Professional Documents
Culture Documents
Tujuan: Mhs mampu menyusun dan menyelesaikan model matematika (persamaan keadaan) suatu sistem (proses) sehingga dapat menjelaskan dinamika suatu proses Materi: 1. Bilangan Kompleks 2. Transformasi Laplace: definisi, sifat-sifat transformasi laplace 3. Penyelesaian PD dengan Transformasi Laplace: prosedur, inversion, penyelesaian time delay 4. Karakteristik Respon Proses: variabel deviasi, respon output, stabilitas 5. Linearisasi
DINPRO / II / 1
=a+ib
(2.1.1)
Complex Plane
c=a+ib b
I r
(a,b)
a Notasi Polar
r magnitude argument
Imagiray Axis
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
Real Axis R
DINPRO / II / 3
r = c = a2 + b2
(2.1.2.a)
= tan 1 = arctan
dan b = r sin
b a
b a
c = r (cos + i sin ) = r e i
conj.(a + i b ) = (a i b )
(2.1.5)
DINPRO / II / 4
dan
p = v + i w = q ei
(2.1.6)
cp = r e i q e i = rqe i ( + )
Perkalian dg conjugate:
( )(
(a + i b )(a i b ) = a 2 + b 2 = r
DINPRO / II / 5
c re i r = i = e i ( ) p qe q
c n = r n e in
n
(2.1.12) (2.1.13)
c = re i = n r e i ( + 2 k )/ n
n
YDH - DINPRO - 2
a = 3 + i4
a =5
b = 8 i6
c = 1 + i
c = 1.414
b = 10
a = tan 1
c = tan 1
=
3 rad 4
1 1
Polar:
a = 5e i 0.297
b = 5e i 0.643
b = 5e i (3 / 4 )
DINPRO / II / 7
a=3+i4
R
10
c = 1 +i
-10 -8 -6 -4 -2
b=8i6
DINPRO / II / 8
Perkalian:
ac = ( 3 4) + i (3 4) = 7 i
bc = ( 8 + 6) + i(8 + 6) = 2 i 14
( ) Bentuk polar: ac = 5e i 0.927 1.414e i 3 / 4 = 7.07e i 3.2834
Pembagian:
Bentuk polar:
YDH - DINPRO - 3
Akar:
misal 16 = 16 e i 0
x = 4 16 e i 0 = 4 16 e i (0+ 2 k / 4 ) = 2 e i (k / 2 )
dimana
akar dari 16 adalah: x = 2 ei0 = 2 x = 2 ei/2 = 2(0 + i) = i2 x = 2 ei/2 = 2(0 i) = i2 x = 2 ei = 2(1+ i0) = 2
DINPRO / II / 10
F (s ) = L [ f (t )] =
Dimana:
f (t )e
0
st
dt
(2.2.1)
DINPRO / II / 11
Jenis-Jenis Input
Fungsi Tahap (step function)
1.0 0 t=0 t
0 t < 0 u (t ) = 1 t 0
L [u (t )] = u (t ) e st dt = e st
1 s
1 (0 1) = 1 s s
Fungsi Pulse
H
0 t < 0, t T f (t ) = H 0 t < T
0 t=0 t=T t
L [ f (t )] =
f (t ) e st dt = H e st dt
H st e s
T 0
H 1 e sT s
DINPRO / II / 12
YDH - DINPRO - 4
Jenis-Jenis Input
Fungsi Impulse
0 t=0 t
L [ (t )] = (t ) e st dt = 1
Fungsi Sinus
1 0 -1 t=0 t=T t
Amplitude = 1
Frequency = = Period = T
2 T
sin (t ) =
e it e it 2i
DINPRO / II / 13
L [sin (t )] =
=
e it e it st e dt 2i
1 2i
[e
0
(s i )t
e (s + i )t dt
1 e (s i )t e (s + i )t = + 2i s + i s i
=
=
1 0 1 0 1 1 2i + = 2 2i s i s + i 0 2i s + 2
s +2
2
DINPRO / II / 14
f(t)
F(s) = L [f(t)]
f(t)
F(s) = L [f(t)]
s +2 s 2 s +2 (s + a )2 + 2 s+a (s + a )2 + 2
2
(t) u(t) t tn
1
1 s 1
s2 n!
s
n +1
(s + a )n +1
n!
eat teat
1 s+a
(s + a )2
DINPRO / II / 15
YDH - DINPRO - 5
TUGAS 01
Buktikan konversi dari f(t) menjadi F(s) berdasarkan Tabel Tansformasi Laplace Untuk Fungsi-Fungsi Umum (Lihat Tabel 2.2.1.)
DINPRO / II / 16
L [a f (t ) + b g (t )] = a F (s ) + b G (s ) (2.2.3)
df (t ) = s F (s ) f (0) dt
d f (t ) L = dt
(2.2.4)
Pembuktian:
d f (t ) st e dt dt
DINPRO / II / 17
Integral parsial:
u = e st
dv =
du = se st dt d f (t ) st L = f (t )e dt
d f (t ) dt dt v = f (t )
st
] f (t )( se
0 0 0
dt
)
s F (s )
= [0 f (0)] + s f (t )e st dt = s F (s ) f (0)
terbukti
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
DINPRO / II / 18
YDH - DINPRO - 6
d 2 f (t ) d d f (t ) =L 2 dt dt dt
df (t ) df = s L dt dt
t =0
= s L[sF (s ) f (0)]
= s 2 F (s ) s f (0 )
df dt
t =0
df dt
t =o
DINPRO / II / 19
Dalam pengendalian proses, kondisi awal adalah pada kondisi tunak. Jadi time derivatifnya nol (zero), dan variabel adalah deviasi dari kondisi awal, sehingga Laplace n derivative adalah:
d n f (t ) L = s n F (s ) n dt
(2.2.6)
DINPRO / II / 20
t 1 L f (t )dt = F (s ) 0 s
Pembuktiannya sama dengan cara real differentiation theorem. Coba anda buktikan di Rumah!
(2.2.7)
L [ f (t t D )] = e st D F (s )
Teori ini berkaitan dengan keterlambatan waktu (time delay) dalam merespon perubahan input, dan selanjutnya dikenal sebagai dead time.
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
(2.2.8)
f(t) f(t-tD)
0 t=0 t = tD t
DINPRO / II / 21
YDH - DINPRO - 7
Pembuktian:
L[ f (t t D )] =
f (t t
0
)e st dt
s (t D + )
Misal, = t tD atau t = tD +
L[ f (t t D )] =
=
Catatan: f( ) = 0 untuk < 0 < (t tD)
f ( )e
=0
t = t D
f ( )e
d (t D + )
st D st
=e
st D
f ( )e
0
st
terbukti
= e st D F (s )
DINPRO / II / 22
lim f (t ) = lim sF (s )
s 0
(2.2.9)
(2.2.11)
(2.2.12)
DINPRO / II / 23
Catatan: dalam sistem pengendalian proses, PD menunjukkan hubungan antara sinyal output, y(t), dan sinyal input, x(t).
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY DINPRO / II / 24
YDH - DINPRO - 8
Pertimbangkan: a2
d y (t )
2
dt
+ a1
x(t) disebut variabel input (force function) y(t) disebut variabel output (dependent variable) a0, a1, a2, dan b adalah konstanta Kondisi awal = y(0), dan dy/dt|t=0 = 0 TL dari PD pangkat dua: d 2 y (t ) dy (t ) a2 L + a1L + a0 L[ y (t )] = bL [x(t )] 2 dt dt TL untuk masing-masing term: 0 d 2 y (t ) dy 2 ( ) ( ) = 0 s Y s sy a2 L 2 dt t =0 dt
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
(2.3.2)
DINPRO / II / 25
a0 L[ y (t )] = a0Y (s )
bL [x(t )] = b X (s )
Jadi diperoleh:
(a s
2
+ a1s + a0 Y (s ) (a 2 s + a1 ) y (0 ) a 2
dy dt
= bX (s ) (2.3.3)
t =0
FUNGSI TRANSFER
b Y (s ) = a s2 + a s + a 1 0 2
X (s ) (2.3.4)
DINPRO / II / 26
Kebalikan dari TL Dengan Ekspansi Parsial: Jika input berubah 1 unit fungsi tahap: X (s ) =
1 s
(2.3.5)
(a s
2
+ a1s + a0 s = a 2 (s r1 )(s r2 )s
(2.3.6)
r1, 2 =
2 a1 a1 4a 2 a 0
2a 2
(2.3.7)
DINPRO / II / 27
YDH - DINPRO - 9
A A1 A + 2 + 3 s r1 s r2 s
(2.3.8)
Ak = lim (s rk )Y (s )
s rk
(2.3.9)
DINPRO / II / 28
Untuk akar-akar yang berulang, misalnya r1 = r2, berlaku: A A1 A + 2 + 3 Y (s ) = (2.3.10) 2 (s r1 ) s r1 s Koefisien A3 dihitung seperti sebelumnya, A1 dan A2 dihitung dengan cara: A1 = lim (s r1 )2 Y (s )
s r1
A2 = lim
s r1 1 !
1 d (s r1 )2 Y (s ) ds
]
(2.3.11)
DINPRO / II / 29
Secara umum, jika r1 diulang m kali: A A1 A2 Y (s ) = + + ... + m + ... m m 1 s r1 (s r1 ) (s r1 ) Koefisien-koefisien dihitung sebagai berikut:
(2.3.12)
A1 = lim (s r1 )m Y (s )
s r1
1 d k 1 (s r1 )m Y (s ) Ak = lim s r1 (k 1) ! ds k 1
(2.3.13)
(2.3.14)
DINPRO / II / 30
YDH - DINPRO - 10
Y (s ) = Y1e st D
Dengan Y1(s) tanpa term ekponensial
(2.3.15)
Y1 (s ) =
A A1 A + 2 + ... + n s r1 s r2 s rn
(2.3.16)
(2.3.17)
DINPRO / II / 31
y (t ) = L1 e st D Y1 (s ) = y1 (t t D )
Jadi, dengan menggunakan real translation theorem: y (t ) = A e r1 (t t D ) + A e r2 (t t D ) + ... + A e rn (t t D )
1 2
(2.3.18)
Y (s ) = Y1 (s )e st D1 + Y2 (s )e st D 2 + ... + Yn (s )e st Dn (2.3.19)
Jadi, dengan menggunakan real translation theorem:
y (t ) = y1 (t t D1 ) + y 2 (t t D 2 ) + ... + y n (t t Dn )
(2.3.20)
DINPRO / II / 32
dc(t ) + 2c(t ) = f (t ) dt
Dengan c(0) = 0, Tentukan respon output c(t), jika pada t = 1, input berubah dengan satu unit step: f(t) = u(t 1)! Jadi: t D = 1 dan
1 F (s ) = e s s
C (s ) =
1 1 1 s F (s ) = e s+2 s+2 s
DINPRO / II / 33
YDH - DINPRO - 11
misal:
C (s ) = C1 (s )e s
C1 (s ) =
A B 1 1 = 1 + 1 s+2 s s+2 s
1 1 1 = (s + 2) s 2
A1 = lim (s + 2 )
s 2
A2 = lim s
s 0
1 1 1 = (s + 2) s 2
DINPRO / II / 34
1 1 c1 (t ) = e 2t + u (t ) 2 2
1 u (t 1)1 e 2(t 1) 2
Catatan unit step u(t 1) harus dikalikan dengan term eksponensial, hal ini menunjukkan bahwa c(t) = 0 untuk t < 1.
DINPRO / II / 35
DINPRO / II / 36
YDH - DINPRO - 12
Variabel Deviasi
Y (t ) = y (t ) y (0 )
Dimana: y(t) = nilai variabel total y(0) = nilai variabel pada kondisi awal
. (2.4.1)
Dari definisi variabel deviasi, maka variabel deviasi pada kondisi awal selalu nol (0): Y(0) = y(0) y(0) = 0 Pertimbangkan PD linear order n:
an d n y (t ) dt n + an 1 = bm d n 1 y (t ) dt n 1 d m x(t ) dt m + K + a0 y (t ) d m 1 x(t ) dt m 1 + L + b0 x(t ) + c
. (2.4.2)
+ bm 1
DINPRO / II / 37
Dimana n > m, y(t) = output, x(t) = input, dan c = konstanta Pada kondisi tunak awal, semua fungsi derivatif waktu adalah nol sehingga: a0 y (0 ) = b0 x(0 ) + c Pers. (2.4.2) Pers. (2.4.3) :
an d nY (t ) dt n + a n 1 d n 1Y (t ) dt n 1 dt m + K + a0Y (t ) + bm 1 d m 1 X (t ) dt m 1 + L + b0 X (t )
. (2.4.4) . (2.4.3)
= bm
d m X (t )
DINPRO / II / 38
Respon Output
Untuk menunjukkan hubungan antara respon output dan akar-akar dari denominator fungsi transfer, maka penyelesaian TL dari pers. (2.4.4) dalam term deviasi:
b s m + bm 1s m 1 + L + b0 Y (s ) = m n X (s ) n 1 L + + + a s a s a n 1 0 n
m 1
. (2.4.5)
+ L + b0 b s + bm 1s Y (s ) = m X (s ) ( )( ) ( ) L a s r s r s r n 1 2 n
m
. (2.4.6)
Dimana r1, r2, , rn adalah akar polynomial denominator. Disamping n faktor (lihat pers 2.4.6), terdapat faktor lain dari X(s) yang tergantung pada jenis input (step, pulse, ramp, dll.)
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY DINPRO / II / 39
YDH - DINPRO - 13
Y (s ) =
A A1 A + 1 + L + n + term dari X (s ) s r1 s r1 s rn
. (2.4.7)
. (2.4.8)
Akar-Akar Nyata: Akar positif : respon naik seiring naiknya waktu TIDAK STABIL Akar negatif : meluruh sampai nol STABIL
Y1 Y(t) Y(t)
tk =
5 rk
. (2.4.9)
DINPRO / II / 41
Y (s ) =
=
A1 A2 + +L s i s + i
( A1 + A2 )(s ) + i( A1 A2 ) + L (s )2 + 2 (s )2 + 2 B (s ) C = + +L 2 2 (s ) + (s )2 + 2
. (2.4.10)
YDH - DINPRO - 14
Y (t ) = Be t cos t + Ce t sin t + L
= e t [B cos t + C sin t ] + L
menghasilkan: Y (t ) = De dimana: D =
sin ( t + ) + L
. (2.4.11)
B2 + C 2
Amplitudo awal
= arctan
Berdasarkan pers. (2.4.11), disimpulkan: Respon berosilasi Osilasi menjadi TIDAK STABIL, jika bilangan kompleks conjugate mempunyai akar bagian real positif
Perhatikan term e t:
T=
. (2.4.12)
DINPRO / II / 44
Y(t) Y1
Y(t)
ts =
Decay ratio = e T = e 2 /
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
YDH - DINPRO - 15
bm s m + bm 1s m 1 + L + b0 x b0 x (2.4.15) Y = lim s = n n 1 s 0 a0 s an s + an 1s + L + a0 s
Kriteria Kestabilan
Sistem akan STABIL jika semua akar denominator dari FT adalah NEGATIF, yaitu: negatif untuk akar nyata dan negatif untuk bagian real dari akar complex. Lihat Gambar bidang kompleks (Gambar 2.4.3)
DINPRO / II / 46
STABIL
STABIL
DINPRO / II / 47
2.5. Linearisasi
Mengapa perlu linearisasi? linearisasi?
Salah satu kesulitan dalam analisis respon dinamik untuk proses adalah sifat ketidak-linearan proses tersebut. Metode Transformasi Laplace (TL) yang telah kita pelajari dapat menggambarkan dinamika sistem proses. Sayangnya, hanya sistem linear saja yang dapat dianalisa dengan TL. Dan, tidak ada teknik lainnya yang dapat digunakan untuk analisis dinamik sistem non-linear. Linearisasi digunakan untuk mendekati respon sistem non-linear dengan PD linear yang kemudian dapat dianalisa dengan TL Pendekatan linear terhadap sistem non-linear dapat diterima (valid) untuk daerah yang dekat dengan beberapa titik dasar (base point) yang dibuat. Maka, kita akan memilih kondisi tunak awal sebagai base point.
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY DINPRO / II / 48
YDH - DINPRO - 16
2.5. Linearisasi
Beberapa fungsi nonnon-linear yang umum: umum: Entalpi (H), sebagai fungsi suhu (T):
(2.5.1)
p 0 [T (t )] = e A B [T (t )+C ]
dimana: A, B, dan C adalah konstanta.
(2.5.2)
Fraksi mol uap setimbang (y), sebagai fungsi fraksi mol cairan (x)
y[x(t )] =
x(t ) 1 + ( 1)x(t )
(2.5.3)
2.5. Linearisasi
f [p (t )] = k p(t )
dimana: k adalah koefisian kunduktansi konstan. Laju perpindahan panas radiasi q, sebagai fungsi suhu (T)
(2.5.4)
(2.5.5)
Pers. Arhenius: ketergantungan koef. laju reaksi (k) terhadap (T) k [T (t )] = k 0 e E [RT (t )] (2.5.6) dimana: k0, E, dan R adalah konstanta. Pers. Laju reaksi (r): sebagai fungsi suhu (T), dan konsentrasi CA, CB.
a b (t )c B (t )... r [T (t ), c A (t ), c B (t ),...] = k [T (t )]c A
(2.5.7)
2.5. Linearisasi
Linearisasi Fungsi Satu Variabel Semua fungsi dapat dikembangkan ke dalam deret Taylor sekitar base point:
f [x(t )] = f (x ) +
df dx
[x(t ) x ] + 1 d
x
f
2 x
2! dx
[x(t ) x ]2 + L
(2.5.8)
dimana: x adalah base value x disekitar fungsi yang diekspansi. Dalam linearisasi, bentuk order dua atau lebih dari pers. (2.5.8) dapat diabaikan, sehingga menjadi:
f [x(t )] = f (x ) +
df dx
[x(t ) x ]
x
(2.5.9)
Pers. (2.5.9) adalah fungsi dasar linearisasi yang diilustrasikan pada Gambar 2.5.1. Karena x adalah konstan, maka persamaan disebelah kanan tanda sama dengan adalah linear dalam variabel x(t)
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
DINPRO / II / 51
YDH - DINPRO - 17
2.5. Linearisasi
Gambar 2.5.1 Pendekatan linear adalah tangen dari fungsi non-linear pada base point x Garis tangen
1
df dx
f [x(t )] f (x )
Fungsi non-linear
x
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
x(t)
DINPRO / II / 52
2.5. Linearisasi
( )
[ ]1
Energi aktivasi, E = 22000 kcal/kmol, & R = 1.987 kcal/kmol-K Perkirakan error pada slope dalam rentang 10oC di sekitar T = 300oC
Penyelesaian: Penyelesaian:
Aplikasi Pers. (2.5.9) ke (2.5.6):
k [T (t )] = k T +
Dimana:
( )
T
dk dT
[T (t ) T ]
dk dT
( )
DINPRO / II / 53
2.5. Linearisasi
Slope:
dk dT
= (100)
300 o C
22000
= 3.37
sec 1
o
k [T (t )] = 100 + 3.37 T (t ) T
Dalam range 290 310 oC, diperoleh nilai actual dan slope:
DINPRO / II / 54
YDH - DINPRO - 18
2.5. Linearisasi
Linearisasi Fungsi Dua Variabel atau Lebih Ekspansi deret Taylor untuk dua variabel atau lebih:
f [x1 (t ), x2 (t ), L] = f (x1 , x2 , L) +
dimana:
Contoh 2.5.2: kasus sederhana luas (a) segi empat adalah fungsi dari panjang (w) dan lebar (h):
( )
( )
a [w(t ) w ] + a h(t ) h w (w ,h ) h (w ,h )
DINPRO / II / 55
2.5. Linearisasi
Increment: w(t) = 2.2 m dan h(t) = 1.1 m aactual = 2.42 m2 Luas pendekatan = 2 + 1(0.2) + 2(0.1) = 2.40 m2 error = 2.42 2.40 = 0.02 m2
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY
2.5. Linearisasi
Contoh 2.5.3: Linearisasi Pers. densitas gas ideal sbg fungsi tekanan dan suhu Fungsi densitas non-linear
[ p(t ), T (t )] =
Mp(t ) RT (t )
Untuk evaluasi, kita menggunakan gas udara: M = berat molekul = 29 [kg/kmol] ; IB = tekanan absolut = 101.3 kPa T = suhu absolut [K] ; & R = 8.314 kPa-m3/kmol-K
Penyelesaian: Penyelesaian:
Aplikasi Pers. (2.5.10):
[ p(t ), T (t )] = ( p, T ) +
Dimana:
[ p(t ) p ] + T (t ) T p T
Mp(t ) M = = p dp RT (t ) ( p ,T ) RT
DINPRO / II / 57
YDH - DINPRO - 19
2.5. Linearisasi
Mp(t ) Mp = = T dT RT (t ) ( p ,T ) RT 2
Jadi pendekatan fungsi densitas linear
[ p(t ), T (t )] =
Secara numerik:
Mp M [ p(t ) p ] Mp2 T (t ) T + RT RT RT
DINPRO / II / 58
2.5. Linearisasi
dy (t ) = g [x(t ), y (t )] + b dt
(2.5.11)
dimana: g[x(t),y(t)] adalah fungsi non-linear dengan input x(t), output y(t), dan b adalah konstanta. Pada kondisi tunak awal:
Base point:
0 = g (x , y ) + b
(2.5.12)
x = x(0 ), y = y (0 )
dy (t ) = g [x(t ), y (t )] g (x , y ) dt
DINPRO / II / 59
2.5. Linearisasi
dy (t ) g [x(t ) x ] + = dt x ( x , y )
g [y(t ) y ] y ( x , y )
(2.5.14)
dY (t ) = a1 X (t ) + a 2Y (t ) dt
(2.5.15)
dimana: a1 = g x dan a 2 = g y ( x , y ) (x , y ) Catatan: 1. Konstanta b di pers. (2.5.11) hilang. Tidak ada suatu konstanta dalam persamaan yang dinyatakan dalam term deviasi (2.5.15). 2. Pada kondisi awal: Y(0) = y(0) y(0) = 0
Dr. Eng. Y. D. Hermawan Jur. Teknik Kimia FTI - UPNVY DINPRO / II / 60
YDH - DINPRO - 20
2.5. Linearisasi
dc A (t ) 1 1 = f (t )c Ai (t ) f (t )c A (t ) k [T (t )]c A (t ) dt V V
k[T(t)] = pers. non-linear yang telah dilinearkan (lihat contoh 2.5.1) V dianggap konstan, f(t) = laju alir reaktan, cAi = konsetrasi reaktan masuk reaktor, cA = konsetrasi reaktan keluar reaktor, T(t) = suhu keluar reaktor
Penyelesaian: Penyelesaian:
dc A (t ) = g [ f (t ), c Ai (t ), T (t ), c A (t )] dt =
1 1 f (t )c Ai (t ) f (t )c A (t ) k [T (t )]c A (t ) V V
DINPRO / II / 61
2.5. Linearisasi
dC A (t ) = a1 F (t ) + a 2 C Ai (t ) + a3(t ) + a 4 C A (t ) dt
dimana: C A (t ) = c A (t ) c A , F (t ) = f (t ) f , C Ai (t ) = C Ai (t ) C Ai
(t ) = T (t ) T
a1, a2, a3, dan a4 diperoleh dengan turunan parsial fungsi g berikut:
a1 =
g c Ai c A = V f E g = k T cA T RT 2
a2 =
f g = c Ai V
g f = k T c A V
a3 =
( )
a4 =
( )
DINPRO / II / 62
2.5. Linearisasi
dimana:
dC A (t ) + C A (t ) = K1 F (t ) + K 2 C Ai (t ) + K 3(t ) dt
=
K2 =
1 V = a4 f + Vk T
a2 f = a4 f + Vk T
( )
( )
( ) a Vk (T )Ec A K3 = 3 = a4 RT 2 [ f + Vk (T )]
K1 =
c cA a1 = Ai a4 f + Vk T
C A (s ) =
K K1 K F (s ) + 2 C Ai (s ) + 3 (s ) s + 1 s + 1 s + 1
DINPRO / II / 63
YDH - DINPRO - 21