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Seleccin del sistema de control

Las tres acciones combinadas PID actan sobre el elemento final de control en la forma sealada en la figura 9.36. Sus caractersticas esenciales pueden resumirse as: 1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable con respecto al punto de consigna. 2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al punto de consigna. 3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. Considerando estos puntos, la seleccin del sistema de control es usualmente un compromiso entre la calidad del control que se desea y el coste del sistema de control. Es decir, debe ser suficiente para satisfacer la tolerancia requerida en el proceso, pero no debe incluir excesivos refinamientos que lo encarezcan. Sin embargo, econmicamente hay muy poca diferencia entre un controlador PI y uno PID, de modo que en el caso de estudiar procesos y sus perturbaciones que no sean bien conocidos puede ser ms barato adquirir el controlador PID para tener as un potencial de mayor flexibilidad en el control del proceso. No obstante, los instrumentos actuales de tipo modular admiten fcilmente la adicin de una o ms acciones. Los controladores digitales incorporan las tres acciones, de modo que la eleccin de las mismas es tcnica, para que el proceso est bien controlado, y no econmica.

En la tabla 9.1 se indica una gua general para seleccionar un sistema de control, si bien hay que sealar que slo sirve de orientacin general y debe consultarse nicamente como gua de aproximacin al control idneo.

Seleccin del tipo de controlador (P, PI, PID) Seleccin de parmetros (Kc, Ti, Td) y del tipo de actuacin (directa/inversa) del controlador. Para ello es necesario: *Conocer el comportamiento dinmico del proceso *Especificar las caractersticas de respuesta en bucle cerrado Factores que condicionan la respuesta: *Implementacin del algoritmo en el regulador comercial. *El modelo dinmico del proceso es aproximado. *La variable de control no debe sufrir cambios bruscos. *La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la perturbacin. Criterios de calidad en la respuesta: *Basados en caractersticas puntuales de la respuesta *Basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t) Criterios basados en caracterstica puntual de la respuesta: Relacin de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada la que el primer pico es cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios en la consigna).

Criterios basados en toda la respuesta (normalmente funcin de la integral del error). Los parmetros que se eligen son los que minimizan el criterio seleccionado:

Utilizar P: *Cuando sea tolerable un error en rgimen permanente el sistema sea de tipo 1 (no autorregulado). *Ejemplos tpicos: control de nivel en tanques de lquido, control de presin en tanques de gas.

Utilizar PI: *Error estacionario inaceptable y dinmica de proceso rpida. *Ejemplo tpico: bucles de control de caudal (no error, dinmica rpida no se puede utilizar D por ruidos en sensor). Utilizar PID: *Si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta. *Si la dinmica es lenta, la accin I produce respuestas ms lentas con grandes oscilaciones. La accin D estabiliza permitiendo elevar Kc. *Procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden) en serie. *Bucles de temperatura y presin de vapor (en equilibrio trmico con un lquido). *Bucles de composicin. *No se debe utilizar en procesos con grandes tiempos muertos.

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