con respecto u un punto O est dado por la ecuacin G = r x F, Iude r es el vector de posicin con respecto a O de cualquier punto sobre la lnea de accin de F. Por substitucin directa (o de otra manera) demostrar que los vectores de posicin de los puntos sobre ? estn dados por
r = X + (F x Q)/F2,
CAPTULO
8.1
F u n c i o n e s vectoriales y su representacin
geomtrica /(x),
E l lector debe estar ya familiarizado con la idea de funcin real piedades de funciones vectoriales F ( ) de una variable real t.
es decir, de una variable real x. E n este captulo se estudiarn las proSuponer que las componentes del vector F(0 = ( / i ( 0 . M 0 . / a ( 0 ) son funciones unvocas o uniformes de una variable real t. Entonces V{t) se llama funcin vectorial
2
valo de t. Si esto es cierto, se dice que F ( ) es una juncin de t. Ejemplos de tales funciones son F ( ) = (2, M, sen t) y
F m K
vectorial
oc,
_ '
La funcin vectorial
F ( ) = (1, t, i - * ) -
1< t < 1
_ 1
no es continua, porque como / crece desde cero la componente z, cambia su valor desde oo a oo. Representacin geomtrica de funciones vectoriales.
i Hablando con propiedad, una funcin es continua si su valor no experimenta ningn cambio brusco en ninguno de sus puntos. Sin embargo, para una definicin ms precisa de continuidad en un intervalo vase, por ejemplo, G. H . Hardy: Pur Mathematics (Cambridge, 1952), pg. 186.
67
68
d e O es e l o r i g e n y P e l p u n t o (/i (), f (t), f (t)). Entonces, mientras t vara sobre s u r a n g o d e v a l o r e s p e r m i s i b l e s , P describe u n a curva continua (en tres d i m e n s i o n e s , v e r l a F i g . 2 4 ) . E s c l a r o q u e e n general t a n t o l a m a g n i t u d c o m o l a direccin d e F ( ) variarn c o n respecto a t. ( U n vector es c o n s t a n t e s o l a m e n t e s i s u m a g n i t u d y direccin n o varan.) L a ecuacin
OP = r = F ( ) ,
(3.2)
Fie. 24. Curva en tres dimensiones descrita por un punto P cuya posicin est dada por una ecuacin del tipo (3.2).
o
Fie. 25. Curva que .se corta a si misma en X.
69
de la curva descrita
Deber notarse que, aun cuando F(t) se considere como una funcin unvoca de t, pueden corresponderle al mismo vector F dos (o posiblemente ms) valores de t: en otras palabras, puede fallar la correspondencia uno a uno entre los vectores F(t) y la variable . U n ejemplo sencillo de tal situacin ocurre cuando F = O A es el vector de posicin de un punto A en movimiento; en este caso, se puede considerar a t a representar tiempo. Si el punto describe una curva la cual se corta s misma en un punto X, como en la Fig. 25, entonces habr dos tiempos , y , ms o menos, por los cuales A coincide con X.
2
En
OX.
OP = a(cos 6, 0, sen 0) con respecto a ejes cartesianos rectangulares Oxyz. Hallar el lugar geomtrico o grfica de P conforme 6 vara y a permanece constante. Solucin. Considerar los componentes x a eos 8, y = 0, z = a sen 6.
en el plano zx.
Fie. 26
70
EJEMPLO 2. Sean a y b los vectores de posicin de los puntos A y B con respecto al origen O. Demostrar que la ecuacin de la recta que pasa por A y B se puede expresar en la forma p = a + (b a) t, (3.3)
donde es un parmetro (Fig. 26). Solucin. E l vector de posicin del punto B con respecto a A es AB = h a.
E l punto P con vector de posicin r est sobre la recta que pasa por A y B (Fig. 26) si y slo si AP = (b - a) t, donde t es algn nmero real. Notar que OP = O A + AP, y por consiguiente r = a + (b - a) t. sta es la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por A y B, porque los vectores de posicin de todos los puntos P sobre la recta se pueden representar en esta forma. Observacin. Si A es el punto (x , y , z j , el punto (x y , z^) y P el punto (x, y, z), entonces las componentes de la ecuacin (3.3) son
0 Q v 1
* = o + ( i- o) x x x
y = y + tox 0
y ) *> =
0 z
+ ( i-*<>)'
z
y - y Vi-y y B(x
0
"''-
\ h- o
x
z .
EJERCIOOS 1. E l parmetro continuo t puede tomar todos los valores reales. Trace las curvas cuyas ecuaciones paramtricas son respectivamente: a) b) c) d)
e
r (2 eos nt, sen n.t, 0), r- (sen nt, 0, 0), r = (t, \t\, 0), = ( , - t, 0),
2 3
'
_ v* ~ ) ~ \(t, - f2, 0)
Derivacin
de vectores
71
corten los lugares geomtricos de P y Q_ y demostrar que el punto de interseces ( 2 , 1 , 1 ) . Cules son las formas geomtricas de los dos lugares geomtricos? S. Demostrar que tienen un punto en comn las rectas cuyas ecuaciones paramem o s son r = (1, 2, 5.) + X(0. 1, 0) yI r = (0. - 2 . 4) + p(l, 2, 1),
donde X . y u. son parmetros. Determinar las coordenadas de este punto. ' 4. Si X y u son parmetros, demostrar que las curvas con ecuaciones paramtricas r = (1 + X, 1 + 231, 1 + X) r = (2u, u, 2 - 4 u ) son rectas, y que se intersecan perpendiculamiente. > 5. Los vectores a y v son constantes, y s y son parmetros que toman todos los valores reales. Demostrar que el lugar geomtrico de un punto P con vector de posicin r = a + su + rv (con respecto al origen) es un plano que pasa por el punto con vector de posicin a y paralelo al plano de los vectores y ^~ * > 6. Si 8 y <f parmetros que toman todos los valores reales, demostrar que el lugar geomtrico de un punto P con vector de posicin
s o n
r = (eos 8, sen 8 eos <p, sen 8 sen f) es una esfera con centro en el origen y cuyo radio es unitario.
3.2
Derivacin de vectores
t
Suponer que, en algn intervalo de t, las funciones /,(i), f (t) de F ( ) est definida en el mismo intervalo como
y / ()
3
dF dt
(3.4)
La derivada de un vector es tambin un vector. Para demostrar esto se debe verificar que se satisfacen las condiciones (a), (b) definicin que se d i o en la seccin 2.2. Es evidente que la primera condicin
2 3
y (c) de la puesto
se satisface. Tambin,
72
no cambian por tal traslacin, y por tanto, se satisface la segunda condicin. Para verificar que se satisface la condicin (c) de la seccin 2.2, sean (//, //, f )
3
Ox x x .
x 2 3
fijos, cada 1^ es independiente de /, y por tanto, al derivar las ecuaciones de transformacin (2.2),
referidas
a los ejes nuevos Ox/x/x,', y al comparar (3.5) con (2.2) se ve que la condicin (c) se verifica a s misma. De ah se deduce que dF/dt es un vector. L a definicin de derivadas de alto orden de F no presentan dificultad. Por ejemplo, si f
v
dos veces, entonces la segunda derivada de F con respecto a t est definida en ese rango como
d
2
F
2
/dF\ -
/#/,
df
df \
3 ( 3 6 )
dt
dl\-dT)
{-dp'-dP'-dp)-
Aplicando el teorema ya probado para el vector dF/dt, se deduce inmediatamente que d-F/dt es tambin un vector.
2
EJEMPLO 3. Hallar los valores de X para los cuales el vector A = (cos A*, sen \x, 0) satisfaga la ecuacin diferencial d*A d*2
-9A.
y
d=A
dx2
= (X
eos Xx, - X
Reglas de derivacin
EJERCIOOS Escribir las derivadas dr/dt a) ) c) K. Dado que dr dt = \ e'(eos t + sen t), e-'(cos t sen t), 0\, y d r/dt*
2 r
73
y que, cuando t = 0, p = (1, 0, 0), determina r. Trace el lugar geomtrico del punto con vector de posicin r para los valores de t ^ 0. 9. Dado que la solucin general de la ecuacin diferencial d*x dt*
+ o) x = 0
2
(o) constante)
OJ,
general de la
di*
+ o) r 0
2
r = A eos oa* + R sen o>, donde A y R son vectores constantes arbitrarios. Si el movimiento de un punto es tal que su vector de posicin r satisface la ecuacin diferencial anterior, demostrar que el movimiento est limitado a un plano.
3.3
siguientes
d dt d
=
da di d\ dt
db
dt < da
(3.7)
a + JL- dt
(3.8)
da dh =s--.b + a. -f di di
(3.9)
74
+ a
(3.H.)
Estas i d e n t i d a d e s se d e m u e s t r a n fcilmente s i los vectores se represen tan e n forma de componentes. Por ejemplo, b + a b + a b)
x 2 z 3 3
d d (a.h)=-{a dt dt
1
da. dt da dt l a c u a l d e m u e s t r a (3.9).
da, . dt db dt
da ,
3
db, dt
db
db dt
dt
dt
EJERCICIOS
* (l(j. Demostrar las identidades (3.7), (3.8) y (3.10) que aparecen en el texto. T a m bin verificar que (3.9) se verifica a s misma para el caso en que a = (1, t, V), b = (* , t, 1).
2
11. Con r = rf demostrar que, para cualquier funcin vectorial derivable r = r(X), dr_ dt~ 12- Demostrar que dr di'
75
x b I .c + I a *
) \
db \ de I . c + (a x b). dt
\dt
dt
.4
En
con-
ceptos i m p o r t a n t e s r e l a c i o n a d o s a curvas. Suponer que u n a curva continua es e l l u g a r geomtrico d e l p u n t o P cuyo vector d e posicin ( c o n respecto a l o r i g e n O d e ejes fijos Oxyz) es
(3.11)
en que la curva
por P conforme
r(t').
y { t )
dt
'
" l-t'
y
Z { 1 )
'
" t-t'
Z
t-f
t - t'
p,
s lm
t-^v t -
t'
.
>
l,s c l a r o q u e c o m o t -> f, P se a p r o x i m a a P
/
y p o r t a n t o P P{t
,
f) est
e l i j a ejes c o n o r i -
c o n e l eje x p a r a l e l o a dr/dt. E n t o n c e s d e a c u e r d o c o n O
76
dr
dt ( )
C o n f o r m e t crece, e l p u n t o P se m u e v e a travs d e O e n l a direccin p o s i t i v a o n e g a t i v a tle x segn dx/dt esto se d e d u c e q u e dr/dt se m u e v e a l o l a r g o d e La tangente unitaria. sea m a y o r o m e n o r q u e cero. D e a p u n t a e n l a m i s m a direccin e n l a c u a l P c o n f o r m e t crece. S u p o n e r q u e e n el p u n t o P \ c o n parmetro V,
< <
(3.12)
E n t o n c e s e l vector 1 = dr/dt
Idr/dtl
(3.13)
unitaria
T =
lm
dr/dt
(3.14)
.T*i'|r /af|
y el r a z o n a m i e n t o a l p r i n c i p i o
i Para la definicin de una derivada en un punto extremo de un intervalo vase, por ejemplo, G. H . Hardy: Pure Mathematics (Cambridge. 1952). pg. 286.
77
tangente
puede i n d i c a r q u e n o h a y ningn c a m b i o b r u s c o e n n i n g u n o d e los puntos d e d i c h a c u r v a . Curva lisa parte por parte. Sea t < i <
0 2
< - i < i-
f < t <
0
es c o n t i n u a e n e l i n t e r v a -
lisa parte p o r parte est f o r m a d a p o r u n nmero f i n i t o d e curvas lisas, u n i d a s e x t r e m o c o n e x t r e m o ( F i g . 28 (b)). Curva simple abierta. U n a c u r v a lisa p a r t e p o r p a r t e r = r(t) se dice q u e es simple y abierta t < t < /
0
si u n v a l o r de t corresponde
exactamente
a cada u n o d e sus p u n t o s . P o r t a n t o , u n a c u r v a s i m p l e a b i e r t a n o se c r u z a o se e n c u e n t r a a s m i s m a e n c u a l q u i e r p u n t o . Curva simple cerrada. U n a c u r v a lisa parte p o r parte c o n ecuacin paramtrica r - r(t) se d i c e q u e es simple les a t = t
0
t < <
0
y cerrada
si sus p u n t o s extremos
(correspondien-
y t = t)
n
< o responde e x a c t a m e n t e u n v a l o r d e t. U n e j e m p l o e l e m e n t a l d e u n a c u r v a s i m p l e c e r r a d a es e l crculo u n i tario e n e l p l a n o xy, c o n ecuacin paramtrica. r = (eos t, sen 1,0) 0 < t < 2n.
F l lector debe v e r i f i c a r q u e sta satisface todas las c o n d i c i o n e s d e l a definicin a n t e r i o r . O b s e r v e 0 tambin q u e si los lmites d e t fueran t ^ 4JT, e l crculo estara descrito dos veces p o r q u e t c u b r e los lA l g u n o s ejemplos de v a r i o s tipos posibles d e curvas se m u e s t r a n e n la F i g . 28.
78
Fie. 28. Clasificacin de curvas: (a) curva lisa. Tambin se llama simple si se hace de un solo trazo, (b) Lisa parte por parte. Simple si se hace de un solo trazo, (c) Curva lisa. No simple, (d) Curva simple cerrada (si se hace de un solo trazo).
Cambio
de parmetro.
L a c u r v a c o n ecuacin paramtrica
r = r(/)
t i e n e u n sentido (u orientacin)
t < t <
0
lf
d e f i n i d o c o m o l a direccin e n l a c u a l
0
E l s e n t i d o se i n d i c a a me-
t = t(u)
nicamente se c o n s i d e r a admisible p u n t o s d e l i n t e r v a l o t/ ^ u ^ u
0 lt
si dl/du donde u
es n o n e g a t i v a e n todos los
0
y u
s o n l o s valores d e u
correspondientes a
y t
(i ,2r,0)
2
-1 ^ /^ 1 1 ^ t < 2
(l,4-2,0)
79
es discontinua en el punto t = 1. Verificar que la curva es lisa parte por parte, e indicar su sentido en un diagrama. Solucin. Se tiene que
dr _ {(21.2,0) A "
Por tanto
1(0,-2,0)
( ( T t ^ ' ( i l V (0,-1,0)
1 ^ /< 1
p a r a
para
1 $ t < 2.
t = t
^(1,1,0)
= (0,-1,0),
respectivamente. Por tanto es discontinua en t = 1. La curva es lisa en cada uno de los intervalos separados
1 ^ ^ 1, l ^ t ^ 2 ,
porque a lo largo de cada uno de ellos, T es continua, y no es el vector cero. Adems, r(z) es claramente continua en el punto t s l .
0,2)
(1.-2)
I i c 29. Curva formada por una parte de la parbola y- = 4x y por la recta x = 1. Por lo que se deduce que la curva es lisa parte por parte. La curva est completamente en el plano xy. En el intervalo 1 ^ ^ 1 la forma una parte de la parbola y* = 4x; y en el intervalo 1 ^ t ^ 2 una parte de la recta x = 1 (FIg. 29). Las flechas indican el sentido de la curva en el diagrama.
EJERCICIOS
"4 ffl* Ilustrar en un diagrama las direcciones de dr/dt en los puntos t = 0, = 1 y t 1 para las curvas cuyas ecuaciones paramtricas son:
80
(-2s^s^2),
r=
- i, 0)
Clasificar las curvas de acuerdo con las definiciones en esta seccin. 15. Demostrar que la tangente unitaria a la curva
r = (3,M )
2
es
(0,l,2i)/(l+4/ )*.
2
16. Trace la curva con ecuacin paramtrica r = ((.|sent|,0) y demuestre que es lisa parte por parte. Trace la curva con ecuacin paramtrica _ (scn t, eos f, 0) ~ {(I, l*. - t, 0) para para 0^ < U < t < TT, 0 < t < 3x.
y demuestre que es lisa. [Sugerencia. Demuestre que r y la tangente unitaria T son continuas en el punto t = \n-]
3.5 Sea
L o n g i t u d de arco
r = r(/) = (*W,M*).*vl))
h^t^ti
(3-15)
ds di
dr di
(*
+ f
+ z )\
2
(3.16) respectivamente.
a dx/dt,
dy/dt
y dz/dt,
s(t) =
\(x
+ f
+ z ) dt
2 l
(3.17)
de arco de
curva se define como s(t,) = <g. Observe que s(t ) = 0. E n los puntos donde ds/dt es finita, no cero y continua, el elemento de arco ds correspondiente ds = (* a u n incremento dt en r se define = (dx + dy +
2
como
+ y + z )*dt
2 2
dz ) ;
2 1
Curvatura y torsin
81
tiene o b v i a m e n t e , u n a interpretacin geomtrica i n t u i t i v a , c o m o se d i c a en l a F i g . 30, y tambin las d e f i n i c i o n e s ,(8.16) y (3.17) se v u e l ': ms claras. >b t o m Li . l i ^ h s t i t ^ lorntoit O J I D I M I t o v r w s t r u Por la definicin (3.16), ds/dt > 0, y p o r t a n t o , l a substitucin t '= t(s) u n c a m b i o a d m i s i b l e d e parmetro. E n trminos de s, r = r
W
= Kv), ,
. z )
W
(3.18)
intrnseca
de la curva. fcilmente d e
u n i t r i a ' T se p u e d e o b t e n e r
ft/
* ephtlinu :*:ajyt
m
... >
,:S-.5.Kl0q
., \ * ,.*.. ^ / ,
,..,, .,I,
:
ra i,m<,m-.>b
Fie. 30. Interpretacin geomtrica del elemento de ' * V. < T . - x T -r r l x V!> ~ *\i t
R U i n i o t i e* V V . o j p n l 18. Hallar la ecuacin intrnseca doikf.eurwai cen/gettadin, jMwamtrlcai'/'U ^ r = (a eos , a sen t, &/) |W> . * - -
t ^ 2*.
t jbtob r(s),
y representar ,t g oisacp OOi (ti rfonid b b m .11 IT> t*5 .MltJC'tir,: , ^ I t l OiU:*| III.' IB ui.U < MJ { > U ''I ' i.n.'l . .! f !1 OI ^ . ' * ^ V i vi- / (3-20)
K N
82
donde * es una funcin positiva de s y un vector unitario. 1 ejemplo resuelto al final de* la seccin 3.3 muestra que V es perpendicular a t*: se llama vector unitario normal principal. E l factor de proporcionalidad K se define como la curvatura, y es una medida de la razn en la cual cambia la direccin de la tangente con respecto a s. Por ejemplo, si la curva es una recta, T es constante en direccin y en magnitud, por tanto K = 0. L a cantidad p = *
_ 1
Otro vector de importancia en la teora diferencial de curvas es el vector unitario binormal, definido como B = f x . (3.21)
Los tres vectores unitarios "t", fV y ft forman una trada derecha ortonormal (Fig. 31). L a derivada de 6 con respecto a i es paralela o antiparalela a . Para demostrar esto, primero haga la derivacin (3.21) y emplee (3.20), asi te
Fie. SI. Vector unitario tangente f , vector unitario normal principal ft y vector unitario binormal ft en un punto particular obre la curva.
obtiene la ecuacin
*
Luego
Js
di
-T,
(3.22)
donde x es una funcin de t. Este factor de proporcionalidad u.* Ilam < torsin de la curva, y es una medida de la razn en la cual cambia la direccin del biuoimal con respecto a s. Para curvas que estn en un plano I I . T claramente est en \\. por tanto (que es projx>rcional a la razn de cambio de ? ) tambin est
y torsin
83
es u n v e c t o r c o n s t a n t e per-
y l a torsin es c e r o (x = 0).
EJEMPLO 6. Considere la hlice circular, definida paramtxicamente como r = (a eos t, a sen t, bt), donde a y b son constantes. Igualando las componentes x = a eos t, y = a sen t, z = bt, y por tanto, para todo t x +y
2 2
(3.23)
a.
2
La curva est sobre la superficie de un cilindro cuyo radio es a y cuyo eje es Oz. Tiene sus espirales alrededor del eje z, como se muestra en la Fig. 32. Para esta curva
84
Funciones
vectoriales
de una variable
real
(3.25) = f = ^
( c o s
' -
' -
rurraToqrnco ? . I obucumgl .tttifm-u.i De lo anterior, se deduce que el normal unitario principal siempre es paralelo al plano xy. Tambin, al igualar las magnitudes de los dos miembros de (5.25), la * Ol.' ' ' il.C .otilfcl ufa V curvatura es K = \a\{a + b ).
2 2
(356)
' P e r o por tas ecuaciones (354) y (3.25) ftttt S.H.4 $t .Jjil k l 1 1 3 KltOUm O n i < > 3 .X 3{3 1 ib IW.')0{ffK r|jnq?.?> >V W ! ; 7 , 2 2 3l2( * - > )! = t > < K a b ) b nt b t a
As
^+W
2{bsen,
bcost a)
' '
i *<<\
(por (3.27)). I Je*
\r=bi(* +i?i
2
(357)
Notar que cuando b = 0 la curia se redjicea un crculo de radio |a en el plano xy. Como se supuso, la curvatura! os^elitonces l~7j2rkl(por (356)), y la torsin es cero
tulu i b 3->itaH .Se oil Fie. 33. 1 ngulo ^ est definido como el ngulo entre la tangente unitaria y el eje x.
Curvatura
y torsin
85
EJEMPLO 7. E n este otro ejemplo se demuestra que, para una curva plana en el pl.nHt xy, si la tangente unitaria en la direccin de s crece y forma un ngulo ^ con rl eje positivo x, entonces el radio de curvatura p est dado por
p = \dsjdifj\.
(l-sta conclusin se acerca a la definicin elemental usual de p para una curva plana.) Solucin. E n trminos del ngulo ^ (Fig. 33) t y por tanto = (cos-^sen^.O),
df ds
= ( sen A, eos ifj, 0). WSA o t v-s^um \t o h i u ^ tvi 3 w c n a t i J w t t 3 irtttivttv><iw< A U .avaiiffi .;. f*\ oifwcj m i o) K l m h u s q c n u o h o s u O aHtll3 m * 3b ftj cual se deduce comparando con la frmula
loi^
'
:;
ta (tyi --1
,1 OCJIU3.J u gj ^ v
BJn3e3?c|3't i
ibtiob
| p f i / i - viiiJ < ; ! . > b o , ; . ; -ab b u ^ n o i ;- ; toq tsJu-tvnp ( As el radio de curvatura es w c f o i a A txiU3tj mi no s l i n u i i s q r.l toq BJtsud s-i Notar que f s e n t e o s U,U) cuando ttf/W > O
EJERCICIOS
-^19. Demostrar que el vector tangente unitario a la curva TOq -i. ! ;vi;j^ d no taqbnhq U n n o o (MtSJinu ioj33tf b 3 / r = (4 ce*./, eos 2/, 2 4-sen 2/) :'> . ; H J O G r , \ i / 3ln3lt>j
r
ifanx>b
. e s . . ( l 4 , ^ V ) l * ^VMN &
|3***
50. Encontrar por turno T , N y B , y verificar que la> curva parablica plana
86
tiene torsin cero. 21. Con la notacin empleada en el texto, demostrar que ~ ft
= - K t + T. ds
K
[Sugerencia. Derivar la relacin N = B x T-] Nota. Este resultado, junto con las relaciones dT/ds = N y dB/ds = T N , constituyen las frmulas de Frenet-Serret. Dichas frmulas son fundamentales para la geometra diferencial de curvas.
3.7
Aplicaciones e n cinemtica
Las componentes de aceleracin de un punto que se mueve a lo larg de una curva. C u a n d o u n a partcula (o u n p u n t o P) se mueve, su posicin c o n respecto a u n sistema d e coordenadas d a d o depender d e l t i e m p o t. S i r = r (t) es e l vector de posicin d e P, entonces l a velocidad v y l a aceleracin i c o n respecto a u n sistema d e coordenadas se d e f i n e n c o m o v = i,
2
elegido
f = f = v,
2
(3.28)
= sf +p- s ,
i 2
(3 30)
normal plano.
Las componentes de aceleracin en coordenadas polares. E m p l e a n las ideas i n t r o d u c i d a s e n este captulo, se p u e d e n d e d u c i r las frmula*
Aplicaciones en cinemtica 8 7
O
Fie. 54. Los vectores unitarios y 8 en coordenadas polares r, Q.
bien conocidas para las componentes de velocidad y aceleracin en trminos de las coordenadas polares (r, 0). Si r y representan vectores unitarios en el plano r, 0, tal que t apunta alejndose del origen O, y 0 es normal a f j en la direccin en que 0 crece (Fig. 34). Primero se demostrarn dos resultados auxiliares importantes, a saber. di de en la direccin 0 = tonces t ff (cos0,sen 0,0), Por tanto ^ (-senfl, cos B, 0), ^ = -(cos, send, 0), = (-sen$, eos 0,0).
dj
dO
-t.
(3.S1)
Emplear ejes cartesianos rectangulares: Ox en la direccin 0 = 0, Oy y Oz para completar una triada derecha. E n -
y las formulas requeridas (3.31) se deducen inmediatamente. Luego el vector de posicin de P es r = ri. y por tanto (3.32)
rr + r.
respectivamente. Tambin
(3.33)
88
Por
las c o m p o n e n t e s
radial
y transversal d e aceleracin s o n
r - r y 2 f 0 + r'.
E J E M P L O 8. Cuando un electrn se mueve en un campo magntico, experimenta una fuerza ey x R. donde e es la carga electrnica, v la velocidad, y B el vector de induccin magntica. Por tanto, si f es la aceleracin y m la masa del electrn, su ecuacin de movimiento es m = ev x B. (3.35)
Si B es uniforme e independiente de i , demostrar que la trayectoria descrita por el electrn es una hlice circular. Solucin. Si el eje z se elige en la direccin de B de modo que B = BU, y si r es el vector de posicin del electrn en un tiempo t, entonces (3.35) ser
>n . i - t u m . p t r u n ; ;p l j ,tj ,* oct&tcj & tra o m i t a n \.f .giH) : ;r* K p r x k , d t n f i fi Icm* n o~J$&)
\ .
>' ' . * >
v
tanto
T- *
. r = xi+yj + zK,
'
R. '
.Vi
1
V i >!>>0liii >''. os * - *
; l
Separando en componente*,,,
* - 0 .
(3.37)
Si se elige el origen en la posicin de la partcula cuando f = 0, y la direccin del eje x de manera que la velocidad inicial de la partcula sea ni + iek (esto es, con tal que la componente de la velocidad inicial sea cero en la direccin y), entonces
1
las ecuaciones (3.37) tienen que resolverse de acuerdo con las condiciones iniciales , - A . vos) . , 0 . V e n o , n n ~ ) s r x = u, y = 0, z = w, (3.38)
'
x = y = z = 0
(3 39)
La solucin de la ltima de las ecuaciones (3.37) se obtiene inmediatamente por z = wt. (3.40)
A l integrar las dos primeras ecuaciones de (3.37) y empleando las condiciones iniciales resulta
= py + u, y =
-px.
Substituyendo estos resultados, las dos primeras ecuaciones de (3.37) se pueden rcpresentar ahora como
x+p x
2
= 0
y+p y
2
= -pu.
r'i
X = = A co&.pt + Bscnpt,
Aplicaciones
en cinemt
89
donde A, B, C y D son constantes arbitrarias. AI emplear las condiciones iniciales (3.38) y (3.39) se deduce fcilmente que A = D = 0 y 1! C = u/p. Por tanto
u
x = -senpr, P
u
y = -(cospt-), P z = wt,
y stas son las ecuaciones paramtricas de una hlice circular con eje x = 0 y y= ~ /PU
EJERCICIOS 22. E n un origen O sobre la superficie de la Tierra, el eje z apunta verticalmente hacia arriba. Una partcula que se mueve por la influencia constante de la gravedad solamente tiene aceleracin
dt
2
(0,0,-*),
donde r es el vector de posicin y r representa el tiempo. Si la partcula se proyecta desde el origen cuando t = 0 con velocidad (u, 0, v), demostrar, por integracin de la ecuacin diferencial anterior, que el lugar geomtrico de su trayectoria es
r =
(ut,0,vt-igt ).
2
23. Una partcula se mueve con velocidad v y aceleracin radio de curvatura de su trayectoria es
f. Demostrar que el
p-tr>xf|.
Use esta frmula para determinar el radio de curvatura en el origen de la trayectoria de una partcula cuyo vector de posicin en un tiempo t, es
r =
diferencial
(t,t ,.
2
r
satisface la ecuacin
dr
2
.dr
= g
-a
~ dt'
X
donde / representa el tiempo, g es un vector constante, y X una constante escalar. Si el punto est en el origen en un tiempo i = 0 y luego se mueve con velocidad u. demostrar que
r = ^{\t + e- -\) +
Xl
"(l-e-*').
C A P T U L O
ampos escalares y
vectoriales
4.1
Regiones definidas
del espacio de tres d i m e n s i o n e s s i : a) cada p a r de p u n t o s d e l c o n j u n t o se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a c o n t i n u a , l a c u a l est c o n s t i t u i d a enteramente p o r p u n t o s de d i c h o c o n j u n t o , y b) cada p u n t o es el c e n t r o de u n a esfera q u e nicamente c o n t i e n e p u n t o s d e l c o n j u n t o . Regin cerrada cerrada. U n conjunto S de puntos constituye una regin s i : a) cada p a r de p u n t o s d e S se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a p o r p u n t o s de S, y b) los
p u n t o s q u e pertenecen a 01 y a l g u n o s p u n t o s q u e n o . U n c o n j u n t o S de p u n t o s f r o n t e r a d e &t f o r m a n u n a frontera mente p o r p u n t o s frontera. L a s d e f i n i c i o n e s anteriores, q u e se a p l i c a n a c o n j u n t o s d e p u n t o s e n el espacio d e tres d i m e n s i o n e s , se p u e d e n modificar fcilmente p a r a d e f i n i r regiones abiertas y cerradas y fronteras d e c o n j u n t o s d e p u n t o s en u n p l a n o : s i m p l e m e n t e se r e e m p l a z a l a esfera partes d i m e n s i o n a l e s , el crculo. U n s e n c i l l o e j e m p l o d e regin a b i e r t a es el c o n j u n t o de p u n t o s (x, y, x) tal q u e * +y + *
a 2
si c a d a p a r d e p u n t o s de
S se p u e d e u n i r p o r u n a c u r v a c o n t i n u a q u e est c o n s t i t u i d a entera-
p o r sus dos c o n t r a -
< 1;
92
Campos
escalares
vectoriales
+ z
$ 1,
c o n s t i t u y e u n a regin c e r r a d a .
1. El conjunto de todos los puntos del espacio constituye una regin abierta o cerrada? ir el conjunto de puntos (x, y) del plano xy tal que
1 < x +y
2
^ 2.
Explicar por que este conjunto no constituye ni una regin abierta ni una cerrada. v.wni, utofcaai n t n a m i m ] laho-um <,:i..m. o b oii>< - \-> .
4.2
seccin encontrar' b r e v e m e n t e
explicados m u 1
C o m o se
tratar p r i n c i p a l m e n t e c o n (unciones de tres v a r i a b l e s reales i n d e p e n d i e n t e s , e l e s t u d i o estar l i m i t a d o a -este caso. S i n e m b a r g o , m u c h o s d e los resultados citados se e x t i e n d e n de u n a m a n e r a o b v i a a funciones d e ms de tres v a r i a b l e s . En toda esta seccin, las v a r i a b l e s i n d e p e n d i e n t e s x , y , z s o n coordeSea /(x, y, z) l a funcin d e v a l o r r e a l d e f i n i d a e n todos n a d a s cartesianas rectangulares e n e l espacio t r i d i m e n s i o n a l . Continuidad. los p u n i o s e n u n a regin a b i e r t a q u e c o n t i e n e e l p u n t o P(a, b, c). S i Q_(x, y, z) es c u a l q u i e r o t r o p u n t o e n l a regin, se d i c e q u e /(x, y, z) es continua
?l
^'"t
>b B i y j n o i l *>u
L a d e r i v a d a p a r c i a l d e p r i m e r o r d e n "df/()
de
la funcin Hx, y, z) c o n respecto a x se d e f i n e c o m o iTTJtirv; ,.on ' H J S "To-jf OT5l9 ffl ia:;uiimi'M a&m uqimfc u n d q f(x + h, y, z) - f(x, y, z) ' ' "''"! -'b o t u u j j g ; i v.-^^\ u.^'.ri y b o l q n t > > o l
h :
n u ti'. * )
4J
ffl I r l J Se puede encontrar ms informacin en los siguientes libros: P. }. Hilton: Partial Derivatives (Routledgc and ;Kegan' PaUl); y Tjt,. Courant: Differential and Integral Calculas (Blackic).
'
93
p r e y cundo exista e l lmite. Se d e d u c e q u gpftjBt se o b t i e n e a l var / c o n respecto a x , t r a t a n d o a y y z cmo constantes. L a s d e r i v.ulas p a r c i a l e s d e / c o n respecto a y y z se d e f i n e n anlogamente. H a y r t a n t o tres d e r i v a d a s parciales d e p r i m e r o r d e n d e f{x, y, z), saber, a/ a*'
3/
a/ a*'
T a m b i n se representan a l g u n a s veces p o r
fxt
mX ms}
"H"*'::.'- ^
/= x
1
+ ^ t r x f ^ ; e a b
>
m.c ....
Solucin. Tratar a y y z como constantes y al dcrbar / con respecto a x, se obtiene ediatamente ' " *' ' n d h n a U b Blvdo ann B9lqai3 /* = 3x 4 - 2 x ^ 4 - ^ .
2
.;
constantes.
y a x y y como
constantes
m e n t e hacer x = x que
/x(*o3'oo) =
3X4-2XO>'O+7O^O-
T a m b i n se tiene
(*
"'/'
* * * W 1 - }-g
*" &-*t*fyh-r-xyo*o-
f(x,yo,*)
E n consecuencia
nbmd
l M.O ,<Vx6\\ f
***JI I
Mu***!
y p o r t a n t o , segn l o a n t e r i o r
,T. r, J- fx(xo,y ,Zo)
0
Ksmsami
neo uinwnitibisq ( 0
a * wtub
1 . , M i-. 1 / .nimuktK
3x 54-2xoy +>'o^oM BU
. 1
3 i
Derivadas
parciales
de alto
orden.
E s c l a r o q u e las d e r i v a d a s p a r c i a -
94
les d e p r i m e r o r d e n d e /(x, y, z) sern ellas m i s m a s f u n c i o n e s d e x, y y z. C u a n d o estas d e r i v a d a s parciales se d e r i v a n p a r c i a l m e n t e c o n resp e c t o a x , y y z, se o b t i e n e n derivadas parciales de segundo orden. Las
respecto a x , y y z se r e p r e s e n t a n respec-
a /
2
a /
2
a /
2
3* '
2
3.y3*'
dzdx'
o alternativamente p o r
Se e m p l e a
orden
q u e se o r i g i n a n d e c V / d y y
2. Hallar o l/d*
3
para la funcin
/=(*+2y+3*)
4
dz
= 4 ( x + 2 y + 3 z ) ^ ( * + 2 y + 3a-)
3
12(x-r2y+3s) .
3
*3
a /
2
1 2 x 3 x 3 ( x 4 2y4-3*) ,
2
y por tanto
37 3*
3
E J E M P L O 3. H a l l a r
d f/dy
2
la
funcin
/ * sen (a*+frjM-l'),
d o n d e a, b y c son constante. Solucin. A l d e r i v a r / p a r c i a l m e n t e con respecto a x,
df 4- = acos(ax4-y4 -r2).
95
a /
2
,
=
up
^y^
ab%ea(ax+by+cz).
en respecto a y,
a / * - =
y
bcos(ax+by+cz).
Por tanto
A Z - = obten (ax+by + cz). E n el ejemplo anterior, se observa que = por tanto, en este caso, es indiferente el orden en que se realizan las derivaciones x y y. L o mismo ocurre para casi todas las funciones que aparecen comnmente; en efecto, si el lector sugiriera una funcin /(x, y, z) 'al azar', seria sumamente difcil que no fueran idnticos los pares d e derivadas mixtas fjf, i,*. C o m o una referencia, citamos el siguiente teorema que expresa las condiciones suficientes para que el orden de la derivacin parcial sea indiferente. T E O R E M A . Si todas las derivadas de segundo orden mixtas (/, f, etc.), de la funcin /(x, y, z) existen y son continuas en un punto dado, entonces, en ese punto.
fxy - />
fy. - m
" /
(4.2)
Funciones continuamente diferenciables. Se dice que la funcin /(x, y, z) es continuamente diferenciable en una regin abierta 3t si existen y son continuas en cada punto de 9 sus derivadas parciales de primer orden / /, y f
r
Funciones que no son continuamente diferenciables requieren tratamiento especial y no se estudiarn en este libro. Haciendo hincapi en esto, se lo recordaremos ocasionalmente al lector cuando se enuncien resultados importantes, pero de otra manera se dar por sentado sin comentarios que las funciones de las que se est tratando son apropiadamente definidas y continuamente diferenciables en alguna regin abierta. Adems, siempre y cuando se tenga la ocasin para introducir derivadas de segundo o ms alto orden de una funcin, se dar por sentado que tambin existen y son continuas en cualquier regin abierta que se considere. L a regbi de la cadena. Sea F una funcin c o n t i n u a m e n t e d i l c r c m i a ble de f, g y h y suponer que cada una de /, g, / / es u n a (uncin t o n -
96
Campos
escalares
vectoriales
dFdg df dx ' dg dx
dFdh dh dx
( 4 3 )
dx dF dy
= =
dFdf^ df dy
dFdg dFdh
+
dg dy dFdg dg dz
dh dy dFdh dh dz
dF dFd dz g e n e r a l regla
i
df dz
sta es l a regla p a r a d e r i v a r u n a funcin de funciones, l l a m a d a p o r lo de la cadena. P a r a i l u s t r a r este r e s u l t a d o , sea F = f4g > ' lrautgte b
!
+ h,
%x
Entonces, 3F di
=
esb dFdf
+
rt dFdh
dFdg
*>
"
lx3x2*4-(-4)x2(*-*) + l x 0
eniplSndo
l a r e g l a de l a c a d e n a , y s i r t e s c r i b i r ^ e x p l f c l a m ^ t c o m o ua funcin
oinuq & n a u n o i m o a n o * ? iri
%! t
ttldiaiianMb ' " * ttnamtumtino>
natno m a N q
no* o u a u p O t t O f M l r t
o l l u : , !
1 !>
.i .w. ^
-A\
obolutai
>f
' U W W l W M m . V V o t x a l<VitV,>u,
M
< V>iv^.
v
5. Si
A'. . -Vs
MM
'
t*
;.<:.:
ttno)
i l .'
.. , R /
Definiciones
de campos
escalar
y vectorial
97
dr
rr r d0
+ 2
"
dU
2
dv
2
dx~
8. La funcin n(x, ) satisface la ecuacin
dy '
2
0*11 _
2
a *
2 2 2
ax ~~ c a i '
donde c es una constante. Si las variables independientes se cambian por | = X+Ct demostrar que y r = XCt,
tru
dtcrr,
= 0.
dudx =
du/d^+du/d-q
bujdt =
cduldg-cdu/dr).]
4.3
Definiciones
de campos escalar y
vectorial
C o n s i d e r a r q u e u n escalar Q ( x , y, z) est d e f i n i d o sobre u n c o n j u n t o de p u n t o s S e n el espacio d e tres d i m e n s i o n e s ; esto es, a cada P(x, y, z) e n S l e c o r r e s p o n d e u n v a l o r de Q(x, escalar de posicin o campo y, z). l l a m a juncin escalar. punto E n t o n c e s Q se
I g u a l m e n t e , si u n
98
Campos
escalares
funcin
vectorial
de posicin
j u n t o S casi s i e m p r e constituye u n a regin, c o m o se defini en l a seccin 4.1, y p o r tanto, e n l o sucesivo r e s t r i n g i r e m o s n u e s t r a atencin a este caso. Puesto q u e e l p u n t o P(x, y, z) est c o m p l e t a m e n t e especificado p o r su vector d e posicin r = (x, y, z) c o n respecto a l o r i g e n , l a notacin* Q =
Q(r),
F = F(r)
(4,1,
tambin se puede e m p l e a r p a r a i n d i c a r q u e Q y F s o n funciones de posicin. E j e m p l o s sencillos d e campos escalares s o n los siguientes: Q y Q = \x. E j e m p l o s de c a m p o s vectoriales s o n F = xi+yj y F = (l-*2--y;2_~ )(4-j).
2 = x
2 2
+y
(4.5)
(4.6)
+ zk
(-)
4 7
(4.8)
E l c a m p o escalar (4.5) y el c a m p o v e c t o r i a l (4.7) estn d e f i n i d o s en todo e l espacio. E l c a m p o escalar (4.6) est d e f i n i d o e n todos los p u n tos e x c e p t o e n a q u e l l o s q u e estn sobre e l p l a n o x = 0; y e l c a m p o v e c t o r i a l (4.8) est d e f i n i d o solamente e n los p u n t o s q u e estn d e n t r o o sobre l a esfera. x +y
2 2
+ z
= 1.
C a m p o s escalares y vectoriales a p a r e c e n n a t u r a l m e n t e e n g r a n varied a d de situaciones fsicas. P o r e j e m p l o , c u a n d o u n gas fluye a l o l a r g o de u n t u b o , c u a l q u i e r p u n t o d e n t r o d e ste est asociado c o n l a presin p, l a d e n s i d a d p, y l a v e l o c i d a d v : p o r t a n t o p y p s o n campos escalares y v u n c a m p o v e c t o r i a l asociado c o n e l m o v i m i e n t o .
4.4
El gradiente
de Q es un carnpo vectorial
en 0t.
Gradiente Demostracin.
de un campo
escalar
99
E n c a d a p u n t o de 8$ el g r a d Q c l a r a m e n t e satisface
y
la condicin (a) d e l a definicin de vector, q u e se d i o e n l a seccin 2.2. P a r a c o m p l e t a r l a p r u e b a se d e b e d e m o s t r a r a) q u e las c o m p o n e n t e s son i n v a r i a n t e s en u n a traslacin de los ejes coordenados, y b) q u e las c o m p o n e n t e s se t r a n s f o r m a n d e a c u e r d o a l a l e y v e c t o r i a l [ver las ecuaciones (2.1)] e n u n a rotacin d e los ejes. ) C o n s i d e r a r u n a traslacin a ejes c o o r d e n a d o s q u e las coordenadas (X, ginales (x, y, z) p o r las ecuaciones x = X+a, y = Y+b, z = Z+c, (4.10) [ecuacin nuevos O'XYZ, tal Y, Z) estn r e l a c i o n a d a s a las coordenadas o r i -
dx~ Anlogamente
dXdx dQ _ dY~
dXd dQ dy'
dXdz dQ dz'
dx'
dQ dZ~
P o r tanto, las c o m p o n e n t e s de g r a d Q son i n v a r i a n t e s en u n a traslacin de los ejes coordenados. b) C o n s i d e r a r u n a rotacin d e los ejes, d e f i n i d a p o r las ecuaciones (1.19), a saber, x = l x'
n
+ + hiy'
l iy'+l3iz',
2
y = liix'
+ ln*',
(4.11)
dy_dQ dx' dy dQ
ddQ dx' dz dQ
dQ
,
2X
dQ
+l22 +l23
dQ
i
dQ
dx dy~ dz'
dQ
dQ
te ty dz~-
100
Campos
escalares
vectoriales las c o m p o -
nentes d e g r a d Q se t r a n s f o r m a n c o m o c o m p o n e n t e s de u n vector [ver las ecuaciones (2.1)], y p o r t a n t o l a verificacin de q u e g r a d Q es u n v e c t o r est c o m p l e t a . Observacin. orden Q ,
x
n o es suficiente p a r a asegurar q u e g r a d Q es u n
c a m p o v e c t o r i a l , y a q u e l a r e g l a d e l a c a d e n a se debe e m p l e a r d u r a n t e el transcurso d e l a demostracin, y sta e x i g e u n a condicin m u c h o ms eficaz e n Q . Se c o n s i d e r a q u e Q es c o n t i n u a m e n t e d i f e r e n c i a b l e , l o c u a l [ j u n t o c o n l a c o n t i n u a p o s i b i l i d a d d e derivacin d e x , y y z c o m o f u n c i o n e s d e las n u e v a s v a r i a b l e s , q u e es e l caso c u a n d o es u s a n las ecuaciones (4.10) y (4.11)] es c i e r t a m e n t e suficiente.
E J E M P L O 4. Hallar el grad Q cuando a) Q = x +xy+y ,
2 2
b)
Q = r,
8Q _ =2x y,
Tx +
Ty
dQ =*+2y,
dQ ^ = 0.
n
grad? = ( 2 x + y ) i 4 - ( x - r 2 y ) j .
b) Se tiene Por tanto ^ = X +y
2 2
+ z.
2
resultando
dr
Anlogamente dx
r dr z r
dr _ y
As
dy
r
x
~Y
dz~
i gradr =
. y. z. -i+^i-f--k r r r
= (xi + yj + *k)/r
= r/r = r, el vector unitario radial. (4-12)
Propiedades EJERCICIOS
\ 9. Si
del gradiente
101
Q =
hallar grad Q en el punto (1, 1, 1). > 10. Si
xy z -x y z,
2 3 2 2
Q = "+y"
x
+
Z
: r
demostrar que r grad 2 = nf. " / 11. Demostrar que grad r =nr 2 .
r
12. Si a es un campo vectorial constante (es decir, un campo vectorial de magnitud y direccin constantes) y r es el vector de posicin, demostrar que
grad (a.r) = a. 4.5 Propiedades del gradiente direccional ^Q/^n. Sea P u n p u n t o fijo y P o t r o p u n t o
/
La derivada
>
s i e m p r e es p a r a l e l o a u n vecQ{P) de Q en P en la direc-
cin de n se define
l i m ( ')-n(P)
Q P
(4.13)
s i e m p r e y c u a n d o exista e l lmite. Es c l a r o q u e , e n general, Q variar c o n d i f e r e n t e r a p i d e z c o n f o r m e nos movemos variacin e n l a direccin d e . Se tiene a h o r a l a siguiente p r o p i e d a d i m p o r t a n t e de g r a d Q : n.grad? = ^ . L a demostracin es m u y s e n c i l l a . E l e g i r ejes Oxyz alejndonos d e P e n d i recciones diferentes; l a d e r i v a d a d i r e c c i o n a l c j Q / ^ n m i d e l a r a p i d e z d e
tales q u e c o i n c i d a n
l a c u a l es l a r a p i d e z d e c a m b i o de Q e n l a direccin x, es decir, l a d i reccin d e n. Interpretacin geomtrica de grad Q. S i 6 representa el ngulo entre el vector g r a d Q y el vector u n i t a r i o , entonces
102
Campos
escalares
vectoriales
x- = . g r a d 3 = en
Igrad2| c o s 0 .
(4.15)
S u p o n e r q u e 8 vara, y c o n s i d e r a r u n p u n t o d o n d e g r a d Q z 0. E n este p u n t o (4.15) d e m u e s t r a q u e el v a l o r mximo de ^ Q / ^ n ocurrir c u a n d o 6 = 0; es decir, c u a n d o y g r a d Q t i e n e n l a m i s m a direccin. Se d e d u c e q u e , en un punto en la misma de un campo que varia el direccin escalar, campo. de nivel. C o n s i d e r a r la ecuacin Q(x,y,z) = A, (4.16) \grad Q| es la rapidez donde grad Q ^ 0, el vector Q se incrementa describe grad Q El apunta y en gradiente en la que de cambio por tanto, ms rpidamente la manera
U n p u n t o d o n d e g r a d Q = 0 se l l a m a p u n t o estacionario. Superficies
d o n d e X es u n parmetro. P a r a cada v a l o r fijo de X l a ecuacin representa u n a superficie, y si X t o m a u n a v a r i e d a d de valores diferentes se o b t i e n e u n a f a m i l i a d e superficies. P o r ejemplo, p a r a c u a l q u i e r v a l o r p o s i t i v o fijo de X, l a ecuacin x +y
2
+ z
= A
(4.17)
(grad?)
representa u n a esfera c o n centro en e l o r i g e n y cuyo r a d i o es -v/X. S i X vara, l a ecuacin representa u n a f a m i l i a de esferas concntricas.
Propiedades L a f a m i l i a de superficies
del gradiente o
103 superficies
(4.16) se l l a m a isosuperficies
de nivel d e Q. Sobre cada superficie d e n i v e l , Q es constante. U n ejemp l o p a r t i c u l a r d e u n c o n j u n t o d e superficies d e n i v e l s o n las superficies de presin atmosfrica constante. Sus intersecciones c o n l a superficie d e la T i e r r a se m u e s t r a n sobre mapas de t i e m p o (y u s u a l m e n t e se d e n o m i nan isbaras, es decir, rectas d e presin baromtrica constante). U n a relacin i m p o r t a n t e entre e l g r a d i e n t e d e u n c a m p o escalar, y las superficies d e n i v e l d e l c a m p o es l a siguiente. Sea P u n p u n t o sobre l a s u p e r f i c i e de n i v e l Q(x,y,z) = c,
r 2 s o n
d o n d e c es u n a constante. S u p o n e r q u e \ y f
pasan p o r P las cuales estn sobre l a superficie, y q u e T j y T presentar s u v a l o r e n este p u n t o P ( F i g . 35). Demostracin. S i l a ecuacin intrnseca de es
r x
Entonces el
r = r(s) = (x(s),y(s),z(s)).
(4.19)
Puesto q u e l a c u r v a est sobre l a superficie (4.18), las coordenadas de c u a l q u i e r p u n t o sobre l a c u r v a d e b e n satisfacer (4.18), y p o r t a n t o (x(s),y(s) z(s))
t
= c.
D e r i v a n d o estas ecuaciones c o n respecto a s, y u s a n d o l a regla d e l a cadena, se tiene dQdx Jxd Luego . (dQ dQ dQ\ dQdy 'd ~ds
y
dQdz _ dzJs ~ -
(4.20)
y l a tangente u n i t a r i a a l a c u r v a (4.19) es
(
P o r t a n t o (4.20) se r e d u c e a y d e ah q u e , e n P,
dx
dy dz\
ds~'ds~'d~s)'
f .grad2 = 0,
104
Campos
escalares
vectoriales f ,.(grad2)
P
0.
x
P u e s t o q u e (grad f) Q)
0, e l vector u n i t a r i o T
y el vector (grad
Q)
s o n p e r p e n d i c u l a r e s . T a m b i n , r e p i t i e n d o e l a r g u m e n t o a n t e r i o r (grad
P
es p e r p e n d i c u l a r a l a tangente u n i t a r i a T
x
gentes u n i t a r i a s a (grad Q)
y ^
l a direccin d e l a n o r m a l a l a superficie.
E J E M P L O 5. Si
Q(x,y,z)
Entonces
= x +y +z
2 2
a.
2
grad 2 =
Por tanto, el vector
(2x,2y,2~).
(2*o, 2yo, 2* )
0
es normal a la superficie de nivel que pasa por el punto P{x , a la Fig. 36, y la observacin de que
Q
y , z ). La referencia
0 0
(xo,yo,Zo) =
confirman esta conclusin.
op
Desarrollo
de
Taylor.
S i P(x,
y, z) y Q(x
+ bx,
y + by, z + dz)
son
p u n t o s vecinos en u n a regin a b i e r t a PQ Si el c a m p o escalar Q(x, que Q(x + 8x y + 8y,z + 8z) = Q(x y,z)
t t
expresar (4.21)
= (8x,8y,8z).
puede d e m o s t r a r (ver p o r e j e m p l o
+ 8x ^
3
+ 8y^
8z^+e\8r\,
d o n d e e - 0 c o n f o r m e |5r| - 0, y Q f / ^ x , ^ Q / ^ y y 3 Q / 3 z s o n e v a l u a das en P(x, y, z). L a notacin i n t r o d u c i d a e n esta seccin nos p e r m i t e expresar esto en u n a f o r m a ms concisa, a saber, Q = Q + Sr.{grzdQ) + e\8r\, (4.22)
Propiedades
del gradiente
105
Fie. 36.
es e l d e s a r r o l l o
de T a y l o r
S i n e m b a r g o , e n m u c h o s casos es s u f i c i e n t e
orden
hQ e n l o s valores d e Q en P y Q est d a d a
- Q
= 8Q
8r.(gdQ) .
P
(4 .23)
EJERCICIOS 13. Sean a y a constantes, y Q , Q. campos escalares continuamente diferenciales. Demostrar por la definicin de gradiente que
x 2 t (
grad(a Q
+ aQ )
l 2
= a grzdQ
a gradQ .
2 2
[Observe bien. sta es una propiedad importante de grad, demostrando que es un opt-rador lineal ver Sec. 4.7.] *^|I4. Hallar la derivada del campo escalar Q = x2yz + 4xz2 en la direccin del veetor (2. 1, 1) en el puuto'P(l, 2, 2). [Sugerencia. Escribir al principio el vector unitario n que tiene la misma direccin que el vector dado, y evaluar n g r a d f en el punto P.] ^ 05) Con respecto a los ejes Oxyz, la temperatura en un cierto medio est dada por
106
Campos
escalares
vectoriales
donde a, b, c y T (> 0) son constantes. E n el origen O, hallar la direccin en que la temperatura cambia ms rpidamente. 16. Hallar las razones de direccin de la normal al elipsoide X la +y lb
2 2 2 2
+ z lc
2
= constante,
4.6
dFt
- *
+
dF-y
V
+
dF-i
2 ;
T *
<
4 2 4
>
y e l rotacional _
dF \.
2
IdF,
dF \.
3
idF
dF
,.
O E
j
a
k
-a
(4.26)
dy F
2
dz F
2
escalar;
tambin
tiene
la
en una traslacin
o rotacin vectorial,
P o r o t r a p a r t e , rol F es un campo
segn l a no-
tacin e m p l e a d a p o r a n t i c i p a d o . L o e s t u d i a d o e n e l captulo 2 p e r m i t e d e m o s t r a r fcilmente estos e n u n c i a d o s , p e r o es c o n v e n i e n t e d i f e r i r las demostraciones hasta q u e en l a prxima seccin se i n t r o d u z c a l a notacin de operador. Se demostr e n l a seccin 4.5 q u e l a interpretacin geomtrica de g r a d Q s i g n i f i c a q u e m i d e l a variacin d e l c a m p o escalar Q. L a d i v e r g e n c i a y r o t a c i o n a l d e u n c a m p o v e c t o r i a l n o se p u e d e n i n t e r p r e t a r e n tales trminos t a n s e n c i l l o s , y l a discusin d e l s i g n i f i c a d o d e estos c o n ceptos se dejar para u n a etapa p o s t e r i o r (captulo 6). S i n e m b a r g o , p o d e m o s n o t a r q u e l a d i v e r g e n c i a y r o t a c i o n a l desempean u n p a p e l i m p o r t a n t e en varias r a m a s de las matemticas a p l i c a d a s ; e j e m p l o , h i drodinmica, e l a s t i c i d a d y e l e c t r o m a g n e t i s m o .
2*4-3.
Puesto que r = (x, y, z), d i v r = 3. E J E M P L O 7. Hallar el rot F para el campo vectorial F = demostrar que rot rot F = 0Solucin. Se tiene i rot F = d dx z d dy X k d dz y (z,x,y), (4.27)
i rot rot F = d dx i = 0.
j d dy 1
k a dz i
EJERCICIOS
17. Si a, y a. son constantes y F , , F son campos vectoriales continuamente dinciablcs. demostrar por la definicin de divergencia y rotacional que
2
d i v ( a F + rt F2) =
1 1 2
flidivF,
+ a divF ,
2 2
108
Campos
escalares
1
y
2
vectoriales
2 1 2 2
rot (a F j + a ) = a rot F , + a rol F . [Observe bien. stas son propiedades importantes, e ilustran que, lo mismo que grad (ver pg. 106), div y rot son operadores lineales (ver Scc. 4.7, que sigue).] 18. Hallar la divergencia v rot del campo vectorial F = (xy, yr, 0) con el punto (1, 1, 1). Tambin evaluar grad (divF) S i Q = x + y= -f- z3, hallar div (grad Q) y rot (grad Q).
20. Si a es un campo vectorial constante y r es el vector de posicin, demostrar que rot (a x r) = 2a. i 21. El punto A(a, c) est fijo, y l\x, y, z) es un punto vaiiahlc. Demostrar qiu
dWAP
= 3,
rot
AP = 0.
22. En todos los puntos, un campo vectorial F es paralelo al plano xy. Si las componentes de F son solamente funciones de x y y, demostrar que rot rot F es paralelo al plano xy.
4.7
E l operador-del
' " dx
E n este e j e m p l o , D y(x)
C u a n d o acta
2
resulta l a d e r i v a d a
2
y cuando D
acta
resulta l a s e g u n d a d e r i v a d a
d ydx .
E l o p e r a d o r D obedece algunas, p e r o n o todas, d e las reglas d e l lgebra ordinaria. Por ejemplo D(Dy) y = Dy
2
El operador-del
(D
o
2
109
+ 2D + 3)y
= Dy
2
+ 2Dy + 3y;
D(xy)
^ xDy
xyD.
T e n i e n d o en c u e n t a estas ideas, volvemos a h o r a a operadores en anis v e c t o r i a l . El operador-del. L a expresin. (4.28) l l a m a el operador-del, o, ms brevemente, del o nabla.
E n u n a traslacin o rotacin d e los ejes, las c o m p o n e n t e s 3 / 3 x , 9 / 3 ) ' 3 / 3 z d e l o p e r a d o r n a b l a se t r a n s f o r m a n c o m o l o h a c e n las c o m p o entes de u n vector [esto e x p l i c a l a notacin e m p l e a d a e n (4.28)]. L a emostracin de esto se p u e d e o b t e n e r i n m e d i a t a m e n t e p o r l a demoscin h e c h a e n l a seccin 4.4, d e q u e g r a d Q es u n c a m p o v e c t o r i a l , efecto, si e n las partes (a) y (b) cada lnea, se o b t i e n e de la demostracin, se s u p r i m e Q
dX~
dx'
dY~dy'
dZ~'dz
n t o c o n expresiones anlogas p a r a 3 / 3 / y 3 / 3 z ' . E n este s e n t i d o , el p e r a d o r - d e l se c o m p o r t a c o m o u n vector, y a m e n u d o se l l a m a operao r v e c t o r i a l , L a s ideas asociadas c o n el o p e r a d o r D, d i s c u t i d a s a n t e r i o r ente, se p u e d e n extender a h o r a a l o p e r a d o r - d e l . Se d e f i n e VQ 1 m i e m b r o i z q u i e r d o es = gradD. (4.29)
110
(4.31)
P o r q u e , a l d e s a r r o l l a r el p r o d u c t o escalar
dx = y d e i g u a l m a n e r a se tiene divF;
dy
dz
3x F, =
3y F
2
3# F
3
O b s e r v a r q u e las c o m p o n e n t e s d e V
a su derecha, d e i g u a l m o d o q u e c o n el o p e r a d o r de l a seccin a n t e r i o r , a saber: a) /*,'/ campo escalar de los ejes b) r o t F es un campo Demostraciones, a) A l e s c r i b i r divF = V . F , d i v F es invariante vectorial.
coordenados;
se o b t i e n e fcilmente l a i n v a r i a n c i a e n u n a traslacin d e los ejes. Puesto q u e , c o m o se h a v i s t o , las c o m p o n e n t e s d e V s o n i n v a r i a n t e s e n u n a traslacin d e los ejes, y puesto q u e las c o m p o n e n t e s tambin i n v a r i a n t e s e n t a l transformacin, Para demostrar l a invariancia de x , y y z. C o n esta notacin d e l vector F son V . F es i n v a r i a n t e . en lugar de
es c o n v e n i e n t e representar las c o o r d e n a d a s p o r x x , x
El operador-del
111
dx\
dx
dx
dx
p o r l a convencin d e s u m a . C o n s i d e r a r l a rotacin a ejes nuevos Ox\x\x' d e f i n i d a p o r las ecuaciones (1.25). A l e m p l e a r p r i m a s p a r a representar c o m p o n e n t e s c o n respecto a los ejes nuevos, l a ley d e transformacin v e c t o r i a l [ecuacin (2.2)] r e s u l t a
z
dx)
1%
dx
F; =
P o r t a n t o , y a q u e los coeficientes l
jlc
i F.
IK K
y x ,
3
EL
dx
i i
j i i k
P o r las c o n d i c i o n e s de o r t o n o r m a l i d a d
dx) es d e c i r
lk
dx
dx{'
d
<W w w
+ +
=
3
ll Ej ll.
+ + d
2
dx[
dx'
dx
dx\
dx
dx
E l m i e m b r o i z q u i e r d o es l a d i v F referida a los ejes nuevos, y e l m i e m b r o d e r e c h o es l a d i v F r e f e r i d a a los ejes o r i g i n a l e s ; y p o r t a n t o , l a i n v a r i a n c i a d e d i v F e n u n a rotacin d e los ejes q u e d a d e m o s t r a d a . b) S i e l lector ve l a seccin 2.6 pg. 48, observar q u e l a demostracin de l a i n v a r i a n c i a de V . F es semejante a l a demostracin d e q u e el p r o d u c t o escalar a . b es u n i n v a r i a n t e escalar. Anlogamente, l a demostracin d e q u e V x F es u n c a m p o v e c t o r i a l semejante a l a demostracin h e c h a e n l a seccin 2.7 pg. 52, referente a q u e el p r o d u c t o v e c t o r i a l a X b es u n vector. L o s rasgos esenciales s o n anlogos p o r q u e e l o p e r a d o r V se t r a n s f o r m a e n vector e n u n a traslacin o rotacin d e los ejes. E l v e r i f i c a r l o , se deja c o m o ejercicio p a r a e l lector. Se h a observado ya, e n e l ejercicio 13, pg. 105 y ejercicio 17, pg. 107, q u e g r a d , d i v y r o t s o n operadores lineales; y podemos a h o r a expresar
112
+ ay)
2 2 x 2
a Dy +a I)y
x { 2
p a r a c u a l e s q u i e r a constantes a d i f e r e n c i a l p a r c i a l "d/c)
x
s e
y a ; y de l a m i s m a manera, el operador
p u e d e d e c i r q u e es l i n e a l , p u e s t o q u e
p a r a c u a l e s q u i e r a f u n c i o n e s f / q u e se p u e d a n d e r i v a r p a r c i a l m e n t e
2
y a.
2
k dy dz
es u n a combinacin l i n e a l d e tales operadores diferenciales parciales, y p o r t a n t o se p u e d e esperar q u e tambin se c o m p o r t a c o m o u n o p e r a d o r l i n e a l . C o m o e l l e c t o r p u e d e fcilmente verificar, V v e r d a d e r a m e n t e se c o m p o r t a d e esta m a n e r a e n tres d e sus posibles a p l i c a c i o n e s : V Q, V *F, y V. x F . E s t o es exactamente l o q u e se afirm e n los ejercicios 13 y 17.
E J E R C I O O S
^jfSk Expresar con notacin de operador: not F). '!) rol (grad < > ) v e) rol rot F y
b) div(gradQ),
c) div
24. Demostrar que (F x JJ) x C es un campo vectorial. [Sugerencia. Observar que las componentes de V se transforman igual que las componentes de un campo vectorial; y que a b es un vector.]
x
4.8
$ - . i
dx
dy
dz
dx
dy
dy dz
Operadores invariantes
E l o p e r a d o r 2l se l l a m a operador invariante escalar
escalares
113
si s u f o r m a n o c a m -
b i a e n u n a traslacin o rotacin d e los ejes c o o r d e n a d o s . E l s i g u i e n t e r e s u l t a d o referente a tales operadores ser el r e q u e r i d o . Sea Q> u n o p e r a d o r i n v a r i a b l e escalar, y d e f i n i r s u operacin sobre u n campo vectorial F p o r F Entonces Demostracin. = (F F ,F )
U 2 3
(9F 9F ,9F ).
U 2 3
(4.32)
n o c a m b i a n , p o r q u e t a n t o 2 c o m o las c o m p o n e n t e s d e F n o c a m b i a n . E n u n a rotacin a ejes nuevos Ox'y'z', a los ejes o r i g i n a l e s Oxyz cin (1-12), se tiene estn d e f i n i d a s p o r l a m a t r i z d e t r a n s f o r m a -
nde, u s u a l m e n t e , las p r i m a s r e p r e s e n t a n c o m p o n e n t e s c o n respecto a los ejes nuevos. P o r tanto, a l e m p l e a r l a p r o p i e d a d d e i n v a r i a n c i a d e l a f o r m a d e Ql, y tambin l a l i n e a l i d a d d e ^ , 'F = {l F )
jk k
l 9F ,
jk k
' o q u e d e m u e s t r a q u e las c o m p o n e n t e s d e >F se t r a n s f o r m a n d e a c u e r d o a l a l e y v e c t o r i a l e n u n a rotacin d e los ejes, se d e d u c e qtie Q>F es u n campo vectorial. El operador laplaciano V - . E l ms i m p o r t a n t e d e los operadores definido como (4.33)
2
i n v a r i a n t e s escalares es el laplaciano,
"
dx dy
2+
dz
l t e r n a t i v a m e n t e , a l e m p l e a r coordenadas rectangulares x , , x. , x
:i
y la
convencin d e s u m a , V = d dx
2
d dx\
2
d (4.34)
dx\
dxdxi
\dx' y
dz)'\dx'
ay
2
a*/
dx
ay^ dz