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MECATRNICA Apuntes 2007

Licenciatura en Artes Electrnicas UNTREF


Introduccin

Como hemos visto, la revolucin industrial ocurri al substituirse la produccin manual o
artesanal, de un slo artculo a la vez, por la produccin en masa o en serie.

Esto fue posible gracias a que el governor, creado por James Watt en 1788, permiti el
control automtico y estable de la velocidad de la maquinaria de vapor.




Posteriormente, el motor elctrico, los sistemas hidrulicos, etc. reemplazaron a las
mquinas de vapor y se desarrollaron los sistemas automticos de control industrial.


Sistemas de Control

Los podemos clasificar en dos grupos, segn el objeto del control

1. Control de movimiento

Se conocen tambin como servomecanismos: Controlan posicin, velocidad, aceleracin,
direccin y sentido. Son los de uso ms habitual en nuestras aplicaciones mecatrnicas de
arte.

2. Control de procesos

Controlan variables fsicas o qumicas tales como: temperatura, presin, caudal, nivel de
lquido en un tanque, pH (acidez), humedad, o composicin qumica. Son de uso habitual
en la industria.

Los sistemas de control pueden ser a lazo abierto o a lazo cerrado.

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Lazo abierto

Generalmente son manuales, pues requieren que una persona ejecute una accin que
indique al sistema qu hacer. La estabilidad del sistema no es un problema importante en
este tipo de sistemas y es ms fcil de lograr. Son aplicables cuando se conoce con
anticipacin las entradas y no existen perturbaciones significativas.

Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado.



En la figura se muestra un sistema a lazo abierto. Para mantener constante el nivel del
agua en el tanque es necesario que una persona accione la vlvula cuando el caudal de
salida cambie.


Lazo cerrado

Son automticos y operan sin interrupcin, ni participacin externa.




En la figura se muestra un sistema a lazo cerrado en donde la vlvula se abre o cierra
automticamente, de acuerdo con las variaciones de nivel, para mantenerlo constante


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Elementos constituyentes de un sistema a de control a lazo cerrado



La figura muestra los elementos de un sistema a lazo cerrado. Cada bloque representa un
elemento del sistema y ejecuta una funcin en la operacin de control. Las lneas entre los
bloques muestran las seales de entrada y salida de cada elemento, y las flechas, la
secuencia de acciones en el orden en que ocurren.

Variable controlada: Se refiere a la variable cuyo valor debe mantenerse igual al de
referencia, durante el proceso

Variable medida: Es el valor de la variable que se desea controlar. Para hacerlo, es
necesario conocer su valor en el proceso y compararlo con el valor de referencia.

Instrumentos de medicon: Es el conjunto de sensores que mide la variable que
deseamos controlar y produce seal/es de salida que proporcionales al valor de esta
variable.

Seal de retroalimentacin: Es la salida del instrumento de medida

Valor de referencia: (.Set point.). Es el valor deseado de la variable controlada

Comparador: Compara el valor de referencia con el valor medido de la variable controlada

Seal de error: Es la salida del detector Comparador. Provee el valor de la diferencia entre
el valor deseado y el medido

Actuador: Es un aparato o instrumento que ejecuta las acciones que conducen a la
variable controlada a adquirir el valor de referencia

Variable manipulada: Es la variable que se manipula para cambiar las condiciones de la
variable controlada. En un horno, la vlvula del gas se abre o cierra para cambiar el valor
del flujo de gas que alimenta al quemador. Si el flujo aumenta, lo hace tambin la
temperatura, que es la variable controlada.
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Perturbacin: Es cualquier factor responsable de cambiar el valor de la variable
controlada y que est fuera del control del sistema

Controlador: Recibe la seal de error y produce los ajustes necesarios para minimizarla.
Para nosotros, usualmente un microcontrolador o una PC corriendo un programa o
algoritmo que determine las acciones a tomar


Lazo de Control PID

Como vimos entonces, el control a Lazo cerrado o Control Realimentado se refiere a una
operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida
de un sistema y la entrada de referencia de manera continua y automtica, tratando de
mantener les diferencia por debajo de un margen de error previamente determinado.

Para ello es necesario implementar en el controlador un algoritmo, es decir una serie de
pasos y clculos, que determine las acciones a tomar. Por ejemplo, si estamos controlando
la temperatura de un proceso qumico y se est enfriando Cunto debe abrirse la vlvula
del gas para mantener esa temperatura sin recalentarlo?

El algoritmo ms comnmente utilizado para el control es el conocido como PID, por las
iniciales, en ingls o espaol, de los tres modos diferentes de control que integra en uno
solo: Proporcional, Integral y Derivativo.

El modo Proporcional determina la reaccin al valor de error existente en el instante actual.
El modo Integral considera la reaccin basado en la acumulacin de los errores recientes
en el tiempo y el modo Derivativo lo hace segn la tasa de cambio (velocidad de variacin)
de esos errores recientes.




La sumatoria de los tres -ponderada cada una por una constante Kp, Ki, Kd,
respectivamente- determina la accin correctiva final que se tomar sobre la variable
controlada.

Ajustando las constantes K en el algoritmo se puede conseguir un control muy preciso
sobre el el grado de respuesta al error, as como la prevencin de las sobrecargas y de la
oscilaciones bruscas del sistema.