Control Avanzado 3er examen parcial No.

de cuenta: Apellido

Calificacin Semestre 2013-II

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Nombre

Instrucciones: La hora lmite de entrega de este examen es las 23:00 hrs del da 24 de mayo de 2013, al en el sitio electrnico del curso, en http://davinci.fi-b.unam.mx/moodle El formato de entrega debe ser en un solo archivo PDF. No se revisarn archivos en otros formatos o archivos comprimidos. Despus del tiempo lmite no se permitir enviarlo. La solucin de este examen es estrictamente personal. Las preguntas deben ser contestadas de forma clara y ordenada, indicando detalladamente el procedimiento seguido para resolverlas. Marque en un recuadro las respuestas finales cuando as sea necesario. Si emplea un paquete de cmputo para resolver algunos de los puntos, indique claramente y comente el cdigo, as como los resultados obtenidos. No se acepta solo cortar y pegar. Su nmero de cuenta lo emplear para determinar los parmetros a al i empleados a lo largo del examen, en la siguiente forma: Nmero de cuenta: a 1. b c d e f g h i

(8 pts) Considere el sistema en variables de estado con matrices A, B C y D

1.1. Obtenga el sistema mnimo controlable y observable. 1.2. Obtenga la funcin de transferencia del sistema mnimo. 1.3. En caso de existir, obtenga los subsistemas controlable-no observable, no controlable-observable y no observable-no controlable. 1.4. Demuestre si es posible estabilizar al origen del sistema. En caso positivo, indique una estrategia de control que lo logre.

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Calificacin Semestre 2013-II

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2.

(9 pts) Sea el sistema lineal de dos estados Obtenga un control realimentado [ ] [ ] [ ] ( ) ( ) tal que minimice al criterio ( ) [ ]

La solucin a este problema debe presentarse en forma analtica para (no para un caso particular de ), es decir, determinar la matriz de control que sea funcin de los pesos . Para un puntaje completo, muestre adems el desempeo mediante simulacin para los casos particulares [ ] y un tiempo de y y una condicin inicial simulacin que permita comprobar el desempeo del sistema. 3. (8 pts) Considere el sistema indicado en la siguiente figura:

3.1. Obtenga el modelo del sistema en variables de estado, considerando que cada una de las masas es perturbadas por una seal de aceleracin , cuya salida sea ( ) . 3.2. Disee un control LQR tal que estabilice la distancia de la masa en la posicin [ ] [ ], considerando los siguientes en menos de 2 seg sin que el control supere un valor parmetros, dependiendo de su nmero de cuenta: Cifra b del nmero de cuenta: 0a3 1 1 1 1 1 1 1 1 4a7 1 2 4 0.5 0.5 1 1 2 8y9 1 1 1 1 2 0.5 0.5 3 3.3. Disee un , [ ] filtro de Kalman para un ruido de medicin de desviacin estndar y una desviacin estndar de las perturbaciones de aceleracin [ ] [ ].

3.4. Disee un control LQG para el sistema indicado con los parmetros correspondientes. 3.5. Muestre el desempeo de su control, observador y control LQG mediante simulacin. Considere una condicin inicial ( ) ( ) ( )