SISTEMAS DIGITALES SECUENCIALES PRACTICA DE LABORATORIO TRABAJO COLABORATIVO 1

PRESENTADO POR: PEDRO ANTONIO CARRERO USSA Grupo 90178_31Cdigo 194432799 EMERSON PALACIO OTALVARO Grupo 90178_4 Cdigo 8014687 GABRIEL ALEXANDER MORIONES VARGAS Grupo XXXXX Cdigo ###### SERGIO ZAPATA ESPINOSA Grupo 90178_15 Cdigo 71718620

TUTOR DE LABORATORIO: JORGE ESTRADA

TUTOR DE CURSO: CARLOS EMEL RUIZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD FACULTAD DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA CEAD MEDELLN OCTUBREDE 2013

INTRODUCCION

Mediante la elaboracin de este documento se evidencian las actividades realizadas en el CEAD Medelln, para la implementacin de un pequeo vehculo robot autopropulsado, mediante la utilizacin de circuitera combi nacional y circuitos secuenciales. Dicho robot debe cumplir con unas condiciones, las cuales consisten en reaccionar de una manera especfica al contacto de choque con un obstculo, el cual es detectado por dos sensores delanteros. Para ello nos fundamentamos en los temas aprendidos del modulo del curso, y trabajamos los laboratorios de prctica, diseando el modelo en el simulador de proteus, para luego llevarlo a la prctica, mediante la construccin del robot. Aunque la gua nos indica que se trata de un vehculo de dos llantas y dos motores, se trabaj en un vehculo de 4 llantas y 4 motores, pero adaptado como tipo oruga; es decir: la direccin la realizaran las dos ruedas derechas o izquierdas segn sea el caso ya que se conectaron los motores de cada lado en paralelo, lo que nos permite cumplir con el requerimiento.

DESARROLLO DE ACTIVIDADES

1.

DISPOSITIVOS Y ROBOTS MVILES

Un sistema de robot mvil es un dispositivo mecnico formado por componentes fsicos y computacionales, capaz de actuar de forma autnoma a la hora de resolver un problema. Existen diferentes robots que se pueden clasificar en:

Usando una circuitera combi nacional y circuitos secuenciales, se debe disear un pequeo vehculo impulsado por dos motores DC, uno en cada rueda trasera. El carro contar con dos sensores en la parte frontal que servirn para detectar el impacto del carro con un obstculo. El diseo debe ser tal que el vehculo inicie su marcha normal; una vez ste impacte debe recordar que el choque activa uno de los sensores con el fin que el vehculo retroceda girando en sentido diferente. No importa cul de los dos sensores se active o haga el impacto siempre debe cambiar de giro, no importa que impacte dos veces con el mismo microswitche. Una vez que uno de los sensores haya detectado el impacto del carro, ste deber retroceder por un tiempo de tres (3) segundos y reiniciar su marcha hacia adelante, este tiempo debe ser controlado usando un temporizador 555 en modo monoestable.

2.

DIAGRAMA DE BLOQUES.

La siguiente es una representacin en bloque, del diseo propuesto.

PULSADOR DERECHO

Circuito de control:compuertas NOR CD 4001BE TEMPORIZADOR NE 555N

PULSADOR IZQUIERDO

Circuito regulador 7805

FLIP-FLOP 74LS74

COMPUERTA AND74LS08 Fuente de alimentacin 9v COMPUERTA NOT 74HCT04

MOTORE DERECHO DRIVER L293B MOTOR IZQUIERDO

Lector de sensores: Se utilizarn 2 sensores de contacto tipo bigote de gato los cuales envan la seal al bloque de temporizador. Temporizador: Modelo 555 genera una seal de 3 segundos en modo monoestable, y la enva al bloque de cambio de giro compuertas AND. Memoria: Flip Flop tipo D Modelo DM74LS74A, el cual conmuta la seal de 0 a 1 y de 1 a 0. Control de movimientos: recibe la seal del temporizador a travs de una compuerta NOT y junto con la compuerta AND.las cuales generan las seales mediante circuitera combinacional para indicar como se mueven los motores. Se disea de acuerdo a un atabla de verdad, con valores de entrada de los dos temporizadores, y la memoria, y cuya salida es el control de los motores.

Control de los motores: Circuito L293 maneja las cargas de alta corriente, inductivas. Genera el movimiento en los motores. Vinh
H H H H

A
H L L H

B
L H L H

MOTORES
Hacia adelante En reversa Parada de motor Parada de motor

Entradas S1 0 0 1 1 Salidas S2 0 1 0 1 M1 1 0 1 indete M2 1 0 0 indete

Definir las variables lgicas de entrada y de salida del sistema

Variables de entrada. SI = sensor izquierdo SD =sensor derecho Variables de salida. Motor hacia adelante Motor hacia atrs Direccin a la derecha Direccin a la izquierda

MF = MR MR = T3S DD = MR Mem DI = MR Mem

3.

COMPONENTES MECNICOS DEL ROBOT MVIL

3. 1

SENSORES DEL MVIL.

Para detectar los obstculos se han acondicionado dos sensores referencia XV1C25 XURUI, tambin conocidos como bigote gato, los cuales se ubican a los lados en la parte delantera del robot.

154de

5.1

CHASIS DEL ROBOT MVIL.

Para construir del vehculo hemos adquirido el kit para robot mvil,en material acrlico y basado en un desplazamiento diferencial, que incluye: 4 ruedas con sus respectivos motores, 2 discos ranurados que facilitan la medicin de velocidad.

Caractersticas del chasis:

Marca:

Dagu

Tipo de movimiento: Movimiento: Ruedas: Plataforma: Dimensiones: Porta bateras:

Robot mvil carrito robtico Realizado por motores con caja reductora DC Ruedas de 65mm de dimetro y 30mm de ancho Placa de acrlico con perforacionespara chasis 110 x 174 mm Para cuatro bateras con terminacin jack.

5.2

MOTOR DEL MVIL.

Para el desplazamiento del robot mvil se dispone de cuatro motores, uno por cada llanta, configurados de tal forma que simulan el desplazamiento tipo oruga, y se encuentran conectados mediante un puente H.

Caractersticas del motor:

Voltaje mximo: Velocidad sin carga: Corriente de consumo sin carga: Torque: Stallcurrent:

6VDC 90 +/-10 RPM 190mA (mx. 250mA) 800 gf.cm min 1A aprox.

Lita de materiales. Chasis: Dagu contiene motores que trabajan de 5 a 9 v con sus respectivas ruedas. Juego de swiche mecnicos (bigotes de gato) Baquelita universal Batera de 9 v Soportes para baquelita Swiche de encendido (on-of) 4 diodos led Condensador de 2,2 uf Resistencia de 1.2 Mg Regulador de voltaje 7805 Compuerta (NOR) cd4001be Temporizador NE 555 Fliflop SN 74LS74AN

Compuerta (AND)H74LS 08 Compuerta (NOT) MC74HCT04M Driver Puente H(l293B)

Descripcin Del funcionamiento del circuito. Al polarizar el circuito ( energizar el circuito) vamos a encontrar dos niveles bajos en la entrada de la compuerta NOR saliendo un nivel alto que ira al triger del 555 como al clock del fliflop, la salid del 555 tendremos un 1 este ser invertido con la compuerta NOT enviando un pulso bajo a una de las entradas del puente H, la salida del fliflop saldr un nivel alto a una de las entradas de la compuerta AND en conjunto con la salida del 555 otro nivel alto, tendremos una salida en la compuerta AND de un pulso alto este ira a la entrada del puente H , este ase que active los motores as adelante, al cierre del alguno de alguno de los micros swichw se en enviar un nivel alto a la compuerta NOR, en la entrada adicional de la primera compuerta hay un cero en su salda tendremos un nivel bajo que ira al triguer (seal de disparo) del temporizador activando este por un tiempo d tres segundos y obteniendo un nivel bajo en su salida el cual ser invertido por la compuerta NOT, dicho pulso alto ira a la entrada del puente H cambiando el giro de las ruedas por el tiempo de los tres segundos. Dificultades durante ejecucin del proyecto Se gener inicialmente en la protoboar por malos contactos del cableado en cada uno de los orificios adicional que la energa esttica se accionara. Solucin, se iz el respectivo montaje en una baquelita universal de esta forma se solucion el problema de ruido y malos contactos.

Conclusiones

Se aprendi a utilizar flip-flops en un sistema digital secuencial, como teniendo una voltaje DC con un amperaje unidos a circuito podemos ejercer mando sobre un componente electrnico mvil o cerradura de diferente ndole. Dependiendo de la tabla de verdad de esta forma se debe utilizar el fliflop requerido o ideal para el circuito, nos damos de cuenta que material se necesita para enfrentar el problema a solucionar, materiales como puente h l298 0 l297, el temporizador 555 flip-flops, batera de 9 regulador 7805, compuerta nor, and y not. La manera de como con una simple tabla de karnaugh se puede simplificar toda una ecuacin booleana, para as poder llegar a la estructura principal. Se puedo notar que el precio real de un carrito chocn no es tan elevado como los venden en la calle del comn, utilizando compontes electrnicos que la verdad no son de precio tan elevado se puede hacer cosas muy tiles y a muy bajo precio. El mundo de la electrnica y la robtica es algo especial,de los sistemas digitales secuenciales pude entender la verdad de cmo se inici la electrnica en sus races, como partiendo solo de dos estados se pueden hacer muchos estados lgicos pero a la final solo son dos 0 y 1.

Bibliografa

Material aportado por unad. Guia_de_Actividades_y_Rubrica_de_Evaluacion_Actividad_6 GuaTrabajoColaborativo1.pdf Data sheet requeridos L293D L293B driver para motores CC (DC) TecMikro L298_H_Bridge LM555

Do Do# Re Re# Mi Fa Fa# Sol Sol#4: La La# Si 4: 987,767

CAD TRABAJO ALFONSO CC TUTOR CARLOS UNIVERSIDAD SEDE BOGOT 2011 ABIERTA JOSE

4: 4: 4: 4: 4: 4: 4: 4: 4: 4:

523,251 554,365 587,33 622,254 659,255 698,456 739,989 783,991 830,609 880 932,328

PARA COLABORATIVO LIZARAZO

ELECTRONICA 2 SANDOVAL 1057544400

EMEL Y A ACEVEDO D. DISTANCIA Y

RUIZ (UNAD) GOMEZ C.

Procedimiento Cada una de las notas musicales tiene una frecuencia determinada y es posible generar tonos musicales a partir de ellas, para poder reproducir esos tonos musicales en Matlab es necesario generar la onda a partir de las muestras de la seal seno como se muestra a continuacin: fm=22050 ; t=0:1/fm:1; vector con x=sin(2*pi*f*t); f es la plot(t,X); frecuencia de instantes de muestreos frecuencia de la seal o a 1 tono a muestreo segundo generar

wavplay(x,fm);

reproduce

el

tono

definido

1. Experimentalmente genere tonos para construir una seal audible armoniosa. Generar 6 tonos diferentes (consultar las frecuencias de cada nota musical) con tiempos de duracin diferentes. Reproducir esos tonos generados una enseguida de otro, de forma tal que tenga un sonido armnico. Sumar las a la seales tabla | | | | | | | de y las reproducir el resultado notas de ella.

De acuerdo Nota Do Re Mi Fa Sol La

frecuencias de las Frecuencia 261 294 330 349 392 440

musicales: | | | | | | |

El

cdigo

para

la

simulacin

solicitada

se

relaciona

continuacin:

fm=22050; t=0:1/fm:1; f1=261; f2=294; f3=330; f4=349; f5=392; f6=440; x1=sin(2*pi*f1*t); x2=sin(2*pi*f2*t); x3=sin(2*pi*f3*t); x4=sin(2*pi*f4*t); x5=sin(2*pi*f5*t); x6=sin(2*pi*f6*t); wavplay(x1,fm) pause(0.5) wavplay(x2,fm) pause(0.5) wavplay(x3,fm) pause(0.5) wavplay(x4,fm) pause(0.5) wavplay(x5,fm) pause(0.5) wavplay(x6,fm) pause xt=x1+x2+x3+x4+x5+x6; wavplay(xt,fm)

(0.5)

2. Representar las siguientes seales discretas x1(n)=sin (pi*n) y x2(n)=cos(2*pi*100*n) si se muestrean a una frecuencia de 700 Hz.

El cdigo generado para la simulacin de la primer seal discreta es el siguiente: fm=22050; t=0:1/fm:1; n=700; x1=sin(pi*n*t); plot(t,x1); La grfica generada por el cdigo anterior es el siguiente:

El cdigo generado para la simulacin de la segunda seal discreta es el siguiente: fm=22050; t=0:1/fm:1; n=700; x2=cos(2*pi*100*n*t); plot(t,x2); La grfica generada por el cdigo anterior es el siguiente:

3. Tome la cdula de uno de los integrantes del grupo, a partir de ella genere una matriz cuadrada, cada digito se almacena en una celda de la matriz; emplee los dgitos que requiera para formar la matriz de un orden superior a 2x2, si los dgitos no son suficientes, repita los que necesite hasta completar el orden de la matriz a trabajar. Con la matriz obtenida realice: * c=3*a * b=a-c * d=a+c * b * inv a La A 0 1 8 C 0 3 24 B 0 -2 -16 D 0 4 32 ans A simulacin = [0 arroj 8 0; 8 2 5 los 1 2 siguientes 4; 8 resultados: 5 4] = 0 4 4 C=3*A = 0 12 12 B=A-C = 0 -8 -8 D=A+C = 0 16 16 B' =

24 6 15

-16 -4 -10

32 8 20

0 -16 0 ans -0.0536 0.1250 -0.0491 0.2857 -0.0357

-2 -4 -8

-0.1429 0

-16 -10 -8 inv(A) = 0.1429 0