RADAR K ompletni radar

Radarski uredaj sastavljen je od tri dijela: odailjac (predajnik) prijemnik antena. Osim ovih (elektronskih) komponenti u sklopu radara je i motor generator. Odailjac brodskog radara je oscilator koji generira impulse SHF (Super Hight Frequency) valnih duina od dva do deset centimetara (frekvencija od 3 GHz do 15 GHz) vrlo velike snage (do 100 kW). Glavni su mu djelovi: multivibrator, modulator i magnetron. Prijemnik brodskog radara je sklop koji jeke vrlo slabe snage (do 5 mW) pojacava i na ekranu prikazuje kao videosignale od kojih se formira panoramska slika podrucja odredenog na odredenom dometu. Glavni su mu djelovi: mjeac frekvencija, pojacalo, limiter i katodna cijev s pokazivacem. Antenski sklop brodskog radara je uredaj koji omogucava ravnomjerno emitiranje u prostor impulsa super visoke frekvencije i velike snage, te prijem jeke male snage. Glavni su mu djelovi: antena, valovod i sinhromotor (servomotor ili selsin). Shema brodskog radarskog uredaja s osnovnim elementima prikazana je na slici 23.

Slika 23. Blok shema s najvanijim djelovima brodskog radara

Naziv "radar" je nastao od engleske kratice RAdio Detecting And Ranging . Uporaba radara danas je mnogostruka i neizbjena u zrakoplovstvu, pomorstvu, meteorologiji.

27

Opis djelova radara i principi rada po blok shemi

Predajnik Master oscilator ima funkciju ukljucivanja uredaja. To je zapravo bistabilni multivibrator koji generira iglicaste impulse vrlo stabilne frekvencije. U jednoj sekundi master oscilator generira 500 do 3500 impulsa. Impulsi iz master oscilatora racvaju se na dva dijela: jedan dio vodi prema predajniku a drugi prema prijemniku i obje radarskog uredaj ukljucuje istodobno. Modulator ima funkciju odgovarajuceg moduliranja iglicastog signala u pravokutni cije trajanje odreduje vrijeme rada predajnika. Kod desetcentimetarskih radarskih valova (S opseg - frekvencije od 2 GHz do 4 GHz) vrijeme trajanja impulsa neto je due, a kod trocimentarskih radarskih valova (X opseg - frekvencije izmedu 8 GHz i 12,5 GHz) neto krace. U prosjeku vrijeme trajanja jednog pravokutnog kojeg generira modulator je izmedu 0,1 mikrosekundi i 1,25 mikrosekundi. S obzirom da svaki impuls ukljucuje predajnik ovaj se element zove i trigger (okidac), a element modulatora koji ima funkciju generiranja impulsa po tome se zove trigatron. Magnetron je uplji rezonator (ili vie njih)1 na kojeg je narinut vrlo visoki napon (do 10 kV) cime se proizvodi potrebna snaga signala (20 do 100 kW). Magnetron generira impu ls vrlo visoke frekvencije (do 12,5 GHz) i velike snage (do 100 kW), a impuls se generira samo onoliko vremena koliko traje pravokutni modulirani signal iz modulatora (pravokutni impuls ukljucuje magnetron koji radi onoliko vremena koliko impuls traje). Ako modulirani signal traje jednu mikrosekundu uplji rezonator (frekvencije 10 MHz) zatitra 10000 puta, a impuls je u tom slucaju dugacak 300 metara. Ako modulirani signal traje 0,1 mikrosekundu magnetron iste frekvencije tom vremenu zatitra 1000 puta, a generirani impuls u prostoru je dugacak 30 metara. Duljina impulsa u prostoru definira kvalitet razdvajanja objekta po udaljenosti i minimalni domet radara. Iz magnetrona impuls ulazi u valovod. Valovod je uplja cijev pravokutnog oblika koja se moe shvatiti i kao velik broj upljih rezonatora spojenih u seriju. Prolaskom kroz valovod elektromagnetski val se ne rasipa i ne slabi jer su dimenzije upljih rezonatora (valovoda) sinhronizirane s valnom duinom impulsa (dua stranica valovoda iznosi 0,7 , a kraca 0,5 ), a stranice valovoda vrlo su glatke. Na taj nacin impuls u antenu dolazi bez gubitka energije. U valovodu impuls nailazi na dva elektronska sklopa: TB celiju i TR celiju (TB cell i TR cell). TB celija (Transmiter Blocking Switch ) proputa impuls iz magnetrona u antenu a blokira odbijeni impuls. TR celija (Transmit Receive Switch ) blokira prolaz impulsa iz magnetrona prema prijemniku, a proputa odbijeni impuls u prijemnik. TR i TB celije zapravo su diode koje naizmjenicno proputaju impuls iz magnetrona prema anteni odnosno vracenu jeku iz antene prema prijemniku (mjeacu). Iz valovoda impuls dolazi na antenu odakle se emitira u prostor. Antena je kod novijih radara zapravo produetak valovoda zaokrenutog za 90 koji moe rotirati (Slotted Waveguide scanner). Na anteni su prorezi irine jedne cetvrtine valne duine ( /4) cime se postie da se impuls direktno iz valovoda emitira u prostor, te da impuls ima vrlo

upljim rezonatorom (cavity resonator) naziva se elektronski sklop u kojem je paraleno vezano vie titrajnih krugova cime se postiu vrlo visoke frekvencije.

28

uski horizontalni kut emitiranja (0,5). Paraboloidne antene su naputene zbog velikih gub itaka energije, a najnoviji radari koriste antene s elektronskim rotiranjem. Otklonske zavojnice katodne cijevi moraju rotirati sinhrono s antenom, tako da je motor generator sinhroniziran sa sinhrogeneratorom na anteni i sinhromotorom smjetenim uz katodnu cijev, a ovi djelovi nemaju direktnu vezu s elektronikom unutar radara. Nakon to je emitiran iz antene impuls vrlo visoke frekvencije i velike snage putuje brzinom svjetlosti kroz prostor. Kad naide na neku prepreku dio emitiranog impulsa se odbije natrag prema anteni i vrlo oslabljen proputa se ponovo kroz U antenu se vraca vie jeka istog impulsa, zavisno o tome na koliko je prepreka impuls naiao u prostoru. Vrlo oslabljena jeka (snaga primljene jeke moe iznositi samo 5 mW) prolazi kroz valovod. TB celija (Transmiter Blocking Switch ) ne proputa ga prema magnetronu, a TR celija (Transmit Receive Switch) proputa ga prema prijemniku.

Prijemnik Jeka ima istu frekvenciju kao i emitirani signal (frekvenciju m agnetrona), a signal takve frekvencije ne moe se pojacavati, to je nuno da bi se, kao videosignal, mogao registrirati na zaslonu katodne cijevi. Zbog toga se frekvencija primljene jeke preoblikuje u elektronskom sklopu koji se zove mjeac. Mjeac (mixer) je sklop u kojem se mijea frekvencija jeke s frekvencijom koju generiraju posebni elektronski elementi (gun dioda ili klistron) a koja je od frekvencije magnetrona manja izmedu 40 i 60 MHz. Mijeanjem dvaju razlicitih frekvencija javlja se takozvani superheterodinski efekt , to jest val superponiranih amplituda s frekvencijom odgovara razlici frekvencije magnetrona i gun diode ili klistrona (na primjer ako je frekvencija magnetrona 10000 MHz a frekvencija gun diode 9940 MHz superponirani val imat ce frekvenciju 60 MHz). Posebna kristalna dioda iz mjeaca proputa samo pozitivnu poluperiodu signala, a tako dobijena frekvencija zove se medufrekvencija (slika 24).

Slika 24. Envelopa superheterodinskog efekta

Klistron je generator vrlo visokih frekvencija koji se koristio u prvim radarima i vec se dugo ne upotrebljava. To je bio uplji rezonator cija se frekvencija (male snage) prilagodavala frekvenciji magnetrona na nacin da je frekvencija magnetrona kontrolirana preko AFC sklopa (Automatic Frequency Control) i prilagodavana klistronu. Gun dioda je poluvodic od galija i arsena koja je u stanju proizvoditi potrebne frekvencije. Danas se koristi u svim uredajima koji rade na vrlo visokim frekvencijama, a smjetena je u

29

upljom rezonatoru. Proizvodi vrlo stabilne frekvencije, a u modernim radarima koristi se umjesto klistrona. Superheterodinski signal ima frekvenciju (40 do 60 MHz) koja omogucava pojacavanje. S obzirom da je snaga signala koji izlazi iz mjeaca vrlo mala signal se mora mnogostruko pojacati (ponekad do 50 kW, odnosno do milijardu puta). Zbog toga se signal pojacava dvaput: najprije u predpojacalu a zatim u pojacalu. Na izlasku iz pojacala signal ima vrlo veliku snagu i moe se registrirati na zaslonu katodne cijevi kao video signal. Snaga signala mnogostruko je veca od potrebne. Ogranicavac (limiter) je sklop koji vrlo pojacani signal slabi na snagu koja je dovoljna da se propusti prema zaslonu katodne cijevi. Ovaj postupak nuan je zbog ujednacavanja intenziteta jeka razlicitih snaga. Ako bi se jednako pojacavale sve jeke, onda bi one od bliih objekata imale viestruko vecu snagu i time bi na zaslonu radara ostavljale videosignal mnogostruko veceg intenziteta. Zbog toga se svi signali mnogostruko pojacavaju, a zatim na limiteru smanjuju na jednake vrijednosti. Time je slika na radarskom ekranu ujednacena, a svi primljeni signali imaju isti intenzitet (slika 25).

Slika 25. Ogranicenje viestruko pojacanog signala jeke

Ukupna preobrazba impulsa od trenutka izlaza iz magnetrona do trenutka ulaza u limiter moe se vidjeti na shematskom prikazu iz slike 26.

30

Slika 26 . Pretvorba signala od izlaska iz magnetrona do ulaza u limiter U pojacalo dolaze signali i iz anticluttera, to jest sklopa na koji se moe rucno djelovati u svrhu smanjivanja snage signala. Ovo je potrebno ukoliko se na radarskom ekranu pojavljuju smetnje nastale utjecajima valove (sea clutter) ili kie (rain clutter). Podeavanjem sea clutera slabe se signali u blizini sredita ekrana (odnosno u blizini broda kod thrue motion radara), a podeavanjem rain cluttera slabe se svi signali. Na takav nacin otklanjaju se neeljene jeke, ali se ponekad mogu izgubiti i korisni signali. Iz master oscilatora (multivibratora) iglicasti impulsi upucuju se i prema prijemniku. Ti se impulsi obraduju u dva elektronska sklopa: Variable Range Marker obraduje impulse u oblik pogodan za mjerenje udaljenosti na nacin da se rucnim djelovanjem operatora postavlja promjenjivi prsten koji se dovodi do objekta do kojeg se eli izmjeriti udaljenost. Generator pravokutnih impulsa ili blok generator (Block Wave Generator) ukljucuje i iskljucuje katodnu cijev. Iglicasti impulsi iz multivibratora u ovom se sklopu pretvaraju u pravokutne impulse dugod trajanja (do 1 milisekunde). Za vrijeme trajanja pravokutnog impulsa aktivira se anodna reetka katodne cijevi tako da elektronski top katodne cijevi emitira elektrone. Zbog toga se period trajanja pravokutnog impulsa naziva svjetli period , a period u kojem tog impulsa nema naziva se tamni period (katoda ne emitira elektrone, prijemnik ne radi). Iz blok generatora impulsi se upucuju i na dva druga sklopa koji moraju raditi sinhronizirano: kalibrator i generator pilastih impulsa. Kalibrator u vremenu trajanja svjetlog perioda generira odredeni iglicastih impulsa koji se dovode na limiter i stvaraju odredenu lanu jeku uvijek na istoj udaljenosti sredita katodne cijevi. Na takav se nacin na ekranu iscrtavaju krugovi koji su pravilno rasporedeni tako da se u odnosu na njih mogu mjeriti udaljenosti od objekata u prostoru (Rings kalibracijski prstenovi ). Zavisno o dometu radara moe biti 2, 4 ili 6 kalibracijskih prstenova. Generator pilastih impulsa (sawtooth generator) u vremenu trajanja svjetlog perioda generira impulse ciji napon linearno raste sinhrono s dometom radara. Napon se dovodi do otklonskih zavojnica katodne cijevi, a one stvaraju jako elektricno polje koje povija snop elektrona iz elektronskog topa prema obodu zaslona katodne cijevi. U trenutku zavretka svjetlog perioda napon naglo pada na nulu a snop elektrona se ponovo postavlja u sredite ekrana. U trenutku emitiranja signala pocinje rasti napon na otklonskim zavojnicama katodne cijevi i snop elektrona pocinje se povijati prema obodu katodne cijevi. Vrijeme putovanja elektronskog snopa od sredita ekrana do ruba ekrana sinhronizirano je s vremenom putovanja emitiranog signala kroz prostor i vremenom povratka jeke u antenu. Kad emitirani impuls naide na prepreku, a u antenu se vrati jeka, elektronski snop se nalazi na onom dijelu ekrana koji je proporcionalan udaljenosti objekta od kojeg se vratila jeka. Nakon obrade u mjeacu, predpojacalu, pojacalu i limiteru na mjestu na kojem se naao elektronski snop ostane zabiljeen videozapis koji zbog perzistencije fluorescentnog sloja svijetli. Iscrtavanjem velikog broja videozapisa na ekranu se formira slika okolnog prostora. Zbog vremenske sinhronizacije rada blok generatora i generatora pilastih impulsa s vremenom putovanja kroz prostor ova se dva elementa zajednickim imenom nazivaju vremenska baza . S obzirom da otklonske zavojnice rotiraju sinhrono s antenom i vremenska baza rotira sinhrono s antenom. Katodna cijev je elektronski sklop koji omogucava da se jeka registrira kao videosignal. To je visokovakumska cijev s elementima koji formiraju sliku okolnog prostora (katoda, anoda, mrea, fokus, otklonske zavojnice). Katoda je ica koja je jako grijana i zbog toga emitira elektrone koji velikom brzinom ulijecu u vakuum. S obzirom da su negativno nabijeni privlaci 31

ih anoda s naponom od 10.000 V, tako da dobiju vrlo veliko ubrzanje. Anoda ima otvor kroz koji dio elektrona prolazi na fluorescentni ekran katodne cijevi. Mrea je povezana s blok generatorom i definira rad katodne cijevi (svjetli period). Fokus je sklop koji fokusira snop elektrona, a napaja se neovisno o elektronici radara. Otklonske zavojnice, kao to je vec spomenuto, slue za otklanjanje elektronskog snopa od prema rubu ekrana i mehanicki se okrecu sinhronizirano s antenom (slika 27).

Slika 27. Organizacija vremenske baze Broj okretaja antene i otklonskih zavojnica standardiziran je na 20 do 25 okretaja u minuti.

Praktican rad radarskim uredajem

Kontrole
Kontrole radara mogu biti vanjske i unutranje. Unutranje slue za podeavanje konfiguracije radara i u nacelu se koriste samo povremeno. Vanjske kontrole su osnovne i sekundarne. Osnovne kontrole: Start - stop ili On - Off aktiviraju motor generator i griju vakumske elektronske cijevi, ali ne i generatore visokih napona. Nakon ukljucivanja potrebno je pricekati dvije minute dok se ne ukljuci termicki prekidac. Scanner On - Off je prekidac za ukljucivanje ili iskljucivanje antene. Kod novih uredaja antena se automatski ukljucuje ukljucivanjem predajnika (transmit ). Kod nekih radara poloaj Stand by omogucava da se radar ne iskljuci sasvim vec se njegovi elementi dre u stanju spremnim za rad. Ako se radar gasi krace vrijeme preporuca se postavljanje na Stand by reim. Najvanije sekundarne kontrole: Briliance omogucava podeavanje osvijetljenosti ekrana. Ovim dugmetom djeluje se na katodnu cijev. Gain omogucava pojacavanje prijemnika. Ovom se kontrolom djeluje na limiter.

32

Tune omogucava sinhronizaciju frekvencije mjeaca. Ovom se kontrolom djeluje na gun diodu (odnosno klistron). Domet radara Domet radara ovisi o dva faktora: radarskog horizonta i konstrukcijske izvedbe uredaja. Domet radarskog horizonta funkcija je udaljenosti, s obzirom na zakrivljenost povrine Zemlje, ali i na atmosferske uvjete koji utjecu na propagaciju (slika 28).

Slika 28. Geometrijska udaljenost radarskog horizonta Radarski horizont veci je od optickog jer je valna duina radarskog impulsa veca od valne duine svjetlosti, pa se kroz atmosferske slojeve razlicite gustoce vie lome. Radarski horizont iznosi:
D = 4,06
H a n t + 4,06 H obj

D = udaljenost radarskog horizonta (izraena u kilometrima) Hant = visina antene Hobj = visina objekta Za udaljenost radarskog horizonta izraenu u nautickim miljama formula ima oblik:
D = 2,2
H a n t + 2,2 H obj

Udaljenost radarskog horizonta vrijedi za standardne atmosferske uvjete. Ako atmosferski uvjeti nisu standardni (temperatura, vlanost, tlak) javljaju se: subrefrakcija (zraka se povija prema gore) ako je zrak uz more topliji nego u atmosferi superefrakcija (zraka se povija prema dolje) ako je zrak uz more hladniji nego u atmosferi (inverzija). Domet odreden konstrukcijskom izvedbom ovisan je o frekvenciji, kvaliteti komponenti od kojih je radar izraden ali i o vanjskim faktorima kao to su svojstva prepreke od koje se odbija emitirani impuls. Empirijska jednadba ima oblik:
r =
4

1 Pmax A 2 4 Pmin 2

r = domet Pmax = maksimalna snaga predajnika 33

Pmin = minimalna osjetljivost prijemnika A = povrina antene = valna duina = povrina objekta = koeficijent odbijanja Ako se eli domet povecati dvostruko snaga impulsa (Pmax) mora se povecati na cetvrtu potenciju (16 puta) ili se osjetljivost prijemnika mora povecati 16 puta. Povrina antene utjece na domet u funkciji kvadrata, kao i (reciprocno) valna duina. Zbog toga je za povoljan domet poeljno izabrati odgovarajuci odnos povrine antene i valne duine. Razliciti materijali imaju razlicite koeficijente odbijanja (). Najbolji koeficijent odbijanja imaju metali, a najloiji mocvarna zemljita i podrucja pokrivena umom. Kvalitet odbijanja mogu se vidjeti iz tablice .....
Vrst materijala Metali Kamenita obala Morska voda Led Panjaci Obraslo tlo Makija i ume Koeficijent refleksije 1 0,9 0,8 0,3 0,7 0,8 0,1 0,4 0,1

Osim koeficijenta odbijanja na kvalitet jeke utjece i pod kojim impuls upada na prepreku. Prepreke nepravilnih oblika i hrapave povrine daju dobru jeku bez obzira na kut pod kojim impuls na njih upada dok glatke povrine daju dobru jeku ako impuls upada okomito, a slabu ako impuls upada pod nekim kutom.

Vrste prikaza
Vecina navigacijskih radara radi na trocentimetarskim valovima, s frekvencijama magnetrona od oko 9,4 GHz dok manji dio koristi desetcentimetarske valove i frekvencije od 3,05 GHz. Impulsna snaga radarskih odailjaca krece se izmedu 5 i 50 kW. Trajanje impulsa manje je u manjim mjernim podrucjima a vece na duljim, a u prosjeku traje izmedu 0,06 do 1,2 mikrosekundi. Antena se ujednaceno vrti s 22 do 28 okretaja u minuti (mehanicki ili elektronski). Horizontalna irina snopa iznosi od 0,5 do 2, a vertikalna izmedu 15 i 30. Situacija se na radarskom ekranu moe prikazati na relativan ili apsolutan (pravi) nacin. Prema nacinu prikazivanja slike navigacijski se radari dijele na: radari koji prikazuju samo relativnu sliku (relative motion), radari koji prikazuju relativnu (relative motion) i pravu sliku (true motion), antisudarni (antikoluzijski) radari koji prikazuju sintetiziranu relativnu ili pravu sliku s dodatnim simbolima kojima se oznacavaju promatrani objekti te koji su u stanju rjeavati i mnoge druge probleme u svrhu izbjegavanja sudara (u ovu grupu spada i ARPA radar). Ekran s relativnim prikazivanjem slike (relative motion display) imaju svi pokazivaci, bez obzira na njihove daljnje mogucnosti. Kod relativnog prikazivanja poloaj vlastitog broda podrazumijeva se u sreditu ekrana (kod nekih ekscentricno orijentiranih radara s relativnim pokazivanjem vlastiti poloaj nalazi se izvan sredita ekrana). Vlastiti brod miruje u sreditu ekrana, a promatrani objekti pomicu se relativnim brzinama i relativnim kursevima. Objekti koji miruju pomicu se u protukursu brzinom broda. Relativno prikazivanje ne daje pravu sliku 34

situacije vec samo sliku koja moe posluiti za orijentaciju. Iz relativnog prikaza direktno se mogu dobiti samo udaljenost i azimut. Svi ostali podaci o drugim brodovima, koji su vani za izbjegavanje sudara, mogu se utvrditi samo grafickim rjeavanjima (plotiranjem) neposredno na ekranu ili na posebnom dijagramu. Slika s relativnim prikazivanjem moe biti stabilizirana ili nestabilizirana. Nestabilizirana slika nije sinhronizirana s drugim navigacijskim uredajima a orjentirana je s nulom podjele prema pramcu (Head Up orijentacija). Na tako orijentiranoj slici moguce je samo pramcane kurtove dok se azimuti izracunavaju pribrajanjem kursa koji se otcitava neovisno o radaru. Stabilizirana radarska slika sinhronizirana je s cerkom irokompasa, a moe biti orijentirana s nulom prema pramcu (Head Up ), s pramcanicom na oznaci vrijednosti kursa (Course Up) ili s nulom u pravom meridijanu (North Up , slika 29).

Slika 29. Relative motion, stabiliziranja slika, north up orjentacija

Ekran s prikazivanjem prave (apsolutne) slike (true motion, true course, chart plan display) koristi iskljucivo stabiliziranu sliku orijentiranu prema sjeveru (North Up ). Kod takvog prikaza slike svi objekti koji nemaju vlastito kretanje miruju na ekranu, dok se svi pokretni objekti, ukljucujuci i vlastiti brod krecu u pravim kursevima i brinama koje su proporcionalne stvarnim brzinama. Vlastiti brod pocinje s kretanjem s jednog ruba ekrana (obicno na 2/3 njegova polumjera), krece se preko ekrana i cim prijede sredite oko 1/3 polumjera ekrana automatski se vraca dijametralno na drugu stranu ekrana, ali ako situacija tako zahtijeva njegovo se kretanje moe produiti. Tehnicki se to kretanje postie posebnim dodatnim zavojnicama oko katodne cijevi, a pomake racuna posebni procesor koristeci pritom podatke s irokompasa i brzinomjera. Da bi se pravac kretanja brodova mogao tocnije uociti ekran ovih radara ima neto duu perzistenciju, tako da za bodom pokretu ostaje vidljiv svijetleci trag koji je, ipak, uocljiv samo na manjim podrucjima.

Utjecaj pogreaka na tocnost prikazanih podataka Utjecaj neispravne brzine i devijacije irokompasa Kod relativnog prikazivanja i plotiranja radarske slike ova pogreka ne postoji s obzirom da se relativne brzine dobiju posredno, mjerenjem udaljenosti do objekta u pokretu. Medutim kod apsolutnog prikazivanja pozicija vlastitog broda na ekranu odreduje se ictavanjem podataka s brzinomjera i irokompasa. Ukoliko ovi instrumenti ne registriraju tocnu vlastitu 35

brzinu ili kurs poloaj i pomak vlastitog broda bit ce netocno prikazan. Poloaji ostalih objekata odreduju se mjerenjem udaljenosti i smjera u odnosu na vlastiti brod, tako da ce i oni sadravati pogreku u tocnosti izmjerene brzine ili kursa.

Otkrivanje pogrene podeenosti uredaja ARPA radari imaju mogucnost otkrivanja pogreaka brzinomjera i irokompasa i to na nacin da se odabere (fiksira) odredeni nepomicni objekt na obali i izvri dodatna stabilizacija slike (Ground Lock): rucnim odabirom i oznacavanjem poznate nepomicne tocke (dio obale, plutaca, racon) racunalo moe nadzirati tocnost i pogreke senzora sustava (brzinomjer i irokompas); to se izracunava analizom relativnog pomaka nepokretnog objekta. Udaljenost i smjer Udaljenost objekata u prostoru na radaru se odreduje usporedivanjem vremena putovanja signala kroz prostor s pomakom vremenske baze u katodnoj cijevi: udaljenost je proporcionalna polovini vremena proteklog od trenutka emitiranja signala do trenutka primitka jeke. Za mjerenje udaljenosti u prostor se emitira impuls odredene duine koja je definirana vremenom rada magnetrona. Master oscilator (multivibrator) predajnika generira jedan iglicasti impuls svakih 1000 mikrosekundi (1000 impulsa u sekundi) koji pobuduje trigatron. Modulator trigatrona generira pravokutne impulse cije (u vremenu od 0,1 mikrosekunde) ukljucuje magnetron koji u tom periodu zatitra oko 1000 puta (ako je frekvencija impulsa 10 GHz). Prema tome, ako se impuls u magnetronu generira jednu mikrosekundu njegova duljina iznosi oko 30 metara (ili 1000 valnih duina od 3 cm). Drugim rijecima impuls koji je emiritan iz antene u prostoru dugacak oko 30 m, a to odreduje minimalni domet radara (polovinu te udaljenosti, kod modernih radara izmedu 17 i 45 metara), te razdvajanje objekata u dubinu (slika 30). Preciznost mjerenja vremena, a time i udaljenosti, najvie je ovisna o ravnomjernosti kretanja, odnosno linearnosti vremenske baze, na to ujednacenost porasta napona u generatoru pilastih impulsa. Ako vremenska baza postane konkavna pomak prema rubu ekrana u pocetku je sporiji pa se objekti u blizini prikazuju bliima nego to stvarno jesu, a oni udaljeniji prikazuju se jo udaljenijima. Osim tih pogreaka na tocnost mjerenja u daljenosti utjece i depresija u slucaju da je antena smjetena visoko, a objekt koji se opaa je prenizak.

Slika 30. Razdvajanje objekta po udaljenosti

Smjer u navigaciji odreduje vrijednost azimuta. Mjerenja pramcanih kutova i azimuta manje je tocno od mjerenja udaljenosti, a za to postoji nekoliko razloga. Prvi je razlog horizontalna irina radarskog snopa. Apsolutni iznos izoblicenja izazvanog horizontalnom irinom radarskog snopa. Tako ce irina od 2 izazvati razvlacenje

36

objekata u vrijednosti od 3 (ako radarski snop u potpunosti obuhvaca opaani objekt), a radarski snop irine 1 izazvat ce razvlacenje od 1,5 (slika 31).

Slika 31. Razdvajanje objekta po azimutu

Na tocnost mjerenja azimuta ili pramcanog kuta utjece nepravilno postavljena pramcanica. Kod radara kojima je magnetron u odredenoj mjeri istroen (na primjer zbog starenja) moe se promijeniti izlazna frekvencija koja uzrokuje da smjer emitiranja impulsa nije okomit na ravninu antene, a to uzrokuje pomak impulsa u horizontalnoj ravnini i pogreno otcitavanje azimuta ili pramcanog kuta. Decentralizirana slika (kod radara s relativnim prikazivanjem) takoder utjece na pogreno otcitavanje smjera. To se dogada ako se poloaj vlastitog broda ne poklapa s geometrijskim sreditem radarskog ekrana. Razdvajanje objekata po kutu takoder je zavisno o horizontalnoj irini snopa: ako se dva objekta razdvojena u prostoru nadu unutar istog radarskog snopa oni ce na ekranu biti prikazani kao jedan objekt. Nacin mjerenja udaljenost i i smjera Za mjerenje udaljenost na svakom su radaru postavljene stvarne daljinarske krunice (fixed range rings) koje se satoje od nekoliko koncentricnih elektronickih svjetlecih krunica. Ekvidistanca izmedu njih je jednaka a zavisna je o dometu radara i iznosi izmedu 0,25 i 8 M. Za one objekte koji lee medu krunicama udaljenost se procjenjuje (interpolira). Daljinarske krunice slijede vlastiti brod i pri ekscentricnoj i pri pravoj radarskoj slici. Osim tih krunica na radarima se primjenjuje i 1 do 3 promjenjive daljinarske krunice (variable range marker) koje se promjenom promjera dovode do motrenog objekta. Izmjerena udaljenost cita se na posebnoj skali. Ako postoji vie takvih krunica druga i treca su obicno crtkane. Tocnost izmjerene daljine za stalne krunice je oko 1% a za pomicne krunice za oko 1,5% najvece udaljenosti mjernog podrucja. Sve krunice po potrebi mogu se ukljuciti ili iskljuciti. Za mjerenje smjerova u navigaciji (smjer azimuta ili smjer pramcanog kuta) koristi se mehanicko smjeralo i azimutni prsten kod radara s relativnim pokazivanjem. Smjeralo se sastoji od prozirne ploce koja se okrece rucno, s ugraviranim paralelnim crtama. Pramcani se kutovi (nestabilizirana slika) ili azimuti (stabilizirana slika) otcitavaju na azimutnom prstenu. Za mjerenje smjerova pri ekscentricnom i pravom prikazivanju slike slui elektronicko smjeralo (electronic cursor). To je svjetleca crta koja se protee od ishodita vremenske baze do ruba ekrana. Rucno se moe postaviti u eljeni smjer, a azimut se otcita na posebnoj skali. Ako nema posebne skale azimut se moe procitati mehanickim smjeralom i to tako da se

37

najblia paralelna crta postavi paralelno s elektronickim smjeralom, a na onoj crti koja prolazi sredinom ekrana otcita se vrijednost azimuta. Neki true motion radari imaju posebnu sklopku (EBL - Electronic Bearing Line) kojom se slika postavi u sredite dok se ne izmjeri azimut. Provjera tocnosti izmjerene daljine i smjera Prema propisima pogreka u mjerenjima udaljenosti kalibracijskim prstenovima ne smije biti veca od 1,5 % dometa na kojem tog trenutka radi radar. Pogreka za kalibracijske prstenove moe iznositi najvie 68 metara (75 yardi), pogreka za promjenjive daljinarske krunice do 115 metara (125 yardi) ili 2,5 % dometa. U praksi se za mjerenje udaljenosti koriste promjenjive krunice jer nije potrebna interpolacija u mjerenjima udaljenosti. Provjera tocnog mjerenja udaljenosti radarom obavlja se za vrijeme dok brod boravi uz obalu usporedbom udaljenosti otcitanih na radaru s onima koje se mogu otcitati na planu. Tocnost pokazivanja smjerova (azimuta i pramcanih kutova moe se provjeriti na isti nacin: za vrijeme boravka u luci usporeduju se vrijednosti izmjerene radarom s vrijednostima dobivenim iz plana ili karte krupnog mjerila. Pogreka nepravilno podeene pramcanice otkrije se tijekom plovidbe opaanjem nekog uocljivog objekta se nalazi ravno prema pramcu: ako se taj objekt na radaru pokae izvan pramcanice to je znak da postoji pogreka nepravilno podeene pramcanice. Otklanja se podeavanjem odgovarajuceg mikroprekidaca. Danas svi brodovi posjeduju dva radarska predajnika (Transceiver) sa antenama, monitorima (PM), preklopnim uredajem (Interswitch Unit) i displejima. Jedan predajnik emitira na X-band frekventnom podrucju (frekvencija 10 GHz i valna duina 3 cm), a drugi na S-band frekventnom podrucju (frekvencija 3 GHz i valna duina 10 cm). Videosignal oba frekventna podrucja moe se registrirati na istom displeju (to je kod novih radara redovit slucaj) ili se impulsi jednog frekventnog podrucja registriraju na jednom displeyu (Master) a drugog frekventnog podrucja na drugom displeju (Slave). Interswitch Unit omogucava rad na jednom ili drugom frekventnom podrucju. Svaka od dvije valne duine ima svojih prednosti i nedostataka, pa je uporabom jedne i druge ooguceno optimalno koritenje radara.

38

ARPA
Temelj rada ARPA uredaja
Ugradnjom racunala u klasicne radarske sustave dobivene su bitno nove kvalitete u koritenju radara u navigaciji. U navigacijsku upotrebu uli su CAS i ARPA radari te radari koji obraduju primljeni signal racunalnom tehnikom, ali nemaju mogucnost automatskog ucrtavanja kretanja objekata, odnosno izbjegavanja sudara. ARPA (Automatic Radar Plotting Aid ) je kompjutorizirani radarski sustav za automatsko ucrtavanje i izbjegavanje sudara. CAS (Collision Avoidance System) je kompjutorizirani radarski sustav koji je po svojim konstrukcijskim karakteristikama slican sustavu ARPA.

Slika 32. Osnovne komponente sustava ARPA

Osnovna razlika izmedu klasicnih i ARPA/CAS radara sadrana je u kompjutorskoj analizi primljenog signala i njegovom obradom u svrhu pracenja kretanja objekta ciji se odraz dobio na zaslonu katodne cijevi. Kod klasicnog radara nakon prijema na anteni signal putuje valovodom do mjeaca u kojem mu se superheterodinskim (mjeanjem odraenog visokofrekventnog signala male snage sa signalom cija je frekvencija nia izmedu 40 i 60 MHz, a koju generira gun dioda - ranije klistron) sniava frekvencija na vrijednost razlike frekvencije magnetrona (npr. 10 GHz) i gun diode ili klistrona (npr. 9,94 do 9,96 GHz). Snagu signala tako sniene frekvencije moguce je viestruko pojacavati, a taj se proces dogada u predpojacalu i pojacalu. Pojacan signal dolazi na ogranicavac (limiter) i odatle na katodnu cijev gdje se, tehnikom katodne cijevi, pretvara u video signal na zaslonu ekrana. Podatak o tom signalu ostaje krace vrijeme zabiljeen na ekranu zahvaljujuci perzistenciji fluorescentnog sloja radarskog ekrana.

39

U prvom dijelu prijenosa signal kod ARPA uredaja slijedi istovjetan put i istovjetne transformacije kao i kod klasicnog radara, ali nakon izlaska iz demodulatora i pojacala ulazi u racunalo te u memoriji ostaje zabiljeen kao podatak, ali ga racunalo ne proputa na ekran. Signal se na ekran proputa tek kad se analizira nekoliko uzastopnih odraza. Na taj nacin se analizom takvih zapisa iz racunala generiraju impulsi na radarskom ekranu tvore sliku okolnog prostora s potpunim podacima o stanju objekata prikazanih na ekranu. Takva je slika stvorena sintetski generiranim impulsima, pa se cijela radarska slika zove sintetska slika (synthetic picture). Slika klasicnog radara moe se, dakle, nazvati neobradenom likom (raw picture), s obzirom da signali koji je tvore prenose neanalizirane informacije.

Prednosti ARPA radara

Temelj prednosti ARPA radara u odnosu prema klasicnom je u obradi podataka o otkrivenim objektima. Prednosti su viestruke, a sve se mogu klasificirati u dvije vrste: prednosti vezane za kvalitet slike prednosti vezane za ARPA sustav kao izvor navigacijskih podataka. Bolji kvalitet slike postie se efikasnijim brisanjem smetnji, svjetlijom slikom, jednakim termickim i optickim opterecenjem ekrana, mogucnosti prikaza reljefa, odnosno generiranjem slike u boji, a posebno mogucnocu distribuiranja slike na vie mjesta na brodu (ponavljaci radarske slike). Te su prednosti posljedica kompjutorske obrade signala. Tehnicki je sintetiziranje slike omoguceno podjelom radarskog ekrana na veliki broj malih povrina koji su definirani kutom i udaljenocu od sredita ekrana. Te povrine nazivaju se pikseli (pixels), a jedan piksel je najmanja povrina ekrana koja moe biti osvijetljena ili zatamnjena. Broj takvih povrina po osi x i osi y definira rezoluciju ekrana. Na primjer, radar CONCEPT firme Kelwin Hughes ima ekran koji je podijeljen u 210 x 210 tocaka. U memoriji racunala svakom je pikselu dodijeljena jedna celija, tako da je u racunalu pohranjena matrica memorijskih celija u koju se upisuju podaci o radarskim odrazima. Svakoj elementarnoj povrini ekrana (pikselu ) odgovara jedna memorijska celija (adresa), odnosno svakom sektoru ekrana i njemu pripadajuceg prostora po jedan red (registar) celija. Nakon ukljucivanja radara impul se uzpucuje u odredenom smjeru u prostoru. Emitira se jedan impuls uskog snopa i velike snage, a vraca se vie odjeka, zavisno o tome na koliko je prepreka naiao impuls. Jeke se proputaju kroz mjeac i pojacalo te pohranjuju u matrici memorijskih celija, tako da svakom pikselu odgovara odredena adresa u jednom registru. Nakon toga antena radara zarotira za odredeni kut te se emitira drugi impuls a jeke se pohranjuju na odredenim adresama matrice u drugom registru. Okretanjem antene popunjavaju se i ostali registri, a nakon punog okreta antene radar ponovo analizira prvi sektor te usporedi broj odraza s podacima u prvom registru. Nakon nekoliko osmatranja istog sektora racunalo odreduje koji se odrazi mogu smatrati kao odrazi od objekata, a koji kao smetnje. Broj osmatranja i pojavnost odraza na ekranu zavisi o racunala. Na takav nacin racunalo je statistickom provjerom broja pojavljivanja odredenog odraza pojedine eliminirao kao smetnje, a pojedine propustio kao odraze od objekata u prostoru. Brisanje smetnji kod ARPA radara razlikuje se, dakle, brisanja smetnji kod klasicnog radara (clutter). Kod obicnog radara smetnje se otklanjaju smanjivanjem snage slabijih signala, dok se kod ARPA uredaja smetnje otklanjaju bez smanjivanja snage primljenog signala. Rad kompletnog sklopa temeljen je na obradi signala (SPU - Signal Procesor Unit ), odnosno sklopu za memoriranje i komparatorima za usporedbu signala. Nakon prvog

40

primanja impuls je proao kroz jedan komparator, a u drugom primanju usporeduje se s prvim signalom u drugom komparatoru. Usporedbom se proputaju signali koji su stalno primani i otklanjaju oni koji se primaju samo povremeno. Tako se sasvim sigurno otklanjaju interferencijski signali i signali kontaminirani smetnjama, ali se mogu eliminirati i korisni signali ako se primaju samo povremeno, na primjer signal plutace koja se njie na nemirnom moru. Zapisi radarskih odraza koji su nakon digitalnog filtriranja i komparacija ostali zapisani u memorijskoj matrici racunala pretvaraju se u ujednacene pravokutne impulse koji se alju na ekran na kojem tvore sintetiziranu sliku okolnog prostora. S obzirom da racunalo moe analizirati i snagu odraza, na ekran je moguce poslati signal razlicitog intenziteta ili razlicite boje. Tako se dobije reljefna slika okolnog prostora, ili se signalima razlicite snage dodjeljuju odredene boje pa moe dobiti sintetizirana slika u boji. Na takvoj radarskoj slici obala i metalni djelovi u blizini radara koji daju jak odraz na ekranu biti prikazani crvenom bojom, odrazi slabije snage bojama od ute do zelene, dok je morska povrina i ostali prostor bez jeke prikazan plavom bojom.

Slika 33. Sinhronizacija elektronske vektorske karte i radarske slike

Ovakvim nacinom rada ARPA radar otklanjao bi, osim lanih odraza, i sve one objekte koji se u prostoru pomicu. Da se to ne bi dogadalo algoritam za pracenje objekata mora biti proiren tako da racunalo analizira objekt ako se on nalazi u odredenom prostoru (gate) cija je povrina definirana programom racunala ili racunskom procjenom srednjeg pomaka pojedinog objekta koritenjem regresijske analize njegovih trenutnih poloaja. Analiza procjenom poloaja u racunalu se odvija tako da se u prvom promatranju odredi polo aj pojedinog objekta, u drugom odredi njegov pravac i brzina kretanja te procijeni poloaj za trece opaanje. Ako je procjena pogrena (u trecem opaanju objekt se ne nalazi u predvidenom poloaju) ta ce se pogreka iskoristiti u definiranja promjera kruga u kojem se ocekuje pojava objekta. U svakom slijedecem opaanju racunalo ce smanjivati povrinu kruga u kojem se ocekuje pojava pokretnog objekta, te ce poceti vrlo precizno procijenjivati njegov naredni poloaj i nakon desetak antene situaciju ce prikazivati vrlo sigurno. Takva analiza omogucuje ucrtavanje regresijskih pravaca na pokretnim objektima, a u njihovom produetku ucrtavanje i vektora pomaka objekata. Nagib regresijskih

41

pravaca izracunava se metodom najmanjih kvadrata tako je suma kvadrata odstupanja od zadanih tocaka jednaka nuli. Kod izracuna regresijskih pravaca i vektora kao i pomaka pokretnih objekata koristi se pravokutni koordinatni sustav s osima x (apscisa) i y koji je primjenjen u ravnini horizonta (apscisa prestavlja pravac istok - zapad, a ordinata pravac sjever - jug), a to je omogucilo zamjenu klasicnog okruglog ekrana s polarnim koordinatama s ekranom u obliku pravokutnika. Jasna i svijetla slika ARPA radara koja je jednako kvalitetna u svim dometima posljedica je organizacije vremenske baze. U klasicnom radaru svakom emisijskom impulsu pripada jedna vremenska baza, dok izmedu pojedinih vremenskih baza elektronski snop iz elektronskog topa katodne cijevi udara u sredite ekrana i grije ga dok slika postupno blijedi kako vremenska baza nastavlja kretanje. Osim toga nagib vremenske baze (a time i osvijetljenost slike) ovisna je o dometu radara. Kod ARPA radara sadraj slike pohranjen je u memorijskoj matrici pa se ona moe viestruko upisivati generiranjem niza sekundarnih vremenskih baza. Viestrukim ispisivanjem slike ona postaje mnogo jasnija dok je sredite ekrana termicki znatno manje optereceno, a perzistencija ekrana moe biti mnogo kraca, tako da kod promjene dometa nova slika se postavlja mnogo bre. Osim toga nagib vremenske baze, odnosno njezino trajnje, neovisno je o dometu radara, a to znaci da je slika jednako svijetla na svim dometima.

Obrada podataka
ARPA radar je izvor navigacijskih podataka koji omogucavaju svrsishodnu akciju u svrhu izbjegavanja pogibeljnih situacija. Broj i vrst podataka koje uredaj prua ovise o tipu i proizvodacu opreme. Navigacijski podaci koji se mogu dobiti koritenjem ARPA sustava ipak mogu biti podloni pogrekama u prikazu ili interpretaciji, a moguca je i pojavnost sustavnih pogreaka samog uredaja. Nakon upisa ulaznih vrijednosti i aktiviranja objekata sustav prua velik broj navigacijskih podataka koji su prikazani na ekranu ili ih je moguce otcitati na posebnim alfanumerickim pokazivacima (d isplay). Najceci podaci koje ARPA radar moe osigurati su: 1. Podaci o vlastitom brodu kurs i brzina broda dobijeni su od irokompasa odnosno brzinomjera; pogreke u prikazu ovisne su o pogrekama ovih instrumenata, zaokret broda dobije se deriviranjem kursa po vremenu a izraen je u stupnjevima po jedinici vremena, broj okretaja motora i smjer vonje. 2. Podaci o odabranom objektu (select target ): kurs i brzina izracunavaju se regresijskom analizom koja je vec objanjena, a prikazani su na ekranu radara u obliku vektora odnosno na digitalnom pokazivacu, prethodni poloaj objekta (history) oznacen je nizom krunica koje predstavljaju nekoliko ranijih poloaja promatranog objekta, a taj podatak moe posluiti za sigurniju prognozu slijedeceg poloaja, te za iscrtavanje traga plovidbe, stanje objekta prikazano je simbolima: vektorom brzine racunalo oznacava pokretne objekte a ostalim simbolima nepokretne; promatranjem relativnog pomaka objekta (relative vectors) moe se uociti opasnost od sudara, a pravi prikaz (thrue picture ili thrue vectors) olakava izbor potrebnog manevra, kut i udaljenost objekta prikazani su s obzirom na vlastiti brod ili na neki izabrani (referentni ) objekt pri cemu su izabrani i referentni objekt spojeni isprekidanom crtom,

42

 minimalna udaljenost mimoilaenja (CPA - Closest Point to Aproach) i vrijeme plovidbe do minimalne udaljenosti mimoilaenja (TCPA - Time to Closest Point to Aproach ) prikazani su uz uvijet da brodovi ne mijenjaju ni kurs ni brzinu unutar intervala plotiranja, a ako neki objek mijenja kurs ili brzinu racunalo ponavlja postupak s novim podacima, poruka o nestalom objektu (target lost ) javlja se ako neki praceni objekt izide izvan dometa radara ili ga zakloni neki drugi (veci) objekt; u oba slucaja racunalo reagira porukom o nestalom objektu, a ista poruka dobije se i ako objekt ostane na ekranu ali se, iz nekih razloga, izbrie iz memorijske matrice racunala. 3. Podaci o navigacijskoj situaciji zone nadzora: ovisno o navigacijskoj situaciji osmatrac moe ucrtati zonu automatskog aktiviranja te definirati CPA i TCPA, a oblik zone nadzora prilagoden je stvarnoj situaciji; na otvorenom moru najcece je oznacena kao sektor ispred pramca dok je u kanalima citava irina kanala zapravo zona automatskog nadzora svakom slucaju kao zonu nadzora potrebno je iskljuciti kopno zbog velikog opterecenja memorije) alarmiranje opasne blizine: ako neki od objekata prijede prostornu ili vremensku granicu zone nadzora (CPA limit , TCPA limit ) racunalo aktivira alarm upozorenja (collision warning), nadzor plovnog puta: osim zone nadzora omogucen je i nadzor plovnog puta, pri cemu racunalo vodi racuna da vlastiti brod ne prijede ucrtanu granicu plovnog puta, potencijalne tocke sudara ( PPC - Potential Points of Collision ): prateci odabrane objekte racunalo izracunava kurseve vlastitog broda koji bi doveli do sudara, a operator (navigacijski casnik) mora te kurseve izbjegavati, zone moguce opasnosti (PAD - Predicted Area of Danger); racunalo definira sigurnosne zone u okolini tocaka moguceg sudara, a velicina tih zona ovisi o nepreciznostima ulaznih podataka sustava, velicini brodova i prihvatljivog CPA, simulacija (simulation): na zahtjev operatora racunalo moe simulirati narednu navigacijsku situaciju, zavisno o kursevima i brzinama brodova i odabranom vremenskom pomaku; staticka simulacija podrazumijeva prikaz situacije kakva ce biti nakon protoka odabranog vremena, a dinamicka simulacija podrazumijeva ubrzano kretanje svih objekata u narednom odabranom periodu, dodatna stabilizacija slike (Ground Lock): rucnim odabirom i oznacavanjem poznate nepomicne tocke (dio obale, plutaca, racon) racunalo moe nadzirati tocnost i pogreke senzora sustava (brzinomjer i irokompas); to se izracunava analizom relativnog pomaka nepokretnog objekta. Pogreke i opasnosti od prekomjernog pouzdavanja u ARPA sustav
Osim opcih pogreaka radara specificne pogreke ARPA sustava mogu se podijeliti u tri skupine: 1. pogreke radarskog dijela sustava ARPA 2. pogreke u prikazu podataka 3. pogreke u interpretaciji podataka Pogreke radarskog dijela sustava su: zbog valjanja i posrtanja broda centar radarske jeke pomice se preko cijele duine broda; udaljenost sredita jeke od sredine broda slucajna je sa standardnom devijacijom vrijednosti jedne estine duine broda,

43

 pogreka u mjerenjima kutova zbog irine radarskog snopa (od 0,5 do 1,5) uzrokuju lou procjenu CPA i TCPA, valjanje i posrtanje broda uzrokuju pomak osi rotacije radarske antene, a pogreka (paralaksa) je ovisna o visini antene, kutu nagiba broda i azimutu objekta kojeg se opaa, pogreka kvantizacije kuta (pretvorbe analognih velicina u digitalne) mala je ali ipak iznosi do 0,01 M. Pogreke u prikazu podataka mogu biti: zamjena objekata (target swop ) moe nastati ako ako se u blizini pracenog objekta pojavi objekt koji nije pracen; ako je jeka objekta koji nije pracen jaca od jeke objekta kojeg se prati racunalo ce nastaviti pratiti objekt jaceg signala, promjena kursa objekta kojeg se prati ili nestabilnost kursa vlastitog broda moe biti uzrokom nestabilnosti u pracenju ponaanja objekta, a se pogreka objanjava pogrekama kvantizacije kuta i udaljenosti (kod binarne pretvorbe, unoenjem tih podataka u memorijsku matricu), pogreke u prikazu vektora kretanja ovisna je o tome da li racunalo pamti relativne ili stvarne pomake i poloaje objekata; ako se pamte relativni poloaji korektno ce biti prikazani relativni pomaci objekata jer relativni pomaci ne ovise o pogrekama irokompasa i azimuta; ako se pamte stvarni poloaji prava ce slika biti pouzdanija od relativne. Pogreke u interpretaciji podataka posljedica su pogrenog tumacenja podataka, neiskustva ili nemarnog pracenja situacije. Najceca pogreka ovog tipa je koritenje vektora jedne vrsti (relativni ili pravi), a slika se tumaci kao da su prikazani vektori druge vrsti. Zbog toga neki ARPA radari imaju stalno ukljucenu jednu vrst vektora se druga vrst dobije pridravanjem sklopke s oprugom. Takoder kod koritenja PAD (Predicted Area of Danger - zone moguce opasnosti) cesto se mogu zanemariti slijedece cinjenice: crta koja spaja objekt i tocku sudara nije vektor i ne pokazuje brzinu broda, tocka sudara ne daje podatke o CPA, podrucje opasnosti ne pomice se simetricno s minimalnom udaljenocu prolaska brodova, tocka sudara nije u sreditu podrucja opasnosti. Svijetli trag iz objekta (prethodni poloaji - afterglow) moe zbuniti neiskusnog operatora. Kod prave slike svijetli trag i vektor nisu korelirani. Uvjeti izbora ciljeva pri rucnom izboru, automatsko i rucno prihvacanje
Objekti koji se prate biraju se automatski ili rucno, o tipu ARPE. Prihvacanju objekata (acquire target ) potrebno je posvetiti posebnu panju. Kod rucnog odabira operator mora dovesti marker na svaki objekt cije pracenje eli te pritiskom na odredeni taster (ili na odredenu sklopku mia kod simulatora) ukljuciti izabrani objekt u sustav pracenja. Postupak moe biti dugotrajan, uz opasnost da se previdi objekt koji moe ugroavati sigurnost, na primjer vrlo brzi brod koji se u trenutku odabira nalazi daleko od vlasitiog broda. Brodovi koji se oznacavaju moraju se izabrati po odredenim kriterijima. Prioriteti izbora temeljeni su na podacima o promjenama pramcanih kutova, procjenama minimalnih udaljenosti mimoilaenja (CPA) i procjenama vremena minimalne udaljenosti mimoilaenja (TCPA). U nacelu prate se slijedeci objekti:

44

 svi objekti u neposrednoj blizini vlastitog broda (poloaj opasne blizine ovisan je o vlastitoj brzini i gustoci prometa), objekti ciji se pramcani kutovi ne mijenjaju ili se mijenjaju sporo, objekti za koje se primjeti da brzo mijenjaju vlastiti poloaj ili relativnu brzinu, pokretni objekti ciji je odraz izraajniji. Automatskim postupkom aktiviranja sustav sam prihvaca 20 objekata, a prioritet privcanja isti je kao i kod rucnog odabira. Ipak, najcece se koristi odabir pracenja svih objekata na odredenoj udaljenosti od vlastitog broda. Neovisno o tome kojim je kriterijem praceni objekt izabran, pracenje se prekida u trenutku kao objekt icezne s ekrana. Utjecaj gubitka cilja na pracenje
U memoriji racunala svakoj elementarnoj povrini ekrana (pixel) dodijeljena je jedna adresa.2 Primljeni impuls pohranjuje se u memoriji te se proputa na ekran ukoliko je imao dovoljan broj pojavljivanja, cime se eliminiraju lane jeke. Zapis radarskih jeka koji su, nakon digitalnog filtriranja i usporedbi, ostali u memoriji kao odjeci stvarnih objekata, pretvaraju se u napon pravokutnog oblika i alju na radarski ekran na kojem se ocituju kao videosignal objekta u prostoru. Da li se radi o nepomicnom objektu ili objektu u pokretu izracunava racunalo analizom nekoliko uzastopnih poloaja. Ako se jeka objekta pojavljuje uvijek na istoj memorijskoj adresi to je znak da se radi o nepokretnom objektu. Ako se jeka pojavljuje unutar odredene povrine (koja je definirana u memoriji racunala) znak je da se radi o objektu u pokretu. Racunalo takav objekt nastavlja pratiti i iz vie uzastopnih poloaja odreduje parametre kretanja te ih, ako je neki objekt za pracenje, prikazuje u obliku vektora i digitalnih zapisa. Da bi se definirali parametri objekta u pokretu racunalo analizira dva poloaja i prognozira naredni poloaj. U svakom slijedecem koraku povrina na kojoj se ocekuje pojava jeke se smanjuje, a da bi uredaj prihvatio pracenje potrebno je desetak okretaja antene. Ako se jeka pracenog objekta izgubi vektor koji definira parametre kretanja nestaje. Za ponovu uspostavu nadzora potreban je novi izbor cilja i nova analiza. Gubitak jeke pracenog objekta ispisuje se na ekranu u obliku alarma.

Preklapanje ciljeva, kanjenje podataka i vrste kanjenja

Zamjena objekta (target swop ) nastaje ako se u blizini pracenog objekta pojavi objekt koji nije pracen. Kod preklapanja ciljeva racunalo ce reagirati zavisno o situaciji: ako je jeka objekta koji se ne prati jaca od jeke objekta koji se prati racunalo ce nastaviti pratiti jacu jeku, ako su jacine odraza jednake racunalo ce nastaviti pratiti jeku koja ima veci prioritet pracenja (po spomenutim kriterijima). Kad je izabran veci broj objekata za pracenje ili ako se objekti odabiru automatski na odredenoj udaljenosti od vlastitog broda, za svaki je potrebna analiza njegovog kretanja. Da bi se pogreni prikazi sveli na najmanju mogucu mjeru racunalo unaprijed procjenjuje pojavljivanje, pri cemu se koriste odredene matematicke metode (na primjer metoda
2

Broj pixela na koji je podijeljen radaski ekran definira rezoluciju. Radari razlicitih proizvodaca imaju razlicite rezolucije, na primjer radar CONCEPTfirme Kelvin Hughes ima 1024 x 1024 pixela.

45

najmanjih kvadrata). Kod izbora jednog cilja kanjenje pojave vektora uzrokovano je prognoziranjem narednog poloaja i potvrdom ispravnosti analize i, kao to je receno, traje onoliko vremena koliko je potrebno da antena izvri desetak okretaja. Kod izbora vie ciljeva vektori ce se pojavljivati uzastopno.

Koritenje alarmnih stanja

Svaka situacija koja moe dovesti do opasnosti sudara se alarmom. Pojava alarmnih stanja definirana je granicom minimalnih udaljenosti mimoilaenja (CPA) i vremenom minimalne udaljenosti mimoilaenja (TCPA). Alarm koji upucuje na opasnu blizinu ispisuje se na radarskom ekranu u obliku upozorenja, dok se istovremeno vektor broda koji dolazi u opasnu blizinu naizmjenicno gasi i pali. Vektorski prikaz moe biti pravi ili relativni. Ako je prikazan relativni vektor opasnost od sudara postoji ukoliko je vektor usmjeren prema poloaju vlastitog broda. Ako je prikazan pravi vektor opasnost od sudara postoji ako se vrhovi vektora vlastitog broda i broda koji se prati podudaraju. Osim alrma koji upucuje na opasnost sudara ispisuje se i alarm koji upucuje na gubitak pracenog objekta. Nacin izvoda i koritenje pravih i relativnih vektora, procjena opasnosti

Parametri kretanja broda koji se prati prikazani su u obliku vektora koji mogu biti relativni ili pravi. Izbor vrste vektora doreduje sam operator. relativnog vektora prikazuje relativni pravac kretanja broda kojeg se prati (u odnosu na kretanje vlastitog broda), a duina relativnog vektora proporcionalna je relativnoj brzini pracenog broda u odnosu prema brzini vlastitog broda. Opasnost od sudara postoji ukoliko je smjer relativnog vektora usmjeren prema poloaju vlastitog broda. Vektor nepokretnog objekta imat ce smjer suprotan smjeru kretanja vlastitog broda, a duina vektora nepokretnog objekta bit ce proporcionalna brzini vlastitog broda. Pravi vektori prikazuju stvarna kretanja pracenih objekata. Smjer pravih vektora odgovara kursu pracenog broda, a duina je proporcionalna brzini pracenog broda. Opasnost od sudara postoji ukoliko se vrhovi pravih vektora vlastitog broda i broda koji se prati podudaraju. Relativni vektori nastaju pracenjem uzastopnih poloaja broda koji se prati i na njega ne utjecu pogreke perifernih uredaja (gurokompasa i brzinomjera), kao ni vanjski utjecaji (struja i vjetar), tako da je, u smislu procjene mogucnosti sudara, relativni vektor pouzdaniji. Pravi vektori nastaju analizom medusobnih poloaja vlastitog broda i broda koji se prati, pri cemu se potrebni podaci vlastitog broda citaju s perifernih uredaja (gyrokompasa, brzinomjera, GPS-a). Na tocnost pravog vektora utjecu pogreke tih perifernih uredaja. Ako postoje i vanjski utjecaji koji se ne mogu registrirati perifernim uredajima (na primjer struja ili vjetar) oni ne mogu biti prikazani u velicini i smjeru pravog vektora, ali ako su ti utjecaji poznati oni se mogu unijeti u memoriju racunala kao podaci. Ako su podaci o struji i utjecajima vjetra uneseni (unosi se posebno smjer, a posebno brzina struje) smjer pravog vektora vlastitog broda pokazivat ce put preko dna. S obzirom da je pramcanica postavljena na vrijednost kursa (kod North Up orjentacije) to se pravi vektor i pramcanica nece poklapati. Utjecaj promjene brzine i kursa vlastitog ili drugog broda 46

Promjena kursa ili brzine vlastitog broda uzrokuju primjenu novonastalih okolnosti u procjenama, tako da i to moe uzrokovati kanjenje prikaza. Promjene kurseva ili brzina objekata koji se prate zahtijevaju nove analize i time uzrokuju kanjenja prikaza i skokovite promjene vrijednosti. Za stabilizicaiju prikaza potrebno je da prode odredeno vrijeme. Utjecaj netocnih vektora, koritenje izmjene pravog i relativnog prikaza Pogreke u prikazu vektora kretanja ovise o tome da li racunalo pamti relativne ili prave poloaje objekata. Ako pamti relativne poloaje korektno ce biti prikazan relativan pomak. Kao to je receno takav prikaz je pouzdaniji jer na prikaz situacije ne utjecu pogreke perifernih uredaja ni vanjskih utjecaja. Uz pohranjivanje pravih poloaja prava je slika pouzdanija, ali na prikaz utjecu pogreke perifernih uredaja i vanjski utjecaji. Iz tog razloga je usporedivati relativne vektore s pravima. Posebno gruba moe biti pogreka ako se zamijene vektori, to jest ako je prikazana jedna vrst vektora a slika se tumaci kao da su prikazani vektori druge vrsti. Zbog toga neki tipovi ARPA uredaja imaju stalno ukljucenu jednu vrstu vektora dok se druga vrst vektora dobije pridravanjem sklopke s oprugom.

Koritenje podataka o prolim poloajima

Perzistencija ekrana ARPA uredaja mnogo je kraca nego obicnih radara jer se ujednacavanje slike postie matematickim konstrukcijama sekundarnih vremenskih baza. Iz tog razloga brodovi u pokretu na ekranu ne ostavljaju trag kretanja. Ipak, ARPA uredaj ima mogucnost prikazivanja podataka o prolim poloajima. kretanja (Trails) koristi se iz prethodno zapamcenih poloaja objekta u pokretu (History). Kod nekih vrsta ARPA uredaja trag moe biti prikazan u drugacijoj boji, a prethodni poloaji uglavnom su prikazani u obliku kruica. Opcija se koristi ako se iz nekog razloga (na primjer kvara) ne mogu prikazati vektori kretanja. Trag kretanja usmjeren je u suprotnom pravcu od pravca vektora.

Radarski reflektori
Zbog pojacanja radarske jeke plutace su opskrbljene metalnim plocama trokutastog oblika koje su tako razmjetene da se neke od njih uvijek odbijeni impuls vracaju u istom smjeru odakle je impuls doao. Te metalne konstrukcije imaju dimenzije izmedu 40 i 50 cm, a videosignal koji ih registrira na ekranu radara ekvivalentan je signalu kojeg izaziva metalna konstrukcija broda ukupne nosivosti 1000 tona. Zovu se pasivni radarski reflektori. Aktivni radarski reflektori javljaju se u dva oblika: kao Radar Beacon (RACON ) ili kao Radar Marker (RAMARK ). RACON izvedbe ponekad se zovu i Secondary Radar. RACON je aktivni radarski reflektor koji emitira vlastiti impuls nakon to ga aktivira impuls radara. Uglavnom se mogu identificirati po nekim karakteristikama. Najvie je u uporabi Search and Rescue Transponder (SART) koji se koristi u operacijama traganja i spaavanja. Radi na 9,2 GHz, a na radarskom zaslonu registrira se niz tocaka od kojih je ona najblia sreditu poloaj SART-a. Pribliavanjem, tocke se pretvaraju u lukove, a u neposrednoj blizini SART-a u krunicu.

47

RAMARK je aktivni radarski reflektor koji se sam ukljucuje u vremenskim intervalima koji predstavljaju njegovu karakteristiku. Na radarskom ekranu identificira se nizom dugih i kratkih signala koji formiraju neki simbol Morzeove abecede (na primjer crta i tri tocke to odgovara slovu B Morseove abecede). Ovi se reflektori uglavnom montiraju na obalne stanice ili plutace koje oznacavaju kanale.

48