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 Modelado y control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de3 grados de libertad 
 INGENIERIAMECATRONICA - UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA - LIMA -PERU 
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MODELADO Y CONTROL DINAMICO DE UN MANIPULADOR ROBOTICOCARTESIANO DE 3 GRADOS DE LIBERTADDYNAMIC MODELING ANDCONTROL OF A CARTESIAN ROBOTIC MANIPULATOR OF 3 DOF
Raúl Martínez Juárez Richar Suni LlanosRenzo Martinez Fajardoraulmartinezj@gmail.comrichar1051@hotmail.comrenzo_smf@hotmail.comUNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA -INGENIERÍA MECATRÓNICAJULIO2009. LIMA –PERÚ
RESUMEN
En este trabajo presentamos una aplicación eficiente delcontrol deun robot de tipo Cartesiano de 3grados de libertadcomo aplicación del Proyecto Mecatrónico: “
Automatización de un proceso de corte de planchas de fierro mediante un manipulador robótico asistido por computadora 
”.El control estudiado es un control funcionalPID,por Torque Computado,el que hace uso delmodelodinámico del robotpara poder hacer el seguimiento de trayectorias mediante simulación con el softwareMatlab y Simullink.
Palabras clave:
Robot cartesiano, control de robots, Torque computado 
.
ABSTRACT
We present an efficient implementation of the control of a Cartesian robot with 3 degrees of freedom as theimplementation of the MechatronicProject: "Automating the process of cutting iron plates usinga roboticmanipulatorcomputer-assisted" .The studied control is a functional PID control for ComputedTorque, which uses the dynamicalmodel ofthe robot to be able to trace paths through the simulation with Matlab and Simulink software.
Keywords:
Cartesian robot, robot control, Computed torque.
INTRODUCCION
Los robots, la parte más atractiva en la era de laautomatización, representan una pieza fundamental enel estudio de la ingeniería.Un robot manipulador debe ser capaz de operar ymanejar cierto tipo de piezas con un grado alto de precisión y exactitud de acuerdo a la función para lacual fue creado y programado.Uno de los principales problemas en el control de robotsmanipuladores es el lograrque el efector final llegue auna posición deseada. Para la mayoría de lasmetodologíasde control, es necesario conocer el modelodinámico del robot para realizar el diseñodelcontrolador.En éste trabajo se desarrolla el proceso de modelado deun robot manipulador,teniendo por objeto de estudio elrobot cartesiano de 3 grados de libertad. Elmodeladocinemático directo se realiza por medio del algoritmo deDenavit-Hartenberg, el modelo cinemático inverso seobtiene directamente y el modelodinámico se obtieneusando la dinámica de Lagrange.Los resultados muestran que se obtiene un modelodinámico que presenta uncomportamiento muy cercanoal comportamiento deseado.Se presenta las graficas dela posición deseada y la posición de salida, así como lascoordenadas articulares deseadas y las coordenadasarticulares de salida.
FORMULACIÓN DEL MODELO CINEMÁTICO YDINÁMICOMODELO CINEMATICO
Procedemos a ubicar los ejes del Denavit-Hartenber:Figura 1. Robot Cartesiano de 3 Dragos de Libertad.
 
 Modelado y control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de3 grados de libertad 
 INGENIERIAMECATRONICA - UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA - LIMA -PERU 
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TABLADE PARÁMETROS DENAVIT-HARTENBERG
id
θ
a
α
1q
1
00-
π/2
2q
2
-
π/2
0-
π/2
3q
3
000
Tabla 1. Parámetros D-H.Identificados los parámetros D-H, hallamos las matricesde transformación mediante:Para 3 eslabones tenemos:De encontramos que:Calculamos el Jacobiano:
MODELO DINAMICO
Con los resultados anteriores calculamos J mediante:Donde:Por lo tanto obtenemos:Calculamos la matriz H:Calculamos la matriz G:Para el cálculo de la matriz C, primero tenemos quehallar:Donde podemos observar que la matriz H no dependede q, por lo tanto:Con el resultado anterior, podemos hallar la matriz C:
 
 Modelado y control dinámico de un manipulador robótico cartesiano de3 grados de libertad 
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CONTROL PID INDIVIDUAL
Figura 2. Esquemadel Control PID.
CONTROL TORQUE COMPUTADO
Figura 3. Esquema del Control por Torque computado.
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTORDC
Se hizo un arreglo en la funciónde transferencia delmotor DC de tal manera que se tenga como entradaVoltajey como salida Torque.Figura 4. Función de Transferencia del Motor DC
ESQUEMA PARA EL CONTROL DEL ROBOTPOR TORQUE COMPUTADO
Figura 5. Esquema del Control T.C. para el Robot.
SIMULACIONY RESULTADOSSIMULACIONEN SIMULINK
Figura 6. Esquema del Control T.C. para el Robot enSimulink Tenemos por trayectoria de prueba una espiral cuyasfunciones en cada eje son:X = cos(t); Y = sin (t) ; Z = t ;Al correr las simulación en Matlaby Simulinksale lagrafica mostrada en la figura 7..Figura 7. Trayectoriadeseada (verde) y Trayectoriadesalida (azul)Como resultado de la simulación del control del robot seobtienen las siguientes graficas en las que se observa ycomprueba que las graficas se superponen a excepciónelcomienzo de las graficas, esto debido a que el robot alinicio esta en su posición cero (0,0,0) y que se tendráque trasladar hasta el punto de partida de la trayectoria aseguir, luego ya el movimiento del robot es la mismaque la de la trayectoria a seguir.
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