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DISEÑO Y AUTOMATIZACIÓN DE UN PUENTE GRUA

DISEÑO Y AUTOMATIZACIÓN DE UN PUENTE GRUA

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8º CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA
Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007
DISEÑO Y AUTOMATIZACIÓN DE UN PUENTE GRUA PARA PROCESOSSECUENCIALES
Omar Lengerke P.
1
, Jaime E. Niño Tovar
4
, Max Suell Dutra
2
, Magda J. Morales Tavera
3
,
1 2 3
Laboratorio de Robótica y Mecatrónica LABROB - Universidad Federal de Rio de Janeiro – UFRJ, Postal Box68.503, CEP 21.945-970 – Rio de Janeiro-Brasil.
1 4
Laboratorio de Automatización Industrial – Ing. Mecatrónica -Universidad Autónoma de Bucaramanga – Calle 48Nro. 39-234 – Bucaramanga Colombia.
1
olengerke@ufrj.br
4
 jnino@unab.edu.co
2
max@mecanica.coppe.ufrj.br
3
mmorales@unab.edu.co
ÁREA TEMÁTICA:
Mecatrónica - Electromecánica – Automática – Maquinaria de Transporte – Sistemas deRepresentación (CAD)
 RESUMEN
 Una de las principales preocupaciones de las empresas en materia de producción, consiste en incrementar los nivelesde productividad, aumentando la efectividad y eficiencia de sus procesos. En la búsqueda de mantener lacompetitividad en el mercado y mejorar dichos factores, deben abrir sus perspectivas hacia la integración de susoperaciones mecánicas con sistemas automatizados y mecatrónicos. En este artículo, se describe el uso de unametodología de diseño mecatrónico para la automatización de un puente grúa, usando herramientas computacionalesde diseño (CAD) para la comprobación del sistema. El sistema diseñado, reduce al máximo la intervención deloperario durante el procesos aplicado, con el fin de dar seguridad y eliminar errores humanos. La inclusión de unsistema de carga automático e implementacion de tecnologias de automatización envolviendo controladores lógicosprogramables (PLC), tiene como objetivo eliminar el problema de transporte que existe de forma artesanal en la granparte de las industrias que realizan procesos secuenciales como el galvanizado, cromado, zincado, entre otros,obteniendo así, un transportador bidimensional automático que convierte la operación de transporte dentro delproceso, en una más automatizada y segura .
PALABRAS CLAVE:
 
Mecatrónica, Automatización Industrial, Controladores Lógicos Programables, Procesossecuenciales, Diseño Asistido por Computador.
CÓDIGO: 257
 
INTRODUCCIÓN
 
La mayor parte de empresas que trabajan con recubrimientos metálicos, utilizan en la actualidad procesos comoel cromado, zincado, galvanizado o pinturas especiales, entre otros, con el fin de dar un mejor acabado a una granvariedad de productos. Estos procesos, actualmente funcionan en su mayoría de forma artesanal y poco productiva.Uno de los inconvenientes en estos procesos, es el transporte de piezas involucradas dentro de dicho proceso, debidoa la pérdida de tiempo y poca exactitud durante el mismo. Por lo general, esta tarea es llevada a cabo por un operario,que transporta manualmente las piezas o productos a ser sometidos a dicho proceso de recubrimiento. Es un proceso,que además de ser ineficiente es sumamente nocivo para la salud del operario por su contacto permanente consustancias tóxicas, las cuales pueden generar en un futuro problemas en su salud. La automatización industrial no esun fenómeno reciente, desde que la actividad artesanal comenzó a ser sustituida por la industrial, las empresas hanprocurado la obtención del máximo rendimiento del trabajo mediante la acción combinada de herramientas,máquinas y organización [1]. Los beneficios que este tipo de tecnología proporciona son innumerables, desdeaumentos en los niveles de producción, hasta llegar a una mayor eficacia y precisión en la ejecución de lasoperaciones. Con el diseño de un transportador de carga automático dentro de procesos secuenciales y con apoyo dela automatización, se proyecta un sistema robusto y seguro en el que la presencia del ser humano dentro del mismosea prácticamente “innecesaria”, apartándolo de tareas tediosas y repetitivas que incluso atenten contra su salud,buscando siempre lo mejor para el trabajador y la empresa, además de dar origen a un sistema con la ausenciarelativa de errores humanos, creando así un llamado “proceso limpio”.
DISEÑO MECATRÓNICO
Para el diseño de un sistema mecatrónico, se requiere de una integración sinergética de habilidades en sistemasmecánicos, electrónicos, computacionales y de control, con el fin de conseguir un sistema mejorado, simplificado einnovador. En los últimos años, se llega a comprender la extensión a la cual la mecatrónica llega, caracterizando lasvariadas disciplinas que la comprenden, donde se incluyen, el modelamiento de sistemas físicos, sensores yactuadotes, sistemas y señales, sistemas lógicos y computadores y software y datos [2]. En la realización del diseñodel transportador automático bidimensional, se persigue una secuencia lógica que involucra las distintas etapas dediseño que conlleva al diseño de un sistema mecatrónico. En primer lugar, se identifica el problema en concreto, parade esta forma abordarlo correctamente. Una vez identificado el problema, lo siguiente es analizarlo para entender suorigen, y sus efectos o consecuencias. Como en el caso de este proyecto, donde es determinante el problema detransporte dentro del procesos secuenciales como el galvanizado, que además de limitar la producción, mantiene alos operarios en contacto directo con los gases nocivos producidos durante el mismo. Tras la identificación y análisisdel objeto del problema, lo siguiente es buscar soluciones posibles al caso de estudio, y finalmente plantear unahipótesis de la solución más viable a dicho problema.En la industria, existe un sistema de transporte mecánico conocido como “puente grúa”, usado comúnmente enespacios reducidos como talleres y con capacidades de carga que van desde una tonelada, hasta cincuenta veces oincluso más de dicho valor. La automatización de este tipo de mecanismo, se convierte en una solución viable,puesto que además de acabar con el problema de transporte, elimina los efectos y consecuencias ocasionados por elmismo. La automatización permite eliminar errores humanos, además de apartar al operario de tareas tediosas,repetitivas y peligrosas para el mismo. La automatización enfocada correctamente brinda seguridad, robustez, yestabilidad al sistema, además de confiabilidad [3].La siguiente etapa, es iniciar el dimensionamiento y la estructuración del dispositivo transportador automáticobidimensional, partiendo de hechos concretos como: el lugar de ubicación (taller), carga a trasportar, esfuerzos ydeformaciones a los que podrá estar sometido durante una jornada normal de trabajo. Las herramientascomputacionales son de gran ayuda para el diseño, brindando certeza y confiabilidad a cada diseño (viga, columnas,uniones, etc). Una vez terminado el dimensionamiento, se continúa con el análisis del tipo de señales a controlar y laestabilidad de todo el sistema en general, observándolo como un todo. La pregunta que debe surgir a continuación es:¿Qué señales se deben manejar y cómo controlarlas? Debido a que es un proceso secuencial el que se estátrabajando, es indispensable controlar la posición de las piezas a transportar sobre cada una de las etapas del procesoy las velocidades tanto elevación como de traslación durante el mismo, ejecutadas por los motores de inducción deltrole y el elevador. El control de velocidad de los motores de inducción, se lleva a cabo por lo general en la industria,mediante la implementación de variadores de velocidad [4] [5]. Ésta solución además de ser muy usada, es lasolución ideal para el caso del transportador bidimensional, puesto que es una alternativa que brinda estabilidad,robustez y precisión al sistema [6]. El control de la posición del cargador sobre la viga del puente grúa se lleva acabo mediante la incorporación de sensores electromecánicos a lo largo de toda la viga principal, los cuales tienen lafunción de emitir señales de presencia de dicho cargador en lugares específicos a lo largo de toda la viga, indicandoasí las etapas del proceso secuencial [7].
 
La coordinación de las señales de entrada y salida producidas por los sensores, generadas por los variadores paracontrolar la velocidad de los motores, se realiza mediante el uso de un autómata programable (PLC). El autómataprogramable además de manejar señales digitales, brinda rapidez, robustez, exactitud, flexibilidad, confiabilidad yseguridad al sistema [8] [9] [10]. La pregunta que surge a continuación es: ¿Qué tipo de conexiones son necesariaspara establecer una comunicación entre el controlador lógico programable, los sensores y los actuadores de todo elsistema, para así permitir un flujo coherente y simultáneo de las señales? Para que exista simultaneidad y rapidez, losactuadores y los sensores deben estar conectados en “paralelo” o formando una conexión de tipo “bus”, como seconoce en la topología de las redes de comunicación y mostrado en la figura 1. Debido a la necesidad de la velocidadde respuesta (transmisión de datos), la accesibilidad tanto para el PLC como para los variadores y el manejoimprescindible de variables discretas, la comunicación se puede llevar acabo por medio del llamado bus decomunicación industrial llamado, PROFIBUS (medio de comunicación) [10].Fig. 1: Diagrama esquemático de las conexiones para la comunicación de los finales de carrera (sensoreselectromecánicos) y los variadores encargados de controlar los motores.Puesto que las señales son de tipo digital a lo largo de todo el “bus”, todos los dispositivos a usar, tanto el PLC,como los sensores y los variadores, deben manejar señales de éste tipo, buscando uniformidad y coordinación entrecada uno de los componentes [11] [12]. Las señales de entrada son señales de tipo digital que indican presencia o“no” captada por los sensores electromecánicos, y las señales de salida de igual forma controlarán los actuadores confunciones de tipo: SET y RESET (Figura 2).Fig. 2: Señales de emitidas por el autómata para el control de los motores, de tipo digital.Una vez decidido el tipo de comunicación a llevar a cabo y el tipo de señales a trabajar, lo siguiente, es larealización de los esquemas eléctricos de los variadores con las líneas trifásicas y los motores (Figura 3).Fig. 3: Conexión eléctrica de los variadores de velocidad, con la red trifásica y el motor respectivo.

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Geraldine Pineda Mtnz added this note
la l1 <-- pequeña en la ecuación 4, que significa?
Marcelo Soliz added this note
esquematrico de un puente grua
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