Tipos de Controladores
Un controlador automático compara el valor real de la salida de unaplanta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina ladesviación y produce una señal de control que reducirá la desviación acero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controladorautomático produce la señal de control se denomina
acción decontrol.
1 Clasificación de los controladores industriales.
Los controladoresindustriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of)2 . Proporcionales3 . Integrales4 . Proporcionales-integrales5 . Proporcionales-derivativos6 . Proporcionales-integrales-derivativosCasi todos los controladores industriales emplean como fuente deenergía la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o elaire. Los controladores también pueden clasificarse, de acuerdo con eltipo de energía que utilizan en su operación, como neumáticos,hidráulicos o electrónicos. El tipo de controlador que se use debedecidirse con base en la naturaleza de la planta y las condicionesoperacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y tamaño.
1.1 Acción de control de dos posiciones o de encendido yapagado (on/off).
En un sistema de control de dos posiciones, elelemento de actuación solo tiene dos posiciones fijas que, en muchoscasos, son simplemente encendido y apagado. El control de dosposiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato,razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tantoindustriales como domésticos.Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivoseléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctricaoperada por solenoides. Los controladores neumáticos proporcionalescon ganancias muy altas funcionan como controladores de dos
posiciones y, en ocasiones, sedenominan controladores neumáticosde dos posicionesEn la figura 1.1 se muestra un sistemade control del liquido que escontrolado por una acción de controlde dos posicionesFig. 1.1
2. Control proporcional-Acción de control proporcional
. Para un controlador con acción decontrol proporcional, la relación entre la salida del controlador u(t) y laseñal de error e(t) es:
ut=Kpet………..Ecuacion 2.1
o bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace
UsEs=Kp…………Ecuacion 2.2
en donde
Kp
se considera la ganancia proporcionalCualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia deoperación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificadorcon una ganancia ajustable. El controlador proporcional es el tipo mássimple de controlador, con excepción del controlador de dos estados (delcual se hace mención en la primera parte del texto) la ecuaci6n con quese describe su funcionamiento es la siguiente:
mt=m+Kcrt-ct……….Ecuacion 2.3
O
mt=m+Kcet……….Ecuacion 2.4
donde:m(t) = salida del controlador, psig o mAr(t) = punto de control, psig o mAc(r) = variable que se controla, psig o mA; ésta es la señal que llega deltransmisor.
e(r) = señal de error, psi o mA; ésta es la diferencia entre el punto decontrol yla variable que se controla.
Kc
= ganancia del controlador, psi/psi ó mA/mA
m
= valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida delcontroladorcuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibración delcontrolador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 mA.Es interesante notar que la ecuación (2.3) es para un controlador deacción inversa; si la
variable que se controla, c(f), se incrementa
en un valor superior al punto de control,
r(t),
el error se vuelve negativoy, como se ve en la ecuación, la
salida del controlador,
m(t),decrece.
La manera común con que se designa matemáticamente uncontrolador de acción directa es haciendo negativa la ganancia delcontrolador,
Kc;
sin embargo, se debe recordar que en los controladoresindustriales no hay ganancias negativas, sino únicamente positivas, locual se resuelve con el selector inverso/directo. La
Kc
negativa se utilizacuando se hace el análisis matemático de un sistema de control en elque se requiere un controlador de acción directa.En las ecuaciones (2.3) y (2.4) se ve que la salida del controlador esproporcional al error entre el punto de control y la variable que secontrola; la proporcionalidad la da la ganancia del controlador,
K,;
conesta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cuánto semodifica la salida del controlador con un cierto cambio de error. Esto seilustra gráficamente en la figura. 2.1
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