2.

DYNAMIKA HMOTNHO BODU Newtonove pohybov zkony Dynamika had odpove na otzku o zapriuje pohyb a ak bude pohyb, ak je znma jeho prina. Prina zmeny mechanickho pohybu telies tkvie vo vzjomnom psoben telies alebo ich ast, priom pvod psoben me by rzny. Kee vzjomn psobenie telies m vdy rovnak nsledok zmenu pohybovho stavu, mono ho popsa pomocou jedinho pojmu nazvanho sila. Dynamika je zaloen na troch zkladnch princpoch, ktor vyslovil v r. 1678 Isaac Newton a ktor sa nazvaj Newtonove pohybov zkony. a) Prv Newtonov zkon ( princp zotrvanosti) Teleso zotrvva v pokoji alebo rovnomernom priamoiarom pohybe, km nie je nten vonkajmi silami tento stav zmeni. Tento zkon nemono priamo overi, lebo nemono vytvori tak podmienky, aby na nejak teleso nepsobili in materilne objekty. Je vsledkom zoveobecnenia pozorovan potvrdzujcich jeho sprvnos. Relatvny kud mnohch telies okolo ns si vysvetujeme ako vsledok vzjomnej kompenzcie rznych silovch inkov psobiacich na dan teleso. Vzhadom na relatvnos pohybovho stavu, t.j. zvislos velin charakterizujcich pohybov stav (rchlos, zrchlenie) na vobe konkrtnej vzanej sstavy, vyie uveden formulcia I. Newtonovho zkona implicitne predpoklad existenciu sstavy i sstav, na ktor je jej platnos viazan. Takto sstavy budeme nazva inercilnymi. r r Nech hmotn bod hmotnosti m sa pohybuje rchlosou v . Definujeme hybnos p hmotnho bodu ako dynamick mieru jeho pohybu: r r p = mv (kgms-1)

Princp zotrvanosti potom mono formulova nasledovne: hybnos hmotnho bodu, na ktor nepsobia iadne vonkajie sily, zostva v ase nemenn, o mono matematicky vyjadri r rovnicou p = konst. Princp zotrvanosti teda vyjadruje zkon zachovania hybnosti pre hmotn bod.

b) 2. Newtonov zkon (princp sily) Ako vieme, pri rovnomernom priamoiarom pohybe je rchlos kontantnm vektorom a zrchlenie je nulov. Je teda prirodzen predpoklada, e psobenm sily teleso zska urit zrchlenie. Sila, podobne ako zrchlenie, bude potom vektorovou veliinou. O svise medzi silou a zrchlenm vyslovuje 2. Newtonov zkon nasledovn tvrdenie: Zrchlenie, ktor urit sila hmotnmu bodu udeuje, je priamo mern psobiacej sile a m smer psobiacej sily. Pritom predpokladme, v zhode so sksenosou, e inok sily je rovnak, i je hmotn bod na poiatku psobenia sily v pokoji, alebo v akomkovek pohybe. Ak budeme psobi na rzne teles rovnakou silou, zistme, e zskaj spravidla rzne zrchlenia. Sksenos ukazuje, e ak chceme dosiahnu rovnak zrchlenie u rznych telies, musme na teles psobi tm vou silou, m je via hmotnos prslunho telesa. Existuje teda priama mernos aj medzi silou a hmotnosou. Svis medzi silou, zrchlenm a hmotnosou potom poda 2. Newtonovho pohybovho zkona mono vyjadri nasledovne:

r r Sila F je teda priamo mern sinu hmotnosti telesa m a zrchlenia a , ktor tto sila vyvolva. V sstave SI je kontanta mernosti rovn 1 a dostaneme matematick vyjadrenie 2. Newtonovho zkona:
r r F = ma

V sstave SI mme pre mechaniku tri na sebe nezvisl jednotky: kilogram (kg) pre hmotnos, meter (m) pre dku a sekundu (s) pre as. Jednotkou sily je tak sila, ktor telesu o hmotnosti 1kg udeuje zrchlenie 1ms-2. Vol sa newton (N), 1N=1kg ms-2. Znenie druhho pohybovho zkona mono vyjadri vyuitm defincie zrchlenia :
r r dv F =m dt

Veobecnejiu formu tohto zkona mono zska, ak uvime, e zmenu charakteristiky pohybovho stavu - hybnosti v ase mono vyjadri nasledovne:
r r r dm r dp d dv .v + m. = (m.v ) = dt dt dt dt

V prpade, e hmotnos telesa sa v ase nemen, plat:

r r r dp d dv = (m.v ) = m. dt dt dt

a 2.Newtonov zkon potom nadobudne tvar:

r r dp F= dt
Zmena hybnosti hmotnho bodu je teda priamo mern vonkajej sile, ktor na hmotn bod psob. Toto vyjadrenie 2. Newtonovho pohybovho zkona je najveobecnejie plat v nezmenenom tvare aj v pecilnej terii relativity.

2. Newtonov zkon je vektorov rovnica, z ktorej prensobenm jednotkovmi vektormi r r r i , j , k dostaneme tri skalrne rovnice :
ma x = Fx , ma y = Fy , ma z = Fz

Rieenm tchto rovnc zskame charakteristiky mechanickho pohybu. Ak je znma vonkajia sila, integrovanm pohybovej rovnice zskame zvislos rchlosti hmotnho bodu od asu a alm integrovanm zvislos polohy od asu; a naopak, zo znmeho priebehu drhy, prpadne rchlosti, mono uri vonkajiu silu, ktor pohyb zaprinila. Kvli tomu 2. Newtonov zkon nazvame pohybovou rovnicou.

Prklad: Pohyb v gravitanom poli Zeme - ikm vrh

hmax

r v0 r v0 y r v0 x

Obr. 1
r Nech je hmotn bod vrhnut poiatonou rchlosou v 0 pod uhlom (Obr.1). Na hmotn r r bod bude psobi tiaov sila G = mgj a pohyb sa bude dia v rovine xy. Sradnicov sstavu zvolme tak, e v asovom okamihu t = 0 je x0 = y0 = 0. Vektor poiatonej rchlosti meme vyjadri ako vektorov set jeho x-ovej a y-ovej zloky: r r r v0 = v0 x i + v0 y j , priom v0 x = v0 cos a v0 y = v 0 sin

Pohybov rovnica potom nadobudne tvar: dv x =0 dt dv y m = mg dt m

Z prvej rovnice dostaneme
dv x = 0, v x = v0 x = v0 cos

a integrovanm druhej rovnice

vy

dv y = gdt ,

v0 y

dv y = gdt v y = v 0 sin gt .
0

Zskali sme zvislos zloiek rchlosti hmotnho bodu od asu. alm integrovanm zskame zvislos sradnc od asu:

x = t cos , y = v0 t sin

1 2 gt . 2

Ak z tchto dvoch rovnc vylime as (vyjadrme ho z prvej rovnice a dosadme do druhej), dostaneme matematick vyjadrenie krivky pohybu:

y = tg x

g x2 , 2 2 2v0 cos

o je rovnica paraboly.

c) 3. Newtonov zkon (princp akcie a reakcie) Umouje prechod od dynamiky jednho hmotnho bodu k dynamike sstavy hmotnch bodov a hovor: Sily, ktormi navzjom psobia dve teles, s rovnako vek opanho smeru.r r Nech F12 je sila, ktorou psob hmotn bod 1 na hmotn bod 2 a sila F21 je sila, ktorou psob bod 2 na 1, potom plat:

r r F21 = F12
Na zver ete uveme niekoko poznmok k problematike skladania sl. Ke na hmotn bod psob sasne niekoko sl, potom vsledn zrchlenie hmotnho bodu je rovn vektorovmu stu zrchlen, ktor by tomuto bodu udelili tieto sily samostatne. Tento empirick poznatok vyjadruje tzv. princp nezvislosti psobenia sl. Plat: r r Fs Fs r r a = as = = m m r r r F = Fs = ma Je teda vidie, e sasn psobenie viacerch sl je rovnocenn s psobenm jedinej sily, tzv. vslednice sl, ktor sa rovn vektorovmu stu jednotlivch sl. Toto tvrdenie plat samozrejme aj naopak dan silu meme rozloi na sily, ktorch vektorov set sa rovn danej sile.
asov a drhov inok sily

Aj ke sa kad problm v dynamike d riei pomocou Newtonovch pohybovch zkonov, pretoe to s najveobecnejie zkony, v niektorch prpadoch je takto rieenie dos zdhav. Na zjednoduenie rieenia boli z pohybovch zkonov odvoden niektor alie svislosti. Pohybov rovnica

r r dv F = m. dt
sa d zapsa v tvare

r r mdv = Fdt
Integrujme tto rovnicu od okamihu t = 0, kedy sila zaala psobi na hmotn bod, ktor mal r v tomto okamihu rchlos v0 , po okamih t, kedy kon silov psobenie a hmotn bod m r rchlos v :
t r r mdv = Fdt ,
0
r v

r v0

z tejto rovnice dostaneme

t r r r mv mv0 = Fdt . 0

r t r Prav strana tejto rovnice vyjadruje tzv. asov inok sily impulz sily I = Fdt , take
0

predchdzajcu rovnicu mono zapsa:

r r r p p0 = I .

Prrastok hybnosti spsoben vonkajou silou poas asovho intervalu t je uren o do vekosti i smeru impulzom sily. Videli sme, e inok sily na pohyb hmotnho bodu sa dal kvantitatvne posdi pomocou asovho intervalu, poas ktorho sila na bod psobila, vychdzajc z 2. pohybovho zkona. Podobne, vychdzajc z toho istho zkona, sa d posdi inok psobiacej sily pomocou drhy, pozd ktorej na hmotn bod psob tzv. drhov inok sily. Pohybov rovnicu v tvare r dv r m =F dt r vynsobme skalrne elementrnym vektorovm posunutm dr :

r dv r r r m .dr = F .dr . dt
av strana rovnice sa d zapsa v tvare: r r dv r dr r r r m .dr = m .dv = mv .dv = mvdv dt dt rr r r rr r r pretoe plat d (v .v ) = 2.v .dv a sasne d v 2 = 2vdv . Kee .v .v = v 2 , potom je v .dv = v.dv

( )

Po dosaden dostaneme

r r mvdv = F .dr . r Ak sila psob na bod po drhe, ktorej poiaton bod A je uren polohovm vektorom r1 a r koncov bod B polohovm vektorom r2 , priom vekos rchlosti bodu v poiatonom bode psobenia sily je v1 a v konenom bode je v2 , po integrovan poslednej rovnice v2 B r r mvdv = F . d r
v1 A

dostvame B r r 1 2 1 2 mv2 mv1 = F .dr . 2 2 A

(*)

1 2 mv je kinetick energia Ek hmotnho bodu hmotnosti m pohybujceho sa 2 rchlosou v, take na avej strane poslednej rovnice je rozdiel kinetickch energi hmotnho bodu na konci a na zaiatku psobenia sily, ktor vyjadruje vsledok psobenia sily po drhe. Vraz na pravej strane je definciou prce W: B r s r B r r W = F .dr = F . dr . cos = Fds cos . Vraz
A A 0

Ak sila psob na hmotn bod pozd nejakej drhy, kon prcu. Prca je teda drhovm inkom sily. Rovnica (*) sa nazva aj veta o kinetickej energii a hovor, e ak na hmotn bod psob sila pozd nejakej drhy, tto sila vykon prcu, ktor sa prejav v prrastku kinetickej energie bodu. Jednotka prce a kinetickej energie je rovnak - 1Joule: 1J = 1kgm 2 s 2 Vo fyzike, ale aj v praktickom ivote ns asto zaujma nielen vekos vykonanej prce, ale tie asov interval, za ktor sa vykonala. Na charakterizovanie tejto skutonosti pouvame veliinu nazvan vkon. Priemern vkon definujeme vzahom: W Ps = , t teda ako celkov prcu W vykonan za asov interval t. Vo veobecnosti prca nemus by vykonvan rovnomerne v ase a je preto uiton zavies tzv. okamit vkon: dW P= , dt priom dW je elementrna prca vykonan za elementrny asov interval dt. Tento vraz mono upravi nasledovne: r r rr dW F .dr P= = = F .v . dt dt Okamit vkon teda mono vyjadri skalrnym sinom sily a rchlosti, ktorou sa psobisko sily pohybuje. Jednotkou vkonu v SI je 1 watt (1W = 1J.s-1 = 1kg.m2.s-3)
Potencilna energia, zkon zachovania mechanickej energie Potencilna energia

Z vety o kinetickej energii vyplva, e ak sila psob v smere pohybu hmotnho bodu jej prca je kladn, kinetick energia bodu vzrastie; ak sila psob proti pohybu hmotnho bodu jej prca je zporn, kinetick energia bodu sa zmen. Majme guku hmotn bod pripevnen na koniec pruiny a ahom ruky ju premiestnime z polohy 1 do polohy 2 po drhe s ako je to na nasledujcom obrzku:

V oboch krajnch polohch m guka nulov kinetick energiu, take napriek tomu, e sme vykonali prcu Av = Fv ds , kinetick energia guky sa nezmenila, guka je v kude. To 1 r je mon v slade s 1. pohybovm zkonom len tak, e tu existuje sila F (prun sila pruiny) pre ktor plat:
r r r r Fv + F = 0 F = Fv
2

Nami vykonan prca sa prejav v tom, e hmotn bod sa premiestnil z polohy 1 do polohy 2 (pruina je natiahnut). Ke pruinu uvonme, vrti guku do poiatonej polohy 1. Teda napt pruina (k jej naptiu bolo treba vykona vonkajiu prcu) m sama schopnos kona prcu, o sa prejav pri premiestnen hmotnho bodu z miesta 2 do miesta 1. Celkov prca sl psobiacich na hmotn bod je v tomto prpade nulov, ale prcou vonkajej sily hmotn bod upevnen na pruine zskal schopnos kona prcu, teda m urit formu energie, aj v prpade, e je v kude. Tto energiu nazvame potencilna energia. Potencilnu energiu mono definova len v poli konzervatvnych sl. Sila je konzervatvna, ak zvis iba od polohy a prca vykonan touto silou zvis iba od poiatonho a koncovho bodu drhy, pozd ktorej sila psob na hmotn bod, take prca nezvis od dky prejdenej drhy. To znamen, e prca vykonan pozd uzavretej drhy je nulov. Je treba si uvedomi, e na rozdiel od kinetickej energie, potencilna energia hmotnho bodu zvis nielen od charakteristk hmotnho bodu, ale aj od vlastnost silovho poa (v tomto prpade pruiny). Preto sa pre potencilnu energiu ned uri jedin konen vraz ako pre kinetick energiu. Zmenu potencilnej energie r hmotnho bodu pri jeho premiestnen z miesta 1 do miesta 2 v poli konzervatvnej sily F definujme vzahom: 2 r 2 r r r E p = W = Fv .dr = F .dr ,
1 1

Poda uvedenej defincie predstavuje zmena potencilnej energie prcu vonkajch sl potrebn na premiestnenie telesa medzi danmi dvoma polohami za neustlej rovnovhy vonkajej sily a sily poa. Meme vak uri len zmenu potencilnej energie a ak chceme hovori o potencilnej energii v danom mieste musme si zvoli jej hodnotu v jednom bode. Inmi slovami potencilna energie je uren s presnosou na ubovon aditvnu kontantu. Pre elementrnu zmenu potencilnej energie zrejme plat: r r dE p = F .dr Ak poznme potencilnu energiu hmotnho bodu v poli nejakej konzervatvnej sily, pomocou nasledovnho svisu potom meme uri psobiacu silu: r r r r E p r E p r E p r r E p E p E p F .dr = dE p = k .(dxi + dyj + dzk ) = j+ i+ dz = dy + dx + z y z y x x r r r = E p .dr = gradE p .dr a teda r F = gradE p .

Prklad: Potencilna energia v malej vke v gravitanom pol Zeme

Jednm z najbenejch prpadov poa konzervatvnych sl je gravitan pole. Vyjadrme zmenu potencilnej energie telesa hmotnosti m pri jeho prenesen z miesta 1 vo vke h1 nad zemskm povrchom do miesta 2 vo vke h2 nad zemskm povrchom ako je to na nasledujcom obrzku. Obe vky s ovea menie ako je polomer Zeme.

dh 1

r Fv

2 h2

r dr

r mg

h1 Pri premiestnen telesa vykonaj vonkajie sily prcu Wv , ktor je rovn nrastu potencilnej energie telesa v gravitanom poli: h2 2 r r Wv = E p = F .dr = mgds cos = mgdh = mgh2 mgh1
1 h1

pretoe plat dh = cos ds.cos = dh ds Vykonan prca a zmena potencilnej energie nezvis od tvaru ani dky drhy, ale zvis iba od poiatonej a konenej polohy telesa v gravitanom poli. Pre potencilnu energiu telesa hmotnosti m v nie vekej vke h nad zemskm povrchom v gravitanom poli Zeme vzhadom na povrch, teda plat:
E p = mgh
Zkon zachovania mechanickej energie

Z defincie potencilnej energie pre prcu sl v konzervatvnom silovom poli a z vety o kinetickej energii meme psa:
E p = A, Ek = A ,

kde
E p = E p 2 E p1 , Ek = Ek 2 Ek1

a z rovnosti pravch strn prvch dvoch rovnc dostaneme:

(E p 2 E p1 ) = Ek 2 Ek 1 ,

alebo

Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2
Ak definujeme celkov mechanick energiu E telesa ako set kinetickej a potencilnej energie:

E = Ek + E p ,
z poslednej rovnice mme pre konzervatvne sily:

E = Ek + E p = kont .
Celkov mechanick energia telesa, na ktor psobia konzervatvne sily, ostva kontantn, teda celkov mechanick energia v poli konzervatvnych sl sa zachovva. Tento vsledok sa nazva zkon zachovania mechanickej energie pre konzervatvne sily a je zvltnym prpadom veobecnho zkona zkona zachovania energie: celkov energia izolovanej sstavy (vetky vonkajie psobenia na u s nulov) je kontantn, rzne formy energie sa vak vo vntri sstavy mu vzjomne meni jedna na druh. Zkon zachovania energie patr medzi niekoko zkladnch najveobecnejch prrodnch zkonov.
Prklad: Zkon zachovania mechanickej energie v gravitanom poli Zeme a) Zvisl vrh nahor

Hmotn bod hmotnosti m bol vrhnut zvisle nahor. Pohybuje sa rovnomerne spomalenm pohybom a do maximlnej vky hmax, potom pad vonm pdom na zemsk povrch. Pre ubovon dva body 1 vo vke h1, kedy m bod rchlos v1 a 2 vo vke h2, s rchlosou v2 plat poda zkona zachovania mechanickej energie hmotnho bodu v gravitanom poli Zeme:
E1 = E2 Ek 1 + E p1 = Ek 2 + E p 2 1 2 1 2 + mgh2 mv1 + mgh1 = mv2 2 2

Pri pohybe nahor teda kinetick energia hmotnho bodu kles, pretoe jeho rchlos sa spomauje a po maximlnu vku, kde je rchlos a teda aj kinetick energia nulov, a sasne potencilna energia sa zvuje s rastcou vkou a po maximlnu vku, kde je potencilna energia tie maximlna. Od tohto bodu pad vonm pdom, priom s klesajcou vkou kles potencilna energia a na nulu v bode dopadu a sasne rastie s rchlosou aj kinetick energia a na svoju maximlnu hodnotu v bode dopadu. Ak teda bodom 1 je maximlna vka hmax a bodom 2 je bod dopadu, kde rchlos m hodnotu vmax, zo zkona zachovania mechanickej energie mme:
0 + E p max = E k max + 0 mghmax = 1 2 mv max . 2

b) ikm vrh

Pomocou zkona zachovania mechanickej energie hmotnho bodu hmotnosti m vrhnutho ikmo nahor pod uhlom v gravitanom poli Zeme meme vemi jednoducho zska hodnotu maximlnej vky hmotnho bodu pri tomto pohybe. Ako dva body, v ktorch zapeme rovnos mechanickej energie bodu, vyberieme bod dopadu (alebo vrhnutia), kedy je potencilna energia nulov (vka je nulov) a rchlos je rovn poiatonej rchlosti v0 a bod maximlnej vky hmax, kedy rchlos m iba x-ov zloku vx (y-v zloka rchlosti je v tomto bode nulov): 1 2 1 2 mv0 + 0 = mvx + mghmax , 2 2 cel rovnicu predelme m a po prave dostaneme:

hmax =

1 2 (v0 vx2 ) . 2g

Po dosaden vx = v0 cos dostaneme pre maximlnu vku:

hmax =

1 2 1 2 2 v0 (1 cos 2 ) = v0 sin . 2g 2g