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MECANICA CLASICA

Luis Rodr
guez Valencia1
Departamento de F
sica
Universidad de Santiago de Chile
28 de julio de 2000

1 email:

lhrodrig@lauca.usach.cl

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ii

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Contenidos
Introduccin.
o

xiii

1 Sistema de Part
culas.
1.1 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . .
1.1.1 Sistema Inercial de referencia. . . . . .
1.1.2 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . .
1.1.3 Torque en punto arbitrario. . . . . . .
1.1.4 Teorema Energ Trabajo. . . . . . . .
a
1.1.5 Sistema de dos part
culas. . . . . . . .
1.2 Campo Central de Fuerza. . . . . . . . . . . .
1.2.1 Ecuacin diferencial para la orbita. . .
o

1.2.2 Relacin entre energ y excentricidad.


o
a
1.2.3 Expresin integral para la trayectoria.
o
1.3 Sistemas de masa variable. . . . . . . . . . . .
2 Sistema de referencia no inercial.
2.1 Ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . .
2.2 Movimiento relativo a la tierra. . . . . . . .
2.2.1 Vertical y aceleracin de gravedad del
o
2.2.2 Ecuacin de movimiento aproximada.
o
2.2.3 Pndulo de Foucault. . . . . . . . . .
e
2.2.4 Pndulo esfrico. . . . . . . . . . . .
e
e
2.3 Teorema de Larmor. . . . . . . . . . . . . .
2.4 Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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lugar.
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3 Scattering.
33

3.1 Angulo de scattering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


3.1.1 Expresin en trminos del parmetro de impacto. . . . 34
o
e
a

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iv

CONTENIDOS
3.1.2 Scattering de Rutherford. . . . . .
3.1.3 Seccin diferencial de Scattering. .
o
3.2 Coordenadas de Laboratorio. . . . . . . . .
3.2.1 Coordenadas y angulo de scattering

3.2.2 Prdida de energ del proyectil. . .


e
a
3.2.3 Problemas. . . . . . . . . . . . . .

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en el
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Laboratorio.
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4 Rotaciones.
4.1 Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Rotaciones de un sistema de coordenadas. . .

4.1.2 Angulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . .


4.1.3 Parmetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . .
a
4.1.4 Transformaciones de similaridad. . . . . . . .
4.1.5 Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . .
4.1.6 Parmetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . .
a
4.2 Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Descomposicin del movimiento. . . . . . . . .
o
4.2.2 Teorema de adicin de velocidades angulares.
o
4.3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Sistema r
gido de part
culas.
5.1 Cantidades cinemticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
5.1.1 Energ cintica y momentum angular. . . . . . .
a
e
5.1.2 Algunas propiedades de la matriz de inercia. . . .
5.1.3 Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 El elipsoide de inercia. . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Ecuaciones dinmicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
5.2.1 Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar.
a
5.3 Movimiento en tres dimensiones. . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Ecuaciones de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Torque nulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Cuerpo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
5.3.4 Trompo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTENIDOS

6 Ecuaciones de Lagrange.
6.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.2 Restricciones o v
nculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 V
nculos holonmicos y coordenadas generalizadas. .
o
6.2.2 Fuerzas de v
nculos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 V
nculos no holonmicos. . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.3.2 Condicin de integrabilidad. . . . . . . . . . . . . . .
o
6.4 Sistemas Conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Momentos cannicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.4.2 El hamiltoniano del sistema. . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Teoremas de conservacin. . . . . . . . . . . . . . . .
o
6.4.4 Hamiltoniano y energ
a. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Fuerzas dependientes de la velocidad. . . . . . . . . .
6.4.6 Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Ejemplos y aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
6.5.2 Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro
a una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Oscilaciones peque~as.
n
7.1 La energ cintica. . . . . . . . . . . . . .
a
e
7.2 La energ potencial. . . . . . . . . . . . .
a
7.2.1 Posicin de equilibrio. . . . . . . .
o
7.2.2 Estabilidad. . . . . . . . . . . . . .
7.3 Linealizacin. . . . . . . . . . . . . . . . .
o
7.4 El lagrangiano aproximado. . . . . . . . .
7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento.
o
7.5.1 Diagonalizacin. . . . . . . . . . . .
o
7.5.2 Solucin del sistema. . . . . . . . .
o
7.6 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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8 Ecuaciones de Hamilton.
8.1 Variables cannicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
8.2 Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Sistemas autnomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o

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CONTENIDOS
8.2.2 Puntos cr
ticos o de equilibrio.
8.3 Sistemas de un grado de libertad. . .
8.4 Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Oscilador armnico. . . . . . .
o
8.4.2 Pndulo simple. . . . . . . . .
e

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9 Principio variacional de Hamilton.


9.1 La Accin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
9.1.1 Principio variacional de Hamilton. . . . . . . . . .
9.1.2 Naturaleza del extremo en el principio variacional.
9.1.3 Curva C discriminante. . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Forma hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Variacin de los extremos. . . . . . . . . . . . . .
o
9.2.2 Naturaleza del extremo. . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Variacin unidimensional. . . . . . . . . . . . . .
o
9.3.2 Variacin en n dimensiones. . . . . . . . . . . . .
o
9.3.3 Formas del teorema. . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Transformaciones Cannicas.
o
10.1 Denicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
10.1.1 Formas de la transformacin. . . . . . . . . . .
o
10.1.2 Condicin de existencia. . . . . . . . . . . . . .
o
10.2 Notacin Simplctica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
e
10.3 Parntesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
10.3.1 Propiedades de los Parntesis de Poisson. . . . .
e
10.4 Parntesis de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
10.5 Ecuaciones de Movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Condicin necesaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
10.7 Invariancia de los parntesis de Poisson y de Lagrange.
e
10.8 Transformacin dependiente del tiempo. . . . . . . . .
o
10.9 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10Existencia de la funcin generadora. . . . . . . . . . . .
o
10.11Forma bilineal invariante. . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12Problemas y Aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTENIDOS

vii

11 Mtodo de Hamilton Jacobi.


e
11.1 Solucin de un problema dinmico. . . . . . . . . . .
o
a
11.1.1 Funcin principal de Hamilton. . . . . . . . .
o
11.1.2 Relacin con la accin S. . . . . . . . . . . . .
o
o
11.1.3 Funcin caracter
o
stica de Hamilton. . . . . . .
11.1.4 El oscilador armnico. . . . . . . . . . . . . .
o
11.2 Variables de Accin Angular. . . . . . . . . . . . . .
o
11.2.1 Sistemas peridicos con un grado de libertad.
o
11.3 Teor de perturbacin. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
o
11.3.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
11.3.2 El mtodo de transformaciones cannicas. . .
e
o
11.4 El pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
11.4.1 Teora de perturbacin. . . . . . . . . . . . . .

o
11.5 Invariantes Adiabticos. . . . . . . . . . . . . . . . .
a
12 Sistemas continuos.
12.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
12.2 Oscilaciones longitudinales. . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Extremos jos (a). . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.2 Condiciones peridicas (b). . . . . . . . . . . .
o
12.2.3 Solucin alternativa . . . . . . . . . . . . . . .
o
12.3 Oscilaciones transversales. . . . . . . . . . . . . . . .
12.4 L
mite continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5 Soluciones de la ecuacin de onda. . . . . . . . . . . .
o
12.5.1 Condiciones de frontera. . . . . . . . . . . . .
12.5.2 Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Mtodo de las series de Fourier. . . . . . . . . . . . .
e
12.7 Consideraciones adicionales. Solucin de D'Alembert.
o
12.7.1 Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
12.8 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9 Caso general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.10Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.11Consideraciones energticas. . . . . . . . .
e
12.11.1 Potencia en ondas armnicas. . . .
o
12.12Elementos de mecnica de Fluidos. . . . .
a
12.12.1 Cambio del volumen. . . . . . . . .
12.13Ecuacin de movimiento de un uido ideal.
o

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viii

CONTENIDOS
12.13.1 Onda sonoras en un uido. . . . . . . . . .
12.13.2 Algunas soluciones de la ecuacin de onda.
o
12.13.3 A) Ondas planas. . . . . . . . . . . . . . .
12.13.4 B) Ondas esfricas. . . . . . . . . . . . . .
e
12.13.5 Velocidad de grupo. . . . . . . . . . . . . .
12.13.6 Efecto Doppler clsico. . . . . . . . . . . .
a
12.13.7 Efecto Doppler relativista. . . . . . . . . .
12.13.8 Efecto Doppler para ondas luminosas. . . .

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241
241
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12.14Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242


13 Problemas complementarios.

245

14 Problemas resueltos.

253

15 Apndice
e
15.1 Una ecuacin diferencial. . . . . . . .
o
15.2 Las funciones el
ptica Jacobianas. . .
15.3 El pndulo esfrico. . . . . . . . . . .
e
e
15.4 Operador r: . . . . . . . . . . . . . .
15.4.1 Gradiente. . . . . . . . . . . .
15.4.2 Divergencia. . . . . . . . . . .
15.4.3 Rotor de un campo vectorial.
15.4.4 Algunas propiedades. . . . . .
15.4.5 El Laplaciano r2 . . . . . . . .

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281
. 281
. 283
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. 289
. 289
. 290
. 291
. 292
. 293

Indice

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Indice de Figuras
1.1 Transformacin de Galileo
o
1.2 Sistema de partculas . . .

1.3 Seccin cnica . . . . . . .


o o
1.4 Tipos de cnicas . . . . .
o

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. 2
. 3
. 12
. 12

Indice

2.1 Sistema de referencia no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . 20


2.2 Sistema de referencia jo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b) . . . . . . . . . . 24
e
3.1
3.2
3.3
3.4

Angulo de scattering . . . . . .
Seccin diferencial de scattering
o
Scattering en el laboratorio . .
Adicin de velocidades . . . . .
o

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33
36
38
39

4.1 Rotacin de un sistema . . . . . .


o
4.2 Rotacin en torno de un eje . . .
o
4.3 Rotacin activa de un vector . . .
o
4.4 Angulos de Euler . . . . . . . . .
4.5 Adicin de velocidades angulares
o

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42
44
45
49
55

5.1 Velocidades de un r
gido . . . . . . . . .
5.2 Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . .
5.3 Pndulo cuyo punto de suspensin oscila
e
o
5.4 Pndulo forzado . . . . . . . . . . . . . .
e
5.5 Problema de barra . . . . . . . . . . . .
5.6 Disco que rueda . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Rueda tirada con una fuerza. . . . . . .
5.8 Rueda sobre cilindro. . . . . . . . . . . .
5.9 Rueda sobre plataforma mvil. . . . . . .
o

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69
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71
71
72

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INDICE DE FIGURAS

x
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21

Esfera sobre un plano horizontal


Cuerpo rgido simtrico. . . . .

e
Trompo simtrico . . . . . . . .
e
Raices de f(u) . . . . . . . . . .
Precesin uniforme. . . . . . . .
o
Trompo dormido. . . . . . . . .
Precesin positiva. . . . . . . .
o
Movimiento cuspidal. . . . . . .
Movimiento con loops. . . . . .
Conos del espacio y del cuerpo
Cono jo y del espacio. . . . . .
Choque de cuerpos r
gidos . . .

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73
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80
82
82
82
83
83
84
88
89
90

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9

Transformada de Legendre . .
Trompo simtrico . . . . . . .
e
Esfera atra hacia el origen
da
Problema . . . . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
De un problema . . . . . . . .
Disco que rueda sobre otro . .
Part
cula sobre hemisferio . .

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100
109
114
117
117
118
119
120
120

Indice
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7.1 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132


7.2 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5

Autovalores reales . . .
Autovalores complejos
Curvas de H constante
Oscilador arm onico . .

Punto inestable . . . .

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141
142
145
146
147

9.1 Campo de extremales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159


12.1
12.2
12.3
12.4
12.5

Osciladores acoplados . .
. . . . . . . . . . . . . .
Solucin de D'Alembert.
o
Onda en una cuerda. . .
Potencia en una onda. .

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206
211
226
227
227

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INDICE DE FIGURAS

xi

12.6 Cambio de volumen debido a la velocidad. . . . . . . . . . . . 230


12.7 Onda plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
13.1
13.2
13.3
13.4
13.5

Cable exible . . . . . . . . . . . .
Un pndulo con extremo oscilando .
e
Trompo dormido . . . . . . . . . .
Precesin uniforme . . . . . . . . .
o

Minimo de una accin . . . . . . .


o

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248
249
249
251

14.1
14.2
14.3
14.4
14.5
14.6
14.7
14.8

De un problema . . . . . . . . .
Scattering en pozo rectangular .
Angulos de Euler . . . . . . . .
Colisin de dos cuerpos r
o
gidos .
Precesin uniforme . . . . . . .
o
Barra sobre un cilindro . . . . .
Coordenadas elpticas . . . . . .

Osciladores acoplados . . . . . .

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253
262
265
268
270
271
272
275

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15.1 Tipo de solucin de una ecuacin diferencial . . . . . . . . . . 282


o
o
15.2 Pndulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
e
e
15.3 Signicado de rotor no nulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Indice

pgina

xii

INDICE DE FIGURAS

Indice

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Introduccin.
o

Estos apuntes, en versin preliminar, son un esfuerzo para ordenar los conteo
nidos que han formado parte de cursos ofrecidos a los alumnos del Magister de
F
sica y la Ingeniera F
sica, en la Universidad de Santiago de Chile, durante algunos a~os. Existen innumerables buenos textos de Mecnica Clsica,
n
a
a
que se citan al nal de los apuntes, pero ocurre muchas veces que ellos no
se ajustan exactamente a lo que uno desea, o se tratan los tpicos en otro
o
orden, o en las clases se introducen problemas o ejemplos que se resuelven y
que casi nunca quedan escritos. Adems creo que estos apuntes pueden ser
a
de alguna utilidad para los alumnos.
En algunos tpicos, he tratado de poner mi personal punto de vista o
o
enfoque, al tratarlo como en las clases, o al resolver algn problema. Obu
viamente, en muchas partes me he inspirado en alguno de los clsicos, los
a
lo he hecho. Esta primera
habr reordenado, resumido o ampliado, en n, asi
e
versin, espero que no tenga demasiados errores. Mi intencin es tratar de
o
o
mejorarla con la experiencia que se acumule, con los errores que se detecten,
y con las sugerencias que reciba de parte de los alumnos o de los profesores.
La parte ms dif es probablemente lo que viene, mantener estos apuna
icil
tes vigentes, escribiendo sobre tpicos de actualidad, dinmica de sistemas
o
a
caticos por ejemplo, incorporando problemas o tpicos de anlisis numrico
o
o
a
e
y otras cosas, seg n resulte posible y seg n sea tambin su aceptacin.
u
u
e
o
Buena parte de los resultados se establecen sin demostracin dejando
o
como trabajo para el alumno la demostracin de diversos teoremas a la vez
o
que se plantean problemas en el estudio de cada tpico y un conjunto de
o
problemas al nal, como recapitulacin.
o
Para hacer ms fcil el uso y difusin de estos apuntes se acompa~a
a a
o
n
un CD con la versin de estos en formato PDF de Adobe que lgicamente
o
o
permitir hacer ms copias impresas de ellos. No hay problema siempre
a
a

Indice

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xiv

Introduccin.
o
y cuando se mantenga el debido respeto a la autor de estos apuntes y
a
no se hagan actividades lucrativas con ello. El uso ms inmediato del CD
a
ser simplemente para poder leer estos en un PC para lo cual se incluye el
a
lector de archivos formato PDF, Acrobat Reader de Adobe 1 que debe ser
instalado en su PC de acuerdo a las instrucciones de ese programa. La versin
o
en CD de estos apuntes, contiene explicaciones ms detalladas de algunos
a
aspectos, demostraciones no contempladas en el texto impreso y adems de
a
otras soluciones de algunos ejercicios. Para ello existen hiperv
nculos que
permiten navegar en el CD.
Se solicita enviar comentarios, sugerencias o correcciones al autor, Luis
Rodr
guez Valencia, Departamento de F
sica Universidad de Santiago, e-mail
lhrodrig@lauca.usach.cl., o por correo a la direccin postal, Avda. Ecuador
o
3493, Correo 2, Santiago

Indice

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R
c
\Acrobat Reader Copyright 1987-1996 Adobe Systems Incorporated. All rights
reserved. Adobe and Acrobat are trademarks of Adobe Systems Incorporated which may
be registered in certain jurisdictions."
1

Cap
tulo

Sistema de Part
culas.

Indice

1.1

Ecuaciones de movimiento.

Esta parte de la Mecnica, se presenta en forma bastante resumida. Se


a
presentan las principales deniciones y relaciones cinemticas as como las
a

ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de part


a
culas puntuales
suponiendo interacciones que cumplan el principio de accin y reaccin. Las
o
o
deniciones de cantidades F
sicas cinemticas, que involucran las masas, las
a
posiciones, las velocidades, tales como la energ cintica, momentum lineal,
a
e
momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que
se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que existan entre esas cantidades f
sicas, se desprendern de las transformaciones de
a
Galileo para sistemas, gura (1.1), que se trasladan unos respecto de otros
con velocidad constante ~
v
~ 0 = ~ ~ t:
r
r v
Ms en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo acelea
raciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre
velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Podemos

a
adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son
~ r
v
~ = ~A + ! ~ 0 + ~
v v

~ = ~ A + ~ ~ 0 + 2~ ~
a a
r
! v

rel

rel

+ ~ (~ ~ 0 ) + ~
!
! r
a

rel

siendo ~ = d~ =dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracin relativas son

!
o
las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas
o

pgina

Sistema de Part
culas.
Z'

r '

Y'

O'
O

Y
X'

Figura 1.1: Transformacin de Galileo


o

Indice

las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por
o
~
v

rel

@~ 0
r
;
@t

~
a

rel

@~ rel
v
:
@t
pgina

1.1.1

Sistema Inercial de referencia.

En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al menos


o
a
a
un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por
denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema
o
e
relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular

nula (vea pgina 5 de referencia [16]) . Como consecuencia de la transformaa


cin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto
o
a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La ee
xistencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con

o
las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en
d de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Asa
o
tronmica Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de
o
o
1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo
en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notacin
o

1.1 Ecuaciones de movimiento.

mi

fi j

mj

ri
r
O

sistema

Figura 1.2: Sistema de part


culas

Indice

Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesariamente inercial), sean
~i . . . . . . . . . . . . . . . .
r
mi . . . . . . . . . . . . . . .
~i = d~i =dt . . . . . .
v
r
~ i = d~i =dt . . . . . .
a
v
~i . . . . . . . . . . . . . . .
F
~
fij . . . . . . . . . . . . . . .
~ P v
P = mi~i . . . . .
P
~
r v
LO = mi~i ~ i

~G =
r

mi~i =M .
r

M = mi . . . . . .
~
F ext . . . . . . . . . . . . .
~ ext . . . . . . . . . . . . .
O

los vectores posicin de las N part


o
culas
las masas de la part
culas
la velocidad de la partcula i.

la aceleracin de la part
o
cula i.
la fuerza que acta sobre la part
u
cula i producida por
agentes exteriores al sistema.
la fuerza que la partcula j ejerce sobre la part

cula i.
el momentum lineal o cantidad de movimiento lineal
del sistema.
el momentum angular o cantidad de movimiento angular del sistema respecto al origen O.
la posicin del centro de masas del sistema.
o
masa total del sistema
la fuerza externa resultante.
el torque o momento de las fuerzas externas resultante, respecto al origen O.

En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacin


o
Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independientes) de Fuerza, masa y aceleracin, as como en los conceptos de espacio y
o

tiempo, que supondremos materias conocidas.

pgina

Sistema de Part
culas.

1.1.2

Ecuaciones de movimiento.

Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N part


culas
cumple con la llamada segunda ley de Newton
X
~
~
mi ai = Fi +
~
fij :
(1.1)
j6=i

Si las fuerzas de interaccin fij satisfacen la llamada ley de accin y reaccin,


o ~
o
o
es decir
~
~
~
y
fij (~i rj ) = 0;
r
~
fij + fji = 0;

puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, las siguientes


dos importantes ecuaciones
~
dP
~
= F ext ;
(1.2)
dt
~
dLO ~ ext
= O :
(1.3)
dt
La primera de ellas es bastante evidente. Para demostrar la segunda, basta
considerar que
XX
XX
1 XX
~
~
~
ri fij =
~
rj fji =
~
(~i rj ) fij = 0:
r
~
2 j6=i
j6=i
j6=i
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar las
posiciones de las part
culas siendo la excepcin ms notable un sistema r
o
a
gido
de part
culas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras palabras,
que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o parmetros. La
o
a
segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en un sistema
especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de masas G y
tal que sus ejes no roten. Es decir, puede probarse que
~
dLG ~ ext
(1.4)
= G :
dt
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden
demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias
simples de la transformacin de Galileo
o
~
~
LO = M~G ~G + LG
r
v
1
2
K =
MvG + KG
2

Indice

pgina

1.1 Ecuaciones de movimiento.

~
siendo KG y LG la energ cintica y momentum angular relativos al sistema
a
e
con origen en G.

1.1.3

Torque en punto arbitrario.

En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes


no roten, denimos
~
LA =

mi (~i ~A )
r r

d
(~i ~A )
r r
dt

entonces considere el siguiente desarrollo


X
~
d2
dLA
mi (~i ~A ) 2 (~i ~A )
r r
r r
=
dt
dt
X
=
mi (~i ~A ) (~ i ~ A )
r r
a a
X
X
=
mi~i (~ i ~ A )
r
a a
mi~A (~ i ~ A )
r
a a

X
~
dL0
~
M~G ~ A ~A
r
a
r
Fiext + M~A ~ A
r
a
dt
X
~
=
(~i ~A ) Fiext + M(~A ~G ) ~ A :
r r
r
r
a
=

es decir

~
dLA ~ ext

!
= A M AG ~ A ;
a
(1.5)
dt
y de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque,
o
es vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones:
a
A = G;

~ A = 0;
a

!
~ A paralela a AG:
a

La tercera condicin es de utilidad en algunos problemas de la dinmica del


o
a
cuerpo r
gido, como se ilustra en ese cap
tulo, cuando se tiene informacin
o
sobre el movimiento de un punto determinado.
Demostraremos adems que adems se tiene en general
a
a

!
~
~
LO = M~A ~G + M AG ~A + LA :
r
v
v
En efecto

Indice

pgina

Sistema de Part
culas.

~
LO =
=
=
siendo ahora

mi (~i 0 + ~A ) (~i 0 + ~A )
r
r
v
v
mi ( ~i 0 ~i 0 + ~A ~i 0 + ~i 0 ~A + ~A ~A );
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
r
v
mi ( ~i 0 ~i 0 + ~A ~i 0 + ~i 0 ~A + ~A ~A );
X

de modo que

!
mi ~i 0 = M AG;
r
mi ~i 0 = M (~G ~A );
v
v
v

~
~
LO = LA + M~A ~G +
r
v

Indice
X

mi (~A ~i 0 + ~i 0 ~A )
r
v
r
v

!
~
= LA + M~A ~A + M~A (~G ~A ) + M AG ~ A
r
v
r
v
v
v

!
~
= LA + M~A ~G + M AG ~A :
r
v
v

pgina

o
a
Ejercicio 1.1.1 Discuta la posible aplicacin del tercer caso (~ paralela a

!
AG), cuando se trata de un cuerpo r
gido que rueda sin deslizar, considerando el punto A como el punto de contacto. Es un error comn considerar
u
como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad
instantnea cero, pues en general tiene aceleracin no nula.
a
o

1.1.4

Teorema Energ Trabajo.


a

De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de


ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Adems
a
se supone que las fuerzas de interaccin son derivables de un potencial de ino
teraccin dependiente de la distancia entre las dos part
o
culas y posiblemente
de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un
a
sistema r
gido de part
culas, la ultima suposicin no es necesaria, por cuan
o
to el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse
o
constantes las distancias entre part
culas. Este teorema es
nc
(K + V + V int ) = W1!2 ;

(1.6)

1.1 Ecuaciones de movimiento.

donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de l


nea
nc
W1!2 =

Z2

~
F ext;nc d~;
r

V es la energ potencial asociada a la posible parte conservativa de la


a
fuerza externa y V int la energa potencial de interaccin. Si el lado derecho,

o
el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior
es cero, entonces se conserva la energ mecnica total del sistema. En el caso
a
a
importante de un sistema r
gido de part
culas, al no variar las distancias entre
las part
culas, puede tomarse V int = 0:
Ejercicio 1.1.2 Demuestre que la suma de los trabajos internos es cero si
las distancias entre las partculas son invariables.

Indice

Ejercicio 1.1.3 Demuestre el teorema 1.6.

1.1.5

Sistema de dos part


culas.

El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general no


solucionable anal
ticamente, si N 3: La principal dicultad consiste en
la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos part
culas interactuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de
e
part
culas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin,
o
o
las dos ecuaciones para ese caso son
~r
m1~ 1 = f(~1 r2 )
a
~
~r
a
~
m2~ 2 = f (~1 r2 ):
Esas ecuaciones son fcilmente desacoplables utilizando como nuevas variaa
o
r
r
r
bles las posicin del centro de masa ~G y la posicin relativa ~ = ~1 ~2
o
r
resultando
M~ G = 0;
a
~ = f (~);
a ~r
siendo la masa reducida del sistema de dos part
culas, es decir
m1 m2
=
:
m1 + m2

pgina

Sistema de Part
culas.
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una part
cula
de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza
en una de las part
culas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicin de una de las part
o
culas) est acelerado.
a
Energ cintica.
a
e
La energ cintica de un sistema de dos part
a
e
culas tiene una expresin que
o
separa el movimiento del centro de masas del movimiento relativo, esta es
1
1
2
K = M vG + v 2 :
2
2
Indice

En efecto, partiendo de

m2
r
~1 = ~G +
r
~;
r
M
m1
~2 = ~G
r
r
~;
r
M
si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las part
culas
v
~1 = ~G +
v

m2
~;
v
M

~ 2 = ~G
v
v

m1
~;
v
M

por lo cual la energ cintica ser


a
e
a
1
1
2
2
m1 v1 + m2 v2
2
2

m 2
1
m2
2
2
=
m1 vG + 2 ~ G ~ +
v v
v
+
2
M
M

m 2
m1
1
1
2
m2 vG 2 ~G ~ +
v v
v
2
M
M

m 2
m2 2
1
1
1
2
=
M vG +
m1
v + m2
v
2
2
M
M
1
1 m1 m2 m2 2 m1 2
2
=
M vG +
v +
v ;
2
2 M
M
M

K =

que prueba el resultado.

pgina

1.2 Campo Central de Fuerza.

o
Ejercicio 1.1.4 Demuestre que las relaciones de transformacin de variables pueden escribirse:
m2
~;
r
~1 = ~G +
r
r
M
m1
~2 = ~G
r
~:
r
r
M
Ejercicio 1.1.5 Analice las dicultades que se presentan al tratar de separar variables en el sistema de dos part
culas en el caso relativista, es decir
p
cuando las masas dependen de la velocidad en la forma m = m0 = 1 (v=c)2 :
culas, compruebe la equivalencia
Ejercicio 1.1.6 En el choque de dos part
entre conservacin de energ y coeciente de restitucin unidad.
o
a
o

e
a
Ejercicio 1.1.7 Suponga un asteroide esfrico de 1 Km de dimetro que
tiene una rapidez de 60 [Km/s], con una densidad (como el agua) de 1
[gm/cc]. Determine la energ que deber liberar una explosin interna para
a
a
o
dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un angulo de

un grado respecto a la direccin de la velocidad original.


o

1.2

Campo Central de Fuerza.

Consideraremos una part


cula de masa sobre la cual act a una fuerza cenu
tral conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin ~: Ms adelante,
o
o r a
al estudiar scattering entre dos part
culas consideraremos ms en detalle la
a
presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordenadas relativas
o
y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin ~ representar
o r
a
el vector posicin relativo entre las dos part
o
culas. Si escribimos la fuerza
central como
dV (r)
~r
r;
^
f (~) =
dr
de la ecuacin de movimiento anterior, se tiene
o
~ = f (~) =
a ~r
y se deducen de aqu (demustrelo)
,
e

dV (r)
r;
^
dr

Indice

pgina

10

Sistema de Part
culas.
I Teorema 1.1
Se conserva el momentum angular ~O = ~ ~ :
l
r v
I Teorema 1.2
La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante ~O .
a
l
Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r; ) en el plano del
movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern
a
2

dr
dV (r)
2
_
r =

(1.7)
2
dt
dr
y
_
lO = r2 = constante:

(1.8)

_
Eliminando es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera
o
integral que corresponde a la conservacin de la energ E: Es decir
o
a
2

2
lO
dV (r)
d r

3 =
2
dt
r
dr
y
2
lO

1 2
r +
_
+ V (r) = E = constante.
2
2r2
Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a
U ef =

2
lO
+ V (r);
2r2

este es diferente de cero para una part


cula libre. El efecto del primer trmino
e
es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una part
cula
libre que se mueve en l
nea recta, simplemente porque la distancia r al origen
pasa siempre por un m
nimo. Para potenciales V (r) atractivos (negativos),
en general pueden haber mximos y m
a
nimos de la distancia r, los llamados
puntos de retorno.

1.2.1

Campo Central de Fuerza.

La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es ms


a
simple encontrar la dependencia de la distancia con el angulo, es decir en
contrar la orbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum

Indice

pgina

1.2 Campo Central de Fuerza.

11

angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (1.7) mediante


o
d d
l2 d
d
=
= O2 ;
dt
dt d
r d
resultando para s = 1=r la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet):
o
o
d2 s
dV (1=s)
:
2 +s = 2
lO
ds
d
Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin
o
de la ultima ecuacin es simple. Es decir si

o
V (r) =

K
;
r

siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces


la ecuacin se reduce a
o
d2 s

2 + s = 2 K;
lO
d
cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es
o
e
s=
o bien
r=

K
(1 e cos( ));
2
lO
2
lO
1
;
K 1 e cos( )

con e la excentricidad de la rbita y la orientacin del semieje mayor


o
o
de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de
o
e
condiciones f
sicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si
se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su distancia
o
o
e
a la directriz p, como el lugar geomtrico de los puntos del plano tales que
e
la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante e, la
o
excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma. En
o
o
efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse
pe
r
= e =) r =
:
p + r cos
1 e cos
En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 e < 1;

Indice

pgina

12

Sistema de Part
culas.
directriz
p + r cos !

r
!
p

eje polar

foco

Figura 1.3: Seccin cnica


o o
Indice

"

"

"
O

parbola

elipse

hiprbola

Figura 1.4: Tipos de cnicas


o

una parbola si e = 1 y una hiprbola si e > 1. Valores de e negativos no


a
e
son necesarios de considerar, pues ellos corresponder simplemente a rotar
a
la orbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de

, ver g.(1.4).
En el caso repulsivo, K < 0, la solucin deber escribirse
o
a

r=

2
1
lO
;
jKj e cos( ) 1

es decir, en este caso, las trayectorias son hiprbolas.


e

pgina

1.2 Campo Central de Fuerza.

1.2.2

13

Relacin entre energ y excentricidad.


o
a

Como veremos, la energ del sistema, determina la excentricidad. En efecto


a
considere
1 2
l2
K
r + O 2
_
= E;
2
2r
r
y
2
1
lO
r=
:
K 1 e cos( )
Evaluemos la energ constante en el punto ms prximo al centro de fuerza,
a
a
o
el cual existe en todos los casos y corresponde a = siendo adems
a
ah r = 0. As resulta
_

2
lO
K

= E;
2
2r1
r1
y
l2
1
r1 = O
:
K 1 + e
Si se reemplaza r1 en la primera resulta

2
2
lO K(1 + e)
K(1 + e)
E =
K
2
2
2
lO
lO
1 2 e2 1
K 2 ;
=
2
lO
de donde sigue el resultado
e2 = 1 +

2
2ElO
:
K 2

a
o
Ejercicio 1.2.1 A pesar que la energ E es negativa para rbitas cerradas,
demuestre que el lado derecho en el problema anterior es no negativo.
Indicacin:
o
1
l2
K
l2
K
K 2
_
O2
2 ;
E = r 2 + O 2
2
2r
r
2r
r
2lO
2
debido a que lO =2r2 K=r tiene un m
nimo.

Indice

pgina

14

Sistema de Part
culas.

ptica, demuestre que los semiejes


Ejercicio 1.2.2 Para el caso de orbita el
mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por
a
a=

2
1
lO
;
K 1 e2

b=

2
1
lO
p
:
K 1 e2

Ejercicio 1.2.3 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T est dado por

a
r
3
a2 :
T = 2
K
cula est en rbita circular de radio a en torno
a
o
Ejercicio 1.2.4 Una part
a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M , de radio R; y sin
e
considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la part
cula
es repentinamente cambiada por un factor f, la excentricidad de la orbita

resultante es

e = f 2 1 :
o
Ejercicio 1.2.5 Respecto a la situacin del problema anterior, determine
el factor f para que la part
cula pase tangente a la supercie terrestre.

1.2.3

Expresin integral para la trayectoria.


o

Una forma alternativa para obtener la ecuacin de la orbita o trayectoria,


o

consiste en considerar
r s
l2
2
E V (r) O 2 ;
r=
_

2r
y
lO
_
= 2;
r
de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener
lO
= 0 + p
2

r()
Z

r0

r2

1
p
dr:
2
E V (r) lO =(2r2 )

expresin integral para la trayectoria r():


o

(1.9)

Indice

pgina

1.3 Sistemas de masa variable.

1.3

15

Sistemas de masa variable.

Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden


masa en forma autnomo. Para ello considere un anlisis diferencial de lo
o
a
que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad ~ (t) es
v
~ (t) e incorpora una cantidad innitesimal
actuado por una fuerza externa F
de masa dm(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad ~ (t):
u
Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es m(t) + dm(t). La cuestin es >cunto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para
o
a
este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto
podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es
~
producido por la fuerza F (t) solamente, es decir
Indice

~
F (t)dt = (m(t) + dm)(~ (t) + d~ (t)) (dm~ (t) + m(t)~ (t));
v
v
u
v
de aqu despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado
,
e
d~ (t)
v
dm(t)
~
(~ (t) ~ (t))
u
v
:
F (t) = m(t)
dt
dt

(1.10)
pgina

Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo
a
resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ultimo

caso ~ (t) representar la velocidad de los elementos de masa justo despus


u
a
e
de abandonar el sistema.
Ejemplo 1.3.1 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M
se suspende de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo y
a
se suelta. Determine la reaccin que ejerce el suelo sobre el montn que se
o
o
acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el suelo).
Solucin. Sea el sistema de masa variable el montn acumulado, de
o
o
modo que aqu, en la direccin vertical

o
v(t) = 0;

u(t) = gt;

F (t) = R(t) mg;

Por lo tanto, la ecuacin (1.10) nos da


o
R(t) mg = u

dm
;
dt

m=

M1 2
gt :
L2

16

Sistema de Part
culas.
y nalmente
R(t) =

3M 2 2
g t:
2L
N

Ejemplo 1.3.2 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M


viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez vo , en la
direccin positiva del eje OX. Al llegar al origen se encuentra con un bloque
o
de masa M inicialmente en reposo. Determine la posicin del bloque en
o
funcin del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que
o
los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).
Solucin. Sea x la coordenada del bloque. La masa total del sistema,
o
bloque ms trozo acumulado ser
a
a
m(t) = M +

M
(v0 t x);
L

adems u(t) = v0 , v(t) = x, F (t) = 0; de modo que la ecuacin (1.10)


a
_
o
conduce a la siguiente ecuacin diferencial
o

M
M

_
0 = M + (v0 t x) x (v0 x)2 ;
L
L
o bien, en trminos de una variable auxiliar z = L + v0 t x
e
0 = z + z 2 ;
z _
con condiciones iniciales z(0) = L, z(0) = v0 : Integrando dos veces se obtiene
_
z=
_

Lv0
;
z

1 2 1 2
z = L + Lv0 t;
2
2

y nalmente
x = L + v0 t

Indice

p
L2 + 2Lv0 t;

si t < L=v0 :

Ms tarde, el sistema contina movindose con la rapidez constante alcanzada


a
u
e
al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (v0 tx)M=L = M , o bien z = 2L)
N

pgina

1.3 Sistemas de masa variable.

17

Ejemplo 1.3.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente


[Kg=m] est amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una
a
fuerza constante hacia arriba F . Determine la altura de la cadena levantada
en funcin del tiempo.
o
Solucin. Sea y la altura. Aqu u = 0; v = y, m = y, de modo que la
o

_
ecuacin de movimiento ser
o
a

1
dy 2
_
2
2
F yg = y + y = y
y
_
+ 2y
_
2
dy
la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. As resulta

2F y 2y 2 g =

d 2 2
(y y );
_
dy

Indice

entonces F 2 yg = y 2 de donde se obtiene


_
3
y=
_

y nalmente

F
2
yg;

t=

y=t

y
0

dy
F

2 yg
3

F
1
gt2 :

Aunque parezca paradojal, la rapidez p


inicial del extremo de la cadena despus
e
o
de aplicada la fuerza no es cero, es F= cuestin que se explica pues se
ha aplicado una fuerza nita, a un elemento innitsimo de masa. Adems
e
a
puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 yg, y para ese
3
instante el largo levantado tiene un peso yg = 3 F , mayor que la fuerza
2
aplicada. Naturalmente despus bajar hasta que nalmente sea yg = F .
e
a
N
o
ndrico con base circular de area A tiene

Ejemplo 1.3.4 Un depsito cil


l
quido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Al nivel del
suelo liso, se hace un peque~o agujero circular de rea a por el cual sale
n
a
agua horizontalmente. Determine la aceleracin del depsito producto de la
o
o
prdida de masa.
e

pgina

18

Sistema de Part
culas.
Solucin. Sea h(t) la altura del agua en el depsito, su densidad. Si
o
o
suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua,
o
podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del l
quido en el
recipiente si a A, para el depsito estacionario. La rapidez de salida por el
o
p
oricio (relativa al recipiente) ser de magnitud 2gh, de modo que el caudal
a
p
msico de salida ser 2gh a. Entonces la masa del lquido disminuye de la
a
a

forma
p
dm
= 2gh a;
dt
p
p
dm
= 2ga m;
dt

de donde integrando se obtiene


p
p
p
2 m 2 m0 = 2ga t:

Ahora planteamos la ecuacin de movimiento suponiendo que la velocidad


o
relativa del agua que sale es
p
u v = 2gh
as resulta

dm(t)
dv(t) p
2gh
;
dt
r
dt
dv(t)
m dm(t)
2g
;
0 = m(t)
dt
a
dt

0 = m(t)

que al ser integrada conduce a


r
p
2g p
(2 m 2 m0 ) = 2gt;
v(t) =
a
y nalmente
a(t) = 2g
mientras quede l
quido en el recipiente. (Este resultado aun no lo creo) Otros
problemas y ejemplos pueden ser encontrados en el libro de Pars ([11]).
N

Indice

pgina

Cap
tulo

Sistema de referencia no
inercial.
Indice

2.1

Ecuaciones de movimiento.
pgina

Las ecuaciones de Newton para un sistema de part


culas deben ser formuladas
respecto a un sistema inercial de referencia. De ser necesario utilizar un
sistema no inercial, ya sea porque est acelerado o tenga rotaciones respecto
e
al inercial, podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto,
respecto al sistema inercial, y el movimiento relativo respecto al sistema no
inercial en uso, como se explica a continuacin. Respecto a la gura (2.1) si
o
~ indica el vector posicin absoluto y ~ 0 indica el vector posicin relativo de
r
o
r
o
una de las part
culas del sistema, tenemos que
r
~ = ~A + ~ 0 :
r r
Para relacionar velocidades y aceleraciones, debemos considerar que la velocidad relativa y aceleracin relativas son las derivadas del vector posicin
o
o
relativo con vectores unitarios considerados constantes, entonces si
^
~ 0 = x0^0 + y 0 |0 + z 0 k 0 ;
r
{
^
la velocidad y aceleracin relativas son
o
~
v

rel

= x0^0 + y 0 |0 + z 0 k 0 ;
_{
_^ _^

20

Sistema de referencia no inercial.


Z
Z'

Y'

r'
A
rA

X'

Indice

Figura 2.1: Sistema de referencia no inercial


~
a

rel

= x0^0 + y 0 |0 + z 0 k 0 :
{ ^ ^

La existencia del denominado vector velocidad angular ~ del sistema mvil,


!
o
ser justicada en el cap
a
tulo sobre rotaciones, por ahora bastar aceptar
a
que las derivadas de los vectores unitarios mviles estn dadas por ~ el
o
a
!
respectivo vector unitario, de modo que se puede obtener
~ = ~A + ~ ~ 0 + ~
v v
! r
v

rel

y
r
! v
~ = ~ A + ~ ~ 0 + 2~ ~
a a

rel

+ ~ (~ ~ 0 ) + ~
!
! r
a

rel

Esta expresin es conocida como teorema de Coriolis. Aqu ~ representa


o

la aceleracin angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad
o
a
r ! ! r
angular. En esta expresin los trminos 2~ ~ rel y ~ A +~ ~ 0 + ~ (~ ~ 0 )
o
e
! v
son conocidos como la aceleracin de Coriolis y la aceleracin de arrastre de
o
o
la part
cula respectivamente. Considerando lo anterior, la Segunda Ley de
Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresin
o
m~
a

rel

~
= F m(aA + ~ ~ 0 + 2~ ~
~
r
! v

rel

+ ~ (~ ~ 0 ));
!
! r

(2.1)

que puede interpretarse diciendo que la part


cula obedece la segunda Ley
~
en un sistema no inercial, pero a la fuerza real F hay que agregarle fuerzas

pgina

2.2 Movimiento relativo a la tierra.

21

cticias dadas por


~
F arrastre = m(aA + ~ ~ 0 + ~ (~ ~ 0 ));
~
r
!
! r
y
~
F coriolis = 2m~ ~
! v

2.2

rel

Movimiento relativo a la tierra.

Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotacin
o
terrestre respecto a su eje, que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas. Su valor en consecuencia es bastante
peque~ o
n
2
!=
= 7: 272 2 105 s1 .
24 3600
Ello justica la denominada aproximacin ! 2 0, donde se desprecian los
o
2
trminos en ! . Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente
e
esfrica de masa M y radio R, podemos elegir como sistema no inercial jo
e
en la tierra un sistema con origen en la supercie terrestre en una latitud que
denominaremos : El eje z se elije vertical{no necesariamente radial{el eje x
perpendicular a z dirigido hacia el Sur, el eje y perpendicular a los anteriores,
o sea hacia el Este, como se indica en la gura (2.2). La desviacin entre
o
la vertical del lugar y la direccin radial " est exagerada en la gura. Su
o
a
estimacin se hace en la seccin siguiente.
o
o

2.2.1

Vertical y aceleracin de gravedad del lugar.


o

Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre


es que la vertical del lugar se desv de la direccin radial terrestre y que
a
o
la aceleracin de gravedad depende de la latitud. En efecto, la denicin de
o
o
peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situacin
o
estacionaria en la Tierra. As la vertical es la direccin de la plomada y el

o
peso es de magnitud denida como la tensin en el hilo de la plomada. Para
o
esa situacin estacionaria, la aceleracin y velocidad relativas son cero, por
o
o
lo tanto una aplicacin de la ecuacin 2.1 a esta situacin implica
o
o
o
~
0=T

GM m
r m~ A ;
^
a
R2

Indice

pgina

22

Sistema de referencia no inercial.


Zo

Z
$
Y

A
R
O

Indice

Figura 2.2: Sistema de referencia jo a la Tierra


donde se ha considerado que adems de la fuerza gravitacional acta la tena
u
sin del hilo, la velocidad angular es constante y ~ 0 = 0. De acuerdo a lo
o
r
~
explicado la direccin de T es el eje z y su magnitud se dene como mg, el
o
peso del cuerpo y g la aceleracin local de gravedad. Entonces tenemos que
o
mg z =
^

GMm
r + m~ A :
^
a
R2

(2.2)

Adems, la aceleracin del origen A est dada por


a
o
a
^
^
^
r
^
~ A = ! k0 (! k0 R^) = R! 2 (sin k0 r):
a
De modo que si se toma la magnitud de la ecuacin (2.2) se obtiene
o
s

GM 2 2GM
g =

R! 2 cos2 + R2 ! 4 cos2 ;
R2
R2
s

GM 2
2GM
(
R2 ! 2 )! 2 cos2
=
R2
R
que se reduce en el Polo a
gp =

GM
;
R2

(2.3)

(2.4)
(2.5)

pgina

2.2 Movimiento relativo a la tierra.


y en el Ecuador a
ge =

GM
R2

23

R! 2 :

o
La razn entre la aceleracin centrpeta en el ecuador R! 2 y la aceleracin
o
o

de gravedad en el polo usualmente designada por est dada por


a
=

R! 2
= 3: 425 7 103 ;
GM=R2

de modo que
ge = gp (1 ):
Para el caso de nuestro planeta (Serway, [17]), los valores numricos para
e
6 m,
radio promedio terrestre R = 6:37 10
masa de la tierra M = 5:98 1024
2
kg, constante de gravitacin G = 6:67259 1011 N m2 kg2 , ! = 243600 s1
o
permiten estimar gp , ge numricamente y aproximar la expresin (2.4) como
e
o
sigue
gp = 9: 833 7 m s2
ge = 9:8 m s2

g =

GM
R2
s

2GM
R! 2 cos2 + R2 ! 4 cos2
R2

pgina

((a))

2R! 2 cos2 R2 ! 4 cos2


GM
1
+
GM
G2 M 2
R2
2
R
R4
q
= gp 1 2 cos2 + 2 cos2

gp (1 cos2 ) = ge (1 + sin2 )
= 9:8(1 + 0:003 425 7 sin2 )

Sin embargo, la tierra no es esfrica y de acuerdo a la Unin Internacional


e
o
de Geodesia y Geof
sica de 1967, (pag. [13]) el valor de g al nivel del mar
var con la latitud de acuerdo a
a
g = 9:780309(1 + 0:00530238 sin2

Indice

0:000005850 sin2 (2) + ((b))


0:00000032 sin2 sin2 2):

24

Sistema de referencia no inercial.


9.83
9.82
(a)

9.81
9.8

(b)

9.79
9.78

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Figura 2.3: Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b)


e
Indice
Ambas expresiones estn gracadas en funcin de (de 0 ! =2 = 1: 570 8)
a
o
por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la gura (2.3).
Para propsitos prcticos las antiguas frmulas todav se usan, la llamada
o
a
o
a
frmula de Cassinis se cita como referencia
o
g = 9:780490(1 + 0:0052884 sin2 0:0000059 sin2 (2)):

pgina

Desviacin de la vertical.
o
Una estimacin del angulo " ; entre la vertical y la direccin radial, puede
o

o
obtenerse de la misma ecuacin referida anteriormente haciendo un producto
o
cruz de ella con r. El resultado que se obtiene es
^
sin " =

R! 2
sin cos ;
g

(2.6)

o sea desviacin cero en el Ecuador y en el Polo y desviacin mxima para lao


o
a
titud de 45 grados del orden de 0:1 grados. De acuerdo a los valores numricos
e
se~ alados la ultima expresin puede ser aproximada a
n

o
" 0:003 sin cos :

2.2.2

(2.7)

Ecuacin de movimiento aproximada.


o

Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuacin (2.1) con la ayuda


o
de la ecuacin (2.2) puede ser escrita como
o
^
m~ = F mg k +
a ~

GM m
r m(~ ~ + 2~ ~ + ~ (~ ~)):
^
r
! v !
! r
R2

2.2 Movimiento relativo a la tierra.

25

Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones, velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Adems si cona
~ la fuerza actuante, fuera de la
sideramos que ~ = 0 y denotamos por f

gravitacional, la aproximacin considerada es


o
^
m~ = f mg k 2m~ ~ :
a ~
! v

(2.8)

El movimiento de una part


cula bajo la inuencia de la aceleracin local de
o
~ = 0) dado por la ecuacin (2.8) est determinado en
gravedad solamente (f
o
a
2
esta aproximacin (! 0) por
o
^
~ = g k 2~ ~ ;
a
! v
Indice

de donde por integracin


o
^
~ = ~ (0) gtk 2~ (~ ~(0));
v v
!
r r
que si es sustituida en la expresin de la aceleracin haciendo ! 2 = 0 e
o
o
integrada dos veces, conduce a
^
^
~ = g k 2~ (~ (0) gtk)
a
!
v
^
= g k 2~ ~ (0) + 2gt~ k
! v
! ^
de donde la velocidad est dada por
a
^
! ^
~ = ~ (0) gtk 2t~ ~ (0) + gt2 ~ k;
v v
! v
y la posicin por
o
1
1 ^
! v
! ^
~ = ~(0) + ~ (0)t gt2 k t2 ~ ~ (0) + gt3 ~ k:
r r
v
2
3
Esta expresin constituye la solucin para el movimiento de un proyectil en
o
o
las cercan de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe obsera
varse que para cualquier caso se tiene que
! ^
~ k = ! cos ^
|
o sea ese trmino contribuye siempre a desviar la part
e
cula hacia el Este. Ese
trmino puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto
e
trmino si la part
e
cula parte hacia arriba.

pgina

26

Sistema de referencia no inercial.

2.2.3

Pndulo de Foucault.
e

Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une


mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto jo de coordenadas (0; 0; L) de modo que la part
cula est en equilibrio relativa a la tierra
a
(estacionaria) en el origen del sistema. Para una perturbacin peque~ a de la
o
n
posicin ms baja, la ecuacin de movimiento (2.8), escrita en coordenadas
o
a
o
cartesianas tiene por componentes
max = Tx 2m(!(sin )y);
_
may = Ty 2m((! sin )x (! cos ))z;
_
_
maz = Tz mg 2m(! cos )y:
_

Indice

La tensin en la cuerda puede ser escrita como


o

x
y Lz
~
T = T; T;
T ;
L
L
L
de modo que

pgina

x
T + 2! y sin ;
_
mL
y
T 2!(x sin + z cos );
_
_
y =

mL
Lz
z =

T g + 2! y cos :
_
mL

x =

De la tercera ecuacin del ultimo grupo, si z es peque~o, entonces T


o

n
mg 2m! y cos . De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento
_
en el plano xy sern
a
g
x + x 2! y sin = 0;

_
L
g
y + y + 2! x sin = 0:

_
L
^
~
~
Si denotamos por = (! sin )k y por R = (x; y) al vector posicin en el
o
plano, las dos ultimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como

d2 ~
d ~
g~
~
R 2 R + R = 0;
2
dt
dt
L

(2.9)

donde se derivan solamente las coordenadas. En trminos simples, esas derie


vadas son la velocidad y aceleracin del punto del plano relativas al sistema
o

2.2 Movimiento relativo a la tierra.

27

(x; y; z). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a


~
otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular , pero
2
despreciando trminos en , de acuerdo a
e
@ ~ ~
d ~
~
R =
R + R;
dt
@t
d2 ~
@2 ~
@ ~
~
R =
R + 2 R;
dt2
@t2
@t
por lo tanto la ecuacin para la variacin relativa de las coordenadas es
o
o
@ ~
@ ~
g~
@2 ~
~
~
R + 2 R 2 R + R 0;
2
@t
@t
@t
L
o bien

@2 ~
g~
R + R 0:
@t2
L

Indice
(2.10)

p
Esto es, oscilaciones de frecuencia angular ! = g=L respecto a un sistema
que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesin de
o
^
Foucault) (! sin )k. El movimiento de este pndulo ha sido iniciado desde
e
el origen con alguna velocidad inicial peque~ a. Si el movimiento es iniciado
n
desde un punto alejado de la vertical, se maniesta otro efecto (precesin del
o
pndulo esfrico) que se describe en la seccin siguiente y con ms detalles
e
e
o
a
en el apndice.
e

2.2.4

Pndulo esfrico.
e
e

Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando


el movimiento del pndulo se inicia desde una posicin alejada de la vertical
e
o
con alguna velocidad inicial de precesin o nula, aun cuando este movimiento
o
sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de \rea" es deducido en el
a
apndice y en la referencia Synge, p.56 [19], \ la velocidad angular aerolar
e
es (3=8)2 ! sin ". En el movimiento relativo a la tierra que rota, si el
movimiento de la part
cula se inicia desde un punto alejado de la vertical
quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotacin
o
terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesin inicial distinta
o
de cero, por lo cual el efecto de precesin proporcional al area de la elipse se
o

manifestar. Sin rotacin terrestre el movimiento estar en un plano vertical.


a
o
a
Considerando la rotacin terrestre veremos que si la amplitud angular inicial
o

pgina

28

Sistema de referencia no inercial.


es peque~a, la orbita proyectada en un plano horizontal es una elipse que
n

precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesin mucho


o
menor que la de Foucault.

2.3

Teorema de Larmor.

Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que acta sobre una


u
^
part
cula es perpendicular a la velocidad y a una direccin ja k0 de modo
o
que
~
~
F = f + ~ k0 ;
v ^
una simplicacin de la ecuacin de movimiento en el sistema de referencia
o
o
inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota
^
con velocidad angular constante en la direccin ja k0 : La segunda ley de
o
Newton nos dar para un origen A jo
a,
m~
a

rel

~
= f + ~ k0 m(2~ ~
v ^
! v

rel

+ ~ (~ ~));
!
! r
pgina

^
pero aqu conviene elegir ~ = ! k0 ; resultando

!
m~
a

rel

~
= f + (~
v

rel

^
^
^
+ ! k0 ~) k0 2m! k0 ~
r
v

rel

^
^
m! k0 (! k0 ~));
r

o bien
m~
a

rel

Indice

~
^
^
^
= f + ~ rel k0 + !(k0 ~) k0 + 2m!~
v
r
v
^
^
m! k0 (! k0 ~));
r

rel

^
k0

y si se escoge ! de modo que los trminos dependientes de la velocidad


e
relativa se cancelen, o sea

!=
;
(2.11)
2m
se obtiene que la ecuacin de movimiento en ese sistema rotante de referencia
o
es
2
~ ^
^
m~ rel = f + (k0 (k0 ~));
a
r
4
ecuacin que puede ser aproximada, si el trmino en 2 puede ser despreciado,
o
e
a la siguiente ecuacin
o
~
m~ rel = f :
a

2.4 Ejercicios.

29

O sea, el efecto de una fuerza perturbadora peque~a ( n 1) del tipo


n
~
considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza f en un sistema
que rota con la velocidad angular adecuada (2.11). Un ejemplo lo constituyen
electrones o cargas e que estn describiendo orbitas debido a la presencia
a

~
de alguna fuerza central f. Si se aplica un campo magntico de magnitud
e
^0 la fuerza adicional llamada fuerza de
constante B en una direccin ja k
o
Lorentz est dada por
a
e~ B = eB~ k0 :
v ~
v ^
Por lo tanto, la inuencia de un campo magntico peque~o es hacer precesar
e
n
las rbitas en torno a un eje en la direccin del campo magntico con la
o
o
e
velocidad angular de Larmor
!=

eB
;
2m

Indice

si el campo magntico es peque~ o.


e
n

2.4

Ejercicios.

Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical
que contiene al Este, est inclinado en un angulo respecto de la horizontal.
a

Por ella se desliza una argolla peque~a P, partiendo desde el extremo M.


n
Calcular la reaccin de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto
o
medio de la barra si se toma en cuenta la rotacin de la tierra.
o
cula se lanza verticalmente hacia arriba con veEjercicio 2.4.2 Una part
locidad Vo en un punto de latitud . Encontrar el punto sobre el que vuelve
a caer si se toma en cuenta la rotacin de la tierra en la aproximacin usual
o
o
de primer orden en !.
cula se mueve, por la accin de la gravedad, sobre
o
Ejercicio 2.4.3 Una part
un plano inclinado en el angulo respecto de la horizontal y que rota con

peque~ a velocidad angular respecto de un eje vertical jo, que intercepte el


n
plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY jos en el plano de
modo que el eje OX est orientado a lo largo de la lnea de mxima gradiente,
a

a
demostrar que si inicialmente la part
cula parte del reposo desde 0, que su
desviacin desde OX, despus de t segundos, viene dada aproximadamente
o
e

pgina

30

Sistema de referencia no inercial.


por

1
!gt3 sen2
6
siempre que se desprecien los trminos en ! 2 :
e
cula de masa unitaria se mueve en movimiento
Ejercicio 2.4.4 Una part
armnico simple x = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la
o
supercie de la tierra en un punto de latitud . Demostrar que, si desprecian
los trminos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra,
e
la reaccin de la ranura tiene una componente horizontal en ngulo recto
o
a
respecto al movimiento y de magnitud 2an! sin sin nt y una componente
vertical cuya magnitud ucta armnicamente, con una amplitud 2an! cos
u
o
.
cula de masa m puede deslizar sin roce en el
Ejercicio 2.4.5 Una part
interior de un tubo peque~ o doblado en forma de un crculo de radio a. Inin

cialmente se hace rotar en torno de un dimetro vertical el tubo con velocidad


a
! 0 estando la part
cula en una posicin denida por el ngulo 0 respecto de
o
a
la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la part
cula.
cula de masa m, puede deslizar, sin friccin en
o
Ejercicio 2.4.6 Una part
o
un tubo r
gidamente unido en un angulo 0 = 60 con un eje vertical que gira

con velocidad constante ! 0 tal que ! 2 =p 0 . Si la partcula se suelta con


2g=r

0
las condiciones iniciales: r = r0 ; r = gr=2encontrar el menor valor que
_
alcanza el radio r en el movimiento de la part
cula.

Ejercicio 2.4.7 Un plano suave inclinado en un angulo con respecto a la


horizontal est r
a gidamente conectado con un eje vertical en 0 (jo en el
espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme.
Una part
cula de masa unitaria se mueve bajo la accin de la gravedad sobre
o
el plano. Pruebe que si x es el desplazamiento de la partcula a lo largo de la

lnea de mxima pendiente que pasa por 0, entonces:

a
d4 x
d2 x
+ ! 2 (3 cos 2 1) 2 + x! 4 cos2 = g! 2 sen:
dt4
dt
2
Si se desprecian los trminos en ! , pruebe que:
e
1
y(t) = !gt3 sen2
6
si la part
cula parte en reposo del origen.

Indice

pgina

2.4 Ejercicios.

31

cula de masa m cae desde el reposo desde una


Ejercicio 2.4.8 Una part
altura h. Determinar x, y, z en funcin del tiempo, tomando en cuenta la
o
rotacin de la tierra, en la aproximacin usual de primer orden en !.
o
o
cula de masa m cae desde una altura h por el
Ejercicio 2.4.9 Una part
interior de un tubo liso vertical. Determinar z en funcin del tiempo y la
o
reaccin del tubo debido a la rotacin terrestre.
o
o
cula de masa m est vinculada a un plano liso
a
Ejercicio 2.4.10 Una part
horizontal OXY sometida a una fuerza kr hacia un origen O en el plano,
siendo k una constante, Determinar las coordenadas sobre el plano (x; y) y
la reaccin del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin
o
o
o
de la tierra.

Indice

cula de masa m est vinculada a un plano liso


a
Ejercicio 2.4.11 Una part
horizontal. Determinar las coordenadas sobre el plano (x; y), y la reaccin
o
del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin terrestre.
o
o
pgina

32

Sistema de referencia no inercial.

Indice

pgina

Cap
tulo

Scattering.

Indice

3.1

Angulo de scattering.

Estudiaremos ms en detalle el sistema de dos part


a
culas cuando la fuerza
de interaccin entre ellas es repulsiva. Como se sabe, podemos estudiar el
o
movimiento relativo entre ellas, es decir una de las part
culas (el blanco)
est colocada en el origen de un sistema, y la otra (proyectil) interacta con
a
u
ella. Considere entonces una part
cula de masa (reducida) que incide sobre un centro repulsivo de fuerza O, para lo cual, la gura (3.1) dene la
notacin. Adems en la gura se muestra el llamado parmetro de impacto
o
a
a
s (ver.pag.siguiente). El ngulo , formado por las as
a
ntotas a las direcciones de incidencia desde muy lejos y la de scattering, mucho despus de la
e
interaccin, se denomina angulo de scattering.
o

eje polar

mi
n

'
!

'
i

&

rm i
n
r

s
O

Figura 3.1: Angulo de scattering

pgina

34

Scattering.
Adems rmin denota la distancia m
a
nima de la part
cula al centro de fuerza, y
aqu resulta conveniente elegir como eje polar al eje indicado en la gura, que

coincide con la direccin de la posicin de la menor distancia de la part


o
o
cula
al centro de fuerza y desde el cual se mide el ngulo . Entonces podemos
a
escribir la ecuacin integral de la rbita, estudiada en el captulo anterior
o
o

(1.9), en la forma siguiente


=+

r()
Z

lO
p
dr ;
p
2
2r2 E V lO =(2r2 )

(3.1)

donde hemos considerado que en las as


ntotas, cuando r = 1, entonces
= : Si se observa adems que cuando r = rmin , entonces = 0; se obtiene
a
=

Z1

rmin

Indice

lO
p
dr ;
p
2
2
2r E V lO =(2r2 )

por lo cual el angulo de scattering estar dado por

a
=2

Z1

rmin

3.1.1

lO
p
dr :
p
2
2r2 E V lO =(2r2 )

pgina
(3.2)

Expresin en trminos del parmetro de impaco


e
a
to.

Muy lejos del centro de fuerza podemos evaluar el momentum angular y


energa (que son constantes) de la siguiente forma

lO = sv0 ;

1 2
E = v0 ;
2

2
o sea lO = 2s2 E siendo s el llamado parmetro de impacto. Podemos
a
entonces obtener
Z1
1
p
= 2s
dr :
(3.3)
2
r 1 V (r)=E s2 =r2
rmin

Para un potencial de alcance limitado, digamos esfricamente simtrico y


e
e
nulo para r r0 la integral denida en la expresin anterior debe tener el
o


3.1 Angulo de scattering.

35

valor =2s si s r0 ; pues en tal caso el angulo de scattering debe ser nulo.

En efecto se tiene que


Z1
1

p
dr = :
2s
r2 1 s2 =r2
s

Una expresin para el angulo de scattering que toma en cuenta automticamente


o

a
este hecho es entonces
Z1
Z1
1
1
p
p
dr 2s
dr :
= 2s
2
2 =r 2
2
r 1s
r 1 V (r)=E s2 =r2
s

3.1.2

rmin

Scattering de Rutherford.

El potencial central repulsivo entre part


culas con cargas correspondientes
0
a nmeros atmicos Z; y Z es de la forma V = ZZ 0 q 2 =r: Para este caso,
u
o
resulta preferible utilizar la forma integrada de la trayectoria del problema
de Kepler, es decir
2
lO
1
:
r=
0 q 2 e cos() 1
ZZ
La distancia mnima al centro de fuerza se obtiene en = 0: Adems r = 1

a
corresponde a = : Luego
1
;
e
y si recordamos la relacin entre excentricidad y energ es posible obtener
o
a,

2Es

=
.
cot
2
ZZ 0 q 2
cos() =

3.1.3

Seccin diferencial de Scattering.


o

Si se considera a distancia grande del blanco un haz incidente de muchas


part
culas, con intensidad uniforme I de part
culas por unidad de rea y
a
de tiempo, mucho despus de la interaccin con el blanco, habrn algunas
e
o
a
part
culas que salen con direccin de scattering en un ngulo slido correso
a
o
pondiente al rango entre y + d; como se indica en la gura (3:2). La
seccin diferencial de scattering () se dene de manera que
o
I()d = nmero de part
u
culas en d por unidad de tiempo.

Indice

pgina

36

Scattering.

d!

!
ds
s

O
d(

Indice
Figura 3.2: Seccin diferencial de scattering
o
Si la relacin entre parmetro de impacto y angulo de scattering es uno a uno,
o
a

podemos calcular la seccin diferencial de scattering determinando el nmero


o
u
de part
culas que cruzan el rea que hay entre s y s + ds: Caso contrario, si
a
ms de un parmetro de impacto da lugar a un mismo angulo de scattering,
a
a

habr que sumar las contribuciones de sectores anulares correspondientes a


a
los diversos valores del parmetro de impacto. As podemos obtener
a

()d = 2s jdsj

o bien

()d =

X
i

2si jdsi j :

Como d = 2 sin()d , obtenemos en general


() =

X
i

Scattering de Rutherford.


si ds
:
sin() d i

Demostraremos que la seccin diferencial para el scattering de Rutherford,


o
est dada por:
a

2

1 ZZ 0 q 2

4
() =
csc
:
4
2E
2

pgina

3.2 Coordenadas de Laboratorio.

37

En efecto La relacin entre energ y excentricidad es


o
a
e2 = 1 +
siendo aqu

1
cos = ;
e

resultando

2
2ElO
;
K 2

K = ZZ 0 q2 ;

2
2ElO
sec = 1 +
;
K 2
2

o sea

2
2ElO
;
K 2
pero el angulo de scattering est dado por

tan2 =

Indice

= 2;
de donde
cot2

2ElO
;
=
2
K 2

siendo el momentum angular


2
2
lO = 2 v0 s2 = 2Es2 ;

entonces
cot2

4E 2 s2

=
;
2
K2

de donde sigue el resultado.

3.2
3.2.1

Coordenadas de Laboratorio.
Coordenadas y ngulo de scattering en el Laboa
ratorio.

El anlisis anterior corresponde al movimiento relativo del proyectil respecto


a
al blanco. Respecto al Laboratorio ambos cuerpos se movern, y el proceso
a
de scattering observado en el Laboratorio ser esquemticamente como se
a
a
indica en la gura (3.3), donde:

pgina

38

Scattering.

&

Indice

Figura 3.3: Scattering en el laboratorio


e
~ 1 : velocidad del proyectil mucho despus del scattering respecto al Labov
ratorio. Su direccin corresponde a la del angulo de scattering respecto
o

al laboratorio L .

pgina
~
v

0
1

: velocidad proyectil mucho despus del scattering respecto al centro de


e
masas. La direccin nal de esta velocidad es la misma de la velocidad
o
relativa entre las part
culas. Su direccin corresponde al angulo de
o

scattering :

~
VCM : velocidad constante del centro de masas.
~ 0 : velocidad inicial del proyectil respecto al Laboratorio.
v
~ : velocidad relativa del proyectil respecto al blanco (~ 1 ~2 ):
v
v v
La relacin de transformacin de velocidades
o
o
~
~1 = ~ 01 + VCM
v
v

(3.4)

representada en la gura (3.4), permite escribir


0
v1 sin() = v1 sin(L ) ;
0
VCM + v1 cos() = v1 cos( L ) ;

(3.5)

3.2 Coordenadas de Laboratorio.

39

y como la velocidad del centro de masas es


~
VCM =

m1~0
v
m1~ 0
v
;
=
m1 + m2
M

y si se dene
=

v0
;
0
m2 v1

se puede escribir
sin()
;
+ cos()
expresin para el angulo de scattering en el Laboratorio.
o

tan(L ) =

Indice

V'

&

Figura 3.4: Adicin de velocidades


o

3.2.2

Prdida de energ del proyectil.


e
a

Para el scattering elstico, donde el blanco no absorbe ni pierde energ ina


a
terna, la velocidad relativa del proyectil tiene igual magnitud antes y despus
e
del scattering. Sin embargo, para la situacin en que inicialmente el blanco
o
est en reposo respecto al Laboratorio, el proyectil en general pierde energ
a
a
cintica respecto al Laboratorio, dependiendo del ngulo de scattering. Pae
a
0
ra establecer una relacin considere que en la relacin (3.5) v1 = m2 v0 =M;
o
o
VCM = m1 v0 =M de modo que si sumamos los cuadrados de ambas componentes se obtiene
m 2
m 2
m1 m2
1
2
2
v1 =
v0 + 2 v0 v0 cos +
v0 ;
M
M M
M

pgina

40

Scattering.
que puede escribirse como

m 2
m1 2
m1 m2
2
2
2
;
v1 = v0
+2
cos +
2
M
M
M
o bien

1
m1 m2
1
2
2
m1 v1 = m1 v0 1 2
(1 cos ) ;
2
2
M2
o sea, la prdida de energ del proyectil est dada por
e
a
a
1
1
2
2
2
E = m1 v0 m1 v1 = m1 v0 (1 cos ):
2
2

Esta relacin muestra claramente que la mxima prdida de energ ocurre en


o
a
e
a
el scattering frontal = ; y la m
nima cuando el ngulo de scattering tiende
a
a cero, que corresponde en general a parmetro de impacto muy grande.
a

3.2.3

Indice

Problemas.

Ejercicio 3.2.1 Demuestre que

pgina

m1 v0
:
m2 v

a
Ejercicio 3.2.2 Demuestre que en el scattering elstico
=

m1
:
m2

a
a,
Ejercicio 3.2.3 En el scattering inelstico, donde el blanco absorbe energ
si se dene el factor Q por
1 2 1 2
v = v0 + Q ;
2
2
y si se denota por E la energ cintica inicial del proyectil, demuestre que
a
e
=

m1
1
q
:
m2 1 + Q m1 +m2
E

m2

Cap
tulo

Rotaciones.

Indice

4.1

Rotaciones de un sistema.

Se estudiarn las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el


a
objeto f
sico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente
en el sentido de la rotacin.
o

4.1.1

Rotaciones de un sistema de coordenadas.

Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar


o
un sistema de coordenadas, o un cuerpo r
gido, son importantes los casos
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una tras~
lacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T
o
de modo que
r ~
~ 0 = ~ + T:
r
Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos
o
los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe
o
destacar el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 4.1
Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto jo, puede
o
ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin.
o
Un enunciado equivalente es:

pgina

42

Rotaciones.
I Teorema 4.2
Al cambiar de posicin un cuerpo r
o
gido (innitamente extenso) manteniendo
jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
o
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
o
a
de Synge y Grith.[18]
Z
Z'

Y'

Indice

X'

pgina
Figura 4.1: Rotacin de un sistema
o
Consideremos un sistema cartesiano de ejes xi (o x, y, x ) con vectores unitarios ortogonales ei y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado
^
de posicin) de ejes x0i (o x 0 , y 0 , z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e0i: . El
o
^

ndice i variar entre 1 y 3, ver gura (4.1). Debido al teorema de Euler,


a
existe una rotacin equivalente al cambio de posicin del sistema original al
o
o
nuevo sistema.
Cosenos directores.
Los cosenos directores de las direcciones e0i , se denen como sus proyecciones
^
sobre los vectores unitarios originales ei y se denotarn por i , i , i (i =
^
a
1; 2; 3), as

e01 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ;
^
^
^
^
^
^
^
e02 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ;
^
e03 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 ;
^
^
^
^

4.1 Rotaciones de un sistema.

43

o, en notacin matricial
o
0 0 1 0
10
1
e1
^
1 2 3
e1
^
@ e02 A = @ 1 2 3 A @ e2 A :
^
^
0
e3
^
1 2 3
e3
^

De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Expl
citamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente
0
10
1 0
1
1 2 3
1 1 1
1 0 0
@ 1 2 3 A @ 2 2 2 A = @ 0 1 0 A ;
(4.1)
1 2 3
3 2 3
0 0 1
que adems pueden escribirse
a

Indice

i j + i j + i j = i j ;
siendo i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin
o
a1i = i ; a2i = i ; a3i = i ;
pgina

o sea
aij = e0i ej ;
^ ^

de manera que la relacin (4.1) puede escribirse


o
AAT = I;

con A = faij g :

La matriz A llamada la matriz de rotacin, por la propiedad anterior, es una


o
matriz ortogonal.
Rotacin pasiva de un vector.
o
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir

se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece


inalterado pero se modican sus componentes, es decir
X
X
~=
r
xi ei =
^
x0i e0i ;
^
i

de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener


X
x0i =
aij xj :
j

44

Rotaciones.
Y

!
Z

Figura 4.2: Rotacin en torno de un eje


o
Indice
Rotacin activa de un vector.
o
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir se

rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado, pero ahora
X
~ =
r
xi ei ;
^
X
x0i ei :
^
~0 =
r

Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que
X
aji xj ;
x0i =
j

donde se ha considerado que R1 = RT :

o
Ejercicio 4.1.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz
ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
o
vectores y sus magnitudes.
Rotacin en torno de los ejes cartesianos.
o
Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario
o
a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (4.2) es realizada

pgina

4.1 Rotaciones de un sistema.

45

por las siguientes matrices


0

1
1
0
0
Rx () = @ 0 cos sin A ;
0 sin cos
0

1
cos 0 sin
A;
1
0
Ry () = @ 0
sin 0 cos
0
1
cos sin 0
Rz () = @ sin cos 0 A :
0
0
1

Indice

Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un eje especicado


o
a
por n:
^
Considere una rotacin activa de un vector ~ en torno de un eje n en un
o
r
^
a
ngulo en el sentido de avance de n: (Esto equivale a una rotacin pasiva
^
o
con un angulo de : ) De la gura (4.3) es posible demostrar que el vector

rotado ~ 0 puede escribirse


r
~ 0 = ~ + (sin )^ ~ + (1 cos )^ (^ ~) :
r
r
n r
n
n r
^
n
^ xr
n
C

)
C
r

r'

(^ x r )x^
n
n

Figura 4.3: Rotacin activa de un vector


o

(4.2)

pgina

46

Rotaciones.
La expresin (4.2), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere
o
o
la siguiente forma de realizar un \producto cruz "
0
1 0
10
1
ay bz az by
0 az ay
bx
0 ax A @ by A ;
~ ~ = @ az bz ax bz A = @ az
a b
ax by ay bx
ay ax
0
bz

o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicacin por una matriz 3 3 que llamaremos (~ )
o
a
0

1
0 az ay
0 ax A ;
(~ ) = @ az
a
ay ax
0

Indice

de modo que, en trminos matriciales


e

~ 0 = I + (sin )(^ ) + (1 cos )(^ )2 ~;


r
n
n
r

(4.3)

por lo cual, la matriz de la rotacin (activa) es


o

pgina

Rn () = I + (sin )(^ ) + (1 cos )(^ )2 :


n
n
^

Angulo y eje de la rotacin.


o

Si la matriz de rotacin es conocida, entonces el angulo y el eje son calculables


o

de acuerdo a
T r(R) = 1 + 2 cos ;
R RT = 2(sin )(^ ) :
n
En efecto la expresin de la matriz de rotacin es
o
o
R = I + (sin ) (^ ) + (1 cos )(^ )2 :
n
n
Debemos recordar que la matriz (n) es antisimtrica y dada por
e
0
1
0 nz ny
0 nx A ;
(^ ) = @ nz
n
ny nx
0

(4.4)
(4.5)

4.1 Rotaciones de un sistema.

47

con traza nula. La matriz (n)2 resulta simtrica con expresin


e
o
0
1
n2 n2
nx ny
nx nz
y
z
n2 n2
ny nz A ;
(^ )2 = @ ny nx
n
x
z
nz nx
nz ny
n2 n2
x
y

y su traza es 2. As resulta entonces

Tr (R) = 3 + (1 cos )(2);


que prueba el primer resultado. Ahora considere
RT = I (sin )(^ ) + (1 cos )(^ )2 ;
n
n
Indice

de modo que resulta


T

n
R R = 2 sin (^ ):
a
a a
Ejercicio 4.1.2 Demuestre que (~ )3 = j~ j2 (~ ) :
Ejercicio 4.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
pgina

n
Rn () = e (^ ) :
^

Rotaciones innitesimales y sus generadores.


Considere la siguiente descomposicin:
o
1
0
0
1
0
1
0
1
0 az ay
0 0 0
0 0 1
0 1 0
@ az
0 ax A = ax @ 0 0 1 A+ay @ 0 0 0 A+az @ 1 0 0 A :
ay ax
0
0 1 0
1 0 0
0 0 0

Si se denen

0 0 0
@ 0 0 1
I1 = Ix =
0 1 0
0
0 0 1
I2 = Iy = @ 0 0 0
1 0 0
0
0 1 0
@ 1 0 0
I3 = Iz =
0 0 0

A;

A;

A;

48

Rotaciones.
puede probarse directamente que
[Ii ; Ij ] = Ii Ij Ij Ii = "ijk Ik :

(4.6)

Las matrices Ii se denominan generadores de rotaciones innitesimales y ellas


obedecen la denominada lgebra de Lie, denida por la relacin bsica (4.6).
a
o a
En efecto, si el angulo de rotacin es innitsimo, la relacin (4.3) puede

o
e
o
escribirse
~ 0 = ~ + (^ )~;
r
r
n r
es decir
~ 0 = [I + (^ )]~:
r
n r
Si un ngulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la exprea
sin para una rotacin nita activa al tomar el l
o
o
mite

0
~ = lim I + (^ )
r
n
~;
r
n!1
n

Indice

o sea
pgina

n
~ 0 = e(^ )~:
r
r

4.1.2

Angulos de Euler.

Una de las diversas formas de parametrizar una rotacin de un sistema, es


o
mediante los ngulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente, ver
a
gura (14.3).
Primero una rotacin en angulo en torno del eje z original.
o

Segundo una rotacin en angulo respecto al nuevo eje x (eje n) y


o

nalmente una rotacin en angulo respecto a la posicin del eje z de


o

o
la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z') nal.
o
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones
o
en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin
a
o
anal
tica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto

de vista intuitivo
R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () ;

(4.7)

4.1 Rotaciones de un sistema.

49
Z

Z'

Y'

Y
)

X'

Indice
Figura 4.4: Angulos de Euler
de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser
o
a
0
10
10
1
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
@ sin cos 0 A @ 0 cos sin A @ sin cos 0 A :
0
0
1
0 sin cos
0
0
1

Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo


(rotar el sistema f
sico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los angulos involucrados deben

cambiarse de signo.

4.1.3

Parmetros de Cayley Klein.


a

Matrices unimodulares.
Hemos visto que una rotacin depende de tres parmetros, por ejemplo cuano
a
do est expresada en trminos de los angulos de Euler. Sin embargo es
a
e

de inters otra parametrizacin que es interesante por presentar conceptos


e
o
tericos importantes. Para ello, consideraremos transformaciones lineales en
o
un espacio bidimensional de nmeros complejos de la forma
u
u0 = u + v;

v 0 = u + v ;

a
siendo u; v; u0 ; v 0 ; ; ; ; complejos. Adems restringiremos el estudio a
matrices de transformacin Q del grupo SU (2), es decir matrices 2 2,
o

pgina

50

Rotaciones.
unitarias y de determinante +1; matrices que se denominan unimodulares.
Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con
estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices
unimodulares, restringen el n mero de parmetros reales de las cuales ellas
u
a
pueden depender, a slo tres. En efecto, las condiciones son
o


Q=
;
QQy = I;
det(Q) = +1 ;
(4.8)

entonces
? + ? = 1 ;

(4.9)

? + ? = 1 ;

(4.10)

? + ? = 0 ;

(4.11)

? + ? = 0 ;

(4.12)

= 1 :

(4.13)

Los parmetros ; ; ; se denominan parmetros de Cayley Klein. Como


a
a
la matriz Q tiene en general 8 componentes reales, las 5 condiciones dejan
slo 3 parmetros independientes. La eliminacin expl
o
a
o
cita no es conveniente
llevarla a cabo completamente. Podemos se~alar que las relaciones anteriores
n
conducen a
= ? ;
= ? ;
(4.14)
de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante:

Q=
;
con jj2 + jj2 = 1:
? ?

4.1.4

(4.15)

Transformaciones de similaridad.

Consideremos el grupo de matrices P; 2 2, herm


ticas con traza nula. La
forma ms general de esas matrices es:
a

z
x iy
P =
;
(4.16)
x + iy
z
con x; y; z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las
matrices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas:

Indice

pgina

4.1 Rotaciones de un sistema.

51

o
Ejercicio 4.1.4 Demuestre que la transformacin de similaridad de una
matriz A, denida por
A0 = QAQy
tiene las siguientes propiedades:
a) conserva el Lagrange de hermiticidad de A.
b) conserva el determinante de A.
c) conserva la traza de A.
Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices
P; son de la misma forma, es decir

z0
x0 iy 0
z
x iy
=Q
Qy :
(4.17)
x0 + iy 0
z 0
x + iy
z
Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x; y; z una matriz P .
Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacin
o
bsica que dene una rotacin
a
o
(x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y)2 + (z)2 :
Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de
los ejes. Para expresar expl
citamente la matriz de rotacin tridimensional
o
asociada a una transformacin de similaridad inducida por Q, analicemos lo
o
siguiente. Las matrices P; pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de
la siguiente manera

0 1
0 i
1 0
P =x
+y
+z
;
(4.18)
1 0
i 0
0 1
o bien
P =~~ :
r
siendo
^
~ = ^ x + | y + k z ;
{
^
donde las matrices de Pauli estn denidas por
a

0 1
0 i
1 0
; y =
; z =
:
x =
1 0
i 0
0 1

(4.19)

Indice

pgina

52

Rotaciones.

4.1.5

Relaciones entre matrices de Pauli.

Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli :


l m = i"lmn n + I lm ;
(~ ~ )(~ ~ = ~ ~ I + i~ (~ ~ :
a b)
a b
a b)
En efecto Las matrices de Pauli estn denidas por
a

0 1
0 i
1 0
; 2 =
; 3 =
:
1 =
1 0
i 0
0 1
de modo que simplemente multiplicamos

0 1
0 i
i 0
1 2 =
=
= i 3
1 0
i 0
0 i

0 1
0 1
1 0
2
1 =
=
=I
1 0
1 0
0 1
y as agotar todos los productos comparando con el resultado

l m = i"lmn n + I lm :
Aqu el s
,
mbolo "lmn tiene valores
8
si lmn es permutacin par de 123
o
< 1
1 si lmn es permutacin impar de 123
o
"lmn =
:
0
si hay ndices repetidos

La otra relacin. Usando convencin de suma sobre


o
o
ndices repetidos, sigue
que
(~ ~ )(~ ~ =
a b)
=
=
=

l a l m bm
(i"lmn n + I lm )al bm
i"lmn n al bm + I lm al bm
i n "nlm al bm + Ial bl

pero (~ ~ n = "nlm al bm por lo tanto


a b)
(~ ~ )(~ ~ = ~ ~ I + i~ (~ ~
a b) a b
a b):

Indice

pgina

4.1 Rotaciones de un sistema.

4.1.6

53

Parmetros de Euler.
a

Por razones que se justicarn enseguida, las partes reales de y ; denomia


nados parmetros de Euler conviene denirlos mediante
a
= 0 + inz ; = ny + inx :

(4.20)

Entonces, las matrices Q pueden escribirse tambin en trminos de matrices


e
e
de Pauli (4.15)
Q = 0 I + i~ ~ ;
n
por lo cual la transformacin de similaridad (4.17) puede escribirse
o
n r
n
~ 0 ~ = (0 I + i~ ~ )(~ ~ )(0 I i~ ~ ) ;
r
expresin que, con las propiedades del problema anterior, puede reducirse a
o
la forma siguiente

Indice

~ 0 ~ = (~ (20 n)^ ~ + (2n2 )^ (^ ~)) ~ ;


r
r
n r
n
n r
que cuando es comparada con la frmula de la rotacin nita (4.3), conduce
o
o
a

n = sin ;
0 = cos :
(4.21)
2
2
En resumen, la asociacin de las matrices Q; con la rotacin que ellas efectan,
o
o
u
a
ngulo y eje de la rotacin n; puede escribirse
o ^

Q = cos
I i sin
n~ :
^
2
2
Ejercicio 4.1.5 Demuestre las relaciones (4.21).
Ejercicio 4.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:

^
Q = ei 2 n~ :

o
Ejercicio 4.1.7 Demuestre que la matriz Q; asociada a una rotacin activa
en trminos de los angulos de Euler es :
e

!
!

cos
e 2
ei 2 0
i sin
0
2
2
;
(4.22)
Q=

i sin
cos
0
ei 2
0
ei 2
2
2
o bien
Q=

cos ei 2
i sin ei 2
2
2
i
i +
2
i sin 2 e
cos 2 e 2

pgina

54

Rotaciones.
Aunque hemos analizado esta representacin de dos dimensiones del grupo de
o
rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones,
esta representacin adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU (2)
o
y su relacin con el spin 1=2 en Mecnica Cuntica. Ms sobre la conexin
o
a
a
a
o
entre el grupo O(3) y SU(2); puede encontrarse en la siguiente referencia [8],
pag. 281.

4.2
4.2.1

Velocidad angular.
Descomposicin del movimiento.
o

Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido, puede


o

ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin pura, que
o
lleva alguno de sus puntos A a su posicin nal A0 , seguido de una rotacin
o
o
pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto angulo.

Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al


o
cuerpo r
gido, podr escribirse:
a

pgina

!
OP = OAtraslacin + AP rotacin :
o
o
Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones
o
intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal.
o
o
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
innitsimo, dt; entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
e
o
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante

!
dOP = dOA + dAP ;
o sea

!
dOP = dOA + d n AP ;
^

que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
o
puntos A; P del cuerpo r
gido, es decir
~P = ~A +
v
v
Si denimos
!=
~

d
n AP :
^
dt
d
n;
^
dt

Indice

(4.23)

4.3 Problemas.

55

la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene


a

!
~ P = ~ A + ~ AP :
v
v
!
(4.24)
Lo anterior es algo enga~oso. La existencia del ngulo de rotacin y de su
n
a
o
eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su
a
a
determinacin no es obvia. En este contexto, es util el llamado teorema de
o

adicin de velocidades angulares.


o

4.2.2

Teorema de adicin de velocidades angulares.


o

Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen comn, y adems


u
a
un cuerpo r
gido (CR) que mantiene un punto jo en el origen com n, ver
u
gura (4.5), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona
velocidades angulares relativas (rel):

Indice

I Teorema 4.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
!
~ CR

rel S0

= ~ CR
!

rel S1

+ ~ S1
!

rel S0

pgina

Y'

So
Z'
S1

CR

X'

Figura 4.5: Adicin de velocidades angulares


o

4.3

Problemas.

Ejercicio 4.3.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de


un sistema r
gido, en trminos de los angulos de Euler, estn dadas por:
e

56

Rotaciones.
a) En el sistema de ejes mviles:
o
_
_
! x0 = cos + sin sin ;
_
_
! y0 = sin + sin cos ;
_
_
! z0 = + cos :
b) En el sistema de ejes jos:
_
_
! x = sin sin + cos ;
_
_
! y = sin cos + sin ;
_
_
! z = cos + :
Indice
r
Ejercicio 4.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante ~(t) obtenido mediante una rotacin R(t) del vector inicial ~(0), demuestre que existe
o
r
una matriz antisimtrica (t) tal que
e
d~(t)
r
= (t)~(t) ;
r
dt
y que ello equivale a
d~(t)
r
= ~ (t) ~(t) ;
!
r
dt
donde ~ (t) es llamado el vector velocidad angular.
!
!
Ejercicio 4.3.3 Determine las componentes del vector ~ (t) del problema
anterior, en trminos de las componentes de la matriz R(t):
e
gido son conociEjercicio 4.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un r
das, demuestre que:
!
~ =

v
v
v
(~B ~A ) (~C ~A )
v
;

!
(~B ~A ) AC
v
v

!
si (~B ~A ) AC 6= 0 :
v
v

o
~
Ejercicio 4.3.5 Obtenga una expresin para la velocidad angular ! , en el

!
v
caso en que no se cumpla la condicin (~B ~A ) AC 6= 0 del problema
o v

!

! !
anterior. Indicacin: Si (~B ~ A ) AC = 0; entonces ~ AB AC = 0, lo
o
v
v
!
que quiere decir que la velocidad angular est en el plano ABC. Se puede
a

pgina

4.3 Problemas.

57

!
entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de AB
o

!
y AC con coecientes determinables, obtenindose
e

!
! !

!
! !
(~C ~A ) (AB AC)AB + (~A ~B ) (AB AC)AC
v
v
v
v
!
~ =

!
! 2
AB AC

o
Ejercicio 4.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (4.7).

Indice

pgina

58

Rotaciones.

Indice

pgina

Cap
tulo

Sistema r
gido de part
culas.
Indice

5.1

Cantidades cinemticas.
a
pgina

Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las part


a
culas
del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema r
gido
de part
culas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones, la

descripcin del movimiento de un cuerpo r


o
gido puede hacerse en trminos
e
de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto
del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones
a
a
del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias
o
en la descripcin del movimiento de un cuerpo r
o
gido y por lo tanto, es
suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o
bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energ si
o
a,
ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales

que permiten expresar tanto la energ cintica y el momentum angular de


a
e
un cuerpo r
gido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
e
Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema
a
e
de part
culas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos
o a
puntos de un cuerpo r
gido, ver g.(5.1)

~ = ~ A + ~ ~;
v v
! r

60

Sistema r
gido de part
culas.
podemos expresar el momento angular de un sistema r
gido de part
culas que
mantiene un punto O jo como
X
~
LO =
mi~i (~ ~i );
r
! r
(5.1)
i

o bien, para un cuerpo r


gido continuo que mantiene un punto O jo
Z
~ O = dm~ (~ ~ ):
L
r
! r

(5.2)

v=v +% x r
A

Indice
v= % x r

dm
r

dm

Figura 5.1: Velocidades de un r


gido
Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones)
10
0
1
bx
0 az ay
0 ax A @ by A = (~ ) ~
~ ~ = @ az
a b
a b;
ay ax
0
bz

cualquiera de las dos expresiones (5.1) o (5.2) puede escribirse, al usar notacin matricial, de la siguiente forma
o
~
!
LO = HO ~ :
donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo r
gido continuo, por
denicin es
o
Z
HO = dm (~)2 :
r

pgina

5.1 Cantidades cinemticas.


a

61

y para un sistema r
gido de partculas

X
HO =
mi (~i )2 :
r

5.1.1

Energ cintica y momentum angular.


a
e

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:


gido de part
culas,
Ejercicio 5.1.1 En el movimiento general de un sistema r
pruebe que:
~
LO = M~G ~G + HG ~ ;
r
v
!
~ G = HG ! ;
L
~
1
1
2
K =
M vG + ~ HG ~
!
!
2
2

Indice

Ejercicio 5.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que:


~
LO = M~G ~G + HG ~ = HO ~ ;
r
v
!
!
~ G = HG ! ;
L
~
1
1
1
2
K =
M vG + ~ HG ~ = ~ H0 ~ :
!
!
!
!
2
2
2

5.1.2

Algunas propiedades de la matriz de inercia.

La expresin expl
o
cita de la matriz de inercia (sus componentes), depende
del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes

o
las indicaremos de acuerdo a
1
0
Ixx Ixy Ixz
H = @ Iyx Iyy Iyz A ;
Izx Izy Izz

siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de


fuera de la diagonal, productos de inercia

Ixx =
Ixy

dm(y + z ); Iyy =
Z
= Iyx = xydm; etc.

dm(x2 + z 2 ); etc.

pgina

62

Sistema r
gido de part
culas.
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diae
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetr de un cuerpo,
a
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales de
o
inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos r
gidos homogneos de
e
modo que las propiedades de simetr del cuerpo coinciden con sus simetr
a
as
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
e
Indice

5.1.3

Teoremas

I Teorema 5.1
Todo eje de simetr es principal de inercia en todos sus puntos.
a,
I Teorema 5.2
Un eje perpendicular a un plano de simetr de reexin, es principal de
a
o
inercia donde se intersectan.
I Teorema 5.3
Un eje paralelo a un eje de simetr es principal de inercia donde lo corta
a,
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.

5.1.4

El elipsoide de inercia.

Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La forma


o
a
cuadrtica
a
~ T HO~ = 1;
r
r
o bien desarrollada expl
citamente en la forma
x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del
cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (5.2). Los semiejes
del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuera
po en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene
a

pgina

5.1 Cantidades cinemticas.


a

63

productos de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de


seccin el
o
ptica si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los
u
tres momentos de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de
inercia, que est ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas proa
piedades de simetr del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es
a
de simetr de rotacin del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe
a
o
ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetr es principal
a
de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen est en un plano
a
de simetr de reexin del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano
a
o
como plano de simetr de reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn
a
o
a
sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia
todo eje perpendicular a un plano de simetra de reexin es principal de

o
inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende
con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el
origen est en un eje de simetr de rotacin en un angulo distinto de 180o ,
a
a
o

el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del
elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos
correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.

Z'

Y'

Y
X'

Figura 5.2: Elipsoide de inercia

Indice

pgina

64

Sistema r
gido de part
culas.
Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la matriz en

componentes para ejes rotados ortogonales e1 ; e2 ; e3 en el mismo punto sim^ ^ ^


plemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo
a
Ie1 e2 = e1T H e2 :
^
^
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo r
gido
es unica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o

componentes.
Indice
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner.
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformao
cin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los or
o
genes es
el centro de masas G: Tal relacin de transformacin, conocida como teorema
o
o
de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que
a
Z
HO = dm (~)2 ;
r
siendo

1
y 2 z 2
xy
xz
A:
(~)2 = @
r
yz
x2 z 2
yz
2
2
zx
zy
x y

Si consideramos coordenada (x0 ; y 0 ; z 0 ) relativas a G con origen en el punto


(a; b; c) entonces
x = x0 + a;
y = y 0 + b;
z = z 0 + b;
si consideramos adems que
a
Z
Z
Z
0
0
x dm = y dm = z 0 dm = 0;

pgina

5.1 Cantidades cinemticas.


a

65

entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0


e
0
o z . As entonces (, signica equivalente bajo la integral)

xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab;


y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ;
por lo tanto
(~)2
r

1
xz
y 2 + z 2 xy
yz A
= @ yz x2 + z 2
2
zx
zy x + y 2
1
0 02
x0 z 0
y + z 02 x0 y 0
, @ y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 A +
z 0 x0
z 0 y 0 x02 + y 02
1
0 2
c + b2 ab
ac
@ ba a2 + c2
bc A ;
2
ca
cb a + b2

Indice

pgina

de donde se obtiene el teorema


0

1
c2 + b2 ab
ac
bc A ;
HO = HG + M @ ba a2 + c2
2
ca
cb a + b2

donde a; b; c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O:


o
e
Ejercicio 5.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto
circular de altura h, radio basal a, masa m y semi angulo en el vrtice :

e
Demuestre que:
a)

En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B =


e
2
+ 4h2 ); C = 3ma :
10

3m 2
(a
20

b) En el centro de su base son A = B =

m
(3a2
20

+ 2h2 ); C =

3ma2
:
10

c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I =


1
sec2 ) sin2 .
5

3mh2
(1
4

66

Sistema r
gido de part
culas.

5.2

Ecuaciones dinmicas.
a

Como se estableci, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y ms generalmente en (??),


o
a
las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de part
a
culas y en particular
a un cuerpo r
gido son
~
dP
~
= F ext ;
dt
para el movimiento del centro de masas, y
~
dLO ~ ext
= O ;
dt
o

Indice

~
dLG ~ ext
= G ;
dt
es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
pgina
~

!
dLA ~ ext
a
(5.3)
= A M AG ~ A :
dt
Aunque no es comn utilizar la ultima forma, en una seccin ms adelante
u

o
a
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.

5.2.1

Movimiento Plano.

Cuando todas las velocidades de un cuerpo r


gido son paralelas a un plano
jo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo ser de la forma
a
^
!
~ = ! k;
y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por
a
0

10 1
Ixx Ixy Ixz
0
~ G = @ Iyx Iyy Iyz A @ 0 A :
L
Izx Izy Izz
!

5.2 Ecuaciones dinmicas.


a

67
Y

a sin(%t)

aA

X
G
!

Figura 5.3: Pndulo cuyo punto de suspensin oscila


e
o
Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales
a
de inercia entonces
0
10 1
Ixx Ixy 0
0
^
~ G = @ Iyx Iyy 0 A @ 0 A = Izz ! k:
L
0
0 Izz
!

Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo r


a
gido, los
cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
a
o
a
o
(5.3). La utilizacin de la ecuacin (1.4) normalmente involucra calcular el
o
o
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo,
o
e
con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos.
e
.
e
o
Ejemplo 5.2.1 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin
A oscila verticalmente de la forma yA = a sin !t:
Solucin. Para este caso tenemos
o
L
IA = Mg sin M (~G ~A ) ~ A k;
r
r
a ^

2
^
pero puede fcilmente verse que (~G ~A ) ~ A k = L a! 2 sin !t sin
a
r
r
a
2
obteniendo en dos pasos
L
L
IA = M g sin + M a! 2 sin !t sin :

2
2

Indice

pgina

68

Sistema r
gido de part
culas.
Y

a sin(%t)

aA
G
!

Indice
Figura 5.4: Pndulo forzado
e
N
e
o
Ejemplo 5.2.2 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin
A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin !t:
Solucin. Para este caso
o
IA = M g

L
sin M (~G ~A ) ~ A k;
r
r
a ^
2

r
a ^
pero similarmente (~G ~A ) ~ A k = L a! 2 sin !t cos entonces obtenemos
r
2
en dos pasos
L
L

IA = M g sin + M a! 2 sin !t cos :


2
2
N
e
o
Ejemplo 5.2.3 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A
se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular
constante !:
Solucin. Para este caso tenemos
o

IA = M g

L
sin M (~G ~A ) ~ A k;
r
r
a ^
2

pgina

5.2 Ecuaciones dinmicas.


a

69
Y
A
aA
%t

X
G

Indice
Figura 5.5: Problema de barra
pero (~G ~A ) ~ A k = L a! 2 sin( !t + ) obteniendo
r
r
a ^
2
2
IA = M g

L
L
sin + M a! 2 cos(!t ):
2
2
N

e
Ejemplo 5.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
o
2
_
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del
o
a
centro geomtrico, tenemos
e
_2
r
a ^
r
r
(~G ~A ) ~ A k = j~G ~A j R sin ;
r
pero

entonces

sin
sin
=
;
h
jrG rA j
_2
(~G ~A ) ~ A k = R h sin ;
r
r
a ^

y nalmente
_2
IA = Mgh sin MR h sin :

pgina

70

Sistema r
gido de part
culas.
Y

R
h

!
aA )

Indice
Figura 5.6: Disco que rueda
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
IA = IG + M (h2 + R2 2hr cos ):
N

Ejemplo 5.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo
o
_2
IA = M gh sin F R M R h sin :

e
Ejemplo 5.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
a sobre un cilindro jo de radio R.
Solucin. En este caso, demuestre primero que la aceleracin del punto
o
o
A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR! 2 =(R + a)
hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est

a
_
relacionada con el angulo mediante ! = (R + a)=a y R = a. Si el centro

de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener


a
e
(~G ~A ) ~ A k = aA h sin
r
r
a ^
=

aR! 2
h sin ;
R+a

pgina

5.2 Ecuaciones dinmicas.


a

71

C
R

aA

F
G
X

Indice

Figura 5.7: Rueda tirada con una fuerza.


pgina

a
C
!

h
) G
A
!

Figura 5.8: Rueda sobre cilindro.

72

Sistema r
gido de part
culas.
Y

G
aA
a sin(%t)

Figura 5.9: Rueda sobre plataforma mvil.


o

Indice

entonces
aR! 2
h sin ;
R+a
_2
R
aR (R + a)2
R
R+a
IA = Mgh sin(1 + ) + M ga sin M
h
sin ;
2
a
a
R+a
a
a
R
a
R+a
M ga2 sin
2
_
IA = Mgh
sin
+
M R h sin ;

R+a
a
(R + a)
a
IA =

M g(h sin( + ) a sin ) M

N
Ejemplo 5.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio
R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin !t:
Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a! 2 sin !t,
o

o
_ pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (~G ~A )
R
o r
r
~ A k = Ra! 2 sin !t lo cual conduce a
a ^
2

IA = M Ra! 2 sin !t:

N
Problema 5.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin dLG =dt = ~ ext :
o ~
G

pgina

5.2 Ecuaciones dinmicas.


a

5.2.2

73

Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar.


a

Considere una esfera homognea de masa M, radio R, que se mueve sobre un


e
plano horizontal con coeciente de roce cintico sometida a su peso y a la
e
reaccin del plano, ver g.(5.10). Hay dos situaciones, el punto de contacto
o
P desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas
es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2M R2 =5):
Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y
OZ vertical, las ecuaciones dinmicas son
a
~
M~ G = f ;
a
~
dLG
d~
!
^
~
= I
= (Rk) f ;
dt
dt

Indice

pgina
Y
G
R

P
X

Figura 5.10: Esfera sobre un plano horizontal


~
~
y adems la fuerza de roce f est dada por f = M g^P ; siendo ~P =
a
a
v
v
^
!

o
~G + ~ (Rk): Si derivamos la ultima ecuacin respecto al tiempo y reemv
plazamos en ella ~ G y d~ =dt, se obtiene
a
!

1
M R2 ~
M R2 ~ P
v
d~P
v
=
1+
f = g 1 +
;
dt
M
I
I
vP
la cual nos dice, obviamente, que la direccin de ~P no cambia con el tiempo
o
v
y en consecuencia se tiene que

dvP
M R2
= g 1 +
;
dt
I

74

Sistema r
gido de part
culas.
que se integra trivialmente

M R2
vP = vP (0) g 1 +
I

t:

(5.4)

Si indicamos por e la direccin ja de ~P ; podemos escribir


^
o
v
~G =
a

~
f
= g^;
e
M

que tambin es sencillo integrar dos veces, resultando


e
v
e
~G = ~ G (0) g^t
v

Indice

y
1
~G = ~G (0) + ~G (0)t g^t2 ;
r
e
r
v
2
siendo la direccin de e determinables por las condiciones iniciales
o
^
^
~ = ~P (0) = ~G (0) ~ (0) (Rk):
e v
v
!
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis
a
a
realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuacin (5.4) y est dado por
o
a

^ = g 1 + M R t
~
v
~G (0) ! (0) (Rk)
I

de all en adelante, es fcil ver que G sigue movindose en l

a
e
nea recta con
velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar
a rodar es cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha
o
inicialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0:
Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden
e
ser estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan ([20]).

pgina

5.3 Movimiento en tres dimensiones.

5.3
5.3.1

75

Movimiento en tres dimensiones.


Ecuaciones de Euler.

Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus


puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra
o
o
o
fuerza que realice alg n torque respecto al punto jo. Adems considere ejes
u
a
principales OXY Z mviles jos al cuerpo r
o
gido con origen en el punto jo
O. Como sabemos, podemos escribir
~
dL 0 ~
= 0 ;
dt

(5.5)

pero, en ejes principales

Indice

^
~
L0 = Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k;
{
^
y su derivada ser
a
~
dL0
= Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k +
_ {
_ ^
_ ^
dt
! ~
~ L0 ;
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (5.5) se obtendr
o
a
con alg n trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
u
_
Ixx ! x (Iyy Izz )! y ! z = ext
x
Iyy ! y (Izz Ixx )! z ! x = ext
_
y
Izz ! z (Ixx Iyy )! x! y = ext :
_
z
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.

5.3.2

Torque nulo.

Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de


masa jo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente,
o
o
o
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin
o

pgina

76

Sistema r
gido de part
culas.
es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo r
a
o
gido con
origen en el punto jo O. Ahora tenemos que
Ixx ! x (Iyy Izz )! y ! z = 0
_
Iyy ! y (Izz Ixx )! z ! x = 0
_
Izz ! z (Ixx Iyy )! x ! y = 0:
_
~
Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de L0 =
a
constante. O sea
^
~
L0 = Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k = constante.
{
^
Si adems no hay roce, se conserva la energ cintica de modo que
a
a
e
1
1
1
K = Ixx ! 2 + Iyy ! 2 + Izz ! 2 = constante.
x
y
z
2
2
2

Indice
(5.6)

Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que


e
pgina

~ !
L0 ~ = 2K = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu~
lar a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
a
agrega otra condicin (no es independiente)
o
2
2
2
L2 = Ixx ! 2 + Iyy ! 2 + Izz ! 2 = constante.
0
x
y
z

(5.7)

Ejercicio 5.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones


5.6 y 5.7.
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo r
gido. Para l las direcciones de los ejes permanecen
e
jas y observa que la velocidad angular var en esos ejes. De acuerdo a
a
l, la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la
e
interseccin de dos elipsoides jos al cuerpo.
o
Ixx ! 2 + Iyy ! 2 + Izz ! 2 = 2K
x
y
z
y
2
2
2
L2 = Ixx ! 2 + Iyy ! 2 + Izz ! 2 = L2 ;
0
x
y
z
0

5.3 Movimiento en tres dimensiones.

77

el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como


a
explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
jo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est ~ es
a
a!
^
{
^
~ = Ixx ! x^ + Iyy ! y | + Izz ! z k o sea precisamente el momentum angular, de
n
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el

cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo r
gido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para ! x , ! y , ! z resultan el
pticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [18,
a

(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el slido r


o
gido es de
simetr de revolucin.
a
o
Indice

5.3.3

Cuerpo simtrico.
e

Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetr de revolucin de modo que


a
o
Ixx = Iyy = A;
Izz = C:
Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a
A! x (A C)! y ! z = 0
_
A! y (C A)! z ! x = 0
_
C ! z = 0:
_
de donde se desprende que
!2
x

!z =
+ !2 =
y

constante,
constante.

Si denotamos por el ngulo que ~ forma con el eje z, ver gura (5.11) sigue
a
!
que
q
! =
! 2 + ! 2 + ! 2 = constante,
x
y
z
! z = ! cos ;
q
!x =
! 2 + ! 2 = ! sin ;
x
y

pgina

78

Sistema r
gido de part
culas.
z

%
"

A>C

Figura 5.11: Cuerpo r


gido simtrico.
e

Indice

de modo que si se coloca


! x = ! x cos ;
! y = ! x sin ;
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
_
A! x sin (A C)! x sin ! z = 0;
o sea
(C A)
_
!z ;
=
A
(C A)
=
! z t:
A
de modo que
(C A)
! z t;
A
(C A)
= ! x sin
! z t:
A

! x = ! x cos
!x

Ms detalles se plantean como Ejercicios.


a

pgina

5.3 Movimiento en tres dimensiones.

5.3.4

79

Trompo.

Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto jo, y

e
a diferencia del ultimo caso sometido al torque que ejerce su peso. Considere

entonces un trompo simtrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su pa ja. Para los
e
u
a
ngulos ; ; indicados en la gura (5.12), siendo M su masa, h la distancia
de la pa al centro de masa y Ixx = Iyy = A; Izz = C, los momentos de inercia,
u
para un eje perpendicular al eje de simetr y respecto al eje de simetra, en
a

el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el cap


tulo de ecuaciones
de Lagrange, este tema ser tratado de otra forma. Aqu las ecuaciones de
a
,
movimiento sern
a
^
~
M~ G = R + M g k;
a
~
dL0
= ~ ext :
0
dt

Indice

Los ejes mviles son z el eje de simetr x en el plano que contiene z y z0 , y


o
a,
en el plano horizontal.La velocidad angular es
!
~ =
=
=

_^
_| _ ^
k0 ^ + k
_
^
_| _ ^
(cos k + sin ^) ^ + k
{
_| _
_
_ ^
^ + sin ^ + ( cos + )k
{

el momentum angular
_|
_
_
_ ^
~
L0 = A^ + A sin ^ + C( cos + )k;
{
el torque
~ ext = M gh sin ^:
|
0
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipu_
_
lacin algebraica. Sea s = cos + , entonces
o
~
dL0
|
_ d^

__
= A| A + A sin ^ + A cos ^ +
^
{
{
dt
dt
^
d^
{
dk
_
A sin + C(s)k + C(s) :
_ ^
dt
dt
Las derivadas de los vectores unitarios son

pgina

80

Sistema r
gido de part
culas.
z0
z

R
G

O
y

M
g

Figura 5.12: Trompo simtrico


e

d^
{
_|
_
^
= (^ + ( cos )k) ^
{
dt
d^
|
_
_
^
= ( sin ^ + ( cos )k) |
{
^
dt
^
dk
_| _
^
= (^ + sin ^) k;
{
dt
que se reducen a
d^
{
_^
_
= k + ( cos )^
|
dt
d^
|
_
^
_
= sin k ( cos )^
{
dt
^
dk
_{
_
= ^ ( sin )^;
|
dt
de modo que
~
dL0
_ _
^
_

__
= A| A( sin k ( cos )^) + A sin ^ + A cos ^ +
^
{
{
{
dt
_
_^
_
_{ _
A sin ( k + ( cos )^) + C sk + Cs(^ sin ^);
|
_^
|

__
= A| + A sin ^ + 2A cos ^ +
^
{
{
_ sin cos ^ + C sk + Cs(^ sin ^);
_
^
_{ _
A
|
_
|

Indice

pgina

5.3 Movimiento en tres dimensiones.

81

entonces las componentes de la ecuacin del torque son


o

__
_
A sin + 2A cos Cs = 0
_
_
_
A + A sin cos Cs sin = Mgh sin

C s = 0:
_
De la primera se obtiene
d 2
(A sin + Cs cos ) = 0
dt
de modo que se tienen dos cantidades conservadas
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = constante:

Indice

Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacin es preferible considerar que la


o
energ se conserva, entonces
a
1 _2 1
_2 1
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + Mgh cos = constante.
2
2
2
_
Al eliminar a travs de en la ecuacin de la energ Si se dene u = cos ,
e
o
a.
se obtiene (ver apndice)
e

2
1 u2
Csu
2
2

;
u = f(u) = (2E Cs 2M ghu)
_
A
A
polinomio c bico, cuyas dos ra
u
ces entre 1 y 1 tienen importancia en la
determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En las
o
o
guras siguientes se muestran tres casos part
culares donde la forma de f (u),
la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo de
a
movimiento que se realiza.
En el primer caso, hay dos ra en el intervalo 1; 1 y la tercera, como
ces
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos raices.
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del
o
trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f(u0 ) =
o
0 y f 0 (u0 ) = 0:
El ultimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es de
cir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser
a

pgina

82

Sistema r
gido de part
culas.

f(u)
caso genrico
-1

Figura 5.13: Raices de f(u)

Indice
f(u)
precesin uniforme
-1

pgina

Figura 5.14: Precesin uniforme.


o

f(u)
trompo dormido
-1

Figura 5.15: Trompo dormido.

5.3 Movimiento en tres dimensiones.

83

precesin positiva

Figura 5.16: Precesin positiva.


o
Indice

movimiento cuspidal

pgina

Figura 5.17: Movimiento cuspidal.


f (1) = 0 y f 0 (1) = 0:Otras caractersticas del movimiento del trompo se vi
sualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posibles.
_
En el primero > 0
_
_
en el segundo se anula en el punto ms alto y en el tercero se anula y
a
por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones mximas y m
a
nimas del
eje del trompo.
La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicao
da pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E, s y : La ino
clinacin del eje polar se obtendr integrando la ultima ecuacin que tiene
o
a

o
la forma
du
;
dt = p
f (u)

84

Sistema r
gido de part
culas.

movimiento con loops

Figura 5.18: Movimiento con loops.


y que conduce a funciones el
pticas. En efecto que es un polinomio cbico
u
puede escribirse
f (u) =

Indice

2M gh
(u u1 )(u u2 )(u u3 );
A

donde supondremos que hemos ordenado las ra de acuerdo a


ces
1 < u1 < u2 < 1 < u3 :

Sea adems z =
a

p
u u1 de modo que 2z z = u entonces
_
_

2M gh 2 2
(z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 );
A
du = 2zdz

f (u) =

de modo que
dt =

2A
dz
p
;
2 (u u ))(z 2 (u u ))
M gh (z
2
1
3
1

que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice)


o
e
2
dy
= (1 y 2 )(1 k 2 y 2 );
(0 < k 2 < 1):
dx
Para ello la escribimos
2
2A
dz
= ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 );
M gh dt

pgina

5.3 Movimiento en tres dimensiones.

85

p
(u2 u1 )w entonces
2
2A
dw
u2 u1 2
= (1 w2 )(1
w );
Mgh(u3 u1 ) dt
u3 u1

sea adems z =
a

de aqu puede obtenerse


,

w = sn(p(t t0 );

donde p y el mdulo de la funcin el


o
o
ptica sn estn dados por
a
Mgh(u3 u1 )
;
2A
u2 u1
=
:
u3 u1

p2 =
k2
As nalmente la solucin ser

o
a

Indice

cos = u1 + z 2
= u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ):
Ejemplo 5.3.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en =2. Con un movimiento
_
de spin s. Determine la precesin inicial (0) = para el trompo pase por
o
= 0:
Solucin. Podemos evaluar las constantes
o
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = A
1
1 _2 1
_2
A + A(sin2 ) + M gh cos + Cs2
2
2
2
1 2 1
=
Cs + A2
2
2

E =

entonces
(1 u2 )

f (u) = (A 2M ghu)
A
2

Una raz es

u1 = 0;
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0:

A Csu
A

pgina

86

Sistema r
gido de part
culas.
N
Ejemplo 5.3.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento
o
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
o
constantes
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = Cs;
Indice
1
1 _2 1
_2
E =
A + A(sin2 ) + M gh cos + Cs2
2
2
2
1 2
= M gh + Cs ;
2
entonces
2

(1 u )
Cs Csu

A
A
2
2 2
(1 u ) C s

= 2Mgh(1 u)
(1 u)2 ;
A
A2

C 2 s2
(1 u)2
=
2M gh(1 + u)
:
A
A

f (u) = (2Mgh 2M ghu)

pgina
;

O sea hay dos ra repetidas u = 1, y la tercera ra es


ces
z
u3 =

C 2 s2
1:
2M ghA

Si la tercera ra fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se mover


z
a
entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone
C 2 s2
> 2:
2M ghA
N

5.4 Ejercicios.

87

Ejemplo 5.3.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados


M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en angulo = =2, Con

_
un movimiento de spin s y precesin inicial (0) = solamente. Determine
o
la condicin para que en el movimiento no var
o
e.
Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
o
evaluar las constantes
_
_
s cos + = constante;
_
A sin2 + Cs cos = A;
1 _2 1
1
_2
A + A(sin2 ) + M gh cos + Cs2
2
2
2
1
1 2
2
=
A + Cs ;
2
2

E =

entonces

2
A Csu
;
A

2
(1 u2 )
Cs
2

u :
= (A 2M ghu)
A
A

(1 u2 )
f (u) = (A 2M ghu)

A
2

Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = =2. Para que


o
no var f(u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que
e,
f (0) sea un mximo relativo. Entonces la condicin es
a
o
f 0 (0) = 0:
Haciendo el clculo correspondiente resulta
a
(2M gh)

1
2Cs
+
= 0
A
A
Cs = Mgh
N

5.4

Ejercicios.

gido simtrico (es decir


e
Ejercicio 5.4.1 En el movimiento de un cuerpo r
con A = B) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente,
o
o
ver g.(5.19), pruebe que:

Indice

pgina

88

Sistema r
gido de part
culas.
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular ~ del cuerpo describe un cono en torno del eje
!
de simetr de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
a
^
~ = (C A)! z k=A:
n
c) El eje de simetr del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la dia
~
reccin ja del momentum angular LG , con velocidad angular de mago
p 2
nitud = ! sin + (C=A)2 cos2 siendo el ngulo constante que
a
forma ~ con el eje z.
!
L

A>C

A<C

Figura 5.19: Conos del espacio y del cuerpo


Indicacin: Para la parte (c) y de acuerdo a lo explicado, los angulos ,
o

y son constantes, siendo el momentum angular constante por ser nulo el


torque. Entonces, mirado desde un sistema inercial, ! precesa en torno de
~
~
L, formando un cono jo en el espacio. Adems el cono que forma ~ en
a
!
torno a z, rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar
porque todos los puntos del cuerpo r
gido a lo largo de ~ tienen velocidad
!
nula, ver gura (5.20). Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea
a
~ entonces
la velocidad angular de z en torno a L,
vP = P M = ! P Q
pero
PQ
= sin ;
PG
PM
= sin ;
PG

Indice

pgina

5.4 Ejercicios.

89

"

+,"
Q

Figura 5.20: Cono jo y del espacio.


Indice

por lo tanto
=

PQ
sin
!=
!;
PM
sin

pero tan = (A=C) tan


p
sin 1 + tan2
=
!;
tan
r
C2
= !
cos2 + sin2
A2
que prueba el resultado el ultimo resultado.

o
Ejercicio 5.4.2 (Synge y Grith, [18]) Un cono slido de altura b y semi
a
ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rue
goso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular

en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el


o
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
k 2 2
3
b cos +
cot
4
g
de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la
e
generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es
a
q
1
gb(1 + 3 sin2 ) sin :
2k cos

pgina

90

Sistema r
gido de part
culas.
ptica de semieje
Ejercicio 5.4.3 (Synge y Grith) Una placa delgada el
a; b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo.
a
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n
a
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a
o
a
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
e
2

Z
0

siendo

1
p
dx;
4
x4

2 =

n2 a2 b2
:
2 a2 + b2

Indice

Ejercicio 5.4.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, donu
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(5.21). Establezca la equivalencia entre conservacin de energ (choo
a
que elstico) y coeciente de restitucin unidad (e = 1): Otros ejemplos
a
o
v2

v
1

G
1

G
2

Figura 5.21: Choque de cuerpos r


gidos
de la dinmica de los cuerpos r
a
gidos, tales como el movimiento del trompo
simtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn
e
o
o
u
a
en el cap
tulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en genee
ral, ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
o

pgina

5.4 Ejercicios.

91

e
a
Ejercicio 5.4.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,
sobre la cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comiene
za a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la
pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin hoo
rizontal, la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera
q
son ! = 15 g=a; v = 3 a! respectivamente. Demuestre adems durante el
a
8
8
movimiento siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de
a
1 45
cos ( 128 ).
a
Ejercicio 5.4.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal
donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya unifore
memente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
a
3
a=(g).
4

Indice

o
Ejercicio 5.4.7 Un cilindro slido de radio a, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el angulo que

forma la lnea que une los centros con la vertical satisface

pgina

_2
=

12g(1 cos )
:
a(17 + 4 cos 4 cos2 )

Ejercicio 5.4.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5M h2 =4, C =


M h2 =2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = =2. El spin s es
_
dado. Determine los valores de la precesin inicial (0) = para los cuales
o
aumentar, disminuir o permanecer constante.
a
a
a
Ejercicio 5.4.9 Un trompo con momentos de inercia A = 5M h2 =4, C =
M h2 =2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = =2. El spin s es
_
dado. Si la precesin inicial es (0) = 0 determine los extremos del angulo
o

para el movimiento siguiente.


Ejercicio 5.4.10 Un trompo con momentos de inercia A = 5M h2 =4, C =
M h2 =2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = =3. El spin s
_
es dado. Si la precesin inicial es (0) = 0 determine los extremos del ngulo
o
a
para el movimiento siguiente.

92

Sistema r
gido de part
culas.
Ejercicio 5.4.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la
_
relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial (0) = para
o
o
que el ngulo no var (Precesin uniforme)
a
e.
o
Ejercicio 5.4.12 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del angulo . (Movimiento

cuspidal)
Ejercicio 5.4.13 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Ejercicio 5.4.14 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
_
M y h baila en precesin uniforme = con su eje inclinado un angulo
o

. Si repentinamente el spin se duplica determine los angulos extremos de

inclinacin del eje del trompo.


o

Indice

pgina

Cap
tulo

Ecuaciones de Lagrange.
Indice

6.1

Introduccin.
o

Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin


o
alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicao
a
remos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden

o
ser introducidas de diversas formas. La justicacin ultima de cualquiera
o
de los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de
e
movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetr del sisteo
as
ma pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
o
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
a
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con

o
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
a
a
o
estar dado por L = K V , la energ cintica menos la energa potencial
a
a
e

del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.

pgina

94

Ecuaciones de Lagrange.

6.2

Restricciones o v
nculos.

Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la conso


a
tituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
o
a
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el m
o
u
nimo
posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es
o
a
necesario conocer el detalle de las fuerzas de v
nculos para su formulacin,
o
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
a

6.2.1

V
nculos holonmicos y coordenadas generalizao
das.

Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o v


a
nculos dados. Por ejemplo si se tiene un sistema r
gido de part
culas, las distancias
entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su
descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de part
o
a
u
culas
que constituye el sistema. Los v
nculos llamados de tipo holnomos permio
ten disminuir el n mero de variables de las inicialmente consideradas, por
u
constituir relaciones funcionales que permitir hacer la eliminacin de vaan
o
riables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes
expl
citamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables son nea
cesarias y se las elige. As para el caso de v
,
nculos holnomos, si el sistema
o
tiene N part
culas, existen en principio N vectores posicin o 3N coordenao
das por determinar. La existencia de un cierto n mero de v
u
nculos constantes
o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un nmero menor
u
de coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios
virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios arbitrarios
o
de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El n mero de
u
coordenadas generalizadas n; es llamado el n mero de grados de libertad del
u
sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se originen en
a
las variaciones con el tiempo de los v
nculos, en el caso en que hayan v
nculos
variables.

Indice

pgina

6.2 Restricciones o v
nculos.

6.2.2

95

Fuerzas de v
nculos.

La presencia de ciertos tipos de v


nculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la

condicin para que una part


o
cula permanezca sobre una supercie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
o
o
usual, exige que las llamadas fuerzas de v
nculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las part
culas tienen desplazamientos (innitsimos) compatie
bles con los v
nculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la part
cula es desplazada sobre
la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccin normal
o
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la part
cula es sobre
la supercie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
o
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sis
tema r
gido de part
culas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
o
o
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.

6.2.3

pgina

Desplazamientos virtuales.

Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compao


tible con los v
nculos, a los cambios de posicin innitsimos ~i asociados
o
e
r
a cambios arbitrarios innitsimos de las coordenadas generalizadas qi a
e
tiempo jo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ~i y desplazamientos reales
r
d~i debe estar clara. Si, por denicin de coordenadas generalizadas se tiene
r
o
r
~i = ~i (q1 ; q2 ; : : : ; qn ; t) ;
r

(6.1)

la diferencia se~alada es
n
d~i =
r
y

X @~i
r

~i =
r

@qj

dqj +

@~i
r
dt ;
@t

X @~i
r
qj :
@qj
j

Indice

(6.2)

La diferencia puede ser importante en el caso que los v


nculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca expl
citamente en (6.1).

96

Ecuaciones de Lagrange.

6.3

Ecuaciones de Lagrange.

Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N part


culas, separando las
fuerzas que act an sobre ellas en fuerzas de v
u
nculos y las de otro tipo
~
~ vinc: :
mi~ i = Fi + Fi
a
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de v
o
nculos no
realizan trabajo virtual, es decir
X vinc:
~
Fi
~i = 0;
r
i

o sea
W

X
X
~
~ vinc: ) ~i =
~ r
mi~ i ~i =
a r
(Fi + Fi
r
Fi ~i
i

(6.3)

El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos


o
a continuacin.
o
Partiendo de (6.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
r
r
Ejercicio 6.3.1 Si ~i = ~i (q1 ; q2 ; : : : ; qn ; t); demuestre la identidad
@ 1 2
@~i
r
d @ 1 2
a
:
vi
vi ~ i
dt @ qj 2
_
@qj 2
@qj
Si esa identidad se multiplica por mi ; qj y se suma en i; j se obtiene

X
X d @
@
@~i
r
K
K qj
mi~ i
a
qj ;
dt @ qj
_
@qj
@qj
j
i; j
que sigue siendo una identidad. La F
sica recin entra ahora, al utilizar (6.3)
e

X d @
X
@
K
K qj =
Qj qj ;
(6.4)
dt @ qj
_
@qj
j
j
siendo K la energ cintica y
a
e
X
i

~ r
Fi ~i = W =

X X
j

Indice

r
~ @~i
Fi
@qj

qj

X
j

Qj qj ;

pgina

6.3 Ecuaciones de Lagrange.

97

por ultimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha

supuesto, se obtiene
d @
@
K
K = Qj :
(6.5)
dt @ qj
_
@qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
o

6.3.1

V
nculos no holonmicos.
o

Un cierto tipo de v
nculo no holonmico puede ser tratado con m
o
nimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones
adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0;
_
i = 1; 2; 3; : : : ; p ;

Indice

siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.


Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
u
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma
X
Aij qj = 0;
i = 1; 2; 3; : : : ; p :
(6.6)
j

Se supone tambin que las fuerzas de v


e
nculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los v
nculos holonmicos
o
originales, y con los adicionales (6.6) no holonmicos. As todo lo dicho
o

anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.


Por lo tanto se tiene

X
X d @
@
K
K qj =
Qj qj ;
dt @ qj
_
@qj
j
j
junto con

Aij qj = 0;

i = 1; 2; 3; : : : ; p

de all utilizando p multiplicadores de Lagrange, i ; se obtiene


,

!
X d @
X
@
K
K+
i Aij Qj qj = 0 ;
dt @ qj
_
@qj
j
i

pgina

98

Ecuaciones de Lagrange.
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce
que
X
d @
@
K
K+
i Aij = Qj ; j = 1; 2; 3; : : : ; n ;
dt @ qj
_
@qj
i

que junto con

Aij qj + Ai0 = 0;
_

i = 1; 2; 3; : : : ; p;

constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi ; i . Estas ecuaciones son


o
las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene v
nculos del
tipo considerado.

Indice

Funcin Lagrangiano.
o
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito en
o
trminos de la energ cintica K: Si algunas de las fuerzas que realizan
e
a
e
trabajo son conservativas, derivables de un potencial, la expresin del trabajo
o
virtual puede escribirse
W =

X
j

Qj qj = W NC V =

X
j

QNC qj
j

X @V
j

@qj

qj ;

siendo QNC la llamada fuerza generalizada \no conservativa". Por lo tanto,


j
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:

o
@
d @
L
L = QNC ;
j
dt @ qj
_
@qj

j = 1; 2; 3; : : : ; n:

(6.7)

siendo el lagrangiano del sistema


L(q; q; t) = K(q; q; t) V (q; t):
_
_
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange
o
a
para un sistema con v
nculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
o
a
lagrangiano correcto no est dado por K V: Naturalmente esos otros casos
a
corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
a
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.
a
a

pgina

6.4 Sistemas Conservativos.

6.3.2

99

Condicin de integrabilidad.
o

El sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden, el conjunto de las


ecuaciones de Lagrange, requiere como condicin para su integrabilidad que
o
2
@ L
det
6= 0:
(6.8)
@ qi @ qj
_ _
Esa condicin signica en el fondo poder despejar las aceleraciones del cono
junto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as excluidos en esta
,
formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
o
generalizadas qi :
_

6.4

Indice

Sistemas Conservativos.

Por denicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC = 0; 8j: Para


o
a
j
ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d @L
@L

= 0;
dt @ qj @qj
_

j = 1; 2; 3; : : : ; n:

(6.9)

que, escritas expl


citamente son
X @2L
X @2L
@ 2L
@L

qi +

qi +
_
= 0;
@ qj @ qi
_ _
@ qj @qi
_
@ qj @t @qj
_
i
i

j = 1; 2; 3; : : : ; n:

lo que explica el signicado de la condicin de integrabilidad anterior. Es


o
esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
o
de ecuaciones de movimiento.

6.4.1

Momentos cannicos.
o

Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se dene por


o
pi =

@L(q; q; t)
_
:
@ qi
_

La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades geneo


ralizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
e
o
o
impl
cita), requiere la misma condicin anterior (6.8), de modo que hay una
o
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
o

pgina

100

Ecuaciones de Lagrange.

6.4.2

El hamiltoniano del sistema.

Transformacin de Legendre.
o
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x) (con
o
o
f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x); se dene por, (gura 6.1):

f(x)

px

Indice

px - f(x)
X

Figura 6.1: Transformada de Legendre

F (p) = min(px f(x)) :


Dado que el m
nimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F (p) = px f (x) ;
siendo
p = f 0 (x) ;
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x,
o
una funcin de variable independiente p: (vea Arnold [2])
o
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transa
a
formaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Cona
sidere la energa interna U = U (S; V ), la temperatura T =(@U=@S)V :

La transformada de Legendre de la energ interna es la funcin de


a
o
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
o
A(V; T ) = U T S :

pgina

6.4 Sistemas Conservativos.

101

Funcin hamiltoniano.
o
Dado un lagrangiano L(q; q; t); denimos su transformada de Legendre res_
pecto a las velocidades generalizadas por
X
h=
pi qi L(q; q; t)
_
_
siendo

@L(q; q; t)
_
:
@ qi
_
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As eliminando las
e
,
velocidades se tendr
a
X
_
_
H(q; p; t) =
pi qi L(q; q; t) ;
pi =

Indice

el denominado hamiltoniano del sistema.

Ejemplo 6.4.1 Si g(p) = Lp f(x) indica la transformada de Legendre de


f (x), demuestre que:
Lxg(p) = f (x):
0

Solucin. Si g(p) = p f (); con p = f (); entonces g (p) = x +


o
x
x
x

x0 (p) f 0 ()0 (p) = x(p): Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p):

xx

Ejemplo 6.4.2 Dado un hamiltoniano H(p); indique una forma de determinar un lagrangiano.
Solucin.
o
L(q) =
_

_ _
(H 0 )1 (q)dq :
N

p
Ejemplo 6.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 c2 ;
0
determine el lagrangiano.
Solucin.
o

q2
_
;
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V:
a
L = m0 c2

pgina

102

Ecuaciones de Lagrange.

6.4.3

Teoremas de conservacin.
o

Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange


e
o
para un sistema conservativo son
dpi
@L
:
=
dt
@qi

(6.10)

Conservacin del momento cannico.


o
o
I Teorema 6.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
c
clico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
o
conjugado, es decir
@L
= 0 =) pi = constante
@qi

Indice

Conservacin del hamiltoniano.


o
De la denicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (6.10), se
o
puede obtener
X
X
@L
dt ;
(6.11)
dH =
qj dpj
_
pj dqj
_
@t
de donde se deducen importantes ecuaciones
@H
= qj ;
_
@pj

(6.12)

@H
= pj ;
_
@qj

(6.13)

@H
@L
=
:
@t
@t
Adems, si (6.11) se divide por dt, se obtiene
a

es decir

X
dH X
@L
=
qj pj
_ _
pj qj
_ _
;
dt
@t

dH
@L
=
;
dt
@t
de aqu sigue un teorema de conservacin:

pgina

6.4 Sistemas Conservativos.

103

I Teorema 6.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma expl
cita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ultima ecuacin se desprende

o
@L
= 0 =) H = constante.
@t

6.4.4

(6.14)

Hamiltoniano y energ
a.

Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energ del sistema. Para


o
a
sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende
a
a
de las velocidades, se tiene
H=

X @K
@ qi
_

Indice
qi K + V ;
_

luego la condicin suciente para que la energ y el hamiltoniano sean iguales


o
a
es que
X @K
qi = 2K :
_
@ qi
_
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones
e
homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ultima condicin. Se se~ala
e

o
n
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
o
Denicin . Se dene una funcin homognea de grado p en n variables,
o
o
e
cuando ella cumple:

f (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) = p f (x1 ; x2 ; : : : ; xn) ;


siendo 6= 0: De aqu derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
,
deduce que:
I Teorema 6.3
Si f es una funcin homognea de grado p;entonces:
o
e
pf (x1 ; x2 ; : : : ; xn ) =

X @f
xi :
@xi
i

pgina

104

Ecuaciones de Lagrange.
Con todos los antecedentes considerados, si la energ cintica es una funcin
a
e
o
homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoe
niano del sistema coincide con la energ del sistema. Es simple ir al fondo y
a
responder la pregunta. >Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
a
o
de coordenadas generalizadas a posiciones (6.1), la velocidad estar dada por
a
~i =
v

X @~i
d
r
@~i
r
qj +
_
~i =
r
;
dt
@qj
@t

de donde es evidente que la energ cintica resultar homognea de grado dos


a e
a
e
en las velocidades generalizadas cuando @~i =@t = 0; 8i; es decir cuando los
r
v
nculos sean independientes del tiempo. Todo lo se~ alado se puede resumir
n
en:
I Teorema 6.4
Si un sistema tiene sus v
nculos independientes del tiempo, entonces H = E:

6.4.5

Indice

Fuerzas dependientes de la velocidad.

Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad


satisface
d @V (q; q; t) @V (q; q; t)
_
_
Qj =

;
dt
@ qj
_
@qj
para un cierto V (q; q; t); es posible denir el lagrangiano L = K V; de modo
_
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
~
Ejercicio 6.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F =
~ +~ B) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E = r
~
~
q(E v
e
e
~
~ = r A: Demuestre en este caso que
~
@ A=@t; y B
Fj =

d @V (q; q; t) @V (q; q; t)
_
_

;
dt
@ qj
_
@qj

con V = q q~ A :
v ~

Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la


o
o
_
a o
velocidad de modo que
@V (q; q; t)
_
= qAj ;
@ qj
_
d @V (q; q; t)
_
d
= q Aj ;
dt
@ qj
_
dt

pgina

6.4 Sistemas Conservativos.

105

por otro lado


@V (q; q; t)
_
@
@ ~
=q
q~
v
A;
@qj
@qj
@qj
de modo que se tiene
d
@
@ ~
+ q~
v
A
Aj q
dt
@qj
@qj
@
@
@ ~
= q
q Aj q~ rAj + q~
v
v
A
@qj
@t
@qj

Fj = q

Por otro lado la componente j de la fuerza de Lorentz es

@
@
~
q Aj + q ~ r A
v
:
Fj = q
@qj
@t
j

Indice

O sea son iguales pues

@ ~
~
~ rA
v
=~
v
A ~ rAj :
v
@qj
j
Podemos notar adems que si la energ cintica es
a
a
e
1
K = mv 2 ;
2
el lagrangiano ser
a
1
L = mv 2 q + q~ A;
v ~
2
entonces el momento cannico pj estar dado por
o
a
_
pj = mqj + qAj :
N

pgina

106

Ecuaciones de Lagrange.

6.4.6

Teorema de Noether.

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de


dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la
a
transformacin identidad, es decir
o
Qj = Qj (q; s);

siendo qj = Qj (q; 0):

Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el

lagrangiano de un sistema autnomo L(q; q) es invariante bajo esa transforo


_
macin, es decir si
o
_
L(Q(q; s); Q(q; s))
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma ms precisa
a
I Teorema 6.5 (Noether)
Si
d
_
L(Q(q; s); Q(q; s)) = 0
ds
entonces

X @L d

= constante.
I(q; q) =
_
Qj (q; s)

@ qj ds
_
s=0
j
La demostracin (ver [16], pag. 102) sigue de
o
0=
o sea
0=
donde

d
_
L(Q(q; s); Q(q; s));
ds

X @L dQj X @L dQj
_
+
;
_
@Qj ds
@ Qj ds

_
dQj
d dQj
=
;
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
@L
@L @L
@L
d @L
!
;
!
=
;
_
@ qj @Qj
_
@qj
dt @ qj
_
@ Qj

Indice

pgina

6.4 Sistemas Conservativos.

107

de modo que se obtiene

o bien

X @L d dQj X d @L dQj

;
+
0=
@ qj dt ds
_
dt @ qj
_
ds s=0

que prueba el teorema.

d X @L dQj

= 0;
dt
@ qj ds s=0
_

Ejemplos.
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q) es dependiente de las velo_
cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
a
o

Indice

Qj = qj + saj ;
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva
I(q; q) =
_

X @L
aj ;
@ qj
_
j

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente


todos los momentos cannicos
o
pj =

@L
:
@ qj
_

Si el lagrangiano L = L(q; q) no depende de una de las coordenadas


_
generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacin
o
Qj = qj + s jk ;
entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que
o

X @L d
X @L

@L
Qj (q; s)
=
j;k =
= pk :

@ qj ds
_
@ qj
_
@ qk
_
s=0
j
j

pgina

108

Ecuaciones de Lagrange.
Si un lagrangiano L(~ ; ~) es invariante bajo una rotacin innitesimal
v r
o
~ 0 = ~ + d n ~;
r
r
^ r
entonces se conserva

@L
n ~;
^ r
@~
r
_

o sea la cantidad conservada es


~ ~ n;
r p ^
que es la componente n del momentum angular.
^
tulo sobre el
Nota 6.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el cap
principio variacional de Hamilton.

6.5
6.5.1

Indice

Ejemplos y aplicaciones.
Trompo simtrico.
e

e
u
Ejemplo 6.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja.
Para los ngulos ; ; indicados en la gura (6.2), siendo M su masa, h la
a
distancia de la pa al centro de masa y A; C, los momentos de inercia, para
u
un eje perpendicular al eje de simetr y respecto al eje de simetr en el
a
a,
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es
o
1 _2 1
_2 1 _
_
L = A + A(sin2 ) + C( cos + )2 mgh cos ;
2
2
2
de all

_
p = A ;
_
_
_
p = A(sin2 ) + C( cos + ) cos ;
_
_
p = C( cos + ) ;
considerando que el lagrangiano es c
clico en , y '; y que no contiene el
tiempo en forma expl
cita, se conservan H = E; p ; y p : Por lo tanto,
tenemos
_
_
s cos + = constante,

pgina

6.5 Ejemplos y aplicaciones.

109

R
G
O

Mg

Indice
Figura 6.2: Trompo simtrico
e
_
A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1 _2 1
_2 1
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
o
o
_ a travs de en la ecuacin de la
a
ngulo , puede obtenerse al eliminar
e
o
energ Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice)
a.
e
1 u2

u = f (u) = (2E Cs 2mghu)


_
A
2

Csu
A

polinomio c bico, cuyas ra entre 1 y 1 tienen importancia en la deteru


ces
minacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
o
o
N
e
Ejemplo 6.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia
C, A, masa m y distancia h de su pa ja al centro de masas, que durante
u
su movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine
valores iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello
o
e
ocurra, y analice la posibilidad de que la precesin se anule en el intervalo.
o _
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 ,
o
a
_ se anule en 1 y 2 , de donde las constantes
una primera condicin es que
o

pgina

110

Ecuaciones de Lagrange.
del movimiento son
2

_
2E Cs2 = A1 sin2 1 + 2mgh cos 1
_2
= A sin2 2 + 2mgh cos 2
2

_
= A(sin2 1 )1 + Cs cos 1
_
= A(sin2 2 )2 + Cs cos 2
_
de modo que al eliminar 2 y simplicando se puede obtener
(cos 1 + cos 2 )2 2

Cs
2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )
+

= 0;
A
A sin2 1
A2 sin2 1

_
ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial 1 = con
o
o
el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
o
o
Si llamamos a = mghA=(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como

Cs
sin 2 p
1
=
1 2a (cos 1 + cos 2 ) :
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1

La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 1 a: Pueo
2
de adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
a
o
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
o
2 cos

Cs
2mgh
+
= 0:
A
A

_
o
Adems, si en un ngulo intermedio 3 , se anula, condicin para que el eje
a
a
2
del trompo realice loops, entonces A(sin 1 ) + Cs cos 1 = Cs cos 3 , cuya
solucin es
o
=

Cs cos 3 Cs cos 1
=
A sin2 1
p
sin
Cs 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
1
;
A
(cos 1 + cos 2 )

como cos 3 < cos 1 si s > 0 entonces debe ser < 0;y adems
a
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
(cos 1 + cos 2 )

Indice

pgina

6.5 Ejemplos y aplicaciones.

111

donde debe cumplirse


p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 2 <
< cos 1 :
(cos 1 + cos 2 )
El anlisis de los signos requiere colocarse en dos casos.
a
Primero Si cos 1 + cos 2 > 0; entonces sin 1 < sin 2 y
p
cos2 2 < 1 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a < cos2 1 ;

que puede ser escrita como

p
sin 2
sin 1
< () 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
sin 2
sin 1

Indice

En consecuencia vale slo el signo inferior y entonces


o

sin 1 p
< 1 (cos 1 + cos 2 )2a;
sin 2

de donde tenemos como condicin 2a <


o
precesin se anula est dado por
o
a

cos 1 cos 2
sin2 2

y el ngulo donde la
a

p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
:
(cos 1 + cos 2 )
Segundo si cos 1 + cos 2 < 0; entonces sin 1 > sin 2 y
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
< cos 1 ;
cos 2 <
(cos 1 + cos 2 )
de donde

p
sin 2
sin 1
< () 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
;
sin 1
sin 2
por lo cual vale el signo inferior
p
1 + cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 1 (cos 1 + cos 2 )2a
cos 3 =
(cos 1 + cos 2 )
con la condicin
o
sin 2 p
sin 1
< 1 (cos 1 + cos 2 )2a <
sin 1
sin 2

pgina

112

Ecuaciones de Lagrange.
que se reduce a

p
sin 1
1 (cos 1 + cos 2 )2a <
;
sin 2

1
de donde 2a < cos sincos 2 . En consecuencia, las mismas condiciones aplican
2
2
a los dos casos.

N
e
Ejemplo 6.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido
con = 0: Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
o

Indice

_2
2E Cs2 = A1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh;
_
= A(sin2 ) + Cs cos = Cs;
de donde
1 u2
u = f (u) = (2mgh 2mghu)
_

A
2

o bien

Cs Csu
A

2 2

2mgh
C s
2
f(u) =
(1 u) u
1
A
2mghA
2mgh
=
(1 u)2 (u u3 ):
A

El movimiento del trompo ser estable si f(u) < 0 en el rango 1 <


a
u < 1; por lo cual la tercera ra debe ser mayor que uno, o sea u3 =
z
2 2
o
C s =(2mghA) 1 > 1; entonces C 2 s2 > 4mghA; es la condicin de estabilidad del trompo dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se
o
mover de acuerdo a
a
r
p
du
2mgh
=
(1 u) (u u3 );
dt
A
que integraremos como sigue
s
t=

A
2mgh

du
p
:
(1 u) u u3

pgina

6.5 Ejemplos y aplicaciones.

113

Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 ; du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces


s
Z
A
2(1 u3 )d
p
t=
;
2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )

o bien

Z
d
2A
p
t= p
= 1;
2mghA (1 u3 ) 0 sin
o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
o
2 2
cos = C s =(2mghA) 1:
N

6.5.2

Bola que rueda sobre un plano, sometida en su


centro a una fuerza.

Suponga que una bola homognea de masa M; radio R; rueda sin deslizar
e
sobre un plano horizontal, plano OXY; actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, K~; adems del peso, la reaccin normal
a
r
a
o
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza
trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (6.3). Utilizando
o
las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los
e
a
ngulos de Euler, ; ; y ; el lagrangiano es
1
1
2
L = M vG + I! 2 ;
2
2
o sea
1
1
_
L = M (x2 + y 2 ) + I(! 2 + ! 2 + ! 2 ) ;
_
x
y
z
2
2
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocio
dad cero) son
^
~ P = ~ P + ! (Rk) = 0 ;
v
v
~
es decir

x R! y = 0;
_

y + R! x = 0 :
_

(6.15)

Considerando las componentes de la velocidad angular en trminos de los


e
a
ngulos de Euler
_
_
! x = sin sin + cos ;
_
_
! y = cos sin + sin ;
_
_
! z = cos + ;

Indice

pgina

114

Ecuaciones de Lagrange.
Z

R
G
P
X

Figura 6.3: Esfera atra hacia el origen


da

Indice

se puede escribir el lagrangiano


1
1 _ 2 _2 _ 2
1
__
L = M(x2 + y 2 ) + I( + + + 2 cos ) (x2 + y 2 ) ;
_
_
2
2
2
pgina

y las dos relaciones de v


nculos
_
_
x R( cos sin + sin ) = 0 ;
_
_
_
y + R( sin sin + cos ) = 0;
_
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
M x + Kx + 1 = 0 ;

(6.16)

M y + Ky + 2 = 0 ;

(6.17)

I( + sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 ;


__

(6.18)

d _
_
( cos + ) = 0 ;
dt

__
I( + cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 :
!z =
_

(6.19)
(6.20)

De aqu el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (6.19) obtenga y reem, a


o
placemos en la ecuacin (6.20). En seguida, de las ecuaciones (12.9) y (6.20)
o
obtenga 1 y 2 : Compruebe que se obtiene
1 =

I
!y ;
_
R

I
2 = ! x ;
_
R

(6.21)

6.5 Ejemplos y aplicaciones.

115

de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecua


a
ciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir

(6.22)
M + 2 x + Kx = 0 ;
R

(6.23)
M + 2 y + Ky = 0 ;
R
que ms generalmente pudo escribirse (para I = 2 M R2 ) como
a
5
5~
M~ G = F ;
a
7

Indice

~
para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los angulos de Euler no las ana
lizaremos aqu Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
.
usual, newtoniano.
~
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce,
a
a
entonces
~ ~
M~ G = F + f;
a
(6.24)
I

d~
!
^ ~
= Rk f ;
dt

(6.25)

adems aplica la restriccin de no resbalamiento


a
o
^
!
0 = ~G + ~ (Rk) :
v

(6.26)

Derivando la (6.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene

MR2
~
~
0=F + I+
f;
(6.27)
I
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:
o
M~ G =
a

~
F
:
1 + I=(M R2 )

e
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.

pgina

116

Ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X @ 2H @ 2L
= i j :
@pi @pl @ ql @ qj
_ _
l

o
a
Ejercicio 6.5.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva denida de los momenta, entonces L es una funcin cuadrtica positiva denida
o
a
en las velocidades generalizadas y rec
procamente, es decir
X @ 2H
X @2L
pi pj 0 ()
qi qj 0:
_ _
@pi @pj
@ qi @ qj
_ _
i;j
i;j

6.6

Indice

Problemas

o
Ejercicio 6.6.1 Si se considera la transformacin
~ = ~(q1 ; q2 ; q3 );
r r
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
2

d @ v
@ v
@~
r

=~
a
:
dt @ qj 2
_
@qj 2
@qj
n
Ejercicio 6.6.2 Utilice la identidad se~alada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
o

cilndricas y en coordenadas esfricas.

e
Ejercicio 6.6.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
o
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
a
Ejercicio 6.6.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (6.4) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
a
_ 2 6g(h a cos a sin )
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.

pgina

6.6 Problemas

117

!
2l
a

Figura 6.4: Problema


a
Ejercicio 6.6.5 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (6.5). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo ja
o
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
o
a
la vertical descendente satisface:

Figura 6.5: De un problema

= 2 sin cos 3g sin :

2l
Ejercicio 6.6.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.

Indice

pgina

118

Ecuaciones de Lagrange.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
e
sistema es integrando con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no in_
tegrando con la restriccin adicional: x r = 0:
o
_
Ejercicio 6.6.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos part
e
culas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
o
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (6.6)
en torno de la vertical.
3m

Indice
a

m
a

pgina
Figura 6.6: De un problema
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son peque~as.
n
e
Ejercicio 6.6.8 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano
vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de
constante k, como se ve en la gura (6.7). Escriba las ecuaciones de Lagrange
del movimiento del sistema.
Ejercicio 6.6.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
a
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.

6.6 Problemas

119

m
m

Figura 6.7: De un problema

a
Ejercicio 6.6.10 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el angulo de inclinacin del tubo con la vertical es

o
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la part
cula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
o
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la part
o
cula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine

la velocidad m
nima que debe drsele respecto al tubo, para que ella
a
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
o
cula de masa m est en reposo en el punto ms
a
a
Ejercicio 6.6.11 Una part
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada holnomos,
o
comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio.
a
Ejercicio 6.6.12 Un disco de masa M y radio a est inicialmente en reposo
apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
a
disco es perturbado holnomos, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba
o
la ecuacin de movimiento del disco, para el angulo indicado en la gura
o

(6.8). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto


a
a
con el hemisferio.

Indice

pgina

120

Ecuaciones de Lagrange.

Figura 6.8: Disco que rueda sobre otro


cula de masa M se coloca en reposo sobre el
Ejercicio 6.6.13 Una part
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
a

descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (6.9). Si


la part
cula se perturba lvemente, el sistema comienza a moverse. Determine
e
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
o
a

a
con el hemisferio.

Figura 6.9: Part


cula sobre hemisferio

a
Ejercicio 6.6.14 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la l
nea que
une las part
culas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
o

Indice

pgina

6.6 Problemas

121

a
e
Ejercicio 6.6.15 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un angulo respecto

del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente


a

a
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+

5g sin
sin = 0:
l(1 + 5 cos2 )

Indicacin: Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a su


o
generatriz en el vrtice es I = 3 mH 2 (1 + 1 sec2 ) sin2 ; la magnitud de la
e
4
5
_
velocidad angular es ! = cot ; la energ del cono puede escribirse como
a
E = 1 I! 2 + mg 3 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el

2
4
resultado.

Indice

pgina

122

Ecuaciones de Lagrange.

Indice

pgina

Cap
tulo

Oscilaciones peque~as.
n

Indice

7.1

La energ cintica.
a
e

Pondremos atencin en el movimiento de sistemas conservativos holonmicos,


o
o
con v
nculos independientes del tiempo, en las vecindades de su posicin de
o
equilibrio estable. Como se sabe, la energ cintica es
a
e
X1
mi j~i j2 ;
v
K=
2
que expresada en trminos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a
e
r
~i = ~i (q);
r
permite escribir
K=

X1
i;j;k

mi

@~i (q) @~i (q)


r
r

qj qk ;
_ _
@qj
@qk

expresin que escribiremos usando la convencin de suma sobre


o
o
ndices repetidos
1
K = mjk (q)qj qk ;
_ _
2
siendo
mjk (q) =

X1
i

mi

r
@~i (q) @~i (q)
r

= mkj (q);
@qj
@qk

elementos de una matriz simtrica, positiva denida.


e

(7.1)

pgina

124

Oscilaciones peque~as.
n

7.2

La energ potencial.
a

En trminos de las coordenadas generalizadas qi , la energ potencial del


e
a
sistema ser escrita
a
V (q) = V (q1 ; q2 ; : : : ; qn ):
La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable,
o
o
es que V (q) tenga un m
nimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de
lagrange que para este caso son
@V
d
_
= 0:
(mjk (q)qk ) +
dt
@qj

7.2.1

(7.2)

Posicin de equilibrio.
o

o
Conguracin de equilibrio signica coordenadas iniciales qj tales que ellas
o
no var si inicialmente no var
an
an. Es decir que qj (0) = 0 =) qj (0) = 0. De
_0
0
las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan
por

@V
= 0:
@qj qo
j

De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de


o
equilibrio estable, ellos corresponden a m
nimos de la energ potencial.
a

7.2.2

Estabilidad.

El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema


a
para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
o
0
0
0
_
estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj + qj , qj (0) = 0, con qj >
0, entonces qj (0) < 0, 8j, es decir las coordenadas deben variar hacia los

valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energ potencial.


a
Desarrollando la ecuacin (7.2), se tiene
o
@mjk (q)
@V
qk ql + mjk (q)k +
_ _
q
= 0:
@ql
@qj
Si colocamos las condiciones iniciales se~ aladas, se obtiene
n

@V
o

mjk (q0 + q )k (0) +


q
= 0;
@qj qo +qo

Indice

pgina

7.3 Linealizacin.
o

125

y si se expande el segundo trmino hasta primer orden resulta


e

@2V
q o = mjk (q0 + qo )k (0) > 0;
q
@qj @qk qo k
de donde sigue que

@ 2V
> 0;
@qj @qk qo

8j; k;

es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.

7.3

Linealizacin.
o

Indice

Para movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable,


o
0
qi = qi + i (t);

expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de

e
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
o

orden en las cantidades peque~ as


n
1
1
mjk (q)qj qk = mjk (q 0 ) j k ;
_ _
_ _
2
2

@V
0
j + 1 @ V j k ;
= V (q ) +
0
@qj
2 @qj @qk o

K =
V

donde podemos olvidar el trmino constante V (q 0 ), y los coecientes de los


e
trminos lineales en son cero, de modo que la energ potencial aproximada
e
a
ser
a

1 @ 2V
;
V =
2 @qj @qk qo j k

7.4

El lagrangiano aproximado.

Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano

1
1 @ 2V
0
;
L = mjk (q ) j k
_ _
2
2 @qj @qk qo j k

pgina

126

Oscilaciones peque~as.
n
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas
e
e
1
1
L = Kjk j k Vjk j k ;
_ _
2
2
siendo
0

Kjk = mjk (q );

Vjk

@2V
;
=
@qj @qk qo

elementos de matriz constantes, simtricos Kjk positiva denida y Vjk > 0: De


e
aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones peque~ as

n
Kjk k + Vjk k = 0;

(7.3)

que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y sucientemente


a
_
peque~os.
n

7.5

Solucin de las ecuaciones de movimieno


to.

Un primer paso hacia la solucin del sistema (7.3) consiste en eliminar la


o
dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solucin de la forma
o
k = ak ei!t ;
siendo los ak complejos constantes y se entiende adems que la solucin nal
a
o
es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
! 2 Kjk ak + Vjk ak = 0;
que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial
e
o
si los coecientes (en realidad !) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una come
binacin lineal de las otras, lo que signica adems que dichas ecuaciones
o
a
no pueden determinar todas las incgnitas ak . En trminos matriciales, si a
o
e
denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones
es
! 2 Ka = Va:
(7.4)

Indice

pgina

7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento.


o

127

Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera


e
2
consecuencia que ! debe ser real. En efecto considere
! 2 Kjk ak = Vjk ak ;
si conjugamos y usamos la realidad y simetr tenemos que
a
(! 2 ) a Kkj = a Vkj ;
k
k
de donde siguen
! 2 a Kjk ak = a Vjk ak ;
j
j

(7.5)

(! 2 ) a Kkj aj = a Vkj aj :
k
k

(7.6)

y
Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real
e imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos que en realidad las
e
a
componentes de a son reales.) Desarrolle
a Kjk ak =
j
=
=
=

(uj ivj )Kjk (uk + ivk )


Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk Kjk vj uk )
Kjk uj uk + Kjk vj vk
a Kkj aj :
k

a
Que muestra que a Kjk ak es real y positivo denido. Similarmente resultar
j
a Vjk ak = a Vkj aj ;
j
k
de modo que si restamos (7.5) de (7.6) resulta

2
! (! 2 ) a Kjk ak = 0;
j
de donde sigue

! 2 = (! 2 ) :

Si el sistema lineal se escribe


2

! Kjk Vjk ak = 0;

los n valores reales de ! 2 estn determinados por la condicin de que el


a
o
determinante de los coecientes sea cero, es decir

det ! 2 Kjk Vjk = 0:

Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
a
2
debido a que los valores ! son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones
a
reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.

Indice

pgina

128

Oscilaciones peque~as.
n

7.5.1

Diagonalizacin.
o

Para valores distintos de !, ! k con k = 1; 2; : : : ; n, cada conjunto solucin ak


o
dependen del valor de ! considerado. De modo que introducimos un segundo

ndice que indica la dependencia en alguno de los !: As ajk indica la solucin

o
aj para ! = ! k . En trminos ms precisos
e
a
! 2 Kjk akl = Vjk akl :
l
Si consideramos otro ! m y conjugamos se obtiene similarmente
! 2 akm Kkj = akm Vkj
m
Indice

de donde siguen
! 2 ajm Kjk akl = ajm Vjk akl ;
l
2
! m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl ;
y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre
e

ndices repetidos) como

! 2 AT KA ml = AT VA ml ;
(7.7)
l

! 2 AT KA ml = AT VA ml ;
m

donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores


se restan, resulta
2

! l ! 2 AT KA ml = 0:
m

Esto signica que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de


la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo),
e
T
podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz A KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
AT KA = I:

(7.8)

De la relacin (7.7), se tiene que la matriz AT VA tambin es diagonal con


o
e
o
elementos ! i en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse
T

A VA ij = ! i ij :

pgina

7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento.


o

7.5.2

129

Solucin del sistema.


o

Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios:


o
! 2 Ka = Va;
donde la condicin para solucin no trivial
o
o

det ! 2 Kjk Vjk = 0;

nos conduce a n diferentes ! 2 . En cada conjunto solucin hay uno que


o
est indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las
a
columnas de A) de modo que

T
A KA ij = ij ;

T
A VA ij = ! i ij :

Indice

entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las


o
o
soluciones correspondientes a los diversos !.
pgina
k = Re Cj akj ei!j t = akj Re Cj ei!j t ;
faltando considerar las condiciones iniciales.
Condiciones iniciales.
_
Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y k (0) que permiten determinar nalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck . As

resultar
a
k (0) = akj Re (Cj ) ;
k (0) = akj Re (i! j Cj ) = akj ! j Im (Cj ) :
_
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para

la parte real e imaginaria de Ck en trminos de las condiciones iniciales, como


e
explicamos a continuacin. En efecto si denimos una matriz columna c1 con
o
componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes ! j Im (Cj ),
las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
(0) = Ac1 ;

(0) = Ac2 ;
_

130

Oscilaciones peque~as.
n
de modo que al usar (7.8) se obtendr
a
c1 = AT K(0);

c2 = AT K(0);
_

que al ser desarrolladas en componentes determinan


Re Cj =

akj Kkl l (0);

Im Cj =

k;l

1 X
akj Kkl l (0);
_
! j k;l

donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro


o
que no se suma en el
ndice j. As se tiene nalmente la solucin de nuestro

o
sistema
Indice

k (t) = akj (Re Cj ei!j t ) = akj (Re Cj cos ! j t + Im Cj sin ! j t) :


No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetia

dos de ! k .

pgina

Coordenadas normales.
Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es
o
k = akj Cj ei!j t
y si llamamos
& j = Cj ei!j t
tenemos que
k = akj & j ;

k = akj & j ;
_
_

de modo que en trminos de estas variables resulta


e
1
Kjk j k
_ _
2
1
=
Kjk ajl & l akm & m
_
_
2

1 T
A KA lm & l & m
=
_ _
2
1 2
=
& ;
_
2 l

K =

(7.9)

7.6 Ejemplos.

131

y similarmente
1
Vjk j k
2
1
Vjk ajl & l akm & m
=
2

1 T
=
V KV lm & l & m
2
1 2
=
! lm & l & m
2 l
1 2 2
! & :
=
2 l l
De modo que en estas coordenadas & l , denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
1
1
L = & 2 !2 & 2 ;
_l
2
2 l l
que muestra que las coordenadas normales var independientemente cada
an
una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo
o
a
l + ! 2 & l = 0:
&
l
V

Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se obe


tiene invirtiendo la ecuacin (7.9), es decir
o
& = AT K;
o
& k (t) = ajk Kjm m (t):

7.6

Ejemplos.

e
Ejemplo 7.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (7.1), dono
de el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin
de las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la
o
a
longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones peque~as en torno a los
n
valores de equilibrio = 0 y = 0.
Solucin. Para valores peque~os de y , la energ cintica es
o
n
a
e
1
_2 _ 2
K = mL2 ( + );
2

Indice

pgina

132

Oscilaciones peque~as.
n
L0

L
)

Figura 7.1: Osciladores acoplados


y la energ potencial es
a

Indice

1
1
V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 ;
2
2
por lo cual las matrices K y V son

0
mL2
;
K=
0
mL2

mgL + kL2
kL2
V=
;
kL2
mgL + kL2

de aqu el sistema lineal de ecuaciones es

0
mL2
a1
2
!
0
mL2
a2

2
kL2
a1
mgL + kL
;
=
kL2
mgL + kL2
a2

y las frecuencias propias satisfacen


2

! (mL2 ) mgL kL2


kL2
det
= 0;
kL2
! 2 (mL2 ) mgL kL2
con soluciones
g
;
L
g
2k
=
+ :
L m

!2 =
1
!2
2

pgina

7.6 Ejemplos.

133

Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por


lo cual elegimos la primera, que es
! 2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2
o bien, para cada frecuencia
g
mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 ;
L

2k
g
+
mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 ;
L m
que se simplican a
a11 = a21 ;

a12 = a22 ;

Indice

por lo cual la matriz A sin normalizar aun es

a11 a12
A=
:
a11 a12

Normalizacin requiere que


o

a11 a11
mL2
0
a11 a12
= I;
a12 a12
0
mL2
a11 a12
o bien
2

mL
de donde sigue

a11 a11
a12 a12

mL2 a2 = 1;
11

a11 a12
a11 a12

1 0
0 1

mL2 a2 = 1:
12

De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada

1
1 1
A =p
:
mL2 1 1
Condiciones iniciales permitir seguir con la rutina de expresar las coordean
nadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
o
como
1
Re(C1 ei!1 t + C2 ei!2 t );
= p
2
mL
1
Re(C1 ei!1 t C2 ei!2 t ):
= p
2
mL

pgina

134

Oscilaciones peque~as.
n
Por ultimo, las coordenadas normales, estn dadas por


1
1 1
mL2
0

T
& = A K = p
;
2
2
1 1
0
mL

mL
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
& 1 = + ;
& 2 = :
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias ! 1 y
a
! 2 . Es decir
r

g
+ = D cos
t ;
L
!
r
g
2k
+ t" ;
= E cos
L m
con constantes D; E, , " determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los angulos es el modo de mayor

frecuencia.
N

Ejemplo 7.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora


general elaborada.
Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin
o
o
directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano
a
1
1
1
_2 _ 2
L = mL2 ( + ) mgL(2 + 2 ) kL2 ( )2 ;
2
2
2
siguen ecuaciones de el
ptica
+ ( g + k ) k = 0;

L m
m
g
k
k

+ ( + ) = 0;
L m
m

Indice

pgina

7.6 Ejemplos.

135

de donde por simple inspeccin resultan


o
+ ( g + 2k )( ) = 0;

L m
+ + g ( + ) = 0;

L
que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general.
e
N
o
culas de igual masa
Ejemplo 7.6.3 Con relacin a la gura (7.2), dos part
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k,
a
de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las
a
oscilaciones peque~as de las part
n
culas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.

Indice

pgina

Figura 7.2: Osciladores acoplados


Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las part
o
culas respecto
a sus posiciones de equilibrio, la energ cintica es
a
e
1
K = (mx2 + mx2 );
_2
_1
2
y la energ potencial es
a
1
1
1
V = kx2 + k(x2 x1 )2 + kx2 :
1
2
2
2 2
De all las matrices K y V son

1 0
0 1

K = m
;

2 1
V = k
;
1 2

136

Oscilaciones peque~as.
n
por lo cual los valores propios satisfacen

1 0
2 1
2
k
= 0;
det ! m
0 1
1 2
o bien
de donde resulta

! 4 m2 4! 2 mk + 3k 2 = 0;

k
k
;
!2 = 3 :
2
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es

1 0
a1
2 1
a1
2
=k
;
! m
0 1
1 2
a2
a2
!2 =
1

de donde se obtiene

Indice

a11 = a21 ;
a12 = a22 :

Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual


o

a11 a11
a11 a22
m
= I;
a22 a22
a11 a22
entonces 2ma2 = 1 y 2ma2 = 1, obteniendo
11
22

1
1 1
A =p
;
2m 1 1
de aqu las soluciones oscilatorias son
,

1
x1 = p
Re C1 e!1 t C2 e!2 t ;
2m

1
x2 = p
Re C1 e!1 t + C2 e!2 t :
2m

Tambin indicaremos los modos normales & = AT K que resultan ser


e
r
m
&1 =
(x1 + x2 ) ;
2
r
m
&2 =
(x1 + x2 ) :
2
N

pgina

Cap
tulo

Ecuaciones de Hamilton.

Indice

8.1

Variables cannicas.
o

Aun cuando se puede hablar bastante sobre la relacin entre hamiltoniano


o
y lagrangiano de un sistema, aqu se presentan las ecuaciones de Hamilton

en un contexto independiente de la formulacin lagrangiana. Un sistema de


o
n grados de libertad es descrito, en esta formulacin, por un conjunto de
o
n coordenadas y n momentos cannicos conjugados, que se conocen como
o
variables cannicas, que denotaremos por
o
qi ; pi

i = 1; 2; 3; : : : ; n:

El sistema se denomina hamiltoniano, si existe una funcin H(q; p; t), conoo


cida como el hamiltoniano del sistema, tal que se satisfacen las 2n ecuaciones
de primer orden que se presentaron en (6.12) y (6.13)
@H(q; p; t)
= qj ;
_
@pj

(8.1)

@H(q; p; t)
= pj :
_
@qj

(8.2)

A esta altura, uno podr pensar >en qu realmente se distinguen los momena
e
tos de las coordenadas? >Podemos intercambiar momentos y coordenadas?
Ms adelante se estudiarn las denominadas transformaciones cannica, que
a
a
o

pgina

138

Ecuaciones de Hamilton.
aclaran esos puntos. Considere como ejemplo dos sistemas hamiltonianos con
H1 =

p2
1
+ kq 2 ;
2m 2

1
q2
+ kp2 ;
2m 2
como puede vericarse ambos conducen a las mismas ecuaciones para q(t) y
p(t):
H2 =

8.2

Espacio de fase.

Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se dene como


el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos cannicos. El
o
estado para un tiempo t, (q; p) de tal sistema queda entonces representado
por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en el tiempo del sisteo
ma, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces
por un punto en movimiento en el correspondiente espacio de fase. Podemos
distinguir los sistemas autnomos donde H no depende del tiempo en forma
o
expl
cita y es por lo tanto constante de movimiento (en los sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita que describe
o
la evolucin del sistema en el espacio de fase, est connada en el subespacio
o
a
H(q; p) = E = constante.

8.2.1

Sistemas autnomos.
o

Para estos sistemas, conservativos, H = H(q; p) = E; las ecuaciones de


Hamilton
@H
@H
= qi
_
y
= pi ;
_
@pi
@qi
determinan la evolucin del sistema, connado al subespacio de energ conso
a
tante.

8.2.2

Puntos cr
ticos o de equilibrio.

En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a que


o
entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la evoo
lucin futura del sistema no est determinada un
o
a
vocamente. La excepcin
o

Indice

pgina

8.2 Espacio de fase.

139

la constituyen los puntos de equilibrio donde por denicin son cero todas
o
las derivadas qi y pi : Esto corresponde a sistemas que estn en estados que
_
_
a
no evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender
o
a
de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema.
Estabilidad de los puntos cr
ticos.
Una clasicacin ms detallada de las caracter
o
a
sticas de los puntos cr
ticos
se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema
a
a
o
autnomo con un grado de libertad, que puedan linealizarse en el sentido
o
explicado a continuacin.
o
Linealizacin.
o

Indice

Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de libertad


o
q=
_

@H(q; p)
@p

p=
_

@H(q; p)
:
@q

(8.3)

Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo


a
que el punto cr
tico bajo estudio corresponde al origen, q = 0; p = 0; el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr
a

@H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+ p @ H(q; p) + O(q 2 ; p2 ) ;
=q
@q
@ 2 q 0;0
@p@q 0;0

@H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+ p @ H(q; p) + O(q 2 ; p2 ) ;
=q

2
@p
@q@p 0;0
@p
0;0
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
e
o
vecindad del punto cr
tico

@ 2 H(q; p)
@ 2 H(q; p)
+p
;
q=q
_
@q@p 0;0
@p2 0;0

@ 2 H(q; p)
p @ H(q; p) ;
p = q
_
@ 2 q 0;0
@p@q 0;0

que puede ser escrito como sistema autnomo lineal


o


d
q
q
H12
H22
:
=
H11 H21
p
p
dt

(8.4)

pgina

140

Ecuaciones de Hamilton.
En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y
a
no ser tratado aqu Note adems que para el caso considerado H12 = H21 :
a
.
a
Como veremos, una caracterizacin de los puntos cr
o
ticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto
de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los autovalores
de la matriz involucrada en la ultima relacin. Para no perder generalidad

o
supondremos solamente que sus elementos son reales, a; b; c y d: Adems
a
cambiaremos a notacin x = q; y = p de modo que el sistema a considerar
o
es:



d
x
a b
x
x
=
=A
:
(8.5)
c d
y
y
dt y
Los valores propios de la matriz A; estn dados por las races de la ecuacin
a

o
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ;

Indice

a
que llamaremos 1 ; 2 . Como est bien establecido, se pueden distinguir los
siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0:
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable.
o
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.
Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable.
o
Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0; espiral, asintticamente estable.
o
Caso complejo 2. 0 < Re(); espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0; centro, estable.
Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t); se encuentra que la solucin general es de la forma
o

1
2
x(t)
1 t
e + c2
e2 t ;
= c1
(8.6)
2
2
y(t)

pgina

8.2 Espacio de fase.

141

donde los vectores de componentes ; son los vectores propios asociados


a los valores propios 1 y 2 : Enseguida, para esquematizar la conducta
cerca del punto cr
tico, x; y ! 0; es necesario ver que trmino predomina
e
y en qu tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el
e
trmino con 1 cuando t ! 1: Es decir el sistema, a la larga, se aproxima
e
asintticamente al punto cr
o
tico por la direccin de la recta denida por el
o
correspondiente vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t ! 1
el sistema puede aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta
o

asociada al valor propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t ! 1


por la recta asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial
o
fuera de la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga,
a
la parte asociada al positivo, ver gura (8.1). Los valores propios complejos,
Indice

pgina
Real 2

Real 1

Real 3

Real 4

Real 5

Figura 8.1: Autovalores reales

de la forma = u iv, merecen otra forma de anlisis. En este caso, es


a
conveniente reducir el problema a lo que se denomina su \forma cannica".
o
Es conocido que todo problema bidimensional lineal con vectores propios
complejos, puede ser transformado mediante un cambio de coordenadas a su
llamada forma cannica
o
d
dt

x
y

m n
n m

x
y

=A

x
y

(8.7)

142

Ecuaciones de Hamilton.
C plejo 1
om

C plejo 2
om

C plejo 3
om

Figura 8.2: Autovalores complejos


siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in: Si adems se
a
utilizan coordenadas polares, x = r cos() y y = r sin(), se puede obtener
dr
= mr;
dt

d
= n;
dt

(8.8)

= 0 nt;

(8.9)

Indice

con solucin
o
r = r0 emt ;

por lo cual, la solucin general de (8.7) est dada por:


o
a
x(t) = r0 emt cos(0 nt);

y(t) = r0 emt sin(0 nt);

(8.10)

por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales si


m =Re() 6= 0 y c
rculos si m = 0: As se distinguen los tres casos, ver gura

(8.2)
Caso complejo 1. m = Re() < 0; espiral, asintticamente estable.
o
Caso complejo 2. m = 0 < Re(); espiral, inestable.
Caso complejo 3. m = Re() = 0; centro, estable.
Ejemplo 8.2.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma
cannica.
o
Solucin. Consideremos el sistema lineal
o

0
a b
x
x
=
;
y0
c d
y

pgina

8.2 Espacio de fase.

143

donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de


(a )(d ) bc = 0;
se deduce
1
1 p
1
= a + d i (a d)2 4cb) = m in:
2
2
2

Considere ahora la siguiente transformacin lineal


o


u
i
0
x
;
=
ma
b
v
in
y
in
con inversa

x
y

por lo tanto
0

u
i
=
ma
0
v
in
i
=
ma
in
i
=
ma
in
m
=
n

0
b
in
0
b
in

i
0
ma
i
bn
i b

x0
y0

a b
c d

x
y

u
v


0
a b
i
0
u
b
ma
i
in
c d
i b
bn
v

n
u
;
m
v

que prueba el teorema. Usted podr preguntarse >cmo es que se adivin


a
o
o
la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos
o
o
orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse
A = aA + bB;
B = cA + dB;
se obtienen los autovalores
= 1 ; 2 = m in;
y la razn de amplitudes
o
B
a
=
;
A
b

Indice

pgina

144

Ecuaciones de Hamilton.
de donde la solucin es
o
x = A1 e1 t + A2 e2 t ;
1 a
2 a
y =
A1 e1 t +
A2 e2 t
b
b
ma
n
=
(A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t );
b
b
y hacer
u = i(A1 e1 t + A2 e2 t );
v = (A1 e1 t A2 e2 t );
Indice

de modo que
x = iu
ma
n
y = i
u i v:
b
b
N

8.3

Sistemas de un grado de libertad.

Para sistemas autnomos de un grado de libertad las ecuaciones de Hamilton


o
permiten visualizar el movimiento del punto representativo en el espacio de
fase. En efecto, de las ecuaciones (8.3), si se dene la velocidad del punto
representativo como
d
~
{
|
V = (q^ + p^) ;
dt
entonces

@H
@H
~
V =
^
{
| );
^
@p
@q
o sea

@H
@H
^
~
V =
^+
{
| k;
^
@q
@p
es decir, la velocidad es tangente a las supercies (l
neas) de H constante,
y por las propiedades del gradiente, el sentido de ella es tal que los valores
mayores de H van quedando a la izquierda, ver gura (8.3).

pgina

8.4 Ejemplos.

145
q

superficies H constante

grad(H)

Figura 8.3: Curvas de H constante

8.4

Ejemplos.

Para ilustrar los conceptos anteriores, debemos considerar sistemas de un


grado de libertad. La representacin de sistemas de ms dimensiones es
o
a
naturalmente ms dif de lograr.
a
cil

8.4.1

Indice

Oscilador armnico.
o

Este es el ejemplo tradicional. Su hamiltoniano es


H=
las ecuaciones de Hamilton son
p
q= ;
_
m

1
p2
+ kq 2 ;
2m 2

p = kq ;
_

o bien, escritas matricialmente




d
q
0 1=m
q
=
;
k
0
p
dt p
por lo tanto los autovalores de la matriz, correspondiente al unico punto

p
cr
tico o de equilibrio, q = 0; p = 0; son = i k=m; es decir corresponde
a un centro estable (caso complejo 3), vea gura (8.4).

pgina

146

Ecuaciones de Hamilton.
q

grad(H)

superficies H constante

Figura 8.4: Oscilador arm onico

Indice

8.4.2

Pndulo simple.
e

Consideremos a un pndulo, formado por una barra de masa M , largo L, y


e
momento de inercia I, que oscila en un plano vertical en torno a un extremo, siendo el ngulo que la barra forma con la vertical descendente. El
a
lagrangiano de este sistema es
L
1 _2
L = I M g (1 cos ) ;
2
2
siendo el momento cannico
o
_
p = I ;
de modo que el hamiltoniano es
H=

L
p2
+ M g (1 cos ) ;
2I
2

de modo que las ecuaciones de Hamilton son


p
_
=
I

p = M g
_

L
sin ;
2

sistema que tiene dos puntos cr


ticos o de equilibrio (y peridicamente en
o
2), (p = 0; = 0 ) y ( p = 0; = ):
La linealizacin en torno a = 0 conduce a
o


d

0
1=I

=
;
p
MgL=2 0
p
dt

pgina

8.4 Ejemplos.

147

p
con autovalores imaginarios = i MgL=2I, es decir se trata de un centro
estable.
Para analizar lo que ocurre en el otro punto cr
tico, alrededor de = ,
considere = + siendo peque~o. Por lo tanto
n
p
_
=
;
I
p = Mg
_

L
sin ;
2

y su linealizacin para oscilaciones peque~as conduce a


o
n


d

0
1=I

=
;
M gL=2 0
p
dt p

Indice

siendo los autovalores de la matriz reales = MgL=2I; es decir se trata


de un punto montura inestable, que corresponde al caso real 3, ver gura
(8.5).
pgina

2-

s H constante
superficie

Figura 8.5: Punto inestable

148

Ecuaciones de Hamilton.

Indice

pgina

Cap
tulo

Principio variacional de
Hamilton.
Indice

9.1

La Accin.
o
pgina

La accin de un sistema mecnico se dene por:


o
a
S=

Zt2

L(q(t); q(t); t)dt ;


_

(9.1)

t1

es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los v
inculos,
o
y con las condiciones en t1 y t2 : La accin, como veremos, tiene un doble e
importante rol:
Primero, su variacin a extremos jos, supuesta nula conduce a las
o
ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos f
sicos son caminos extremales.
Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuao
ciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,
que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton
a
a
a
e
Jacobi.

150

Principio variacional de Hamilton.

9.1.1

Principio variacional de Hamilton.

Un posible camino qi (t) compatible con los v


inculos y las condiciones en t1

y t2 es la trayectoria fisica, solucin de las ecuaciones de movimiento de un


o
y solo s la accin S es un extremo.
sistema conservativo, si
i
o
Demostracin:
o
En lo que sigue, llamaremos caminos f
isicos a los caminos extremales entre
los puntos extremos jos y caminos variados a otros caminos, prximos a
o
los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu pero de los cuales
a
i,
haremos uso (ver [5]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
o
variacin S sea cero, para variaciones qi (t) innitesimal, compatibles con
o
los v
inculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la \notacin ", se tiene que
o

S =

Zt2 X

t1

@L
@L
qi +
qi dt ;
_
@qi
@ qi
_

pgina

como
q =
_

d
q;
dt

qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ;

la primera variacin de la accin puede escribirse


o
o

S =

Zt2 X

@L
d @L

@qi dt @ qi
_

t1

qi dt :

(9.2)

Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange


en su forma original, es decir
X @L

d @L

@qi dt @ qi
_

qi =

Indice

QNC qi ;
i

y si adems se trata de un sistema conservativo, donde por denicin


a
o
NC
Qi = 0; 8i; entonces S = 0, lo que signica que S es un extremo.

9.1 La Accin.
o

151

Si la accin S es un extremo, o sea S = 0; tenemos


o
Zt2 X

@L
d @L

@qi dt @ qi
_

t1

o bien

qi dt = 0 ;

t2

X Z @L
d @L

dtqi = 0 :
@qi dt @ qi
_
i
t1

Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, ser cero los inteian


grandos. Sin embargo admitimos la posibilidad de que hayan v
inculos
no holonmicos de un cierto tipo, satisfaciendo
o
X

Aji qi + Aj0 = 0;
_

Indice

j = 1; 2; : : : ; r:

Como las variaciones virtuales son a tiempo jo se tiene


X

Aji qi = 0;

pgina

j = 1; 2; : : : ; r;

y tambin sern cero sus integrales


e
a
XZ

t2

Aji qi = 0;

j = 1; 2; : : : ; r;

(9.3)

t1

de modo que tenemos un problema de clculo variacional, con restrica


ciones adicionales (9.3), por lo que, haciendo uso de la tcnica de los
e
multiplicadores de Lagrange obtenemos
@L
d @L X

+
j Aji = 0 ;
@qi dt @ qi
_
j
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos con v
inculos adicionales no holonmicos del tipo que se estudiaron
o
en el cap
itulo sobre ecuaciones de Lagrange.

152

Principio variacional de Hamilton.

9.1.2

Naturaleza del extremo en el principio variacional.

Se puede probar que, para puntos nales no demasiado lejanos del punto
inicial, la accin del sistema alcanza un valor m
o
inimo respecto a caminos
variados prximos. Partiendo de un punto inicial, el sistema evoluciona en
o
el tiempo de acuerdo a las ecuaciones de Lagrange por caminos extremales
que forman una familia de caminos extremales de acuerdo a las diversas
condiciones iniciales de velocidad posibles. Se tiene lo que se conoce como
un \campo central de extremales". Probaremos en primer lugar que para
puntos no muy alejados del punto inicial, la segunda variacin de la accin
o
o
a lo largo de un camino extremal es positiva si el lagrangiano es una forma
positiva denida de las velocidades generalizadas. Sin embargo, al alejarse
del punto inicial la segunda variacin puede hacerse negativa. Naturalmente
o
primero debe hacerse cero. Si denotamos por P el punto inicial y por Q el
primer punto donde la segunda variacin se hace cero. Como probaremos, un
o
camino variado entre esos mismos puntos extremos, es tambin un camino
e
extremal o camino f
isico posible. Ese punto Q donde se cortan dos o ms
a

caminos fisicos que partieron desde P, se conoce como punto conjugado de P.


Entonces, la propiedad minimal se perder apenas el sistema pase a lo largo
a
de la trayectoria extremal por el primer punto conjugado. El anlisis ser
a
a

hecho en primer lugar para sistemas conservativos con vinculos holonmicos


o
de un grado de libertad. La primera variacin de la accin puede escribirse
o
o

S =

Zt2

t1

@L
@L
q +
q dt ;
_
@q
@q
_

y la segunda variacin como


o
2

S=

Zt2

t1

@2L 2
@2L 2
@ 2L
q + 2
@q q + 2 q dt ;
_
_
@q 2
@q@ q
_
@q
_

pero adems, por ser cero las variaciones en los extremos se tiene que
a

0=

Zt2

t1

d !(t)q

Zt2

t1

!(t)q 2 + 2!(t)q q dt:


_
_

(9.4)

Indice

pgina

9.1 La Accin.
o

153

Si sumamos esta ultima ecuacin a la segunda variacin de la accin, se

o
o
o
obtiene

Zt2
@ 2L
@ L
@ 2L 2
2
S=
!(t) + 2 q + 2
_
_
+ !(t) @q q + 2 q dt;
_
@q
@q@ q
_
@q
_
2

t1

(9.5)
cuyo integrando puede ser reducido, salvo un factor, a un cuadrado perfecto
si !(t) se elije adecuadamente. En efecto, la ecuacin (9.5) puede escribirse
o

2S =

Zt2

@ 2L
@ q2
_

t1

q +
_

@ 2 L=@q@ q + !(t)
_
q
2 L=@ q 2
@
_

!2

Indice

dt;

por lo cual, si !(t) existe, el signo de la segunda variacin coincide con el


o
2
2
signo de @ L=@ q : La condicin que debe cumplir !(t) es
_
o

@ 2L
+ !(t)
@q@ q
_

@2L
@2L
=
!(t) + 2 :
_
@ q2
_
@q

pgina
(9.6)

Si se dene una nueva variable u(t) mediante


!(t) =

@ 2L u
_
@2L
2 ;
@q@ q
_
@q u
_

(9.7)

la condicin (9.6) puede escribirse


o
d
dt

@ 2L
u
_
@q2
_

@ 2L
d @2L

@q2
dt @ q@q
_

u;

que se conoce como la ecuacin de Jacobi para la curva C{discriminante (seco


cin siguiente). En resumen, si existe una solucin de la ecuacin de Jacobi
o
o
o
u(t) que no se anule en el intervalo (t1 ; t2 ), condicin de Jacobi, entonces
o
existe la funcin !(t) que garantiza que el signo de la segunda variacin
o
o
2
2
coincide con el de la segunda derivada @ L=@ q : Como veremos, esta condi_
cin equivale a que no se haya alcanzado el primer punto conjugado al punto
o
inicial.

154

Principio variacional de Hamilton.

9.1.3

Curva C discriminante.

Si se tiene una familia de caminos que dependen de un parmetro C, por


a
ejemplo la velocidad inicial, los puntos donde caminos con distinto parmetro
a
y que parten de un mismo punto, se cortan satisfacen
q = q(c; t); y

q(c + dc; t) = q(c; t);

o equivalentemente
@q
= 0:
@c
Si la familia de curvas es el campo central de extremales, la ecuacin que
o
satisface u(t) = @q=@c; puede ser obtenida derivando la ecuacin de Lagrange
o
con respecto al parmetro, es decir
a

@ @L
@2L
@2L
d @L
@ 2L
d @2L
0=

=
u+
u
_
u+
_
u ;
@c @q
dt @ q
_
@q 2
@q@ q
_
dt @ q 2
_
@q@ q
_
q = q(c; t); y

que se reduce a la ecuacin de Jacobi


o
2

@ L
d @ 2L
d @2L
u =
_

u:
dt @ q 2
_
@q 2
dt @ q@q
_
La condicin de Jacobi signica entonces que no se ha alcanzado el punto
o
conjugado del punto inicial. Para ms grados de libertad las ideas son las
a
mismas. Presentaremos otra forma del principio variacional expresando la
accin del sistema en trminos del Hamiltoniano del sistema.
o
e

9.2

Forma hamiltoniana.

Considerando la relacin entre hamiltoniano y lagrangiano, la accin puede


o
o
escribirse
S=

Zt2 hX

t1

i
pi dqi Hdt ;

o bien
S=

Zt2 hX

t1

_
pi qi H dt:

(9.8)

Indice

pgina

9.2 Forma hamiltoniana.

155

Aqu las variaciones de las coordenadas y de los momentos son peque~ as y


i,
n
arbitrarias, salvo en los extremos donde las variaciones de las coordenadas
son nulas, es decir qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. La primera variacin conduce a
o
Zt2 hX
i
_
_
S =
(pi qi + pi qi ) H dt ;

(9.9)

t1

o sea

Zt2 X
@H
@H
S =
qi dt
pi dt ;
pi dqi + pi dqi
@qi
@pi

(9.10)

t1

Indice

integrando por partes el primer trmino de la sumatoria y considerando exe


tremos jos, se obtiene

Zt2 X
@H
@H
dpi qi + pi dqi
qi dt
pi dt ;
S =
@qi
@pi

(9.11)

t1

y reordenado

S =

Zt2 X

t1


@H
@H
dpi
dt qi + dqi
dt pi ;
@qi
@pi

(9.12)

de modo que un extremo de S; S = 0 para variaciones arbitrarias qi ; y


pi ; conduce a las ecuaciones de Hamilton
dpi +

9.2.1

@H
dt = 0;
@qi

dqi

@H
dt = 0 :
@pi

Variacin de los extremos.


o

Supongamos ahora que el problema dinmico dado por las ecuaciones de


a
Hamilton ha sido resuelto. Eso signica que se conocen las coordenadas y
momentos en trminos de 2n constantes de integracin, que llamaremos ci
e
o
con i = 1; 2; 3; : : : ; 2n: Entonces podemos escribir

pgina

156

Principio variacional de Hamilton.

qi = qi (ci ; t);

pi = pi (ci ; t);

H = H(ci ; t) ;

(9.13)

por lo cual, la derivada del hamiltoniano respecto a una de esas constantes


puede escribirse
@H X @H @pi X @H @qi
=
+
;
@cj
@pi @cj
@qi @cj
i
i

y considerando las ecuaciones de Hamilton:

@H X @pi X @qi
=
qi
_

pi
_
;
@cj
@cj
@cj
i
i

ecuacin que puede ser ordenada como


o

Indice

@ X
d X @qi
@H
=
qi pi
_
pi
;
@cj
@cj i
dt i
@cj

o sea

@
d X @qi
L=
pi
;
@cj
dt i
@cj

pgina

que si es integrada entre t0 y t, nos conduce a


@
@cj

Zt

t0

X @qi
@S
Ldt =
=
pi
@cj
@cj
i

X
i

@qi
pi
@cj

:
t0

De aqu se desprende que la variacin total de S, cuando se var las consi


o
ian
tantes, satisfaciendo las ecuaciones de movimiento, es
%
%
X @S
X
X
S =
cj =
pi qi
pi qi :
(9.14)
@cj
i
i
t

t0

Si consideramos que las 2n constantes de integracin ci pueden expresarse en


o
trminos de las coordenadas en t0 y en t (2n coordenadas), as mismo puede
e
i
entonces expresarse la accin
o
S = S(t; q(t); q(t0 )) ;
que comparndola con la ecuacin (9.14), conduce a
a
o

9.2 Forma hamiltoniana.

157

@S(t; q(t); q(t0 ))


= pi (t0 );
@qi (t0 )

@S(t; q(t); q(t0 ))


= pi (t) ;
@qi (t)

(9.15)

y, sorprendentemente, si la accin S es conocida, el primer grupo de n ecuao


ciones, permite conocer las coordenadas en funcin del tiempo, mediante un
o
despeje algebraico. Ms detalles se estudiarn al estudiar las transformacioa
a
nes cannicas. Nos limitaremos a mostrar un paso ms hacia la solucin del
o
a
o
problema. Si se deriva la funcin S, respecto al tiempo, puede obtenerse
o

o bien

@S X @S
dS
=L=
+
q;
_
dt
@t
@qi

L=
o, en trminos de H(q; p; t)
e

Indice

@S X
+
pi q ;
_
@t

@S
@S
+ H q;
;t = 0:
@t
@q

pgina
(9.16)

la llamada ecuacin de Hamilton Jacobi, que estudiaremos con ms detalles


o
a
ms adelante.
a

9.2.2

Naturaleza del extremo.

Puede probarse que para tiempos sucientemente cortos, la accin es en reao

lidad un minimo, vea Whittaker pag. 250 ([6]). Un ejemplo simple para
comprender el tipo de problema que surge, lo constituye una part
icula que
puede moverse libremente sobre una circunferencia. Si la part
icula se mueve
en un determinado sentido con rapidez constante, puede rpidamente coma
probarse que la accin evaluada para el movimiento en sentido contrario es
o
menor que la para la solucin f
o isica del problema, si los dos puntos estn
a
separados un angulo mayor de 180 grados. Es decir, se presentan proble
mas cuando el sistema tiene ms de un posible camino compatible con las
a
ecuaciones de movimiento para pasar de un punto a otro. En otras palabras,
cuando dos trayectorias extremales se intersectan. El sistema ir por uno u
a
otro camino dependiendo de los momentos o velocidades iniciales, pero, del

158

Principio variacional de Hamilton.


punto de vista del principio variacional de Hamilton, no hay diferencias entre
esas dos posibilidades.
Consideremos entonces un sistema que parte inicialmente en qi (t0 ): Si variamos los momentos iniciales en un rango pi (t0 ); se formar un rango de
a

trayectorias soluciones del problema fisico o extremales, al comienzo divergiendo del punto inicial. Al transcurrir un tiempo t, podemos calcular la
separacin de las coordenadas nales qi (t) usando las ecuaciones (9.15), de
o
la siguiente manera. Como
@S(t; q(t); q(t0 ))
= pi (t0 ) ;
@qi (t0 )

(9.17)

entonces

Indice
X @ 2 S(t; q(t); q(t0 ))
j

@qi (t0 )@qj (t)

qj (t) = pi (t0 ) ;

(9.18)

expresin lineal que permite despejar las desviaciones qj (t) en trminos de


o
e
la matriz
@ 2 S(t; q(t); q(t0 ))
;
Mij =
@qi (t0 )@qj (t)
1
qi (t) = Mij pj (t0 ) :

(9.19)

A medida que la coleccin o familia de trayectorias evoluciona desde su punto


o
de partida, puede ocurrir que la matriz M 1 ; llegue a ser singular, o sea
con det(M 1 ) = 0 en determinados puntos de la trayectoria principal (vea
Gutzwiller pag.15 [9]), aquella para la cual se analiza si S es un m
inimo o
un mximo. Esos puntos se denominan puntos conjugados: En esos puntos,
a
e
o
el sistema (9.19) con qi (t) = 0; 8 i (sistema homogneo) admite solucin
distinta de la trivial, es decir hay soluciones con pi (t0 ) 6= 0 : Eso signica
precisamente que hay ms de un extremal pasando por los puntos inicial y
a
nal. Ambos entonces no pueden ser, en general, un m
inimo.
o
Ejemplo 9.2.1 Aplique lo anterior al caso el caso del oscilador armnico
unidimensional con hamiltoniano (vea pag 45 de [15])
H=

p2
1
+ m! 2 q 2 :
2m 2

pgina

9.2 Forma hamiltoniana.

159

Solucin. La solucin en trminos de condiciones iniciales en t = 0 es


o
o
e
p0
q = q0 cos !t +
sin !t;
m!
p = p0 cos !t m!q0 sin !t;
de modo que la accin puede calcularse obtenindose
o
e
Z t

m! 2
2
S(q; q0 ; t) =
Ldt =
q cos !t + q0 cos !t 2q0 q ;
2 sin !t
0

(9.20)

de donde

m!
@ 2 S(t; q(t); q(0))
=
;
@q0 @q
sin !t
cuya inversa se anula cada vez que sin !t = 0; es decir cada medio periodo.
Este resultado es trivial para este problema cuya solucin es conocida, pues
o
con dos condiciones iniciales distintas en p0 las trayectorias se encuentran
cada vez que
M11 =

q = q0 cos !t +

p0
p0 + p0
sin !t = q0 cos !t +
sin !t;
m!
m!

con unica solucin sin !t = 0. O sea el campo de extremales podr repre


o
ia
sentarse por la gura (9.1)
N

1.5
1
0.5
00
-0.5

-1
-1.5

Figura 9.1: Campo de extremales


Una demostracin simple de que la accin es en realidad un m
o
o
inimo, para
tiempos transcurridos sucientemente peque~os, es la siguiente. Si los puntos
n

Indice

pgina

160

Principio variacional de Hamilton.


innitesimalmente cercanos en q(t0 ) y q(t1 ); se conectan con una extremal,
despreciando las variaciones del potencial, ella corresponde a la del movimiento libre. Otra trayectoria no extremal entre esos dos mismos puntos,
puede construirse con dos o ms segmentos extremales. En realidad basa
ta considerar dos segmentos. Las rapideces generalizadas sern constantes
a
y distintas en los tres segmentos, el camino extremal y los dos segmentos
extremales. En esencia entonces se trata de demostrar que:
Zt

L1 dt +

t0

Zt1
t

L2 dt

Zt1

Ldt ;

t0

y ms simplemente que
a

Indice

(q(t) q(t0 ))2 (q(t1 ) q(t))2


(q(t1 ) q(t0 ))2
+

;
t t0
t1 t
t1 t0
cuestin que es cierta para (t t0 )(t1 t) 0.
o
Ejemplo 9.2.2 Demuestre que:

pgina

2 2
2
+

a
b
c
si = + y c = a + b y ab 0:
Solucin. Si
o

2 2
f=
+
;
a
b

2
2

2 da ;

d +
df = 2
a
b
b2
a

(9.21)

siendo df = 0 en un extremo. Para averiguar si es un mximo o m


a
inimo de
f; en df = 0 se tiene

1 2
1 1

2
2
d f=
+
d 2
+ 2 dad +
+ 3 da2 ;
(9.22)
2
3
2
a b
a
b
a
b
de la expresin (9.21), se tiene b = a; que junto con = + y c = a + b
o
a
nos dicen que un extremo de f es 2 =c. Adems, es simple probar que la
expresin (9.22) es positiva denida, por lo cual se trata de un m
o
inimo de f:

9.2 Forma hamiltoniana.

161

La expresin: ud2 + 2wdda + vda2 es positiva denida si uv w2 : Para


o
este caso u = 1=a + 1=b; v = 2 =a3 + 2 =b3 ; w = =a2 + =b2 ; de modo que

2 2
1 2 2
uv = 4 + 4 +
+ 2 ;
a
b
ab a2
b

2
2
1 2
w2 = 4 + 4 +
;
a
b
ab ab
que prueba lo anterior, para ab 0: Ms en general, para una trayectoria
a
j j
variada con puntos intermedios (q ; t ) la expresin a extremar ser
o
ia
n1
1 X (q j+1 q j )2
S (q1 ; q2 ; q ; t1 ; t2 ; t ) = m
;
2 j=1 tj+1 tj

o
donde q 1 = q1 ; q n = q2 ; t1 = t1 y tn = t2 : Para simplicar la notacin,
j+1
j
j+1
j
escribamos aj = q
q y bj = t t > 0 . Entonces
n1
1 X (aj )2
;
S = m
2 j=1 bj

con

n1
X
j=1

aj = q2 q1 ;

n1
X
j=1

bj = t2 t1:
pgina

Usando la tcnica de los multiplicadores de Lagrange, tenemos


e
n1
n1
X aj
1 X aj 2
S = m
( 2 + 2 )bj + m
( 1 )aj :
2 j=1
bj
bj
j=1

Entonces S es un extremo si
aj 2
2 + 2 = 0;
bj

aj
1 = 0 ;
bj

y el extremo que corresponde al valor


aj
q2 q1
1 =
=
;
bj
t2 t1

(9.23)

(9.24)

(9.25)

es, como era esperado

y, la segunda variacin es
o

1 (q2 q1 )2
m
;
2
t2 t1

2S = m

X (aj 1 bj )2
0
bj

que prueba que se trata de un m


inimo.

Indice

(9.26)

162

Principio variacional de Hamilton.


N
o
Nota 9.1 Volveremos sobre la naturaleza del extremo de la accin, al estudiar el mtodo de Hamilton-Jacobi.
e

9.3

Teorema de Noether.

9.3.1

Variacin unidimensional.
o

En el cap
itulo de ecuaciones de Lagrange se present una versin simplicao
o
da del teorema de Noether. Aqu consideraremos una forma ms general de
i
a
dicho teorema, cuando la accin es invariante a variaciones de las coordenao
das generalizadas y de los extremos. Partiremos considerando una situacin
o
innitesimalmenunidimensional donde en una integral denida, se varian
te el integrando as como tambin sus extremos. Considere entonces como
i
e
ejemplo, la integral
Z

Indice

t2

S=

q(t)dt;

t1

donde se var
ian

t1 + t1 ;

q(t) + q(t);

t2 + t2 :

as resultar que la variacin de S ser


i
a
o
a
S =

t2 +t2
Z

(q(t) + q(t))dt

Zt2

q(t)dt;

t1

t1 +t1

donde podemos escribir


t2 +t2
Z

(q(t) + q(t))dt =

Zt2

t1

t1 +t1
t2 +t2
Z

(q(t) + q(t))dt

(q(t) + q(t))dt +

t2

t1 +t1

t1

y aproximarlo mediante el teorema del valor medio a

(q(t) + q(t))dt

pgina

9.3 Teorema de Noether.

163

t2 +t2
Z

(q(t) + q(t))dt =

Zt2

(q(t) + q(t))dt + t2 (q(t2 )

t1

t1 +t1

+q(t2 )) t1 (q(t1 ) + q(t1 ))


y a primer orden en las variaciones a
t2 +t2
Z

(q(t) + q(t))dt =

Zt2

(q(t) + q(t))dt + t2 q(t2 ) t1 q(t1 )

t1

t1 +t1

por lo tanto

S =

Zt2

(q(t) + q(t))dt + t2 q(t2 ) t1 q(t1 )

t1

Zt2

Indice
q(t)dt

t1

Zt2

q(t)dt + t2 q(t2 ) t1 q(t1 )

t1

que puede ser escrita nuevamente como una integral

Zt2
d
S =
q(t) + (tq(t)) dt;
dt
t1

donde t es cualquier funcin del tiempo innitesimal con valores en los


o
extremos t2 y t1 .

9.3.2

Variacin en n dimensiones.
o

Ahora consideraremos realmente la accin para un sistema de n grados de


o
libertad
Z t2
L(q(t); q(t); t)dt;
_
S=
t1

donde se hacen variaciones innitesimales


0
qi (t) = qi (t) + qi (t);

t1 + t1 ;

t2 + t2 :

pgina

164

Principio variacional de Hamilton.

S =

t2 +t2
Z

L(q 0 (t); q 0 (t); t)


_

Zt2

L(q(t); q(t); t)dt;


_

t1

t1 +t1

ahora
S =

t2 +t2
Z

L(q(t) + q(t); q(t) + q(t); t)dt


_
_

Zt2

L(q(t); q(t); t)dt;


_

t1

t1 +t1

que nos proponemos escribir como una integral de t1 a t2 : Para ello considere
los pasos anlogos al caso unidimensional
a
Indice
t2 +t2
Z

L(q(t) + q(t); q(t) + q(t); t)dt


_
_

t1 +t1
Z t2 +t2

X @L
X @L
=
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t1 +t1

Z t2
X @L
X @L
=
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t1

Z t2 +t2
X @L
X @L
+
L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t2

Z t1 +t1
X @L
X @L

L(q(t); q(t); t) +
_
qi (t) +
qi (t) dt
_
@qi
@ qi
_
t1
si despreciamos trminos de segundo orden y usamos las ecuaciones de Lae
grange se obtendr
a

S =

t2

t1

d
dt

@L
@ qi
_

X @L d
d
qi (t) +
qi (t) + (tL) dt;
@ qi dt
_
dt

y nalmente, la base del teorema de Noether

Z t2 X
@L
d
qi (t) + Lt dt:
S =
@ qi
_
t1 dt

Ahora expresaremos esto en trminos de variaciones del siguiente tipo


e

pgina

9.3 Teorema de Noether.

165

0
qi (t) = qi (t + dt) qi (t) = qi (t + t) + qi (t + t) qi (t):

Entonces se deduce que

S =

t2

t1

9.3.3




d X @L
@L
qi (t)

qi (t) L(q(t); q(t); t) t dt:


_
_
dt
@ qi
_
@ qi
_

Formas del teorema.

I Teorema 9.1
Si la accin es invariante (S = 0) a transformaciones del tipo
o

Indice

qi (t) = qi (t)t + qi (t);

_
entonces se conserva la cantidad

!
X @L
X @L
qi (t)

qi (t) L t:
_
@ qi
_
@ qi
_
i
i
Una forma ms familiar se obtiene si se supone que las variaciones para r
a
arbitrarios son de la forma
qi (t) =

r ri ;

t =

r Xr ;

entonces la cantidad conservada es

!
X @L
X @L
qi (t) L Xr = constante.
_
ri
@ qi
_
@ qi
_
i
i
Invariancia a traslacin temporal.
o
Si Xr = 1; ri = 0 entonces se conserva el hamiltoniano
X @L
i

@ qi
_

qi (t) L
_

pgina

166

Principio variacional de Hamilton.


Invariancia a variacin de una coordenada qk :
o
o
Si Xr = 0; rk = rk ; entonces se conserva el momento cannico

@L
pk =
:
@ qk
_

Indice

pgina

Cap
tulo

10

Transformaciones Cannicas.
o

Indice

10.1

Denicin.
o

La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes moo


mentos cannicos, no es unica. Es entonces importante contestar la pregunta:
o

>Es posible transformar las coordenadas y momenta de tal modo que se


preserve la estructura de las ecuaciones de Hamilton? Esto conduce
al concepto de transformacin cannica.
o
o
La transformacin
o
fq; pg ! fQ; P g ;

(10.1)

H(q; p; t) ! H(Q; P; t) ;

(10.2)

se dice cannica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton,


o
es decir que si
qi =
_

@H
; y
@pi

pi =
_

@H
;
@qi

(10.3)

entonces
@H
_
Qi =
; y
@Pi

@H
_
Pi =
:
@Qi

(10.4)

pgina

168

Transformaciones Cannicas.
o
Se usar eventualmente en notacin resumida q; p; Q ; P;que indican a todo
a
o
el conjunto de coordenadas y momenta. Una condicin suciente para que
o
la transformacin fq; pg ! fQ; P g sea cannica, es que exista una funcin
o
o
o
F tal que
n
X
(pi dqi Pi dQi ) (H H)dt = dF :

(10.5)

i=1

Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las


ecuaciones de Hamilton, la ecuacin (10.5) equivale a
o

Z2 X
n
1

i=1

pi dqi Hdt

= 0 ()

Z2 X
n
i=1

Pi dQi H

dt = 0 :

(10.6)

Indice

Est impl
a
cito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es
decir que Ft=t2 = Ft=t1 = 0: Por razones que se comprendern enseguida,
a
llamaremos F1 a esa funcin. De la ecuacin, (10.5) se desprende que
o
o
pi =

@F1 (q; Q; t)
;
@qi

Pi =

@F1 (q; Q; t)
;
@Qi

pgina
(10.7)

y
@F
;
(10.8)
@t
razn por lo cual se puede denominar a F una funcin generadora de la
o
o
transformacin cannica. Naturalmente otra posibilidad es requerir que los
o
o
integrando dieran en una constante es decir que
H=H+

n
n
X
X
a
(pi dqi Hdt)
(Pi dQi H)dt = dF:
i=1

(10.9)

i=1

de donde se obtendr
a
pi =

1 @F
;
a @qi

Pi =

H = aH +

@F
;
@t

@F
;
@Qi

(10.10)

(10.11)

10.1 Denicin.
o

169

Para entender el signicado de lo anterior, considere una transformacin


o
de escala Qi = qi y Pi = pi . Esta transformacin, puede vericarse, es
o
cannica con nuevo hamiltoniano dado por H(Q; P; t) = H(Q=; P=).
o
Para esa transformacin se cumplir
o
a
n
n
X
X

(pi dqi Hdt)


(Pi dQi H)dt = dF:
i=1

(10.12)

i=1

De manera que con una transformacin de escala siempre podremos lograr


o
tener a = = 1, que ser lo que supondremos.
a
o
Ejercicio 10.1.1 Demuestre la armacin anterior.

10.1.1

Indice

Formas de la transformacin.
o

Mediante una transformacin de Legendre es posible escribir la transforo


macin de otras maneras. Considerando transformaciones de Legendre de
o
F1 (q; Q; t); la funcin generadora considerada hasta ahora, podemos generar
o
otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por
F2 (q; P; t) = F1 (q; Q; t) +

n
X

Qi Pi ;

(10.13)

i=1

F3 (p; Q; t) = F1 (q; Q; t)
F4 (p; P; t) = F3 (p; Q; t) +

n
X

qi pi ;

(10.14)

Qi Pi ;

(10.15)

i=1

n
X
i=1

Para las cuales se cumplir, en analog con (10.5)


a
a
n
X
(pi dqi + Qi dPi ) (H H)dt = dF2 ;

(10.16)

i=1

n
X
i=1

(qi dpi Pi dQi ) (H H)dt = dF3 ;

n
X
(qi dpi + Qi dPi ) (H H)dt = dF4 ;
i=1

(10.17)

(10.18)

pgina

170

Transformaciones Cannicas.
o
y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que denen la transformacin
o
cannica
o
pi =

@F2
;
@qi

Qi =

qi =

@F3
;
@pi

Pi =

@F4
;
@pi

Qi =

H=H+

@F2
;
@Pi
@F3
;
@Qi

@F
:
@t

qi =

@F4
;
@Pi

(10.19)

(10.20)

(10.21)
Indice

siendo en cada caso

10.1.2

(10.22)
pgina

Condicin de existencia.
o

De acuerdo al teorema de la funcin impl


o
cita, la transformacin generada,
o
ya sea por (10.7), (10.19), (10.20) o (10.21), est bien denida si
a
det

@ 2 F1
@qi @Qj

6= 0;

(10.23)

det

@ 2 F2
@qi @Pj

6= 0;

(10.24)

det

@ 2 F3
@pi @Qj

6= 0;

(10.25)

det
pero adems debe tenerse
a

@ 2 F4
@pi @Pj

6= 0;

(10.26)

10.2 Notacin Simplctica.


o
e

@pi
@Qj
@pi
@Pj
@qi
@Qj
@qi
@Pj

171

@ 2 F1
@Pj
=
;
@qi @Qj
@qi
@ 2 F2
@Qj
=
=
;
@qi @Pj
@qi
@ 2 F3
@Pj
=
=
;
@pi @Qj
@pi
@ 2 F4
@Qj
=
=
;
@pi @Pj
@pi
=

(10.27)

ecuaciones que volveremos a considerar despus de introducir la notacin


e
o
simplctica.
e

10.2

Indice

Notacin Simplctica.
o
e

Es conveniente introducir una nueva notacin que trata en forma anloga las
o
a
coordenadas y los momentos. As

! i = qi
! i = pi

si i = 1; 2; : : : ; n ;

(10.28)

si i = n + 1; n + 2; : : : ; 2n :

(10.29)

En estas nuevas variables, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse


! i = Jij
_

@H
;
@! j

(10.30)

(suma sobre
ndices repetidos), siendo los elementos de la matriz J los siguientes
8
si ((i > n) y (j > n)) o ((n i) y (n j))
< 0
1 si (i > n; j = i n)
Jij =
:
1
si (n i; j = i + n)

Podemos notar que, en notacin matricial


o

0 I
J=
;
I 0

(10.31)

(10.32)

pgina

172

Transformaciones Cannicas.
o
y las siguientes propiedades bsicas de J
a
JJ T = I ;

10.3

JJ = I ;

J 1 = J T :

(10.33)

Parntesis de Poisson.
e

Los \parntesis" de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momentos,


e
se denen por
n
X @F @G @G @F
fF; Gg =
;

@qi @pi @qi @pi


i=1

(10.34)
Indice

que en notacin simplctica puede escribirse (suma sobre ndices repetidos)


o
e

como
fF; Gg =

10.3.1

@F
@G
Jij
:
@! i @! j

(10.35)
pgina

Propiedades de los Parntesis de Poisson.


e

Entre otras propiedades podemos se~alar las siguientes, que se dejan para su
n
demostracin
o
fF; Gg = 0 ;

(10.36)

fF; Gg = fG; F g ;

(10.37)

faF + bG; W g = afF; Gg + bfG; W g ;


siendo a; b constantes,
fF G; W g = fF; W gG + F fG; W g ;

(10.38)

fU; fV; W gg + fV; fW; U gg + fW; fU; V gg = 0;

(10.39)

y
la identidad de Jacobi.

10.4 Parntesis de Lagrange.


e

10.4

173

Parntesis de Lagrange.
e

Otras cantidades importantes son los \parntesis" de Lagrange. Si Al ; con fl =


e
1; 2; 3; : : : ; ng, denotan funciones independientes de las coordenadas y momenta, denimos los parntesis de Lagrange por
e

n
X @qi @pi
@qi @qi

;
[Al ; Am ] =
@Al @Am @Al @Am
i=1

(10.40)

que en notacin simplctica puede escribirse (suma sobre


o
e
ndices repetidos)
como
[Al ; Am ] =

10.5

@! i
@! j
Jij
:
@Al @Am

Indice
(10.41)

Ecuaciones de Movimiento.

Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en trminos de los parntesis


e
e
de Poisson como
qi = fqi ; Hg;
_

pi = fpi ; Hg :
_

(10.42)

Adems, puede vericarse que para cualquier funcin de los momentos y de


a
o
las coordenadas, F (q; p; t); se tiene que
dF
@F
= fF; Hg +
:
dt
@t

(10.43)

de aqu se puede deducir

I Teorema 10.1
Si una cantidad dinmica F no depende del tiempo en forma expl
a
cita, es
decir si F = F (q; p), ella es conservada si y solo si fF; Hg = 0:
I Teorema 10.2
El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende expl
citamente del
tiempo, es decir si @H=@t = 0:

pgina

174

Transformaciones Cannicas.
o

10.6

Condicin necesaria.
o

En trminos de variables simplcticas, planteamos el problema de la siguiente


e
e
forma. Si el conjunto ! i ; H; es hamiltoniano, es decir si
@H
d
;
! i = Jij
dt
@! j

(10.44)

! i = ! i (!; t) ;

(10.45)

y se tiene una transformacin


o

>cul es la condicin necesaria para que exista un nuevo hamiltoniano H de


a
o
modo que se tenga un sistema hamiltoniano en las nuevas variables?
Hemos visto que para que una transformacin sea cannica es suciente que
o
o
exista una funcin generadora F . Estableceremos ahora la condicin que
o
o
debe necesariamente cumplir una transformacin para que ella sea cannica.
o
o
El problema es mucho mas simple de tratar cuando la transformacin es
o
independiente del tiempo, por lo cual, dicho caso se tratar primero. En una
a
transformacin general el anlisis es ms complicado y se trata ms adelante.
o
a
a
a
Por ultimo comprobaremos que la misma condicin que encontraremos, es

o
necesaria para la existencia de la funcin generadora.
o
Si la transformacin cannica es independiente del tiempo, ! i = ! i (!) y
o
o
si se supone que el nuevo hamiltoniano es numricamente igual al original,
e
H = H, es relativamente simple averiguar sobre cual es la condicin necesaria
o
para que una transformacin sea cannica. Si los dos conjuntos ! i , H y ! i ;
o
o
H son hamiltonianos se tiene que
@H
@H
d
! i = Jij

= Jij
;
dt
@! j
@! j

(10.46)

d
@H
;
! i = Jij
dt
@! j

(10.47)

y adems
a

pero ambas derivadas estn relacionadas de acuerdo a la transformacin


a
o
d
@ !i d

!i =

!j ;
dt
@! j dt
de manera que, con los
ndices adecuados

(10.48)

Indice

pgina

10.6 Condicin necesaria.


o

175

@! m
@ !i

= Jlm
;
(10.49)
@! l
@! l
que puede ser escrito de una variedad de formas. Si llamamos M la matriz
Jacobiano de la transformacin, es decir
o
Jil

Mij =

@!i

;
@! j

(10.50)

@! i
;
@!j

(10.51)

con inversa
1
Mij =

Indice

se tienen equivalentemente
M JM T = J ;

(10.52)

M T JM = J ;

(10.53)
pgina

J(M ) = J ;

(10.54)

(M 1 )T JM 1 = J ;

(10.55)

Ejercicio 10.6.1 Demuestre que las cuatro relaciones anteriores, que constituyen cualquiera de ellas una condicin necesaria para que una transformao
cin independiente del tiempo sea cannica, pueden ser escritas como:
o
o
i ) f i ; ! j g! = Jij
!
ii ) [! i ,! j ]! = Jij

iii ) f! i ,! j g! = Jij

iv ) [ i , j ]! = Jij
! !
Esas son las condiciones que deben cumplir necesariamente los parntesis de
e
Lagrange y de Poisson en las bases indicadas si la transformacin es cannica.
o
o
Esas mismas condiciones se obtendrn ms adelante si la transformacin
a
a
o
cannica depende del tiempo.
o

176

Transformaciones Cannicas.
o

10.7

Invariancia de los parntesis de Poisson


e
y de Lagrange.

Los siguientes desarrollos muestran que tanto los parntesis de Poisson como
e
los parntesis de Lagrange de dos cantidades dinmicas son invariables bajo
e
a
una transformacin cannica.
o
o
a)
fF; Gg! =

@F
@G
@F @! l
@G @! m
Jij
=
Jij
=
@ !i @ !j

@! l @ ! i @! m @ ! j

@F @G
@F @G
f! l ; ! m g! =
Jlm = fF; Gg! :

@! l @! m
@! l @! m

Indice

b)
[Ai ; Aj ]! =

@! l
@! m
Jlmj
=
@Ai
@Aj

@! l @ ! kl

@! m @ ! n

Jlm
= [Ai ; Aj ]!

@ ! k @Ai

@ ! n @Aj

10.8

pgina

Transformacin dependiente del tiempo.


o

El lgebra puede realizarse directamente si se trata de un sistema de un grado


a
de libertad y lo haremos antes de entrar al caso general. En la notacin usual
o
p; q tenemos
Q = Q(q; p; t);

P = P (q; p; t) ;

(10.56)

y las ecuaciones de movimiento son


@Q
_
;
Q = fQ; Hg +
@t

(10.57)

@P
_
;
P = fP; Hg +
@t

(10.58)

Imponemos como condicin que exista H tal que


o
@H
@P
= fP; Hg
;
@Q
@t

(10.59)

10.8 Transformacin dependiente del tiempo.


o

@H
@Q
= fQ; Hg +
;
@P
@t

177

(10.60)

la condicin de existencia de H para H arbitrario ser


o
a
@2H
@2H
=
;
@Q@P
@P @Q

(10.61)

siendo

1
@Q @
@Q @
@
=

;
@P
fQ; P g @q @p
@p @q

@
1
@P @
@P @
=

+
:
@Q
fQ; P g
@q @p
@p @q

(10.62)
Indice
(10.63)

Si usamos estas relaciones , y la identidad de Jacobi, la condicin de existencia


o
de H (10.61) puede escribirse
ffQ; P g; Hg + 2

pgina

@fQ; P g
=0;
@t

que implica que fQ; P g no puede depender expl


citamente del tiempo ni de
la coordenada ni del momento, dado que H es arbitrario. En consecuencia
el parntesis de Poisson fQ; P g debe ser constante si la transformacin es
e
o
cannica. Si recordamos lo dicho anteriormente sobre transformacin de
o
o
escala, podemos tomar como condicin necesaria que
o
fQ; P g = 1 :

(10.64)

Para este caso, de un grado de libertad, la condicin anterior puede escribirse


o
@Q @P
@Q @P

=1;
@q @p
@p @q

(10.65)

o tambin
e
det

@Q
@q
@P
@q

@Q
@p
@P
@p

=1:

(10.66)

O sea, la transformacin tiene determinante de la matriz jacobiano unidad.


o

178

Transformaciones Cannicas.
o

10.9

Caso general.

Considere una transformacin cannica general ! i = ! i (!; t) donde por


o
o
hiptesis los conjuntos (H; !) y (H; !) son hamiltonianos, es decir
o
d
@! i
@H
! i = f! i ; Hg +
:
= Jij
dt
@t
@! j

(10.67)

La condicin de existencia de H para H arbitrario ser


o
a
@2H
@2H
=
:
@! j @! i
@! i @! j

(10.68)

La relacin anterior (10.67) puede invertirse


o

@! j
@H
;
= Jji f! j ; Hg +
@! i
@t

Indice
(10.69)

y la condicin de integrabilidad para H la podemos escribir


o
@! k @ @H
@! k @ @H
=
;
@! i @! k @! j
@! j @! k @! i

pgina
(10.70)

que si la multiplicamos por (@ ! i =@! l ) (@ ! j =@! m ) puede escribirse

@ ! i @ @H

@ ! i @ @H

=
;
@! m @! l @! i
@! l @! m @! i
o sea

@ !j

@ !i @

@ !j

@ !i @

Jji f j ; Hg +
!
=
Jji f j ; Hg +
!
;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
si en el segundo miembro cambiamos i ! j, y pasamos todo al lado izquierdo notando que Jij = Jji , resultar
a

@ !i @

@ !j

@ !j @

@ !i

Jji f j ; Hg +
!
+
Jji f i ; Hg +
!
=0;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
usando AfB; Cg = fAB; Cg BfA; Cg , obtenemos

10.9 Caso general.

179

@
@ !i

@ !j

@ !i

@ !i

@H
Jji
!j ; H g

Jji
;H +
Jji ! j ;

+
@! m @! l
@! l
@! m
@! m
@! l

@ !i @

@ !j @ !j @

@ !i

!
Jji
+
Jji f i ; Hg +
=0;
@! m @! l
@t
@! l @! m
@t
que con un poco de lgebra puede escribirse
a

@ !i

@H
@ !j

@H
@[! l ; ! m ]
f[! l ; ! m ]; Hg +
Jji ! j ;

+
Jji ! i ;

+
=0;
@! m
@! l
@! l
@! m
@t
y expandiendo y combinando el segundo con el tercer trmino aparece de
e
nuevo la cantidad bsica, el parntesis de Lagrange
a
e
@2H
@ 2H
@[! l ; ! m ]
=0:
f[! l ; ! m ]; Hg + [! l ; ! r ]Jrn

Jnr [! r ; ! m ] +
@! n @! m @! l @! n
@t

Indice

Ecuacin que podemos escribirla en trminos matriciales. Si denimos


o
e
^
Lij = [! i ; ! j ] ;

^
Hij =

@2H
;
@! i @!j

pgina

entonces
^
@L
=0:
(10.71)
@t
Ahora podemos llegar al resultado nal de este estudio. Como los trminos de
e
la ecuacin anterior involucran derivadas de distinto orden del hamiltoniano,
o
considerado arbitrario, ellos deben anularse independientemente. Es decir
^
^
^ ^
fL; Hg + LJH HJ L +

^
@L
^
^ ^
=0;
LJH HJ L = 0 :
@t
Las dos primeras indican que el parntesis de Lagrange en base ! es indee

pendiente de las coordenadas, momentos y del tiempo. La ultima indica que

^ debe ser proporcional a la matriz J ( recuerde que J 2 = I). La consL


tante de proporcionalidad puede ser tomada como igual a 1 recordando las
observaciones que se hicieron al considerar transformaciones triviales de escala. En consecuencia, la condicin necesaria para que una transformacin
o
o
sea cannica es
o
^
fL; Hg = 0;

[! i ; ! j ]! = Jij :

(10.72)

180

Transformaciones Cannicas.
o

10.10

Existencia de la funcin generadora.


o

La condicin de existencia de la funcin generadora est indicada por alguna


o
o
a
de las cuatro relaciones (10.52) a (10.55) que pueden escribirse en notacin
o
simplctica, pero partiremos de cero. Si consideramos una de las expresiones
e
que denen la funcin generadora
o
n
X
(pi dqi Pi dQi ) (H H)dt = dF;

(10.73)

i=1

podemos imponer la condicin de existencia de la funcin generadora, es decir


o
o
igualdad de derivadas cruzadas, en forma ms simtrica. Considere entonces
a
e
la siguiente forma modicada de la ultima ecuacin

o
n
X
(d(pi qi ) qi dpi d(Pi Qi ) + Qi dPi ) (H H)dt = dF:

Indice

(10.74)

i=1

Por lo cual, si existe F , sumando las dos ultimas, la siguiente expresin debe

o
ser un diferencial exacto
n
X
(qi dpi pi dqi Qi dPi + Pi dQi ) + 2(H H)dt = dG ;

(10.75)

i=1

que es preferible colocar en notacin simplctica. Si denotamos por ! = (q; p)


o
e

o
y ! = (Q; P ), resulta que la ultima ecuacin es equivalentemente a
! i Jij d! j ! i Jij d! j + 2(H H)dt = dG :

(10.76)

La condicin de igualdad de derivadas cruzadas para la existencia de G nos


o
conduce a
@
@
@2G
=
(! i Jim ) =
! i Jil :
(10.77)
@! l @! m
@! l
@! m
Si se denen la matriz jacobiano M y su inversa M 1 de acuerdo a
Mij =

@ !i

;
@! j

1
Mij =

la condicin (10.77) se puede escribir como


o

@! i
;
@ !j

(10.78)

pgina

10.11 Forma bilineal invariante.

181

(10.79)

M T JM = J ;

o bien nalmente

1
Mil Jim = Mim Jil

(10.80)

que coincide con una de las formas equivalentes de la condicin necesaria


o
encontrada anteriormente, para que la transformacin sea cannica. Es decir
o
o
si la transformacin es cannica, la funcin generadora necesariamente existe.
o
o
o

10.11

Forma bilineal invariante.

I Teorema 10.3
Si ! y 4! denotan variaciones peque~as arbitrarias y distintas de las coorn
denadas simplcticas, la forma bilineal, denida por:
e
Jij ! i 4! j

Indice

(10.81)

es invariante bajo una transformacin s y solo s la transformacin es cannica.


o

o
o
Demostracin:
o
Si se realiza una transformacin cannica, el cambio de la forma bilineal
o
o
resulta ser
@ !i

@ !j

Jij ! i 4 j = Jij
!
! l
4! m = [! l ; ! m ]! ! l 4! m

@! l
@! m
o bien
!
Jij ! i 4 j = Jlm ! l 4! m ;

o sea la forma bilineal es invariante.

A la inversa, si la forma bilineal es invariante se tendr


a
[! l ; ! m ]! ! l 4! m = Jlm ! l 4! m ;

para variaciones arbitrarias ! l y 4! m de las coordenadas simplcticas


e
por los cual debe tenerse
[! l ; ! m ]! = Jlm ;

que es la condicin necesaria para que la transformacin sea cannica.


o
o
o

pgina

182

Transformaciones Cannicas.
o

10.12

Problemas y Aplicaciones.

o
Ejercicio 10.12.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son cannicas
(Goldstein [7]):
a) Q = ln(sin(p)=q);

P = q cot(p):
P = q2 (1 + p2 =2 q2 ) =2

b) Q = arctan (q=p) ;
c) P = 1=q;

Q = pq 2 :

o
Ejemplo 10.12.1 Considere la transformacin: Q = aq cos(p); P =
bq sin(p) con a; b; ; constantes.
a) Determine valores de a; b; ; de modo que la transformacin sea
o
cannica.
o

Indice

b) Utilice la transformacin para reducir el problema del oscilador armnico.


o
o
c) Resuelva el problema del oscilador armnico utilizando esa transformao
cin cannica.
o
o
Solucin. Dado que el sistema tiene un grado de libertad, basta requerir
o
que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. Es decir

aq 1 cos(p) aq sin(p)
det
=1
bq 1 sin(p) bq cos(p)
por lo cual
abq 21 = 1
y entonces

1
; y
ab = 2
2
Si adems deseamos simplicar el problema del oscilador armnico, con haa
o
miltoniano dado por
P2
1
H=
+ kQ2 ;
2m 2
considere que H = H puesto que la transformacin es independiente del
o
tiempo y entonces
=

H=

b2 q sin 2 (p) 1 2
+ ka q cos 2 (p) ;
2m
2

pgina

10.12 Problemas y Aplicaciones.

183

y una notoria simplicacin se tiene si se requiere que b2 = 2m y ka2 = 2:


o
resulta
Asi
H = q;
con obvia solucin: p = t + t0 , y q = q0 . Adems la transformacin se
o
a
o
reduce a
r
!
!
r
r
p
2q
k
k
Q=
cos
p ; P = 2mq sin
p ;
k
m
m
de modo que el problema dinmico dado por H ha sido resuelto
a
Q(t) =

2q0
cos
k

!
k
(t t0 ) ;
m

p
P (t) = 2mq0 sin

k
(t t0 )
m

Indice

N
Ejemplo 10.12.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. Dado H(q; p) deduzca una transformacin
o
cannica donde el nuevo hamiltoniano sea H(Q; P ) = Q:
o
Solucin. El problema puede reducirse a encontrar una funcin generao
o
dora que haga el trabajo. Para ello considere una funcin generadora F1 (q; Q).
o
Dado que p = @F1 =@q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuacin diferencial para F1 (q; Q)
o
H

@F1
;q
@q

= Q:

N
o
Ejemplo 10.12.3 Considere la transformacin
Q1 = q1 P1 = p1 2p2
Q2 = p2 P2 = 2q1 q2
Demuestre directamente que ella es cannica y encuentre una funcin geo
o
neradora. (Goldstein p.431 [7])

pgina

184

Transformaciones Cannicas.
o
Solucin. Es fcil establecer directamente que la matriz Jacobiano de la
o
a
transformacin cumple con
o
M T JM = J :
Sin embargo no resulta posible encontrar una funcin generadora de tipo 1, 2,
o
3 4. En realidad hay otras posibilidades para denir funciones generadoras
o
(mixtas). Para ello considere:
p1 dq1 + p2 dq2 (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) (H H)dt = dF1 ;
que puede ser escrita como
q1 dp1 q2 dp2 P1 dQ1 + Q2 dP2 (H H)dt = dF5 ;

Indice

y la funcin generadora adecuada es


o
F5 (p1 ; p2 ; Q1 ; P2 ) = Q1 p1 + p2 P2 + 2Q1 p2 :
N
pgina
o
Ejemplo 10.12.4 (Goldstein) Para la transformacin puntual en un sistema con dos grados de libertad
2
Q1 = q1 ;

Q2 = q1 + q2 ;

encuentre la transformacin ms general para P1 y P2 , consistente con que


o
a
la transformacin completa sea cannica.
o
o
Solucin. Aqu
o

pi = @F2 =@qi ;

Qi = @F2 =@Pi ;

con
2
F2 (q1 ; q2 ; P1 ; P2 ) = q1 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 ; q2 ) ;

o
siendo W (q1 ; q2 ) una funcin arbitraria de q1 ; q2 . Por lo tanto
P1 =

p1 p2
1 @W
@W
+
(

);
2q1
2q1 @q2
@q1

y
P2 = p2

@W
:
@q2

10.12 Problemas y Aplicaciones.

185

Note adems que con la eleccin particular W = (q1 + q2 )3 =3; se tiene que
a
o
H=

p1 p2
2q1

2
+ p2 (q1 + q2 )2 =) H = P1 + P2 ;

siendo Q1 ; Q2 ignorables.
N
Ejercicio 10.12.2 Suponga que la forma:
X @ 2H
pi pj 0 ;
@pi @pj
para pi , pj arbitrarios. Demuestre que esa propiedad es conservada si se
efecta una transformacin cannica (puntual) denida por la siguiente funu
o
o
cin generadora
o
X
F2 (q; P ) =
fi (q)Pi :
o
o
Ejercicio 10.12.3 Considere una transformacin cannica (innitesimal)
generada por:
X
F2 (q; P ) =
qi Pi dtH(q; P ) ;
siendo H el hamiltoniano del sistema. Demuestre entonces que
qi (t) = Qi (t + dt)
pi (t) = Pi (t + dt)
o
Ejercicio 10.12.4 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas,
q; p ! Q; P ! q; p; generadas por F1 (q; Q) y G1 (Q; q), demuestre que la
funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por:
o
o
o
a
F (q; q) = F1 (q; Q) + G1 (Q; q) ;
debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones
@F1 (q; Q) @G1 (Q; q)
+
= 0:
@Qj
@Qj

Indice

pgina

186

Transformaciones Cannicas.
o
o
Ejercicio 10.12.5 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas
q; p ! Q; P ! q; p; generadas por F2 (q; P ) y G2 (Q; p), demuestre que la
funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por:
o
o
o
a
X
F (q; p) = F2 (q; P ) + G2 (Q; p)
Pi Qi ;
debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones
@F2 (q; P )
= Qj
@Pj

@G2 (Q; p)
= Pj :
@Qj

Indice

pgina

Cap
tulo

11

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

Indice

11.1

Solucin de un problema dinmico.


o
a

Una forma general de resolver (en principio) un problema dinmico lo consa


tituye el mtodo de Hamilton Jacobi. La idea de este mtodo consiste en
e
e
buscar una transformacin cannica de modo que el hamiltoniano transforo
o
mado sea nulo, problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecuaciones de movimiento. Si nos imaginamos que dicha transformacin cannica
o
o
es generada por una funcin conocida F2 (q; P; t) tendremos, por condicin
o
o
@F2

= 0;
H = H(q; p; t) +
@t

(11.1)

y si adems consideramos (10.19) tendremos


a

@F2
@F2
H q;
;t +
= 0;
@q
@t

(11.2)

la llamada ecuacin diferencial de Hamilton Jacobi, que permitir determio


a
nar F2 .
Si se obtiene la transformacin cannica, ya sea resolviendo la ecuacin de
o
o
o
Hamilton Jacobi o por cualquier medio, las nuevas ecuaciones de Hamilton
sern
a

@H
_
= 0 = Qi ;
@Pi

(11.3)

pgina

188

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

@H
_
= 0 = Pi ;
@Qi

(11.4)

y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes, que


designaremos por: Pi = i y Qi = i : En consecuencia, la solucin del
o
problema original se obtiene mediante la transformacin inversa, es decir, de
o
pi =

@F2 (q; ; t)
;
@qi

i =

@F2 (q; ; t)
;
@i

(11.5)

mediante un despeje algebraico de las coordenadas qi del segundo grupo


de ecuaciones anteriores, que quedarn expresadas en trminos de las 2n
a
e
constantes i ; i ; las cuales deben ser nalmente evaluadas de acuerdo a
condiciones iniciales conocidas.

11.1.1

Indice

Funcin principal de Hamilton.


o

No es en general posible, ni es necesario, encontrar una \solucin general"


o
de la ecuacin de Hamilton Jacobi (11.2), problema complicado debido a su
o
carcter en general no lineal. En realidad es suciente encontrar una solucin
a
o
que dependa de n constantes independientes, ninguna de ellas aditiva. Tal
solucin \completa", se denomina funcin principal de Hamilton S . Los nueo
o
vos momentos conservados Pi pueden elegirse igual a esas constantes o bien
funciones independientes de ellas. En trminos ms precisos se requiere una
e
a
solucin de la ecuacin de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas
o
o
qj y de las constantes i de modo que
2
@ S
6= 0 :
det
@i @qj
Denotemos entonces la funcin principal de Hamilton por
o
S = S(q; ; t) :

(11.6)

Momentos iguales a las constantes de integracin.


o
Aqu aplica lo dicho ms arriba. Es decir lo establecido en (11.5) :
,
a
pi =

@S(q; ; t)
;
@qi

i =

@S(q; ; t)
;
@i

(11.7)

pgina

11.1 Solucin de un problema dinmico.


o
a

189

y la solucin del problema dinmico se obtiene invirtiendo el segundo grupo


o
a
de ecuaciones de transformacin, despejando, si es posible, las coordenadas
o
qi (; ; t).
Demostracin de la suciencia.
o
La demostracin de que una solucin completa de la ecuacin(11.6) junto con
o
o
o
las relaciones (11.7), nos conduce a la solucin de las ecuaciones de Hamilton,
o
es como sigue. Derivando la segunda de las ecuaciones (11.7) con respecto al
tiempo, se tiene
X @2S
@ 2S
qj = 0 ;
_
(11.8)
+
@i @t
@i @qj
j
si las primeras de las ecuaciones (11.7) se introducen en la ecuacin de Hao
milton Jacobi se obtiene
@S
= 0;
(11.9)
@t
que, si se deriva respecto de i observando que esas constantes entran a travs
e
de los p solamente, se obtiene

Indice

H(q; p; t) +

X @H @ 2 S
@2S
+
= 0;
@pj @qj @i @t@i
j

(11.10)

si restamos (11.8) y (11.10) entonces


2
X
@H
@ S
= 0;
qj
_
@pj @qj @i
j

sistema lineal homogneo con determinante diferente de cero, por lo que se


e
ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton, es
decir (la solucin trivial)
o
@H
= 0:
qj
_
@pj
Ahora, para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton, derivamos la
segunda de las ecuaciones (11.7) con respecto al tiempo, obteniendo
pi =
_

X @ 2S
@ 2S
+
qj ;
_
@qi @t
@qi @qj
j

(11.11)

pgina

190

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e
que puede escribirse
X @ 2 S @H
@2S
+
:
@qi @t
@qi @qj @pj
j

pi =
_

(11.12)

Si la ecuacin de Hamilton Jacobi se deriva respecto a qi ; recordando que en


o
virtud de (11.7), los p son funciones de los q, se obtiene
@2S
@H X @ 2 S @H
+
= 0;
+
@qi @t @qi
@qi @qj @pj
j

(11.13)

por lo que, comparando (11.12) con (11.13), se tiene que se cumple el segundo
grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir
pi =
_

11.1.2

Indice

@H
:
@qi

Relacin con la accin S.


o
o

Si recordamos la denicin de la accin


o
o
Z t2 X

pi dqi Hdt ;
S(q(t1 ); q(t2 ); t1 ; t2 ) =

pgina

t1

y la solucin del problema dinmicos mediante la funcin principal de Hao


a
o
milton S(q; ) donde se cumple que
@S(q; ; t)
;
@qi
@S(q; ; t)
i =
;
@i
@S(q; ; t)
;
0 = H+
@t
pi =

entonces podemos escribir

S(q(t1 ); q(t2 )) =

t2

Z 1t2
t1

@S(q; ; t)
@S(q; ; t)
dqi +
dt
@qi
@t

dS(q; ; t)dt);

11.1 Solucin de un problema dinmico.


o
a

191

por lo cual la accin est dada por


o
a
S(q(t1 ); q(t2 ); t1 ; t2 ) = S(q(t2 ); ; t2 ) S(q(t1 ); ; t1 );

(11.14)

debiendo eliminarse los mediante las ecuaciones

@S(q(t1 ); ; t1 )
@S(q(t2 ); ; t2 )
=
:
@i
@i

11.1.3

Funcin principal de Hamilton.

Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma expl


cita H = H(q; p)
es posible separar el tiempo de la ecuacin de Hamilton Jacobi. Para ello
o
hagamos

Indice

S(q; ; t)) = W (q; ) 1 t ;

as resulta que W , la funcin caracter

o
stica de Hamilton, satisface la siguiente
ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo
o

@W
= 1 :
(11.15)
H q;
@q
Una solucin de esta ecuacin conteniendo n constantes, ninguna de ellas
o
o
aditiva siendo una de ellas 1 se denomina funcin caracterstica de Hamilton.
o

Considerada como una funcin generadora F2 con nuevos momentos iguales


o
a las constante i , la transformacin cannica que ella genera ser
o
o
a
@W (q; )
@W (q; )

;
Qi =
; H = H = 1 ;
@qi
@i
y las ecuaciones de Hamilton son

_ i = @H = 1 si i = 1
Q
;
0 si i > 1
@i
pi =

(11.16)

@H
= 0:
@Qi
O sea los nuevos momenta son todos constantes y slo una de las coordenadas
o
var y linealmente con el tiempo. Es decir
a
i =
_

i = constante,

pgina

192

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

Qi =

t + t0
si i = 1
i
constantes si i > 1,

Arbitrariedad en la eleccin de los nuevos momentos.


o
En el mtodo de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes debido
e
a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende slo de los momentos. Si se
o
encuentra la funcin principal o la caracter
o
stica que dependa de n constantes
independientes, es posible escoger como nuevos momentos a esas constantes
o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos imaginar
funciones de las anteriores. Para el caso de la funcin caracter
o
stica, el nuevo
hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a travs de
e

@W
H q;
= 1 (P ) ;
@q

Indice

(11.17)

y las ecuaciones de Hamilton sern


a
pgina
@H
@1
_
Qi =
=
;
@Pi
@Pi
@H
_
Pi =
= 0;
@Qi
los nuevos momenta Pi son constantes y sern denotados por i , y las nuevas
a
coordenadas var linealmente con el tiempo
an
Qi (t) =

@H
@1 ()
t + Qi (0) =
t + Qi (0) ;
@Pi
@ i
Pi = i ;

y el problema dinmico es resuelto invirtiendo (despejando q(t))


a
Qi (t) =

@1 ()
@W (q; ())
t + Qi (0) =
;
@ i
@ i

H = H = 1 () :
(11.18)

11.1 Solucin de un problema dinmico.


o
a

11.1.4

193

El oscilador armnico.
o

A modo de ejemplo, se presenta el caso del oscilador armnico con hamiltoo


niano dado por
p2
1
+ kq 2 :
(11.19)
2m 2
Para este caso la ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin principal de
o
o
Hamilton est dada por
a
H=

1
2m

@S
@q

1
@S
= 0;
+ kq 2 +
2
@t

de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la funcin Caracter


o
stica
W (q; ) que satisface
1
2m

@W
@q

Indice

1
+ kq 2 = ;
2
pgina

siendo S = W t. De all pueden obtenerse

La funcin caracter
o
stica y la transformacin que ella genera
o
!
(

)
r
p

1
2
q
sin 1 p
q2 ;
W = mk
+ q
k
2
k
2=k
y si colocamos ! 2 = k=m puede escribirse
(
)
r
2
2
m!
sin 1 (q) + q
q2 ;
W =
2
m! 2
m! 2
y la transformacin que ella genera , con P = ; es
o
r
2P
q=
sin (!Q) ;
m! 2
p
p = 2mP cos (!Q) ;
H = P:

(11.20)

(11.21)
(11.22)

194

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e
La funcin principal de Hamilton. Similarmente, se encuentra
o
r
!
)
(
r
m!
2
m! 2
2
arcsin
q2 t ; (11.23)
S=
q +q
2
m! 2
2
m! 2
q=
p=

2
sin (!(Q + t)) ;
m! 2

p
2m cos (!(Q + t)) ;
H = 0:

Debemos remarcar que las transformaciones se~aladas son cannicas


n
o
independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador
armnico, pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad.
o

Indice

La accin S. En el cap
o
itulo (8), (9.20) se estableci el resultado
o
S(q; q0 ; t) =

m!
2
(q 2 cos !t + q0 cos !t 2q0 q);
2 sin !t

resultando ilustrativo replantearlo utilizando la funcin principal y la


o
relacin (11.14). Se tiene
o
(
r
!
)
r
m!
2
m! 2
2
S =
arcsin
q 2 t
q +q
2
m! 2
2
m! 2
(
!
)
r
r
2
m! 2
2
2
q0 + q0

arcsin
q0 ;
m! 2
2
m! 2
debindose eliminar mediante
e
r
r
m! 2
m! 2
q !t = arcsin
q0 :
arcsin
2
2
El lgebra es tediosa pero se obtiene
a
2
(q (cos !t) q0 )2
2
= q0 +
;
m! 2
sin2 !t
y de all como era de esperar
i
S(q; q0 ; t) =

m! 2
2
q cos !t + q0 cos !t 2qq0 :
2 sin !t

pgina

11.2 Variables de Accin Angular.


o

11.2

Variables de Accin Angular.


o

11.2.1

195

Sistemas peridicos con un grado de libertad.


o

Considere un sistema descrito por las variables cannicas q; p que recobran


o
sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema.
Supondremos adems que se trata de un sistema peridico autnomo (con
a
o
o
hamiltoniano independiente del tiempo).
La ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la funcin
o
o
caracter
stica W es

@W
;q = :
H
@q
Como se explic, el nuevo momento P puede elegirse como alguna funcin
o
o
de : Se ver la conveniencia de denir como nuevo momento, la llamada
a
variable de accin J
o
I
J = p(q; )dq ;
(11.24)

siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. As entonces

= H = (J) = H(J): La correspondiente nueva coordenada o variable


angular ser denotada por : La transformacin generada por la funcin
a
o
o
caracter
stica W ser
a
@W (q; J)
p=
;
(11.25)
@q
=

@W (q; J)
:
@J

Las ecuaciones de Hamilton sern


a
@H
@H(J)
_
=
= 0;
J =
@
@
@H
dH(J)
_
=
=
= constante :
(11.26)
@J
dJ
Es decir J es constante y varia linealmente con el tiempo. Lo importante
del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T , el cambio en
es la unidad. En efecto, considere

Indice

pgina

196

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

4 =
o sea
4 =

@
dq =
@q

@ @W (q; J)
dq ;
@q
@J

@ @W (q; J)
@
dq =
@J
@q
@J

pdq = 1 ;

pero de acuerdo a (11.26) dicho cambio es


4 = H 0 (J)T = 1 :
Es decir, el per
odo del movimiento est dado en trminos de una derivada
a
e
del hamiltoniano
T =

1
H 0 (J)

(11.27)

o
Ejemplo 11.2.1 Determine las variables de accin angular para el caso particular del oscilador armnico, con hamiltoniano H = p2 =2m + kq 2 =2 = :
o
Solucin. Tendremos
o
I
I p
J = pdq = 2m mkq 2 dq ;

p
como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1;2 = 2=k, la integral
puede reducirse a
Zq1 p
J =4
2m mkq 2 dq ;
0

que puede calcularse

J = 2 ;
!

con

!=

k
;
m

de all resultar
,
a
H=

J!
1
2
=) T = 0
=
:
2
H (J)
!
N

Indice

pgina

11.3 Teor de perturbacin.


a
o

197

11.3

Teor de perturbacin.
a
o

11.3.1

Introduccin.
o

En la solucin del problema de los dos cuerpos, se demuestra que cada uno
o
de los cuerpos describe una elipse (ms generalmente una cnica) en torno
a
o
de su centro de masas, o tambin, que cada uno describe una elipse en torno
e
del otro. Cuando un tercer cuerpo es involucrado, ninguno de los cuerpos
describe una cnica. Es decir, la ecuacin de la cnica no es ms una solucin
o
o
o
a
o
de las ecuaciones de movimiento. Sin embargo, es conocido desde mucho
tiempo que las orbitas de los planetas son aproximadamente elipses, a pesar

de las perturbaciones que se ejercen entre s Las constantes que denen las
.
elipses no son exactamente las mismas cada a~o, pero var poco. As en el
n
an
,
problema de los tres cuerpos, en particular el sistema Sol, Tierra, Luna, fue
analizado considerando que las constantes del problema de dos cuerpos, son
variables en el problema de los tres cuerpos. Fue Lagrange quien estableci
o
las ideas bsicas del mtodo que se describe a continuacin, sin embargo su
a
e
o
mtodo tiene limitaciones en especial cuando es aplicado al caso de la Luna.
e

Indice

pgina

11.3.2

El mtodo de transformaciones cannicas.


e
o

Supongamos que un problema dinmico con hamiltoniano H0 ha sido resuelto


a
utilizando el mtodo de la funcin principal de Hamilton S0 : Como se sabe,
e
o
los nuevos momentos y coordenadas son constantes. Si el hamiltoniano
tiene un trmino adicional, que llamaremos perturbacin, el siguiente mtodo
e
o
e
permite aproximar la solucin. La transformacin generada por S0 sigue
o
o
siendo cannica aunque el hamiltoniano se altere. Sin embargo no ms sern
o
a
a
y constantes. Su evolucin temporal la dar la perturbacin 4H.
o
a
o
La funcin S0 genera la transformacin
o
o
S0 : (p; q) ! (; ) :
Llamaremos ; los nuevos momento y coordenadas, ahora posiblemente
variables. El nuevo hamiltoniano ser
a
H = H0 + 4H +
pero H0 + @S0 =@t = 0; por lo tanto

@S0
;
@t

198

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

H = 4H(; ; t) ;
de donde se deduce que las ecuaciones dinmicas que satisfacen ; son
a
di
@4H
;
=
dt
@ i

d i
@4H
:
=
dt
@i

La primera aplicacin de importancia de este mtodo, fue llevada a cabo


o
e
por Charles Delaunay en 1846 para resolver el problema del movimiento
Lunar, trabajo que le signic la publicacin de dos vol menes de alrededor
o
o
u
de 900 pginas cada uno, en los a~ os 1860 y 1867. Para tener una idea,
a
n
Delaunay llev a cabo 505 transformaciones cannicas, eligiendo trminos
o
o
e
de la perturbacin a ser eliminados, de acuerdo a su intuicin respecto a la
o
o
importancia de cada uno. Ms an, retuvo 461 trminos de la expansin en
a u
e
o
serie de Fourier de la perturbacin, conservando cada nmero racional, siendo
o
u
algunos coecientes polinomios en los varios parmetros peque~os, algunos
a
n
de los cuales ocupaban varias pginas al ser escritos. Trabajo que no ha sido
a
fcil de reproducir ni siquiera usando computadores modernos. ([3],[4])
a

Indice

pgina

11.4

El pndulo simple.
e

Estudiaremos el pndulo simple cuyo hamiltoniano escribiremos como


e
p2
+ mgl(1 cos()) ;
2ml2
primero en la forma usual y luego mediante teor de perturbacin. Como
a
o
H=

p
_
=
;
ml2
1
_
E = ml2 ()2 + mgl(1 cos()) ;
2
con puntos de retorno satisfaciendo
1 cos(1 ) =
por lo que el periodo estar dado por
a

E
;
mgl

11.4 El pndulo simple.


e

T =4

Z1
0

199

d
=4
_

Z1
0

d
2E
ml2

2g
(1
l

;
cos())

que puede ser reducido a una funcin el


o
ptica completa K(k):
s Z
2
l
d
q
T =4
;
E
g
1 2mgl sin2 ()
0

considerando que la funcin el


o
ptica K(k) tiene la siguiente expansin para
o
2
(k < 1) ;

Indice

K(k) =

Z2
0

1 k 2 sin ()

1 3 4 6
+
k2 + 2
k
+
2 2 1! 4 2 2! 8

se obtiene que el periodo del pndulo simple depende de la energ (o de la


e
a
amplitud), a travs de
e
s

T =4

11.4.1

l
g2

1+

1
E 1
13
E 26
+ 2
(
) +
2 1! 2mgl 2 2 2! 2mgl 4

Teor de perturbacin.
a
o

El hamiltoniano del pndulo simple se puede expandir, para oscilaciones no


e
muy grandes, en la forma
p2
1
1
+ mgl2 mgl4 + ;
2
2ml
2
4!
es decir como un oscilador armnico ms una perturbacin
o
a
o
H=

1
4H = mgl4 :
4!
Si elegimos la funcin principal asociada a H0 tal que el nuevo momento es
o
p
la variable de accin J, y llamando I = ml2 ; ! 0 = l=g, tenemos
o

pgina

200

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

!0J
S = W
t;
2
r
J
=
sin(! 0 t + 2) ;
I! 0
r
JI! 0
p =
cos(! 0 t + 2) :

Naturalmente ahora el nuevo momento o accin J y la nueva coordenada


o
no son necesariamente constantes. Expresando 4H en trminos de estas
e
variables se obtiene
1 J2
1
sin4 (! 0 t + 2) ;
4H = mgl4 =
4!
24 2 ml2
resultando las siguientes ecuaciones (de Hamilton) de movimiento para J;
d
@4H
1 J
=
=
sin4 (! 0 t + 2) ;
dt
@J
12 2 ml2
dJ
@4H
1 J2
=
=
sin3 (! 0 t + 2) cos(! 0 t + 2) :
dt
@
3 ml2
Estas ecuaciones son exactas pero complicadas. La teor de perturbacin
a
o
coloca en el lado derecho los valores no perturbados: J > 0; = 0; por
simplicidad. As en primer orden
,
1 J0
d 1
=
sin4 (! 0 t) ;
dt
12 2 ml2
2
1 J0
dJ1
=
sin3 (! 0 t) cos(! 0 t) ;
dt
3 ml2
derivadas que son, en primer orden, peridicas. Sus valores promedios en un
o
periodo no perturbado (asociado a ! 0 ) son

d 1
1 J0
dJ1
=
;
= 0;
dt
32 2 ml2
dt

de modo que si aproximamos ms an


a u
1 =

1 J0
t;
32 2 ml2

J1 = J0 ;

Indice

pgina

11.5 Invariantes Adiabticos.


a

201

se obtiene como solucin a este orden


o
r

J0
J0 t
;
=
sin ! 0 t + 2
I! 0
32 2 ml2

de modo que el cambio en la frecuencia respecto al pndulo no perturbado


e
resulta ser

! !0
E
=
;
!0
8mgl
que corresponde a la misma correccin encontrada en primer orden usando
o
funciones el
pticas
s

l
E
1+
:
T =4
g2
8mgl

11.5

Indice

Invariantes Adiabticos.
a

Consideremos un sistema peridico con un grado de libertad descrito por las


o
variables de accin angular J , : Imaginemos adems que el hamiltoniano
o
a
depende de un parmetro a el cual, de pronto, se vuelve dependiente del
a
tiempo, pero que su variacin es muy peque~a durante cada periodo no
o
n
perturbado. Es lo que llamaremos una variacin adiabtica del parmetro.
o
a
a
As tenemos

H = H(J; a) :

(11.28)

W0 : (p; q) ! (J; ) ;

(11.29)

La transformacin
o

generada por W sigue siendo cannica aunque el parmetro a sea funcin del
o
a
o
tiempo. Sin embargo si la transformacin contiene el parmetro, el nuevo
o
a
hamiltoniano ser distinto y posiblemente J y variarn de otra forma. Por
a
a
razones de la periodicidad en ; conviene usar como funcin generadora de
o
la transformacin a la funcin (tipo F1 )
o
o
W (q; ; a) = W (q; J; a) J ;
de modo que el nuevo hamiltoniano ser
a

(11.30)

pgina

202

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

da @W
@W
= H(J; a) +
;
@t
dt @a
y las correspondientes ecuaciones de Hamilton sern
a
H = H(J; a) +

dJ
@H
da @ @W
=
=
;
dt
@
dt @ @a

(11.31)

(11.32)

d
@H
@H da @ @W
=
=
+
;
(11.33)
dt
@J
@J
dt @J @a
R
que son exactas. Si recordamos que W = pdq, vemos que su variacin en un
o
periodo no perturbado es justamente J: El cambio de la variable angular en
el periodo lo podemos tomar 1, de manera que W no cambia en el periodo.
Se concluye entonces que W es una funcin peridica para cambios enteros
o
o
de ; as tambin lo sern sus derivadas, por lo cual podemos expandir

e
a

Indice

@W (J; a; ) X
=
An (J; a)e2in ;
@a
n=0
1

@ @W (J; a; ) X
=
2inAn (J; a)e2in ;
@
@a
n=1

de manera que los valores promedios en un periodo no perturbado sern


a
I
D E
da @ @W
_ = 1
J
dt
T
dt @ @a
2
I
1 da
@ @W
da
'
dt + O
T dt
@ @a
dt2
2
da
= O
;
dt2
lo que dene a J como un invariante adiabtico.
a
Ejemplo del oscilador armnico.
o
Para el oscilador armnico (caso acadmico) imaginamos que de pronto ! se
o
e
torna variable en forma adiabtica. El hamiltoniano es
a

pgina

11.5 Invariantes Adiabticos.


a

203

1
1
p2
p2
k
+ kq2 =
+ m! 2 q 2 ;
!2 = ;
2m 2
2m 2
m
las ecuaciones que satisfacen J; son (demustrelo)
e
H=

!
_
_
J = J cos(4);
!
!
_
!
_
=
+
sin(4);
2 4!
que son exactas, y pueden aproximarse en la forma indicada en la seccin
o
anterior.
Indice

pgina

204

Mtodo de Hamilton Jacobi.


e

Indice

pgina

Cap
tulo

12

Sistemas continuos.

Indice

12.1

Introduccin.
o

En el cap
tulo anterior se explic el mtodo para analizar oscilaciones peo
e
que~as de un sistema de un n mero nito de grados de libertad. Cuando el
n
u
n mero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
u
habr dicultades, la resolucin de las ecuaciones de valores propios se torna
a
o
poco prctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetr el
a
as,
problema puede resolverse para un nmero arbitrario de grados de libertad.
u
Pondremos atencin en algunos casos particulares de solucin simple y luego
o
o
generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad, los
sistemas cont
nuos.

12.2

Oscilaciones longitudinales.

Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de N part


culas
de igual masa que m que estn unidas en l
a
nea recta por resortes de constante elstica K; y largo natural a: Si denotamos por qi las desviaciones
a
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver gura (12.1).
El lagrangiano del sistema es
L=

X1
i

mqi
_2

X1
i

K(qi qi1 )2 ;

pgina

206

Sistemas continuos.
q

.....

.....
m

Figura 12.1: Osciladores acoplados


de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
qj =

12.2.1

K
(qj+1 + qj1 2qj ); j = 1; 2; : : : ; N:
m

Extremos jos (a).

Indice

Para el caso en que las part


culas de los extremos estn jas tomaremos
a
q0 ; qN+1 = 0: Podemos adems suponer dependencias temporales de la forma
a
qj (t) = Qj ei ! t
resultando para las constante Qj las ecuaciones lineales
2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) = ! 2 Qj ; con 2 =
2 Qj1 + (! 2 22 )Qj + 2 Qj+1 = 0

pgina
K
; (12.1)
m
(12.2)

un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial


e
o
solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Si hacemos

para simplicar
22 ! 2
;
=
2
tenemos que
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
el sistema de ecuaciones puede escribirse

Q1 Q2 + = 0
Q1 + Q2 Q3 = 0
.
.
.
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
QN1 + QN = 0;

12.2 Oscilaciones longitudinales.

207

es decir los satisfacen


2
1 0 0
6 1 1
0
6
.
6
.
det 6 0 1
.
6 .
...
4 .
.
1
0 0 1
Si llamamos

1 0
6 1 1
6
6
DN = det 6 0 1
6 .
4 .
.
1
0 0

7
7
7
7 = 0:
7
5
0
0
.
.
.

7
7
7
1
7;
7
...
1 5
1

podemos obtener una relacin de recurrencia si desarrollamos el determinante


o
de acuerdo a
2
3
1 1
0
. 7
6
1 . 7
.
6 0
DN = DN1 + det 6 .
7
...
.
4 . 1
1 5
0
0 1
= DN1 DN2 ;
siendo
D1 = ;
D2 = 2 1:
La relacin de recurrencia puede resolverse suponiendo
o
DN = ApN ;
que conduce a
pN = pN1 pN2 ;
p2 p + 1 = 0;

Indice

pgina

208

Sistemas continuos.
de donde
s

2
i 1
2
4
i
= e ;

p =

con
cos =

:
2

de modo que
DN = A1 eiN + A2 eiN :
Si consideramos los valores para D1 = ;y D2 = 2 1 se obtiene

Indice

= 2 cos = A1 ei + A2 ei ;
2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i :
que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo
i

2i

2 cos e
= A1 e + A2 ;
2
4 cos 1 = A1 e2i + A2 e2i :
ei
2i sin
ei
=
;
2i sin

A2 =
A1
y nalmente

ei iN
ei iN

e
e
2i sin
2i sin
sin(N + 1)
=
:
sin

DN =

Entonces, DN = 0 implica
=

n
con n = 1; 2; :::; N:
N +1

pgina

12.2 Oscilaciones longitudinales.

209

Las frecuencias propias resultan entonces que satisfacen


22 ! 2
n
= = 2 cos
;
2
N +1
entonces
n
)
N +1
n
= 42 sin2
;
2(N + 1)

! 2 = 22 (1 cos

y nalmente
! n = 2 sin

12.2.2

n
con n = 1; 2; :::; N:
2(N + 1)

Indice

Condiciones peridicas (b).


o

Aqu tomaremos q0 = qN +1 , q1 = qN de modo que tendremos

QN + Q0 Q1 = 0
Q0 + Q1 Q2 = 0
Q1 + Q2 Q3 = 0
.
.
.
Qj1 + Qj Qj+1 = 0
QN1 + QN Q0 = 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen
2

1
6 1 1
6
6
det 6 0 1
6 .
4 .
.
1 0

que es ms dicil de resolver.


a

1
0
.
1 .
.
...
1
1

3
7
7
7
7
7
5

N +1

= 0;

pgina

210

Sistemas continuos.

12.2.3

Solucin alternativa
o

Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (12.1).


Para ello suponga con por determinar
Qj = Cei (j ) :
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se tiene que
2 ei (j1) + (! 2 22 )ei (j ) + 2 ei (j+1) = 0;
de donde se obtiene
2 ei + (! 2 22 ) + 2 ei = 0;

Indice

o sea
! 2 22 + 22 cos = 0
entonces

:
! = 2 sin
2

Qj = Cei (j ) :
Debe adems tenerse que
a
Q0 = QN+1
o sea
ei (N+1) = 1;
por lo cual, las soluciones admisibles son
=
luego

2n
; con n = 0; 1; 2; :::; N:
N +1

n
! n = 2 sin
N +1

; con n = 1; 2; :::; N:

pgina

12.3 Oscilaciones transversales.

211
Ti+1

Ti
yi

xi

Figura 12.2:

12.3

Oscilaciones transversales.

Consideremos ahora part


culas de igual masa m unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elstica k de modo que en la
a
situacin de equilibrio ellas estn en l
o
a
nea recta, y los resortes sometidos a
una tensin igual : Si las part
o
culas se desplazan poco lateralmente, estarn
a
sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
mi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ;
y
mi = Ti+i cos i+1 Ti cos i
x
si no hay desplazamientos longitudinales y los transversales son peque~os,
n
podemos aproximar, para angulos peque~ os

n
mi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ;
y
0 = Ti+i Ti
de modo que
Ti = ;
mi = (sin i+1 sin i )
y
yi+1 yi yi yi1

)
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
o
yi =

(yi+1 + yi1 2yi ):


ma

Indice

pgina

212

Sistemas continuos.
Si los extremos estn jos, tomaremos y0 = yN+1 = 0. Adems si suponemos
a
a
para los modos normales de oscilacin
o
yj = Cj ei!t ;
tenemos que
(2

ma! 2
)Cj Cj+1 Cj1 = 0:

Si llamamos ahora

ma! 2
;

tenemos el mismo problema, es decir un sistema de la forma


=2

Cj1 + Cj Cj+1 = 0;
que ms expl
a
citamente lee

Indice

C1 C2 = 0
C1 + C2 C3 = 0
.
.
.
Cj1 + Cj Cj+1 = 0
CN1 + CN = 0
de modo que

1 0 0
6 1 1
0
6
.
6
.
.
det 6 0 1
6 .
...
4 .
.
1
0 0 1

con cos = =2 de modo que

= 2 cos

7
7 sin(N + 1)
7
= 0;
7=
7
sin
5

ma! 2
n
=2
;
N +1

de modo que

n
2(1 cos
);
m
N +1
r
4
n
=
sin
:
m
2(N + 1)

!2 =
n
!n

pgina

12.4 L
mite continuo.

12.4

213

L
mite continuo.

Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N ! 1, a ! 0, y las masas


tender a cero de modo que
m
! ;
a
siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de
o
movimiento

yi =

(yi+1 + yi1 2yi );


ma
pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin
a
o
yi ! y(x; t);

Indice

siendo
@y(x; t)
1 @ 2 y(x; t) 2
a+
a;
@x
2 @x2
@y(x; t)
1 @ 2 y(x; t) 2
! y(x a; t) = y(x; t)
a+
a;
@x
2 @x2

yi+1 ! y(x + a; t) = y(x; t) +


yi1

pgina

de modo que obtenemos


@ 2 y(x; t) 2
@2
y(x; t) =
a
@t2
ma @x2
a @ 2 y(x; t)
=
;
m @x2
y nalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa
o
a
uniforme:
@ 2 y(x; t) @ 2 y(x; t)

= 0:
@t2
@x2

12.5

Soluciones de la ecuacin de onda.


o

La ultima ecuacin puede escribirse

o
@ 2 y(x; t)
@ 2 y(x; t)
v2
= 0:
@t2
@x2

(12.3)

214

Sistemas continuos.
I Teorema 12.1
Las soluciones de la ecuacin de onda (12.3) son
o
y(x; t) = F (x + vt) + G(x vt);
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 1
Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir
@
@ @
@ @
=
+
@x
@x @
@x @
@
@
+
=
@ @
@
@ @
@ @
=
+
@t
@t @
@t @
@
@
= v
v ;
@
@

Indice

y tambin
e
@2
@2
@2
@2
=
+
+2
@x2
@@
@ 2 @ 2
2
2
2
@
@
@
@2
= v 2 2 + v 2 2 2v2
;
@t2
@@
@
@
de modo que
@2
@2
@2
v 2 2 = 4v 2
:
@t2
@x
@@
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es
o
@2y
= 0;
@@
que es trivial integrar obteniendo
@y
= f ();
@
y
y = F () + G()
= F (x + vt) + G(x vt):

pgina

12.5 Soluciones de la ecuacin de onda.


o

215

Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
p
constante v = =: Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0; t) = y(L; t) =
0 en el caso de extremos jos.

12.5.1

Condiciones de frontera.

Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las condio


ciones anteriores de extremos jos y(0; t) = y(L; t) = 0 .
Mtodo de separacin de variables.
e
o
Indice

Suponga una solucin de la forma


o
y(x; t) = X(x)G(t);
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v 2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien

X 00 (x)
G00 (t)
= v2
;
G(t)
X(x)

de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por


o
lo tanto
X 00 (x)
G00 (t)
= v2
= ! 2 ;
G(t)
X(x)
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Cei!t
y
X(x) = Deikx
donde hemos llamado

!
:
v
Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar
k=

X(x) = D sin kx;

pgina

216

Sistemas continuos.
con
sin kL = 0;
de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, es decir
u
k=

n
con n = 1; 2; 3
L

de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es


o
1
X
n
nx

+ n
y(x; t) =
:
(Dn ei L vt + Dn ei L vt ) sin
L
n=1

12.5.2

Indice

Condiciones iniciales.

La determinacin completa de los coecientes Dn requiere de conocer la forma


o
inicial del hilo y su velocidad inicial, es decir supondremos conocidos
y(x; 0) = F (x);

@y(x; t)

= V (x):
@t
t=0

Considerando esto se obtiene

1
X
nx

+
;
F (x) =
(Dn + Dn ) sin
L
n=1

1
X n
nx

+
i v(Dn Dn ) sin
:
V (x) =
L
L
n=1

Pero las funciones sin nx=L son ortogonales en el intervalo (0; L) de modo
que podemos despejar

+
Dn

Dn

+
Dn Dn

2
=
L

nx
F (x) sin
dx
L
0
Z L
2i
nx
=
V (x) sin
dx;
nv 0
L

pgina

12.5 Soluciones de la ecuacin de onda.


o

217

de donde
+
Dn

=
=

Dn

=
=

Z
1 L
nx
F (x) sin
dx
L 0
L
1
i
Fn
Vn
L
nv
Z L
1
nx
F (x) sin
dx +
L 0
L
1
i
Fn +
Vn ;
L
nv

i
nv

i
nv

V (x) sin

nx
dx
L

V (x) sin

nx
dx
L

L
0

donde hemos llamado


L

Indice

nx
dx
L
0
Z L
nx
dx:
=
V (x) sin
L
0

Fn =
Vn

F (x) sin

As nalmente la solucin es

pgina

1
X 1
n
i
y(x; t) =
(( Fn
Vn )ei L vt +
L
nv
n=1

n
i
nx
1
Vn )ei L vt ) sin
;
( Fn +
L
nv
L

que se reduce a
L
nx
2X
n
n
vt +
Vn sin
vt) sin
:
y(x; t) =
(Fn cos
L n=1
L
nv
L
L
1

Caso particular, la cuerda parte del reposo.


Para este caso, lo anterior se reduce a
2X
nvt
nx
y(x; t) =
Fn cos
sin
;
L n=1
L
L
Z L
nx
Fn =
F (x) sin
dx
L
0
1

(12.4)

218

Sistemas continuos.
Ejercicio 12.5.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:

1 X n
y(x; t) =
Fn sin
(x + vt) + sin
(x vt)
L n=1
L
L
1

o sea, tal como se establece en el teorema.

12.6

Mtodo de las series de Fourier.


e

Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en


serie de Fourier como
1
X
nx
bn sin
f (x) =
L
n=1

Indice

donde

Z
2 L
nx0 0
bn =
f (x0 ) sin
dx
L 0
L
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos
o
o
jos puede expandirse as

y(x; t) =

1
X

bn (t) sin

n=1

nx
;
L

que al sustituir en la ecuacin de onda da


o
1
X

b00 (t) sin


n

n=1

1
X n2 2
nx
nx
2
+v
= 0;
bn (t) sin
L
L2
L
n=1

de donde por la independencia de las funciones base se obtiene


b00 (t) +
n

v 2 n2 2
bn (t) = 0;
L2

con soluciones
bn (t) = An cos

vn
vn
t + Bn sin
t
L
L

de modo que
y(x; t) =

1
X
n=1

vn
vn
nx
An cos
t + Bn sin
t sin
:
L
L
L

pgina

12.7 Consideraciones adicionales. Solucin de D'Alembert.


o

219

Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere


y(x; 0) = F (x) =

An
Bn

An sin

n=1

@y(x; t)

@t

= V (x) =

t=0

de donde

1
X

1
X vn
n=1

nx
L

Bn sin

nx
;
L

Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
dx
=
V (x) sin
vn 0
L

Indice

o sea se ha obtenido el mismo resultado de (12.4).

12.7

Consideraciones adicionales. Solucin de


o
D'Alembert.

Podemos insistir en tratar de satisfacer las condiciones


iniciales y de frontera en una cuerda con extremos jos usando la forma
ms general
a
y(x; t) = F1 (x + vt) + F2 (x vt):

12.7.1

Condiciones iniciales.

Cuerda parte del reposo.


Para tener un problema ms simples, imaginemos que la cuerda parte del
a
reposo. Entonces debemos imponer
y(x; 0) = F (x) = F1 (x) + F2 (x);

@y(x; t)
0
0

= 0 = vF1 (x) vF2 (x);

@t
t=0

y(0; t) = F1 (vt) + F2 (vt) = 0;


y(L; t) = F1 (L + vt) + F2 (L vt) = 0:

pgina

220

Sistemas continuos.
La tercera impone que
F2 (x) = F1 (x);
de modo que tenemos que satisfacer
F (x) = F1 (x) F1 (x);
0
0
0 = vF1 (x) vF1 (x);
y(L; t) = F1 (L + vt) F1 (L + vt) = 0:
si la segunda se integra respecto x se obtiene
0 = F1 (x) + F1 (x) 2F1 (0)
F (x) = F1 (x) F1 (x);

Indice

de donde despejamos
1
F1 (x) = F1 (0) + F (x);
2
1
F1 (x) = F1 (0) + (F (x)) :
2
ambas son compatibles si
F (x) = F (x)
lo cual requiere extender el rango de denicin de F de modo que ella sea
o
impar. Luego la solucin puede escribirse
o
y(x; t) = F1 (x + vt) F1 ((x vt))
1
=
(F (x + vt) + F (x vt)) :
2
La ultima condicin es y(L; t) = 0 de modo que

o
F (L + vt) + F (L vt) = 0;
entonces
F (x) = F (x)
F (L + x) = F (L x)

pgina

12.7 Consideraciones adicionales. Solucin de D'Alembert.


o

221

o sea basta extender el rango de denicin de F de modo que sea impar y


o
peridica con periodo 2L. As la solucin queda expresada en trminos de
o

o
e
la forma inicial de la cuerda F (x), extendida peridicamente a una funcin
o
o
impar de periodo 2L:
y(x; t) =

1
(F (x + vt) + F (x vt)) :
2

De este modo, en un punto jo x la oscilacin es peridica con periodo T


o
o
dado por
vT = 2L;
o sea
T =

2L
:
v

Indice

Caso general, solucin de D'Alembert.


o
Ahora las condiciones iniciales y de contorno son las siguientes
y(x; 0) = F (x) = F1 (x) + F2 (x);

@y(x; t)
0
0

= V (x) = vF1 (x) vF2 (x);


@t
t=0

y(0; t) = F1 (vt) + F2 (vt) = 0;


y(L; t) = F1 (L + vt) + F2 (L vt) = 0:

La tercera impone que


F2 (x) = F1 (x);

y la cuarta

F1 (L + x) = F2 (L x);

Adems tenemos que satisfacer


a

F (x) = F1 (x) F1 (x);


0
0
V (x) = vF1 (x) vF1 (x);
si la segunda se integra respecto x se obtiene
Z x
V (x)dx = vF1 (x) + vF1 (x) 2vF1 (0)
0

vF (x) = vF1 (x) vF1 (x);

pgina

222

Sistemas continuos.
de donde despejamos
Z x
1
1
F1 (x) = F1 (0) + F (x) +
V (x)dx;
2
2v 0
Z x
1
1
F1 (x) = F1 (0) F (x) +
V (x)dx:
2
2v 0
ambas son compatibles si
F (x) = F (x);
y
V (x) = V (x);

lo cual requiere extender el rango de denicin de F y V de modo que ellas


o
sean impares. Luego la solucin puede escribirse
o
y(x; t) = F1 (x + vt) F1 ((x vt))
Z x+vt
1
1
=
F (x + vt) +
V (x)dx
2
2v 0
Z xvt
1
1
V (x)dx)
( F (x vt) +
2
2v 0
Z x+vt
1
1
=
(F (x + vt) + F (x vt)) +
V (x)dx:
2
2v xvt
Donde las condiciones de contorno y(L; t) = 0, y(0; t) = 0 se satisfacen si
F (x) = F (x);
V (x) = V (x);
y son de periodo 2L:

12.8

Caso general.

Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad son


dadas, la solucin la escribimos
o
y(x; t) =

1
X
n=1

vn
nx
vn
nx
An cos
t sin
+ Bn sin
t sin
:
L
L
L
L

Indice

pgina

12.9 Caso general.


223
siendo
An
Bn

Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
=
V (x) sin
dx
vn 0
L

Ejercicio 12.8.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones


impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la funcin
o
y(x; t) =

1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
+
V (x)dx
2v xvt

Indice

satisface la ecuacin de onda, las condiciones iniciales y de frontera.


o

12.9

Caso general.

Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad son


dadas, la solucin la escribimos
o

siendo

1
X
vn
nx
vn
nx
y(x; t) =
An cos
t sin
+ Bn sin
t sin
:
L
L
L
L
n=1

An
Bn

12.10

Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
=
V (x) sin
dx
vn 0
L

Ejemplos.

Ejemplo 12.10.1 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales


x
;
V (x) = V0 sin
L

pgina

224

Sistemas continuos.
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
y(x; t) =
V (x)dx
2v xvt

x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
):
2v
L
L
Ejemplo 12.10.2 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
F (x) = A sin

x
L

Indice

esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L: Entonces


o

A
(x + vt)
(x vt)
sin
+ sin
y(x; t) =
2
L
L

= A sin x cos vt:


L
L

o
Ejemplo 12.10.3 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F (x)
es
F (x) =

1
X

bn sin

n=1

bn

2
=
L

nx
L

F (x) sin

nx
dx;
L

luego

1
1X
n(x + vt)
n(x vt)
y(x; t) =
bn sin
+ sin
2 n=1
L
L
=

1
X
n=1

bn sin n

cos n vt:
L
L

pgina

12.10 Ejemplos.

225

Ejemplo 12.10.4 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales


x
V (x) = V0 sin
;
L
determine la solucin de la ecuacin de onda.
o
o
Solucin. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
o
Z x+vt
1
V (x)dx
y(x; t) =
2v xvt

x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
):
2v
L
L
N
Ejemplo 12.10.5 Una cuerda de longitud L con extremos jos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:

Ax=L
si x < L=2
F (x) =
A(1 x=L) si x > L=2
Determine y(x; t):
Solucin. La solucin ser
o
o
a
1
X
nx
vn
t sin
:
y(x; t) =
An cos
L
L
n=1

siendo

2
An =
L
donde evaluamos

F (x) sin
0

nx
dx
L

Z
Z
nx
2 L
x
nx
2 L=2
(Ax=L) sin
dx +
A(1 ) sin
dx
L 0
L
L L=2
L
L
resultando
1
X sin 1 n
vn
nx
2
y(x; t) = 4A
cos
t sin
22
n
L
L
n=1
= 4A

1
X
k=0

(2k + 1)x
(1)k
v(2k + 1)t
sin
:
cos
22
(2k + 1)
L
L

Indice

pgina

226

Sistemas continuos.

-vt

vt

Figura 12.3: Solucin de D'Alembert.


o
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Anao
licemos la solucin de D'Alembert
o
1
y(x; t) = (F (x + vt) + F (x vt)):
2
En la gura siguiente se ilustra la extensin peridica de F (x)
o
o
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F (x + vt) en el rango
de su argumento desde 0 ! L est remarcado a la derecha y F (x vt) est
a
a
remarcado en el rango de su argumento de 0 ! L a la izquierda. Ambas
curvas las debemos llevar al intervalo donde est la cuerda, y superponer los
a
resultados, obteniendo la forma ilustrada en la gura siguiente:
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto mea
e
dio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucin anterior.
o
N

12.11

Consideraciones energticas.
e

Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en la


gura (12.5). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda
u
de la cuerda es decir
@y(x; t)
F = sin tan =
:
@x

Indice

pgina

12.11 Consideraciones energticas.


e

227

Figura 12.4: Onda en una cuerda.

!
.
y(x,t)

Figura 12.5: Potencia en una onda.


Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
vy =

@y(x; t)
;
@t

de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el


izquierdo) es
@y(x; t) @
P = F vy =
y(x; t):
(12.5)
@x @t

12.11.1

Potencia en ondas armnicas.


o

Para una onda armnica senoidal del tipo


o

Indice

pgina

228

Sistemas continuos.

y = A sin(kx !t);

resulta

P = A2 k! cos2 (kx !t):

Aqu se tienen las relaciones

2
;

!
v =
=v=
;
k

k =

de modo que la potencia puede escribirse

P = ! 2 A2 v cos2 (kx !t):


o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
1
< P >= ! 2 A2 v:
2

12.12

Elementos de mecnica de Fluidos.


a

Para estudiar la dinmica de los uidos, se han seguido dos caminos. Uno dea
bido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada part
cula de uido a
medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar
las coordenadas de cada part
cula de uido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante
de tiempo. Este es el mtodo que describiremos resumidamente aqu As se
e
.

denen (x; y; x; t) la densidad del uido en un punto del espacio en tiempo


t y ~ (x; y; z; t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en ese
v
mismo punto y en ese mismo tiempo. A pesar de que nos concentraremos
en puntos jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecnica aplican a
a
part
culas y por lo tanto ser inevitable seguir el movimiento de las part
a
culas
al menos por intervalos de tiempos cortos. As estaremos interesados en dos

tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x; y; z; t) representa la presin en un


o
punto en un tiempo determinado
@p
@t

Indice

pgina

12.12 Elementos de mecnica de Fluidos.


a

229

representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto jo y


a
a
o
dp
@p @p @x @p @y @p @z
=
+
+
+
dt
@t @x @t @y @t @z @t
@p
=
+ ~ rp;
v
@t
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue
a
a
o
el movimiento del uido. Esto aplicar a cualquier funcin de las coordenadas
a
o
y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como
o
@
d
=
+ ~ r:
v
dt
@t
Indice

12.12.1

Cambio del volumen.

Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el uido de


modo que contiene siempre el mismo nmero de part
u
culas de uido. Si el
uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen.
a
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
x; y, z. Entonces sus caras tienen velocidades vx , vy , vz : As el cambio

de volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en


x + x) ser
a
dV

= yz(vx (x + x; t)dt vx(x + x; t)dt)


@vx
= yzx
dt;
@x

o sea
dV
dt

= yzx
= V

@vx
@x

@vx
:
@x

Ms en general, si var las posiciones de las seis caras, se tiene


a
an
dV
@vx @vy @vz
= V (
+
+
);
dt
@x
@y
@z
o sea

dV
= r ~ V:
v
dt

pgina

230

Sistemas continuos.
n

vdt

Figura 12.6: Cambio de volumen debido a la velocidad.


Algunas propiedades del operador r se explican en el apndice. Ms en
e
a
general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del area se puede expresar como (basealtura)

Z
~ ndtdS
v ^
dV =
ZS
dV
=
~ ndS:
v ^
dt
S
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ultima expresin puede escribirse

o
como
Z
dV
=
r ~ dV:
v
dt
V
Fluidos incompresibles.
Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determinado
u
de part
culas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior sigue
que
r ~ = 0:
v
Ecuacin de continuidad.
o
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no
var Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica
a.
e
de masa como
m = V = constante,

Indice

pgina

12.13 Ecuacin de movimiento de un uido ideal.


o

231

es decir
d
d
V + V = 0
dt
dt
d
V + r ~ V = 0
v
dt
d
+ r ~ = 0:
v
dt
pero
d
@
=
+ ~ r;
v
dt
@t
luego
@
+ ~ r + r ~ = 0;
v
v
@t

Indice

@
+ r (~ ) = 0:
v
(12.7)
@t
Esta ultima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un uido.

o
o

12.13

Ecuacin de movimiento de un uido


o
ideal.

En un uido ideal, por denicin, no actan otras fuerzas de un elemento


o
u
sobre otro de uido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente
a
o
u
a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, actan
u
adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.
a
Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
a
de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que
o
o
la fuerza que act a sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente
u
a
multiplicando la presin sobre el area por el area en cuestin. As si se trata
o

o
,
de un elemento de volumen como un paralelep
pedo rectangular de aristas
x, y, z, la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser
o
o
a
Fx = p(x; y; z)yz p(x + x; y; z)yz
@p
= xyz;
@x
y en su forma vectorial
~
F = rpV:

pgina

232

Sistemas continuos.
Sea adems f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. As la
a ~
u

fuerza resultante sobre el elemento de volumen ser


a
~
~
F = rpV + f V:
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleracin del elemento de volumen, o sea
o
V

d~
v
~
= rpV + f V;
dt

o bien

d~
v
~
= f rp;
dt
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos

Indice

@~
v
~
+ ~ r~ ) = f rp;
v
v
@t

y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un uido ideal:

o
~ rp
f
@~
v
+ ~ r~ =
v
v
:
@t

(12.8)

En este cap
tulo slo estamos interesados en el tema de Ondas en medios
o
cont
nuos tales como los uidos, por lo tanto no es necesario profundizar ms
a
en otros temas de la Mecnica de uidos.
a

12.13.1

Onda sonoras en un uido.

Supongamos un uido en equilibrio a una presin p0 una densidad 0 y soo


~0 . Para esta situacin, la ecuacin
metido a una fuerza externa volumtrica f
e
o
o
(12.8) se convierte en
~
f0 = rp0 :
(12.9)
Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbacin peque~a de
o
n
modo que la presin y la densidad se alteran a
o
p = p0 + p0
= 0 + 0 ;

pgina

12.13 Ecuacin de movimiento de un uido ideal.


o

233

siendo p0 p y 0 y supondremos adems que la velocidad u sus


a
derivadas son tambin peque~ as. Si sustituimos en (12.8) se obtiene
e
n
~
@~
v
f0
r(p0 + p0 )

+ ~ r~ =
v
v
@t
0 + 0
0 + 0
~
f0
0
rp0 + rp0
0

(1 )
(1 )
0
0
0
0
si despreciamos trminos cuadrticos en ~ y en las cantidades peque~as p0 y
e
a
v
n
0
se obtiene
~
~
@~
v
f0 f0 0 rp0 + rp0
0

2
(1 );
@t
0
0
0
0
o sea
@~
v
rp0
:
(12.10)
=
@t
0
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (12.7) se obtiene
a
o
@0
+ r ((0 + 0 )~ )
v
@t
@0
+ r (0~ );
v

@t

0 =

pgina

o sea

@0
= 0 r ~ ~ r0 .
v v
(12.11)
@t
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente consa
tante de modo que la ultima ecuacin puede escribirse

o
@0
+ 0 r ~ = 0:
v
@t
La compresibilidad y su rec
proco B.
En termodinmica se denen la compresibilidad isotrmica
a
e

1 @V
1
T =
=
;
V @p T
BT
y la compresibilidad adiabtica
a
1
S =
V

@V
@p

1
;
BS

Indice

(12.12)

234

Sistemas continuos.
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.

Cuando una onda ac stica pasa a travs de una substancia los cambios de
u
e
volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la
a
e
segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como


@m=
1
1
1 @
= S =
=
:
BS
m=
@p
@p S
S
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas
o
a
por
1 0
1
= S =
BS
0 p0
0
p
0 = 0 :
BS

Indice

As podemos eliminar 0 de la ecuacin (12.12) obteniendo

o
0 @p0
= 0 r ~
v
BS @t
@p0
= BS r ~ :
v
@t

(12.13)
(12.14)

Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (12.10) se obtiene nalmente


@ 2 p0
@
v
= BS r ~
2
@t
@t
BS
=
r rp0 ;
0
es decir tenemos que las variaciones de la presin p0 satisfacen la ecuacin de
o
o
ondas en tres dimensiones
@ 2 p0
v 2 r2 p0 = 0;
@t2
donde la velocidad de propagacin est dada por
o
a
s
BS
v=
:
0

(12.15)

pgina

12.13 Ecuacin de movimiento de un uido ideal.


o

12.13.2

235

Algunas soluciones de la ecuacin de onda.


o

De acuerdo a las propiedades del operador r puede probarse que son soluciones de la ecuacin de onda tridimensional
o
@2
v 2 r2 = 0:
@t2

12.13.3

A) Ondas planas.

Esta son soluciones de la forma


(x; y; x; t) = F (~ ~ !t);
k r

Indice

donde F es una funcin arbitrartia (diferenciable), v es la velocidad y ~


o
k
es un vector constante cuya magnitud se denomine n mero de onda. Para
u
demostrarlo basta considerar que
rF (~ ~ vt) = ~ 0 (~ ~ !t);
k r
kF k r
2
k r
k
k r
r F (~ ~ vt) = ~ rF (~ ~ !t)
r2 = k 2 F 00 (~ ~ !t);
k r

@ 2
= ! 2 k 2 F 00 (~ ~ !t);
k r
@t2

que prueba lo establecido siempre y cuando


v=

!
:
k

Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F (0) estn sobre el plano
a
~ ~ = !t
k r
^ r
k ~ = vt;
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de
o
la onda v = !=k, de all se justica la denominacin de ondas planas.

pgina

236

Sistemas continuos.
k

r
vt

Figura 12.7: Onda plana.

12.13.4

B) Ondas esfricas.
e

Indice

En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice)


e
e
1 @ 2@
@2
1
@
@
1
r
+ 2
sin + 2 2
r2 @r @r r sin @
@ r sin @2
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan
o
de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser
o
a
r2 =

@ 2
1 @
@
v 2 2 r2 = 0;
2
@t
r @r @r
pero usted puede establecer que
1 @ 2@
1 @2
(r);
r
=
r2 @r @r
r @r2
de modo que la ecuacin de onda es
o
@ 2 (r)
@2
v2 2 (r) = 0;
@t2
@r
de modo que
r(r; t) = F (kr !t);

por lo cual una onda esfrica es de la forma


e
F (kr !t)
;
(r; t) =
r
donde la velocidad de propagacin es ahora
o
!
v= :
k

pgina

12.13 Ecuacin de movimiento de un uido ideal.


o

237

Interferencia de ondas.
Consideremos ondas senoidales unidimensionales (x; t) = A sin(kx !t+)
donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de onda
o
es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma velocidad v =
o
!=k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de ondas
e
o
o
o
de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en particular de
o
interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere por ejemplo
que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda tambin es la
e
misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende de la diferencia
o
o
de fase. En efecto, la superposicin ser
o
a
= A1 sin(kx !t + 1 ) + A2 sin(kx !t + 2 ):
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere

Indice

A1 ei(kx!t+1 ) + A2 ei(kx!t+2 ) = Aei(kx!t) ;


esto es cierto si
A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 )
= ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ):
Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
u
A = jAj ei
donde

p
(A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2
q
=
A2 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 );
1
2

jAj =
tan =
En resumen

A2 sin(2 1 )
:
A1 + A2 cos(2 1 )

A1 ei(kx!t+1 ) + A2 ei(kx!t+2 ) = jAj ei ei(kx!t) ;


donde la superposicin de ondas senoidales es la parte imaginaria de la ultima
o

expresin, es decir
o
= A1 sin(kx !t + 1 ) + A2 sin(kx !t + 2 )
q
A2 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx !t + ):
=
1
2

pgina

238

Sistemas continuos.
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
o
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es m
a
nima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Contructiva: 2 1 = 2n; n = 0; 1; 2:::;
= jA1 + A2 j sin(kx !t):
Destructiva: 2 1 = (2n + 1); n = 0; 1; 2:::;
= jA1 A2 j sin(kx !t):
Indice

Pulsaciones.
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma veo
locidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
o
= A sin(k1 x ! 1 t) + A sin(k2 x ! 2 t);
que puede escribirse como
= 2A sin

(k1 k2 )x (! 1 ! 2 )t
(k1 + k2 )x (! 1 + ! 2 )t
cos
;
2
2

esto es el producto de dos ondas que se propagan a velocidades diferentes


! 1 + !2
;
k1 + k2
! 1 !2
=
k1 k2

v1 =
v1

y que tienen frecuencias, una alta frecuencia


!1 + !2
y otra que puede ser muy peque~ a
n
!1 !2

si las ondas que se superponen tienen frecuencias prximas. Este fenmeno


o
o
se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos
cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.

pgina

12.13 Ecuacin de movimiento de un uido ideal.


o

12.13.5

239

Velocidad de grupo.

La superposicion de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas tambien, causa el fenmeno de la formacin de un
o
o
grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango cont
nuo, donde esas frecuencias
dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como
! = !(k):
Esta relacin se denomina relacin de dispersin.En otras palabras estamos
o
o
o
suponiendo que la velocidad de propagacin v = !(k)=k es alguna funcin
o
o
de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin
o
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente
o
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicin cont
o
nua para alg n rango cont
u
nuo de valores de k
Z
= Ak sin(kx !(k)t)dk:
Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k0 . Si
o
expandimos hasta primer orden
!(k) = ! 0 + ! 00 (k k0 );
entonces
=
=
=

k0 +

k0
Z k0 +

k0
Z k0 +
k0

Ak sin(kx !(k)t)dk;
Ak sin(kx (! 0 + ! 00 (k k0 ))t)dk;
Ak sin(! 00 k0 t ! 0 t + k(x ! 00 t))dk;

2A0
sin ((x ! 00 t)) sin (k0 x ! 0 t)
0
x !0t

donde hemos supuesto Ak Ak0 = A0 : O sea, la resultante


= 2A0

sin ((x ! 00 t))


sin (k0 x ! 0 t)
x ! 00 t

Indice

pgina

240

Sistemas continuos.
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase ! 0 =k0 modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo

d!(k)
0

vg = ! 0 =
:
dk k=k0

Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre


o
a
o
en
x = ! 00 t

Representaremos el grupo viajero para k0 = 10, = 1, A0 = 1; ! 00 = 1; ! 0 =


1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2:
Indice

-6

-4

-2

pgina

-1

-2

Grupo en t=0.
y para t = 2

-4

-2

2 x
-1

-2

Grupo en t=2.

12.13 Ecuacin de movimiento de un uido ideal.


o

12.13.6

241

Efecto Doppler clsico.


a

Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
o
de propagacin v
o
(x; t) = A sin(kx !t):

Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad


u < v, >que onda es observada por el observador mvil? Para el observador
o
0
mvil llamaremos la coordenada x . Supondremos vlida la transformacin
o
a
o
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta
a
transformacin puede escribirse
o
x0 = x ut;
t0 = t:

Indice

As resulta

0 (x0 ; t0 ) = (x; t) = (x0 + ut; t0 );


= A sin(k(x0 + ut) !t);
= A sin(kx0 (! ku)t)
es decir una onda armnica pero con frecuencia
o
! 0 = ! ku;
ku
);
= !(1
!
u
= !(1 );
v
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
a
u
! 0 = !(1 + );
v
una frecuencia mayor.

12.13.7

Efecto Doppler relativista.

Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la luz,


debe aplicarse la transformacin de Lorentz
o
x0 = (x ut);
ux
t0 = (t 2 );
c

pgina

242

Sistemas continuos.
p
donde c es la velocidad de la luz y = 1= 1 u2 =c2 : As resulta

ux0
));
c2
ux0
= A sin(k(x0 + ut0 ) !(t0 + 2 ));
c
u 0
= A sin((k ! 2 )x (! ku)t0
c

0 (x0 ; t0 ) = (x; t) = ((x0 + ut0 ); (t0 +

es decir
u
);
c2
u
= (! ku) = !(1 );
v
!0
! ku
vu
=
=
=
:
k0
k ! cu
1 uv
2
c2

k 0 = (k !
!0
v0

12.13.8

Indice

Efecto Doppler para ondas luminosas.


pgina
0

Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v = v = c y los resultados


anteriores se reducen a
u
!(1 );
2
c
1 u2
c

! 0 = (! ku) = q
!

12.14

1 u
c
!:
1+ u
c

Ejercicios propuestos.

Ejercicio 12.14.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones


impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresin
o
y(x; t) =

1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
+
V (x)dx
2v xvt

12.14 Ejercicios propuestos.

243

satisface la ecuacin de onda y adems


o
a
y(x; 0)

@y(x; t)

@t t=0
y(0; t)
y(L; t)

= F (x);
= V (x);
= 0;
= 0:

Esta solucin se denomina de D'Alembert. Vea [1].


o
a
Ejercicio 12.14.2 Una cuerda elstica de largo L con extremos jos parte
del reposo con una deformacin inicial
o

cx si x < L=2
y(0; x) =
0 si x > L=2

Indice

Resuelva para y(x; t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T =4; T = T =2, mediante la solucin de
o
D'Alembert.
Ejercicio 12.14.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perl de velocidades inicial

@y(x; t)
v0 x=L
si x < L=2
=

v0 (1 x=L) si x > L=2


@t
t=0

o
Ejercicio 12.14.4 Obtenga la superposicin de las dos ondas
= 2A sin(kx !t + =4) + A sin(kx !t):

o
o
Ejercicio 12.14.5 Obtenga una expresin general para la superposicin
= A1 cos(kx !t + 1 ) + A2 cos(kx !t + 2 ):
Ejercicio 12.14.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda
del problema anterior.
Ejercicio 12.14.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas var como
an
x = A cos(!t );
y = B cos(!t );
entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de
a
o
esa elipse respecto al eje x.

pgina

244

Sistemas continuos.
o
Ejercicio 12.14.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma
Z
= Ak sin(kx !(k)t)dk:
no satisface la ecuacin de ondas a menos que
o
v=

!(k)
k

sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que


no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman
o

grupos son complejas y estn fuera del alcance de estos apuntes. Vea([1,
a
pag.370] )

Indice

Ejercicio 12.14.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una


onda armnica y vg la velocidad de grupo, entonces
o
vg = v + k

dv
:
dk

ndice de refraccin de un material


o
Ejercicio 12.14.10 Si n() denota el
transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
o
de grupo est dada por
a
c

vg = (1 n0 ()):
n
n

pgina

Cap
tulo

13

Problemas complementarios.

Indice

Ejercicio 13.0.11 Demuestre que el movimiento de una partcula en un


2
campo central V (r) = k=r + h=r con k y h constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para
a
energ negativa y cuando el trmino adicional es muy peque~ o, la velocidad
a
e
n
de precesin de la orbita cuasiel
o

ptica .
cula es disparada desde la supercie de la tieEjercicio 13.0.12 Una part
rra, supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando
e
un angulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la

rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad


o
de la trayectoria est dada por
a

R2 V02 sen2 ()
2GM
2
2
:
e =1+
V0
G2 M 2
R
la trayectoria es
R2 V02 sen2 ()
:
GM(1 + e cos())
>cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
a
o
o
r=

Ejercicio 13.0.13 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por:

0 si r a
:
V (r) =
V0 si r < a

pgina

246

Problemas complementarios.
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
e
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
o

refraccin relativo
o
r
E + V0
n=
:
E
Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por
a
o
a
() =

n2 a2 (n cos(=2) 1)(n cos())


:
4 cos(=2)(1 + n2 2n cos(=2))2

Ejercicio 13.0.14 Determinar la seccin ecaz para partculas que caen en


el centro en un potencial (Landau, Mecnica [12])
a
U =

Indice

:
r2

o
a
Ejercicio 13.0.15 Determinar la seccin ecaz en el scattering para ngulos
peque~os, en un potencial central
n
U=

a
;
rn

con

n > 0:

culas se mueven bajo la accin de su atraccin


o
o
Ejercicio 13.0.16 Dos part
gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo :
o
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por

t= p :
4 2
quido se hace rotar en torno de la vertical
Ejercicio 13.0.17 Un balde con l
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria
o
corresponde a un m
nimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la supercie.
Ejercicio 13.0.18 Un cable exible, cuyo peso por unidad de longitud es
uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, gura
o
(13.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energ
o
a
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud ja del cable.

Ejercicio 13.0.19 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f (x);


demuestre entonces que si

pgina

247

Figura 13.1: Cable exible


Indice
a) f (x) = x2 entonces g(p) = p2 =4:
b) f (x) = mx2 =2 entonces g(p) = p2 =2m:
c) f (x) = x = entonces g(p) = p = con 1= + 1= = 1; si > 1 y
> 1:
o
Ejercicio 13.0.20 Demuestre, con la notacin del problema anterior que
px f (x) + g(p)
la desigualdad de Young, vlida para x > 0; p > 0; > 1; > 1, y 1= +
a
1= = 1:
Ejercicio 13.0.21 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos
p
1 q2;
_
L(q) =
_
t 2
L(q; q; t) = e (q ! 2 q 2 )=2:
_
_
Ejercicio 13.0.22 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos
H(q; p) = p2 =2 + p sin(q);
H(q; p) = p2 =2 + q 2 =2:

pgina

248

Problemas complementarios.
e
Ejercicio 13.0.23 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin
o
de su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar
a
o
verticalmente con amplitud A y frecuencia angular , gura (13.2): Escriba
la ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
o
a
e
O
A cos( (/t)

M, L

Figura 13.2: Un pndulo con extremo oscilando


e

o
Ejercicio 13.0.24 Con respecto a la situacin del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
e
a
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [10])
o
a
e
u
Ejercicio 13.0.25 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
o
dormido (trompo vertical, g. (13.3)) sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la distancia h
u
desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
u
a
o
e
Ejercicio 13.0.26 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
u
o
o
de la vertical constante, g. (13.4). Deduzca la condicin que deben cumplir
o
_ = para que ello ocurra.
su spin s y su velocidad angular de precesin
o
Considere dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa
u
M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin
u
a
o
de gravedad.

Indice

pgina

249

Indice

Figura 13.3: Trompo dormido


pgina

x
y

Figura 13.4: Precesin uniforme


o

250

Problemas complementarios.
cula movindose en un campo cene
Ejercicio 13.0.27 Considere una part
tral de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv2 + :
2
r
Demuestre que la energ en trminos de las variables de accin angular,
a,
e
o
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
a
E=

2m 2 k 2
:
(Jr + J )2

o
Ejercicio 13.0.28 Para la versin relativista del problema anterior con lagrangiano
p
k
L = m0 c2 1 (v=c)2 + ;
r
demuestre que para el caso estable, part
cula sin caer al origen
m0 c2
(k=c)2
p
=1+
:
E
(Jr =2 + (Jr =2)2 (k=c)2 )2

Ejercicio 13.0.29 Si se indica con = e2 =(40 ~c) la constante de estructura na y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h; Jr =
o
nr h;con n = 1; 2; 3; :::; nr = 0; 1; 2; :::; demuestre que hasta orden en 2 ; la
energ est dada por
a
a

m0 c2 2
3
2 n
2
;
E = m0 c

1+ 2
2n2
n
n 4
siendo n = nr + n : Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac

2
n
m0 c2 2
3
2
E = m0 c
1+ 2

;
2n2
n
j + 1=2 4
siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin.
o

Ejercicio 13.0.30 Estudie la naturaleza de las orbitas que son posibles en


el modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas
anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro
o

de fuerza.

Indice

pgina

251
a
Ejercicio 13.0.31 Un lagrangiano est dado por
2
1
L = q 4 q2 :
_
_
4
2
Para este caso, la denicin del momento cannico
o
o
p = q3 2 q
_
_
no permite resolver en forma un
ivoca para q: La evolucin en q(t) tiene una,
_
o
_
dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T
o
1 4

_
alcanza su minimo 4 T para trayectorias zigzagueantes con q = ; ver
gura (13.5).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,

Indice

pgina

Figura 13.5: M
inimo de una accin
o
J.Zanelli. [14]
o
Ejercicio 13.0.32 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos
cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y
o
momentos son
@F
;
@pi
@F
fF; pi g =
:
@qi
fF; qi g =

252

Problemas complementarios.
~

Ejercicio 13.0.33 Si L denota el momentum angular de una partcula,


demuestre que
fL ; L g = "ijk Lk ;
i j
2
~ ~
^
= 0:
L ; L n

Ejercicio 13.0.34 Demuestre que si F (q; p; t) y G(q; p; t) son constantes


de movimiento, tambin lo es su parntesis de Poisson.
e
e

Indice

pgina

Cap
tulo

14

Problemas resueltos.

Indice

Ejemplo 14.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el


punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar
a
sobre un plano horizontal liso, g. (14.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la part
cula abandone
el contacto con el hemisferio.
Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
o
o

M
R
x

Figura 14.1: De un problema

d2 (x + R sin )
= N sin ;
dt2
d2 (R cos )
m
= N cos mg;
dt2
d2 x
M 2 = N sin
dt

pgina

254

Problemas resueltos.
: Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el angulo que
o

integrada una vez conduce a


1 cos
_ 2 2g
=
:
m
R 1 m+M cos2
Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es
o
N = 0, o sea x = 0, se obtiene

d _2
( cos2 ) = 0;
d
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
o
efecto se tiene
m
p cos3 3 cos + 2 = 0;
con p =
:
m+M
La existencia de una solucin real en el intervalo (0; =2) se deduce del hecho
o
que si evaluamos f() = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta
f (0) = p 1 < 0
f (=2) = 2 > 0:
Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo
e
o
que
cos = A cos :
Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad
o
4 cos3 3 cos cos 3 = 0;
puede demostrarse que
2
A= ;
p

p
cos 3 = p:

De las tres soluciones para que se determinan numricamente, si son reales,


e
debe escogerse aquella que conduzca a cos 1: Por ejemplo si p = 1=2
resultan = 40o ; 160o ; 280o . Sirve la ultima para la cual se obtiene cos =

p
3 1; de donde el ngulo de despegue ser = 42: 94o
a
a
N

Indice

pgina

255
u
Nota 14.1 Es de utilidad para un n mero de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d2
1 d 0
2
f (s) = 0
[f (s)s] :
_
2
dt
2f (s) ds

Ejemplo 14.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el


suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial (T (0) = 0).
a
o
A la part
cula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
V0 : Demuestre que si V02 =gL < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si
a
V02 =gL > 2 la part
cula inferior despegar del suelo.
a

Indice

Solucin.
o
V0

pgina

N
L

mg

x
T

mg

Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partcula inferior no se despega son

m = T cos ;
x
N + T sin mg = 0;
d2
T cos = m 2 (x + L cos );
dt
d2
mg T sin = m 2 (L sin );
dt
eliminando x se obtiene

2T cos = mL

d2
cos ;
dt2

256

Problemas resueltos.
la ultima es

2T sin = 2mL

d2
sin + 2mg
dt2

eliminando la tensin se obtiene


o
2 cos

d2
d2
g
sin + 2 cos sin 2 cos = 0;
dt2
L
dt

despus de algunas reducciones se obtiene


e
d
1 d
g
_
_
(cos )2 +
(sin )2 = 2 cos ;
d
2 d
L
con condiciones iniciales

Indice
(0) = =2;
V0
_
(0) = ;
L

de modo que se puede integrar obteniendo


2

_
()2 =

1 V0
2 L2

pgina

g
+ 2 L (1 sin )
;
1 1 sin2
2

entonces
mL d2
cos
T =
2 cos dt2
2
d
mL
_
sin
=
4 cos sin d
N = mg T sin
entonces
d
mL
T =
2 cos sin d

V2

g
g
( 1 L02 + 2 L ) sin2 2 L sin3
2
1 + cos2

Si hacemos sin = z; p = V02 =gL; algo de manipulacin algebraica conduce


o
a
T
t(p; z) =
(1 + cos2 )2 = 4 + p 6z + z 3 ;
mg

257
n(p; z) =

N
(1 + cos2 )2 = 4 + 2z 2 4z pz:
mg

La posibilidad de que N = 0 corresponde a


4 + 2z 2 4z pz = 0;
tiene como posible solucin menor que uno a
o
1p
1
0<z =1+ p
(16 + 8p + p2 ) < 1;
4
4

esto requiere que

4 < p
o sea

p
(16 + 8p + p2 ) < 0

Indice

p
p <
(16 + 8p + p2 ) < p + 4
p2 < p2 + 8p 16 < p2 + 8p + 16
o sea debe ser p > 2: Por otro lado que se anule la tensin T = 0 requiere
o
que
t(p; 1) = 4 + p 6 + 1 = p 1 < 0
o sea p < 1: La solucin puede misma tambin obtenerse en este caso en
o
e
forma trigonomtrica. Sea
e
4 + p 6z + z 3 = 0
4 cos3 3 cos cos 3 = 0
si z = A cos entonces
A3 cos3 6A cos + 4 + p = 0
entonces

A3
4+p
= 2A =
4
cos 3

o sea
p
8;
4+p
cos 3 = p ;
2 8
A =

pgina

258

Problemas resueltos.
Por ejemplo si p = 1=2
9
cos 3 = p
4 8
3 = (142:7020; 502:7020; 862:7020) luego = (47:5673; 167:5673; 287:5673)
entonces la tercera da z = 0:8537 y entonces = 58:615o es el ngulo donde
a
la cuerda deja de estar tensa.
N
Ejemplo 14.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el
Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las dio
versas posibilidades.
Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es
o
a
disparado con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del
lugar, se tiene
1
GM m
E = mV02
;
2
R

lO = mRV0 sin ;
de donde resulta
e2 = 1 +

2
2ElO
mK 2

=1+

V02 sen2 ()
G2 M 2

2GM
2
;
V0
R

y la ecuacin de la orbita ser


o

a
r=

Indice

2
lO
1
R2 V02 sen2 ()
=
:
mK 1 e cos( )
GM (1 e cos( ))

Si se coloca como condicin que r = R; en = 0; y en = =2; se obtiene


o
= =4 y
1
RV02 sen2 ()
;
1 ep =
GM
2
denotando Ve2 = 2GM=R y x = (Ve =V0 )2 ; puede obtenerse
q
p
1 4x(1 x) sin2 = 2(1 2x sin2 );
que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven)
s

!
1 + cos 2
1
x = (Ve =V0 )2 =
1
;
2 cos 2
1 cos 2

pgina

259
pero
cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2
luego puede escribirse
(Ve=V0 )2 =
=
=
=
=

=
=
=

1 ( sin cos )
;
2 sin cos2 sin2
1 (cos + sin )

2 sin cos2 sin2


1
1
2 sin sin cos
1
2
2 sin 2 sin cos
1
( > =4)
1 cos 2 sin 2
o

1 (cos sin )
2 sin cos2 sin2
1
1
2 sin cos + sin
1
1 cos 2 + sin 2

en particular para = =2 (rbita circular ) resulta como era de esperar


o
2
o
x = 1=2, o sea V0 = GM=R: Si = =4, la solucin es x = 1=4:
N

cula se mueve en un campo central inverso al


Ejemplo 14.0.4 Una part
cuadrado a la distancia en movimiento el
ptico. Determine los promedios
temporales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energ

e
a
potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
e
de la elipse.

Indice

pgina

260

Problemas resueltos.
Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
o
1
hKi =
T

ZT

1
_2
m(r2 + r2 )dt ;
_
2

ZT

1
hV i =
T

K
dt :
r

Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al angulo si se utiliza

_
lO = mr2 , de la siguiente forma
!

2
2
Z
d
1
dr _
1
2 _2
;
m
+r
hKi =
_
T
2
d

Indice

1
hV i =
T

2
Z
0

K d
:
_
r

Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria


a
o
r=
se puede obtener
1
hKi =
T

2
Z
0

1
hV i =
T

2
lO
1
;
mK 1 e cos

2
2
lO
1
lO
e sin
m(
+ r2 ) 2 d ;
2
2
mK (1 e cos )
mr

2
Z

K mr2
Km
d =
r lO
T lO

2
Z
0

2
lO
1
d ;
mK 1 e cos

que pueden ser simplicadas a


lO
hKi =
2T

2
Z
(
0

lO
hV i =
T

e2 sin2
+ 1)d ;
(1 e cos )2

2
Z
0

1
d ;
1 e cos

pgina

261
utilizando la integral conocida
2
Z
0

1
2
;
d = p
1 e cos
1 e2

e integrando por partes la expresin para hKi, se obtiene


o
hKi =

l0
2
p
;
2T 1 e2

hV i =

l0 2
p
:
T 1 e2

Estos resultados pueden expresarse en trminos de K; y a: Para ello recuerde


e
que
p
2
2
lO
1
lO
1 e2
abm
T =
; a=
; b=
;
lO
mK 1 e2
mK 1 e2
de donde resultar
a
K
2K
hKi = ;
hV i =
:
a
a
N
sica nuclear
Ejemplo 14.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en f
es el pozo rectangular, denido por:

0 si r a
V (r) =
:
V0 si r < a
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
e
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
o

refraccin relativo
o
p
n = (E + V0 )=E :

Solucin. La ecuacin de movimiento puede escribirse, en coordenadas


o
o
polares como
_2
m( r ) = V0 (r a) ;
r

_
mr2 = l0 ;

lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ^ y la


)
componente radial cambia al pasar la esfera segn
u

2V0
r2 a+ r2 a =
_
_
:
m

Indice

pgina

262

Problemas resueltos.
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver gura (14.2), se tiene que

a
V1 sin 1 = V2 sin 2 ;
(V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 =m ;
2

luego
sin 1 =

!1
V1

V12 = 2E=m ;

p
(E + V0 )=E sin 2 :
V2

!2
a

Indice

Figura 14.2: Scattering en pozo rectangular


N
culas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accin
o
Ejemplo 14.0.6 Dos part
de su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulao
o
res, con periodo : Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo
entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado
por

t= p :
4 2
Solucin. Para la situacin inicial, ambas part
o
o
culas describiendo c
rculos
en torno de G, se puede establecer que
p
2R R
;
= p
GM
siendo R = R1 + R2 ; M = m1 + m2 : Para la situacin dinmica, una cayendo
o
a
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
r=

GM
;
r2

pgina

263
siendo r = r1 + r2: Una primera integral conduce a
r
p
1
dr
1
= 2GM
:
dt
r R
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que r = R ! r = 0: Ese tiempo resulta
p
R R
t= p
;
2 2GM
de donde es fcil establecer lo solicitado.
a
N

Indice

Ejemplo 14.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en =2 en torno a los ejes cartesianos x; y; z en ese orden. Encuentre el eje y el angulo de

la rotacin equivalente.
o
Solucin. La matriz de la rotacin
o
o
0
10
0 1 0
0 0
@ 1 0 0 A@ 0 1
0 0 1
1 0

es decir

resultante
10
1
1
0 A@ 0
0
0

1
0 0 1
R = @ 0 1 0 A;
1 0 0

ser
a

1
0 0
0 1 A ;
1 0

de donde 1 + 2 cos = T r(R) = 1; por lo tanto = =2: El eje se deduce de


0
1
0
1
0 0 2
0 nz ny
0 nx A ;
R RT = @ 0 0 0 A = 2 sin @ nz
2 0 0
ny nx
0
de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y.
o
N
o
Ejemplo 14.0.8 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que generaliza el resultado del problema anterior
Rz ()Ry (=2)Rx () = Ry (=2) :

pgina

264

Problemas resueltos.
Solucin. La matriz de rotacin nita ha sido escrita en trminos de una
o
o
e
matriz que hemos llamado (^ ). Por una obvia propiedad de los vectores,
n
tenemos que
R~ ~ = R(~ R1~ ;
a b
a
b)
lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(R~ ) = R(~ )R1 :
a
a
En consecuencia
RRn ()R1 = RR^ ():
^
n
En particular se tiene
1
Ry (=2)Rx () = Ry (=2)Rx ()Ry (=2)Ry (=2)
= Rz ()Ry (=2) ;

Indice

de donde es claro el resultado.


N
o
Ejemplo 14.0.9 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involucran los angulos de Euler, ecuacin 4:7 con la notacin all indicada:

o
o

R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () :


Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del
o
o
a
problema anterior. Considere que
{
n = Rz ()^ ;
^

^
^
^
k 0 = Rn ()k = RRz ()^()k ;
^
{

por lo tanto se tiene


R = Rn ()Rz ()Rn ()Rn ()Rz ()
^
^
= Rz () Rx ()Rz () Rz ()Rz ()
= Rz () Rx () Rz ():
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
N

pgina

265
Z
Z'

Y'

Y
)

X'

Figura 14.3: Angulos de Euler

Indice

Ejemplo 14.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular,


en trminos de los angulos de Euler son
e

a) En el sistema mvil
o
_
_
! x0 = cos + sin sin ;
_
_
! y0 = sin + sin cos ;
_
_
! z0 = + cos :
b) En el sistema de ejes jos:
_
_
! x = sin sin + cos ;
_
_
! y = sin cos + sin ;
_
_
! z = cos + :

Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se


o
o
tiene que
_^
! _ ^ _{
~ = k + ^00 + k 0 ;
(14.1)
{
|
{
|
siendo ^00 = cos ^ + sin ^ =cos ^0 sin ^0 , entonces, para escribirla en
{
trminos de las direcciones jas basta considerar que
e
^
^
k 0 = cos k + sin (sin ^ cos ^);
{
|

pgina

266

Problemas resueltos.
entonces
_^ _
! = k + (cos ^ + sin ^) +
~
{
|
_
^ + sin (sin ^ cos ^));
(cos k
{
|
_
_
= ( sin sin + cos )^ +
{
_
_
( sin cos + sin )^ +
|
_ cos + )k:
_ ^
(
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (14.1)
o
_^
_ ^ _{
!
~ = k + ^00 + k 0 ;
y ahora
^
^
k = cos k 0 + sin (cos ^0 + sin ^0 );
|
{

Indice

entonces
_
^
|
{
! = (cos k 0 + sin (cos ^0 + sin ^0 )) +
~
_^
_
(cos ^0 sin ^0 ) + k 0
{
|
_
_
= ( sin sin + cos )^0 +
{
_
_
( sin cos sin )^0 +
|
_ cos + )k 0
_ ^
(
N
o
r
Ejemplo 14.0.11 Considere una funcin escalar V (~): Determine la nueva
funcin escalar U (~) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
o
r
origen, mediante una rotacin en torno a un eje n en un angulo .
o
^

Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto


o
o
r
~ son los valores de la funcin original en el punto R1~, es decir
r
o
r
U(~) = V (R1~):
r
N
Ejemplo 14.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a
los ejes cartesianos con ecuacin:
o
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1:
a2
b
c
Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
o
torno a un eje que pasa por su centro en un angulo y en un eje n:

pgina

267
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma
o
o
matricial
~T M ~ = 1;
r
r
siendo

1
1=a2
0
0
1=b2
0 A:
M =@ 0
0
0 1=c2

De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser


o
a
(R1~)T M (R1 ) ~ = 1;
r
r
o bien

Indice

~T Rn ()MRn () ~ = 1:
r ^
r
^
Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complicao
da. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar
o
a
2
2

cos sin2
sin cos2
x2
2
+
+ 2
+
y +
z2
a2
b2
c
b2
c2

1
1
+2 cos sin 2 2 z y = 1
b
c
N

Ejemplo 14.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la


energ en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitucin es
a
o
unitario. Aqu el coeciente de restitucin debe ser denido respecto a la
,
o
direccin en que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J), ver
o
o
gura (14.4).
~
Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
o
o
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
e
o
que
~
v+ v
(14.2)
M1 (~1 ~1 ) = J ;
~
M2 (~2 ~2 ) = J ;
v+ v

~
H1 (~ + ~ ) = G~ P J ;
!1 !1
1

(14.3)
(14.4)

pgina

268

Problemas resueltos.

v
1

%2

%1
G1

Figura 14.4: Colisin de dos cuerpos r


o
gidos
~
H2 (~ + ~ ) = G~ P J ;
! 2 !2
2

Indice
(14.5)

y conservacin de energ
o
a
1
1
1
1
+2
+2
M1 v1 + M2 v2 + ~ + H1 ~ + + ~ + H2 ~ + =
!1
!1
!
!2
2
2
2
2 2
1
1
1
1
2
2
M1 v1 + M2 v2 + ~ H1 ~ + ~ H2 ~ :
!1
!
!1
!2
2
2
2
2 2
De las ecuaciones (14.4) y (14.5) se obtiene

pgina
(14.6)

~
!1 !1
~1
!1 ~ 1
!1
~ + H1 ~ + ~ H1 ! = (~ + + ! ) G~ P J ;
1
~
! + H2 ~ + ~ H2 ~ = (~ + + ~ ) G~ P J :
~2
!2 !2
!2
!2 ! 2
2
De aqu con algo de algebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
,

o
o
de la energ
a
~
v+ v ~
!1 !1
(~1 + ~1 ) J (~2 + ~2 ) J = (~ + + ~ ) G~ P J +
v+ v ~
1
~
+(~ + + ~ ) G~ P J ;
! 2 !2
2
pero
~P1 = ~1 + ! + G~ P ;
v+
v+ ~ 1
1
y similarmente las otras, entonces
(~P1 + ~P1 ~P2 ~ P2 ) J ;
v + v v + v ~

269
es decir
(~P1 ~P2 ) J = (~P1 ~P2 ) J :
v + v+ ~
v v ~
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
o
o
interaccin.
o
N
e
u
Ejemplo 14.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
o
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas.
u
u
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
o
a

Indice

1
_
= A sin2 + Cs cos = Cs; E = Cs2 + mgh:
2
2

Entonces, la ecuacin para u2 (u = cos ) resulta


o
_
1 u2
u = f (u) = (2mgh 2mghu)
_

A
2

Cs Csu
A

que admite como


ndice u1 = 1; u2 = 1; y para la otra
2
1+u
Cs
2mhg

= 0:
A
A
La condicin de estabilidad es que esta tercera ra sea mayor que 1, es decir
o
z,
2
4mhg
Cs

:
A
A
N

e
Ejemplo 14.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
u
o
o
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S
o
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
o _
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
u
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
u
a
o
gravedad.

pgina

270

Problemas resueltos.
x
y

Figura 14.5: Precesin uniforme


o
Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el moo

mentum angular var slo los vectores unitarios ^ ; k: En efecto, ver g.


an o
{ ^
(14.5)
_
^
~
L0 = A sin ^ + Cs cos k ;
{
de donde

^
~
dL0
d^
{
dk
_
= A sin + Cs cos
= mgh sin | :
^
dt
dt
dt
Las derivadas son
^
d^ _
{
dk
_
= cos | ;
^
= sin | ;
^
dt
dt
por lo que resulta la condicin
o
_
_2
A cos Cs + mgh = 0:
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin segn sea el signo del discriminante
o _
u
C 2 s2 4Amgh cos :
N
o
Ejemplo 14.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que
debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesin uniforme en cualquier ngulo .
o
a

Indice

pgina

271
Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C 2 s2
o
o
4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser
C 2 s2 4Amgh:
N
Ejemplo 14.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R
a
que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical
o
que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que
o
a
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura
(14.6).

Indice

GP = R !
m, 2a

G
P
R

pgina

Figura 14.6: Barra sobre un cilindro


Solucin. Con relacin a la gura, se tiene
o
o
xG = R sin R cos ;

yG = R cos + R sin :

De all se obtiene

1
1
_2 1 _2
L = mR2 2 + I mg(R cos + R sin ) ; I = ma2 ;
2
2
3
y
_2

(I + mR2 2 ) + mR2 + mgR cos = 0 :


N

272

Problemas resueltos.
cula de masa m que se mueve en un
Ejemplo 14.0.18 Considere una part
plano. Las coordenadas elpticas y se denen por:

= r1 + r2 ;
= r1 r2 ;
siendo r1 y r2 las distancias de la part
cula a dos puntos jos en el plano
del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
e

hamiltoniano de la partcula libre est dado por:

a
H = 2p2

2 4c2
4c2 2
+ 2p2 2
;

2 2
2

siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (14.7 ).

Indice

(x,y)
r1
!

1 O

r2
!

pgina
2

2c

Figura 14.7: Coordenadas elpticas

Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold,


o
o
pgina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta ser la siguiente. Con
a
o
a
a
la notacin indicada en la gura, podemos escribir
o
r2
r2
4c2
x
y

=
=
=
=
=

2
r1 + c2 2r1 c cos(1 ) ;
2
r2 + c2 + 2r2 c cos( 2 ) ;
2
r1 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) ;
r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c ;
r1 sin 1 = r2 sin 2 ;

273
de las cuales se puede obtener
2
2
r1 r2
2
;
y 2 = r1 (x + c)2 ;
4c
2
2 + 2

2
c2 ;
x =
;
y =

4c
2
4c

x =

de donde
ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 ;
con

2 2
2 2
2
; b =
:
a =
4(4c2 2 )
4( 2 4c2 )
2

Como L = mv 2 =2; se obtiene

Indice

1
_2
_
L = m(a2 + b2 2 ) ;
2
y nalmente
p2
p2

H=
+
:
2
2ma
2mb2
N
Ejemplo 14.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una part
cula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a

dos centros jos.


Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros jos ser de la
o
a
forma
k
r1 + r2
4
k
= k
= k 2
;
V =
r1 r2
r1 r2
2
por lo tanto

H=

p2 4( 2 4c2 )
p2 4(4c2 2 )
4

+
k 2
:
2
2
2
2
2m
2m
2
N

o
Ejemplo 14.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para
una part
cula que es atrada hacia dos centros jos, utilizando coordenadas

el
pticas.

pgina

274

Problemas resueltos.
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracter
o
o
o
stica,
con el tiempo separado, ser
a
H(; ;

@W @W
;
) = 1 :
@ @

Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar


a

2
2 @W
2 @W
2
2
( 4c ) +
(4c2 2 ) k4
m @
m @
= 1 ( 2 2 ) ;
por lo cual, separando variables se tiene

2
2 @W
( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 ;
m @

2
2 @W
(4c2 2 ) + 1 2 = 2 ;
m @
que permiten escribir
W =

Z s

m
k4 + 1 2 + 2
d
2
2 4c2
r Z s
m
1 2 2
+
d:
2
4c2 2
N

cula movindose en un campo central


e
Ejemplo 14.0.21 Considere una part
de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv2 + :
2
r
Demuestre que la energ en trminos de las variables de accin angular,
a,
e
o
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
a
E=

2m 2 k 2
:
(Jr + J )2

Indice

pgina

275
Solucin. Los momentos cannicos sern
o
o
a
_
p = mr2 ;

pr = mr;
_

Para el movimiento peridico, con energa negativa, las variables de accin


o

o
son
Zr2 r
p2 2mK

J = 2p ;
Jr = 2
2mE 2
dr ;
r
r
r1

ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcusiendo r1 y r2 las


larse resultando
2mK
J = p
2p ;
2mE
de donde sigue el resultado.

Indice

N
Ejemplo 14.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de part
culas de igual masa que estn unidas en lnea recta por
a

resortes de constante elstica K; y largo natural a; para las desviaciones


a
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero
un conjunto de N part
culas estando jas las de los extremos y luego, un
conjunto innito con condiciones de borde peridicas, ver gura (14.8).
o
q

.....

.....
m

Figura 14.8: Osciladores acoplados


Solucin. El lagrangiano del sistema es
o
L=

X1
i

mqi
_2

X1
i

K(qi qi1 )2 ;

de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa


qj =

K
(qj+1 + qj1 2qj ); j = 1; 2; : : : ; N:
m

pgina

276

Problemas resueltos.
Para un caso (a) tomaremos q0 ; qN+1 = 0; y para el otro caso (b) tomaremos
q0 = qN ; qN+1 = q1 : Para ambos casos, sean las dependencias temporales
qj (t) = Qj ei ! t
resultando
! 2 Qj = 2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) ; con 2 =

K
;
m

(14.7)

un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial


e
o
solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aqu deben

,
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles ! satisfacen
a)
3
2 2
2
0

0
! 22
6
7
2
! 2 22
2
0
7
6
.
7
6
.
! 2 22
0
2
.
det 6
7=0
6
7
.
...
.
4
5
.
2
2
2
2
0

0
! 2
b)

2
0

2
! 2 22
6
2
! 2 22
2
0
6
.
6
.
0
2
! 2 22
.
det 6
6
.
...
4
.
.
2
2
2
2

! 22

7
7
7
7=0
7
5

Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (14.7).


Para ello suponga
Qj = Cei (j ) :
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple

! = 2 sin
:
2
Para el caso peridico debe adems tenerse
o
a
ei (N ) = 1;

Indice

pgina

277
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
n
! n = 2 sin
; con n = 0; 1; 2; :::; N 1:
N
El caso de extremos jos, es ms complicado y est resuelto en el cap
a
a
tulo
de sistemas continuos
N
cula respecto a un sisteEjemplo 14.0.23 Para el movimiento de una part
ma jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante
sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre
que despreciando trminos en ! 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escrie
birse como:
d @L @L
@~
v

= 2m(~ ~ )
! v
:
dt @ qi @qi
_
@ qi
_
Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta
o
o
o
a v
~ abs puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (~ y ~ ) de
a
acuerdo con
~ abs = ~ A + 2~ ~ + ~ ;
a
a
! v a

siendo A un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera adems


a
que
GM m ^
^
R;
mg k = m~ A +
a
R2
entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza
o
~
F adicional a la gravitacional ser
a
! v a
m(~ A + 2~ ~ + ~ ) =
a

GM m ^ ~
R+F ;
R2

entonces
^
m~ = mg k 2m~ ~ + F :
a
! v ~

Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad


d @ v2
@ v2
@~
r

=~
a
;
dt @ qi 2
_
@qi 2
@qi
~
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza m~ , recordando que F
a
@~=@qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
r
d @
@
@~
r
^
K
K = (mg k 2m~ ~ )
! v
;
dt @ qi
_
@qi
@qi

Indice

pgina

278

Problemas resueltos.
adems
a

@~
r
@~
v
=
;
@qi
@ qi
_
de donde se establece el resultado
@~
v
d @L @L

= (2m~ ~ )
! v
;
dt @ qi @qi
_
@ qi
_
siendo el lagrangiano

1
L = mv 2 mgz:
2
N

Ejemplo 14.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia

el origen por una fuerza elstica, con inuencia de la rotacin terrestre. Elija
a
o
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud :

Indice

Solucin. El lagrangiano es
o
1
1
L = m(x2 + y 2 ) K(x2 + y 2 ) ;
_
_
2
2
^
~ = x^+ y | ;
v
_{ _^
!
~ = ! cos ^ + ! sin k ;
{
K
K
x + x = 2! y sin ;

_
y + y = 2! x sin :

_
m
m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1
1
_2
L = m(r2 + r2 ) Kr2 ;
_
2
2
d 2_
_
_2 K
(r + 2r2 ! sin ) = 0 :
r r + r = 2r ! sin ;

m
dt
N
Ejemplo 14.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular ~ no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
!
a
o
escribirse:
d @L @L

= 0;
dt @ qi @qi
_
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1
1
r
v ! r
! r
L = mv 2 V (~) + m~ ~ ~ + m j~ ~j2 :
2
2

pgina

279
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
o
o
a
~ abs = 2~ ~ + ~ (~ ~) +
a
! v !
! r

d~
!
~ +~ ;
r a
dt

luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin


o

d~
!
@~
r
m2~ ~ + m~ (~ ~) + m
! v
!
! r
= 0: (14.8)
~ + m~ + rV
r
a
dt
@qi
Si denotamos por Li al operador
Li =

d @
@

;
dt @ qi @qi
_

Indice

se tiene que
@~
r
1
a
;
Li mv 2 = m~
2
@qi
similarmente
Li (V ) =
y

y nalmente

@V
@~
r
= rV
;
@qi
@qi

pgina

d~
!
@~
r
Li (m~ ~ ~) = m
v ! r
~ + 2m~ ~
r
! v
;
dt
@qi

Li

1
m j~ ~j2
! r
2

= (m~ (~ ~))
!
! r

@~
r
;
@qi

que junto con la ecuacin correcta (14.8), prueban que Li L = 0:


o
N

280

Problemas resueltos.

Indice

pgina

Cap
tulo

15

Apndice
e

Indice

15.1

Una ecuacin diferencial.


o

En mecnica juega un papel importante una ecuacin diferencial del tipo


a
o
2
du
= f (u);
dt
donde supondremos que f(u) es una funcin dada, continua en u, positiva
o
en un intervalo a < u < b (intervalo fundamental) y cero en los extremos.
Un n mero importante de propiedades de las curvas integrales (reales) de
u
esa ecuacin u(t), pueden ser deducidas por argumentos simples, ver gura
o
(15.1).
Si u = g(t) satisface la ecuacin, entonces tambin lo hace la curva traso
e
ladada horizontalmente g(t + c), siendo c una constante arbitraria. Esto
es consecuencia que en una traslacin no cambia ni la ordenada ni la
o
pendiente, de modo que si la relacin es satisfecha originalmente, tamo
bin se cumplir al trasladar.
e
a
Si una solucin parte en el intervalo fundamental entonces no puede
o
tomar valores fuera de ese intervalo, pues si lo hiciera, f (u) ser nea
gativa y la pendiente ser imaginaria.
a
Cada curva integral u(t) en el intervalo fundamental toca tangencialmente las l
neas u = a y u = b y no tiene en otros puntos pendiente

pgina

282

Apndice
e
u

2T

u=b
t
u=a
T

Figura 15.1: Tipo de solucin de una ecuacin diferencial


o
o
cero. Esto es bastante evidente, pues por hiptesis du=dt > 0 en el
o
interior del intervalo, y du=dt = 0 en u = a y u = b.

Indice

Una curva integral u(t) es simtrica con respecto a los tiempos donde
e
la curva toca los extremos u = a y u = b:
Demostracin: sea u(0) = a, un punto p
o
inicial en la frontera. Para u
disminuyendo con t aumentando du=dt = f (u) de donde
t=

u(t)

du
p
:
f (u)

Para u aumentando con t aumentando, entonces du=dt =


Z a
du
p
;
t =
f(u)
u(t)
lo cual implica
Z u(t)
du
p
;
t=
f (u)
a

(15.1)
p
f(u) y

(15.2)

luego, comparando 15.1 con 15.2 sigue que u(t) = u(t):

El intervalo de tiempo entre contactos sucesivos de una curva integral


u(t) con un extremo est dado por
a
T
=
2

du
p
:
f (u)

pgina

15.2 Las funciones el


ptica Jacobianas.

283

Basta considerar u( T ) = b en la demostracin del punto anterior.


o
2
Toda solucin u(t) de la ecuacin diferencial es una funcin peridica
o
o
o
o
con per
odo T , es decir

u(t + T ) = u(t);
pues la curva es simtrica respecto a los puntos de contacto.
e
Si u(t) es una curva integral, la solucin general de la ecuacin difeo
o
rencial es
u(t + c);

Indice

siendo c una constante arbitraria. Note que la ecuacin diferencial es


o
de primer orden luego la solucin general depende de una constante
o
arbitraria.
pgina

15.2

Las funciones el
ptica Jacobianas.

Un caso particular lo constituye la ecuacin diferencial


o

dy
dx

= (1 y 2 )(1 k 2 y 2 );

(0 < k 2 < 1):

Se dene la funcin el
o
ptica Jacobiana sn(x) como la solucin que satisface
o
las condiciones sn(0) = 0; sn0 (0) = 1: Por las propiedades generales de la
seccin anterior, tal funcin es peridica con per
o
o
o
odo
T =2

siendo
K=

du
p
=2
f (u)

dy
p
= 4K;
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )

dy
p
=
(1 y 2 )(1 k 2 y 2 )

una integral el
ptica completa.

d'

1 k 2 sin2 '

284

Apndice
e

15.3

El pndulo esfrico.
e
e

Consideremos el movimiento de una part


cula de masa m colgando unida
por un hilo de longitud a desde un punto jo, con respecto a un sistema de
referencia inercial con origen en el punto jo, z vertical, x; y horizontales,
ver gura (15.2).

Indice
)

Figura 15.2: Pndulo esfrico


e
e

Considerando algunas aproximaciones, veremos que el movimiento del pndulo,


e
visto en una proyeccin sobre el plano horizontal, es una elipse que precesa
o
en torno a la vertical, con una velocidad angular proporcional al rea de la
a
elipse. Ese efecto de rea, puede enmascarar la precesin de Foucault si no
a
o
se toman precauciones especiales. En coordenadas cil
ndricas, el lagrangiano
del sistema es :
1
_2
_
_
L = m(z 2 + 2 + 2 ) mgz
2
2
2
2
siendo z + = a de modo que = z z . Entonces
_
_

z2
1
2
2
2
2 _2
_
z + (a z ) ) mgz;
_
L= m z + 2
2
a z2
o sea
1
a2
1
_2
L= m 2
z 2 + m(a2 z 2 ) mgz
_
2
2 a z
2

pgina

15.3 El pndulo esfrico.


e
e

285

de aqu la ecuacin para resulta


,
o
_
(a2 z 2 ) = h;

adems, podemos usar conservacin de energ


a
o
a
1
a2
1
_2
m 2
z 2 + m(a2 z 2 ) + mgz = E;
_
2
2 a z
2

_
y eliminando , se obtiene

h2
2g
E
2
2
2
z = 2 (z a ) (z
_

= f(z);
a
mg
2g
ecuacin del tipo considerada en este apndice. Factorizando el polinomio
o
e
c bico en la forma
u

E
h2
f (z) = (z a ) z

= (z z1 )(z z2 )(z z3 );
mg
2g
2

(15.3)

donde el intervalo fundamental es z1 < z < z2 suponiendo que a < z1 <


z2 < a < z3 : Ahora, el cambio de cuando z pasa del mnimo z1 al mximo

a
z2 , llamado ngulo apsidal ; puede obtenerse de
a

de modo que

d dt
h
d
1
p
=
= 2
2
dz
dt dz
a z
f (z)
ha
1
1
p
;
= p
2 z2
2g a
(z z1 )(z z2 )(z z3 )
ha
= p
2g

z2

z1

a2

1
dz
p
;
2
z
(z z1 )(z2 z)(z3 z)

(15.4)

De la expresin (15.3), evaluada en z = a, se obtiene


o

p
h
p = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 );
2g

Indice

(15.5)

Para realizar aproximaciones para oscilaciones peque~as, consideremos que


n
z1 z2 a. Como veremos para este caso debe ser z3 peque~o. En efecto,
n
la ra del polinomio cbico satisfacen
ces
u

pgina

286

Apndice
e

h2 a2 E

;
2g
mg
E
=
;
mg
= a2 ;

z1 z2 z3 =
z1 + z2 + z3
z1 z2 + z1 z3 + z2 z3
o bien, de la ultima

a2 z1 z2
;
z3 =
z1 + z2
Indice

que tiende a cero en esta aproximacin. Considere adems la expansin en


o
a
o
potencias de z + a (que es peque~o)
n
1
1
1
1
p
=p
p
+ p
3 (z + a);
z3 z
(a + z3 (z + a)
(a + z3 ) 2
(a + z3 )

de modo que, al reemplazar en (15.4), resulta


Z z2
ha
1
dz
1
p
p
=p
=
2 z2
2g z1 a
(z z1 )(z2 z) z3 z
ha
= p
2g
O sea

siendo

z2
z1

a2

1
1
1
dz
C
B
p
+ p
@p
3 (z + a)A :
2
z
(z z1 )(z2 z)
(a + z3 ) 2
(a + z3 )

ha
1
1
= p p
J ;
I+
2(a + z3 )
2g (a + z3 )
I=

z2

z1

pgina

a2

1
dz
p
;
2
z
(z z1 )(z2 z)

15.3 El pndulo esfrico.


e
e

J=

287

z2

z1

dz
1
p
:
a z (z z1 )(z2 z)

Ambas integrales pueden calcularse con la transformacin


o
z = z1 cos2 + z2 sin2 ;
obtenindose
e

I =
2a

(a z1 )(a z2 )

J = p
;
(a z1 )(a z2 )
ha
1

= p p
(
2g (a + z3 ) 2a
+

+p

(a + z1 )(a + z2 )

;
Indice

1
1
p
+p
(a z1 )(a z2 )
(a + z1 )(a + z2 )

1
p
):
2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )

Si adems reemplazamos de (15.5) resulta


a

=
2

!
p
p
(a + z1 )(a + z2 )
(a + z1 )(a + z2 )
a
p
+
():
1+ p
(a z1 )(a z2 ) 2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )

Recordando que z1 z2 a y z3 0 entonces


y resulta

(a z1 )(a z2 ) 2a;

a + z3 a;

p
p
2
2
2
2
(a2 z1 )(a2 z2 ) 1 (a2 z1 )(a2 z2 )

= (1 +
+
);
2
4a2
2
4a2
p
p
2
2
como 1 = a2 z1 y 2 = a2 z2 se obtiene
=

3
1 3A
(1 + 1 2 2 ) = +
;
2
8a
2 2 8a2

pgina

288

Apndice
e
de modo que la precesin total de la elipse en una rotacin completa ser
o
o
a
3A
;
4a2
siendo A = 1 2 el rea de la elipse. La velocidad angular de precesin ser
a
o
a
4 2 =

!=

3A 1
3A
1
;
= 2 p
4a2 T
4a 2 a=g

expresin que puede colocarse en trminos de condiciones iniciales adecuadas


o
e
z(0) = a cos ;

z(0) = 0;
_

_
(0) = ;

a
de modo que h = a2 sin2 : Adems E = 1 m(a2 sin2 )2 mga cos por
2
lo tanto, para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z) = 0 es decir

sin2 )2 mga cos


(a2 sin2 )2
(z a ) z

mg
2g
2
2
2
(a2 sin2 )2
2
2
2
2 (a sin )
= (z a )(z + a cos ) (z a )

2g
2g
2 2 z 2 a2 cos2
1
= (z 2 a2 )(z + a cos ) a2 sin
2
g
1 2 2 2 z a cos
= (z 2 a2 ) a sin
= 0;
2
g
2

1
m(a2
2

de donde una solucin es z1 = a cos ; por lo cual


o
1 = a sin ;
y si llamamos a la otra ra
z
z2 = a cos ;
resulta
sin2
o aproximadamente

Indice

a 2 2
sin (cos + cos ) = 0;
2g
sin2 =

a 2 2
sin ;
g

pgina

15.4 Operador r:

289

por lo cual
r
a
2 = a
sin ;
g
y entonces
!=

3A 1
3A
3 2
1
=
= 2 p
sin ;
2T
4a
4a 2 a=g
8

lo cual coincide con lo establecido J.L.Synge, pag.56, Encyclopedia of Physics


([19]).
Para el caso de un pndulo movindose en la tierra, en un punto de latitud
e
e
, adems de la precesin de Foucault sin ; si el movimiento del pndulo
a
o
e
es iniciado \quemando un hilito" que lo alejaba de la vertical del lugar,
la rotacin terrestre inicialmente equivale a una precesin inicial del pndulo
o
o
e
_
esfrico de magnitud (0) = sin por lo cual el efecto de area se manifestar
e

a
con magnitud
!=

3 sin 2
sin ;
8

la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial


es peque~ a.
n

15.4

Operador r:

En coordenadas cartesianas se dene el operador r mediante


@
@
^@
^ +k :
r=^ +|
{
@x
@y
@z

15.4.1

Gradiente.

Si se opera sobre una funcin escalar (x; y; z); r se denomina el gradiente


o
y se representa por grad(), es decir
@
@ ^ @
grad() = r = ^ + |
{
^ +k :
@x
@y
@z

Indice

pgina

290

Apndice
e
El signicado del gradiente sale de considerar, el cambio de la funcin al
o
cambiar las coordenadas en cantidades innitesimales dx, dy, dz. Resulta
@
@
@
dx +
dy +
dz
@x
@y
@z
= r d~:
r

d =

Esta ultima relacin contiene todo el signicado del gradiente. Es obvio que

o
si el cambio de posicin del punto ocurre sobre la supercie =constante
o
entonces d = 0 y luego rd~ = 0. Esto signica que r es perpendicular a
r
la supercie = constante. Esto da cuenta de la direccin del gradiente. Por
o
otro lado si el cambio de posicin ocurre hacia donde aumenta, entonces
o
d > 0 y luego r d~ > 0, es decir r tiene el mismo sentido que d~. En
r
r
otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las supercies de
valor constante y hacia donde aumenta : Respecto a la magnitud considere
un cambio de posicin perpendicular hacia donde aumenta. Sea d~x ese
o
r
cambio, entonces
d = r d~x
r
= jrj jd~x j ;
r
luego
jrj =

15.4.2

d
:
jd~x j
r

Divergencia.

Si se aplica r mediante el producto escalar sobre una funcin o campo veco


~ y; z) se obtiene
torial A(x;
~
~ @Ax + @Ay + @Az :
div(A) = r A =
@x
@y
@z
El signicado de la divergencia se obtiene considerando un teorema, llamado
teorema de la divergencia.
I Teorema 15.1
Si V es un volumen, rodeado por la supercie S y n indica el vector unitario
^
perpendicular a la supercie y hacia afuera del volumen entonces
Z
I
~ ^
~
r AdV = A ndS:
V

Indice

pgina

15.4 Operador r:

291

Si se considera un volumen muy peque~ o entonces podemos aproximar,


n
y en el l
mite ser un resultado exacto
a
Z
I
~
~
~ ^
r AdV (r A)V = A ndS;
V

luego
1
~
r A = lim
V !0 V
La integral

~ ^
A ndS:

~ ^
A ndS

se denomina el ujo del campo vectorial hacia afuera de la supercie cerrada


S, lo cual en la representacin de lneas de un campo vectorial es igual al
o

n mero de lneas que salen de la supercie cerrada. En otras palabras la


u

divergencia es el valor l
mite, o sea el ujo que sale de un punto por unidad
de volumen.

Indice

pgina
Ausencia de fuentes o sumideros.
Si las l
neas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determinados
del espacio entonces
~
r A = 0:

15.4.3

Rotor de un campo vectorial.

Si se aplica r mediante el producto vectorial sobre una funcin o campo


o
~ y; z) se obtiene
vectorial A(x;
@Ay @Az

)^ +
{
@z
@y
@Ax

)^ +
|
@z
@Ay ^

)k:
@x

~
~
rot(A) = r A = (
@Az
@x
@Ax
(
@y
(

En este caso la interpretacin del rotor se logra mediante un teorema, llamado


o
teorema del rotor.

292

Apndice
e
I Teorema 15.2
Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una supercie y n indica
^
el vector unitario perpendicular a esa supercie y de acuerdo al sentido del
contorno (regla de la mano derecha) entonces
Z
I
~ d~ = r A ndS:
~ ^
A r
c

Si se considera un contorno cerrado muy peque~o, que encierra una area


n

muy peque~a S podemos aproximar


n
Z
I
~ ndS (r A n)S = A d~:
~ ^
~ r
rA ^
S

La integral

~ r
A d~

se denomina la circulacin del campo vectorial alrededor del contorno cerrao


do. De este modo tenemos una interpretacin de la componente del rotor
o
perpendicular a una supercie innitesimal mediante
I
1
~ ^
~ r
r A n = lim
A d~;
S!0 S c
donde S es perpendicular a n. Por lo menos indiquemos en una gura dos
^
posibles formas (a) y (b) que tiene el campo vectorial en el plano xy de modo
que resulte rotor distinto de cero en la direccin z
o

15.4.4

Algunas propiedades.

I Teorema 15.3
~
~
Si r F = 0 entonces F = r:
I Teorema 15.4
H
~
~ r
Si r F = 0 entonces F d~ = 0:

Indice

I Teorema 15.5
R2
~
~ r
Si F = r entonces 1 F d~ = (2 1 ):

pgina

15.4 Operador r:

293

(a) Gradiente transversal

(b) Vrtice

Figura 15.3: Signicado de rotor no nulo.

15.4.5

Indice

El Laplaciano r2 .

Este se dene as

r2 = r (r);
o sea es la divergencia del gradiente.
neas del
El caso en que r2 = 0, es importante. Esto es cuando las l
gradiente no tienen fuentes ni sumideros. Si el Laplaciano de una funcin
o
escalar es cero en una regin sea S la supercie cerrada que la rodea. Entonces
o
en su interior
@ 2 @ 2 @ 2
0 = r2 =
+
+ 2;
@x2 @y 2
@z
o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo
signo, o sea no hay mximos ni m
a
nimos de donde el Laplaciano es nulo. por
lo tanto si constante en la supercie, entonces es constante en su interior.

pgina

294

Apndice
e

Indice

pgina

Bibliograf
a
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer
Verlag, 1978.

Indice

[3] Barton. Astronomical Journal, 71:438, 1966.


[4] Barton. Astronomical Journal, 72:1281, 1967.
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Indice

pgina


Indice de Materias
Accin
o
denicin de, 149
o
forma hamiltoniana, 154
Aceleracin de arrastre, 20
o
Angulos de Euler, 48, 55
Area
efecto de, 289
Binet
ecuacin de, 11
o
Bola
problema ejemplo, 113
Bola de billar
un ejemplo, 73
Cnica
o
denicin, 11
o
tipos de, 12
Campo central de extremales, 152
Cannica
o
formas de la transformacin, 169
o
transformacin, 167
o
Cassinis
frmula de, 24
o
Condicin de existencia
o
de la funcin generadora, 170
o
Condiciones de frontera.
Ecuacin de onda., 215
Condiciones iniciales.
Ecuacin de onda., 216
Cono del cuerpo, 88

Cono del espacio, 88


Coordenadas de laboratorio, 37
Coordenadas el
pticas, 272
Coordenadas generalizadas, 94
Coordenadas normales, 130
Coriolis
aceleracin de, 20
o
teorema, 20
teorema de, 277
Cosenos directores, 42
Cuerpo rgido, 59

Curva
C-discriminante, 154
D'Alembert
Solucion de la ecuacin de ono
da., 243
Diagonalizacin
o
de matriz de inercia, 62
en oscilaciones peque~as, 128
n
Ecuacin
o
de Binet, 11
de Hamilton Jacobi, 157, 187
integral de la trayectoria, 14
Ecuacin c bica, 254
o u
Ecuacin de Jacobi, 154
o
Ecuaciones
de Euler, 75
de Hamilton, 137
de Lagrange, 93

Indice

pgina


INDICE DE MATERIAS

298
de movimiento, 4
Ecuaciones de Lagrange
para v
inculos no holonmicos,
o
151
Ejes principales de inercia, 62
Elipsoide de inercia, 62
Energa

mecnica, 7
a
prdida en el scattering, 39
e
potencial de interaccin, 7
o
Energa cintica

e
en oscilaciones peque~as, 123
n
Energa cintica de un cuerpo r

e
gido,
61
Energa potencial

en oscilaciones peque~as, 125


n
potencial, 7
Equilibrio
en oscilaciones peque~as, 124
n
Espacio de fase, 138
Estabilidad
de posicin de equilibrio, 124
o
Estabilidad de puntos cr
ticos, 139
Euler
a
ngulos de, 48
ecuaciones de, 75
parmetros de, 53
a
teoremas sobre rotaciones, 41
Excentricidad, 11
Fluidos incompresibles., 230
Forma bilineal invariante, 181
Foucault
pndulo de, 26
e
precesin de, 27, 284
o
Fuerza
central, 9
de Lorentz, 29

dependiente de la velocidad, 104


gravitacional, 22
Fuerzas de v
nculos, 94
Fuerzas cticias, 20
Funcin
o
homognea de grado p, 103
e
Funcin caracterstica de Hamilton,
o

191
Funcin el
o
ptica jacobiana, 283
Funcin generadora
o
condicin de existencia de, 180
o
Funcin principal de Hamilton, 188
o
Funciones generadoras, 169
Galileo
transformacin de, 1
o
Generadoras
funciones, 169
Grados de libertad, 94
Gravedad
aceleracin local, 22
o
en trminos de la latitud, 23
e
Hamilton
ecuaciones de, 137
funcin caracter
o
stica de, 191
funcin principal de, 188
o
principio variacional, 93
principio variacional de, 150
Hamilton Jacobi
mtodo de, 187
e
Hamiltoniano, 100
teorema de conservacin, 102
o
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 116
Identidad util, 255

introduccin, xi
o

Indice

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INDICE DE MATERIAS
Invariante adiabtico, 201
a
Jacobi
ecuacin de, 154
o
ecuacin para curva C- discrio
minante, 153
Kepler, 35
ley de, 14
Koenig
teoremas de, 4
Lagrange
ecuaciones de, 93, 97{99, 150
multiplicadores de, 97
parntesis de, 173
e
Lagrangiano, 98
Lagrangiano aproximado
en oscilaciones peque~as, 125
n
Larmor
precesin de, 29
o
teorema de, 28
Legendre
transformacin de, 100, 169
o
transformada de, 246
Lie
algebra de, 48
Lorentz
fuerza de, 29
Mtodo de Hamilton Jacobi, 187
e
Masa reducida, 8, 33
Masa variable, 15
Matrices de Pauli, 51
Matrices unimodulares, 49
Matriz
de inercia de un cuerpo r
gido,
60
Matriz de inercia

299
rotacin de ella, 64
o
traslacin de ella, 64
o
Momento cannico
o
teorema de conservacin, 102
o
Momento de inercia, 61
Momentos cannicos, 99
o
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 60, 61

Movimiento cuspidal.
Trompo., 83
Newton
ley de accin y reaccin, 4
o
o
segunda ley, 4, 28
en sistema no inercial, 20
No holonmico.
Vnculo., 97
Noether
ejemplos, 107
formas del teorema, 165
teorema de, 106, 162
Notacin simplctica, 171
o
e
Ondas sonoras., 232
Orbita
cuasi el
ptica, 245
Oscilaciones peque~as, 123
n
Oscilador armnico
o
ejemplo de, 145
ejemplo Hamilton Jacobi, 193
ejemplo invariante adiabtico,
a
202
Pndulo esfrico, 27, 284
e
e
Pndulo simple, 146
e
un ejemplo de perturbacin, 198
o
Parmetro de impacto, 33
a
Parmetros de Cayley Klein, 49
a
Parmetros de Euler, 53
a

Indice

pgina


INDICE DE MATERIAS

300
Parntesis de Lagrange, 173
e
Parntesis de Poisson, 172
e
Pauli
matrices de, 51
Per
odo del movimiento, 196
Peso
denicin de, 21
o
Poinsot
Eliposide de, 77
Poisson
parntesis de, 172
e
Potencia en ondas., 227
Potencial efectivo, 10
Pozo rectangular de potencial, 245
Precesin
o
efecto de area, 27

Precesin uniforme.
o
Trompo., 81
Producto de inercia, 61
Promedios temporales
en rbita el
o
ptica, 260
Puntos conjugados, 158
Puntos cr
ticos, 138
Rotacin
o
activa de un vector, 44
de un sistema, 41
en torno a ejes cartesianos, 44
nita de un vector, 45
innitesimal, 47
pasiva de un vector, 43
Rutherford
scattering de, 35
Scattering, 33
a
ngulo de, 33
seccin diferencial, 35
o
Scattering de Rutherford, 35

Seccin ecaz, 246


o
Similaridad
transformacin de, 50
o
Sistema
de dos part
culas, 7
de masa variable, 15
de referencia, 1
de referencia celestial, 2
de referencia no inercial, 19
inercial de referencia, 2
r
gido de part
culas, 59
Sistema cont
nuos, 205
Sistema continuos, 213
Sistemas autnomos, 138
o
Sistemas conservativos, 138
Solucin de D'Alembert., 219
Steiner
teorema de, 64
Teora de perturbacin, 197

o
Teorema
conservacin momentum anguo
lar, 9
de adicin de velocidades anguo
lares, 55
de conservacin del hamiltoniao
no, 104
de Coriolis, 20
de Larmor, 28
de Noether, 106
de Steiner, 64
energ trabajo, 6
a
Teorema de la divergencia.
Divergencia., 290
Teorema del rotor., 291
Teoremas
de conservacin, 102
o

Indice

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INDICE DE MATERIAS
sobre ejes principales de inercia, 62
Tierra
movimiento relativo a, 21
Transformacin cannica, 167
o
o
Transformacin de similaridad, 50
o
Trompo dormido, 112, 248, 269
Trompo dormido.
Estabilidad., 81
Trompo en precesin uniforme, 248
o
Trompo simtrico, 108
e
ecuaciones de movimiento, 79,
108

301

Indice

Unimodulares
matrices unimodulares, 50
V
nculos, 94
V
nculo no integrando, 97
Vnculo no holonmico., 97
Variable de accin angular, 195
o
Variacin
o
de los extremos en la accin,
o
155
primera de la accin, 152
o
segunda de la accin, 152
o
Velocidad angular, 54
Velocidad de grupo., 239
Vertical del lugar, 21
Virtuales
cambios virtuales, 94
desplazamientos virtuales, 95

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