SISTEMAS DISCRETOS

Los sistemas de control de tiempo discreto (STD) son sistemas dinmicos para los cuales una ms de sus variables solamente son conocidas en ciertos instantes. Por lo tanto, son aquellos que manejan seales discretas, a diferencia de los sistemas de tiempo continuo (STC) en los cuales sus variables son conocidas en todo momento. El hecho de que algunas funciones del tiempo propias del STD varen en forma discreta, puede provenir de una caracterstica inherente al sistema, como en el caso de aquellos que trabajan con algn tipo de barrido, por ejemplo: un sistema de radar. La otra posibilidad es que la variacin discreta provenga de un proceso de muestreo de alguna seal, y estos ltimos son los que interesan en este estudio. Este proceso de muestreo, que convierte una seal analgica o de tiempo continuo en una seal discreta o muestreada, podra hacerse a un ritmo constante, variable segn alguna ley de variacin o aleatorio. En este captulo se estudiarn aquellos cuyo muestreo obedece a un ritmo constante o sea, aquellos en los que el intervalo de muestreo es constante. La discretizacin de una seal es el paso previo para su digitalizacin, proceso que agrega una determinada codificacin a la seal muestreada. La digitalizacin de las seales es un proceso imprescindible para poder procesar las mismas en computadoras digitales, y presenta adems las ventajas de permitir su transmisin con una mayor densidad y velocidad en la informacin, adems de reducir el costo y volumen de los equipos debido a que se requieren magnitudes de energa significativamente ms bajas, etc. El muestreo: El proceso de muestreo consiste bsicamente en producir una alternancia entre los intervalos de presencia de seal y ausencia de la misma, como si se tomaran muestras de la seal analgica. Es equivalente al trabajo de una llave o interruptor electrnico que se abre y se cierra alternadamente, permitiendo el paso de la seal slo en determinados instantes, que se denominan instantes de muestreo. A la entrada del dispositivo de muestreo, llamado muestreador, aparece una seal (funcin del tiempo) analgica y a la salida resultar muestreada o discretizada, lo que se indica con un asterisco.

X (t)

X* (kT)

MUESTREADOR Asimismo, la seal de salida que est muestreada o discretizada [x*], no ser funcin del tiempo continuo, sino precisamente funcin de los instantes discretos para los cuales ha quedado definida, que se indican como kT, donde k=1,2,3,4,5,; y T es el intervalo o periodo de muestreo. Proceso de muestreo: En un sistema de control, el muestreo puede tener lugar en uno ms puntos del sistema y el muestreador se representa simblicamente por un interruptor intercalado en el lugar donde se produce el proceso de muestreo. Bsicamente, se ingresa al muestreador con una seal analgica, de tiempo continuo y a la salida se obtiene una seal discreta. En definitiva el proceso opera como una modulacin en amplitud que produce la seal continua sobre un tren de pulsos p(t). Este tren de pulsos es provocado por la apertura y cierre del interruptor de muestreo a intervalos regulares. As como en los STC se describe su comportamiento por medio de las ecuaciones diferenciales correspondientes, en los STD se utilizan ecuaciones de diferencias para representarlos matemticamente.

X(t)

p(t)

X*(kT)

kT 0 1 2 3

La seal muestreada puede considerarse como el producto del tren de pulsos por la seal analgica, como en toda modulacin de amplitud, y para mayor comodidad se supone que los pulsos tienen amplitud unitaria, por lo tanto no se necesita ningn factor de escala:

x* (t) = x(t) p(t) lo que corresponde al siguiente esquema:

p (t) x(t) MODULADOR x* (t)

El tren de pulsos evidentemente es una funcin peridica del tiempo, por lo tanto admite un desarrollo en serie de Fourier:

p(t) = cn jnst
n= -

donde la frecuencia s es la frecuencia de muestreo, tal que s = 2/T siendo, obviamente, T el periodo de muestreo, que ser el mismo para el tren de pulsos, como para la funcin muestreada, que resulta peridica del mismo periodo. (El subndice corresponde al trmino ingls sampling: muestreo) El coeficiente de Fourier correspondiente, cn se puede calcular del siguiente modo: T p(t) -jnst dt 0 Pero, teniendo en cuenta la duracin del pulso, que llamaremos p, resulta: cn = 1/T

p(t)

t 0 p T T+p

Por lo tanto, la integral slo tiene sentido entre t = 0 y t = p; y en ese intervalo p(t) = 1 de manera que se reduce a:

cn = 1/T

p 1 -jnst dt = 1/T 1/(-jns) [-jnst] 0 0

= - 1/(Tjns) [-jnsp - 1]

Finalmente: cn = 1/(Tjns) [1 - -jnsp ] esta expresin conviene llevarla a la forma (sen )/ o sea la funcin sinc , para ello se supone que: 1 = -jnsp/2 jnsp/2 -jnsp = -jnsp/2 -jnsp/2 Haciendo los reemplazos correspondientes, resulta: cn = 1/(Tjns) [-jnsp/2 jnsp/2 - -jnsp/2 -jnsp/2] resultar: cn = 1/(Tjns) -jnsp/2 [jnsp/2 - -jnsp/2 ] si adems se multiplica y divide toda la expresin por 2p quedar: cn = 1/(Tjns) -jnsp/2 [jnsp/2 - -jnsp/2 ] 2p/2p = y sacando factor comn -jnsp/2

= 2p/(Tpns) -jnsp/2 {[jnsp/2 - -jnsp/2 ] /2j} Y la ltima parte de esta expresin, indicada entre llaves, corresponde a la definicin de la funcin seno por frmulas de Euler, luego: cn = 2p/(Tpns) -jnsp/2 [sen (nsp/2)] = p/T -jnsp/2 [sen (nsp/2)/ p/2ns] =

cn = p/T -jnsp/2 sinc (nsp/2)

Asimismo, la funcin muestreada se puede expresar teniendo en cuenta el desarrollo de Fourier del tren de pulsos, como:

x* (t) = x(t) cn jnst =

n=-

x(t) cn jnst

n=-

por lo tanto cn es tambin el coeficiente de Fourier de la seal discreta, que tiene el desarrollo en serie con el mismo periodo T. El coeficiente cn , como es sabido, estar relacionado con la transformada de Fourier de la seal discreta X*(j), que dar su espectro de frecuencias. Si se toma el mdulo del coeficiente: |cn | = p/T |sinc (nsp/2)|

|cn|

Espectro del Muestreador Por otra parte, la seal analgica o de tiempo continuo, tendr a su vez su propio espectro de frecuencias, dado por su respectiva transformada de Fourier X(j), que ir

desde = 0 hasta una frecuencia mxima = c que llamaremos mxima frecuencia de la seal continua o analgica Como se ver ms adelante en el desarrollo del tema, es muy importante que la seal analgica tenga un ancho de banda limitado para que sea posible discretizarla. Si esta frecuencia mxima fuera muy alta la discretizacin se complica y si el ancho de banda de la seal analgica fuera ilimitado, entonces resultara directamente imposible discretizarla. El espectro de frecuencias de la seal analgica o continua tiene un aspecto como el que sigue:

|X(j)|

-c 0 c

Si ahora se calcula la transformada de Fourier de la seal discreta, se obtendr, a partir de su expresin:

x* (t) = cn x(t) jnst

n=-

la transformada como: X*(j) = [ cn x(t) jnst] -jt dt - = cn x(t) -(j jns)t dt y por aplicacin del Teorema del Desplazamiento en Transformada de Fourier, resulta: cn x(t) -(j jns)t dt = cn X(j js)

Cuya representacin es:

|X*(j)|

Espectro del muestreador

- c c s-c s s+c

Las ordenadas dibujadas representan los distintos coeficientes c n y todos los valores son positivos porque se ha tomado el mdulo de la Transformada de Fourier de la seal discreta. El muestreo produce un espectro muy parecido al de la seal continua, pero por efecto del Teorema del Desplazamiento se despliega en una coleccin de rplicas del espectro fundamental, desplazadas a intervalos que son mltiplos de la frecuencia de muestreo, [n s]. A su vez, todos los espectros adicionales resultan modulados en amplitud por el espectro del muestreador. Si la frecuencia de muestreo es suficientemente elevada respecto de la frecuencia mxima de la seal analgica, no habr superposicin entre los espectros adicionales, lo cual es deseable. Si esta frecuencia s no es suficientemente elevada, se producir superposicin del siguiente modo, lo cual redundar en prdida de informacin del modo en que aprecia a continuacin:

Teorema de Shannon: Justamente este teorema establece cul debe ser la mnima frecuencia de muestreo s, comparada con la mxima frecuencia de la seal analgica c, para que no se produzca superposicin de espectros y en consecuencia prdida de informacin al discretizar la seal original. El teorema dice: La frecuencia de muestreo debe ser por lo menos igual o mayor que el doble de la mxima frecuencia de la seal analgica, para permitir la posterior recuperacin de informacin a partir de la seal discreta

s 2 c
en general, en la prctica es preferible que la frecuencia de muestreo sea por lo menos entre cinco (5) y diez (10) veces mayor que la mxima de la seal continua para discretizar de un modo confiable. Esta es una de las razones del comentario anterior, donde se deca que una de las condiciones para poder muestrear una seal analgica es que tuviera un ancho de banda limitado.