Robótica Modular y Locomoción

Juan González Gómez

Escuela Politécnica Superior
Universidad Autónoma de Madrid

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. 6-Mayo-2009 1

Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción
2. Módulos Y1
3. Osciladores
4. Locomoción en 1D
5. Locomoción en 2D
6. Simulación
7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 2

 El Problema de la locomoción (I)
●Diseñar y contruir un robot capaz de desplazarse desde un punto a otro
con independencia del terreno

Arquitectura

Nivel Superior

Nivel Inferior

Ámbito de estudio

3
 El Problema de la locomoción (II)

Enfoque clásico: ● NASA interesada en este problema

● Estudiar entorno ● Exploración de planetas
● Diseñar la morfología del robot ● Ej. Robots Ambler y Dante II
● Realizar los modos de caminar

(Ambler, Krotkov et al, 1989) (Dante II, Bares et al, 1994)

4
 El Problema de la locomoción (III)

Enfoque Modular: (Yim, 1995)

Robótica modular Auto-configurable
● Primer experimento de auto-
configuración dinámica
● Robots creados a partir de módulos ● Rueda -> gusano -> cuadrúpedo

● Adaptan su morfología al terreno

Autoconfiguración simple
Rueda -> gusano

(Polybot G1, Yim et al. 1997) (Polybot G2, Yim et al. 2000)

5
 El Problema de la locomoción (IV) Vídeos: 1,2

Enfoque Bio-inspirado: Universidad de Bremen (Alemania)

● Imitar a la naturaleza
● Se quiere un “robot cabra” :-)

Boston Dynamics

(Scorpio, Dirk et al. 2007)

(BigDog, Raibert et al. 2008) (Aramies, Sastra. 2008)

6
 Locomoción de robots modulares

● Nueva área de investigación: La locomoción de robots modulares

● Aspectos importantes:
● Morfología del robot. ¿Qué forma tiene el robot?
● Controlador. ¿Cómo lograr el desplazamiento?

Clasificación según morfología:

Topología 1D Topología 2D Topología 3D

Robots ápodos
7
 Clasificación robots ápodos

Clasificación según el conexionado entre módulos:

Robots ápodos

Cabeceo-cabeceo Viraje-viraje Cabeceo-viraje

Grupos que estamos investigando

8
 Controladores

● Problema de la coordinación:

Mover las articulaciones adecuadamente

para lograr que el robot se desplace

● Enfoque Clásico: Modelado matemático

● Cálculo de la cinemática inversa

● Problema: ecuaciones sólo válidas para una morfología concreta

● Enfoque Bio-inspirado: CPGs CPG CPG CPG

● Actúan directamentne sobre los músculos

● Sincronización entre ellos

9
 Hipótesis: Osciladores sinusoidales

● Reemplazar los CPGs por un modelo simplificado

CPG CPG CPG

● Osciladores sinusoidales:

2 ● Ventajas:
i t =Ai sin i Oi
T ● Se necesitan pocos

recursos para su
implementación

10
 Robots modulares y estructuras

● Construcción de estructuras 3D usando módulos

● Ej. RoomBot, (Arredondo et al.). Laboratorio de Robótica Bioinspirada. EPFL
● Muebles re-configurables que se pueden mover :-)

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Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción

2. Módulos Y1
3. Osciladores
4. Locomoción en 1D
5. Locomoción en 2D
6. Simulación
7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 12

 Módulos Y1
Vídeos,3-5

●
Un grado de libertad
● Fácil construcción
● Servo: Futaba 3003
● Material: Plástico de 3mm
● Dimensiones: 52x52x72mm
● Dos tipos de conexiones

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Herramientas de diseño (I): QCAD

14
15
Herramientas de diseño (II): Blender

16
17
Montaje de los módulos

18
 Tarjeta Skypic (I)

●
Es hardware libre
● Herramienta de diseño: Eagle
● Cualquiera la puede fabricar...
● Cualquiera la puede modificar...
● Cualquier empresa la puede comercializar...
● Cualquier universidad la puede adaptar...

19
 Tarjeta Skypic (II)

Puerto B Servos Reset

o de
Prog.

Pruebas
Pulsador Puerto C
Puerto A Puert

ICD2 RS232 Alimentación

20
Esquema de control

21
 Experimentos con Robots modulares

Locomoción en 1D Locomoción en 2D
22
Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción

2. Módulos Y1

3. Osciladores
4. Locomoción en 1D
5. Locomoción en 2D
6. Simulación
7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 23

Oscilación de un módulo Demo

2
t = A sin 
T

Ángulo de doblaje Oscilador sinusoidal

Parámetros:

● Amplitud: A Ángulo de doblaje máximo

● Periodo: T Frecuencia de oscilación
● Fase inicial:  Ángulo de doblaje inicial

En régimen permanente la fase inicial

no tiene importancia

24
 Oscilación de varios módulos (I)

2 2
1 t = A sin  0  2 t= A sin  0 
T T



Nuevo parámetro:
● Diferencia de fase:  

Establece el movimiento de un módulo relativo al otro

25
Oscilación de dos módulos (II) Demo

 =0  =90  =180

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Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción

2. Módulos Y1
3. Osciladores

4. Locomoción en 1D
5. Locomoción en 2D
6. Simulación
7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 27

 Locomoción en 1D

Modelo de control:

Preguntas:

¿Modelo viable?
¿Cómo afectan los parámetros de los osciladores a la locomoción?

¿Cuál es el robot con el menor número de módulos que se desplaza?

28
 Minicube-I Demostración

● Morfología:
Dos módulos con
conexión cabeceo-
cabeceo

● Control:

● Dos generadores sinusoidales

● Parámetros:

A ,  , T

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 Minicube-I (I)

Modelo alámbrico
Osciladores y locomoción:

● Periodo --> Velocidad

● Amplitud --> Paso
● Diferencia de fase --> Coordinación

Espacio de control
● Dos dimensiones: A , 
● Periodo lo tomamos constante

Valores típicos: A=40 ,  =120

30
 Minicube-I: Osciladores y locomoción

Ventana donde la coordinación es mejor

7
6,5
6
5,5
5 Amplitude
Paso (cm)

4,5
4 A70
3,5 A60
3 A50
A40
2,5
A30
2
1,5 A20
A10
1
0,5
0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
Diferencia de fase
31
 Cube Revolutions (I) Vídeo

● Morfología:
8 módulos con conexión
cabeceo-cabeceo

● Control:
● 8 generadores iguales
● Parámetros:
A ,  ,T

32
Cube Revolutions (II)

Mecanismo de locomoción:

● Propagación de ondas

Movimiento determinado
por la onda

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 Cube Revolutions (III): forma de la onda

● Curva serpentinoide
● Generadores sinusoidales
● (Hirose, 1975)
● Aparece en las serpientes

● Parámetros:
● Angulo de serpenteo: 
● Numero de ondulaciones: k

34
Cube Revolutions (IV): Espacio de formas

Continuo Discreto

M
Ej. M=8 M u=
k

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 Cube Revolutions (V): Cinemática

● Transformaciones entre los espacios de control y de formas

Espacio de control Espacio de formas

Cinemática directa

Cinemática inversa

36
 Cube Revolutions (V): Fórmulas

● Transformaciones:

k 360 k
A =2 sin    =
M M

● Dimensiones del robot: ● Paso:

l
2 k l
k
w=k∫ cos  cos  sds l 2 k
0
l  x= −∫0k cos   cos  sds
k l
l
4k 2 k
h=∫ sin  cos 
0
sds
l
No hay soluciones analíticas

37
 Cube Revolutions (II) Vídeo

● Al tener más módulos el robot puede cambiar su forma

● Aparecen nuevas formas de desplazarse

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Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción

2. Módulos Y1
3. Osciladores
4. Locomoción en 1D

5. Locomoción en 2D
6. Simulación
7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 39

 Locomoción en 2D

Modelo de control:

Preguntas:

¿Modelo viable?
¿Cuantos modos de caminar aparecen?
¿Qué relación hay entre los osciladores y la locomoción?
¿Cuál es el robot con el menor número de módulos que se desplaza?

40
 Minicube-II Demostración

● Morfología:
Tres módulos con
conexión cabeceo-viraje

● Control:

● Tres generadores sinusoidales

● Parámetros:
A v ,A h ,  v ,  vh , T

41
 Minicube-II (II)

Línea recta Rodar

Desplazamiento lateral

Av =40, Ah=0 Av = Ah40

 v =120  vh =90,  v=0

Arco
Av = Ah60
Rotación  vh =90,  v=0

Av =40, Ah=0 Av =10, Ah=40

Oh =30, v =120  vh =90,  v=180
42
 Hypercube (I) Demostración

● Morfología:
8 módulos con conexión
cabeceo-viraje

● Control:
● 8 generadores iguales
● Parámetros:

A h , A v ,  h ,  v ,  vh ,T

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 Hypercube (II)

Mecanismo de locomoción

● Onda corporal tridimensional

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 Hypercube (III)

● Superposición de dos ondas serpentinoides

● Onda vertical:  v ,k v
TYPE OF WAVES
● Onda horizontal:  h ,k h
● Diferencia de fase:   vh
● La relación entre los parámetros determina el
tipo de onda

Espacio de formas
de 5 dimensions

 v , h , k v ,k h ,  vh

45
 Hypercube (III)

Desplazamiento lateral Rotación

Línea recta v 0, k v =k h , vh=90
k h=1

v =40 , k v =2
h =0
 v  0, k v=2k h ,  vh =0
Rodar
Arco

 v  0,  vh =90

v =40 , k v =3
 h ≠0
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Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción

2. Módulos Y1
3. Osciladores
4. Locomoción en 1D
5. Locomoción en 2D

6. Simulación
7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 47

 Simulación (I)

¿Cómo hemos encontrado las soluciones?

● Búsquedas en los espacios de control

● Utilización de algoritmos genéticos (PGApack)
● Función de evaluación: Paso del robot
● Motor físico: Open Dynamics Engine (ODE)
● Descarte de soluciones
● Comprobación en robots reales

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 Simulación (II) Demostración

RTK MRSuite

● Lenguaje: C ● Lenguaje: Python

● Sólo topologías 1D ● Topologías 1D y 2D
● Juan González ● Rafael Treviño

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Robótica Modular y Locomoción

índice

1. Introducción

2. Módulos Y1
3. Osciladores
4. Locomoción en 1D
5. Locomoción en 2D
6. Simulación

7. Conclusiones y trabajos futuros

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. Mayo-2009 50

 Conclusiones

El modelo basado en generadores sinusoidales es válido

para la locomoción de robots modulares con topología de 1D

● Requiere muy pocos recursos para su implementación

● Se consiguen movimientos muy suaves y natuales
● Se pueden realizar diferentes tipos de movimientos

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 Módulos GZ-I
● Módulos GZ-I: en desarrollo
● Colaboración con el grupo TAMS de la Universidad de Hamburgo (Alemania)
● Jefe del proyecto: Dr. Houxiang Zhang

52
 Módulos GZ-I Vídeo
● Electrónica integrada en los módulos
● Hechos de aluminio
● Construcción de diferentes topologías de robots modulares

53
 Módulos REPY-1

● En construcción
● Módulos “imprimibles” usando una impresora 3D
● Pruebas realizadas con REPRAP.

54
 JDERobot Vídeo

● Integrar soporte para robots modulares en JDERobot

● Drivers para robots reales (Skypic)
● Drivers para robots simulados
● Esto permitirá abordar el nivel superior de la locomoción

55
 Nuevos interfaces con los robots

Wiimote

Y un poco de robótica friki para terminar

:-)

Wiiboard Tarri-wheel

56
 Que el frikismo os acompañe...

Muchas gracias por vuestra atención

:-)
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Robótica Modular y Locomoción

Juan González Gómez

Escuela Politécnica Superior
Universidad Autónoma de Madrid

Máster de Sistemas Telemáticos e Informáticos. Universidad Rey Juan Carlos. 6-Mayo-2009

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