UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
CTEDRA: SISTEMA DE CONTROL I
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS
Sistema de Regulacin de Temperatura de una Incubadora
Integrantes
Orland Fa!ard CI: "#$%&'$()#
Al*ns +a,-es CI: "($&(.$/"(
+ean0M,12el Ra3el CI: ".$'4($#/"
Introduccin
Ls -dels -ate-5t,1s des1r,6en las 1ara1ter7st,1as de *8n1,na-,ent 9
e3l81,:n 1n res;e1t al t,e-; de 8n s,ste-a d,n5-,1$ Estas 1ara1ter7st,1as se
;8eden 6tener de 3ar,as re;resenta1,nes del s,ste-a< 1- la *8n1,:n de
trans*eren1,a< =8e rela1,na las 3ar,a6les de sal,da del s,ste-a ante las entradas del
-,s-< dnde esta rela1,:n -ate-5t,1a es ,nde;end,ente de las nat8rale>a del s,ste-a?
tra re;resenta1,:n es el es;a1, de estad< en el 18al se 1ara1ter,>a el s,ste-a seg@n
s8 entrada 9 s8s 3ar,a6les de estad ;ara 6tener la res;8esta deseada del s,ste-a en
est8d,$ Ta-6,An eB,sten tras re;resenta1,nes =8e *a1,l,tan el entend,-,ent del
s,ste-a< 1- l sn ls d,agra-as de 6l=8es 9 ls d,agra-as de *l8!s< =8e a tra3As
de gr5*,1s des1r,6en el *8n1,na-,ent del s,ste-a$
Ls s,ste-as d,n5-,1s ;8eden ser de d,st,nta 7ndle< 1entrand n8estra
aten1,:n en ls s,ste-as tAr-,1s< ls 18ales 8t,l,>an d,s;s,t,3s =8e reg8lan la
te-;erat8ra de 15-aras a tra3As de 1-;nentes elA1tr,1s 1ntrlads ;r s,ste-as
real,-entads negat,3a-ente< =8e ,nde;end,>an al s,ste-a de 1ntrl del a-6,ente 9
de s8s 1-;nentes$ Las rela1,nes entre las te-;erat8ras ,nternas de las 15-aras se
anal,>an en tAr-,ns de las res,sten1,as 9 las 1a;a1,tan1,as tAr-,1as de ls *l8,ds
1alentads$ En este ;r9e1t se anal,>a el ,nter1a-6, de te-;erat8ras de ds 15-aras
=8e 1n*r-an 8na ,n186adra$

ro!ecto
"na construccin consta de dos #abitaciones para incubar #ue$os de di%erentes
datas& Estas #abitaciones son calentadas con una resistencia el'ctrica (ue
abastece iguales cantidades de calor qf a cada #abitacin& La temperatura e)terna
es Ta& "na pared de la #abitacin * es de $idrio ! pierde calor por con$eccin&
Complemente el sistema para mantener la temperatura en ambas #abitaciones
iguales&
+igura ,
El s,ste-a des1r,t en la *,g8ra re;resenta la ,n186adra< s,n el s,ste-a de
1ntrl de te-;erat8ra en la seg8nda 2a6,ta1,:n< en 1nse18en1,a la ;erd,da de 1alr
en la seg8nda 2a6,ta1,:n es -5s r5;,da =8e en la ;r,-era< 9a =8e 8na ;ared de la
-,s-a es de 3,dr, ,nter1a-6,and de -anera l,neal la ;erd,da de 1alr< ;r l =8e se
2a1e ne1esar, ,-;le-entar 8n sensr =8e ns ,nd,=8e =8e te-;erat8ra se t,ene en la
2a6,ta1,:n / ;ara a8-entar el *l8! de 1alr 1n la ,nstala1,:n de tra res,sten1,a tAr-,1a
=8e 1-;ense las ;Ard,das ttales de la seg8nda 2a6,ta1,:n< 9 la te-;erat8ra de esta
s,g8a a la te-;erat8ra esta6le1,da en la 2a6,ta1,:n "$
El sensr 8t,l,>ad en este s,ste-a ;ara real,>ar las -ed,1,nes de las
te-;erat8ras 9 trad81,rlas en tens,nes< es la ter-18;la$ La ter-18;la 6asa s8
*8n1,na-,ent en el e*e1t see6eC< es de1,r< =8e al 1alentar ds -ater,ales d,st,nts
=8e 1-;nen 8n 1,r18,t elA1tr,1 1errad se genera 8na 1rr,ente< la 18al esta6le1e
d,*erentes tens,nes en ls eBtre-s de ls -etales 1alentads$ La rela1,:n -ate-5t,1a
de 8na ter-18;la es
( ) ( ) ( ) + + +
3 3 2 2
3
2
2
1 T K T
K
T K V
$ Dara el s,ste-a en
est8d,< se 8t,l,>an te-;erat8ras n -a9res de ls "44 EC< dnde el 1-;rta-,ent
de la ter-18;la es l,neal red81,Andse s8 eB;res,:n a
( ) T K V 1
$
La ,-;le-enta1,:n del s,ste-a de 1ntrl se ;resenta en la s,g8,ente *,g8ra$
+igura *
Leyenda de las figuras 1 y 2
Tens,:n de re*eren1,a -R
Tens,nes de las ter-18;las -,. -*
Tens,nes de 1ntrl -e. -r. -a. -b
Res,sten1,as elA1tr,1as R/*. Ra
Fl8! de 1alr de las 2a6,ta1,nes generad
;r las res,sten1,as elA1tr,1as #,,. #,*
Fl8! de 1alr de entrada #0,
Fl8! de 1alr de al-a1ena-,ent #*,. #**
Fl8! de 1alr de ;Ard,da #1,. #1*. #1$. #0,
Res,sten1,as tAr-,1as de las 2a6,ta1,nes R
Res,sten1,as tAr-,1as de las ;aredes Rp
Ca;a1,tan1,as tAr-,1as C,. C*
Determinar el modelo matem2tico (ue describe el %uncionamiento de la
incubadora con la implementacin del sistema de control (ue regula las
temperaturas de las #abitaciones&
Ecuaciones diferenciales
) ( 41 ) ( 31 ) ( 21 ) ( 11 t h t h t h t h + +
dt
t d
C t h
) ( 1
1 ) ( 21

Rp
t a t
t h
) ( ) ( 1
) ( 31

Rp
t t
t h
) ( 2 ) ( 1
) ( 41

Rp
t t
Rp
t a t
K
dt
t d
C t h
) ( 2 ) ( 1 ) ( ) ( 1
1
) ( 1
1 ) ( 11

+

+
E18a1,nes =8e des1r,6en el ,nter1a-6, de *l8! de la 2a6,ta1,:n "$
F": N@-er de ;aredes 1n ;Ard,das en la 2a6,ta1,:n " =8e ,nter1a-6,an *l8! de 1alr
1n el a-6,ente$
) ( 3 ) ( 32 ) ( 22 ) ( 41 ) ( 12 t v h t h t h t h t h + + +
dt
t d
C t h
) ( 2
2 ) ( 22

Rp
t a t
t h
) ( ) ( 2
) ( 32

)) ( ) ( 2 ( * ) ( 3 t a t Kv t v h
)) ( ) ( 2 ( *
) ( ) ( 2
2
) ( 2
2
) ( 2 ) ( 1
) ( 12 t a t Kv
Rp
t a t
K
dt
t d
C
Rp
t t
t h

+

+
E18a1,nes =8e des1r,6en el ,nter1a-6, de ls *l8!s de 1alr de la 2a6,ta1,:n /$
2#3: *l8! de 1alr ;r 1n3e11,:n en la ;ared de 3,dr, de la 2a6,ta1,:n /$
F3: 1alr es;e1,*,1 de 3,dr,$
F/: n@-er de ;aredes 1n *l8! de 1alr entre la 2a6,ta1,:n / 9 el a-6,ente$
L,neal,>a1,:n de las e18a1,nes de las ;ten1,as entregadas ;r las d,*erentes
res,sten1,as elA1tr,1as de 1alenta-,ent de las ds 2a6,ta1,nes$
R
Va
t h t h
R
2
* 184 , 4 ) ( ) ( 11
2
2 /

) ( * ) ( ) ( ) ( 11 Vao Va f
Va
Vao f Va f t h

+
Va
R
Vao
t h
184 , 4 *
) ( 11

Ga6,ta1,:n "$
O6ser3a1,:n: la tens,:n Va es 8na 3ar,a1,:n entre la *8n1,:n de la tens,:n Va 9 s8 3alr
en el ;8nt de ;era1,:n< ;r l tant el *l8! de 1alr 2"" ta-6,An es 8na 3ar,a1,:n$
Ra
Vb
R
Va
t h t h t h
Ra R
2 2
2 /
* 184 , 4
2
* 184 , 4 ) ( ) ( ) ( 12 + +
) ( * ) ( ) ( * ) ( ) ( ) ( ) ( 12 Vbo Vb f
Vb
Vbo f Vao Va f
Va
Vao f Vb f Va f t h

+ +

+ +
Vb
Ra
Vbo
Va
R
Vao
t h
184 , 4 * * 2 184 , 4 *
) ( 12 +
Ga6,ta1,:n /$
O6ser3a1,:n: la 3ar,a1,:n del *l8! de 1alr 2"/ es de;end,ente de la 3ar,a1,:n de la
tens,:n Va 9 s8 ;8nt de ;era1,:n 9 de la tens,:n V6 9 s8 ;8nt de ;era1,:n< ls
18ales est5n deter-,nads ;r la tens,:n de re*eren1,a del s,ste-a VR$
An5l,s,s del s,ste-a de 1ntrl de te-;erat8ra$
) ( ) ( t Ve Ka t Va
) ( 1
2
) (
1
) ( t V
R
Rf
t VR
R
Rf
t Ve
)) ( ) ( 1 ( * ) ( 1 t a t Kt t V

,
_

2
)) ( ) ( 1 ( *
1
) (
* * ) (
R
t a t Kt
R
t VR
Rf Ka t Va

Fa: rela1,:n de a-;l,*,1a1,:n ;ara a8-entar la ;ten1,a a 1ns8-,r ;r las res,sten1,as
elA1tr,1as$
R*< R"< R/: res,sten1,as elA1tr,1as =8e 1-;nen al a-;l,*,1adr s8-adr ,n3ersr$
Ft: 1nstante de rela1,:n de tens,:n H te-;erat8ra de la ter-18;la$
) ( ) ( t Vr Kb t Vb
) ( 2
4
) (
3
) ( t V
R
Rf
t VR
R
Rf
t Vr
)) ( ) ( 2 ( * ) ( 2 t a t Kt t V

,
_

4
)) ( ) ( 2 ( *
3
) (
* * ) (
R
t a t Kt
R
t VR
Rf Kb t Vb

F6: rela1,:n de a-;l,*,1a1,:n ;ara a8-entar la ;ten1,a a 1ns8-,r ;r las res,sten1,as
elA1tr,1as$
R*< R#< R(: res,sten1,as elA1tr,1as =8e 1-;nen al a-;l,*,1adr s8-adr ,n3ersr$
Ft: 1nstante de rela1,:n de tens,:n H te-;erat8ra de la ter-18;la$
O6ser3a1,:n: las res,sten1,as 8t,l,>adas en ls a-;l,*,1adres s8-adres ,n3ersres
de6en ser ,g8ales ;ara esta6le1er de -anera d,re1ta la d,*eren1,a entre las tens,nes<
;ara =8e el s,ste-a se reg8le seg@n ls 1a-6,s de te-;erat8ras ;er1,6,ds ;r las
ter-18;las$
4 3
2 1
R R
R R

Funcin de Transferencia
1 *
* * 184 , 4 *
1
R R
Rf Ka Vao
M
2 *
* * * 184 , 4 *
2
R R
Kt Rf Ka Vao
M
3 *
* * 184 , 4 * * 2
3
R R
Rf Kb Vbo
M
4 *
* * * 184 , 4 * * 2
4
R R
Kt Rf Kb Vbo
M
Cnstantes de rela1,:n entre el s,ste-a elA1tr,1 Ia1t8adrJ 9 el s,ste-a tAr-,1
I*8enteJ$
Rp
s s
Rp
s a s
K s sC s H
) ( 2 ) ( 1 ) ( ) ( 1
1 ) ( 1 1 ) ( 11

,
_

2
)) ( ) ( 1 ( *
1
) ( * * 184 , 4 *
) ( 11
R
s a s Kt
R
s VR
R
Rf Ka Vao
s H

Rp
s
Rp
s a
Rp
K
sC s s a M s M s VR M
) ( 2 ) ( 1 1
1 ) ( 1 ) ( 2 ) ( 1 2 ) ( 1

,
_

+
+ +
F8n1,:n de trans*eren1,a de la te-;erat8ra K"

,
_

+
+

,
_

,
_

2
1 1
1
) ( 2
1
) ( 2
1
) ( 1
) ( 1
M
Rp
K
sC
s
Rp
s a M
Rp
K
s VR M
s

)) ( ) ( 2 ( *
) ( ) ( 2
2 ) ( 2 2
) ( 2 ) ( 1
) ( 12 s a s Kv
Rp
s a s
K s sC
Rp
s s
s H

,
_

,
_

4
)) ( ) ( 2 ( *
3
) ( * * * 184 , 4 * * 2
2
)) ( ) ( 1 ( *
1
) ( * * 184 , 4 *
) ( 12
R
s a s Kt
R
s VR
Ra
Rf Kb Vbo
R
s a s Kt
R
s VR
R
Rf Ka Vao
s H

,
_

,
_

+
+
+
+ + + + +
Kv
Rp
K
s a Kv
Rp
K
sC s
Rp
s
M M s a s M s M M M s VR
2
) (
1 2
2 ) ( 2
) ( 1
) 4 2 )( ( ) ( 2 4 ) ( 1 2 ) 3 1 )( (

F8n1,:n de trans*eren1,a de la te-;erat8ra K/

,
_

+
+
+

,
_

+ +

,
_

+ + +

4
1 2
2
) ( 1 2
1
) ( 4 2
2
) ( ) 3 1 (
) ( 2
M Kv
Rp
K
sC
s M
Rp
s a M M Kv
Rp
K
s VR M M
s

Diagrama de bloques y diagrama de flujo

D,agra-a de Ll=8es
D,agra-a de Fl8!
Ecuacin de estado
Var,a6les de entradas VR 9 Ka
Var,a6les de estads K"< K/< K"< K/
Var,a6les de sal,da K"< K/

,
_

,
_

+ + +

,
_

+
+

,
_

+ +

,
_

Kv
Rp
K
a
Rp
x
Kv
Rp
K
x h
C
x
Rp
K
a
Rp
x
Rp
K
x h
C
x
x
x
2 1 1 2
2 12
2
1
2 2
1 2 1 1
1 11
1
1
1 1
2 2
1 1

1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

+
+

,
_

+
1
]
1

1
1
1
1
]
1

,
_

+
+

,
_

,
_

1
]
1

a
VR
M M Kv
Rp
K
C C
M M
M
Rp
K
C C
M
x
x
M Kv
Rp
K
C
M
Rp C
Rp C
M
Rp
K
C
x
x

1 4
2
2
1
2
3 1
2
1
1
1
1
1
2
1
4
1 2
2
1
2
1
2
1
1
1
2
1 1
1
1
2
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
1 0
0 1
2
1
x
x
y
y
Conclusiones
Al de*,n,r la *r-a de real,-enta1,:n del s,ste-a< 8t,l,>and 8na res,sten1,a
elA1tr,1a eBtra Ra de *r-a =8e se -antengan ,g8ales las te-;erat8ras de a-6as
2a6,ta1,nes< 9 ;ara lgrar =8e el s,ste-a s,g8,era la te-;erat8ra re*eren1,a ta-6,An se
,nstal 8na ter-18;la eBtra en la seg8nda 2a6,ta1,:n? a ;art,r de ests 1a-6,s se
deter-,n: el -del -ate-5t,1 del s,ste-a< es de1,r< las e18a1,nes d,*eren1,ales =8e
r,gen el s,ste-a< 6ser35ndse =8e eB,sten ds la>s de real,-enta1,:n< en dnde la
te-;erat8ra de la 2a6,ta1,:n " s,r3e 1- seMal de re*eren1,a ;ara 1ntrlar la
te-;erat8ra de la 2a6,ta1,:n /$
La *8n1,:n de trans*eren1,a ;lanteada< 1n a98da del d,agra-a de 6l=8e 9 el
d,agra-a de *l8!< se 1ns,der: 1- entrada del s,ste-a el 3alr de tens,:n VR< =8e
este ;dr7a ser 8t,l,>ad< -ed,ante la ,nter*a> ade18ada< 1- 8na re*eren1,a de
te-;erat8ra< 9 ta-6,An el 3alr de la te-;erat8ra a-6,ente< =8e ;asa a ser 8na entrada
n 1ntrlada del s,ste-a$ Las 3ar,a6les de estad se t-arn 1- la " 9 /< las
18ales a s8 3e> ;asan a ser las sal,das del s,ste-a< las te-;erat8ras de sal,da ;dr7an
ser 6ser3adas ta-6,An< -ed,ante la ,nter*a> ade18ada< d,re1ta-ente de las tens,nes
de las ter-18;las$
Al real,>ar la l,neal,>a1,:n de las e18a1,nes =8e rela1,nan el *l8! de 1alr de
las res,sten1,as elA1tr,1as 1n las ;ten1,as 1ns8-,das ;r las -,s-as< 9 ;r l tant
la l,neal,>a1,:n de td el s,ste-a en s,< se 6ser3: =8e se tra6a!an las 3ar,a6les en
trn a 8n ;8nt de ;era1,:n< es de1,r< ls ;ar5-etrs 3ar,a6les del s,ste-a t,enen
3ar,a1,nes -89 ;e=8eMas< l =8e ns 2a1e ,n*er,r =8e Aste s,ste-a de 1ntrl es
s8s1e;t,6le a 3ar,a1,nes -89 grandes 1a8sadas ;r ;ert8r6a1,nes eBternas< ;r l
tant es re1-enda6le real,>ar 8n an5l,s,s =8e ;er-,ta -d,*,1ar el s,ste-a ;ara
2a1erl ,n-8ne a la ;ert8r6a1,:n Ite-;erat8ra a-6,enteJ$
La re;resenta1,:n del s,ste-a en el es;a1, de estad s,-;l,*,1a el an5l,s,s del
-,s-< ;8es se ;lantea 8n s,ste-a de e18a1,nes l,neales =8e se de6e resl3er a ;art,r
de ls 3alres de las 3ar,a6les de estad en el ,nstante anter,r ;ara sa6er el
1-;rta-,ent del s,ste-a en 8n ,nstante dad de ,nterAs< des1r,6,end el s,ste-a
de 8na -anera -5s detallada de la ,n*r-a1,:n =8e ns ;8ede 6r,ndar la *8n1,:n de
trans*eren1,a$
3ibliogra%4a
0 CREUS< Antn,$ I"%)%J$ Instrumentacin industrial$ D86l,1a1,nes Mar1a-6$
Seg8nda Ed,1,:n$ Lar1elna< Es;aMa$
0 OGATA< Fats82,C$ I"%')J$ Dinmica de sistemas. Drent,1e0Gall$ MAB,1$
0 OGATA< Fats82,C$ I"%%)J$ odern !ontrol Engineering. Drent,1e0Gall$ Ter1era
Ed,1,:n$ Estads Un,ds de A-Ar,1a$
0 SND$ ISNDJ$ OD5g,na Pe6 en l7neaQ$ D,s;n,6le:
2tt;:NNRRR$sa;,ens-an$1-N-ed,1,nSdeSte-;erat8raNter-18;las$2t- OCns8lta: "'
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