Ministère de l'enseignement supérieur

De la Recherche scientifique et de la technologie

Direction générale des études technologiques
Institut Supérieur des Etudes Technologiques de Gafsa
Département Génie mécanique

Classes: MC11+2+3+4+5 Documents: Non autorisés

Nbre de pages: 03
Date: 06 / 01 / 2009 Durée: 1 H 30

EXAMEN DE SYNTHESE DE STATIQUE-CINEMATIQUE

On considère le vérin de relevage représenté par le schéma cinématique plan de la Fig.1 de la page 2/3.
Le poussoir 5, en liaison glissière d’axe (D, x ) par rapport au bâti 0, est entrainé en translation par le
levier 3 par l’intermédiaire du galet 4 qui a une liaison pivot d’axe (C, z ) avec 3 et une liaison ponctuelle
de normale x au point I avec 5.
Le levier 3 articulé en A au bâti 0 est entrainé en rotation par la tige du vérin 2 relié au levier 3 par une
liaison pivot d’axe (B, z ).
La tige du vérin a un mouvement de translation par rapport au corps du vérin 1 articulé en O au bâti 0.
Repères et paramètres de position (Fig.2) :
On considère les repères orthonormés directs suivants :
R0 (O, x , y , z ) : Repère galiléen lié au bâti 0. R3 (A, x 3 , y 3 , z ) : Repère lié au levier 3.

R1 (O, x 1 , y 1 , z ) : Repère lié au corps du vérin 1 . R4 (C, x 4 , y 4 , z ) : Repère lié au galet 4.

R2 (B, x 1 , y 1 , z ) : Repère lié à la tige du vérin 2. R5 (H, x , y , z ) : Repère lié au poussoir 5.

α=( x , x 1 ), β=( x , x 3 ), γ=( x 3 , x 4 ) : Paramètres de position.
OB = λ. x 1 DH = δ. x IH = ρ. y .
L
AC = L.x3 AB = .x3 OG1 = a.x1 , G1 : Centre de gravité du corps 1.
2
Le rayon du galet 4 est noté r.
Données et hypothèses :
Le fluide utilisé pour actionner le vérin exerce sur la tige du vérin 2 une action modélisable par le
 P.S .x1 
torseur : {T fluide / 2 } B = R1   , P étant la pression du fluide et S la section du piston.
 0  B
Y .Y 
Le torseur d’action du corps 1 sur la tige du vérin 2 est {T1/ 2 } B = R1  12 1  .
C12 .Z  B
 X .x1 + Y23 y1 
Le torseur d’action du levier 3 sur la tige du vérin 2 est {T3 / 2 } B = R1  23  .
 0  B

La masse de la tige du vérin 2 est m2 et son centre de gravité est G2 tel que BG2 = −b.x1

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Toutes les liaisons sont supposées parfaites sauf celle en I.

O Y D
0
1 5

X 2

A I H
B
3 C
4

Fig.1 : Schéma cinématique plan.

Y1 Y3 Y4

O α Y A β Y C γ Y3

α β γ

X X1 X X3 X3 X4

Fig.2 : Rotations planes.

Statique : (08 points)

1. Déterminer le torseur d’action de la liaison mécanique 1-2 (dans le cas ou elle est Supposée pivot

glissante) : R1 {T1/ 2 } .
2. Déterminer dans le repère R0 le torseur d’action de la pesanteur sur la tige du vérin 2 en son centre de

gravité G2. R0 {TPes / 2 } G2 Puis l’exprimer dans le repère R1. R1 {TPes / 2 } G 2

.
3. Appliquer le principe fondamental de la statique au point B à la tige du vérin 2 en déduire les
équations qui en découlent.
4. En déduire le couple exercé par le corps 1 sur la tige du vérin 2 : C12 .

Cinématique : (12 points)

1. Déterminer par la méthode de composition de mouvement le vecteur rotation de la tige du vérin 2

dans son mouvement par rapport au repère R0 : Ω(2 / R0 ) .

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2. Par la méthode de dérivation déterminer la vitesse V (G2 / R0 ) .

3. En déduire le torseur cinématique de la tige du vérin 2 dans son mouvement par rapport R0 : {υ 2 / 0 } G2 .

4. Déterminer par la méthode de dérivation l’accélération Γ(G2 / R0 ) .

5. Déterminer par la méthode de composition de mouvement le vecteur rotation du galet 4 dans son

mouvement par rapport au repère R0 : Ω(4 / R0 ) .

6. Ecrire la condition de roulement sans glissement en I entre le galet 4, et le poussoir 5.

7. En déduire la relation entre δ et β

BON TRAVAIL

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