Dpto.

p Fsica y Mecnica

Fuerzas distribuidas d b d
1. Centro de gravedad, 1 gravedad centro de masas 2. Momento de inercia

Introduccin.Fuerzasdistribuidas Clculodecentroides ycentrosdegravedad Momentodeinercia.Propiedades.Clculo Productodeinerciarespectoadosrectas. MomentodeinerciarespectoaunarectaR TeoremadeSteiner Momentosydireccionesprincipalesdeinercia CrculodeMohr Cudrica deinercia

OCW-UPM

En el tratamiento de las fuerzas distribuidas no es muy difcil encontrar la resultante de estas fuerzas distribuidas.

Para que la resultante tenga el mismo efecto que las fuerzas distribuidas sta debe actuar en un punto denominado distribuidas, centroide del sistema

OCW-UPM

El centroide de un sistema es un punto en el que puede considerarse que est concentrado un sistema de fuerzas distribuidas, con el mismo efecto exactamente.

Este concepto se encuentra en el anlisis de esfuerzos y deformaciones de vigas y rboles, y es conocido comnmente con el nombre de primer momento. momento

OCW-UPM

Centroide de un sistema material discreto

Z

mi(xi,

yi, zi)

m1 x1 + m2 x2 + ... + mn xn = xC = m1 + m2 + ... + mn

m x
i =1

i i

zi Y xi yi X

m1 y1 + m2 y2 + ... + mn yn = yC = m1 + m2 + ... + mn

m y
i =1 i

M
n

m1 z1 + m2 z2 + ... + mn zn = zC = m1 + m2 + ... + mn

m z
i =1

i i

M
OCW-UPM

Centroide de un sistema material continuo

Z V

xC =

xdm
V

z Y x y X

yC =

ydm
V

zC =

zdm
V

M
OCW-UPM

Momento de inercia respecto a un eje

vi = ri

mi
n 1 1 1 2 n 2 2 2 EC = mi vi = mi ri = mi ri 2 2 i =1 i =1 2 i =1 2 n

1 2 EC = I eje j 2

I eje = mi ri
i =1

OCW-UPM

M Momentos de d inercia i i respecto puntos, ejes j y planos l

I O = mi ri 2 = mi ( xi2 + yi2 + zi2 )

i =1 i =1

IYOX = mi zi2
i =1 n

mi(xi, yi, zi)

IYOZ = m x
i =1 n

2 i i

ri

zi

I XOZ = mi yi2
i =1

xi yi X OCW-UPM

M Momentos de d inercia i i respecto puntos, ejes j y planos l

I OX = mi ( yi2 + zi2 ) = I XOY + I XOZ

i =1

I OY = mi ( x + z ) = I XOY + IYOZ
i =1 n 2 i 2 i

I OZ = mi ( xi2 + yi2 ) = I XOZ + IYOZ

i =1

1 I O = ( I OX + I OY + I OZ ) = I XOY + I XOZ + IYOZ 2

OCW-UPM

El momento de inercia respecto p a un p punto es la suma de los momentos de inercia respecto a tres planos perpendiculares entre s que se corten en dicho punto

I O = I XOY + I XOZ + IYOZ

El momento de inercia respecto a un punto es la semisuma de los momentos de inercia respecto a tres ejes perpendiculares entre s que se corten en dicho punto

1 I O = ( I OX + I OY + I OZ ) 2
OCW-UPM

El momento de inercia respecto p a un p punto es la suma del momento de inercia respecto a un eje y el momento de inercia respecto a un plan perpendicular a l que se corten en di h punto dicho t

I O = I OZ + I XOY = I OY + I XOZ = I OX + IYOZ

El momento t de d i inercia i respecto t a un eje j es la l suma de d los l momentos de inercia respecto a los dos planos perpendiculares entre s que se corten en dicho eje

I OX = I XOY + I XOZ

I OY = I XOY + I YOZ

I OZ = I XOZ + I YOZ
OCW-UPM

T Teorema d de Steiner St i
Z G d1 O X

El momento de inercia respecto p a un punto O es la suma del momento de inercia sistema O

Y

respecto por el

al

centro de

de la

gravedad G y de la masa total del cuadrado distancia que separa los puntos G y

I O = I G + Md

2 1
OCW-UPM

T Teorema d de Steiner St i

Z d2

El momento de inercia respecto a un eje cualquiera (OZ) es la suma del momento de inercia respecto a un eje paralelo que pase por el centro

de gravedad G (Eje CZ) y la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia que separa los dos ejes

O X

I OZ = I GZ + Md

2 2

OCW-UPM

T Teorema d de Steiner St i

El momento de inercia respecto

Z

a un plano cualquiera (XOY) es la suma del momento de inercia

G

respecto a un plano paralelo que pase por el centro de gravedad G (Plano XGY) y la masa total

d3 O Y X

del sistema por el cuadrado de la distancia que separa los dos planos

I XOY = I XGY + Md32

OCW-UPM

T Teorema d de Steiner St i

El momento de inercia respecto a un punto, eje o plano es igual al momento de inercia respecto a un punto, punto eje o plano paralelo al anterior y que pase por el centro de gravedad, mas la masa total del sistema por el cuadrado de la distancia que separa ambos puntos, ejes o planos

OCW-UPM

P d t d Producto de i inercia i respecto t a dos d rectas t

Y

Respecto a las rectas OX, OY

mi

PXY = mi xi yi
i =1

yi xi X

OCW-UPM

Producto de inercia respecto a dos rectas A y B

Respecto a las rectas OX, OY Y A

ai

Ai bi B

PXY = mi xi yi
i =1
Respecto a las rectas A, B

yi xi X

PAB = Ai ai bi
i =1
OCW-UPM

Producto de inercia respecto a dos rectas A y B

Y A ai mi O D O E xi yi X C E

D xi

CD = xi sen
C mi

ai = CD CE ai = xi sen yi cos

yi

CE = yi cos
C OCW-UPM

Producto de inercia respecto a dos rectas A y B

Y F mi F bi G O B

FC = yi cos
y i

yi

bi = FC CG

xi

GC = xi sen
O xi

bi = yi cos xi sen

C OCW-UPM

Producto de inercia respecto a dos rectas A y B

PAB = mi ai bi = mi ( xi sen yi cos )( yi cos xi sen ) =

i =1 i =1

PAB = sen( + ) PXY cos cos I OX sen sen I OY

OCW-UPM

Teorema de Steiner para productos de inercia

El producto de inercia respecto a dos rectas cualesquiera es igual a la suma al producto de inercia respecto a dos rectas paralelas a las anteriores que pasen por el centroide y el producto del rea de la figura por las distancias entre las rectas

OCW-UPM

Momento de inercia respecto a una recta R

Z P(x,y,z) Ai d

I R = Ai d 2
i =1

JJJ G G G G OP = xi + yj + zk

JJJ G JJJ G G d = OP sen = OP uR

Y

G G G G uR = cos i + cos j + cos k

OCW-UPM

d = cos ( y + z ) + cos ( x + z ) + cos ( x + y )

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

2xy cos cos 2xz cos cos 2 yz cos cos

I R = I OX cos 2 + I OY cos 2 + I OZ cos 2 2 PXY cos cos 2 PXZ cos cos 2 PYZ cos cos

OCW-UPM

I R = I OX cos 2 + I OY cos 2 + I OZ cos 2 2 PXY cos cos 2 PXZ cos cos 2 PYZ cos cos

En el plano
I R = I OX cos 2 + I OY cos 2 2 PXY cos cos
Y R X OCW-UPM

IR = IOX cos2 + IOY sen2 P XY sen2

Di Direcciones i y momentos t principales i i l d de i inercia i

De todas las posibles orientaciones hay algunas que proporcionan valores mximo y mnimo del momento de inercia OCW-UPM

Mt d d Mtodo de l los multiplicadores lti li d d de Lagrange L Espacio tridimensional Espacio p bidimensional

Mtodo del crculo de Mohr (grfico). Bidi Bidimensional i l

OCW-UPM

Mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Tridimensional

I R = I OX cos 2 + I OY cos 2 + I OZ cos 2 2 PXY cos cos 2 PXZ cos cos 2 PYZ cos cos

f ( , , ) = 0

cos 2 + cos 2 + cos 2 1 = 0

(1) Mximo o mnimo

I R I R I R dI R = d + d + d = 0
f f f df = d + d + d = 0
(1) (2)=0 (1)(2) 0

(2)

Mtodo M d de d los l multiplicadores l i li d de d Lagrange L

OCW-UPM

( I OX ) cos PXY cos PXZ cos = 0 PXY cos + ( I OY ) cos PYZ cos = 0 PXZ cos PYZ cos + ( I OZ ) cos = 0
I OX PXY PXZ PXY I OY PYZ PXZ PYZ = 0 I OZ O
OCW-UPM

A + B + C + D = 0 1 , 2 , 3
3 2

( I OX ) cos PXY cos PXZ cos = 0 PXY cos + ( I OY ) cos PYZ cos = 0 PXZ cos PYZ cos + ( I OZ ) cos = 0
1 1 , 1 , 1 recta R1 2 2 , 2 , 2 recta R2 3 3 , 3 , 3 recta R3
OCW-UPM

Mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Bidimensional

I R = I OX cos + I OY cos 2 PXY cos cos

2 2

f ( , ) = 0

cos 2 + cos 2 1 = 0
(1) Mximo M i o mnimo i

I R I R dI R = d + d = 0

f f df = d + d = 0
(1)-(2)=0

(2)

Mtodo de los multiplicadores de Lagrange

OCW-UPM

( IOX ) cos PXY cos = 0 PXY cos + ( I OY ) cos = 0

I OX PXY
2

PXY I OY

=0

+ ( I OX I OY ) + (I OX I OY P

2 XY

)= 0
OCW-UPM

 + ( I OX I OY ) + (I OX I OY P
2

2 XY

)= 0

I OX + I OY

2 (I OX + I OY )2 4(I OX I OY PXY )

( IOX ) cos PXY cos = 0 PXY cos + ( I OY ) cos = 0

1 1 , 1 recta R1 2 2 , 2 recta R2
OCW-UPM

I OX + I OY

( I OX + I OY )
2
2

2 4 ( I OX I OY PXY )

I + I OY == OX 2

( I OX + IOY )
4

2 ( I OX I OY PXY )=

2 2 2 I OX + I OY I OX + I OY I OX + I OX + 2 I OX I OY 4 I OX I OY + 4 PXY I OX + I OY 2 = = ( I OX I OY PXY ) = 2 2 2 4 2 2 I OX + I OY I OX I + I OY + I OX 2 I OX I OY I I 2 2 = + PXY = OX OX OY + PXY 2 4 2 2 2

I OX + I OY I OX I OY 2 = + P XY 2 2
OCW-UPM

C l de Crculo d Mohr M h
IOX > IOY PXY>0

A (IOX, PXY) R Imin

D B (IOY, -PXY) C

E Imax

OCW-UPM

IOX
R 2 D C

PXY

Imin i -PXY IOY

I OX I OY E 2

Imax

I I 2 R = OX OY + PXY 2

OCW-UPM

I min

I OX I OY = I ox CE R = I ox 2
I OX + I OY = I min + 2 R = 2

I OX + I OY R = 2

I max

I OX + I OY R + 2R = 2

+ R

I max,min

I OX + I OY = 2

I OX + I OY I OX I OY 2 R = + P XY = 2 2
OCW-UPM

Cudrica: Es una superficie en el espacio n-dimensional representada por una ecuacin de segundo grado en sus variables

Ax + By + Cz + Dxy + Exz + Fyz + G = 1

2 2 2

OCW-UPM

Cudrica d de d inercia
Recta R

P(x,y,z) P(x y z)

Es el lugar geomtrico de los puntos del espacio que cumplen que el mdulo del vector que une el origen de coordenadas y un punto P de una recta R, es la inversa de la raz cuadrada del momento de inercia respecto a dicha recta
OCW-UPM

I R = I OX cos 2 + I OY cos 2 + I OZ cos 2 2 PXY cos cos 2 PXZ cos cos 2 PYZ cos cos

G G G G G G OP = xi + yj + zk = OP (cos i + cos j + cos k )

x cos = JJJ G = x IR OP
y cos = JJJ G = y IR OP z cos = JJJ G = z IR OP

1 = I OX x 2 + I OY y 2 + I OZ z 2 2 PXY xy 2 PXZ xz 2 PYZ yz

OCW-UPM

1 = I OX x 2 + I OY y 2 + I OZ z 2 2 PXY xy 2 PXZ xz 2 PYZ yz

I R = I OX
x cos = JJJ G = x I OX OP
y cos = JJJ G = y I OY = 0 OP

P(x,0,0)

z cos = JJJ G = z I OX = 0 OP
OCW-UPM

Si las direcciones son principales los productos de inercia son nulos

1 = I OX x 2 + I OY y 2 + I OZ z 2
Ecuacin de un elipsoide de semiejes a, b, c

x2 y2 z2 1= 2 + 2 + 2 a b c
a= 1 I OX b= 1 I OY c= 1 I OZ

Elipsoide p de inercia
OCW-UPM

En el l plano, l la l ecuacin i corresponde d a una elipse li Si las l direcciones d son principales l los l productos d de d inercia son nulos l

2b

1 = I OX x 2 + I OY y 2

Ecuacin de una elipse de semiejes a, b 1 1 b = a= I OY I OX

x2 y2 1= 2 + 2 a b
OCW-UPM

2a