INNER PRODUCT SPACE

Inner Products Angle and Orthogonality in Inner Product Spaces Orthonormal Bases; Gram-Schmidt Process; QR-Decomposition Best Approximation; Least Squares Orthogonal Matrices; Change of Basis

CHAPTER 6.

6.3. Basis Orthogonal Proses Gram-Schmidt; Dekomposisi QR

Basis Orthogonal dan Orthonormal

Suatu himpunan vektor dalam ruang hasil kali dalam disebut himpunan ortogonal jika semua pasangan vektor-vektor yang berbeda dalam himpunan tersebut ortogonal. Suatu himpunan ortogonal dimana setiap vektor mempunyai norma 1 disebut orthonormal.
Dua vektor u dan v dalam suatu hasil kali dalam disebut ortogonal jika u, v = 0.
Himpunan W = { v1, v2, , vn} adalah ortonormal jika:

0, jika i j
vi,vj = <vi, vj> = 1, jika i = j

Basis Orthogonal dan Orthonormal

Contoh: Jika u1 = (0, 1, 0), u2 = (1, 0, 1), u3 = (1, 0, -1) dan R3 mempunyai hasil kali dalam Euclidean, maka himpunan vektorvektor S = {u1, u2, u 3} adalah ortogonal karena : u1, u2 = u1, u3 = u2, u3 = 0.
u1, u2 = 0.1+1.0+0.1 = 0 u1, u3 = 0.1 + 1.0 + 0.(-1) = 0 u2, u3 = 1.1 + 0.0 + 1.(-1) = 0

Matriks Orthogonal

Himpunan ortogonal dalam Rn Matriks diagonal.

Kolom-kolom matriks Qmxn membentuk himpunan yang ortonormal jika dan hanya jika QTQ = In. Matriks Anxn yang kolom-kolomnya membentuk himpunan yang ortonormal disebut matriks ortogonal. Matriks Anxn adalah matriks ortogonal jika dan hanya jika Q-1=QT (atau dengan kata lain QTQ=QQT=In)

Q-1=QT

QTQ = QQT= In

Matriks Orthogonal
Tunjukkan bahwa matriks berikut merupakan matriks ortogonal:

Normalisasi Vektor tak- nol

Jika v adalah vektor tak nol dalam suatu ruang hasil kali dalam, maka
mempunyai norma 1, karena;

Proses mengalikan suatu vektor tak-nol v dengan kebalikan panjangnya untuk mendapatkan suatu vektor bernorma 1 disebut menormalkan v.
Suatu himpunan vektor-vektor yang orthogonal bisa selalu diubah menjadi suatu himpunan ortonormal dengan menormalkan masing-masing vektornya.

Contoh Menormalkan Vektor Tak-Nol

Jika u1 = (0, 1, 0), u2 = (1, 0, 1), u3 = (1, 0, -1)
v1

Norma Euclidean :

u1
u1 u1 (0,1,0),

1, u2
v2 u2 u2 (

2, u3
1 1 ,0, ), 2 2
3

2
u3 u3 1 ,0, 2 1 ) 2

Normalisasi u1, u2, and u3 :

v3 (

Himpunan S = { v 1, v 2, v

orthonormal dimana:

Koordinat Relatif Terhadap Basis Ortogonal

Basis Ortonormal basis yang berisi vektor-vektor ortonormal Contoh: basis standard untuk R3 dengan hasil kali dalam Euclidean : I = (1,0,0); j = (0,1,0); k = (0,0,1) Basis Orthogonal basis yang terdiri dari vektorvektor orthogonal. Secara umum, basis standard hasil kali dalam Euclidean Rn: e1 = (1,0,0,.., n); e2 = (0, 1,0,,n); .. ; en = (0,0,0,, 1)

Ruang Hasil Kali Dalam

Koordinat Relatif Terhadap Basis Ortonormal

Teorema: Jika S= {v1, v2, , vn} adalah suatu basis ortonormal untuk suatu ruang hasil kali dalam V, dan u adalah sebarang vektor dalam V, maka u = u, v 1 v 1 + u, v 2 v 2 + + u, v n v n

u, v1 , u, v2 , , u, vn

koordinat-koordinat dari u relatif terhadap basis ortonormal S = {v1, v2, , vn}

(u)S = ( u, v1 , u, v2 , , u, vn ) vektor koordinat dari u relatif terhadap basis ini.

Contoh
Jika v1 = (0, 1, 0), v2 = (-4/5, 0, 3/5), v3 = (3/5, 0, 4/5), buktikan bahwa S = {v1, v2, v3} adalah suatu basis ortonormal untuk R3 dengan hasil kali dalam Euclidean. Nyatakan vektor u = (1, 1, 1) sebagai kombinasi linier dari vektor-vektor dalam S dan cari vektor koordinat (u)s.
Jawab: u, v1 = 1, u, v2 = -1/5, u, v3 = 7/5 u = v1 1/5 v2 + 7/5 v3

ortonormal

Vektor koordinat u relatif terhadap S (u)s=( u, v1 , u, v2 , u, v3 ) = (1, -1/5, 7/5)

Basis Orthonormal

Jika S adalah suatu basis ortonormal untuk suatu ruang hasil kali dalam berdimensi n dan jika (u)s = (u1, u2, , un) dan (v)s = (v1, v2, , vn) maka:

2 2 u12 u 2 un

d (u, v ) u, v

(u1 v1 ) 2 (u 2 v2 ) 2 (un vn ) 2 u1v1 u 2 v2 u n vn

Basis Orthonormal
Contoh: S = {v1, v2, v3} adalah suatu basis ortonormal untuk R3 dengan hasil kali dalam Euclidean. Vektor u = (1, 1, 1) merupakan kombinasi linier dari vektor-vektor dalam S dan vektor koordinat (u)s =( u, v1 , u, v2 , u, v3 ) = (1, -1/5, 7/5) Maka norma vektor u = (1,1,1) adalah : Norma u juga bisa dihitung berdasarkan vektor koordinat (u)s = (1, -1/5, 7/5) Diketahui v1 = (0, 1, 0), v2 = (-4/5, 0, 3/5), v3 = (3/5, 0, 4/5), dan

Kombinasi Linier Vektor dalam Basis Ortogonal S

Jika S = {v1, v2, , vn} adalah suatu basis ortogonal untuk suatu ruang vektor V, maka menormalkan masing-masing vektor ini menghasilkan basis ortonormal:
S' vn v1 v 2 , ,, v1 v 2 vn
v1 v1 v2 v2 v2 v2 vn vn vn vn

Jika u sebarang vektor dari V berlaku:

atau
u u, v1 v1 u, u,

u, v1 v1
2

v1

u, v 2 v2
2

v2

u, v n vn
2

vn

Rumus ini menyatakan u sebagai kombinasi linier dari vektorvektor dalam basis ortogonal S.

Orthonormal Basis
Jika S = {v1, v2, , vn} adalah suatu himpunan vektor-vektor tak nol yang ortogonal dalam suatu ruang hasil kali dalam, maka S bebas linier

Proyeksi Ortogonal
Dalam R2 atau R3 dengan hasil kali dalam Euclidean, secara geometris, jika W adalah suatu garis atau bidang yang melalui titik asal, maka setiap vektor u dalam ruang tersebut dinyatakan sebagai: u = w1 + w2 dimana w1 berada dalam W dan w2 tegak lurus terhadap W (W ).
w1 proyeksi ortogonal u pada W proywu w2 komponen u yang ortogonal terhadap W proy

Proyeksi Ortogonal
w1 proyeksi ortogonal u pada W proywu w2 komponen u yang ortogonal terhadap W proy

Karena w2 = u w1

u = proyw u + (u proy

u)

Basis Orthonormal
Anggap W adalah suatu sub-ruang berdimensi terhingga dari suatu ruang hasil kali dalam V. a. Jika {v1, , vr} adalah suatu basis orthonormal untuk W dan u adalah sebarang vektor dalam V, maka projwu = u,v1 v1 + u,v2 v2 + + u,vr vr b. Jika {v1, , vr} adalah suatu basis ortogonal untuk W dan u adalah sebarang vektor dalam V, maka
projW u u, v1 v1
2

v1

u, v 2 v2
2

v2

u, v r vr
2

vr

Contoh
Jika R3 memiliki hasil kali dalam Euclidean, dan anggap W adalah sub ruang yang terentang oleh vektor-vektor ortonormal v1 = (0, 1, 0) dan v2 = (-4/5, 0, 3/5) maka : Proyeksi ortogonal u = (1, 1, 1) pada W adalah

Komponen u ortogonal terhadap W adalah:

Basis Ortogonal dan Ortonormal

Teori Setiap ruang hasil kali dalam tak-nol berdimensi terhingga mempunyai suatu basis ortonormal. Proses mengubah suatu basis sebarang menjadi suatu basis ortonormal disebut Proses Gram-Schmidt

Proses Gram-Schmidt
Misal V adalah sebarang ruang hasil kali dalam tak-nol berdimensi terhingga , {u1, u2, , un} adalah sebarang basis untuk V. Untuk menghasilkan suatu basis ortogonal {v1, v2, , vn} untuk V dilakukan proses Gram Schmidt berikut:

Langkah 1: Anggap v1 = u1
Langkah 2: Hitung v2 ortogonal v1 dengan menghitung komponen u2 yang ortogonal terhadap ruang W1 yang terentang v1 :

Proses Gram-Schmidt
Langkah 3 : Susun vektor v3 yang ortogonal terhadap v1 dan v2, dengan menghitung komponen u1 yang ortogonal terhadap ruang W2 yang terentang oleh v1 dan v2.

Langkah 4: Untuk menentukan vektor v4 yang ortogonal terhadap v1, v2 dan v3, hitung komponen u4 yang ortogonal terhadap ruang W3 yang terentang oleh v1, v2 dan v3.

Vektor-vektor basis ortogonal dinormalkan basis ortonormal V

Contoh Proses Gram-Schmidt

Tinjau ruang vektor R3 dengan hasil kali dalam Euclidean. Terapkan proses Gram Schmidt untuk mengubah vektor-vektor basis u1 = (1, 1, 1), u2 = (0, 1, 1), u3 = (0, 0, 1) Menjadi suatu basis ortogonal {v1, v2, v3}; kemudian normalkan vektor basis ortogonal tersebut untuk mendapatkan suatu basis ortonormal {q1, q2, q3}.

Jawab : Step 1: Anggap v1 = u1 v1 = u1 = (1, 1, 1) Step 2: Anggap v2 = u2 projW1u2.

u1 = (1, 1, 1), u2 = (0, 1, 1), u3 = (0,0, 1)

Step 3: Anggap v3 = u3 projW2u3.,

Jadi v1 = (1, 1, 1), v2 = (-2/3, 1/3, 1/3), v3 = (0, -1/2, 1/2) membentuk suatu basis ortogonal untuk R3. Norma vektor-vektor ini adalah:

Sehingga basis ortonormal untuk R3 adalah:

Dekomposisi QR
Jika A adalah suatu matriks nxn dengan vektor-vektor kolom yang bebas secara linier, maka A bisa difaktorkan sebagai :

A = QR Q matriks m n dengan vektor-vektor kolom yang

ortonormal, dimana QTQ = I R matriks segitiga atas nxn yang dapat dibalik.

Jika QTQ = I, maka :

QTA = QTQR = IR Q TA = R

Dekomposisi QR

Example : QR-Decomposition of a 3 3 Matrix

Carilah dekomposisi QR dari

1 0 0 A 1 1 0 1 1 1

Jawab : Vektor-vektor kolom A adalah:

Dengan menerapkan proses Gram-Scmidht dengan rangkaian normalisasi seperti contoh sebelumnya didapat:
1/ 3 q1 1/ 3 , q 2 1/ 3 2/ 6 1/ 6 1/ 6 , q3 0 1/ 2 1/ 2

R matriks

Dekomposisi QR dari A :

6.5. Change of Basis Orthogonal Matrices

2012/5/2

Elementary Linear Algebra

29

Matriks-matriks Orthogonal
Definisi:
Suatu matriks bujursangkar A dengan sifat A-1 = AT Disebut sebagai matriks ortogonal, dimana;

AAT = ATA = I

30

Matriks-matriks Orthogonal

Matriks

adalah matriks ortogonal, karena;

AAT = ATA = I

Matriks

adalah ortogonal dimana terbukti ATA = 1, maka

vektor baris dan vektor kolomnya membentuk himpunan ortogonal.

Sifat Dasar Matriks-matriks Orthogonal

Teorema:
Untuk suatu matriks Anxn: A ortogonal Vektor-vektor baris dari A membentuk suatu himpunan ortonormal pada Rn dengan hasil kali dalam Euclidean. Vektor-vektor kolom dari A membentuk suatu himpunan ortonormal pada Rn dengan hasil kali dalam Euclidean.

Teorema: 1. Invers dari suatu matriks ortogonal adalah ortogonal.

2. Hasil kali matriks-matriks ortogonal adalah ortogonal.

3. Jika A ortogonal, maka det(A) = 1 atau det(A) = -1

Matriks Orthogonal Sebagai Operator Linear

Teorema:
Jika A adalah matriks nxn, maka pernyataan berikut ekuivalen:

A ortogonal. untuk semua x pada Rn.

Ax. Ay = x. y untuk semua x dan y pada Rn.

Perubahan Basis

Matriks Koordinat
Jika S= {v1, v2,, vn} adalah suatu basis untuk suatu ruang vektor V, maka setiap vektor v dalam V dapat dinyatakan sebagai suatu kombinasi linear dari vektor-vektor basis: v = k1v1 + k2v2 + + knvn k1,k2 , , kn koordinat v relatif terhadap S, dan vektor : vs = (k1, k2,kn) vektor koordinat v relatif terhadap S. Matriks koordinat v relatif terhadap S dinyatakan oleh [v]s adalah matriks berukuran nx1 yang didefinisikan sebagai:
Matriks koordinat v relatif terhadap S.

Matriks Koordinat Ortonormal

Teorema: Jika S= {v1, v2, , vn} adalah suatu basis ortonormal untuk suatu ruang hasil kali dalam V, dan u adalah sebarang vektor dalam V, maka u = u, v1 v1 + u, v2 v2 + + u, vn vn u, v1 , u, v2 , , u, vn koordinat-koordinat dari u relatif terhadap basis ortonormal S = {v1, v2, , vn}

(u)S = ( u, v1 , u, v2 , , u, vn ) vektor koordinat dari u relatif terhadap basis ini.

Matriks koordinat v relatif terhadap S.

Contoh Matriks Koordinat

Masalah Perubahan Basis

Jika kita merubah basis untuk suatu ruang vektor V dari old basis B to some new basis B , bagaimana matriks koordinat lama [v]B dari vektor v dikaitkan dengan matriks koordinat baru [v]B ?

Masalah Perubahan Basis

matriks koordinat lama [v]B matriks koordinat baru [v]B

Persamaan ini menyatakan bahwa matriks koordinat lama [v]B dihasilkan jika kita mengalikan dari kiri matriks koordinat baru [v]B dengan matriks:

Solution of the Change-of-Basis Problem

Jika kita mengubah basis untuk suatu ruang vektor V dari suatu basis lama B = ( b1, b2,, bn ) menjadi suatu basis B = ( b1, b2,, bn ) , maka matriks koordinat lama [v]B dari suatu vektor v dihubungkan dengan matriks koordinat baru [v]B dari suatu vektor v yang sama dengan persamaan:

Dimana kolom-kolom dari P adalah matriks matriks koordinat dari vektor-vektor basis baru relatif terhadap basis lama, yaitu vektorvektor kolom dari P adalah ;

Matriks P disebut matriks transisi dari B ke B, dinyatakan dalam bentuk vektor-vektor kolomnya sebagai ;

Example
Consider the bases and for R 2, where

(a) Find the transition matrix from B to B

(b) Use to find [v]B if

Solution (a) First we must find the coordinate vectors for the new basis vectors u 1 and u2 relative to the old basis B.

Solution (b)

Matriks Transisi
Jika P adalah matriks transisi dari suatu basis ortonormal ke basis
ortonormal lainnya untuk suatu ruang hasil kali dalam, maka P adalah suatu matriks ortogonal, yaitu :

P-1 = PT
Jika P adalah matriks transisi dari suatu basis B ke suatu basis B, maka untuk setiap vektor v berlaku:

Penerapan Pada Rotasi Sumbu Koordinat

Sumbu koordinat x dan y didapat dengan merotasi sumbu xy berlawanan jarum jam terhadap titik asal dengan sudut . (x,y)

B = (u1, u2) B = (u1, u2)

(x ,y)

P = transisi dari B ke B.

Rotasi Sumbu Koordinat

Didapat P matriks ortogonal

Komponen u1 pada basis lama: 1. cos 2. sin Komponen u2 pada basis lama: 1. cos (+ /2) = -sin 2. sin (+ /2) = cos

P-1 = PT

Misal sumbu sumbu tersebut dirotasikan dengan = /4, maka;

Jika (x, y) = (2, -1), maka koordinat baru dari Q: