Neumtica

Electroneumtica
Fundamentos
Libro de texto

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Festo Didactic
573031 ES

N de artculo:
Actualizacin:
Autores:
Grficos:
Layout:

573031
12/2009
Frank Ebel, Siegfried Idler, Georg Prede, Dieter Scholz
Doris Schwarzenberger
26.11.2010, Frank Ebel

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2010
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: did@de.festo.com
Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este
documento, asi como su uso indebido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se
exigir el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos
inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.

Contenido
Prlogo

_____________________________________________________________________________ 11

1
1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.3

Aplicaciones en la tcnica de automatizacin __________________________________________

Sumario _________________________________________________________________________
Propiedades de la neumtica ________________________________________________________
Criterios relacionados con los equipos de trabajo _______________________________________
Criterios relacionados con los sistemas de control ______________________________________
Desarrollo de sistemas de control neumticos __________________________________________

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15
15
16

2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3

Conceptos bsicos de la neumtica __________________________________________________

Fundamentos fsicos _______________________________________________________________
Ley de Newton ___________________________________________________________________
Presin _________________________________________________________________________
Propiedades del aire _______________________________________________________________
La ley de Boyle-Mariotte____________________________________________________________
Ley de Gay-Lussac ________________________________________________________________
Ecuacin general de los gases _______________________________________________________

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3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4

Generacin y alimentacin de aire comprimido ________________________________________

Preparacin de aire comprimido _____________________________________________________
Consecuencias de la utilizacin de aire comprimido preparado de modo deficiente ____________
Nivel de presin __________________________________________________________________
Compresores _____________________________________________________________________
Compresor de mbolo alternativo ____________________________________________________
Compresor de membrana ___________________________________________________________
Compresor de mbolos rotativos _____________________________________________________
Compresor helicoidal ______________________________________________________________
Compresor de flujo ________________________________________________________________
Regulacin ______________________________________________________________________
Tiempo de utilizacin ______________________________________________________________
Acumulador de aire comprimido _____________________________________________________
Secador de aire ___________________________________________________________________
Secador por fro __________________________________________________________________
Secador por adsorcin _____________________________________________________________
Secador por absorcin _____________________________________________________________
Distribucin de aire _______________________________________________________________
Dimensionamiento de los tubos _____________________________________________________
Resistencia al flujo ________________________________________________________________
Material de los tubos ______________________________________________________________
Disposicin de los tubos ___________________________________________________________

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Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Contenido

3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4

Unidad de mantenimiento __________________________________________________________

Filtro de aire comprimido ___________________________________________________________
Vlvula reguladora de presin _______________________________________________________
Lubricador del aire comprimido ______________________________________________________
Combinaciones de equipos _________________________________________________________

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37
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41
43

4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
4.5.4
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4

Sistemas de accionamiento y actuadores _____________________________________________

Cilindros de simple efecto __________________________________________________________
Funcin _________________________________________________________________________
Msculo neumtico _______________________________________________________________
Cilindros de doble efecto ___________________________________________________________
Cilindro neumtico con amortiguacin final ____________________________________________
Cilindro tndem __________________________________________________________________
Cilindro con doble vstago __________________________________________________________
Cilindro multiposicin______________________________________________________________
Cilindro giratorio __________________________________________________________________
Actuador giratorio o basculante _____________________________________________________
Cilindros sin vstago ______________________________________________________________
Cilindro de cinta __________________________________________________________________
Cilindro con cinta hermetizante ______________________________________________________
Cilindro con acoplamiento magntico _________________________________________________
Tcnicas de manipulacin __________________________________________________________
Unidad giratoria y lineal ____________________________________________________________
Pinzas neumticas ________________________________________________________________
Conjuntos de aspiracin ____________________________________________________________
Generadores de vaco ______________________________________________________________
Propiedades de los cilindros ________________________________________________________
Fuerza del mbolo ________________________________________________________________
Carrera __________________________________________________________________________
Velocidad del mbolo ______________________________________________________________
Consumo de aire __________________________________________________________________
Motores _________________________________________________________________________
Motores de mbolo _______________________________________________________________
Motores de aletas _________________________________________________________________
Motores de engranajes_____________________________________________________________
Motores de turbina (motores de flujo) ________________________________________________

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Contenido

5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.8
5.9
5.9.1
5.9.2

Vlvulas distribuidoras ____________________________________________________________

Tareas __________________________________________________________________________
Electrovlvulas ___________________________________________________________________
Accionamiento de un cilindro de simple efecto _________________________________________
Accionamiento de un cilindro de doble efecto __________________________________________
Construccin _____________________________________________________________________
Vlvulas de asiento _______________________________________________________________
Vlvulas de corredera ______________________________________________________________
Datos neumticos _________________________________________________________________
Tipos de accionamiento de vlvulas distribuidoras ______________________________________
Vlvulas de 2/2 vas _______________________________________________________________
Vlvulas de 3/2 vas _______________________________________________________________
Vlvula de corredera de 3/2 vas, accionamiento manual _________________________________
Vlvula de leva de 3/2 vas _________________________________________________________
Vlvula neumtica de 3/2 vas _______________________________________________________
Electrovlvula de 3/2 vas __________________________________________________________
Vlvulas distribuidoras servopilotadas ________________________________________________
Funcionamiento del servopilotaje en vlvulas distribuidoras
de accionamiento manual y mecnico_________________________________________________
Vlvula de 3/2 vas con rodillo, servopilotada __________________________________________
Funcionamiento del servopilotaje en vlvulas distribuidoras de accionamiento elctrico _______
Electrovlvula de 3/2 vas, servopilotada ______________________________________________
Comparacin entre vlvulas de accionamiento directo y vlvulas servopilotadas ______________
Vlvulas de 5/2 vas _______________________________________________________________
Vlvula neumtica de 5/2 vas _______________________________________________________
Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas ______________________________________________
Electrovlvula de 5/2 vas, servopilotada ______________________________________________
Electrovlvula biestable de 5/2 vas, servopilotada ______________________________________
Vlvulas de 5/3 vas _______________________________________________________________
Vlvulas neumticas de 5/3 vas _____________________________________________________
Electrovlvula servopilotada de 5/3 vas, centro a escape ________________________________
Significado de la posicin central ____________________________________________________
Valor de caudal de vlvulas _________________________________________________________
Funcionamiento admisible de vlvulas ________________________________________________
Montaje de vlvulas con rodillo ______________________________________________________
Montaje de las vlvulas ____________________________________________________________

6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.1.6

Vlvulas de cierre, reguladoras de caudal y reguladoras de presin; combinaciones de vlvulas 93

Vlvulas de cierre _________________________________________________________________ 93
Vlvulas antirretorno ______________________________________________________________ 93
Elementos de procesamiento________________________________________________________ 93
Vlvula de simultaneidad: Funcin lgica de Y __________________________________________ 94
Vlvula selectora: Funcin lgica de O ________________________________________________ 94
Vlvula de escape rpido ___________________________________________________________ 95
Vlvulas de cierre _________________________________________________________________ 96

5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
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5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.5
5.5.1

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92
92
92

Contenido

6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.2.4
6.2.5
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.4.1

Vlvulas reguladoras de caudal ______________________________________________________ 96

Vlvulas estranguladoras ___________________________________________________________ 96
Vlvulas de estrangulacin y antirretorno _____________________________________________ 97
Estrangulacin del aire de alimentacin _______________________________________________ 98
Estrangulacin del aire de escape ____________________________________________________ 98
Utilizacin de los tipos de estrangulacin______________________________________________ 98
Vlvulas reguladoras de presin ____________________________________________________ 100
Vlvula reguladora de presin ______________________________________________________ 100
Vlvula limitadora de presin ______________________________________________________ 100
Vlvula de secuencia _____________________________________________________________ 101
Combinacin de vlvulas __________________________________________________________ 101
Vlvula temporizadora ____________________________________________________________ 102

7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
7.5.6
7.5.7

Terminales de vlvulas ___________________________________________________________

Medidas para la optimizacin del funcionamiento de vlvulas individuales _________________
Ventajas de vlvulas individuales optimizadas ________________________________________
Vlvulas optimizadas, montaje en bloque ____________________________________________
Conexin elctrica de bloques de vlvulas ____________________________________________
Conceptos de instalacin modernos _________________________________________________
Ventajas de los conceptos de instalacin modernos ____________________________________
Componentes de control, para la instalacin ms sencilla _______________________________
Terminal de instalacin ___________________________________________________________
Cableado con conexin multipolo ___________________________________________________
Estructura de un sistema de bus de campo ___________________________________________
Funcionamiento de un sistema de bus de campo _______________________________________
Tipos de buses de campo __________________________________________________________

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8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.1.4
8.1.5
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.3
8.3.1
8.3.2

Neumtica proporcional __________________________________________________________

Reguladores de presin proporcionales ______________________________________________
Funcin de una vlvula proporcional, reguladora de presin _____________________________
Utilizacin de una vlvula proporcional, reguladora de presin ___________________________
Control del banco de prueba _______________________________________________________
Esquema de distribucin de una vlvula proporcional, reguladora de presin _______________
Funcionamiento de una vlvula proporcional, reguladora de presin ______________________
Vlvulas distribuidoras proporcionales _______________________________________________
Funcin de una vlvula proporcional _________________________________________________
Utilizacin de una vlvula proporcional ______________________________________________
Esquema de distribucin de una vlvula proporcional___________________________________
Funcin de indicacin de caudal de una vlvula proporcional _____________________________
Actuador neumtico de posicionamiento _____________________________________________
Utilizacin de un actuador neumtico de posicionamiento ______________________________
Construccin de un actuador neumtico de posicionamiento ____________________________

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Contenido

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9.1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
9.3
9.4
9.4.1
9.4.2
9.4.3
9.4.4
9.5
9.6
9.7
9.7.1
9.7.2
9.7.3
9.7.4
9.7.5
9.7.6
9.7.7

Fundamentos de la electrotecnia ___________________________________________________

Corriente continua y corriente alterna ________________________________________________
Ley de Ohm _____________________________________________________________________
Conductor elctrico_______________________________________________________________
Resistencia elctrica ______________________________________________________________
Fuente de tensin ________________________________________________________________
Potencia elctrica ________________________________________________________________
Funcionamiento de un electroimn __________________________________________________
Estructura de un electroimn _______________________________________________________
Aplicaciones de electroimanes _____________________________________________________
Resistencia inductiva con tensin alterna _____________________________________________
Resistencia inductiva con tensin continua ___________________________________________
Funcionamiento de un condensador elctrico _________________________________________
Funcionamiento de un diodo _______________________________________________________
Mediciones en un circuito elctrico __________________________________________________
Definicin: Medir ________________________________________________________________
Indicaciones de seguridad _________________________________________________________
Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico_________________________
Medicin de tensin ______________________________________________________________
Medicin de intensidad ___________________________________________________________
Medicin de resistencia ___________________________________________________________
Fuentes de errores en mediciones realizadas en un circuito elctrico ______________________

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10.2.3
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10.3.2
10.4
10.4.1
10.4.2
10.4.3
10.4.4
10.5
10.6

Componentes y mdulos de la parte de mando elctrico _______________________________

Fuente de alimentacin ___________________________________________________________
Pulsador y selector _______________________________________________________________
Contacto normalmente abierto _____________________________________________________
Contacto normalmente cerrado _____________________________________________________
Conmutador ____________________________________________________________________
Sensores para deteccin de posiciones y control de la presin ___________________________
Detectores de finales de carrera ____________________________________________________
Detectores de proximidad _________________________________________________________
Rels y contactores_______________________________________________________________
Construccin de un rel ___________________________________________________________
Aplicaciones de rels _____________________________________________________________
Rel de remanencia ______________________________________________________________
Rel de temporizacin ____________________________________________________________
Construccin de un contactor ______________________________________________________
Unidades de control pequeas _____________________________________________________

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Contenido

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11.1
11.1.1
11.1.2
11.2
11.2.1
11.2.2
11.2.3
11.2.4
11.2.5
11.2.6
11.2.7
11.2.8

Descripciones de secuencias funcionales ____________________________________________

Diagramas de funciones de mquinas y equipos _______________________________________
mbito de aplicacin del diagrama de funciones _______________________________________
Diagrama espacio-pasos __________________________________________________________
Descripcin de ciclos con GRAFCET segn EN 60848 ____________________________________
Principio bsico de GRAFCET _______________________________________________________
Pasos __________________________________________________________________________
Condicin transitoria _____________________________________________________________
Acciones _______________________________________________________________________
Seleccin de secuencias___________________________________________________________
Retornos y saltos ________________________________________________________________
Estructuracin de esquemas GRAFCET _______________________________________________
Ejemplo: mquina fresadora de ranuras ______________________________________________

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12.2.4
12.3
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12.3.2
12.3.3
12.3.4
12.3.5
12.3.6

Estructura de esquemas de distribucin _____________________________________________

Esquema de distribucin neumtico _________________________________________________
Distribucin de smbolos en un esquema de distribucin neumtico _______________________
Posicin de cilindros y de vlvulas distribuidoras ______________________________________
Cdigo de identificacin de componentes ____________________________________________
Esquema de distribucin elctrico___________________________________________________
Esquema general ________________________________________________________________
Esquema funcional _______________________________________________________________
Esquema de circuitos elctricos_____________________________________________________
Esquema de un sistema de control electroneumtico ___________________________________
Esquema de bornes de conexin ____________________________________________________
Requisitos para el cableado ________________________________________________________
Cableado con regletas de bornes ___________________________________________________
Distribucin de conexiones y de regletas de bornes ____________________________________
Ocupacin de bornes _____________________________________________________________
Estructura de un esquema de bornes de conexin ______________________________________
Confeccin de un esquema de bornes de conexin _____________________________________

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172
172
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174
175
175

13
13.1
13.2
13.2.1
13.2.2
13.2.3
13.3
13.3.1
13.3.2
13.3.3

Medidas de seguridad en sistemas de control electroneumticos ________________________

Peligros y medidas de proteccin ___________________________________________________
El efecto de la corriente elctrica en seres humanos ____________________________________
El efecto de la corriente elctrica ____________________________________________________
La resistencia elctrica del ser humano ______________________________________________
Factores que inciden en el peligro de accidentes _______________________________________
Medidas de proteccin contra accidentes ocasionados por corriente elctrica _______________
Proteccin contra contacto directo __________________________________________________
Conexin a tierra _________________________________________________________________
Baja tensin de proteccin_________________________________________________________

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184
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Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Contenido

13.4
13.4.1
13.4.2
13.4.3
13.5
13.5.1

Panel de mando y sistemas de aviso _________________________________________________

Interruptor de red ________________________________________________________________
PARADA DE EMERGENCIA __________________________________________________________
Elementos de mando en sistemas de control electroneumticos __________________________
Proteccin de sistemas elctricos frente a influencias del entorno _________________________
Identificacin de los tipos de proteccin ______________________________________________

185
185
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14.1
14.1.1
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14.1.4
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14.1.6
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14.2
14.2.1
14.2.2
14.2.3
14.2.4

Smbolos ______________________________________________________________________
Smbolos de componentes neumticos ______________________________________________
Smbolos correspondientes a la parte de alimentacin de energa _________________________
Smbolos de vlvulas _____________________________________________________________
Smbolos de vlvulas distribuidoras _________________________________________________
Smbolos de vlvulas antirretorno, vlvulas estranguladoras y vlvulas de escape rpido _____
Smbolos de vlvulas reguladoras de presin _________________________________________
Smbolos de elementos de trabajo __________________________________________________
Smbolos de otros elementos ______________________________________________________
Smbolos de componentes elctricos ________________________________________________
Smbolos correspondientes a funciones bsicas _______________________________________
Smbolos de actuadores electromecnicos ____________________________________________
Smbolos de rels y contactores ____________________________________________________
Smbolos de sensores ____________________________________________________________

192
192
192
194
194
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201
202
202
204
205
206

Las normas ____________________________________________________________________________ 207

ndice de trminos tcnicos ______________________________________________________________ 208

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

Prlogo
La fuerza del aire se aprovecha desde hace miles de aos. Todos sabemos que el viento se aprovecha en
veleros y molinos.
La palabra neumtica proviene del griego pneumatiks, que significa respiracin. En trminos
generales, se entiende por neumtica la parte de la ciencia de la fsica que trata de las propiedades de los
gases y, por lo tanto, tambin del aire.
En muchos sectores de la tcnica de automatizacin de procesos industriales se utiliza la neumtica y
electroneumtica. En plantas industriales de todo el mundo se usan sistemas de control electroneumticos
para controlar el funcionamiento de equipos de fabricacin, lneas de ensamblaje y mquinas de envasado.
El progreso logrado en relacin con los materiales, el diseo de los equipos y los mtodos de fabricacin, ha
redundado en componentes neumticos de mayor calidad y variedad, por lo que su utilizacin est muy
difundida en la actualidad.
Adems, el progreso tecnolgico y las exigencias ms estrictas han tenido como consecuencia una evidente
modificacin de los sistemas de control. En la parte de procesamiento de seales, los rels han sido
sustituidos en la mayora de los casos por sistemas de controles lgicos programables, con el fin de
satisfacer esas exigencias y, tambin, para contar con soluciones ms verstiles. Tambin la parte funcional
de los controles electroneumticos modernos ha experimentado modificaciones, con el fin de satisfacer las
necesidades concretas que plantea la industria moderna. En ese sentido, basta recordar ejemplos como los
terminales de vlvulas, la creacin de redes de bus y la neumtica proporcional.
Invitamos a todos los lectores del presente manual a expresar sugerencias y crticas, con el fin de mejorar o
completar su contenido. Por favor, dirija los comentarios correspondientes a did@de.festo o, por correo
normal, a Festo Didactic GmbH & Co. KG, Postfach 10 07 10, D-73707 Esslingen.

Los autores

Festo Didactic GmbH & Co. KG 573031

11

2 Conceptos bsicos de la neumtica

2.2 Propiedades del aire

El aire se caracteriza por su baja cohesin, lo que significa que las fuerzas entre las molculas del aire son
mnimas, al menos considerando las condiciones usuales de funcionamiento de sistemas neumticos. Al
igual que todos los gases, el aire tampoco tiene una forma determinada. Su forma cambia si se aplica la ms
mnima fuerza y, adems, siempre ocupa el mximo espacio disponible.

2.2.1 La ley de Boyle-Mariotte

El aire puede comprimirse y tiene la tendencia de expandir. La ley de Boyle-Mariotte describe estas
propiedades del aire: El volumen de una cantidad determinada de gas contenido en un depsito cerrado es
inversamente proporcional a la presin absoluta suponiendo una temperatura constante. O: el producto de
volumen y presin absoluta es constante suponiendo una cantidad determinada de gas.
p1 V1 p2 V2 p3 V3 constante

F1

F2

F3

V1
p1

V2
p2

V3
p3

Fig. 2.2: Ley de Boyle-Mariotte

Ejemplo de clculo
En condiciones de presin atmosfrica, se procede a comprimir el aire a 1/7 de su volumen original. Qu
presin se obtiene si la temperatura se mantiene constante?
p1 V1 p2 V2
p2 p1

V1
V
1
, observacin: 2
V2
V1 7

p1 = pamb = 100 kPa = 1 bar

p2 = 1 7 = 700 kPa = 7 bar absoluta

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19

3 Generacin y alimentacin de aire comprimido

Fig. 3.16: Vlvula reguladora de presin, sin salida de descarga Dibujo en seccin y smbolo

3.6.3 Lubricador de aire comprimido

En trminos generales, no es recomendable lubricar el aire comprimido. Si las partes mviles de vlvulas y
cilindros necesitan una lubricacin externa, deber lubricarse el aire comprimido de modo suficiente y,
adems, permanente. Es recomendable que nicamente se lubrique el aire comprimido en las secciones del
sistema en que sea necesario. El aceite que contiene el aire comprimido proveniente del compresor, no es
apropiado para la lubricacin de componentes neumticos.
Los cilindros con juntas termorresistentes no deberan funcionar con aire comprimido lubricado, ya que el
aceite podra enjuagar la grasa especial que tienen esos actuadores.
Si los sistemas que funcionaron con lubricacin se modifican para que funcionen con aire comprimido sin
lubricacin, es necesario renovar la lubricacin original de las vlvulas y los cilindros, ya que es muy posible
que el aceite contenido en el aire comprimido produjera un lavado del lubricante original de los
componentes.
8

7
2
6

1: Columna ascendente 2: Zona de estrangulacin 3: Asiento de bola 4: Tubo ascendente 5: Aceite 6: Vlvula antirretorno
7: Canal 8: Cmara de goteo
Fig. 3.17: Lubricador de aire comprimido Dibujo en seccin y smbolo

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41

4 Sistemas de accionamiento y actuadores

4.2 Cilindro de doble efecto

La construccin de un cilindro de doble efecto es similar a la de un cilindro de simple efecto. Sin embargo, el
cilindro de doble efecto no tiene un muelle de reposicin, ya que ambas conexiones se utilizan para la
alimentacin y el escape de aire. El cilindro de doble efecto tiene la ventaja de poder ejecutar trabajo en
ambos sentidos. Por ello, es un cilindro apropiado para numerosas aplicaciones. La fuerza que se aplica en
el vstago es algo superior en avance que en retroceso, ya que la superficie es mayor en el lado del mbolo
que en el lado del vstago.

Fig. 4.5: Cilindro de doble efecto Dibujo en seccin y smbolo

Perspectivas
El trabajo de desarrollo de cilindros neumticos manifiesta las siguientes tendencias:
Deteccin sin contacto utilizacin de imanes montados en el vstago para detectores magnticos
Reed
Capacidad de frenar cargas pesadas
Cilindros sin vstago, para el montaje en espacios muy reducidos
Utilizacin de otros materiales; por ejemplo, materiales sintticos
Aplicacin de capas/recubrimientos protectores, para evitar daos ocasionados por el ambiente (por
ejemplo, resistencia a cidos)
Mayor resistencia a esfuerzos
Actuadores apropiados para aplicaciones en robots, con propiedades especficas (por ejemplo,
vstagos antigiro, vstagos huecos para el montaje de ventosas)

4.2.1 Cilindro neumtico con amortiguacin final

Si un cilindro se utiliza para mover grandes masas, es necesario que tenga un sistema de amortiguacin en
el final de carrera, para evitar que se produzca un impacto fuerte que podra provocar un dao. Antes de
llegar a la posicin final, un mbolo de amortiguacin interrumpe la salida directa del aire de escape. Slo
se mantiene abierta una seccin de escape muy pequea que, adems, suele ser regulable. En el ltimo
tramo de la carrera se reduce progresivamente la velocidad. Deber ponerse cuidado en que los tornillos de
regulacin no estn completamente cerrados, ya que en ese caso el vstago no puede llegar hasta la
correspondiente posicin final.

48

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4 Sistemas de accionamiento y actuadores

4.5.3 Velocidad del mbolo

La velocidad del mbolo de un cilindro neumtico depende de la fuerza que se aplica en sentido contrario,
de la presin de aire, de la longitud y de la seccin del tubo entre el elemento de control y elemento
actuador, as como del caudal a travs del elemento de control. Adems, la velocidad tambin depende de
la amortiguacin en el final de carrera.
La velocidad promedio del mbolo de cilindros estndar es de aproximadamente 0,1 hasta 1,5 m/s. Con
cilindros especiales (cilindros de impacto), es posible alcanzar velocidades de hasta 10 m/s. La velocidad
del mbolo puede reducirse mediante vlvulas de estrangulacin y antirretorno. Con vlvulas de escape
rpido es posible aumentar la velocidad del mbolo.
3000
mm/s

Vlvulas sobredimensionadas con

escape rpido

Velocidad media del mbolo v

1000
800
500
300

Vlvulas sobredimensionadas o normales

con escape rpido

200
100
50

Vlvulas normales o subdimensionadas,

o con estrangulacin de escape

30
20
10
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

220

mm

260

Dimetro del mbolo D

Fig. 4.24: Velocidad promedio de mbolos no sometidos a cargas

4.5.4 Consumo de aire

Para saber cunto aire necesita una instalacin y cules son los costos energticos correspondientes, es
importante conocer el consumo de aire en la red neumtica. El consumo de aire se expresa en litros de aire
aspirado por minuto. Considerando la presin de trabajo, el dimetro del mbolo, la carrera y los ciclos por
minuto, el consumo de aire se calcula aplicando la siguiente frmula:
Consumo de aire = relacin de compresin superficie del mbolo carrera cantidad de carreras por minuto

Relacin de compresin

60

101,3 Presin de trabajo (en kPa)

101,3

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5 Vlvulas distribuidoras

El accionamiento de una vlvula de corredera longitudinal puede ser manual, mecnico, elctrico o
neumtico. Todos estos tipos de accionamiento tambin pueden aprovecharse para que la vlvula recupere
su posicin normal.
4

1 3

14

14

12

Fig. 5.17: Vlvula neumtica de corredera de 5/2 vas Dibujo en seccin y smbolo

5.6.2 Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas

La vlvula neumtica biestable de 5/2 vas, accionada por aire comprimido en ambos lados, memoriza su
estado de conmutacin. La vlvula conmuta a conexin 14 12 al recibir seales neumticas alternas. Al
retirar la seal, el estado de conmutacin se mantiene hasta que la vlvula vuelve a recibir una seal.
4

14

12
5

14

12

14

12
5

14

1 3

1 3

12

Fig. 5.18: Vlvula neumtica biestable de 5/2 vas, con corredera longitudinal Dibujo en seccin y smbolo

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83

5 Vlvulas distribuidoras

5.6.3 Electrovlvula de 5/2 vas, servopilotada

La Fig. 5.21 muestra las dos posiciones que puede asumir una electrovlvula servopilotada de 5/2 vas.

En posicin normal, el mbolo se encuentra junto al tope del lado izquierdo (Fig. 5.21). De este modo
estn unidas las conexiones 1 y 2 y las conexiones 4 y 5.
Si fluye corriente a travs de la bobina, el mbolo de la vlvula se desplaza hasta el tope de lado
derecho (Fig. 5.22). En esta posicin se establece una conexin entre las conexiones 1 y 4, as como
entre las conexiones 2 y 3.
Si no se aplica corriente en la bobina, el mbolo retorna a la posicin normal debido a la fuerza aplicada
por el muelle de reposicin.
As se produce el escape del aire de pilotaje a travs de la conexin 84.
4

1 3

14
84

14
84

82

Fig. 5.21: Electrovlvula servopilotada de 5/2 vas, sin activar

1 3

14
84

14
84

82

Fig. 5.22: Electrovlvula servopilotada de 5/2 vas, activada

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85

6 Vlvulas de cierre, reguladoras de caudal y reguladoras de presin; combinaciones de vlvulas

6.1.3 Vlvula de simultaneidad: Funcin lgica de Y

La vlvula de simultaneidad tiene dos entradas 1 y una salida 2. El paso del aire comprimido slo est
abierto si la vlvula recibe una seal en ambas entradas. Si solamente se recibe una seal en una de las dos
entradas, se bloquea el paso debido a la diferencia de las fuerzas que se aplican en la corredera del mbolo.
Si las seales de entrada no se reciben simultneamente y si la presin es igual en ambas entradas, la que
se recibe de ltimo llega a la salida. Si existe una diferencia de presin en las entradas, la mayor presin
cierra la vlvula, mientras que la presin ms pequea llega a la salida 2. La vlvula de simultaneidad se
utiliza principalmente en sistemas de control de bloqueo, en aplicaciones de vigilancia y en sistemas con
enlaces lgicos de Y.
2

2
1

Fig. 6.2: Vlvula de simultaneidad: funcin lgica de Y Dibujos en seccin y smbolo

6.1.4 Vlvula selectora: Funcin lgica de O

Esta vlvula de cierre tiene dos entradas 1 y una salida 2. Si se aplica presin en la entrada 1 del lado
izquierdo, el mbolo bloquea la entrada del lado derecho. As, el aire fluye desde la entrada 1 de lado
izquierdo hacia la salida 2. Si fluye el aire desde la entrada 1 del lado derecho hacia la salida 2, se bloquea
la entrada del lado izquierdo. Si el aire fluye en sentido contrario cuando el aire fluye a escape en la vlvula
montada detrs, el mbolo mantiene su posicin anterior debido a las condiciones de presin imperantes
en la vlvula. Esta vlvula es considerada un elemento de funcin lgica de O. Si es necesario que un
cilindro u otro actuador sea accionado de modo mltiple, siempre es necesario utilizar una o varias vlvulas
selectoras.
2

2
1

Fig. 6.3: Vlvula selectora: funcin lgica de O Dibujos en seccin y smbolo

94

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9 Fundamentos de electrotecnia

U = 12 V

Fig. 9.2: Circuito de corriente continua

Sentido de la corriente
Cerrando el interruptor, fluye una corriente I a travs de la unidad consumidora. Los electrones se mueven
desde el polo negativo hacia el polo positivo de la fuente de tensin. Antes de conocerse la existencia de los
electrones, se determin que la corriente elctrica flua de positivo a negativo. En la prctica, esta
definicin sigue siendo vlida en la actualidad. Se trata de la definicin tcnica del sentido del flujo de la
corriente elctrica.

9.2 Ley de Ohm

La ley de Ohm describe la relacin entre la tensin, la intensidad y la resistencia. Segn esta ley, en un
circuito elctrico que tiene una resistencia determinada, la intensidad de la corriente cambia segn cambia
la tensin. Es decir:
Si aumenta la tensin, tambin aumenta la intensidad.
Si baja la tensin, tambin baja la intensidad.
U RI

U
R
I

Tensin
Resistencia
Intensidad

Unidad: Voltios (V)

Unidad: Ohmios ()
Unidad: Amperios (A)

9.2.1 Conductor elctrico

Bajo corriente elctrica se entiende el movimiento rectificado de portadores de carga. Una corriente
nicamente puede fluir en un material si ste contiene una cantidad suficiente de electrones libres. Los
materiales que cumplen esta condicin se llaman conductores elctricos. Los metales cobre, aluminio y
plata son conductores especialmente buenos. En la tcnica de control se utiliza principalmente el cobre
como material conductor.

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119

10 Componentes y mdulos de la parte de mando elctrico

Barrera de luz unidireccional

La barrera de luz unidireccional tiene un emisor y un receptor separados en el espacio. Los componentes se
montan de tal manera que la luz emitida cae directamente en la unidad receptora. Si se interrumpe el haz de
luz, se activa la salida.

Emisor

Receptor

Emisor

Receptor

Fig. 10.10: Barrera de luz unidireccional Esquema de funcionamiento, smbolo

Barrera de luz de reflexin

En las barreras de luz de reflexin, el emisor y el receptor se encuentran uno junto al otro, montados en el
mismo cuerpo. El montaje se realiza de tal manera que el haz de luz emitido por el emisor se refleja casi
totalmente hacia el receptor. Si se interrumpe el haz de luz, se activa la salida.
Receptor

Emisor

Receptor

Reflector

Emisor

Reflector

Fig. 10.11: Detector por reflexin Esquema de funcionamiento, smbolo

Detectores por reflexin

El emisor y el receptor del detector por reflexin estn montados uno junto al otro en un mismo cuerpo. Si el
haz de luz se topa con una pieza de superficie reflectante, la luz es dirigida hacia el receptor y as conmuta
la salida del detector. Considerando esta forma de funcionamiento, el detector por reflexin nicamente
puede utilizarse para detectar piezas que tienen una gran capacidad de reflexin (por ejemplo, superficies
metlicas, colores claros).
Receptor

Receptor

Emisor

Emisor

Fig. 10.12: Detector por reflexin Esquema de funcionamiento, smbolo

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137

11 Descripciones de secuencias funcionales

11.2.3 Condiciones de transicin

Una transicin es la conexin entre un paso y el siguiente paso. Por lo tanto, tambin se denomina conexin
transitoria. La transicin se representa mediante una lnea en vertical que atraviesa la conexin entre los
dos pasos.
Excepcin
En caso de un salto atrs, la transicin tambin puede encontrarse sobre la lnea horizontal, si as el
esquema resulta ms claro.

La regla ms importante
Para que las secuencias no contengan errores, es necesario que los pasos y las transiciones siempre se
alternen.

7
Pulsador apretado (S1)
y prensa arriba (1B1)

(Prensa arriba)

(Prensa arriba)

8
(Prensa abajo)

S1*1B1
8

Prensa abajo (1B2)

(Prensa abajo)

1B2

Fig. 11.5: Ejemplo de condiciones de transicin

La condicin que debe cumplirse se indica a la derecha de la transicin. Las transiciones pueden tener un
nombre. Para evitar confusiones, ese nombre debe escribirse en el lado izquierdo y, adems, debe estar
entre parntesis).

Tngase en cuenta:
El punto o asterisco describe un enlace de Y, mientras que el signo positivo se refiere a un enlace de O.
Las negaciones se indican mediante una lnea encima del nombre de la variable.

Si al trmino de un tiempo determinado debe activarse el siguiente paso, se utiliza una condicin transitoria
que depende del tiempo. La condicin de transicin contiene el tiempo y el estado del paso activo. Las dos
informaciones aparecen separadas por una lnea oblicua.

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153

12 Estructura de esquemas de distribucin

Circuitos de corriente
En un esquema de distribucin elctrico, todos los circuitos de corriente elctrica incluidos en un sistema de
control electroneumtico aparecen uno junto al otro y estn numerados uno por uno. El esquema de
distribucin elctrico de un sistema de control electroneumtico que se puede apreciar en la Fig.12.4,
incluye 10 circuitos. Los circuitos 1 hasta 8 son parte del circuito de control, mientras que los circuitos 9 y
10 pertenecen al circuito principal.
1
24 V
3

S1
2

S2
4

13

K1

1B3 p

1B1

13

K3

14

1B2
14

13

K4
4

10

23

K3
14

23

K1
24

24

13

K2
14

41

31

K3

31

K4
32

K2
42

32

31

S3

K4
32

2
A1

A1

K1

K2

A1

K3
A2

A2

A1

K4

P1

A2

1M1

A2

0V

3
10

6
9

2
5

S1 = Interruptor principal; S2 = Pulsador de start; S3 = Pulsador de confirmacin; 1B1/1B2 = Detector de posicin final;
1B3 = Presostato
Fig. 12.4: Esquema de distribucin elctrico (esquema de circuitos elctricos) de un sistema de control electroneumtico

Identificacin de componentes
Los componentes incluidos en un esquema de circuitos elctricos de un sistema de control, se identifican
mediante letras. Los componentes que tienen la misma letra de identificacin, se diferencian por su
numeracin (por ejemplo: 1B1, 1B2, etc.).
Los sensores y las bobinas tienen que aparecen tanto en el esquema de distribucin neumtico como en el
esquema de circuitos elctricos. Para conseguir que los esquemas sean claros y su lectura sea sencilla, es
recomendable que los mismos smbolos incluidos en los dos esquemas lleven la misma identificacin y
numeracin. Si, por ejemplo, un detector de final de carrera se identifica con 1B1 en el esquema de
distribucin neumtico, debera llevar la misma identificacin en el esquema de circuitos elctricos.

168

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13 Medidas de seguridad en sistemas de control electroneumticos

13.4.2 PARADA DE EMERGENCIA

En situaciones de peligro, el operario activa manualmente el interruptor de PARADA DE EMERGENCIA.
Si se trata de un interruptor manual de PARADA DE EMERGENCIA, debe tratarse de un pulsador saliente.
Las normas tambin admiten sistemas de accionamiento indirecto, mediante cuerdas de desgarre o listones
de accionamiento con el pie. Si existen varios puestos de trabajo o puestos de mando, cada uno de ello
debe tener un sistema de PARADA DE EMERGENCIA. El elemento de activacin de la funcin de PARADA DE
EMERGENCIA debe ser de llamativo color rojo. La superficie debajo del interruptor de emergencia debe ser
de color amarillo, para contrastar con el color rojo del interruptor.
Una vez que se activa la funcin de PARADA DE EMERGENCIA, los actuadores deben detenerse lo ms
rpidamente posible y, en la medida de lo posible, la unidad de control debe separarse de la alimentacin
de energa elctrica y neumtica. Al activarse la funcin de PARADA DE EMERGENCIA, debern tenerse en
cuenta las siguientes limitaciones:
Si es indispensable que el puesto de trabajo est iluminado, no deber apagarse.
Los componentes auxiliares y de frenado, necesarios para detener la mquina rpidamente, debern
seguir funcionando
La mquina no deber soltar las piezas que sujeta.
Si es necesario y recomendable, la PARADA DE EMERGENCIA debe activar movimientos de retroceso.
Sin embargo, estos movimientos nicamente debern activarse si no albergan peligro.

13.4.3 Elementos de mando en sistemas de control electroneumticos

Un sistema de control electroneumtico cuenta con diversos elementos de mando, adems del interruptor
principal y el interruptor de PARADA DE EMERGENCIA. A continuacin, un ejemplo de panel de mando:
Interruptor principal

Manual

PARADA DE EMERGENCIA

Reset

Pinza abierta

Mando por
actuacin sucesiva

Pinza cerrada

Automtico

Ciclo continuo
ON

Inicio ciclo
individual

Ciclo continuo
OFF

Fig. 13.7: Elementos de mando en sistemas de control electroneumticos (ejemplo)

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14 Smbolos

Funcin

Smbolo

Regulador de caudal (estrangulacin y antirretorno)

Vlvula de escape rpido

Vlvula de simultaneidad

Vlvula selectora

Tabla 14.12: Smbolos de vlvulas de escape rpido, vlvulas de simultaneidad y vlvulas selectoras

14.1.5 Smbolos de vlvulas reguladoras de presin

Finalidad de la utilizacin de vlvulas reguladoras de presin:
Mantener un nivel de presin constante (vlvula reguladora de presin)
Conmutacin en funcin de la presin (vlvula de secuencia)
En un sistema de control electroneumtico, en vez de una vlvula de secuencia tambin puede utilizarse
una vlvula distribuidora accionada en funcin de la seal de un presostato o de un sensor de presin.
Funcin

Smbolo
2

Vlvula reguladora de presin (regulable) sin salida de descarga

Vlvula reguladora de presin (regulable) con salida de descarga

1 3

Tabla 14.13: Smbolos de vlvulas reguladoras de presin

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14 Smbolos

Funcin

Smbolo

Actuador electromecnico de un rel de corriente continua

Actuador electromecnico de un rel de remanencia

Actuador electromecnico de una vlvula distribuidora

Tabla 14.26: Smbolos de actuadores electromecnicos (continuacin)

14.2.3 Smbolos de rels y contactores

Funcin

Smbolo

Rel con tres contactos normalmente abiertos y un contacto

normalmente cerrado

Rel con retardo de desconexin

Rels con retardo de conexin

Rel de remanencia

Si en la conexin del bobinado marcado con * se aplica una

tensin, se produce un contacto en los elementos de
conmutacin marcados con *.
Rel intermitente
5/min

Contactor con un contacto normalmente cerrado y un contacto

normalmente abierto

Tabla 14.27: Smbolos de rels y contactores (representacin conexa)

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