ACTIVIDAD INDIVIDUAL

DISEO DE UN CONTROLADOR PID Y SIMULACIONES

Alumno: Valentino Salazar Mora Profesor: John Correa

Asignatura: Control Automtico

Introduccin. Utilizando la ventana de comandos y simulink del software Matlab se estudiar el comportamiento de un sistema de segundo orden sin retardo, con polos separados a ms de 5 . Se crear una funcin de transferencia que cumpla con las condiciones solicitadas por el problema. Se utilizar una aproximacin de primer orden para disear un controlador adecuado para el proceso. Se detallarn los pasos necesarios para la realizacin de la actividad e incorporaremos los efectos de una perturbacin para complementar conocimientos. CONTROL AUTOMTICO DISEO DE UN CONTROLADOR PID Y SIMULACIONES ACTIVIDAD INDIVIDUAL OBJETIVO: UTILIZAR LAS HERRAMIENTAS Y PROCEDIMIENTOS APRENDIDOS EN CLASES PARA ANALIZAR UN PROCESO Y DISEAR UN CONTROLADOR P-I-D EN LAZO CERRADO. PROCEDIMIENTO 1.- PARA EL TIPO DE PROCESO Y CONTROLADOR QUE LE FUE ASIGNADO: Es necesario crear una funcin de transferencia que corresponde a un proceso segundo orden con dos polos reales distintos separados a ms de 5 tao (5), sin retardo. De la teora sabemos que para que un sistema sea estable sus polos deben pertenecer al semiplano izquierdo en el dominio complejo. Una funcin de transferencia que cumple con las condiciones del problema es: >> Gp=tf(7,[1 8 7]) Gp = 7 -----------------s^2 + 8 s + 7 Continuous-time transfer function. Fig. 1 Funcin de transferencia de la planta desarrollada en la ventana de comandos de Matlab. Esta funcin posee dos polos reales en -1 y -7. Segn se puede verificar con el siguiente operador pole (Gp).

>> pole (Gp) ans = -7 -1

Fig. 2 Polos obtenidos con el comando pole (Gp) en Windows Command.

Utilizando el comando rltool (Gp) en ventana de comandos podemos graficar los polos reales separados por ms de cinco unidades, que es lo solicitado por el problema.
Lugar de las Raices en Lazo Abierto 3 0.955 2 0.9 0.82 0.72 0.58 0.4 0.2

0.988 1

Eje Imaginario

8 0

-1 0.988

-2 0.955 -3 -8 -7

0.9 -6 -5

0.82 -4 Eje Real

0.72 -3

0.58 -2

0.4 -1

0.2 0

Fig. 3 Grfica de los polos en el plano complejo S. Polos reales: -1 y -7 Una vez verificado que la funcin de transferencia de la planta seleccionada cumple con las condiciones solicitadas en el problema asignado se puede responder a las interrogantes planteadas. A) OBTENGA EL GRFICO DE LA RESPUESTA ESCALN EN LAZO ABIERTO.

En la fig. 4 se muestra el esquema de lazo abierto para la prueba step.

Fig. 4 Conexin a lazo abierto para prueba step. En el grfico (Fig.5) podemos observar la respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada escaln, esta resulta ser sobreamortiguada y su comportamiento es de acuerdo a lo descrito en clases para un sistema con dos polos reales distintos. Adems se puede observar que el sistema es estable y su seal ante un step unitario se comporta casi como un sistema de primer orden, esto se debe a que posee un polo dominante condicin que se produce porque el segundo polo esta a ms de 5 unidades de distancia.

Respuesta a una Entrada Escaln

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

10

Tiempo (seconds)

Fig. 5 Respuesta de la Planta a una Entrada Escaln Unitario. B) OBTENGA (O HAGA UNA ESTIMACIN) DE LA COSNTANTE DE TIEMPO Y LA GANANCIA DEL PROCESO. Estimacin de la Constante de Tiempo: La grfica de la fig. 6 muestra la constante de tiempo de 1,15 segundos cuando el step alcanza el 63 %, el tiempo de subida (rise time) de 2,24 segundos cuando el step alcanza el 90 % y el tiempo de estabilizacin de 4,07 segundos.

Respuesta a una Entrada Escaln System: Gp Settling time (seconds): 4.07 System: Gp Final value: 1 System: Gp Rise time (seconds): 2.24 System: Gp Time (seconds): 1.15 Amplitude: 0.63

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

10

Tiempo (seconds)

Fig. 6 Respuesta de la Planta a una Entrada Escaln Unitario. Incluyendo las constantes de tiempo de la planta.

Ganancia del Proceso Se denomina ganancia esttica de un sistema lineal estable a la relacin entre su salida y su entrada cuando ambas se han estabilizado.

En un sistema estable representado por su funcin de transferencia su ganancia esttica se calcula de acuerdo al siguiente lmite:

Para la planta que consideramos para el anlisis, el clculo de la ganancia esttica queda de la siguiente manera:

De acuerdo a nuestro clculo mostramos que el sistema de segundo orden posee una ganancia esttica igual a 1.

2.- PARA OBTENER UNA RESPUESTA EN LAZO CERRADO CON UNA CARACTERSTICA DINMICA PARECIDA A LA QUE SE OBTIENEN CON LOS MTODOS EMPRICOS DE Z-N Y A-H, DECIDA EL MEJOR CONTROLADOR QUE PUEDE LOGRAR TAL RESPUESTA (RECUERDE QUE NO SIEMPRE ES NECESARIO COLOCAR LOS 3 MODOS DEL PID Y QUE EL MODO DERIVATIVO SOLO SE JUSTIFICA EN CASOS MUY PARTICULARES). Si consideramos que el polo dominante es el que est ms cerca del origen -1 y que el polo real restante est 6 veces alejado hacia la izquierda de eje real negativo y que no afecta significativamente la respuesta de la planta y que la ganancia esttica de la planta es 1. Nuestro sistema se puede aproximar a una funcin de transferencia de primer orden segn la siguiente ecuacin:

Para confirmar el anlisis descrito haremos una prueba a una entrada escaln a ambos modelos segn el siguiente diagrama:

Fig. 7 Esquema para una prueba step para comparar la planta de segundo orden con una aproximacin de primer orden.

Fig. 8 Grficas comparativas entre un sistema de segundo orden y su aproximacin de primer orden.

Respuesta a una Entrada Escaln System: Gp Settling time (seconds): 4.07

Respuesta Escaln para el Sistema Equivalente de Primer Orden

1
System: Gp Final value: 1 System: Gp Rise time (seconds): 2.24 System: Gp Time (seconds): 1.15 Amplitude: 0.63

0.8

System: G 0.8 Rise time (seconds): 2.2

System: G Settling time (seconds): 3.91

System: G Final value: 1

Amplitud

Amplitud

0.6

0.6

System: G Time (seconds): 1 Amplitude: 0.632

0.4

0.4

0.2

0.2

10

10

Tiempo (seconds)

Tiempo (seconds)

Fig. 9 Comparacin del sistema de segundo orden y su equivalente de primer orden. Las constantes de tiempo son muy cercanas entre ellas.

Podemos observar que el sistema de segundo tiene un comportamiento similar a un sistema de primer orden como lo muestran las grficas en azul y rojo en la Fig. 8. La grfica en azul representa un sistema de primer orden y la roja al sistema de segundo orden en estudio. Y en la Fig. 9 queda confirmado que la aproximacin es muy cercana si se compara la constante de tiempo, el rise time y setting time. Hecho el anlisis de nuestra planta de segundo orden podemos observar que una forma adecuada para calcular los parmetros del controlador es el mtodo heurstico y se usar la aproximacin de primer orden que se ha escogido para el diseo de un controlador PI. 3.- UTILICE UN MTODO EMPRICO (O TERICO SEGN SU EXPERIENCIA) PARA OBTENER LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR.

Considerando que la planta se aproxim a un sistema de primer orden es vlido pensar que el diseo del controlador puede ser PI considerando la naturaleza estable de la planta. Se utilizar el mtodo heurstico para calcular los parmetros de sintona del controlador, segn se detalla:

Luego la ganancias Kp=1 y Ki=1 con = 1, con estos parmetros del controlador puede implementar el lazo de control con un controlador PI que forzar al sistema una respuesta con constante de tiempo de primer orden como se observa en el grfico de la fig. 11. 4.- HAGA SIMULACIONES MEDIANTE SIMULINK PARA OBTENER LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO DE LA PV (PROCESS VALUE) Y LA MV (MANIPULATED VALUE O CONTROL OUTPUT). Para efectuar las simulaciones se utiliza la herramienta simulink de Matlab y haciendo uso del bloque scope podemos ver el comportamiento de las seales en estudio, salida del actuador, entrada escaln y salida de la planta.

Fig. 10 Diagrama de bloques de nuestro sistema.

Al analizar las grficas de la fig. 11 se puede observar que la variable manipulada (planta) alcanza el set point obtenindose error cero, en estado estacionario, para la variable manipulada (salida del proceso), pero el actuador sufre un sobrepaso de alrededor del 10% por aproximadamente 3 segundos, esto se debe a que la planta del modelo es de segundo orden y tiende a sobre exigir el actuador pero se encuentra dentro de los rangos aceptables de acuerdo a las teora de control.

Fig. 11 Grficas: del proceso curva azul, la entrada escaln y salida del actuador Con el propsito de mostrar lo inestable que puede ser un proceso frente a una perturbacin se modelo en simulink un lazo de control cerrado incorporando un error aleatorio segn el siguiente el diagrama de la fig. 12.

Fig. 12. Lazo de control que incorpora el bloque de perturbacin aleatoria (Random number). Una perturbacin es una seal que normalmente afecta negativamente a la variable controlada del sistema pero en nuestra prueba se observa que tiene un efecto catastrfico sobre el actuador, a pesar de ello el sistema presenta una robustez relativa mirado desde el punto de vista de la planta o proceso dado que la variable manipulada presenta desviaciones respecto del set point pero por tiempos breves, que dependiendo de la naturaleza del proceso pueden ser admisibles. Las grficas de la fig. 13 dejan en evidencia estos efectos.

Fig. 13 Efectos en el proceso ante una perturbacin. Para mitigar los efectos de las perturbaciones que puede ser internas o externas las primeras acciones deben apuntar a encontrar el origen de estas y eliminarlas o a lo menos mitigarlas hasta hacerlas despreciables para el proceso. Si esto no es posible se puede implementar lazos en control en cascada que la puedan atenuar o eliminar el ruido o perturbacin. Ahora si la perturbacin no afecta directamente al actuador sino que al lazo, esta resulta, ser mejor atenuada por el controlador. En el siguiente esquema podemos observar el loop necesario para esta prueba.

Fig. 14 Lazo que incluye una perturbacin aleatoria externa al actuador Si consideramos el actuador con ganancia unitaria y que la perturbacin es moderada con una ganancia no superior al 10 %, para esta simulacin en particular, podemos observar que el sistema se vuelve bastante estable y en las grficas de la fig. 15 se hace evidente como el actuador busca anular las desviaciones que sufre la variable contralada debido al ruido, pero mantenindose en un rgimen de saturacin oscilatoria, pero en rangos aceptables para este proceso en particular.

Fig. 15 Respuesta del sistema ante una perturbacin externa al actuador.

Dado que el actuador, en la prctica, no puede operar en saturacin podemos ajustar la ganancia proporcional, por ejemplo al 80 % y obtener una respuesta adecuada para los elementos del lazo de control sin sobrepasar la respuesta del actuador como ocurre en un proceso real.

Fig. 17 Esquema de control con ganancia proporcional de 80 %.

Fig. 18 Grficas con ganancia de proporcional del 80 % Ante una sintona emprica de la ganancia proporcional, se tiene una respuesta satisfactoria del actuador y el proceso, esto prueba la robustez de un control PI que ante un ajuste en rangos esperables es capaz de mantener estable un sistema. Tanto al actuador como la salida del proceso. SE EVALUAR EL CONTENIDO Y ESTRUCTURA DE UN INFORME ESCRITO (BREVE) QUE INCLUYA LO PEDIDO EN LOS PUNTOS ANTERIORES. DEBE INCLUIRSE GRAFICOS Y CONCLUSIONES Y COMENTARIOS ESCRITOS.

Anexo
Utilizando la ventana de comandos de matlab podemos obtener la funcin de transferencia total del sistema utilizando las sentencias que a continuacin se detallan. Y aplicando la funcin step obtenemos una grfica en las que se pueden mostrar las constantes de tiempo de loop. >>%Funcin de Transferencia Total del Sistema >> num=7; >> den=[1 8 7]; >> Gp=tf(num,den) Gp = 7 -----------------s^2 + 8 s + 7 Continuous-time transfer function. >> H=1; >> Kp=1; >> Ki=1; >> Kd=0; >> C=pid(Kp,Ki,Kd) %Controlador C= 1 Kp + Ki * --s with Kp = 1, Ki = 1 Continuous-time PI controller in parallel form. >> T=feedback(C*Gp,H) T= 7s+7 -----------------------------s^3 + 8 s^2 + 14 s + 7 Continuous-time transfer function. >> step(T)

Fig. 14 Grfica que incluye constantes de tiempo.

Conclusiones. Podemos observar que el software Matlab es una herramienta eficiente y de gran precisin, para disear, modelar y simular diferentes modelos matemticos con los se puede representar los lazos de control de los sistemas. El manejo idneo del software y sus prestaciones como Simulink y Windows Command permiti realizar el estudio de la funcin de transferencia del proceso planteado y disear un control PI razonablemente preciso, para el lazo de control realimentado de la planta, pudiendo obtener una sintona conveniente y una salida con error cero en estado estacionario. El disponer de grficas que muestran las respuestas a las diferentes pruebas efectuadas a la planta y lazo hace pensar que es posible incorporar las compensaciones necesarias en un sistema de control sin tener que someter un proceso real a sobrepasos u oscilaciones innecesarias. Hacer un anlisis de una planta nos permite anticipar el comportamiento de un proceso evitando prdidas de tiempo y minimizar las pruebas empricas ante eventos indeseados. Un aspecto importante es, que se pudo visualizar en la grfica de la figura 11 la respuesta del actuador que present un sobrepaso de aproximadamente un 10% esto permite observar la importancia que tiene la eleccin de actuadores idneos para un determinado proceso, una mala eleccin podra complicar el diseo de un lazo de control. La fig. 13 que muestra el comportamiento del mismo ante una perturbacin o ruido esto pone en evidencia que los elementos son sometidos a fuertes exigencias, que para un proceso real los convierte en puntos crticos.