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Luis Rodr
guez Valencia1
Departamento de F
sica
Universidad de Santiago de Chile
28 de julio de 2000
1 email:
lhrodrig@lauca.usach.cl
Indice
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ii
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Contenidos
Introduccin.
o
xiii
1 Sistema de Part
culas.
1.1 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . .
1.1.1 Sistema Inercial de referencia. . . . . .
1.1.2 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . .
1.1.3 Torque en punto arbitrario. . . . . . .
1.1.4 Teorema Energ Trabajo. . . . . . . .
a
1.1.5 Sistema de dos part
culas. . . . . . . .
1.2 Campo Central de Fuerza. . . . . . . . . . . .
1.2.1 Ecuacin diferencial para la orbita. . .
o
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lugar.
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3 Scattering.
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iv
CONTENIDOS
3.1.2 Scattering de Rutherford. . . . . .
3.1.3 Seccin diferencial de Scattering. .
o
3.2 Coordenadas de Laboratorio. . . . . . . . .
3.2.1 Coordenadas y angulo de scattering
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en el
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Laboratorio.
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4 Rotaciones.
4.1 Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Rotaciones de un sistema de coordenadas. . .
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5 Sistema r
gido de part
culas.
5.1 Cantidades cinemticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
5.1.1 Energ cintica y momentum angular. . . . . . .
a
e
5.1.2 Algunas propiedades de la matriz de inercia. . . .
5.1.3 Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 El elipsoide de inercia. . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Ecuaciones dinmicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
5.2.1 Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar.
a
5.3 Movimiento en tres dimensiones. . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Ecuaciones de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Torque nulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Cuerpo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
5.3.4 Trompo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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CONTENIDOS
6 Ecuaciones de Lagrange.
6.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.2 Restricciones o v
nculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 V
nculos holonmicos y coordenadas generalizadas. .
o
6.2.2 Fuerzas de v
nculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 V
nculos no holonmicos. . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.3.2 Condicin de integrabilidad. . . . . . . . . . . . . . .
o
6.4 Sistemas Conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Momentos cannicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.4.2 El hamiltoniano del sistema. . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Teoremas de conservacin. . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.4.4 Hamiltoniano y energ
a. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Fuerzas dependientes de la velocidad. . . . . . . . . .
6.4.6 Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Ejemplos y aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
6.5.2 Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro
a una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Oscilaciones peque~as.
n
7.1 La energ cintica. . . . . . . . . . . . . .
a
e
7.2 La energ potencial. . . . . . . . . . . . .
a
7.2.1 Posicin de equilibrio. . . . . . . .
o
7.2.2 Estabilidad. . . . . . . . . . . . . .
7.3 Linealizacin. . . . . . . . . . . . . . . . .
o
7.4 El lagrangiano aproximado. . . . . . . . .
7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento.
o
7.5.1 Diagonalizacin. . . . . . . . . . . .
o
7.5.2 Solucin del sistema. . . . . . . . .
o
7.6 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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8 Ecuaciones de Hamilton.
8.1 Variables cannicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
8.2 Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Sistemas autnomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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CONTENIDOS
8.2.2 Puntos cr
ticos o de equilibrio.
8.3 Sistemas de un grado de libertad. . .
8.4 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Oscilador armnico. . . . . . .
o
8.4.2 Pndulo simple. . . . . . . . .
e
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CONTENIDOS
vii
o
11.5 Invariantes Adiabticos. . . . . . . . . . . . . . . . .
a
12 Sistemas continuos.
12.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
12.2 Oscilaciones longitudinales. . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Extremos jos (a). . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.2 Condiciones peridicas (b). . . . . . . . . . . .
o
12.2.3 Solucin alternativa . . . . . . . . . . . . . . .
o
12.3 Oscilaciones transversales. . . . . . . . . . . . . . . .
12.4 L
mite continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5 Soluciones de la ecuacin de onda. . . . . . . . . . . .
o
12.5.1 Condiciones de frontera. . . . . . . . . . . . .
12.5.2 Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Mtodo de las series de Fourier. . . . . . . . . . . . .
e
12.7 Consideraciones adicionales. Solucin de D'Alembert.
o
12.7.1 Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
12.8 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.10Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.11Consideraciones energticas. . . . . . . . .
e
12.11.1 Potencia en ondas armnicas. . . .
o
12.12Elementos de mecnica de Fluidos. . . . .
a
12.12.1 Cambio del volumen. . . . . . . . .
12.13Ecuacin de movimiento de un uido ideal.
o
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viii
CONTENIDOS
12.13.1 Onda sonoras en un uido. . . . . . . . . .
12.13.2 Algunas soluciones de la ecuacin de onda.
o
12.13.3 A) Ondas planas. . . . . . . . . . . . . . .
12.13.4 B) Ondas esfricas. . . . . . . . . . . . . .
e
12.13.5 Velocidad de grupo. . . . . . . . . . . . . .
12.13.6 Efecto Doppler clsico. . . . . . . . . . . .
a
12.13.7 Efecto Doppler relativista. . . . . . . . . .
12.13.8 Efecto Doppler para ondas luminosas. . . .
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245
14 Problemas resueltos.
253
15 Apndice
e
15.1 Una ecuacin diferencial. . . . . . . .
o
15.2 Las funciones el
ptica Jacobianas. . .
15.3 El pndulo esfrico. . . . . . . . . . .
e
e
15.4 Operador r: . . . . . . . . . . . . . .
15.4.1 Gradiente. . . . . . . . . . . .
15.4.2 Divergencia. . . . . . . . . . .
15.4.3 Rotor de un campo vectorial.
15.4.4 Algunas propiedades. . . . . .
15.4.5 El Laplaciano r2 . . . . . . . .
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. 291
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. 293
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Indice de Figuras
1.1 Transformacin de Galileo
o
1.2 Sistema de partculas . . .
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. 2
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. 12
Indice
Angulo de scattering . . . . . .
Seccin diferencial de scattering
o
Scattering en el laboratorio . .
Adicin de velocidades . . . . .
o
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5.1 Velocidades de un r
gido . . . . . . . . .
5.2 Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . .
5.3 Pndulo cuyo punto de suspensin oscila
e
o
5.4 Pndulo forzado . . . . . . . . . . . . . .
e
5.5 Problema de barra . . . . . . . . . . . .
5.6 Disco que rueda . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Rueda tirada con una fuerza. . . . . . .
5.8 Rueda sobre cilindro. . . . . . . . . . . .
5.9 Rueda sobre plataforma mvil. . . . . . .
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60
63
67
68
69
70
71
71
72
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INDICE DE FIGURAS
x
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
e
Trompo simtrico . . . . . . . .
e
Raices de f(u) . . . . . . . . . .
Precesin uniforme. . . . . . . .
o
Trompo dormido. . . . . . . . .
Precesin positiva. . . . . . . .
o
Movimiento cuspidal. . . . . . .
Movimiento con loops. . . . . .
Conos del espacio y del cuerpo
Cono jo y del espacio. . . . . .
Choque de cuerpos r
gidos . . .
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73
78
80
82
82
82
83
83
84
88
89
90
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
Transformada de Legendre . .
Trompo simtrico . . . . . . .
e
Esfera atra hacia el origen
da
Problema . . . . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
Disco que rueda sobre otro . .
Part
cula sobre hemisferio . .
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100
109
114
117
117
118
119
120
120
Indice
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.
Autovalores reales . . .
Autovalores complejos
Curvas de H constante
Oscilador arm onico . .
Punto inestable . . . .
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141
142
145
146
147
Osciladores acoplados . .
. . . . . . . . . . . . . .
Solucin de D'Alembert.
o
Onda en una cuerda. . .
Potencia en una onda. .
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206
211
226
227
227
pgina
INDICE DE FIGURAS
xi
Cable exible . . . . . . . . . . . .
Un pndulo con extremo oscilando .
e
Trompo dormido . . . . . . . . . .
Precesin uniforme . . . . . . . . .
o
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247
248
249
249
251
14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
14.7
14.8
De un problema . . . . . . . . .
Scattering en pozo rectangular .
Angulos de Euler . . . . . . . .
Colisin de dos cuerpos r
o
gidos .
Precesin uniforme . . . . . . .
o
Barra sobre un cilindro . . . . .
Coordenadas elpticas . . . . . .
Osciladores acoplados . . . . . .
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253
262
265
268
270
271
272
275
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.
Indice
pgina
xii
INDICE DE FIGURAS
Indice
pgina
Introduccin.
o
Estos apuntes, en versin preliminar, son un esfuerzo para ordenar los conteo
nidos que han formado parte de cursos ofrecidos a los alumnos del Magister de
F
sica y la Ingeniera F
sica, en la Universidad de Santiago de Chile, durante algunos a~os. Existen innumerables buenos textos de Mecnica Clsica,
n
a
a
que se citan al nal de los apuntes, pero ocurre muchas veces que ellos no
se ajustan exactamente a lo que uno desea, o se tratan los tpicos en otro
o
orden, o en las clases se introducen problemas o ejemplos que se resuelven y
que casi nunca quedan escritos. Adems creo que estos apuntes pueden ser
a
de alguna utilidad para los alumnos.
En algunos tpicos, he tratado de poner mi personal punto de vista o
o
enfoque, al tratarlo como en las clases, o al resolver algn problema. Obu
viamente, en muchas partes me he inspirado en alguno de los clsicos, los
a
lo he hecho. Esta primera
habr reordenado, resumido o ampliado, en n, asi
e
versin, espero que no tenga demasiados errores. Mi intencin es tratar de
o
o
mejorarla con la experiencia que se acumule, con los errores que se detecten,
y con las sugerencias que reciba de parte de los alumnos o de los profesores.
La parte ms dif es probablemente lo que viene, mantener estos apuna
icil
tes vigentes, escribiendo sobre tpicos de actualidad, dinmica de sistemas
o
a
caticos por ejemplo, incorporando problemas o tpicos de anlisis numrico
o
o
a
e
y otras cosas, seg n resulte posible y seg n sea tambin su aceptacin.
u
u
e
o
Buena parte de los resultados se establecen sin demostracin dejando
o
como trabajo para el alumno la demostracin de diversos teoremas a la vez
o
que se plantean problemas en el estudio de cada tpico y un conjunto de
o
problemas al nal, como recapitulacin.
o
Para hacer ms fcil el uso y difusin de estos apuntes se acompa~a
a a
o
n
un CD con la versin de estos en formato PDF de Adobe que lgicamente
o
o
permitir hacer ms copias impresas de ellos. No hay problema siempre
a
a
Indice
pgina
xiv
Introduccin.
o
y cuando se mantenga el debido respeto a la autor de estos apuntes y
a
no se hagan actividades lucrativas con ello. El uso ms inmediato del CD
a
ser simplemente para poder leer estos en un PC para lo cual se incluye el
a
lector de archivos formato PDF, Acrobat Reader de Adobe 1 que debe ser
instalado en su PC de acuerdo a las instrucciones de ese programa. La versin
o
en CD de estos apuntes, contiene explicaciones ms detalladas de algunos
a
aspectos, demostraciones no contempladas en el texto impreso y adems de
a
otras soluciones de algunos ejercicios. Para ello existen hiperv
nculos que
permiten navegar en el CD.
Se solicita enviar comentarios, sugerencias o correcciones al autor, Luis
Rodr
guez Valencia, Departamento de F
sica Universidad de Santiago, e-mail
lhrodrig@lauca.usach.cl., o por correo a la direccin postal, Avda. Ecuador
o
3493, Correo 2, Santiago
Indice
pgina
R
c
\Acrobat Reader Copyright 1987-1996 Adobe Systems Incorporated. All rights
reserved. Adobe and Acrobat are trademarks of Adobe Systems Incorporated which may
be registered in certain jurisdictions."
1
Cap
tulo
Sistema de Part
culas.
Indice
1.1
Ecuaciones de movimiento.
a
adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son
~ r
v
~ = ~A + ! ~ 0 + ~
v v
~ = ~ A + ~ ~ 0 + 2~ ~
a a
r
! v
rel
rel
+ ~ (~ ~ 0 ) + ~
!
! r
a
rel
!
o
las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas
o
pgina
Sistema de Part
culas.
Z'
r '
Y'
O'
O
Y
X'
Indice
las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por
o
~
v
rel
@~ 0
r
;
@t
~
a
rel
@~ rel
v
:
@t
pgina
1.1.1
o
las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en
d de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Asa
o
tronmica Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de
o
o
1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo
en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notacin
o
mi
fi j
mj
ri
r
O
sistema
Indice
Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesariamente inercial), sean
~i . . . . . . . . . . . . . . . .
r
mi . . . . . . . . . . . . . . .
~i = d~i =dt . . . . . .
v
r
~ i = d~i =dt . . . . . .
a
v
~i . . . . . . . . . . . . . . .
F
~
fij . . . . . . . . . . . . . . .
~ P v
P = mi~i . . . . .
P
~
r v
LO = mi~i ~ i
~G =
r
mi~i =M .
r
M = mi . . . . . .
~
F ext . . . . . . . . . . . . .
~ ext . . . . . . . . . . . . .
O
la aceleracin de la part
o
cula i.
la fuerza que acta sobre la part
u
cula i producida por
agentes exteriores al sistema.
la fuerza que la partcula j ejerce sobre la part
cula i.
el momentum lineal o cantidad de movimiento lineal
del sistema.
el momentum angular o cantidad de movimiento angular del sistema respecto al origen O.
la posicin del centro de masas del sistema.
o
masa total del sistema
la fuerza externa resultante.
el torque o momento de las fuerzas externas resultante, respecto al origen O.
pgina
Sistema de Part
culas.
1.1.2
Ecuaciones de movimiento.
Indice
pgina
~
siendo KG y LG la energ cintica y momentum angular relativos al sistema
a
e
con origen en G.
1.1.3
mi (~i ~A )
r r
d
(~i ~A )
r r
dt
X
~
dL0
~
M~G ~ A ~A
r
a
r
Fiext + M~A ~ A
r
a
dt
X
~
=
(~i ~A ) Fiext + M(~A ~G ) ~ A :
r r
r
r
a
=
es decir
~
dLA ~ ext
!
= A M AG ~ A ;
a
(1.5)
dt
y de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque,
o
es vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones:
a
A = G;
~ A = 0;
a
!
~ A paralela a AG:
a
!
~
~
LO = M~A ~G + M AG ~A + LA :
r
v
v
En efecto
Indice
pgina
Sistema de Part
culas.
~
LO =
=
=
siendo ahora
mi (~i 0 + ~A ) (~i 0 + ~A )
r
r
v
v
mi ( ~i 0 ~i 0 + ~A ~i 0 + ~i 0 ~A + ~A ~A );
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
mi ( ~i 0 ~i 0 + ~A ~i 0 + ~i 0 ~A + ~A ~A );
X
de modo que
!
mi ~i 0 = M AG;
r
mi ~i 0 = M (~G ~A );
v
v
v
~
~
LO = LA + M~A ~G +
r
v
Indice
X
mi (~A ~i 0 + ~i 0 ~A )
r
v
r
v
!
~
= LA + M~A ~A + M~A (~G ~A ) + M AG ~ A
r
v
r
v
v
v
!
~
= LA + M~A ~G + M AG ~A :
r
v
v
pgina
o
a
Ejercicio 1.1.1 Discuta la posible aplicacin del tercer caso (~ paralela a
!
AG), cuando se trata de un cuerpo r
gido que rueda sin deslizar, considerando el punto A como el punto de contacto. Es un error comn considerar
u
como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad
instantnea cero, pues en general tiene aceleracin no nula.
a
o
1.1.4
(1.6)
Z2
~
F ext;nc d~;
r
o
el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior
es cero, entonces se conserva la energ mecnica total del sistema. En el caso
a
a
importante de un sistema r
gido de part
culas, al no variar las distancias entre
las part
culas, puede tomarse V int = 0:
Ejercicio 1.1.2 Demuestre que la suma de los trabajos internos es cero si
las distancias entre las partculas son invariables.
Indice
1.1.5
pgina
Sistema de Part
culas.
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una part
cula
de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza
en una de las part
culas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicin de una de las part
o
culas) est acelerado.
a
Energ cintica.
a
e
La energ cintica de un sistema de dos part
a
e
culas tiene una expresin que
o
separa el movimiento del centro de masas del movimiento relativo, esta es
1
1
2
K = M vG + v 2 :
2
2
Indice
En efecto, partiendo de
m2
r
~1 = ~G +
r
~;
r
M
m1
~2 = ~G
r
r
~;
r
M
si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las part
culas
v
~1 = ~G +
v
m2
~;
v
M
~ 2 = ~G
v
v
m1
~;
v
M
m 2
1
m2
2
2
=
m1 vG + 2 ~ G ~ +
v v
v
+
2
M
M
m 2
m1
1
1
2
m2 vG 2 ~G ~ +
v v
v
2
M
M
m 2
m2 2
1
1
1
2
=
M vG +
m1
v + m2
v
2
2
M
M
1
1 m1 m2 m2 2 m1 2
2
=
M vG +
v +
v ;
2
2 M
M
M
K =
pgina
o
Ejercicio 1.1.4 Demuestre que las relaciones de transformacin de variables pueden escribirse:
m2
~;
r
~1 = ~G +
r
r
M
m1
~2 = ~G
r
~:
r
r
M
Ejercicio 1.1.5 Analice las dicultades que se presentan al tratar de separar variables en el sistema de dos part
culas en el caso relativista, es decir
p
cuando las masas dependen de la velocidad en la forma m = m0 = 1 (v=c)2 :
culas, compruebe la equivalencia
Ejercicio 1.1.6 En el choque de dos part
entre conservacin de energ y coeciente de restitucin unidad.
o
a
o
e
a
Ejercicio 1.1.7 Suponga un asteroide esfrico de 1 Km de dimetro que
tiene una rapidez de 60 [Km/s], con una densidad (como el agua) de 1
[gm/cc]. Determine la energ que deber liberar una explosin interna para
a
a
o
dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un angulo de
1.2
dV (r)
r;
^
dr
Indice
pgina
10
Sistema de Part
culas.
I Teorema 1.1
Se conserva el momentum angular ~O = ~ ~ :
l
r v
I Teorema 1.2
La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante ~O .
a
l
Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r; ) en el plano del
movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern
a
2
dr
dV (r)
2
_
r =
(1.7)
2
dt
dr
y
_
lO = r2 = constante:
(1.8)
_
Eliminando es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera
o
integral que corresponde a la conservacin de la energ E: Es decir
o
a
2
2
lO
dV (r)
d r
3 =
2
dt
r
dr
y
2
lO
1 2
r +
_
+ V (r) = E = constante.
2
2r2
Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a
U ef =
2
lO
+ V (r);
2r2
1.2.1
Indice
pgina
11
o
V (r) =
K
;
r
2 + s = 2 K;
lO
d
cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es
o
e
s=
o bien
r=
K
(1 e cos( ));
2
lO
2
lO
1
;
K 1 e cos( )
Indice
pgina
12
Sistema de Part
culas.
directriz
p + r cos !
r
!
p
eje polar
foco
"
"
"
O
parbola
elipse
hiprbola
, ver g.(1.4).
En el caso repulsivo, K < 0, la solucin deber escribirse
o
a
r=
2
1
lO
;
jKj e cos( ) 1
pgina
1.2.2
13
2
lO
K
= E;
2
2r1
r1
y
l2
1
r1 = O
:
K 1 + e
Si se reemplaza r1 en la primera resulta
2
2
lO K(1 + e)
K(1 + e)
E =
K
2
2
2
lO
lO
1 2 e2 1
K 2 ;
=
2
lO
de donde sigue el resultado
e2 = 1 +
2
2ElO
:
K 2
a
o
Ejercicio 1.2.1 A pesar que la energ E es negativa para rbitas cerradas,
demuestre que el lado derecho en el problema anterior es no negativo.
Indicacin:
o
1
l2
K
l2
K
K 2
_
O2
2 ;
E = r 2 + O 2
2
2r
r
2r
r
2lO
2
debido a que lO =2r2 K=r tiene un m
nimo.
Indice
pgina
14
Sistema de Part
culas.
2
1
lO
;
K 1 e2
b=
2
1
lO
p
:
K 1 e2
Ejercicio 1.2.3 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T est dado por
a
r
3
a2 :
T = 2
K
cula est en rbita circular de radio a en torno
a
o
Ejercicio 1.2.4 Una part
a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M , de radio R; y sin
e
considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la part
cula
es repentinamente cambiada por un factor f, la excentricidad de la orbita
resultante es
e = f 2 1 :
o
Ejercicio 1.2.5 Respecto a la situacin del problema anterior, determine
el factor f para que la part
cula pase tangente a la supercie terrestre.
1.2.3
consiste en considerar
r s
l2
2
E V (r) O 2 ;
r=
_
2r
y
lO
_
= 2;
r
de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener
lO
= 0 + p
2
r()
Z
r0
r2
1
p
dr:
2
E V (r) lO =(2r2 )
(1.9)
Indice
pgina
1.3
15
~
F (t)dt = (m(t) + dm)(~ (t) + d~ (t)) (dm~ (t) + m(t)~ (t));
v
v
u
v
de aqu despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado
,
e
d~ (t)
v
dm(t)
~
(~ (t) ~ (t))
u
v
:
F (t) = m(t)
dt
dt
(1.10)
pgina
Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo
a
resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ultimo
o
v(t) = 0;
u(t) = gt;
dm
;
dt
m=
M1 2
gt :
L2
16
Sistema de Part
culas.
y nalmente
R(t) =
3M 2 2
g t:
2L
N
M
(v0 t x);
L
M
M
_
0 = M + (v0 t x) x (v0 x)2 ;
L
L
o bien, en trminos de una variable auxiliar z = L + v0 t x
e
0 = z + z 2 ;
z _
con condiciones iniciales z(0) = L, z(0) = v0 : Integrando dos veces se obtiene
_
z=
_
Lv0
;
z
1 2 1 2
z = L + Lv0 t;
2
2
y nalmente
x = L + v0 t
Indice
p
L2 + 2Lv0 t;
si t < L=v0 :
pgina
17
_
ecuacin de movimiento ser
o
a
1
dy 2
_
2
2
F yg = y + y = y
y
_
+ 2y
_
2
dy
la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. As resulta
2F y 2y 2 g =
d 2 2
(y y );
_
dy
Indice
y nalmente
F
2
yg;
t=
y=t
y
0
dy
F
2 yg
3
F
1
gt2 :
pgina
18
Sistema de Part
culas.
Solucin. Sea h(t) la altura del agua en el depsito, su densidad. Si
o
o
suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua,
o
podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del l
quido en el
recipiente si a A, para el depsito estacionario. La rapidez de salida por el
o
p
oricio (relativa al recipiente) ser de magnitud 2gh, de modo que el caudal
a
p
msico de salida ser 2gh a. Entonces la masa del lquido disminuye de la
a
a
forma
p
dm
= 2gh a;
dt
p
p
dm
= 2ga m;
dt
dm(t)
dv(t) p
2gh
;
dt
r
dt
dv(t)
m dm(t)
2g
;
0 = m(t)
dt
a
dt
0 = m(t)
Indice
pgina
Cap
tulo
Sistema de referencia no
inercial.
Indice
2.1
Ecuaciones de movimiento.
pgina
rel
= x0^0 + y 0 |0 + z 0 k 0 ;
_{
_^ _^
20
Y'
r'
A
rA
X'
Indice
rel
= x0^0 + y 0 |0 + z 0 k 0 :
{ ^ ^
rel
y
r
! v
~ = ~ A + ~ ~ 0 + 2~ ~
a a
rel
+ ~ (~ ~ 0 ) + ~
!
! r
a
rel
rel
~
= F m(aA + ~ ~ 0 + 2~ ~
~
r
! v
rel
+ ~ (~ ~ 0 ));
!
! r
(2.1)
pgina
21
2.2
rel
Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotacin
o
terrestre respecto a su eje, que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas. Su valor en consecuencia es bastante
peque~ o
n
2
!=
= 7: 272 2 105 s1 .
24 3600
Ello justica la denominada aproximacin ! 2 0, donde se desprecian los
o
2
trminos en ! . Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente
e
esfrica de masa M y radio R, podemos elegir como sistema no inercial jo
e
en la tierra un sistema con origen en la supercie terrestre en una latitud que
denominaremos : El eje z se elije vertical{no necesariamente radial{el eje x
perpendicular a z dirigido hacia el Sur, el eje y perpendicular a los anteriores,
o sea hacia el Este, como se indica en la gura (2.2). La desviacin entre
o
la vertical del lugar y la direccin radial " est exagerada en la gura. Su
o
a
estimacin se hace en la seccin siguiente.
o
o
2.2.1
o
peso es de magnitud denida como la tensin en el hilo de la plomada. Para
o
esa situacin estacionaria, la aceleracin y velocidad relativas son cero, por
o
o
lo tanto una aplicacin de la ecuacin 2.1 a esta situacin implica
o
o
o
~
0=T
GM m
r m~ A ;
^
a
R2
Indice
pgina
22
Z
$
Y
A
R
O
Indice
GMm
r + m~ A :
^
a
R2
(2.2)
GM 2 2GM
g =
R! 2 cos2 + R2 ! 4 cos2 ;
R2
R2
s
GM 2
2GM
(
R2 ! 2 )! 2 cos2
=
R2
R
que se reduce en el Polo a
gp =
GM
;
R2
(2.3)
(2.4)
(2.5)
pgina
GM
R2
23
R! 2 :
o
La razn entre la aceleracin centrpeta en el ecuador R! 2 y la aceleracin
o
o
R! 2
= 3: 425 7 103 ;
GM=R2
de modo que
ge = gp (1 ):
Para el caso de nuestro planeta (Serway, [17]), los valores numricos para
e
6 m,
radio promedio terrestre R = 6:37 10
masa de la tierra M = 5:98 1024
2
kg, constante de gravitacin G = 6:67259 1011 N m2 kg2 , ! = 243600 s1
o
permiten estimar gp , ge numricamente y aproximar la expresin (2.4) como
e
o
sigue
gp = 9: 833 7 m s2
ge = 9:8 m s2
g =
GM
R2
s
2GM
R! 2 cos2 + R2 ! 4 cos2
R2
pgina
((a))
gp (1 cos2 ) = ge (1 + sin2 )
= 9:8(1 + 0:003 425 7 sin2 )
Indice
24
9.81
9.8
(b)
9.79
9.78
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
pgina
Desviacin de la vertical.
o
Una estimacin del angulo " ; entre la vertical y la direccin radial, puede
o
o
obtenerse de la misma ecuacin referida anteriormente haciendo un producto
o
cruz de ella con r. El resultado que se obtiene es
^
sin " =
R! 2
sin cos ;
g
(2.6)
o
" 0:003 sin cos :
2.2.2
(2.7)
GM m
r m(~ ~ + 2~ ~ + ~ (~ ~)):
^
r
! v !
! r
R2
25
Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones, velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Adems si cona
~ la fuerza actuante, fuera de la
sideramos que ~ = 0 y denotamos por f
(2.8)
pgina
26
2.2.3
Pndulo de Foucault.
e
Indice
x
y Lz
~
T = T; T;
T ;
L
L
L
de modo que
pgina
x
T + 2! y sin ;
_
mL
y
T 2!(x sin + z cos );
_
_
y =
mL
Lz
z =
T g + 2! y cos :
_
mL
x =
n
mg 2m! y cos . De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento
_
en el plano xy sern
a
g
x + x 2! y sin = 0;
_
L
g
y + y + 2! x sin = 0:
_
L
^
~
~
Si denotamos por = (! sin )k y por R = (x; y) al vector posicin en el
o
plano, las dos ultimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como
d2 ~
d ~
g~
~
R 2 R + R = 0;
2
dt
dt
L
(2.9)
27
@2 ~
g~
R + R 0:
@t2
L
Indice
(2.10)
p
Esto es, oscilaciones de frecuencia angular ! = g=L respecto a un sistema
que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesin de
o
^
Foucault) (! sin )k. El movimiento de este pndulo ha sido iniciado desde
e
el origen con alguna velocidad inicial peque~ a. Si el movimiento es iniciado
n
desde un punto alejado de la vertical, se maniesta otro efecto (precesin del
o
pndulo esfrico) que se describe en la seccin siguiente y con ms detalles
e
e
o
a
en el apndice.
e
2.2.4
Pndulo esfrico.
e
e
pgina
28
2.3
Teorema de Larmor.
rel
~
= f + ~ k0 m(2~ ~
v ^
! v
rel
+ ~ (~ ~));
!
! r
pgina
^
pero aqu conviene elegir ~ = ! k0 ; resultando
!
m~
a
rel
~
= f + (~
v
rel
^
^
^
+ ! k0 ~) k0 2m! k0 ~
r
v
rel
^
^
m! k0 (! k0 ~));
r
o bien
m~
a
rel
Indice
~
^
^
^
= f + ~ rel k0 + !(k0 ~) k0 + 2m!~
v
r
v
^
^
m! k0 (! k0 ~));
r
rel
^
k0
!=
;
(2.11)
2m
se obtiene que la ecuacin de movimiento en ese sistema rotante de referencia
o
es
2
~ ^
^
m~ rel = f + (k0 (k0 ~));
a
r
4
ecuacin que puede ser aproximada, si el trmino en 2 puede ser despreciado,
o
e
a la siguiente ecuacin
o
~
m~ rel = f :
a
2.4 Ejercicios.
29
~
de alguna fuerza central f. Si se aplica un campo magntico de magnitud
e
^0 la fuerza adicional llamada fuerza de
constante B en una direccin ja k
o
Lorentz est dada por
a
e~ B = eB~ k0 :
v ~
v ^
Por lo tanto, la inuencia de un campo magntico peque~o es hacer precesar
e
n
las rbitas en torno a un eje en la direccin del campo magntico con la
o
o
e
velocidad angular de Larmor
!=
eB
;
2m
Indice
2.4
Ejercicios.
Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical
que contiene al Este, est inclinado en un angulo respecto de la horizontal.
a
a
demostrar que si inicialmente la part
cula parte del reposo desde 0, que su
desviacin desde OX, despus de t segundos, viene dada aproximadamente
o
e
pgina
30
1
!gt3 sen2
6
siempre que se desprecien los trminos en ! 2 :
e
cula de masa unitaria se mueve en movimiento
Ejercicio 2.4.4 Una part
armnico simple x = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la
o
supercie de la tierra en un punto de latitud . Demostrar que, si desprecian
los trminos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra,
e
la reaccin de la ranura tiene una componente horizontal en ngulo recto
o
a
respecto al movimiento y de magnitud 2an! sin sin nt y una componente
vertical cuya magnitud ucta armnicamente, con una amplitud 2an! cos
u
o
.
cula de masa m puede deslizar sin roce en el
Ejercicio 2.4.5 Una part
interior de un tubo peque~ o doblado en forma de un crculo de radio a. Inin
0
las condiciones iniciales: r = r0 ; r = gr=2encontrar el menor valor que
_
alcanza el radio r en el movimiento de la part
cula.
a
d4 x
d2 x
+ ! 2 (3 cos 2 1) 2 + x! 4 cos2 = g! 2 sen:
dt4
dt
2
Si se desprecian los trminos en ! , pruebe que:
e
1
y(t) = !gt3 sen2
6
si la part
cula parte en reposo del origen.
Indice
pgina
2.4 Ejercicios.
31
Indice
32
Indice
pgina
Cap
tulo
Scattering.
Indice
3.1
Angulo de scattering.
eje polar
mi
n
'
!
'
i
&
rm i
n
r
s
O
pgina
34
Scattering.
Adems rmin denota la distancia m
a
nima de la part
cula al centro de fuerza, y
aqu resulta conveniente elegir como eje polar al eje indicado en la gura, que
r()
Z
lO
p
dr ;
p
2
2r2 E V lO =(2r2 )
(3.1)
Z1
rmin
Indice
lO
p
dr ;
p
2
2
2r E V lO =(2r2 )
a
=2
Z1
rmin
3.1.1
lO
p
dr :
p
2
2r2 E V lO =(2r2 )
pgina
(3.2)
lO = sv0 ;
1 2
E = v0 ;
2
2
o sea lO = 2s2 E siendo s el llamado parmetro de impacto. Podemos
a
entonces obtener
Z1
1
p
= 2s
dr :
(3.3)
2
r 1 V (r)=E s2 =r2
rmin
3.1 Angulo de scattering.
35
valor =2s si s r0 ; pues en tal caso el angulo de scattering debe ser nulo.
p
dr = :
2s
r2 1 s2 =r2
s
a
este hecho es entonces
Z1
Z1
1
1
p
p
dr 2s
dr :
= 2s
2
2 =r 2
2
r 1s
r 1 V (r)=E s2 =r2
s
3.1.2
rmin
Scattering de Rutherford.
a
corresponde a = : Luego
1
;
e
y si recordamos la relacin entre excentricidad y energ es posible obtener
o
a,
2Es
=
.
cot
2
ZZ 0 q 2
cos() =
3.1.3
Indice
pgina
36
Scattering.
d!
!
ds
s
O
d(
Indice
Figura 3.2: Seccin diferencial de scattering
o
Si la relacin entre parmetro de impacto y angulo de scattering es uno a uno,
o
a
()d = 2s jdsj
o bien
()d =
X
i
2si jdsi j :
X
i
Scattering de Rutherford.
si ds
:
sin() d i
2
1 ZZ 0 q 2
4
() =
csc
:
4
2E
2
pgina
37
1
cos = ;
e
resultando
2
2ElO
;
K 2
K = ZZ 0 q2 ;
2
2ElO
sec = 1 +
;
K 2
2
o sea
2
2ElO
;
K 2
pero el angulo de scattering est dado por
tan2 =
Indice
= 2;
de donde
cot2
2ElO
;
=
2
K 2
entonces
cot2
4E 2 s2
=
;
2
K2
3.2
3.2.1
Coordenadas de Laboratorio.
Coordenadas y ngulo de scattering en el Laboa
ratorio.
pgina
38
Scattering.
&
Indice
al laboratorio L .
pgina
~
v
0
1
scattering :
~
VCM : velocidad constante del centro de masas.
~ 0 : velocidad inicial del proyectil respecto al Laboratorio.
v
~ : velocidad relativa del proyectil respecto al blanco (~ 1 ~2 ):
v
v v
La relacin de transformacin de velocidades
o
o
~
~1 = ~ 01 + VCM
v
v
(3.4)
(3.5)
39
m1~0
v
m1~ 0
v
;
=
m1 + m2
M
y si se dene
=
v0
;
0
m2 v1
se puede escribir
sin()
;
+ cos()
expresin para el angulo de scattering en el Laboratorio.
o
tan(L ) =
Indice
V'
&
3.2.2
pgina
40
Scattering.
que puede escribirse como
m 2
m1 2
m1 m2
2
2
2
;
v1 = v0
+2
cos +
2
M
M
M
o bien
1
m1 m2
1
2
2
m1 v1 = m1 v0 1 2
(1 cos ) ;
2
2
M2
o sea, la prdida de energ del proyectil est dada por
e
a
a
1
1
2
2
2
E = m1 v0 m1 v1 = m1 v0 (1 cos ):
2
2
3.2.3
Indice
Problemas.
pgina
m1 v0
:
m2 v
a
Ejercicio 3.2.2 Demuestre que en el scattering elstico
=
m1
:
m2
a
a,
Ejercicio 3.2.3 En el scattering inelstico, donde el blanco absorbe energ
si se dene el factor Q por
1 2 1 2
v = v0 + Q ;
2
2
y si se denota por E la energ cintica inicial del proyectil, demuestre que
a
e
=
m1
1
q
:
m2 1 + Q m1 +m2
E
m2
Cap
tulo
Rotaciones.
Indice
4.1
Rotaciones de un sistema.
4.1.1
pgina
42
Rotaciones.
I Teorema 4.2
Al cambiar de posicin un cuerpo r
o
gido (innitamente extenso) manteniendo
jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
o
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
o
a
de Synge y Grith.[18]
Z
Z'
Y'
Indice
X'
pgina
Figura 4.1: Rotacin de un sistema
o
Consideremos un sistema cartesiano de ejes xi (o x, y, x ) con vectores unitarios ortogonales ei y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado
^
de posicin) de ejes x0i (o x 0 , y 0 , z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e0i: . El
o
^
e01 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ;
^
^
^
^
^
^
^
e02 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ;
^
e03 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ;
^
^
^
^
43
o, en notacin matricial
o
0 0 1 0
10
1
e1
^
1 2 3
e1
^
@ e02 A = @ 1 2 3 A @ e2 A :
^
^
0
e3
^
1 2 3
e3
^
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Expl
citamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente
0
10
1 0
1
1 2 3
1 1 1
1 0 0
@ 1 2 3 A @ 2 2 2 A = @ 0 1 0 A ;
(4.1)
1 2 3
3 2 3
0 0 1
que adems pueden escribirse
a
Indice
i j + i j + i j = i j ;
siendo i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin
o
a1i = i ; a2i = i ; a3i = i ;
pgina
o sea
aij = e0i ej ;
^ ^
con A = faij g :
44
Rotaciones.
Y
!
Z
rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado, pero ahora
X
~ =
r
xi ei ;
^
X
x0i ei :
^
~0 =
r
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que
X
aji xj ;
x0i =
j
o
Ejercicio 4.1.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz
ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
o
vectores y sus magnitudes.
Rotacin en torno de los ejes cartesianos.
o
Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario
o
a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (4.2) es realizada
pgina
45
1
1
0
0
Rx () = @ 0 cos sin A ;
0 sin cos
0
1
cos 0 sin
A;
1
0
Ry () = @ 0
sin 0 cos
0
1
cos sin 0
Rz () = @ sin cos 0 A :
0
0
1
Indice
)
C
r
r'
(^ x r )x^
n
n
(4.2)
pgina
46
Rotaciones.
La expresin (4.2), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere
o
o
la siguiente forma de realizar un \producto cruz "
0
1 0
10
1
ay bz az by
0 az ay
bx
0 ax A @ by A ;
~ ~ = @ az bz ax bz A = @ az
a b
ax by ay bx
ay ax
0
bz
o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicacin por una matriz 3 3 que llamaremos (~ )
o
a
0
1
0 az ay
0 ax A ;
(~ ) = @ az
a
ay ax
0
Indice
(4.3)
pgina
de acuerdo a
T r(R) = 1 + 2 cos ;
R RT = 2(sin )(^ ) :
n
En efecto la expresin de la matriz de rotacin es
o
o
R = I + (sin ) (^ ) + (1 cos )(^ )2 :
n
n
Debemos recordar que la matriz (n) es antisimtrica y dada por
e
0
1
0 nz ny
0 nx A ;
(^ ) = @ nz
n
ny nx
0
(4.4)
(4.5)
47
n
R R = 2 sin (^ ):
a
a a
Ejercicio 4.1.2 Demuestre que (~ )3 = j~ j2 (~ ) :
Ejercicio 4.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
pgina
n
Rn () = e (^ ) :
^
Si se denen
0 0 0
@ 0 0 1
I1 = Ix =
0 1 0
0
0 0 1
I2 = Iy = @ 0 0 0
1 0 0
0
0 1 0
@ 1 0 0
I3 = Iz =
0 0 0
A;
A;
A;
48
Rotaciones.
puede probarse directamente que
[Ii ; Ij ] = Ii Ij Ij Ii = "ijk Ik :
(4.6)
o
e
o
escribirse
~ 0 = ~ + (^ )~;
r
r
n r
es decir
~ 0 = [I + (^ )]~:
r
n r
Si un ngulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la exprea
sin para una rotacin nita activa al tomar el l
o
o
mite
0
~ = lim I + (^ )
r
n
~;
r
n!1
n
Indice
o sea
pgina
n
~ 0 = e(^ )~:
r
r
4.1.2
Angulos de Euler.
o
la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z') nal.
o
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones
o
en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin
a
o
anal
tica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () ;
(4.7)
49
Z
Z'
Y'
Y
)
X'
Indice
Figura 4.4: Angulos de Euler
de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser
o
a
0
10
10
1
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
@ sin cos 0 A @ 0 cos sin A @ sin cos 0 A :
0
0
1
0 sin cos
0
0
1
cambiarse de signo.
4.1.3
Matrices unimodulares.
Hemos visto que una rotacin depende de tres parmetros, por ejemplo cuano
a
do est expresada en trminos de los angulos de Euler. Sin embargo es
a
e
v 0 = u + v ;
a
siendo u; v; u0 ; v 0 ; ; ; ; complejos. Adems restringiremos el estudio a
matrices de transformacin Q del grupo SU (2), es decir matrices 2 2,
o
pgina
50
Rotaciones.
unitarias y de determinante +1; matrices que se denominan unimodulares.
Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con
estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices
unimodulares, restringen el n mero de parmetros reales de las cuales ellas
u
a
pueden depender, a slo tres. En efecto, las condiciones son
o
Q=
;
QQy = I;
det(Q) = +1 ;
(4.8)
entonces
? + ? = 1 ;
(4.9)
? + ? = 1 ;
(4.10)
? + ? = 0 ;
(4.11)
? + ? = 0 ;
(4.12)
= 1 :
(4.13)
Q=
;
con jj2 + jj2 = 1:
? ?
4.1.4
(4.15)
Transformaciones de similaridad.
z
x iy
P =
;
(4.16)
x + iy
z
con x; y; z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las
matrices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas:
Indice
pgina
51
o
Ejercicio 4.1.4 Demuestre que la transformacin de similaridad de una
matriz A, denida por
A0 = QAQy
tiene las siguientes propiedades:
a) conserva el Lagrange de hermiticidad de A.
b) conserva el determinante de A.
c) conserva la traza de A.
Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices
P; son de la misma forma, es decir
z0
x0 iy 0
z
x iy
=Q
Qy :
(4.17)
x0 + iy 0
z 0
x + iy
z
Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x; y; z una matriz P .
Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacin
o
bsica que dene una rotacin
a
o
(x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y)2 + (z)2 :
Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de
los ejes. Para expresar expl
citamente la matriz de rotacin tridimensional
o
asociada a una transformacin de similaridad inducida por Q, analicemos lo
o
siguiente. Las matrices P; pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de
la siguiente manera
0 1
0 i
1 0
P =x
+y
+z
;
(4.18)
1 0
i 0
0 1
o bien
P =~~ :
r
siendo
^
~ = ^ x + | y + k z ;
{
^
donde las matrices de Pauli estn denidas por
a
0 1
0 i
1 0
; y =
; z =
:
x =
1 0
i 0
0 1
(4.19)
Indice
pgina
52
Rotaciones.
4.1.5
0 1
0 i
1 0
; 2 =
; 3 =
:
1 =
1 0
i 0
0 1
de modo que simplemente multiplicamos
0 1
0 i
i 0
1 2 =
=
= i 3
1 0
i 0
0 i
0 1
0 1
1 0
2
1 =
=
=I
1 0
1 0
0 1
y as agotar todos los productos comparando con el resultado
l m = i"lmn n + I lm :
Aqu el s
,
mbolo "lmn tiene valores
8
si lmn es permutacin par de 123
o
< 1
1 si lmn es permutacin impar de 123
o
"lmn =
:
0
si hay ndices repetidos
l a l m bm
(i"lmn n + I lm )al bm
i"lmn n al bm + I lm al bm
i n "nlm al bm + Ial bl
Indice
pgina
4.1.6
53
Parmetros de Euler.
a
(4.20)
Indice
n = sin ;
0 = cos :
(4.21)
2
2
En resumen, la asociacin de las matrices Q; con la rotacin que ellas efectan,
o
o
u
a
ngulo y eje de la rotacin n; puede escribirse
o ^
Q = cos
I i sin
n~ :
^
2
2
Ejercicio 4.1.5 Demuestre las relaciones (4.21).
Ejercicio 4.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:
^
Q = ei 2 n~ :
o
Ejercicio 4.1.7 Demuestre que la matriz Q; asociada a una rotacin activa
en trminos de los angulos de Euler es :
e
!
!
cos
e 2
ei 2 0
i sin
0
2
2
;
(4.22)
Q=
i sin
cos
0
ei 2
0
ei 2
2
2
o bien
Q=
cos ei 2
i sin ei 2
2
2
i
i +
2
i sin 2 e
cos 2 e 2
pgina
54
Rotaciones.
Aunque hemos analizado esta representacin de dos dimensiones del grupo de
o
rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones,
esta representacin adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU (2)
o
y su relacin con el spin 1=2 en Mecnica Cuntica. Ms sobre la conexin
o
a
a
a
o
entre el grupo O(3) y SU(2); puede encontrarse en la siguiente referencia [8],
pag. 281.
4.2
4.2.1
Velocidad angular.
Descomposicin del movimiento.
o
ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin pura, que
o
lleva alguno de sus puntos A a su posicin nal A0 , seguido de una rotacin
o
o
pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto angulo.
pgina
!
OP = OAtraslacin + AP rotacin :
o
o
Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones
o
intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal.
o
o
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
innitsimo, dt; entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
e
o
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante
!
dOP = dOA + dAP ;
o sea
!
dOP = dOA + d n AP ;
^
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
o
puntos A; P del cuerpo r
gido, es decir
~P = ~A +
v
v
Si denimos
!=
~
d
n AP :
^
dt
d
n;
^
dt
Indice
(4.23)
4.3 Problemas.
55
!
~ P = ~ A + ~ AP :
v
v
!
(4.24)
Lo anterior es algo enga~oso. La existencia del ngulo de rotacin y de su
n
a
o
eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su
a
a
determinacin no es obvia. En este contexto, es util el llamado teorema de
o
4.2.2
Indice
I Teorema 4.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
!
~ CR
rel S0
= ~ CR
!
rel S1
+ ~ S1
!
rel S0
pgina
Y'
So
Z'
S1
CR
X'
4.3
Problemas.
56
Rotaciones.
a) En el sistema de ejes mviles:
o
_
_
! x0 = cos + sin sin ;
_
_
! y0 = sin + sin cos ;
_
_
! z0 = + cos :
b) En el sistema de ejes jos:
_
_
! x = sin sin + cos ;
_
_
! y = sin cos + sin ;
_
_
! z = cos + :
Indice
r
Ejercicio 4.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante ~(t) obtenido mediante una rotacin R(t) del vector inicial ~(0), demuestre que existe
o
r
una matriz antisimtrica (t) tal que
e
d~(t)
r
= (t)~(t) ;
r
dt
y que ello equivale a
d~(t)
r
= ~ (t) ~(t) ;
!
r
dt
donde ~ (t) es llamado el vector velocidad angular.
!
!
Ejercicio 4.3.3 Determine las componentes del vector ~ (t) del problema
anterior, en trminos de las componentes de la matriz R(t):
e
gido son conociEjercicio 4.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un r
das, demuestre que:
!
~ =
v
v
v
(~B ~A ) (~C ~A )
v
;
!
(~B ~A ) AC
v
v
!
si (~B ~A ) AC 6= 0 :
v
v
o
~
Ejercicio 4.3.5 Obtenga una expresin para la velocidad angular ! , en el
!
v
caso en que no se cumpla la condicin (~B ~A ) AC 6= 0 del problema
o v
!
! !
anterior. Indicacin: Si (~B ~ A ) AC = 0; entonces ~ AB AC = 0, lo
o
v
v
!
que quiere decir que la velocidad angular est en el plano ABC. Se puede
a
pgina
4.3 Problemas.
57
!
entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de AB
o
!
y AC con coecientes determinables, obtenindose
e
!
! !
!
! !
(~C ~A ) (AB AC)AB + (~A ~B ) (AB AC)AC
v
v
v
v
!
~ =
!
! 2
AB AC
o
Ejercicio 4.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (4.7).
Indice
pgina
58
Rotaciones.
Indice
pgina
Cap
tulo
Sistema r
gido de part
culas.
Indice
5.1
Cantidades cinemticas.
a
pgina
~ = ~ A + ~ ~;
v v
! r
60
Sistema r
gido de part
culas.
podemos expresar el momento angular de un sistema r
gido de part
culas que
mantiene un punto O jo como
X
~
LO =
mi~i (~ ~i );
r
! r
(5.1)
i
(5.2)
v=v +% x r
A
Indice
v= % x r
dm
r
dm
cualquiera de las dos expresiones (5.1) o (5.2) puede escribirse, al usar notacin matricial, de la siguiente forma
o
~
!
LO = HO ~ :
donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo r
gido continuo, por
denicin es
o
Z
HO = dm (~)2 :
r
pgina
61
y para un sistema r
gido de partculas
X
HO =
mi (~i )2 :
r
5.1.1
Indice
5.1.2
La expresin expl
o
cita de la matriz de inercia (sus componentes), depende
del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes
o
las indicaremos de acuerdo a
1
0
Ixx Ixy Ixz
H = @ Iyx Iyy Iyz A ;
Izx Izy Izz
Ixx =
Ixy
dm(y + z ); Iyy =
Z
= Iyx = xydm; etc.
dm(x2 + z 2 ); etc.
pgina
62
Sistema r
gido de part
culas.
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diae
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetr de un cuerpo,
a
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales de
o
inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos r
gidos homogneos de
e
modo que las propiedades de simetr del cuerpo coinciden con sus simetr
a
as
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
e
Indice
5.1.3
Teoremas
I Teorema 5.1
Todo eje de simetr es principal de inercia en todos sus puntos.
a,
I Teorema 5.2
Un eje perpendicular a un plano de simetr de reexin, es principal de
a
o
inercia donde se intersectan.
I Teorema 5.3
Un eje paralelo a un eje de simetr es principal de inercia donde lo corta
a,
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
5.1.4
El elipsoide de inercia.
pgina
63
o
inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende
con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el
origen est en un eje de simetr de rotacin en un angulo distinto de 180o ,
a
a
o
el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del
elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos
correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
Z'
Y'
Y
X'
Indice
pgina
64
Sistema r
gido de part
culas.
Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la matriz en
componentes.
Indice
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner.
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformao
cin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los or
o
genes es
el centro de masas G: Tal relacin de transformacin, conocida como teorema
o
o
de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que
a
Z
HO = dm (~)2 ;
r
siendo
1
y 2 z 2
xy
xz
A:
(~)2 = @
r
yz
x2 z 2
yz
2
2
zx
zy
x y
pgina
65
1
xz
y 2 + z 2 xy
yz A
= @ yz x2 + z 2
2
zx
zy x + y 2
1
0 02
x0 z 0
y + z 02 x0 y 0
, @ y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 A +
z 0 x0
z 0 y 0 x02 + y 02
1
0 2
c + b2 ab
ac
@ ba a2 + c2
bc A ;
2
ca
cb a + b2
Indice
pgina
1
c2 + b2 ab
ac
bc A ;
HO = HG + M @ ba a2 + c2
2
ca
cb a + b2
e
Demuestre que:
a)
3m 2
(a
20
m
(3a2
20
+ 2h2 ); C =
3ma2
:
10
3mh2
(1
4
66
Sistema r
gido de part
culas.
5.2
Ecuaciones dinmicas.
a
Indice
~
dLG ~ ext
= G ;
dt
es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
pgina
~
!
dLA ~ ext
a
(5.3)
= A M AG ~ A :
dt
Aunque no es comn utilizar la ultima forma, en una seccin ms adelante
u
o
a
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.
5.2.1
Movimiento Plano.
10 1
Ixx Ixy Ixz
0
~ G = @ Iyx Iyy Iyz A @ 0 A :
L
Izx Izy Izz
!
67
Y
a sin(%t)
aA
X
G
!
2
^
pero puede fcilmente verse que (~G ~A ) ~ A k = L a! 2 sin !t sin
a
r
r
a
2
obteniendo en dos pasos
L
L
IA = M g sin + M a! 2 sin !t sin :
2
2
Indice
pgina
68
Sistema r
gido de part
culas.
Y
a sin(%t)
aA
G
!
Indice
Figura 5.4: Pndulo forzado
e
N
e
o
Ejemplo 5.2.2 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin
A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin !t:
Solucin. Para este caso
o
IA = M g
L
sin M (~G ~A ) ~ A k;
r
r
a ^
2
r
a ^
pero similarmente (~G ~A ) ~ A k = L a! 2 sin !t cos entonces obtenemos
r
2
en dos pasos
L
L
IA = M g
L
sin M (~G ~A ) ~ A k;
r
r
a ^
2
pgina
69
Y
A
aA
%t
X
G
Indice
Figura 5.5: Problema de barra
pero (~G ~A ) ~ A k = L a! 2 sin( !t + ) obteniendo
r
r
a ^
2
2
IA = M g
L
L
sin + M a! 2 cos(!t ):
2
2
N
e
Ejemplo 5.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
o
2
_
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del
o
a
centro geomtrico, tenemos
e
_2
r
a ^
r
r
(~G ~A ) ~ A k = j~G ~A j R sin ;
r
pero
entonces
sin
sin
=
;
h
jrG rA j
_2
(~G ~A ) ~ A k = R h sin ;
r
r
a ^
y nalmente
_2
IA = Mgh sin MR h sin :
pgina
70
Sistema r
gido de part
culas.
Y
R
h
!
aA )
Indice
Figura 5.6: Disco que rueda
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
IA = IG + M (h2 + R2 2hr cos ):
N
Ejemplo 5.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo
o
_2
IA = M gh sin F R M R h sin :
e
Ejemplo 5.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
a sobre un cilindro jo de radio R.
Solucin. En este caso, demuestre primero que la aceleracin del punto
o
o
A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR! 2 =(R + a)
hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est
a
_
relacionada con el angulo mediante ! = (R + a)=a y R = a. Si el centro
aR! 2
h sin ;
R+a
pgina
71
C
R
aA
F
G
X
Indice
a
C
!
h
) G
A
!
72
Sistema r
gido de part
culas.
Y
G
aA
a sin(%t)
Indice
entonces
aR! 2
h sin ;
R+a
_2
R
aR (R + a)2
R
R+a
IA = Mgh sin(1 + ) + M ga sin M
h
sin ;
2
a
a
R+a
a
a
R
a
R+a
M ga2 sin
2
_
IA = Mgh
sin
+
M R h sin ;
R+a
a
(R + a)
a
IA =
N
Ejemplo 5.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio
R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin !t:
Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a! 2 sin !t,
o
o
_ pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (~G ~A )
R
o r
r
~ A k = Ra! 2 sin !t lo cual conduce a
a ^
2
N
Problema 5.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin dLG =dt = ~ ext :
o ~
G
pgina
5.2.2
73
Indice
pgina
Y
G
R
P
X
o
~G + ~ (Rk): Si derivamos la ultima ecuacin respecto al tiempo y reemv
plazamos en ella ~ G y d~ =dt, se obtiene
a
!
1
M R2 ~
M R2 ~ P
v
d~P
v
=
1+
f = g 1 +
;
dt
M
I
I
vP
la cual nos dice, obviamente, que la direccin de ~P no cambia con el tiempo
o
v
y en consecuencia se tiene que
dvP
M R2
= g 1 +
;
dt
I
74
Sistema r
gido de part
culas.
que se integra trivialmente
M R2
vP = vP (0) g 1 +
I
t:
(5.4)
~
f
= g^;
e
M
Indice
y
1
~G = ~G (0) + ~G (0)t g^t2 ;
r
e
r
v
2
siendo la direccin de e determinables por las condiciones iniciales
o
^
^
~ = ~P (0) = ~G (0) ~ (0) (Rk):
e v
v
!
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis
a
a
realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuacin (5.4) y est dado por
o
a
^ = g 1 + M R t
~
v
~G (0) ! (0) (Rk)
I
a
e
nea recta con
velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar
a rodar es cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha
o
inicialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0:
Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden
e
ser estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan ([20]).
pgina
5.3
5.3.1
75
(5.5)
Indice
^
~
L0 = Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k;
{
^
y su derivada ser
a
~
dL0
= Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k +
_ {
_ ^
_ ^
dt
! ~
~ L0 ;
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (5.5) se obtendr
o
a
con alg n trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
u
_
Ixx ! x (Iyy Izz )! y ! z = ext
x
Iyy ! y (Izz Ixx )! z ! x = ext
_
y
Izz ! z (Ixx Iyy )! x! y = ext :
_
z
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.
5.3.2
Torque nulo.
pgina
76
Sistema r
gido de part
culas.
es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo r
a
o
gido con
origen en el punto jo O. Ahora tenemos que
Ixx ! x (Iyy Izz )! y ! z = 0
_
Iyy ! y (Izz Ixx )! z ! x = 0
_
Izz ! z (Ixx Iyy )! x ! y = 0:
_
~
Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de L0 =
a
constante. O sea
^
~
L0 = Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k = constante.
{
^
Si adems no hay roce, se conserva la energ cintica de modo que
a
a
e
1
1
1
K = Ixx ! 2 + Iyy ! 2 + Izz ! 2 = constante.
x
y
z
2
2
2
Indice
(5.6)
~ !
L0 ~ = 2K = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu~
lar a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
a
agrega otra condicin (no es independiente)
o
2
2
2
L2 = Ixx ! 2 + Iyy ! 2 + Izz ! 2 = constante.
0
x
y
z
(5.7)
77
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo r
gido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para ! x , ! y , ! z resultan el
pticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [18,
a
5.3.3
Cuerpo simtrico.
e
!z =
+ !2 =
y
constante,
constante.
Si denotamos por el ngulo que ~ forma con el eje z, ver gura (5.11) sigue
a
!
que
q
! =
! 2 + ! 2 + ! 2 = constante,
x
y
z
! z = ! cos ;
q
!x =
! 2 + ! 2 = ! sin ;
x
y
pgina
78
Sistema r
gido de part
culas.
z
%
"
A>C
Indice
! x = ! x cos
!x
pgina
5.3.4
79
Trompo.
Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto jo, y
e
a diferencia del ultimo caso sometido al torque que ejerce su peso. Considere
entonces un trompo simtrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su pa ja. Para los
e
u
a
ngulos ; ; indicados en la gura (5.12), siendo M su masa, h la distancia
de la pa al centro de masa y Ixx = Iyy = A; Izz = C, los momentos de inercia,
u
para un eje perpendicular al eje de simetr y respecto al eje de simetra, en
a
Indice
_^
_| _ ^
k0 ^ + k
_
^
_| _ ^
(cos k + sin ^) ^ + k
{
_| _
_
_ ^
^ + sin ^ + ( cos + )k
{
el momentum angular
_|
_
_
_ ^
~
L0 = A^ + A sin ^ + C( cos + )k;
{
el torque
~ ext = M gh sin ^:
|
0
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipu_
_
lacin algebraica. Sea s = cos + , entonces
o
~
dL0
|
_ d^
__
= A| A + A sin ^ + A cos ^ +
^
{
{
dt
dt
^
d^
{
dk
_
A sin + C(s)k + C(s) :
_ ^
dt
dt
Las derivadas de los vectores unitarios son
pgina
80
Sistema r
gido de part
culas.
z0
z
R
G
O
y
M
g
d^
{
_|
_
^
= (^ + ( cos )k) ^
{
dt
d^
|
_
_
^
= ( sin ^ + ( cos )k) |
{
^
dt
^
dk
_| _
^
= (^ + sin ^) k;
{
dt
que se reducen a
d^
{
_^
_
= k + ( cos )^
|
dt
d^
|
_
^
_
= sin k ( cos )^
{
dt
^
dk
_{
_
= ^ ( sin )^;
|
dt
de modo que
~
dL0
_ _
^
_
__
= A| A( sin k ( cos )^) + A sin ^ + A cos ^ +
^
{
{
{
dt
_
_^
_
_{ _
A sin ( k + ( cos )^) + C sk + Cs(^ sin ^);
|
_^
|
__
= A| + A sin ^ + 2A cos ^ +
^
{
{
_ sin cos ^ + C sk + Cs(^ sin ^);
_
^
_{ _
A
|
_
|
Indice
pgina
81
__
_
A sin + 2A cos Cs = 0
_
_
_
A + A sin cos Cs sin = Mgh sin
C s = 0:
_
De la primera se obtiene
d 2
(A sin + Cs cos ) = 0
dt
de modo que se tienen dos cantidades conservadas
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = constante:
Indice
2
1 u2
Csu
2
2
;
u = f(u) = (2E Cs 2M ghu)
_
A
A
polinomio c bico, cuyas dos ra
u
ces entre 1 y 1 tienen importancia en la
determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En las
o
o
guras siguientes se muestran tres casos part
culares donde la forma de f (u),
la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo de
a
movimiento que se realiza.
En el primer caso, hay dos ra en el intervalo 1; 1 y la tercera, como
ces
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos raices.
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del
o
trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f(u0 ) =
o
0 y f 0 (u0 ) = 0:
El ultimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es de
cir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser
a
pgina
82
Sistema r
gido de part
culas.
f(u)
caso genrico
-1
Indice
f(u)
precesin uniforme
-1
pgina
f(u)
trompo dormido
-1
83
precesin positiva
movimiento cuspidal
pgina
o
la forma
du
;
dt = p
f (u)
84
Sistema r
gido de part
culas.
Indice
2M gh
(u u1 )(u u2 )(u u3 );
A
Sea adems z =
a
p
u u1 de modo que 2z z = u entonces
_
_
2M gh 2 2
(z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 );
A
du = 2zdz
f (u) =
de modo que
dt =
2A
dz
p
;
2 (u u ))(z 2 (u u ))
M gh (z
2
1
3
1
pgina
85
p
(u2 u1 )w entonces
2
2A
dw
u2 u1 2
= (1 w2 )(1
w );
Mgh(u3 u1 ) dt
u3 u1
sea adems z =
a
w = sn(p(t t0 );
p2 =
k2
As nalmente la solucin ser
o
a
Indice
cos = u1 + z 2
= u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ):
Ejemplo 5.3.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en =2. Con un movimiento
_
de spin s. Determine la precesin inicial (0) = para el trompo pase por
o
= 0:
Solucin. Podemos evaluar las constantes
o
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = A
1
1 _2 1
_2
A + A(sin2 ) + M gh cos + Cs2
2
2
2
1 2 1
=
Cs + A2
2
2
E =
entonces
(1 u2 )
f (u) = (A 2M ghu)
A
2
Una raz es
u1 = 0;
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0:
A Csu
A
pgina
86
Sistema r
gido de part
culas.
N
Ejemplo 5.3.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento
o
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
o
constantes
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = Cs;
Indice
1
1 _2 1
_2
E =
A + A(sin2 ) + M gh cos + Cs2
2
2
2
1 2
= M gh + Cs ;
2
entonces
2
(1 u )
Cs Csu
A
A
2
2 2
(1 u ) C s
= 2Mgh(1 u)
(1 u)2 ;
A
A2
C 2 s2
(1 u)2
=
2M gh(1 + u)
:
A
A
pgina
;
C 2 s2
1:
2M ghA
5.4 Ejercicios.
87
_
un movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine
o
la condicin para que en el movimiento no var
o
e.
Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
o
evaluar las constantes
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = A;
1 _2 1
1
_2
A + A(sin2 ) + M gh cos + Cs2
2
2
2
1
1 2
2
=
A + Cs ;
2
2
E =
entonces
2
A Csu
;
A
2
(1 u2 )
Cs
2
u :
= (A 2M ghu)
A
A
(1 u2 )
f (u) = (A 2M ghu)
A
2
1
2Cs
+
= 0
A
A
Cs = Mgh
N
5.4
Ejercicios.
Indice
pgina
88
Sistema r
gido de part
culas.
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular ~ del cuerpo describe un cono en torno del eje
!
de simetr de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
a
^
~ = (C A)! z k=A:
n
c) El eje de simetr del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la dia
~
reccin ja del momentum angular LG , con velocidad angular de mago
p 2
nitud = ! sin + (C=A)2 cos2 siendo el ngulo constante que
a
forma ~ con el eje z.
!
L
A>C
A<C
Indice
pgina
5.4 Ejercicios.
89
"
+,"
Q
por lo tanto
=
PQ
sin
!=
!;
PM
sin
o
Ejercicio 5.4.2 (Synge y Grith, [18]) Un cono slido de altura b y semi
a
ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rue
goso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
pgina
90
Sistema r
gido de part
culas.
ptica de semieje
Ejercicio 5.4.3 (Synge y Grith) Una placa delgada el
a; b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo.
a
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n
a
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a
o
a
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
e
2
Z
0
siendo
1
p
dx;
4
x4
2 =
n2 a2 b2
:
2 a2 + b2
Indice
Ejercicio 5.4.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, donu
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(5.21). Establezca la equivalencia entre conservacin de energ (choo
a
que elstico) y coeciente de restitucin unidad (e = 1): Otros ejemplos
a
o
v2
v
1
G
1
G
2
pgina
5.4 Ejercicios.
91
e
a
Ejercicio 5.4.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,
sobre la cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comiene
za a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la
pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin hoo
rizontal, la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera
q
son ! = 15 g=a; v = 3 a! respectivamente. Demuestre adems durante el
a
8
8
movimiento siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de
a
1 45
cos ( 128 ).
a
Ejercicio 5.4.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal
donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya unifore
memente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
a
3
a=(g).
4
Indice
o
Ejercicio 5.4.7 Un cilindro slido de radio a, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el angulo que
pgina
_2
=
12g(1 cos )
:
a(17 + 4 cos 4 cos2 )
92
Sistema r
gido de part
culas.
Ejercicio 5.4.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la
_
relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial (0) = para
o
o
que el ngulo no var (Precesin uniforme)
a
e.
o
Ejercicio 5.4.12 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del angulo . (Movimiento
cuspidal)
Ejercicio 5.4.13 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Ejercicio 5.4.14 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
_
M y h baila en precesin uniforme = con su eje inclinado un angulo
o
Indice
pgina
Cap
tulo
Ecuaciones de Lagrange.
Indice
6.1
Introduccin.
o
o
ser introducidas de diversas formas. La justicacin ultima de cualquiera
o
de los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de
e
movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetr del sisteo
as
ma pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
o
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
a
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
o
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
a
a
o
estar dado por L = K V , la energ cintica menos la energa potencial
a
a
e
pgina
94
Ecuaciones de Lagrange.
6.2
Restricciones o v
nculos.
6.2.1
V
nculos holonmicos y coordenadas generalizao
das.
Indice
pgina
6.2 Restricciones o v
nculos.
6.2.2
95
Fuerzas de v
nculos.
6.2.3
pgina
Desplazamientos virtuales.
(6.1)
la diferencia se~alada es
n
d~i =
r
y
X @~i
r
~i =
r
@qj
dqj +
@~i
r
dt ;
@t
X @~i
r
qj :
@qj
j
Indice
(6.2)
96
Ecuaciones de Lagrange.
6.3
Ecuaciones de Lagrange.
o sea
W
X
X
~
~ vinc: ) ~i =
~ r
mi~ i ~i =
a r
(Fi + Fi
r
Fi ~i
i
(6.3)
X
X d @
@
@~i
r
K
K qj
mi~ i
a
qj ;
dt @ qj
_
@qj
@qj
j
i; j
que sigue siendo una identidad. La F
sica recin entra ahora, al utilizar (6.3)
e
X d @
X
@
K
K qj =
Qj qj ;
(6.4)
dt @ qj
_
@qj
j
j
siendo K la energ cintica y
a
e
X
i
~ r
Fi ~i = W =
X X
j
Indice
r
~ @~i
Fi
@qj
qj
X
j
Qj qj ;
pgina
97
supuesto, se obtiene
d @
@
K
K = Qj :
(6.5)
dt @ qj
_
@qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
o
6.3.1
V
nculos no holonmicos.
o
Un cierto tipo de v
nculo no holonmico puede ser tratado con m
o
nimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones
adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0;
_
i = 1; 2; 3; : : : ; p ;
Indice
X
X d @
@
K
K qj =
Qj qj ;
dt @ qj
_
@qj
j
j
junto con
Aij qj = 0;
i = 1; 2; 3; : : : ; p
!
X d @
X
@
K
K+
i Aij Qj qj = 0 ;
dt @ qj
_
@qj
j
i
pgina
98
Ecuaciones de Lagrange.
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce
que
X
d @
@
K
K+
i Aij = Qj ; j = 1; 2; 3; : : : ; n ;
dt @ qj
_
@qj
i
Aij qj + Ai0 = 0;
_
i = 1; 2; 3; : : : ; p;
Indice
Funcin Lagrangiano.
o
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito en
o
trminos de la energ cintica K: Si algunas de las fuerzas que realizan
e
a
e
trabajo son conservativas, derivables de un potencial, la expresin del trabajo
o
virtual puede escribirse
W =
X
j
Qj qj = W NC V =
X
j
QNC qj
j
X @V
j
@qj
qj ;
o
@
d @
L
L = QNC ;
j
dt @ qj
_
@qj
j = 1; 2; 3; : : : ; n:
(6.7)
pgina
6.3.2
99
Condicin de integrabilidad.
o
6.4
Indice
Sistemas Conservativos.
= 0;
dt @ qj @qj
_
j = 1; 2; 3; : : : ; n:
(6.9)
qi +
qi +
_
= 0;
@ qj @ qi
_ _
@ qj @qi
_
@ qj @t @qj
_
i
i
j = 1; 2; 3; : : : ; n:
6.4.1
Momentos cannicos.
o
@L(q; q; t)
_
:
@ qi
_
pgina
100
Ecuaciones de Lagrange.
6.4.2
Transformacin de Legendre.
o
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x) (con
o
o
f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x); se dene por, (gura 6.1):
f(x)
px
Indice
px - f(x)
X
pgina
101
Funcin hamiltoniano.
o
Dado un lagrangiano L(q; q; t); denimos su transformada de Legendre res_
pecto a las velocidades generalizadas por
X
h=
pi qi L(q; q; t)
_
_
siendo
@L(q; q; t)
_
:
@ qi
_
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As eliminando las
e
,
velocidades se tendr
a
X
_
_
H(q; p; t) =
pi qi L(q; q; t) ;
pi =
Indice
x0 (p) f 0 ()0 (p) = x(p): Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p):
xx
Ejemplo 6.4.2 Dado un hamiltoniano H(p); indique una forma de determinar un lagrangiano.
Solucin.
o
L(q) =
_
_ _
(H 0 )1 (q)dq :
N
p
Ejemplo 6.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 c2 ;
0
determine el lagrangiano.
Solucin.
o
q2
_
;
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V:
a
L = m0 c2
pgina
102
Ecuaciones de Lagrange.
6.4.3
Teoremas de conservacin.
o
(6.10)
Indice
(6.12)
@H
= pj ;
_
@qj
(6.13)
@H
@L
=
:
@t
@t
Adems, si (6.11) se divide por dt, se obtiene
a
es decir
X
dH X
@L
=
qj pj
_ _
pj qj
_ _
;
dt
@t
dH
@L
=
;
dt
@t
de aqu sigue un teorema de conservacin:
pgina
103
I Teorema 6.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma expl
cita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ultima ecuacin se desprende
o
@L
= 0 =) H = constante.
@t
6.4.4
(6.14)
Hamiltoniano y energ
a.
X @K
@ qi
_
Indice
qi K + V ;
_
o
n
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
o
Denicin . Se dene una funcin homognea de grado p en n variables,
o
o
e
cuando ella cumple:
X @f
xi :
@xi
i
pgina
104
Ecuaciones de Lagrange.
Con todos los antecedentes considerados, si la energ cintica es una funcin
a
e
o
homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoe
niano del sistema coincide con la energ del sistema. Es simple ir al fondo y
a
responder la pregunta. >Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
a
o
de coordenadas generalizadas a posiciones (6.1), la velocidad estar dada por
a
~i =
v
X @~i
d
r
@~i
r
qj +
_
~i =
r
;
dt
@qj
@t
6.4.5
Indice
;
dt
@ qj
_
@qj
para un cierto V (q; q; t); es posible denir el lagrangiano L = K V; de modo
_
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
~
Ejercicio 6.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F =
~ +~ B) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E = r
~
~
q(E v
e
e
~
~ = r A: Demuestre en este caso que
~
@ A=@t; y B
Fj =
d @V (q; q; t) @V (q; q; t)
_
_
;
dt
@ qj
_
@qj
con V = q q~ A :
v ~
pgina
105
Fj = q
@
@
~
q Aj + q ~ r A
v
:
Fj = q
@qj
@t
j
Indice
@ ~
~
~ rA
v
=~
v
A ~ rAj :
v
@qj
j
Podemos notar adems que si la energ cintica es
a
a
e
1
K = mv 2 ;
2
el lagrangiano ser
a
1
L = mv 2 q + q~ A;
v ~
2
entonces el momento cannico pj estar dado por
o
a
_
pj = mqj + qAj :
N
pgina
106
Ecuaciones de Lagrange.
6.4.6
Teorema de Noether.
X @L d
= constante.
I(q; q) =
_
Qj (q; s)
@ qj ds
_
s=0
j
La demostracin (ver [16], pag. 102) sigue de
o
0=
o sea
0=
donde
d
_
L(Q(q; s); Q(q; s));
ds
X @L dQj X @L dQj
_
+
;
_
@Qj ds
@ Qj ds
_
dQj
d dQj
=
;
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
@L
@L @L
@L
d @L
!
;
!
=
;
_
@ qj @Qj
_
@qj
dt @ qj
_
@ Qj
Indice
pgina
107
o bien
X @L d dQj X d @L dQj
;
+
0=
@ qj dt ds
_
dt @ qj
_
ds s=0
d X @L dQj
= 0;
dt
@ qj ds s=0
_
Ejemplos.
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q) es dependiente de las velo_
cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
a
o
Indice
Qj = qj + saj ;
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva
I(q; q) =
_
X @L
aj ;
@ qj
_
j
@L
:
@ qj
_
X @L d
X @L
@L
Qj (q; s)
=
j;k =
= pk :
@ qj ds
_
@ qj
_
@ qk
_
s=0
j
j
pgina
108
Ecuaciones de Lagrange.
Si un lagrangiano L(~ ; ~) es invariante bajo una rotacin innitesimal
v r
o
~ 0 = ~ + d n ~;
r
r
^ r
entonces se conserva
@L
n ~;
^ r
@~
r
_
6.5
6.5.1
Indice
Ejemplos y aplicaciones.
Trompo simtrico.
e
e
u
Ejemplo 6.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja.
Para los ngulos ; ; indicados en la gura (6.2), siendo M su masa, h la
a
distancia de la pa al centro de masa y A; C, los momentos de inercia, para
u
un eje perpendicular al eje de simetr y respecto al eje de simetr en el
a
a,
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es
o
1 _2 1
_2 1 _
_
L = A + A(sin2 ) + C( cos + )2 mgh cos ;
2
2
2
de all
_
p = A ;
_
_
_
p = A(sin2 ) + C( cos + ) cos ;
_
_
p = C( cos + ) ;
considerando que el lagrangiano es c
clico en , y '; y que no contiene el
tiempo en forma expl
cita, se conservan H = E; p ; y p : Por lo tanto,
tenemos
_
_
s cos + = constante,
pgina
109
R
G
O
Mg
Indice
Figura 6.2: Trompo simtrico
e
_
A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1 _2 1
_2 1
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
o
o
_ a travs de en la ecuacin de la
a
ngulo , puede obtenerse al eliminar
e
o
energ Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice)
a.
e
1 u2
Csu
A
pgina
110
Ecuaciones de Lagrange.
del movimiento son
2
_
2E Cs2 = A1 sin2 1 + 2mgh cos 1
_2
= A sin2 2 + 2mgh cos 2
2
_
= A(sin2 1 )1 + Cs cos 1
_
= A(sin2 2 )2 + Cs cos 2
_
de modo que al eliminar 2 y simplicando se puede obtener
(cos 1 + cos 2 )2 2
Cs
2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )
+
= 0;
A
A sin2 1
A2 sin2 1
_
ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial 1 = con
o
o
el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
o
o
Si llamamos a = mghA=(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como
Cs
sin 2 p
1
=
1 2a (cos 1 + cos 2 ) :
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1
La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 1 a: Pueo
2
de adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
a
o
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
o
2 cos
Cs
2mgh
+
= 0:
A
A
_
o
Adems, si en un ngulo intermedio 3 , se anula, condicin para que el eje
a
a
2
del trompo realice loops, entonces A(sin 1 ) + Cs cos 1 = Cs cos 3 , cuya
solucin es
o
=
Cs cos 3 Cs cos 1
=
A sin2 1
p
sin
Cs 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
1
;
A
(cos 1 + cos 2 )
como cos 3 < cos 1 si s > 0 entonces debe ser < 0;y adems
a
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
(cos 1 + cos 2 )
Indice
pgina
111
p
sin 2
sin 1
< () 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
sin 2
sin 1
Indice
sin 1 p
< 1 (cos 1 + cos 2 )2a;
sin 2
cos 1 cos 2
sin2 2
y el ngulo donde la
a
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
:
(cos 1 + cos 2 )
Segundo si cos 1 + cos 2 < 0; entonces sin 1 > sin 2 y
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
< cos 1 ;
cos 2 <
(cos 1 + cos 2 )
de donde
p
sin 2
sin 1
< () 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
;
sin 1
sin 2
por lo cual vale el signo inferior
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
(cos 1 + cos 2 )
con la condicin
o
sin 2 p
sin 1
< 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
sin 1
sin 2
pgina
112
Ecuaciones de Lagrange.
que se reduce a
p
sin 1
1 (cos 1 + cos 2 )2a <
;
sin 2
1
de donde 2a < cos sincos 2 . En consecuencia, las mismas condiciones aplican
2
2
a los dos casos.
N
e
Ejemplo 6.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido
con = 0: Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
o
Indice
_2
2E Cs2 = A1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh;
_
= A(sin2 ) + Cs cos = Cs;
de donde
1 u2
u = f (u) = (2mgh 2mghu)
_
A
2
o bien
Cs Csu
A
2 2
2mgh
C s
2
f(u) =
(1 u) u
1
A
2mghA
2mgh
=
(1 u)2 (u u3 ):
A
A
2mgh
du
p
:
(1 u) u u3
pgina
113
o bien
Z
d
2A
p
t= p
= 1;
2mghA (1 u3 ) 0 sin
o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
o
2 2
cos = C s =(2mghA) 1:
N
6.5.2
Suponga que una bola homognea de masa M; radio R; rueda sin deslizar
e
sobre un plano horizontal, plano OXY; actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, K~; adems del peso, la reaccin normal
a
r
a
o
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza
trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (6.3). Utilizando
o
las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los
e
a
ngulos de Euler, ; ; y ; el lagrangiano es
1
1
2
L = M vG + I! 2 ;
2
2
o sea
1
1
_
L = M (x2 + y 2 ) + I(! 2 + ! 2 + ! 2 ) ;
_
x
y
z
2
2
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocio
dad cero) son
^
~ P = ~ P + ! (Rk) = 0 ;
v
v
~
es decir
x R! y = 0;
_
y + R! x = 0 :
_
(6.15)
Indice
pgina
114
Ecuaciones de Lagrange.
Z
R
G
P
X
Indice
(6.16)
M y + Ky + 2 = 0 ;
(6.17)
(6.18)
d _
_
( cos + ) = 0 ;
dt
__
I( + cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 :
!z =
_
(6.19)
(6.20)
I
!y ;
_
R
I
2 = ! x ;
_
R
(6.21)
115
(6.22)
M + 2 x + Kx = 0 ;
R
(6.23)
M + 2 y + Ky = 0 ;
R
que ms generalmente pudo escribirse (para I = 2 M R2 ) como
a
5
5~
M~ G = F ;
a
7
Indice
~
para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los angulos de Euler no las ana
lizaremos aqu Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
.
usual, newtoniano.
~
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce,
a
a
entonces
~ ~
M~ G = F + f;
a
(6.24)
I
d~
!
^ ~
= Rk f ;
dt
(6.25)
(6.26)
MR2
~
~
0=F + I+
f;
(6.27)
I
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:
o
M~ G =
a
~
F
:
1 + I=(M R2 )
e
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.
pgina
116
Ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X @ 2H @ 2L
= i j :
@pi @pl @ ql @ qj
_ _
l
o
a
Ejercicio 6.5.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva denida de los momenta, entonces L es una funcin cuadrtica positiva denida
o
a
en las velocidades generalizadas y rec
procamente, es decir
X @ 2H
X @2L
pi pj 0 ()
qi qj 0:
_ _
@pi @pj
@ qi @ qj
_ _
i;j
i;j
6.6
Indice
Problemas
o
Ejercicio 6.6.1 Si se considera la transformacin
~ = ~(q1 ; q2 ; q3 );
r r
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
2
d @ v
@ v
@~
r
=~
a
:
dt @ qj 2
_
@qj 2
@qj
n
Ejercicio 6.6.2 Utilice la identidad se~alada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
o
e
Ejercicio 6.6.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
o
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
a
Ejercicio 6.6.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (6.4) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
a
_ 2 6g(h a cos a sin )
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.
pgina
6.6 Problemas
117
!
2l
a
2l
Ejercicio 6.6.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
Indice
pgina
118
Ecuaciones de Lagrange.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
e
sistema es integrando con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no in_
tegrando con la restriccin adicional: x r = 0:
o
_
Ejercicio 6.6.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos part
e
culas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
o
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (6.6)
en torno de la vertical.
3m
Indice
a
m
a
pgina
Figura 6.6: De un problema
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son peque~as.
n
e
Ejercicio 6.6.8 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano
vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de
constante k, como se ve en la gura (6.7). Escriba las ecuaciones de Lagrange
del movimiento del sistema.
Ejercicio 6.6.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
a
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
6.6 Problemas
119
m
m
a
Ejercicio 6.6.10 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el angulo de inclinacin del tubo con la vertical es
o
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la part
cula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
o
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la part
o
cula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine
la velocidad m
nima que debe drsele respecto al tubo, para que ella
a
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
o
cula de masa m est en reposo en el punto ms
a
a
Ejercicio 6.6.11 Una part
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada holnomos,
o
comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio.
a
Ejercicio 6.6.12 Un disco de masa M y radio a est inicialmente en reposo
apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
a
disco es perturbado holnomos, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba
o
la ecuacin de movimiento del disco, para el angulo indicado en la gura
o
Indice
pgina
120
Ecuaciones de Lagrange.
a
con el hemisferio.
a
Ejercicio 6.6.14 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la l
nea que
une las part
culas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
o
Indice
pgina
6.6 Problemas
121
a
e
Ejercicio 6.6.15 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un angulo respecto
a
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+
5g sin
sin = 0:
l(1 + 5 cos2 )
2
4
resultado.
Indice
pgina
122
Ecuaciones de Lagrange.
Indice
pgina
Cap
tulo
Oscilaciones peque~as.
n
Indice
7.1
La energ cintica.
a
e
X1
i;j;k
mi
qj qk ;
_ _
@qj
@qk
X1
i
mi
r
@~i (q) @~i (q)
r
= mkj (q);
@qj
@qk
(7.1)
pgina
124
Oscilaciones peque~as.
n
7.2
La energ potencial.
a
7.2.1
(7.2)
Posicin de equilibrio.
o
o
Conguracin de equilibrio signica coordenadas iniciales qj tales que ellas
o
no var si inicialmente no var
an
an. Es decir que qj (0) = 0 =) qj (0) = 0. De
_0
0
las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan
por
@V
= 0:
@qj qo
j
7.2.2
Estabilidad.
@V
o
Indice
pgina
7.3 Linealizacin.
o
125
@2V
q o = mjk (q0 + qo )k (0) > 0;
q
@qj @qk qo k
de donde sigue que
@ 2V
> 0;
@qj @qk qo
8j; k;
7.3
Linealizacin.
o
Indice
e
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
o
@V
0
j + 1 @ V j k ;
= V (q ) +
0
@qj
2 @qj @qk o
K =
V
1 @ 2V
;
V =
2 @qj @qk qo j k
7.4
El lagrangiano aproximado.
1
1 @ 2V
0
;
L = mjk (q ) j k
_ _
2
2 @qj @qk qo j k
pgina
126
Oscilaciones peque~as.
n
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas
e
e
1
1
L = Kjk j k Vjk j k ;
_ _
2
2
siendo
0
Kjk = mjk (q );
Vjk
@2V
;
=
@qj @qk qo
n
Kjk k + Vjk k = 0;
(7.3)
7.5
Indice
pgina
127
(7.5)
(! 2 ) a Kkj aj = a Vkj aj :
k
k
(7.6)
y
Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real
e imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos que en realidad las
e
a
componentes de a son reales.) Desarrolle
a Kjk ak =
j
=
=
=
a
Que muestra que a Kjk ak es real y positivo denido. Similarmente resultar
j
a Vjk ak = a Vkj aj ;
j
k
de modo que si restamos (7.5) de (7.6) resulta
2
! (! 2 ) a Kjk ak = 0;
j
de donde sigue
! 2 = (! 2 ) :
! Kjk Vjk ak = 0;
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
a
2
debido a que los valores ! son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones
a
reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
Indice
pgina
128
Oscilaciones peque~as.
n
7.5.1
Diagonalizacin.
o
o
aj para ! = ! k . En trminos ms precisos
e
a
! 2 Kjk akl = Vjk akl :
l
Si consideramos otro ! m y conjugamos se obtiene similarmente
! 2 akm Kkj = akm Vkj
m
Indice
de donde siguen
! 2 ajm Kjk akl = ajm Vjk akl ;
l
2
! m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl ;
y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre
e
! 2 AT KA ml = AT VA ml ;
(7.7)
l
! 2 AT KA ml = AT VA ml ;
m
! l ! 2 AT KA ml = 0:
m
(7.8)
A VA ij = ! i ij :
pgina
7.5.2
129
T
A KA ij = ij ;
T
A VA ij = ! i ij :
Indice
resultar
a
k (0) = akj Re (Cj ) ;
k (0) = akj Re (i! j Cj ) = akj ! j Im (Cj ) :
_
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para
(0) = Ac2 ;
_
130
Oscilaciones peque~as.
n
de modo que al usar (7.8) se obtendr
a
c1 = AT K(0);
c2 = AT K(0);
_
Im Cj =
k;l
1 X
akj Kkl l (0);
_
! j k;l
o
sistema
Indice
dos de ! k .
pgina
Coordenadas normales.
Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es
o
k = akj Cj ei!j t
y si llamamos
& j = Cj ei!j t
tenemos que
k = akj & j ;
k = akj & j ;
_
_
1 T
A KA lm & l & m
=
_ _
2
1 2
=
& ;
_
2 l
K =
(7.9)
7.6 Ejemplos.
131
y similarmente
1
Vjk j k
2
1
Vjk ajl & l akm & m
=
2
1 T
=
V KV lm & l & m
2
1 2
=
! lm & l & m
2 l
1 2 2
! & :
=
2 l l
De modo que en estas coordenadas & l , denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
1
1
L = & 2 !2 & 2 ;
_l
2
2 l l
que muestra que las coordenadas normales var independientemente cada
an
una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo
o
a
l + ! 2 & l = 0:
&
l
V
7.6
Ejemplos.
e
Ejemplo 7.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (7.1), dono
de el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin
de las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la
o
a
longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones peque~as en torno a los
n
valores de equilibrio = 0 y = 0.
Solucin. Para valores peque~os de y , la energ cintica es
o
n
a
e
1
_2 _ 2
K = mL2 ( + );
2
Indice
pgina
132
Oscilaciones peque~as.
n
L0
L
)
Indice
1
1
V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 ;
2
2
por lo cual las matrices K y V son
0
mL2
;
K=
0
mL2
mgL + kL2
kL2
V=
;
kL2
mgL + kL2
0
mL2
a1
2
!
0
mL2
a2
2
kL2
a1
mgL + kL
;
=
kL2
mgL + kL2
a2
!2 =
1
!2
2
pgina
7.6 Ejemplos.
133
2k
g
+
mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 ;
L m
que se simplican a
a11 = a21 ;
a12 = a22 ;
Indice
a11 a12
A=
:
a11 a12
a11 a11
mL2
0
a11 a12
= I;
a12 a12
0
mL2
a11 a12
o bien
2
mL
de donde sigue
a11 a11
a12 a12
mL2 a2 = 1;
11
a11 a12
a11 a12
1 0
0 1
mL2 a2 = 1:
12
1
1 1
A =p
:
mL2 1 1
Condiciones iniciales permitir seguir con la rutina de expresar las coordean
nadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
o
como
1
Re(C1 ei!1 t + C2 ei!2 t );
= p
2
mL
1
Re(C1 ei!1 t C2 ei!2 t ):
= p
2
mL
pgina
134
Oscilaciones peque~as.
n
Por ultimo, las coordenadas normales, estn dadas por
1
1 1
mL2
0
T
& = A K = p
;
2
2
1 1
0
mL
mL
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
& 1 = + ;
& 2 = :
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias ! 1 y
a
! 2 . Es decir
r
g
+ = D cos
t ;
L
!
r
g
2k
+ t" ;
= E cos
L m
con constantes D; E, , " determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los angulos es el modo de mayor
frecuencia.
N
L m
m
g
k
k
+ ( + ) = 0;
L m
m
Indice
pgina
7.6 Ejemplos.
135
Indice
pgina
1 0
0 1
K = m
;
2 1
V = k
;
1 2
136
Oscilaciones peque~as.
n
por lo cual los valores propios satisfacen
1 0
2 1
2
k
= 0;
det ! m
0 1
1 2
o bien
de donde resulta
! 4 m2 4! 2 mk + 3k 2 = 0;
k
k
;
!2 = 3 :
2
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es
1 0
a1
2 1
a1
2
=k
;
! m
0 1
1 2
a2
a2
!2 =
1
de donde se obtiene
Indice
a11 = a21 ;
a12 = a22 :
a11 a11
a11 a22
m
= I;
a22 a22
a11 a22
entonces 2ma2 = 1 y 2ma2 = 1, obteniendo
11
22
1
1 1
A =p
;
2m 1 1
de aqu las soluciones oscilatorias son
,
1
x1 = p
Re C1 e!1 t C2 e!2 t ;
2m
1
x2 = p
Re C1 e!1 t + C2 e!2 t :
2m
pgina
Cap
tulo
Ecuaciones de Hamilton.
Indice
8.1
Variables cannicas.
o
i = 1; 2; 3; : : : ; n:
(8.1)
@H(q; p; t)
= pj :
_
@qj
(8.2)
A esta altura, uno podr pensar >en qu realmente se distinguen los momena
e
tos de las coordenadas? >Podemos intercambiar momentos y coordenadas?
Ms adelante se estudiarn las denominadas transformaciones cannica, que
a
a
o
pgina
138
Ecuaciones de Hamilton.
aclaran esos puntos. Considere como ejemplo dos sistemas hamiltonianos con
H1 =
p2
1
+ kq 2 ;
2m 2
1
q2
+ kp2 ;
2m 2
como puede vericarse ambos conducen a las mismas ecuaciones para q(t) y
p(t):
H2 =
8.2
Espacio de fase.
8.2.1
Sistemas autnomos.
o
8.2.2
Puntos cr
ticos o de equilibrio.
Indice
pgina
139
la constituyen los puntos de equilibrio donde por denicin son cero todas
o
las derivadas qi y pi : Esto corresponde a sistemas que estn en estados que
_
_
a
no evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender
o
a
de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema.
Estabilidad de los puntos cr
ticos.
Una clasicacin ms detallada de las caracter
o
a
sticas de los puntos cr
ticos
se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema
a
a
o
autnomo con un grado de libertad, que puedan linealizarse en el sentido
o
explicado a continuacin.
o
Linealizacin.
o
Indice
@H(q; p)
@p
p=
_
@H(q; p)
:
@q
(8.3)
@H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+ p @ H(q; p) + O(q 2 ; p2 ) ;
=q
@q
@ 2 q 0;0
@p@q 0;0
@H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+ p @ H(q; p) + O(q 2 ; p2 ) ;
=q
2
@p
@q@p 0;0
@p
0;0
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
e
o
vecindad del punto cr
tico
@ 2 H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+p
;
q=q
_
@q@p 0;0
@p2 0;0
@ 2 H(q; p)
p @ H(q; p) ;
p = q
_
@ 2 q 0;0
@p@q 0;0
(8.4)
pgina
140
Ecuaciones de Hamilton.
En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y
a
no ser tratado aqu Note adems que para el caso considerado H12 = H21 :
a
.
a
Como veremos, una caracterizacin de los puntos cr
o
ticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto
de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los autovalores
de la matriz involucrada en la ultima relacin. Para no perder generalidad
o
supondremos solamente que sus elementos son reales, a; b; c y d: Adems
a
cambiaremos a notacin x = q; y = p de modo que el sistema a considerar
o
es:
d
x
a b
x
x
=
=A
:
(8.5)
c d
y
y
dt y
Los valores propios de la matriz A; estn dados por las races de la ecuacin
a
o
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ;
Indice
a
que llamaremos 1 ; 2 . Como est bien establecido, se pueden distinguir los
siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0:
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable.
o
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.
Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable.
o
Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0; espiral, asintticamente estable.
o
Caso complejo 2. 0 < Re(); espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0; centro, estable.
Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t); se encuentra que la solucin general es de la forma
o
1
2
x(t)
1 t
e + c2
e2 t ;
= c1
(8.6)
2
2
y(t)
pgina
141
pgina
Real 2
Real 1
Real 3
Real 4
Real 5
x
y
m n
n m
x
y
=A
x
y
(8.7)
142
Ecuaciones de Hamilton.
C plejo 1
om
C plejo 2
om
C plejo 3
om
d
= n;
dt
(8.8)
= 0 nt;
(8.9)
Indice
con solucin
o
r = r0 emt ;
(8.10)
(8.2)
Caso complejo 1. m = Re() < 0; espiral, asintticamente estable.
o
Caso complejo 2. m = 0 < Re(); espiral, inestable.
Caso complejo 3. m = Re() = 0; centro, estable.
Ejemplo 8.2.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma
cannica.
o
Solucin. Consideremos el sistema lineal
o
0
a b
x
x
=
;
y0
c d
y
pgina
143
x
y
por lo tanto
0
u
i
=
ma
0
v
in
i
=
ma
in
i
=
ma
in
m
=
n
0
b
in
0
b
in
i
0
ma
i
bn
i b
x0
y0
a b
c d
x
y
u
v
0
a b
i
0
u
b
ma
i
in
c d
i b
bn
v
n
u
;
m
v
Indice
pgina
144
Ecuaciones de Hamilton.
de donde la solucin es
o
x = A1 e1 t + A2 e2 t ;
1 a
2 a
y =
A1 e1 t +
A2 e2 t
b
b
ma
n
=
(A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t );
b
b
y hacer
u = i(A1 e1 t + A2 e2 t );
v = (A1 e1 t A2 e2 t );
Indice
de modo que
x = iu
ma
n
y = i
u i v:
b
b
N
8.3
@H
@H
~
V =
^
{
| );
^
@p
@q
o sea
@H
@H
^
~
V =
^+
{
| k;
^
@q
@p
es decir, la velocidad es tangente a las supercies (l
neas) de H constante,
y por las propiedades del gradiente, el sentido de ella es tal que los valores
mayores de H van quedando a la izquierda, ver gura (8.3).
pgina
8.4 Ejemplos.
145
q
superficies H constante
grad(H)
8.4
Ejemplos.
8.4.1
Indice
Oscilador armnico.
o
1
p2
+ kq 2 ;
2m 2
p = kq ;
_
p
cr
tico o de equilibrio, q = 0; p = 0; son = i k=m; es decir corresponde
a un centro estable (caso complejo 3), vea gura (8.4).
pgina
146
Ecuaciones de Hamilton.
q
grad(H)
superficies H constante
Indice
8.4.2
Pndulo simple.
e
L
p2
+ M g (1 cos ) ;
2I
2
p = M g
_
L
sin ;
2
0
1=I
=
;
p
MgL=2 0
p
dt
pgina
8.4 Ejemplos.
147
p
con autovalores imaginarios = i MgL=2I, es decir se trata de un centro
estable.
Para analizar lo que ocurre en el otro punto cr
tico, alrededor de = ,
considere = + siendo peque~o. Por lo tanto
n
p
_
=
;
I
p = Mg
_
L
sin ;
2
0
1=I
=
;
M gL=2 0
p
dt p
Indice
2-
s H constante
superficie
148
Ecuaciones de Hamilton.
Indice
pgina
Cap
tulo
Principio variacional de
Hamilton.
Indice
9.1
La Accin.
o
pgina
Zt2
(9.1)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los v
inculos,
o
y con las condiciones en t1 y t2 : La accin, como veremos, tiene un doble e
importante rol:
Primero, su variacin a extremos jos, supuesta nula conduce a las
o
ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos f
sicos son caminos extremales.
Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuao
ciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,
que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton
a
a
a
e
Jacobi.
150
9.1.1
S =
Zt2 X
t1
@L
@L
qi +
qi dt ;
_
@qi
@ qi
_
pgina
como
q =
_
d
q;
dt
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ;
S =
Zt2 X
@L
d @L
@qi dt @ qi
_
t1
qi dt :
(9.2)
d @L
@qi dt @ qi
_
qi =
Indice
QNC qi ;
i
9.1 La Accin.
o
151
@L
d @L
@qi dt @ qi
_
t1
o bien
qi dt = 0 ;
t2
X Z @L
d @L
dtqi = 0 :
@qi dt @ qi
_
i
t1
Aji qi + Aj0 = 0;
_
Indice
j = 1; 2; : : : ; r:
Aji qi = 0;
pgina
j = 1; 2; : : : ; r;
t2
Aji qi = 0;
j = 1; 2; : : : ; r;
(9.3)
t1
+
j Aji = 0 ;
@qi dt @ qi
_
j
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos con v
inculos adicionales no holonmicos del tipo que se estudiaron
o
en el cap
itulo sobre ecuaciones de Lagrange.
152
9.1.2
Se puede probar que, para puntos nales no demasiado lejanos del punto
inicial, la accin del sistema alcanza un valor m
o
inimo respecto a caminos
variados prximos. Partiendo de un punto inicial, el sistema evoluciona en
o
el tiempo de acuerdo a las ecuaciones de Lagrange por caminos extremales
que forman una familia de caminos extremales de acuerdo a las diversas
condiciones iniciales de velocidad posibles. Se tiene lo que se conoce como
un \campo central de extremales". Probaremos en primer lugar que para
puntos no muy alejados del punto inicial, la segunda variacin de la accin
o
o
a lo largo de un camino extremal es positiva si el lagrangiano es una forma
positiva denida de las velocidades generalizadas. Sin embargo, al alejarse
del punto inicial la segunda variacin puede hacerse negativa. Naturalmente
o
primero debe hacerse cero. Si denotamos por P el punto inicial y por Q el
primer punto donde la segunda variacin se hace cero. Como probaremos, un
o
camino variado entre esos mismos puntos extremos, es tambin un camino
e
extremal o camino f
isico posible. Ese punto Q donde se cortan dos o ms
a
S =
Zt2
t1
@L
@L
q +
q dt ;
_
@q
@q
_
S=
Zt2
t1
@2L 2
@2L 2
@ 2L
q + 2
@q q + 2 q dt ;
_
_
@q 2
@q@ q
_
@q
_
pero adems, por ser cero las variaciones en los extremos se tiene que
a
0=
Zt2
t1
d !(t)q
Zt2
t1
(9.4)
Indice
pgina
9.1 La Accin.
o
153
o
o
o
obtiene
Zt2
@ 2L
@ L
@ 2L 2
2
S=
!(t) + 2 q + 2
_
_
+ !(t) @q q + 2 q dt;
_
@q
@q@ q
_
@q
_
2
t1
(9.5)
cuyo integrando puede ser reducido, salvo un factor, a un cuadrado perfecto
si !(t) se elije adecuadamente. En efecto, la ecuacin (9.5) puede escribirse
o
2S =
Zt2
@ 2L
@ q2
_
t1
q +
_
@ 2 L=@q@ q + !(t)
_
q
2 L=@ q 2
@
_
!2
Indice
dt;
@ 2L
+ !(t)
@q@ q
_
@2L
@2L
=
!(t) + 2 :
_
@ q2
_
@q
pgina
(9.6)
@ 2L u
_
@2L
2 ;
@q@ q
_
@q u
_
(9.7)
@ 2L
u
_
@q2
_
@ 2L
d @2L
@q2
dt @ q@q
_
u;
154
9.1.3
Curva C discriminante.
o equivalentemente
@q
= 0:
@c
Si la familia de curvas es el campo central de extremales, la ecuacin que
o
satisface u(t) = @q=@c; puede ser obtenida derivando la ecuacin de Lagrange
o
con respecto al parmetro, es decir
a
@ @L
@2L
@2L
d @L
@ 2L
d @2L
0=
=
u+
u
_
u+
_
u ;
@c @q
dt @ q
_
@q 2
@q@ q
_
dt @ q 2
_
@q@ q
_
q = q(c; t); y
@ L
d @ 2L
d @2L
u =
_
u:
dt @ q 2
_
@q 2
dt @ q@q
_
La condicin de Jacobi signica entonces que no se ha alcanzado el punto
o
conjugado del punto inicial. Para ms grados de libertad las ideas son las
a
mismas. Presentaremos otra forma del principio variacional expresando la
accin del sistema en trminos del Hamiltoniano del sistema.
o
e
9.2
Forma hamiltoniana.
Zt2 hX
t1
i
pi dqi Hdt ;
o bien
S=
Zt2 hX
t1
_
pi qi H dt:
(9.8)
Indice
pgina
155
(9.9)
t1
o sea
Zt2 X
@H
@H
S =
qi dt
pi dt ;
pi dqi + pi dqi
@qi
@pi
(9.10)
t1
Indice
Zt2 X
@H
@H
dpi qi + pi dqi
qi dt
pi dt ;
S =
@qi
@pi
(9.11)
t1
y reordenado
S =
Zt2 X
t1
@H
@H
dpi
dt qi + dqi
dt pi ;
@qi
@pi
(9.12)
9.2.1
@H
dt = 0;
@qi
dqi
@H
dt = 0 :
@pi
pgina
156
qi = qi (ci ; t);
pi = pi (ci ; t);
H = H(ci ; t) ;
(9.13)
@H X @pi X @qi
=
qi
_
pi
_
;
@cj
@cj
@cj
i
i
Indice
@ X
d X @qi
@H
=
qi pi
_
pi
;
@cj
@cj i
dt i
@cj
o sea
@
d X @qi
L=
pi
;
@cj
dt i
@cj
pgina
Zt
t0
X @qi
@S
Ldt =
=
pi
@cj
@cj
i
X
i
@qi
pi
@cj
:
t0
t0
157
(9.15)
o bien
@S X @S
dS
=L=
+
q;
_
dt
@t
@qi
L=
o, en trminos de H(q; p; t)
e
Indice
@S X
+
pi q ;
_
@t
@S
@S
+ H q;
;t = 0:
@t
@q
pgina
(9.16)
9.2.2
lidad un minimo, vea Whittaker pag. 250 ([6]). Un ejemplo simple para
comprender el tipo de problema que surge, lo constituye una part
icula que
puede moverse libremente sobre una circunferencia. Si la part
icula se mueve
en un determinado sentido con rapidez constante, puede rpidamente coma
probarse que la accin evaluada para el movimiento en sentido contrario es
o
menor que la para la solucin f
o isica del problema, si los dos puntos estn
a
separados un angulo mayor de 180 grados. Es decir, se presentan proble
mas cuando el sistema tiene ms de un posible camino compatible con las
a
ecuaciones de movimiento para pasar de un punto a otro. En otras palabras,
cuando dos trayectorias extremales se intersectan. El sistema ir por uno u
a
otro camino dependiendo de los momentos o velocidades iniciales, pero, del
158
trayectorias soluciones del problema fisico o extremales, al comienzo divergiendo del punto inicial. Al transcurrir un tiempo t, podemos calcular la
separacin de las coordenadas nales qi (t) usando las ecuaciones (9.15), de
o
la siguiente manera. Como
@S(t; q(t); q(t0 ))
= pi (t0 ) ;
@qi (t0 )
(9.17)
entonces
Indice
X @ 2 S(t; q(t); q(t0 ))
j
qj (t) = pi (t0 ) ;
(9.18)
(9.19)
p2
1
+ m! 2 q 2 :
2m 2
pgina
159
m! 2
2
S(q; q0 ; t) =
Ldt =
q cos !t + q0 cos !t 2q0 q ;
2 sin !t
0
(9.20)
de donde
m!
@ 2 S(t; q(t); q(0))
=
;
@q0 @q
sin !t
cuya inversa se anula cada vez que sin !t = 0; es decir cada medio periodo.
Este resultado es trivial para este problema cuya solucin es conocida, pues
o
con dos condiciones iniciales distintas en p0 las trayectorias se encuentran
cada vez que
M11 =
q = q0 cos !t +
p0
p0 + p0
sin !t = q0 cos !t +
sin !t;
m!
m!
1.5
1
0.5
00
-0.5
-1
-1.5
Indice
pgina
160
L1 dt +
t0
Zt1
t
L2 dt
Zt1
Ldt ;
t0
y ms simplemente que
a
Indice
;
t t0
t1 t
t1 t0
cuestin que es cierta para (t t0 )(t1 t) 0.
o
Ejemplo 9.2.2 Demuestre que:
pgina
2 2
2
+
a
b
c
si = + y c = a + b y ab 0:
Solucin. Si
o
2 2
f=
+
;
a
b
2
2
2 da ;
d +
df = 2
a
b
b2
a
(9.21)
1 2
1 1
2
2
d f=
+
d 2
+ 2 dad +
+ 3 da2 ;
(9.22)
2
3
2
a b
a
b
a
b
de la expresin (9.21), se tiene b = a; que junto con = + y c = a + b
o
a
nos dicen que un extremo de f es 2 =c. Adems, es simple probar que la
expresin (9.22) es positiva denida, por lo cual se trata de un m
o
inimo de f:
161
2 2
1 2 2
uv = 4 + 4 +
+ 2 ;
a
b
ab a2
b
2
2
1 2
w2 = 4 + 4 +
;
a
b
ab ab
que prueba lo anterior, para ab 0: Ms en general, para una trayectoria
a
j j
variada con puntos intermedios (q ; t ) la expresin a extremar ser
o
ia
n1
1 X (q j+1 q j )2
S (q1 ; q2 ; q ; t1 ; t2 ; t ) = m
;
2 j=1 tj+1 tj
o
donde q 1 = q1 ; q n = q2 ; t1 = t1 y tn = t2 : Para simplicar la notacin,
j+1
j
j+1
j
escribamos aj = q
q y bj = t t > 0 . Entonces
n1
1 X (aj )2
;
S = m
2 j=1 bj
con
n1
X
j=1
aj = q2 q1 ;
n1
X
j=1
bj = t2 t1:
pgina
Entonces S es un extremo si
aj 2
2 + 2 = 0;
bj
aj
1 = 0 ;
bj
(9.23)
(9.24)
(9.25)
y, la segunda variacin es
o
1 (q2 q1 )2
m
;
2
t2 t1
2S = m
X (aj 1 bj )2
0
bj
Indice
(9.26)
162
9.3
Teorema de Noether.
9.3.1
Variacin unidimensional.
o
En el cap
itulo de ecuaciones de Lagrange se present una versin simplicao
o
da del teorema de Noether. Aqu consideraremos una forma ms general de
i
a
dicho teorema, cuando la accin es invariante a variaciones de las coordenao
das generalizadas y de los extremos. Partiremos considerando una situacin
o
innitesimalmenunidimensional donde en una integral denida, se varian
te el integrando as como tambin sus extremos. Considere entonces como
i
e
ejemplo, la integral
Z
Indice
t2
S=
q(t)dt;
t1
donde se var
ian
t1 + t1 ;
q(t) + q(t);
t2 + t2 :
t2 +t2
Z
(q(t) + q(t))dt
Zt2
q(t)dt;
t1
t1 +t1
(q(t) + q(t))dt =
Zt2
t1
t1 +t1
t2 +t2
Z
(q(t) + q(t))dt
(q(t) + q(t))dt +
t2
t1 +t1
t1
(q(t) + q(t))dt
pgina
163
t2 +t2
Z
(q(t) + q(t))dt =
Zt2
t1
t1 +t1
(q(t) + q(t))dt =
Zt2
t1
t1 +t1
por lo tanto
S =
Zt2
t1
Zt2
Indice
q(t)dt
t1
Zt2
t1
Zt2
d
S =
q(t) + (tq(t)) dt;
dt
t1
9.3.2
Variacin en n dimensiones.
o
t1 + t1 ;
t2 + t2 :
pgina
164
S =
t2 +t2
Z
Zt2
t1
t1 +t1
ahora
S =
t2 +t2
Z
Zt2
t1
t1 +t1
que nos proponemos escribir como una integral de t1 a t2 : Para ello considere
los pasos anlogos al caso unidimensional
a
Indice
t2 +t2
Z
t1 +t1
Z t2 +t2
X @L
X @L
=
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t1 +t1
Z t2
X @L
X @L
=
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t1
Z t2 +t2
X @L
X @L
+
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t2
Z t1 +t1
X @L
X @L
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t1
si despreciamos trminos de segundo orden y usamos las ecuaciones de Lae
grange se obtendr
a
S =
t2
t1
d
dt
@L
@ qi
_
X @L d
d
qi (t) +
qi (t) + (tL) dt;
@ qi dt
_
dt
Z t2 X
@L
d
qi (t) + Lt dt:
S =
@ qi
_
t1 dt
pgina
165
0
qi (t) = qi (t + dt) qi (t) = qi (t + t) + qi (t + t) qi (t):
S =
t2
t1
9.3.3
d X @L
@L
qi (t)
I Teorema 9.1
Si la accin es invariante (S = 0) a transformaciones del tipo
o
Indice
_
entonces se conserva la cantidad
!
X @L
X @L
qi (t)
qi (t) L t:
_
@ qi
_
@ qi
_
i
i
Una forma ms familiar se obtiene si se supone que las variaciones para r
a
arbitrarios son de la forma
qi (t) =
r ri ;
t =
r Xr ;
!
X @L
X @L
qi (t) L Xr = constante.
_
ri
@ qi
_
@ qi
_
i
i
Invariancia a traslacin temporal.
o
Si Xr = 1; ri = 0 entonces se conserva el hamiltoniano
X @L
i
@ qi
_
qi (t) L
_
pgina
166
@L
pk =
:
@ qk
_
Indice
pgina
Cap
tulo
10
Transformaciones Cannicas.
o
Indice
10.1
Denicin.
o
(10.1)
H(q; p; t) ! H(Q; P; t) ;
(10.2)
@H
; y
@pi
pi =
_
@H
;
@qi
(10.3)
entonces
@H
_
Qi =
; y
@Pi
@H
_
Pi =
:
@Qi
(10.4)
pgina
168
Transformaciones Cannicas.
o
Se usar eventualmente en notacin resumida q; p; Q ; P;que indican a todo
a
o
el conjunto de coordenadas y momenta. Una condicin suciente para que
o
la transformacin fq; pg ! fQ; P g sea cannica, es que exista una funcin
o
o
o
F tal que
n
X
(pi dqi Pi dQi ) (H H)dt = dF :
(10.5)
i=1
Z2 X
n
1
i=1
pi dqi Hdt
= 0 ()
Z2 X
n
i=1
Pi dQi H
dt = 0 :
(10.6)
Indice
Est impl
a
cito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es
decir que Ft=t2 = Ft=t1 = 0: Por razones que se comprendern enseguida,
a
llamaremos F1 a esa funcin. De la ecuacin, (10.5) se desprende que
o
o
pi =
@F1 (q; Q; t)
;
@qi
Pi =
@F1 (q; Q; t)
;
@Qi
pgina
(10.7)
y
@F
;
(10.8)
@t
razn por lo cual se puede denominar a F una funcin generadora de la
o
o
transformacin cannica. Naturalmente otra posibilidad es requerir que los
o
o
integrando dieran en una constante es decir que
H=H+
n
n
X
X
a
(pi dqi Hdt)
(Pi dQi H)dt = dF:
i=1
(10.9)
i=1
de donde se obtendr
a
pi =
1 @F
;
a @qi
Pi =
H = aH +
@F
;
@t
@F
;
@Qi
(10.10)
(10.11)
10.1 Denicin.
o
169
(10.12)
i=1
10.1.1
Indice
Formas de la transformacin.
o
n
X
Qi Pi ;
(10.13)
i=1
F3 (p; Q; t) = F1 (q; Q; t)
F4 (p; P; t) = F3 (p; Q; t) +
n
X
qi pi ;
(10.14)
Qi Pi ;
(10.15)
i=1
n
X
i=1
(10.16)
i=1
n
X
i=1
n
X
(qi dpi + Qi dPi ) (H H)dt = dF4 ;
i=1
(10.17)
(10.18)
pgina
170
Transformaciones Cannicas.
o
y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que denen la transformacin
o
cannica
o
pi =
@F2
;
@qi
Qi =
qi =
@F3
;
@pi
Pi =
@F4
;
@pi
Qi =
H=H+
@F2
;
@Pi
@F3
;
@Qi
@F
:
@t
qi =
@F4
;
@Pi
(10.19)
(10.20)
(10.21)
Indice
10.1.2
(10.22)
pgina
Condicin de existencia.
o
@ 2 F1
@qi @Qj
6= 0;
(10.23)
det
@ 2 F2
@qi @Pj
6= 0;
(10.24)
det
@ 2 F3
@pi @Qj
6= 0;
(10.25)
det
pero adems debe tenerse
a
@ 2 F4
@pi @Pj
6= 0;
(10.26)
@pi
@Qj
@pi
@Pj
@qi
@Qj
@qi
@Pj
171
@ 2 F1
@Pj
=
;
@qi @Qj
@qi
@ 2 F2
@Qj
=
=
;
@qi @Pj
@qi
@ 2 F3
@Pj
=
=
;
@pi @Qj
@pi
@ 2 F4
@Qj
=
=
;
@pi @Pj
@pi
=
(10.27)
10.2
Indice
Notacin Simplctica.
o
e
Es conveniente introducir una nueva notacin que trata en forma anloga las
o
a
coordenadas y los momentos. As
! i = qi
! i = pi
si i = 1; 2; : : : ; n ;
(10.28)
si i = n + 1; n + 2; : : : ; 2n :
(10.29)
@H
;
@! j
(10.30)
(suma sobre
ndices repetidos), siendo los elementos de la matriz J los siguientes
8
si ((i > n) y (j > n)) o ((n i) y (n j))
< 0
1 si (i > n; j = i n)
Jij =
:
1
si (n i; j = i + n)
0 I
J=
;
I 0
(10.31)
(10.32)
pgina
172
Transformaciones Cannicas.
o
y las siguientes propiedades bsicas de J
a
JJ T = I ;
10.3
JJ = I ;
J 1 = J T :
(10.33)
Parntesis de Poisson.
e
(10.34)
Indice
como
fF; Gg =
10.3.1
@F
@G
Jij
:
@! i @! j
(10.35)
pgina
Entre otras propiedades podemos se~alar las siguientes, que se dejan para su
n
demostracin
o
fF; Gg = 0 ;
(10.36)
fF; Gg = fG; F g ;
(10.37)
(10.38)
(10.39)
y
la identidad de Jacobi.
10.4
173
Parntesis de Lagrange.
e
n
X @qi @pi
@qi @qi
;
[Al ; Am ] =
@Al @Am @Al @Am
i=1
(10.40)
10.5
@! i
@! j
Jij
:
@Al @Am
Indice
(10.41)
Ecuaciones de Movimiento.
pi = fpi ; Hg :
_
(10.42)
(10.43)
I Teorema 10.1
Si una cantidad dinmica F no depende del tiempo en forma expl
a
cita, es
decir si F = F (q; p), ella es conservada si y solo si fF; Hg = 0:
I Teorema 10.2
El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende expl
citamente del
tiempo, es decir si @H=@t = 0:
pgina
174
Transformaciones Cannicas.
o
10.6
Condicin necesaria.
o
(10.44)
! i = ! i (!; t) ;
(10.45)
o
necesaria para la existencia de la funcin generadora.
o
Si la transformacin cannica es independiente del tiempo, ! i = ! i (!) y
o
o
si se supone que el nuevo hamiltoniano es numricamente igual al original,
e
H = H, es relativamente simple averiguar sobre cual es la condicin necesaria
o
para que una transformacin sea cannica. Si los dos conjuntos ! i , H y ! i ;
o
o
H son hamiltonianos se tiene que
@H
@H
d
! i = Jij
= Jij
;
dt
@! j
@! j
(10.46)
d
@H
;
! i = Jij
dt
@! j
(10.47)
y adems
a
!i =
!j ;
dt
@! j dt
de manera que, con los
ndices adecuados
(10.48)
Indice
pgina
175
@! m
@ !i
= Jlm
;
(10.49)
@! l
@! l
que puede ser escrito de una variedad de formas. Si llamamos M la matriz
Jacobiano de la transformacin, es decir
o
Jil
Mij =
@!i
;
@! j
(10.50)
@! i
;
@!j
(10.51)
con inversa
1
Mij =
Indice
se tienen equivalentemente
M JM T = J ;
(10.52)
M T JM = J ;
(10.53)
pgina
J(M ) = J ;
(10.54)
(M 1 )T JM 1 = J ;
(10.55)
Ejercicio 10.6.1 Demuestre que las cuatro relaciones anteriores, que constituyen cualquiera de ellas una condicin necesaria para que una transformao
cin independiente del tiempo sea cannica, pueden ser escritas como:
o
o
i ) f i ; ! j g! = Jij
!
ii ) [! i ,! j ]! = Jij
iii ) f! i ,! j g! = Jij
iv ) [ i , j ]! = Jij
! !
Esas son las condiciones que deben cumplir necesariamente los parntesis de
e
Lagrange y de Poisson en las bases indicadas si la transformacin es cannica.
o
o
Esas mismas condiciones se obtendrn ms adelante si la transformacin
a
a
o
cannica depende del tiempo.
o
176
Transformaciones Cannicas.
o
10.7
Los siguientes desarrollos muestran que tanto los parntesis de Poisson como
e
los parntesis de Lagrange de dos cantidades dinmicas son invariables bajo
e
a
una transformacin cannica.
o
o
a)
fF; Gg! =
@F
@G
@F @! l
@G @! m
Jij
=
Jij
=
@ !i @ !j
@! l @ ! i @! m @ ! j
@F @G
@F @G
f! l ; ! m g! =
Jlm = fF; Gg! :
@! l @! m
@! l @! m
Indice
b)
[Ai ; Aj ]! =
@! l
@! m
Jlmj
=
@Ai
@Aj
@! l @ ! kl
@! m @ ! n
Jlm
= [Ai ; Aj ]!
@ ! k @Ai
@ ! n @Aj
10.8
pgina
P = P (q; p; t) ;
(10.56)
(10.57)
@P
_
;
P = fP; Hg +
@t
(10.58)
(10.59)
@H
@Q
= fQ; Hg +
;
@P
@t
177
(10.60)
(10.61)
siendo
1
@Q @
@Q @
@
=
;
@P
fQ; P g @q @p
@p @q
@
1
@P @
@P @
=
+
:
@Q
fQ; P g
@q @p
@p @q
(10.62)
Indice
(10.63)
pgina
@fQ; P g
=0;
@t
(10.64)
=1;
@q @p
@p @q
(10.65)
o tambin
e
det
@Q
@q
@P
@q
@Q
@p
@P
@p
=1:
(10.66)
178
Transformaciones Cannicas.
o
10.9
Caso general.
(10.67)
(10.68)
@! j
@H
;
= Jji f! j ; Hg +
@! i
@t
Indice
(10.69)
pgina
(10.70)
@ ! i @ @H
@ ! i @ @H
=
;
@! m @! l @! i
@! l @! m @! i
o sea
@ !j
@ !i @
@ !j
@ !i @
Jji f j ; Hg +
!
=
Jji f j ; Hg +
!
;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
si en el segundo miembro cambiamos i ! j, y pasamos todo al lado izquierdo notando que Jij = Jji , resultar
a
@ !i @
@ !j
@ !j @
@ !i
Jji f j ; Hg +
!
+
Jji f i ; Hg +
!
=0;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
usando AfB; Cg = fAB; Cg BfA; Cg , obtenemos
179
@
@ !i
@ !j
@ !i
@ !i
@H
Jji
!j ; H g
Jji
;H +
Jji ! j ;
+
@! m @! l
@! l
@! m
@! m
@! l
@ !i @
@ !j @ !j @
@ !i
!
Jji
+
Jji f i ; Hg +
=0;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
que con un poco de lgebra puede escribirse
a
@ !i
@H
@ !j
@H
@[! l ; ! m ]
f[! l ; ! m ]; Hg +
Jji ! j ;
+
Jji ! i ;
+
=0;
@! m
@! l
@! l
@! m
@t
y expandiendo y combinando el segundo con el tercer trmino aparece de
e
nuevo la cantidad bsica, el parntesis de Lagrange
a
e
@2H
@ 2H
@[! l ; ! m ]
=0:
f[! l ; ! m ]; Hg + [! l ; ! r ]Jrn
Jnr [! r ; ! m ] +
@! n @! m @! l @! n
@t
Indice
^
Hij =
@2H
;
@! i @!j
pgina
entonces
^
@L
=0:
(10.71)
@t
Ahora podemos llegar al resultado nal de este estudio. Como los trminos de
e
la ecuacin anterior involucran derivadas de distinto orden del hamiltoniano,
o
considerado arbitrario, ellos deben anularse independientemente. Es decir
^
^
^ ^
fL; Hg + LJH HJ L +
^
@L
^
^ ^
=0;
LJH HJ L = 0 :
@t
Las dos primeras indican que el parntesis de Lagrange en base ! es indee
[! i ; ! j ]! = Jij :
(10.72)
180
Transformaciones Cannicas.
o
10.10
(10.73)
i=1
o
n
X
(d(pi qi ) qi dpi d(Pi Qi ) + Qi dPi ) (H H)dt = dF:
Indice
(10.74)
i=1
Por lo cual, si existe F , sumando las dos ultimas, la siguiente expresin debe
o
ser un diferencial exacto
n
X
(qi dpi pi dqi Qi dPi + Pi dQi ) + 2(H H)dt = dG ;
(10.75)
i=1
o
y ! = (Q; P ), resulta que la ultima ecuacin es equivalentemente a
! i Jij d! j ! i Jij d! j + 2(H H)dt = dG :
(10.76)
@ !i
;
@! j
1
Mij =
@! i
;
@ !j
(10.78)
pgina
181
(10.79)
M T JM = J ;
o bien nalmente
1
Mil Jim = Mim Jil
(10.80)
10.11
I Teorema 10.3
Si ! y 4! denotan variaciones peque~as arbitrarias y distintas de las coorn
denadas simplcticas, la forma bilineal, denida por:
e
Jij ! i 4! j
Indice
(10.81)
o
o
Demostracin:
o
Si se realiza una transformacin cannica, el cambio de la forma bilineal
o
o
resulta ser
@ !i
@ !j
Jij ! i 4 j = Jij
!
! l
4! m = [! l ; ! m ]! ! l 4! m
@! l
@! m
o bien
!
Jij ! i 4 j = Jlm ! l 4! m ;
pgina
182
Transformaciones Cannicas.
o
10.12
Problemas y Aplicaciones.
o
Ejercicio 10.12.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son cannicas
(Goldstein [7]):
a) Q = ln(sin(p)=q);
P = q cot(p):
P = q2 (1 + p2 =2 q2 ) =2
b) Q = arctan (q=p) ;
c) P = 1=q;
Q = pq 2 :
o
Ejemplo 10.12.1 Considere la transformacin: Q = aq cos(p); P =
bq sin(p) con a; b; ; constantes.
a) Determine valores de a; b; ; de modo que la transformacin sea
o
cannica.
o
Indice
aq 1 cos(p) aq sin(p)
det
=1
bq 1 sin(p) bq cos(p)
por lo cual
abq 21 = 1
y entonces
1
; y
ab = 2
2
Si adems deseamos simplicar el problema del oscilador armnico, con haa
o
miltoniano dado por
P2
1
H=
+ kQ2 ;
2m 2
considere que H = H puesto que la transformacin es independiente del
o
tiempo y entonces
=
H=
b2 q sin 2 (p) 1 2
+ ka q cos 2 (p) ;
2m
2
pgina
183
2q0
cos
k
!
k
(t t0 ) ;
m
p
P (t) = 2mq0 sin
k
(t t0 )
m
Indice
N
Ejemplo 10.12.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. Dado H(q; p) deduzca una transformacin
o
cannica donde el nuevo hamiltoniano sea H(Q; P ) = Q:
o
Solucin. El problema puede reducirse a encontrar una funcin generao
o
dora que haga el trabajo. Para ello considere una funcin generadora F1 (q; Q).
o
Dado que p = @F1 =@q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuacin diferencial para F1 (q; Q)
o
H
@F1
;q
@q
= Q:
N
o
Ejemplo 10.12.3 Considere la transformacin
Q1 = q1 P1 = p1 2p2
Q2 = p2 P2 = 2q1 q2
Demuestre directamente que ella es cannica y encuentre una funcin geo
o
neradora. (Goldstein p.431 [7])
pgina
184
Transformaciones Cannicas.
o
Solucin. Es fcil establecer directamente que la matriz Jacobiano de la
o
a
transformacin cumple con
o
M T JM = J :
Sin embargo no resulta posible encontrar una funcin generadora de tipo 1, 2,
o
3 4. En realidad hay otras posibilidades para denir funciones generadoras
o
(mixtas). Para ello considere:
p1 dq1 + p2 dq2 (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) (H H)dt = dF1 ;
que puede ser escrita como
q1 dp1 q2 dp2 P1 dQ1 + Q2 dP2 (H H)dt = dF5 ;
Indice
Q2 = q1 + q2 ;
pi = @F2 =@qi ;
Qi = @F2 =@Pi ;
con
2
F2 (q1 ; q2 ; P1 ; P2 ) = q1 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 ; q2 ) ;
o
siendo W (q1 ; q2 ) una funcin arbitraria de q1 ; q2 . Por lo tanto
P1 =
p1 p2
1 @W
@W
+
(
);
2q1
2q1 @q2
@q1
y
P2 = p2
@W
:
@q2
185
Note adems que con la eleccin particular W = (q1 + q2 )3 =3; se tiene que
a
o
H=
p1 p2
2q1
2
+ p2 (q1 + q2 )2 =) H = P1 + P2 ;
siendo Q1 ; Q2 ignorables.
N
Ejercicio 10.12.2 Suponga que la forma:
X @ 2H
pi pj 0 ;
@pi @pj
para pi , pj arbitrarios. Demuestre que esa propiedad es conservada si se
efecta una transformacin cannica (puntual) denida por la siguiente funu
o
o
cin generadora
o
X
F2 (q; P ) =
fi (q)Pi :
o
o
Ejercicio 10.12.3 Considere una transformacin cannica (innitesimal)
generada por:
X
F2 (q; P ) =
qi Pi dtH(q; P ) ;
siendo H el hamiltoniano del sistema. Demuestre entonces que
qi (t) = Qi (t + dt)
pi (t) = Pi (t + dt)
o
Ejercicio 10.12.4 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas,
q; p ! Q; P ! q; p; generadas por F1 (q; Q) y G1 (Q; q), demuestre que la
funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por:
o
o
o
a
F (q; q) = F1 (q; Q) + G1 (Q; q) ;
debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones
@F1 (q; Q) @G1 (Q; q)
+
= 0:
@Qj
@Qj
Indice
pgina
186
Transformaciones Cannicas.
o
o
Ejercicio 10.12.5 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas
q; p ! Q; P ! q; p; generadas por F2 (q; P ) y G2 (Q; p), demuestre que la
funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por:
o
o
o
a
X
F (q; p) = F2 (q; P ) + G2 (Q; p)
Pi Qi ;
debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones
@F2 (q; P )
= Qj
@Pj
@G2 (Q; p)
= Pj :
@Qj
Indice
pgina
Cap
tulo
11
Indice
11.1
= 0;
H = H(q; p; t) +
@t
(11.1)
@F2
@F2
H q;
;t +
= 0;
@q
@t
(11.2)
@H
_
= 0 = Qi ;
@Pi
(11.3)
pgina
188
@H
_
= 0 = Pi ;
@Qi
(11.4)
@F2 (q; ; t)
;
@qi
i =
@F2 (q; ; t)
;
@i
(11.5)
11.1.1
Indice
(11.6)
@S(q; ; t)
;
@qi
i =
@S(q; ; t)
;
@i
(11.7)
pgina
189
Indice
H(q; p; t) +
X @H @ 2 S
@2S
+
= 0;
@pj @qj @i @t@i
j
(11.10)
X @ 2S
@ 2S
+
qj ;
_
@qi @t
@qi @qj
j
(11.11)
pgina
190
pi =
_
(11.12)
(11.13)
por lo que, comparando (11.12) con (11.13), se tiene que se cumple el segundo
grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir
pi =
_
11.1.2
Indice
@H
:
@qi
pi dqi Hdt ;
S(q(t1 ); q(t2 ); t1 ; t2 ) =
pgina
t1
S(q(t1 ); q(t2 )) =
t2
Z 1t2
t1
@S(q; ; t)
@S(q; ; t)
dqi +
dt
@qi
@t
dS(q; ; t)dt);
191
(11.14)
@S(q(t1 ); ; t1 )
@S(q(t2 ); ; t2 )
=
:
@i
@i
11.1.3
Indice
o
stica de Hamilton, satisface la siguiente
ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo
o
@W
= 1 :
(11.15)
H q;
@q
Una solucin de esta ecuacin conteniendo n constantes, ninguna de ellas
o
o
aditiva siendo una de ellas 1 se denomina funcin caracterstica de Hamilton.
o
;
Qi =
; H = H = 1 ;
@qi
@i
y las ecuaciones de Hamilton son
_ i = @H = 1 si i = 1
Q
;
0 si i > 1
@i
pi =
(11.16)
@H
= 0:
@Qi
O sea los nuevos momenta son todos constantes y slo una de las coordenadas
o
var y linealmente con el tiempo. Es decir
a
i =
_
i = constante,
pgina
192
Qi =
t + t0
si i = 1
i
constantes si i > 1,
@W
H q;
= 1 (P ) ;
@q
Indice
(11.17)
@H
@1 ()
t + Qi (0) =
t + Qi (0) ;
@Pi
@ i
Pi = i ;
@1 ()
@W (q; ())
t + Qi (0) =
;
@ i
@ i
H = H = 1 () :
(11.18)
11.1.4
193
El oscilador armnico.
o
1
2m
@S
@q
1
@S
= 0;
+ kq 2 +
2
@t
@W
@q
Indice
1
+ kq 2 = ;
2
pgina
La funcin caracter
o
stica y la transformacin que ella genera
o
!
(
)
r
p
1
2
q
sin 1 p
q2 ;
W = mk
+ q
k
2
k
2=k
y si colocamos ! 2 = k=m puede escribirse
(
)
r
2
2
m!
sin 1 (q) + q
q2 ;
W =
2
m! 2
m! 2
y la transformacin que ella genera , con P = ; es
o
r
2P
q=
sin (!Q) ;
m! 2
p
p = 2mP cos (!Q) ;
H = P:
(11.20)
(11.21)
(11.22)
194
2
sin (!(Q + t)) ;
m! 2
p
2m cos (!(Q + t)) ;
H = 0:
Indice
La accin S. En el cap
o
itulo (8), (9.20) se estableci el resultado
o
S(q; q0 ; t) =
m!
2
(q 2 cos !t + q0 cos !t 2q0 q);
2 sin !t
arcsin
q0 ;
m! 2
2
m! 2
debindose eliminar mediante
e
r
r
m! 2
m! 2
q !t = arcsin
q0 :
arcsin
2
2
El lgebra es tediosa pero se obtiene
a
2
(q (cos !t) q0 )2
2
= q0 +
;
m! 2
sin2 !t
y de all como era de esperar
i
S(q; q0 ; t) =
m! 2
2
q cos !t + q0 cos !t 2qq0 :
2 sin !t
pgina
11.2
11.2.1
195
@W
;q = :
H
@q
Como se explic, el nuevo momento P puede elegirse como alguna funcin
o
o
de : Se ver la conveniencia de denir como nuevo momento, la llamada
a
variable de accin J
o
I
J = p(q; )dq ;
(11.24)
@W (q; J)
:
@J
Indice
pgina
196
4 =
o sea
4 =
@
dq =
@q
@ @W (q; J)
dq ;
@q
@J
@ @W (q; J)
@
dq =
@J
@q
@J
pdq = 1 ;
1
H 0 (J)
(11.27)
o
Ejemplo 11.2.1 Determine las variables de accin angular para el caso particular del oscilador armnico, con hamiltoniano H = p2 =2m + kq 2 =2 = :
o
Solucin. Tendremos
o
I
I p
J = pdq = 2m mkq 2 dq ;
p
como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1;2 = 2=k, la integral
puede reducirse a
Zq1 p
J =4
2m mkq 2 dq ;
0
J = 2 ;
!
con
!=
k
;
m
de all resultar
,
a
H=
J!
1
2
=) T = 0
=
:
2
H (J)
!
N
Indice
pgina
197
11.3
Teor de perturbacin.
a
o
11.3.1
Introduccin.
o
En la solucin del problema de los dos cuerpos, se demuestra que cada uno
o
de los cuerpos describe una elipse (ms generalmente una cnica) en torno
a
o
de su centro de masas, o tambin, que cada uno describe una elipse en torno
e
del otro. Cuando un tercer cuerpo es involucrado, ninguno de los cuerpos
describe una cnica. Es decir, la ecuacin de la cnica no es ms una solucin
o
o
o
a
o
de las ecuaciones de movimiento. Sin embargo, es conocido desde mucho
tiempo que las orbitas de los planetas son aproximadamente elipses, a pesar
de las perturbaciones que se ejercen entre s Las constantes que denen las
.
elipses no son exactamente las mismas cada a~o, pero var poco. As en el
n
an
,
problema de los tres cuerpos, en particular el sistema Sol, Tierra, Luna, fue
analizado considerando que las constantes del problema de dos cuerpos, son
variables en el problema de los tres cuerpos. Fue Lagrange quien estableci
o
las ideas bsicas del mtodo que se describe a continuacin, sin embargo su
a
e
o
mtodo tiene limitaciones en especial cuando es aplicado al caso de la Luna.
e
Indice
pgina
11.3.2
@S0
;
@t
198
H = 4H(; ; t) ;
de donde se deduce que las ecuaciones dinmicas que satisfacen ; son
a
di
@4H
;
=
dt
@ i
d i
@4H
:
=
dt
@i
Indice
pgina
11.4
El pndulo simple.
e
p
_
=
;
ml2
1
_
E = ml2 ()2 + mgl(1 cos()) ;
2
con puntos de retorno satisfaciendo
1 cos(1 ) =
por lo que el periodo estar dado por
a
E
;
mgl
T =4
Z1
0
199
d
=4
_
Z1
0
d
2E
ml2
2g
(1
l
;
cos())
Indice
K(k) =
Z2
0
1 k 2 sin ()
1 3 4 6
+
k2 + 2
k
+
2 2 1! 4 2 2! 8
T =4
11.4.1
l
g2
1+
1
E 1
13
E 26
+ 2
(
) +
2 1! 2mgl 2 2 2! 2mgl 4
Teor de perturbacin.
a
o
1
4H = mgl4 :
4!
Si elegimos la funcin principal asociada a H0 tal que el nuevo momento es
o
p
la variable de accin J, y llamando I = ml2 ; ! 0 = l=g, tenemos
o
pgina
200
!0J
S = W
t;
2
r
J
=
sin(! 0 t + 2) ;
I! 0
r
JI! 0
p =
cos(! 0 t + 2) :
d 1
1 J0
dJ1
=
;
= 0;
dt
32 2 ml2
dt
1 J0
t;
32 2 ml2
J1 = J0 ;
Indice
pgina
201
J0
J0 t
;
=
sin ! 0 t + 2
I! 0
32 2 ml2
! !0
E
=
;
!0
8mgl
que corresponde a la misma correccin encontrada en primer orden usando
o
funciones el
pticas
s
l
E
1+
:
T =4
g2
8mgl
11.5
Indice
Invariantes Adiabticos.
a
H = H(J; a) :
(11.28)
W0 : (p; q) ! (J; ) ;
(11.29)
La transformacin
o
generada por W sigue siendo cannica aunque el parmetro a sea funcin del
o
a
o
tiempo. Sin embargo si la transformacin contiene el parmetro, el nuevo
o
a
hamiltoniano ser distinto y posiblemente J y variarn de otra forma. Por
a
a
razones de la periodicidad en ; conviene usar como funcin generadora de
o
la transformacin a la funcin (tipo F1 )
o
o
W (q; ; a) = W (q; J; a) J ;
de modo que el nuevo hamiltoniano ser
a
(11.30)
pgina
202
da @W
@W
= H(J; a) +
;
@t
dt @a
y las correspondientes ecuaciones de Hamilton sern
a
H = H(J; a) +
dJ
@H
da @ @W
=
=
;
dt
@
dt @ @a
(11.31)
(11.32)
d
@H
@H da @ @W
=
=
+
;
(11.33)
dt
@J
@J
dt @J @a
R
que son exactas. Si recordamos que W = pdq, vemos que su variacin en un
o
periodo no perturbado es justamente J: El cambio de la variable angular en
el periodo lo podemos tomar 1, de manera que W no cambia en el periodo.
Se concluye entonces que W es una funcin peridica para cambios enteros
o
o
de ; as tambin lo sern sus derivadas, por lo cual podemos expandir
e
a
Indice
@W (J; a; ) X
=
An (J; a)e2in ;
@a
n=0
1
@ @W (J; a; ) X
=
2inAn (J; a)e2in ;
@
@a
n=1
pgina
203
1
1
p2
p2
k
+ kq2 =
+ m! 2 q 2 ;
!2 = ;
2m 2
2m 2
m
las ecuaciones que satisfacen J; son (demustrelo)
e
H=
!
_
_
J = J cos(4);
!
!
_
!
_
=
+
sin(4);
2 4!
que son exactas, y pueden aproximarse en la forma indicada en la seccin
o
anterior.
Indice
pgina
204
Indice
pgina
Cap
tulo
12
Sistemas continuos.
Indice
12.1
Introduccin.
o
En el cap
tulo anterior se explic el mtodo para analizar oscilaciones peo
e
que~as de un sistema de un n mero nito de grados de libertad. Cuando el
n
u
n mero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
u
habr dicultades, la resolucin de las ecuaciones de valores propios se torna
a
o
poco prctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetr el
a
as,
problema puede resolverse para un nmero arbitrario de grados de libertad.
u
Pondremos atencin en algunos casos particulares de solucin simple y luego
o
o
generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad, los
sistemas cont
nuos.
12.2
Oscilaciones longitudinales.
X1
i
mqi
_2
X1
i
K(qi qi1 )2 ;
pgina
206
Sistemas continuos.
q
.....
.....
m
12.2.1
K
(qj+1 + qj1 2qj ); j = 1; 2; : : : ; N:
m
Indice
pgina
K
; (12.1)
m
(12.2)
para simplicar
22 ! 2
;
=
2
tenemos que
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
el sistema de ecuaciones puede escribirse
Q1 Q2 + = 0
Q1 + Q2 Q3 = 0
.
.
.
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
QN1 + QN = 0;
207
1 0
6 1 1
6
6
DN = det 6 0 1
6 .
4 .
.
1
0 0
7
7
7
7 = 0:
7
5
0
0
.
.
.
7
7
7
1
7;
7
...
1 5
1
Indice
pgina
208
Sistemas continuos.
de donde
s
2
i 1
2
4
i
= e ;
p =
con
cos =
:
2
de modo que
DN = A1 eiN + A2 eiN :
Si consideramos los valores para D1 = ;y D2 = 2 1 se obtiene
Indice
= 2 cos = A1 ei + A2 ei ;
2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i :
que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo
i
2i
2 cos e
= A1 e + A2 ;
2
4 cos 1 = A1 e2i + A2 e2i :
ei
2i sin
ei
=
;
2i sin
A2 =
A1
y nalmente
ei iN
ei iN
e
e
2i sin
2i sin
sin(N + 1)
=
:
sin
DN =
Entonces, DN = 0 implica
=
n
con n = 1; 2; :::; N:
N +1
pgina
209
! 2 = 22 (1 cos
y nalmente
! n = 2 sin
12.2.2
n
con n = 1; 2; :::; N:
2(N + 1)
Indice
QN + Q0 Q1 = 0
Q0 + Q1 Q2 = 0
Q1 + Q2 Q3 = 0
.
.
.
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
QN1 + QN Q0 = 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen
2
1
6 1 1
6
6
det 6 0 1
6 .
4 .
.
1 0
1
0
.
1 .
.
...
1
1
3
7
7
7
7
7
5
N +1
= 0;
pgina
210
Sistemas continuos.
12.2.3
Solucin alternativa
o
Indice
o sea
! 2 22 + 22 cos = 0
entonces
:
! = 2 sin
2
Qj = Cei (j ) :
Debe adems tenerse que
a
Q0 = QN+1
o sea
ei (N+1) = 1;
por lo cual, las soluciones admisibles son
=
luego
2n
; con n = 0; 1; 2; :::; N:
N +1
n
! n = 2 sin
N +1
; con n = 1; 2; :::; N:
pgina
211
Ti+1
Ti
yi
xi
Figura 12.2:
12.3
Oscilaciones transversales.
n
mi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ;
y
0 = Ti+i Ti
de modo que
Ti = ;
mi = (sin i+1 sin i )
y
yi+1 yi yi yi1
)
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
o
yi =
Indice
pgina
212
Sistemas continuos.
Si los extremos estn jos, tomaremos y0 = yN+1 = 0. Adems si suponemos
a
a
para los modos normales de oscilacin
o
yj = Cj ei!t ;
tenemos que
(2
ma! 2
)Cj Cj+1 Cj1 = 0:
Si llamamos ahora
ma! 2
;
Cj1 + Cj Cj+1 = 0;
que ms expl
a
citamente lee
Indice
C1 C2 = 0
C1 + C2 C3 = 0
.
.
.
Cj1 + Cj Cj+1 = 0
CN1 + CN = 0
de modo que
1 0 0
6 1 1
0
6
.
6
.
.
det 6 0 1
6 .
...
4 .
.
1
0 0 1
= 2 cos
7
7 sin(N + 1)
7
= 0;
7=
7
sin
5
ma! 2
n
=2
;
N +1
de modo que
n
2(1 cos
);
m
N +1
r
4
n
=
sin
:
m
2(N + 1)
!2 =
n
!n
pgina
12.4 L
mite continuo.
12.4
213
L
mite continuo.
yi =
Indice
siendo
@y(x; t)
1 @ 2 y(x; t) 2
a+
a;
@x
2 @x2
@y(x; t)
1 @ 2 y(x; t) 2
! y(x a; t) = y(x; t)
a+
a;
@x
2 @x2
pgina
= 0:
@t2
@x2
12.5
o
@ 2 y(x; t)
@ 2 y(x; t)
v2
= 0:
@t2
@x2
(12.3)
214
Sistemas continuos.
I Teorema 12.1
Las soluciones de la ecuacin de onda (12.3) son
o
y(x; t) = F (x + vt) + G(x vt);
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 1
Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir
@
@ @
@ @
=
+
@x
@x @
@x @
@
@
+
=
@ @
@
@ @
@ @
=
+
@t
@t @
@t @
@
@
= v
v ;
@
@
Indice
y tambin
e
@2
@2
@2
@2
=
+
+2
@x2
@@
@ 2 @ 2
2
2
2
@
@
@
@2
= v 2 2 + v 2 2 2v2
;
@t2
@@
@
@
de modo que
@2
@2
@2
v 2 2 = 4v 2
:
@t2
@x
@@
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es
o
@2y
= 0;
@@
que es trivial integrar obteniendo
@y
= f ();
@
y
y = F () + G()
= F (x + vt) + G(x vt):
pgina
215
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
p
constante v = =: Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0; t) = y(L; t) =
0 en el caso de extremos jos.
12.5.1
Condiciones de frontera.
X 00 (x)
G00 (t)
= v2
;
G(t)
X(x)
!
:
v
Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar
k=
pgina
216
Sistemas continuos.
con
sin kL = 0;
de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, es decir
u
k=
n
con n = 1; 2; 3
L
+ n
y(x; t) =
:
(Dn ei L vt + Dn ei L vt ) sin
L
n=1
12.5.2
Indice
Condiciones iniciales.
@y(x; t)
= V (x):
@t
t=0
1
X
nx
+
;
F (x) =
(Dn + Dn ) sin
L
n=1
1
X n
nx
+
i v(Dn Dn ) sin
:
V (x) =
L
L
n=1
Pero las funciones sin nx=L son ortogonales en el intervalo (0; L) de modo
que podemos despejar
+
Dn
Dn
+
Dn Dn
2
=
L
nx
F (x) sin
dx
L
0
Z L
2i
nx
=
V (x) sin
dx;
nv 0
L
pgina
217
de donde
+
Dn
=
=
Dn
=
=
Z
1 L
nx
F (x) sin
dx
L 0
L
1
i
Fn
Vn
L
nv
Z L
1
nx
F (x) sin
dx +
L 0
L
1
i
Fn +
Vn ;
L
nv
i
nv
i
nv
V (x) sin
nx
dx
L
V (x) sin
nx
dx
L
L
0
Indice
nx
dx
L
0
Z L
nx
dx:
=
V (x) sin
L
0
Fn =
Vn
F (x) sin
As nalmente la solucin es
pgina
1
X 1
n
i
y(x; t) =
(( Fn
Vn )ei L vt +
L
nv
n=1
n
i
nx
1
Vn )ei L vt ) sin
;
( Fn +
L
nv
L
que se reduce a
L
nx
2X
n
n
vt +
Vn sin
vt) sin
:
y(x; t) =
(Fn cos
L n=1
L
nv
L
L
1
(12.4)
218
Sistemas continuos.
Ejercicio 12.5.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
1 X n
y(x; t) =
Fn sin
(x + vt) + sin
(x vt)
L n=1
L
L
1
12.6
Indice
donde
Z
2 L
nx0 0
bn =
f (x0 ) sin
dx
L 0
L
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos
o
o
jos puede expandirse as
y(x; t) =
1
X
bn (t) sin
n=1
nx
;
L
n=1
1
X n2 2
nx
nx
2
+v
= 0;
bn (t) sin
L
L2
L
n=1
v 2 n2 2
bn (t) = 0;
L2
con soluciones
bn (t) = An cos
vn
vn
t + Bn sin
t
L
L
de modo que
y(x; t) =
1
X
n=1
vn
vn
nx
An cos
t + Bn sin
t sin
:
L
L
L
pgina
219
An
Bn
An sin
n=1
@y(x; t)
@t
= V (x) =
t=0
de donde
1
X
1
X vn
n=1
nx
L
Bn sin
nx
;
L
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
dx
=
V (x) sin
vn 0
L
Indice
12.7
12.7.1
Condiciones iniciales.
@y(x; t)
0
0
@t
t=0
pgina
220
Sistemas continuos.
La tercera impone que
F2 (x) = F1 (x);
de modo que tenemos que satisfacer
F (x) = F1 (x) F1 (x);
0
0
0 = vF1 (x) vF1 (x);
y(L; t) = F1 (L + vt) F1 (L + vt) = 0:
si la segunda se integra respecto x se obtiene
0 = F1 (x) + F1 (x) 2F1 (0)
F (x) = F1 (x) F1 (x);
Indice
de donde despejamos
1
F1 (x) = F1 (0) + F (x);
2
1
F1 (x) = F1 (0) + (F (x)) :
2
ambas son compatibles si
F (x) = F (x)
lo cual requiere extender el rango de denicin de F de modo que ella sea
o
impar. Luego la solucin puede escribirse
o
y(x; t) = F1 (x + vt) F1 ((x vt))
1
=
(F (x + vt) + F (x vt)) :
2
La ultima condicin es y(L; t) = 0 de modo que
o
F (L + vt) + F (L vt) = 0;
entonces
F (x) = F (x)
F (L + x) = F (L x)
pgina
221
o
e
la forma inicial de la cuerda F (x), extendida peridicamente a una funcin
o
o
impar de periodo 2L:
y(x; t) =
1
(F (x + vt) + F (x vt)) :
2
2L
:
v
Indice
@y(x; t)
0
0
y la cuarta
F1 (L + x) = F2 (L x);
pgina
222
Sistemas continuos.
de donde despejamos
Z x
1
1
F1 (x) = F1 (0) + F (x) +
V (x)dx;
2
2v 0
Z x
1
1
F1 (x) = F1 (0) F (x) +
V (x)dx:
2
2v 0
ambas son compatibles si
F (x) = F (x);
y
V (x) = V (x);
12.8
Caso general.
1
X
n=1
vn
nx
vn
nx
An cos
t sin
+ Bn sin
t sin
:
L
L
L
L
Indice
pgina
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
=
V (x) sin
dx
vn 0
L
1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
+
V (x)dx
2v xvt
Indice
12.9
Caso general.
siendo
1
X
vn
nx
vn
nx
y(x; t) =
An cos
t sin
+ Bn sin
t sin
:
L
L
L
L
n=1
An
Bn
12.10
Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
=
V (x) sin
dx
vn 0
L
Ejemplos.
pgina
224
Sistemas continuos.
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
y(x; t) =
V (x)dx
2v xvt
x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
):
2v
L
L
Ejemplo 12.10.2 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
F (x) = A sin
x
L
Indice
A
(x + vt)
(x vt)
sin
+ sin
y(x; t) =
2
L
L
o
Ejemplo 12.10.3 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F (x)
es
F (x) =
1
X
bn sin
n=1
bn
2
=
L
nx
L
F (x) sin
nx
dx;
L
luego
1
1X
n(x + vt)
n(x vt)
y(x; t) =
bn sin
+ sin
2 n=1
L
L
=
1
X
n=1
bn sin n
cos n vt:
L
L
pgina
12.10 Ejemplos.
225
x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
):
2v
L
L
N
Ejemplo 12.10.5 Una cuerda de longitud L con extremos jos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:
Ax=L
si x < L=2
F (x) =
A(1 x=L) si x > L=2
Determine y(x; t):
Solucin. La solucin ser
o
o
a
1
X
nx
vn
t sin
:
y(x; t) =
An cos
L
L
n=1
siendo
2
An =
L
donde evaluamos
F (x) sin
0
nx
dx
L
Z
Z
nx
2 L
x
nx
2 L=2
(Ax=L) sin
dx +
A(1 ) sin
dx
L 0
L
L L=2
L
L
resultando
1
X sin 1 n
vn
nx
2
y(x; t) = 4A
cos
t sin
22
n
L
L
n=1
= 4A
1
X
k=0
(2k + 1)x
(1)k
v(2k + 1)t
sin
:
cos
22
(2k + 1)
L
L
Indice
pgina
226
Sistemas continuos.
-vt
vt
12.11
Consideraciones energticas.
e
Indice
pgina
227
!
.
y(x,t)
@y(x; t)
;
@t
12.11.1
Indice
pgina
228
Sistemas continuos.
y = A sin(kx !t);
resulta
2
;
!
v =
=v=
;
k
k =
12.12
Para estudiar la dinmica de los uidos, se han seguido dos caminos. Uno dea
bido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada part
cula de uido a
medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar
las coordenadas de cada part
cula de uido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante
de tiempo. Este es el mtodo que describiremos resumidamente aqu As se
e
.
Indice
pgina
229
12.12.1
o sea
dV
dt
= yzx
= V
@vx
@x
@vx
:
@x
dV
= r ~ V:
v
dt
pgina
230
Sistemas continuos.
n
vdt
Z
~ ndtdS
v ^
dV =
ZS
dV
=
~ ndS:
v ^
dt
S
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ultima expresin puede escribirse
o
como
Z
dV
=
r ~ dV:
v
dt
V
Fluidos incompresibles.
Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determinado
u
de part
culas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior sigue
que
r ~ = 0:
v
Ecuacin de continuidad.
o
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no
var Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica
a.
e
de masa como
m = V = constante,
Indice
pgina
231
es decir
d
d
V + V = 0
dt
dt
d
V + r ~ V = 0
v
dt
d
+ r ~ = 0:
v
dt
pero
d
@
=
+ ~ r;
v
dt
@t
luego
@
+ ~ r + r ~ = 0;
v
v
@t
Indice
@
+ r (~ ) = 0:
v
(12.7)
@t
Esta ultima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un uido.
o
o
12.13
o
,
de un elemento de volumen como un paralelep
pedo rectangular de aristas
x, y, z, la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser
o
o
a
Fx = p(x; y; z)yz p(x + x; y; z)yz
@p
= xyz;
@x
y en su forma vectorial
~
F = rpV:
pgina
232
Sistemas continuos.
Sea adems f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. As la
a ~
u
d~
v
~
= rpV + f V;
dt
o bien
d~
v
~
= f rp;
dt
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
Indice
@~
v
~
+ ~ r~ ) = f rp;
v
v
@t
o
~ rp
f
@~
v
+ ~ r~ =
v
v
:
@t
(12.8)
En este cap
tulo slo estamos interesados en el tema de Ondas en medios
o
cont
nuos tales como los uidos, por lo tanto no es necesario profundizar ms
a
en otros temas de la Mecnica de uidos.
a
12.13.1
pgina
233
+ ~ r~ =
v
v
@t
0 + 0
0 + 0
~
f0
0
rp0 + rp0
0
(1 )
(1 )
0
0
0
0
si despreciamos trminos cuadrticos en ~ y en las cantidades peque~as p0 y
e
a
v
n
0
se obtiene
~
~
@~
v
f0 f0 0 rp0 + rp0
0
2
(1 );
@t
0
0
0
0
o sea
@~
v
rp0
:
(12.10)
=
@t
0
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (12.7) se obtiene
a
o
@0
+ r ((0 + 0 )~ )
v
@t
@0
+ r (0~ );
v
@t
0 =
pgina
o sea
@0
= 0 r ~ ~ r0 .
v v
(12.11)
@t
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente consa
tante de modo que la ultima ecuacin puede escribirse
o
@0
+ 0 r ~ = 0:
v
@t
La compresibilidad y su rec
proco B.
En termodinmica se denen la compresibilidad isotrmica
a
e
1 @V
1
T =
=
;
V @p T
BT
y la compresibilidad adiabtica
a
1
S =
V
@V
@p
1
;
BS
Indice
(12.12)
234
Sistemas continuos.
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.
Cuando una onda ac stica pasa a travs de una substancia los cambios de
u
e
volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la
a
e
segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como
@m=
1
1
1 @
= S =
=
:
BS
m=
@p
@p S
S
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas
o
a
por
1 0
1
= S =
BS
0 p0
0
p
0 = 0 :
BS
Indice
o
0 @p0
= 0 r ~
v
BS @t
@p0
= BS r ~ :
v
@t
(12.13)
(12.14)
(12.15)
pgina
12.13.2
235
De acuerdo a las propiedades del operador r puede probarse que son soluciones de la ecuacin de onda tridimensional
o
@2
v 2 r2 = 0:
@t2
12.13.3
A) Ondas planas.
Indice
@ 2
= ! 2 k 2 F 00 (~ ~ !t);
k r
@t2
!
:
k
Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F (0) estn sobre el plano
a
~ ~ = !t
k r
^ r
k ~ = vt;
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de
o
la onda v = !=k, de all se justica la denominacin de ondas planas.
pgina
236
Sistemas continuos.
k
r
vt
12.13.4
B) Ondas esfricas.
e
Indice
@ 2
1 @
@
v 2 2 r2 = 0;
2
@t
r @r @r
pero usted puede establecer que
1 @ 2@
1 @2
(r);
r
=
r2 @r @r
r @r2
de modo que la ecuacin de onda es
o
@ 2 (r)
@2
v2 2 (r) = 0;
@t2
@r
de modo que
r(r; t) = F (kr !t);
pgina
237
Interferencia de ondas.
Consideremos ondas senoidales unidimensionales (x; t) = A sin(kx !t+)
donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de onda
o
es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma velocidad v =
o
!=k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de ondas
e
o
o
o
de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en particular de
o
interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere por ejemplo
que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda tambin es la
e
misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende de la diferencia
o
o
de fase. En efecto, la superposicin ser
o
a
= A1 sin(kx !t + 1 ) + A2 sin(kx !t + 2 ):
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere
Indice
p
(A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2
q
=
A2 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 );
1
2
jAj =
tan =
En resumen
A2 sin(2 1 )
:
A1 + A2 cos(2 1 )
expresin, es decir
o
= A1 sin(kx !t + 1 ) + A2 sin(kx !t + 2 )
q
A2 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx !t + ):
=
1
2
pgina
238
Sistemas continuos.
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
o
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es m
a
nima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Contructiva: 2 1 = 2n; n = 0; 1; 2:::;
= jA1 + A2 j sin(kx !t):
Destructiva: 2 1 = (2n + 1); n = 0; 1; 2:::;
= jA1 A2 j sin(kx !t):
Indice
Pulsaciones.
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma veo
locidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
o
= A sin(k1 x ! 1 t) + A sin(k2 x ! 2 t);
que puede escribirse como
= 2A sin
(k1 k2 )x (! 1 ! 2 )t
(k1 + k2 )x (! 1 + ! 2 )t
cos
;
2
2
v1 =
v1
pgina
12.13.5
239
Velocidad de grupo.
La superposicion de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas tambien, causa el fenmeno de la formacin de un
o
o
grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango cont
nuo, donde esas frecuencias
dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como
! = !(k):
Esta relacin se denomina relacin de dispersin.En otras palabras estamos
o
o
o
suponiendo que la velocidad de propagacin v = !(k)=k es alguna funcin
o
o
de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin
o
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente
o
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicin cont
o
nua para alg n rango cont
u
nuo de valores de k
Z
= Ak sin(kx !(k)t)dk:
Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k0 . Si
o
expandimos hasta primer orden
!(k) = ! 0 + ! 00 (k k0 );
entonces
=
=
=
k0 +
k0
Z k0 +
k0
Z k0 +
k0
Ak sin(kx !(k)t)dk;
Ak sin(kx (! 0 + ! 00 (k k0 ))t)dk;
Ak sin(! 00 k0 t ! 0 t + k(x ! 00 t))dk;
2A0
sin ((x ! 00 t)) sin (k0 x ! 0 t)
0
x !0t
Indice
pgina
240
Sistemas continuos.
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase ! 0 =k0 modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo
d!(k)
0
vg = ! 0 =
:
dk k=k0
-6
-4
-2
pgina
-1
-2
Grupo en t=0.
y para t = 2
-4
-2
2 x
-1
-2
Grupo en t=2.
12.13.6
241
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
o
de propagacin v
o
(x; t) = A sin(kx !t):
Indice
As resulta
12.13.7
pgina
242
Sistemas continuos.
p
donde c es la velocidad de la luz y = 1= 1 u2 =c2 : As resulta
ux0
));
c2
ux0
= A sin(k(x0 + ut0 ) !(t0 + 2 ));
c
u 0
= A sin((k ! 2 )x (! ku)t0
c
es decir
u
);
c2
u
= (! ku) = !(1 );
v
!0
! ku
vu
=
=
=
:
k0
k ! cu
1 uv
2
c2
k 0 = (k !
!0
v0
12.13.8
Indice
! 0 = (! ku) = q
!
12.14
1 u
c
!:
1+ u
c
Ejercicios propuestos.
1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
+
V (x)dx
2v xvt
243
@y(x; t)
@t t=0
y(0; t)
y(L; t)
= F (x);
= V (x);
= 0;
= 0:
cx si x < L=2
y(0; x) =
0 si x > L=2
Indice
Resuelva para y(x; t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T =4; T = T =2, mediante la solucin de
o
D'Alembert.
Ejercicio 12.14.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perl de velocidades inicial
@y(x; t)
v0 x=L
si x < L=2
=
o
Ejercicio 12.14.4 Obtenga la superposicin de las dos ondas
= 2A sin(kx !t + =4) + A sin(kx !t):
o
o
Ejercicio 12.14.5 Obtenga una expresin general para la superposicin
= A1 cos(kx !t + 1 ) + A2 cos(kx !t + 2 ):
Ejercicio 12.14.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda
del problema anterior.
Ejercicio 12.14.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas var como
an
x = A cos(!t );
y = B cos(!t );
entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de
a
o
esa elipse respecto al eje x.
pgina
244
Sistemas continuos.
o
Ejercicio 12.14.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma
Z
= Ak sin(kx !(k)t)dk:
no satisface la ecuacin de ondas a menos que
o
v=
!(k)
k
grupos son complejas y estn fuera del alcance de estos apuntes. Vea([1,
a
pag.370] )
Indice
dv
:
dk
vg = (1 n0 ()):
n
n
pgina
Cap
tulo
13
Problemas complementarios.
Indice
ptica .
cula es disparada desde la supercie de la tieEjercicio 13.0.12 Una part
rra, supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando
e
un angulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
R2 V02 sen2 ()
2GM
2
2
:
e =1+
V0
G2 M 2
R
la trayectoria es
R2 V02 sen2 ()
:
GM(1 + e cos())
>cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
a
o
o
r=
Ejercicio 13.0.13 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por:
0 si r a
:
V (r) =
V0 si r < a
pgina
246
Problemas complementarios.
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
e
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
o
refraccin relativo
o
r
E + V0
n=
:
E
Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por
a
o
a
() =
Indice
:
r2
o
a
Ejercicio 13.0.15 Determinar la seccin ecaz en el scattering para ngulos
peque~os, en un potencial central
n
U=
a
;
rn
con
n > 0:
t= p :
4 2
quido se hace rotar en torno de la vertical
Ejercicio 13.0.17 Un balde con l
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria
o
corresponde a un m
nimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la supercie.
Ejercicio 13.0.18 Un cable exible, cuyo peso por unidad de longitud es
uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, gura
o
(13.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energ
o
a
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud ja del cable.
pgina
247
pgina
248
Problemas complementarios.
e
Ejercicio 13.0.23 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin
o
de su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar
a
o
verticalmente con amplitud A y frecuencia angular , gura (13.2): Escriba
la ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
o
a
e
O
A cos( (/t)
M, L
o
Ejercicio 13.0.24 Con respecto a la situacin del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
e
a
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [10])
o
a
e
u
Ejercicio 13.0.25 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
o
dormido (trompo vertical, g. (13.3)) sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la distancia h
u
desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
u
a
o
e
Ejercicio 13.0.26 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
u
o
o
de la vertical constante, g. (13.4). Deduzca la condicin que deben cumplir
o
_ = para que ello ocurra.
su spin s y su velocidad angular de precesin
o
Considere dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa
u
M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin
u
a
o
de gravedad.
Indice
pgina
249
Indice
x
y
250
Problemas complementarios.
cula movindose en un campo cene
Ejercicio 13.0.27 Considere una part
tral de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv2 + :
2
r
Demuestre que la energ en trminos de las variables de accin angular,
a,
e
o
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
a
E=
2m 2 k 2
:
(Jr + J )2
o
Ejercicio 13.0.28 Para la versin relativista del problema anterior con lagrangiano
p
k
L = m0 c2 1 (v=c)2 + ;
r
demuestre que para el caso estable, part
cula sin caer al origen
m0 c2
(k=c)2
p
=1+
:
E
(Jr =2 + (Jr =2)2 (k=c)2 )2
Ejercicio 13.0.29 Si se indica con = e2 =(40 ~c) la constante de estructura na y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h; Jr =
o
nr h;con n = 1; 2; 3; :::; nr = 0; 1; 2; :::; demuestre que hasta orden en 2 ; la
energ est dada por
a
a
m0 c2 2
3
2 n
2
;
E = m0 c
1+ 2
2n2
n
n 4
siendo n = nr + n : Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac
2
n
m0 c2 2
3
2
E = m0 c
1+ 2
;
2n2
n
j + 1=2 4
siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin.
o
de fuerza.
Indice
pgina
251
a
Ejercicio 13.0.31 Un lagrangiano est dado por
2
1
L = q 4 q2 :
_
_
4
2
Para este caso, la denicin del momento cannico
o
o
p = q3 2 q
_
_
no permite resolver en forma un
ivoca para q: La evolucin en q(t) tiene una,
_
o
_
dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T
o
1 4
_
alcanza su minimo 4 T para trayectorias zigzagueantes con q = ; ver
gura (13.5).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
Indice
pgina
Figura 13.5: M
inimo de una accin
o
J.Zanelli. [14]
o
Ejercicio 13.0.32 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos
cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y
o
momentos son
@F
;
@pi
@F
fF; pi g =
:
@qi
fF; qi g =
252
Problemas complementarios.
~
Indice
pgina
Cap
tulo
14
Problemas resueltos.
Indice
M
R
x
d2 (x + R sin )
= N sin ;
dt2
d2 (R cos )
m
= N cos mg;
dt2
d2 x
M 2 = N sin
dt
pgina
254
Problemas resueltos.
: Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el angulo que
o
d _2
( cos2 ) = 0;
d
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
o
efecto se tiene
m
p cos3 3 cos + 2 = 0;
con p =
:
m+M
La existencia de una solucin real en el intervalo (0; =2) se deduce del hecho
o
que si evaluamos f() = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta
f (0) = p 1 < 0
f (=2) = 2 > 0:
Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo
e
o
que
cos = A cos :
Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad
o
4 cos3 3 cos cos 3 = 0;
puede demostrarse que
2
A= ;
p
p
cos 3 = p:
p
3 1; de donde el ngulo de despegue ser = 42: 94o
a
a
N
Indice
pgina
255
u
Nota 14.1 Es de utilidad para un n mero de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d2
1 d 0
2
f (s) = 0
[f (s)s] :
_
2
dt
2f (s) ds
Indice
Solucin.
o
V0
pgina
N
L
mg
x
T
mg
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
m = T cos ;
x
N + T sin mg = 0;
d2
T cos = m 2 (x + L cos );
dt
d2
mg T sin = m 2 (L sin );
dt
eliminando x se obtiene
2T cos = mL
d2
cos ;
dt2
256
Problemas resueltos.
la ultima es
2T sin = 2mL
d2
sin + 2mg
dt2
d2
d2
g
sin + 2 cos sin 2 cos = 0;
dt2
L
dt
Indice
(0) = =2;
V0
_
(0) = ;
L
_
()2 =
1 V0
2 L2
pgina
g
+ 2 L (1 sin )
;
1 1 sin2
2
entonces
mL d2
cos
T =
2 cos dt2
2
d
mL
_
sin
=
4 cos sin d
N = mg T sin
entonces
d
mL
T =
2 cos sin d
V2
g
g
( 1 L02 + 2 L ) sin2 2 L sin3
2
1 + cos2
257
n(p; z) =
N
(1 + cos2 )2 = 4 + 2z 2 4z pz:
mg
4 < p
o sea
p
(16 + 8p + p2 ) < 0
Indice
p
p <
(16 + 8p + p2 ) < p + 4
p2 < p2 + 8p 16 < p2 + 8p + 16
o sea debe ser p > 2: Por otro lado que se anule la tensin T = 0 requiere
o
que
t(p; 1) = 4 + p 6 + 1 = p 1 < 0
o sea p < 1: La solucin puede misma tambin obtenerse en este caso en
o
e
forma trigonomtrica. Sea
e
4 + p 6z + z 3 = 0
4 cos3 3 cos cos 3 = 0
si z = A cos entonces
A3 cos3 6A cos + 4 + p = 0
entonces
A3
4+p
= 2A =
4
cos 3
o sea
p
8;
4+p
cos 3 = p ;
2 8
A =
pgina
258
Problemas resueltos.
Por ejemplo si p = 1=2
9
cos 3 = p
4 8
3 = (142:7020; 502:7020; 862:7020) luego = (47:5673; 167:5673; 287:5673)
entonces la tercera da z = 0:8537 y entonces = 58:615o es el ngulo donde
a
la cuerda deja de estar tensa.
N
Ejemplo 14.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el
Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las dio
versas posibilidades.
Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es
o
a
disparado con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del
lugar, se tiene
1
GM m
E = mV02
;
2
R
lO = mRV0 sin ;
de donde resulta
e2 = 1 +
2
2ElO
mK 2
=1+
V02 sen2 ()
G2 M 2
2GM
2
;
V0
R
a
r=
Indice
2
lO
1
R2 V02 sen2 ()
=
:
mK 1 e cos( )
GM (1 e cos( ))
!
1 + cos 2
1
x = (Ve =V0 )2 =
1
;
2 cos 2
1 cos 2
pgina
259
pero
cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2
luego puede escribirse
(Ve=V0 )2 =
=
=
=
=
=
=
=
1 ( sin cos )
;
2 sin cos2 sin2
1 (cos + sin )
1 (cos sin )
2 sin cos2 sin2
1
1
2 sin cos + sin
1
1 cos 2 + sin 2
e
a
potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
e
de la elipse.
Indice
pgina
260
Problemas resueltos.
Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
o
1
hKi =
T
ZT
1
_2
m(r2 + r2 )dt ;
_
2
ZT
1
hV i =
T
K
dt :
r
_
lO = mr2 , de la siguiente forma
!
2
2
Z
d
1
dr _
1
2 _2
;
m
+r
hKi =
_
T
2
d
Indice
1
hV i =
T
2
Z
0
K d
:
_
r
2
Z
0
1
hV i =
T
2
lO
1
;
mK 1 e cos
2
2
lO
1
lO
e sin
m(
+ r2 ) 2 d ;
2
2
mK (1 e cos )
mr
2
Z
K mr2
Km
d =
r lO
T lO
2
Z
0
2
lO
1
d ;
mK 1 e cos
2
Z
(
0
lO
hV i =
T
e2 sin2
+ 1)d ;
(1 e cos )2
2
Z
0
1
d ;
1 e cos
pgina
261
utilizando la integral conocida
2
Z
0
1
2
;
d = p
1 e cos
1 e2
l0
2
p
;
2T 1 e2
hV i =
l0 2
p
:
T 1 e2
0 si r a
V (r) =
:
V0 si r < a
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
e
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
o
refraccin relativo
o
p
n = (E + V0 )=E :
_
mr2 = l0 ;
2V0
r2 a+ r2 a =
_
_
:
m
Indice
pgina
262
Problemas resueltos.
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver gura (14.2), se tiene que
a
V1 sin 1 = V2 sin 2 ;
(V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 =m ;
2
luego
sin 1 =
!1
V1
V12 = 2E=m ;
p
(E + V0 )=E sin 2 :
V2
!2
a
Indice
t= p :
4 2
Solucin. Para la situacin inicial, ambas part
o
o
culas describiendo c
rculos
en torno de G, se puede establecer que
p
2R R
;
= p
GM
siendo R = R1 + R2 ; M = m1 + m2 : Para la situacin dinmica, una cayendo
o
a
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
r=
GM
;
r2
pgina
263
siendo r = r1 + r2: Una primera integral conduce a
r
p
1
dr
1
= 2GM
:
dt
r R
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que r = R ! r = 0: Ese tiempo resulta
p
R R
t= p
;
2 2GM
de donde es fcil establecer lo solicitado.
a
N
Indice
Ejemplo 14.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en =2 en torno a los ejes cartesianos x; y; z en ese orden. Encuentre el eje y el angulo de
la rotacin equivalente.
o
Solucin. La matriz de la rotacin
o
o
0
10
0 1 0
0 0
@ 1 0 0 A@ 0 1
0 0 1
1 0
es decir
resultante
10
1
1
0 A@ 0
0
0
1
0 0 1
R = @ 0 1 0 A;
1 0 0
ser
a
1
0 0
0 1 A ;
1 0
pgina
264
Problemas resueltos.
Solucin. La matriz de rotacin nita ha sido escrita en trminos de una
o
o
e
matriz que hemos llamado (^ ). Por una obvia propiedad de los vectores,
n
tenemos que
R~ ~ = R(~ R1~ ;
a b
a
b)
lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(R~ ) = R(~ )R1 :
a
a
En consecuencia
RRn ()R1 = RR^ ():
^
n
En particular se tiene
1
Ry (=2)Rx () = Ry (=2)Rx ()Ry (=2)Ry (=2)
= Rz ()Ry (=2) ;
Indice
o
o
^
^
^
k 0 = Rn ()k = RRz ()^()k ;
^
{
pgina
265
Z
Z'
Y'
Y
)
X'
Indice
a) En el sistema mvil
o
_
_
! x0 = cos + sin sin ;
_
_
! y0 = sin + sin cos ;
_
_
! z0 = + cos :
b) En el sistema de ejes jos:
_
_
! x = sin sin + cos ;
_
_
! y = sin cos + sin ;
_
_
! z = cos + :
pgina
266
Problemas resueltos.
entonces
_^ _
! = k + (cos ^ + sin ^) +
~
{
|
_
^ + sin (sin ^ cos ^));
(cos k
{
|
_
_
= ( sin sin + cos )^ +
{
_
_
( sin cos + sin )^ +
|
_ cos + )k:
_ ^
(
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (14.1)
o
_^
_ ^ _{
!
~ = k + ^00 + k 0 ;
y ahora
^
^
k = cos k 0 + sin (cos ^0 + sin ^0 );
|
{
Indice
entonces
_
^
|
{
! = (cos k 0 + sin (cos ^0 + sin ^0 )) +
~
_^
_
(cos ^0 sin ^0 ) + k 0
{
|
_
_
= ( sin sin + cos )^0 +
{
_
_
( sin cos sin )^0 +
|
_ cos + )k 0
_ ^
(
N
o
r
Ejemplo 14.0.11 Considere una funcin escalar V (~): Determine la nueva
funcin escalar U (~) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
o
r
origen, mediante una rotacin en torno a un eje n en un angulo .
o
^
pgina
267
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma
o
o
matricial
~T M ~ = 1;
r
r
siendo
1
1=a2
0
0
1=b2
0 A:
M =@ 0
0
0 1=c2
Indice
~T Rn ()MRn () ~ = 1:
r ^
r
^
Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complicao
da. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar
o
a
2
2
cos sin2
sin cos2
x2
2
+
+ 2
+
y +
z2
a2
b2
c
b2
c2
1
1
+2 cos sin 2 2 z y = 1
b
c
N
~
H1 (~ + ~ ) = G~ P J ;
!1 !1
1
(14.3)
(14.4)
pgina
268
Problemas resueltos.
v
1
%2
%1
G1
Indice
(14.5)
y conservacin de energ
o
a
1
1
1
1
+2
+2
M1 v1 + M2 v2 + ~ + H1 ~ + + ~ + H2 ~ + =
!1
!1
!
!2
2
2
2
2 2
1
1
1
1
2
2
M1 v1 + M2 v2 + ~ H1 ~ + ~ H2 ~ :
!1
!
!1
!2
2
2
2
2 2
De las ecuaciones (14.4) y (14.5) se obtiene
pgina
(14.6)
~
!1 !1
~1
!1 ~ 1
!1
~ + H1 ~ + ~ H1 ! = (~ + + ! ) G~ P J ;
1
~
! + H2 ~ + ~ H2 ~ = (~ + + ~ ) G~ P J :
~2
!2 !2
!2
!2 ! 2
2
De aqu con algo de algebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
,
o
o
de la energ
a
~
v+ v ~
!1 !1
(~1 + ~1 ) J (~2 + ~2 ) J = (~ + + ~ ) G~ P J +
v+ v ~
1
~
+(~ + + ~ ) G~ P J ;
! 2 !2
2
pero
~P1 = ~1 + ! + G~ P ;
v+
v+ ~ 1
1
y similarmente las otras, entonces
(~P1 + ~P1 ~P2 ~ P2 ) J ;
v + v v + v ~
269
es decir
(~P1 ~P2 ) J = (~P1 ~P2 ) J :
v + v+ ~
v v ~
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
o
o
interaccin.
o
N
e
u
Ejemplo 14.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
o
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas.
u
u
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
o
a
Indice
1
_
= A sin2 + Cs cos = Cs; E = Cs2 + mgh:
2
2
A
2
Cs Csu
A
= 0:
A
A
La condicin de estabilidad es que esta tercera ra sea mayor que 1, es decir
o
z,
2
4mhg
Cs
:
A
A
N
e
Ejemplo 14.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
u
o
o
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S
o
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
o _
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
u
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
u
a
o
gravedad.
pgina
270
Problemas resueltos.
x
y
^
~
dL0
d^
{
dk
_
= A sin + Cs cos
= mgh sin | :
^
dt
dt
dt
Las derivadas son
^
d^ _
{
dk
_
= cos | ;
^
= sin | ;
^
dt
dt
por lo que resulta la condicin
o
_
_2
A cos Cs + mgh = 0:
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin segn sea el signo del discriminante
o _
u
C 2 s2 4Amgh cos :
N
o
Ejemplo 14.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que
debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesin uniforme en cualquier ngulo .
o
a
Indice
pgina
271
Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C 2 s2
o
o
4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser
C 2 s2 4Amgh:
N
Ejemplo 14.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R
a
que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical
o
que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que
o
a
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura
(14.6).
Indice
GP = R !
m, 2a
G
P
R
pgina
yG = R cos + R sin :
De all se obtiene
1
1
_2 1 _2
L = mR2 2 + I mg(R cos + R sin ) ; I = ma2 ;
2
2
3
y
_2
272
Problemas resueltos.
cula de masa m que se mueve en un
Ejemplo 14.0.18 Considere una part
plano. Las coordenadas elpticas y se denen por:
= r1 + r2 ;
= r1 r2 ;
siendo r1 y r2 las distancias de la part
cula a dos puntos jos en el plano
del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
e
a
H = 2p2
2 4c2
4c2 2
+ 2p2 2
;
2 2
2
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (14.7 ).
Indice
(x,y)
r1
!
1 O
r2
!
pgina
2
2c
=
=
=
=
=
2
r1 + c2 2r1 c cos(1 ) ;
2
r2 + c2 + 2r2 c cos( 2 ) ;
2
r1 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) ;
r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c ;
r1 sin 1 = r2 sin 2 ;
273
de las cuales se puede obtener
2
2
r1 r2
2
;
y 2 = r1 (x + c)2 ;
4c
2
2 + 2
2
c2 ;
x =
;
y =
4c
2
4c
x =
de donde
ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 ;
con
2 2
2 2
2
; b =
:
a =
4(4c2 2 )
4( 2 4c2 )
2
Indice
1
_2
_
L = m(a2 + b2 2 ) ;
2
y nalmente
p2
p2
H=
+
:
2
2ma
2mb2
N
Ejemplo 14.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una part
cula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
H=
p2 4( 2 4c2 )
p2 4(4c2 2 )
4
+
k 2
:
2
2
2
2
2m
2m
2
N
o
Ejemplo 14.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para
una part
cula que es atrada hacia dos centros jos, utilizando coordenadas
el
pticas.
pgina
274
Problemas resueltos.
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracter
o
o
o
stica,
con el tiempo separado, ser
a
H(; ;
@W @W
;
) = 1 :
@ @
2
2 @W
2 @W
2
2
( 4c ) +
(4c2 2 ) k4
m @
m @
= 1 ( 2 2 ) ;
por lo cual, separando variables se tiene
2
2 @W
( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 ;
m @
2
2 @W
(4c2 2 ) + 1 2 = 2 ;
m @
que permiten escribir
W =
Z s
m
k4 + 1 2 + 2
d
2
2 4c2
r Z s
m
1 2 2
+
d:
2
4c2 2
N
2m 2 k 2
:
(Jr + J )2
Indice
pgina
275
Solucin. Los momentos cannicos sern
o
o
a
_
p = mr2 ;
pr = mr;
_
o
son
Zr2 r
p2 2mK
J = 2p ;
Jr = 2
2mE 2
dr ;
r
r
r1
Indice
N
Ejemplo 14.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de part
culas de igual masa que estn unidas en lnea recta por
a
.....
.....
m
X1
i
mqi
_2
X1
i
K(qi qi1 )2 ;
K
(qj+1 + qj1 2qj ); j = 1; 2; : : : ; N:
m
pgina
276
Problemas resueltos.
Para un caso (a) tomaremos q0 ; qN+1 = 0; y para el otro caso (b) tomaremos
q0 = qN ; qN+1 = q1 : Para ambos casos, sean las dependencias temporales
qj (t) = Qj ei ! t
resultando
! 2 Qj = 2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) ; con 2 =
K
;
m
(14.7)
,
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles ! satisfacen
a)
3
2 2
2
0
0
! 22
6
7
2
! 2 22
2
0
7
6
.
7
6
.
! 2 22
0
2
.
det 6
7=0
6
7
.
...
.
4
5
.
2
2
2
2
0
0
! 2
b)
2
0
2
! 2 22
6
2
! 2 22
2
0
6
.
6
.
0
2
! 2 22
.
det 6
6
.
...
4
.
.
2
2
2
2
! 22
7
7
7
7=0
7
5
! = 2 sin
:
2
Para el caso peridico debe adems tenerse
o
a
ei (N ) = 1;
Indice
pgina
277
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
n
! n = 2 sin
; con n = 0; 1; 2; :::; N 1:
N
El caso de extremos jos, es ms complicado y est resuelto en el cap
a
a
tulo
de sistemas continuos
N
cula respecto a un sisteEjemplo 14.0.23 Para el movimiento de una part
ma jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante
sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre
que despreciando trminos en ! 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escrie
birse como:
d @L @L
@~
v
= 2m(~ ~ )
! v
:
dt @ qi @qi
_
@ qi
_
Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta
o
o
o
a v
~ abs puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (~ y ~ ) de
a
acuerdo con
~ abs = ~ A + 2~ ~ + ~ ;
a
a
! v a
GM m ^ ~
R+F ;
R2
entonces
^
m~ = mg k 2m~ ~ + F :
a
! v ~
=~
a
;
dt @ qi 2
_
@qi 2
@qi
~
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza m~ , recordando que F
a
@~=@qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
r
d @
@
@~
r
^
K
K = (mg k 2m~ ~ )
! v
;
dt @ qi
_
@qi
@qi
Indice
pgina
278
Problemas resueltos.
adems
a
@~
r
@~
v
=
;
@qi
@ qi
_
de donde se establece el resultado
@~
v
d @L @L
= (2m~ ~ )
! v
;
dt @ qi @qi
_
@ qi
_
siendo el lagrangiano
1
L = mv 2 mgz:
2
N
Ejemplo 14.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza elstica, con inuencia de la rotacin terrestre. Elija
a
o
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud :
Indice
Solucin. El lagrangiano es
o
1
1
L = m(x2 + y 2 ) K(x2 + y 2 ) ;
_
_
2
2
^
~ = x^+ y | ;
v
_{ _^
!
~ = ! cos ^ + ! sin k ;
{
K
K
x + x = 2! y sin ;
_
y + y = 2! x sin :
_
m
m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1
1
_2
L = m(r2 + r2 ) Kr2 ;
_
2
2
d 2_
_
_2 K
(r + 2r2 ! sin ) = 0 :
r r + r = 2r ! sin ;
m
dt
N
Ejemplo 14.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular ~ no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
!
a
o
escribirse:
d @L @L
= 0;
dt @ qi @qi
_
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1
1
r
v ! r
! r
L = mv 2 V (~) + m~ ~ ~ + m j~ ~j2 :
2
2
pgina
279
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
o
o
a
~ abs = 2~ ~ + ~ (~ ~) +
a
! v !
! r
d~
!
~ +~ ;
r a
dt
d~
!
@~
r
m2~ ~ + m~ (~ ~) + m
! v
!
! r
= 0: (14.8)
~ + m~ + rV
r
a
dt
@qi
Si denotamos por Li al operador
Li =
d @
@
;
dt @ qi @qi
_
Indice
se tiene que
@~
r
1
a
;
Li mv 2 = m~
2
@qi
similarmente
Li (V ) =
y
y nalmente
@V
@~
r
= rV
;
@qi
@qi
pgina
d~
!
@~
r
Li (m~ ~ ~) = m
v ! r
~ + 2m~ ~
r
! v
;
dt
@qi
Li
1
m j~ ~j2
! r
2
= (m~ (~ ~))
!
! r
@~
r
;
@qi
280
Problemas resueltos.
Indice
pgina
Cap
tulo
15
Apndice
e
Indice
15.1
pgina
282
Apndice
e
u
2T
u=b
t
u=a
T
Indice
Una curva integral u(t) es simtrica con respecto a los tiempos donde
e
la curva toca los extremos u = a y u = b:
Demostracin: sea u(0) = a, un punto p
o
inicial en la frontera. Para u
disminuyendo con t aumentando du=dt = f (u) de donde
t=
u(t)
du
p
:
f (u)
(15.1)
p
f(u) y
(15.2)
du
p
:
f (u)
pgina
283
u(t + T ) = u(t);
pues la curva es simtrica respecto a los puntos de contacto.
e
Si u(t) es una curva integral, la solucin general de la ecuacin difeo
o
rencial es
u(t + c);
Indice
15.2
Las funciones el
ptica Jacobianas.
dy
dx
= (1 y 2 )(1 k 2 y 2 );
Se dene la funcin el
o
ptica Jacobiana sn(x) como la solucin que satisface
o
las condiciones sn(0) = 0; sn0 (0) = 1: Por las propiedades generales de la
seccin anterior, tal funcin es peridica con per
o
o
o
odo
T =2
siendo
K=
du
p
=2
f (u)
dy
p
= 4K;
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )
dy
p
=
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )
una integral el
ptica completa.
d'
1 k 2 sin2 '
284
Apndice
e
15.3
El pndulo esfrico.
e
e
Indice
)
z2
1
2
2
2
2 _2
_
z + (a z ) ) mgz;
_
L= m z + 2
2
a z2
o sea
1
a2
1
_2
L= m 2
z 2 + m(a2 z 2 ) mgz
_
2
2 a z
2
pgina
285
_
y eliminando , se obtiene
h2
2g
E
2
2
2
z = 2 (z a ) (z
_
= f(z);
a
mg
2g
ecuacin del tipo considerada en este apndice. Factorizando el polinomio
o
e
c bico en la forma
u
E
h2
f (z) = (z a ) z
= (z z1 )(z z2 )(z z3 );
mg
2g
2
(15.3)
a
z2 , llamado ngulo apsidal ; puede obtenerse de
a
de modo que
d dt
h
d
1
p
=
= 2
2
dz
dt dz
a z
f (z)
ha
1
1
p
;
= p
2 z2
2g a
(z z1 )(z z2 )(z z3 )
ha
= p
2g
z2
z1
a2
1
dz
p
;
2
z
(z z1 )(z2 z)(z3 z)
(15.4)
p
h
p = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 );
2g
Indice
(15.5)
pgina
286
Apndice
e
h2 a2 E
;
2g
mg
E
=
;
mg
= a2 ;
z1 z2 z3 =
z1 + z2 + z3
z1 z2 + z1 z3 + z2 z3
o bien, de la ultima
a2 z1 z2
;
z3 =
z1 + z2
Indice
siendo
z2
z1
a2
1
1
1
dz
C
B
p
+ p
@p
3 (z + a)A :
2
z
(z z1 )(z2 z)
(a + z3 ) 2
(a + z3 )
ha
1
1
= p p
J ;
I+
2(a + z3 )
2g (a + z3 )
I=
z2
z1
pgina
a2
1
dz
p
;
2
z
(z z1 )(z2 z)
J=
287
z2
z1
dz
1
p
:
a z (z z1 )(z2 z)
I =
2a
(a z1 )(a z2 )
J = p
;
(a z1 )(a z2 )
ha
1
= p p
(
2g (a + z3 ) 2a
+
+p
(a + z1 )(a + z2 )
;
Indice
1
1
p
+p
(a z1 )(a z2 )
(a + z1 )(a + z2 )
1
p
):
2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )
=
2
!
p
p
(a + z1 )(a + z2 )
(a + z1 )(a + z2 )
a
p
+
():
1+ p
(a z1 )(a z2 ) 2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )
(a z1 )(a z2 ) 2a;
a + z3 a;
p
p
2
2
2
2
(a2 z1 )(a2 z2 ) 1 (a2 z1 )(a2 z2 )
= (1 +
+
);
2
4a2
2
4a2
p
p
2
2
como 1 = a2 z1 y 2 = a2 z2 se obtiene
=
3
1 3A
(1 + 1 2 2 ) = +
;
2
8a
2 2 8a2
pgina
288
Apndice
e
de modo que la precesin total de la elipse en una rotacin completa ser
o
o
a
3A
;
4a2
siendo A = 1 2 el rea de la elipse. La velocidad angular de precesin ser
a
o
a
4 2 =
!=
3A 1
3A
1
;
= 2 p
4a2 T
4a 2 a=g
z(0) = 0;
_
_
(0) = ;
a
de modo que h = a2 sin2 : Adems E = 1 m(a2 sin2 )2 mga cos por
2
lo tanto, para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z) = 0 es decir
mg
2g
2
2
2
(a2 sin2 )2
2
2
2
2 (a sin )
= (z a )(z + a cos ) (z a )
2g
2g
2 2 z 2 a2 cos2
1
= (z 2 a2 )(z + a cos ) a2 sin
2
g
1 2 2 2 z a cos
= (z 2 a2 ) a sin
= 0;
2
g
2
1
m(a2
2
Indice
a 2 2
sin (cos + cos ) = 0;
2g
sin2 =
a 2 2
sin ;
g
pgina
15.4 Operador r:
289
por lo cual
r
a
2 = a
sin ;
g
y entonces
!=
3A 1
3A
3 2
1
=
= 2 p
sin ;
2T
4a
4a 2 a=g
8
a
con magnitud
!=
3 sin 2
sin ;
8
15.4
Operador r:
15.4.1
Gradiente.
Indice
pgina
290
Apndice
e
El signicado del gradiente sale de considerar, el cambio de la funcin al
o
cambiar las coordenadas en cantidades innitesimales dx, dy, dz. Resulta
@
@
@
dx +
dy +
dz
@x
@y
@z
= r d~:
r
d =
Esta ultima relacin contiene todo el signicado del gradiente. Es obvio que
o
si el cambio de posicin del punto ocurre sobre la supercie =constante
o
entonces d = 0 y luego rd~ = 0. Esto signica que r es perpendicular a
r
la supercie = constante. Esto da cuenta de la direccin del gradiente. Por
o
otro lado si el cambio de posicin ocurre hacia donde aumenta, entonces
o
d > 0 y luego r d~ > 0, es decir r tiene el mismo sentido que d~. En
r
r
otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las supercies de
valor constante y hacia donde aumenta : Respecto a la magnitud considere
un cambio de posicin perpendicular hacia donde aumenta. Sea d~x ese
o
r
cambio, entonces
d = r d~x
r
= jrj jd~x j ;
r
luego
jrj =
15.4.2
d
:
jd~x j
r
Divergencia.
Indice
pgina
15.4 Operador r:
291
luego
1
~
r A = lim
V !0 V
La integral
~ ^
A ndS:
~ ^
A ndS
divergencia es el valor l
mite, o sea el ujo que sale de un punto por unidad
de volumen.
Indice
pgina
Ausencia de fuentes o sumideros.
Si las l
neas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determinados
del espacio entonces
~
r A = 0:
15.4.3
)^ +
{
@z
@y
@Ax
)^ +
|
@z
@Ay ^
)k:
@x
~
~
rot(A) = r A = (
@Az
@x
@Ax
(
@y
(
292
Apndice
e
I Teorema 15.2
Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una supercie y n indica
^
el vector unitario perpendicular a esa supercie y de acuerdo al sentido del
contorno (regla de la mano derecha) entonces
Z
I
~ d~ = r A ndS:
~ ^
A r
c
La integral
~ r
A d~
15.4.4
Algunas propiedades.
I Teorema 15.3
~
~
Si r F = 0 entonces F = r:
I Teorema 15.4
H
~
~ r
Si r F = 0 entonces F d~ = 0:
Indice
I Teorema 15.5
R2
~
~ r
Si F = r entonces 1 F d~ = (2 1 ):
pgina
15.4 Operador r:
293
(b) Vrtice
15.4.5
Indice
El Laplaciano r2 .
Este se dene as
r2 = r (r);
o sea es la divergencia del gradiente.
neas del
El caso en que r2 = 0, es importante. Esto es cuando las l
gradiente no tienen fuentes ni sumideros. Si el Laplaciano de una funcin
o
escalar es cero en una regin sea S la supercie cerrada que la rodea. Entonces
o
en su interior
@ 2 @ 2 @ 2
0 = r2 =
+
+ 2;
@x2 @y 2
@z
o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo
signo, o sea no hay mximos ni m
a
nimos de donde el Laplaciano es nulo. por
lo tanto si constante en la supercie, entonces es constante en su interior.
pgina
294
Apndice
e
Indice
pgina
Bibliograf
a
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer
Verlag, 1978.
Indice
pgina
BIBLIOGRAF
IA
296
[14] J. M.Henneaux, C.Teitelboim. Gravity in Higher Dimensions. VI Symposium on Relativity and Gravitation, Brasil 1987.
[15] M.W.Dittrich. Classical and Quantum Dynamics. Springer-Verlag, 1992.
[16] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[17] R. A. Serway. F
sica Tomo II. McGraw-Hill, 1982.
[18] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
[19] J. L. Synge. Encyclopedia of Physics, Classical Dynamics. Springer
Verlag, 1960.
[20] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
Indice
pgina
Indice de Materias
Accin
o
denicin de, 149
o
forma hamiltoniana, 154
Aceleracin de arrastre, 20
o
Angulos de Euler, 48, 55
Area
efecto de, 289
Binet
ecuacin de, 11
o
Bola
problema ejemplo, 113
Bola de billar
un ejemplo, 73
Cnica
o
denicin, 11
o
tipos de, 12
Campo central de extremales, 152
Cannica
o
formas de la transformacin, 169
o
transformacin, 167
o
Cassinis
frmula de, 24
o
Condicin de existencia
o
de la funcin generadora, 170
o
Condiciones de frontera.
Ecuacin de onda., 215
Condiciones iniciales.
Ecuacin de onda., 216
Cono del cuerpo, 88
Curva
C-discriminante, 154
D'Alembert
Solucion de la ecuacin de ono
da., 243
Diagonalizacin
o
de matriz de inercia, 62
en oscilaciones peque~as, 128
n
Ecuacin
o
de Binet, 11
de Hamilton Jacobi, 157, 187
integral de la trayectoria, 14
Ecuacin c bica, 254
o u
Ecuacin de Jacobi, 154
o
Ecuaciones
de Euler, 75
de Hamilton, 137
de Lagrange, 93
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
298
de movimiento, 4
Ecuaciones de Lagrange
para v
inculos no holonmicos,
o
151
Ejes principales de inercia, 62
Elipsoide de inercia, 62
Energa
mecnica, 7
a
prdida en el scattering, 39
e
potencial de interaccin, 7
o
Energa cintica
e
en oscilaciones peque~as, 123
n
Energa cintica de un cuerpo r
e
gido,
61
Energa potencial
191
Funcin el
o
ptica jacobiana, 283
Funcin generadora
o
condicin de existencia de, 180
o
Funcin principal de Hamilton, 188
o
Funciones generadoras, 169
Galileo
transformacin de, 1
o
Generadoras
funciones, 169
Grados de libertad, 94
Gravedad
aceleracin local, 22
o
en trminos de la latitud, 23
e
Hamilton
ecuaciones de, 137
funcin caracter
o
stica de, 191
funcin principal de, 188
o
principio variacional, 93
principio variacional de, 150
Hamilton Jacobi
mtodo de, 187
e
Hamiltoniano, 100
teorema de conservacin, 102
o
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 116
Identidad util, 255
introduccin, xi
o
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
Invariante adiabtico, 201
a
Jacobi
ecuacin de, 154
o
ecuacin para curva C- discrio
minante, 153
Kepler, 35
ley de, 14
Koenig
teoremas de, 4
Lagrange
ecuaciones de, 93, 97{99, 150
multiplicadores de, 97
parntesis de, 173
e
Lagrangiano, 98
Lagrangiano aproximado
en oscilaciones peque~as, 125
n
Larmor
precesin de, 29
o
teorema de, 28
Legendre
transformacin de, 100, 169
o
transformada de, 246
Lie
algebra de, 48
Lorentz
fuerza de, 29
Mtodo de Hamilton Jacobi, 187
e
Masa reducida, 8, 33
Masa variable, 15
Matrices de Pauli, 51
Matrices unimodulares, 49
Matriz
de inercia de un cuerpo r
gido,
60
Matriz de inercia
299
rotacin de ella, 64
o
traslacin de ella, 64
o
Momento cannico
o
teorema de conservacin, 102
o
Momento de inercia, 61
Momentos cannicos, 99
o
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 60, 61
Movimiento cuspidal.
Trompo., 83
Newton
ley de accin y reaccin, 4
o
o
segunda ley, 4, 28
en sistema no inercial, 20
No holonmico.
Vnculo., 97
Noether
ejemplos, 107
formas del teorema, 165
teorema de, 106, 162
Notacin simplctica, 171
o
e
Ondas sonoras., 232
Orbita
cuasi el
ptica, 245
Oscilaciones peque~as, 123
n
Oscilador armnico
o
ejemplo de, 145
ejemplo Hamilton Jacobi, 193
ejemplo invariante adiabtico,
a
202
Pndulo esfrico, 27, 284
e
e
Pndulo simple, 146
e
un ejemplo de perturbacin, 198
o
Parmetro de impacto, 33
a
Parmetros de Cayley Klein, 49
a
Parmetros de Euler, 53
a
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
300
Parntesis de Lagrange, 173
e
Parntesis de Poisson, 172
e
Pauli
matrices de, 51
Per
odo del movimiento, 196
Peso
denicin de, 21
o
Poinsot
Eliposide de, 77
Poisson
parntesis de, 172
e
Potencia en ondas., 227
Potencial efectivo, 10
Pozo rectangular de potencial, 245
Precesin
o
efecto de area, 27
Precesin uniforme.
o
Trompo., 81
Producto de inercia, 61
Promedios temporales
en rbita el
o
ptica, 260
Puntos conjugados, 158
Puntos cr
ticos, 138
Rotacin
o
activa de un vector, 44
de un sistema, 41
en torno a ejes cartesianos, 44
nita de un vector, 45
innitesimal, 47
pasiva de un vector, 43
Rutherford
scattering de, 35
Scattering, 33
a
ngulo de, 33
seccin diferencial, 35
o
Scattering de Rutherford, 35
o
Teorema
conservacin momentum anguo
lar, 9
de adicin de velocidades anguo
lares, 55
de conservacin del hamiltoniao
no, 104
de Coriolis, 20
de Larmor, 28
de Noether, 106
de Steiner, 64
energ trabajo, 6
a
Teorema de la divergencia.
Divergencia., 290
Teorema del rotor., 291
Teoremas
de conservacin, 102
o
Indice
pgina
INDICE DE MATERIAS
sobre ejes principales de inercia, 62
Tierra
movimiento relativo a, 21
Transformacin cannica, 167
o
o
Transformacin de similaridad, 50
o
Trompo dormido, 112, 248, 269
Trompo dormido.
Estabilidad., 81
Trompo en precesin uniforme, 248
o
Trompo simtrico, 108
e
ecuaciones de movimiento, 79,
108
301
Indice
Unimodulares
matrices unimodulares, 50
V
nculos, 94
V
nculo no integrando, 97
Vnculo no holonmico., 97
Variable de accin angular, 195
o
Variacin
o
de los extremos en la accin,
o
155
primera de la accin, 152
o
segunda de la accin, 152
o
Velocidad angular, 54
Velocidad de grupo., 239
Vertical del lugar, 21
Virtuales
cambios virtuales, 94
desplazamientos virtuales, 95
pgina