INGENIERIA DE CONTROL

Definiciones Para analizar los sistemas de control deben definirse ciertos trminos bsicos y que son los siguientes: Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y se controla. Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Controlar: Es medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al mismo para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. Planta: Es la parte primordial del sistema y es lo que se va a controlar. Proceso: Es cualquier operacin que se va a controlar. Sistema: Es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un sistema. Si la perturbacin es dentro del sistema se dice que es interna, si se genera afuera del sistema se llama externa. Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: Es un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control. Sistema de control de lazo abierto: En estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto:
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Como se podr observar en las definiciones el control de lazo cerrado nos da en nuestra planta un comportamiento automtico, sin necesidad de un operador humano. Seal de referencia: Es el valor que se desea que alcanc la seal de salida. Error: Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: Es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuye o elimine el error. Control realimentado: Se refiere a una operacin que en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo en base a esta diferencia. Sistemas lineales Un sistema lineal se define como aquel cuyo comportamiento puede describirse con un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de primer orden. Tambin se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin Principio de superposicin: Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de 2 funciones de excitacin o entradas diferentes, es la suma de 2 respuestas individuales. Sistema de control invariante en el tiempo: Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los parmetros no varan en el tiempo. La respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una condicin la entrada con el controlador deben ser iguales est en sincrona. Sistema de control variante en el tiempo: Es aquel en el cual los parmetros varan con el tiempo, su respuesta dependen del tiempo en el que se aplica una entrada. Sistemas dinmicos: Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado. Sistema esttico: Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

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Diferencias entre sistema dinmico y sistema esttico: La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia, cambia solo cuando la entrada cambia. En el sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio. Elementos principales de los proyectos de sistemas de control La dinmica de muchos sistemas de control ya sean mecnicos, electros, trmicos, econmicos, biolgicos etc. Se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan a un sistema determinado como por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas elctricos. Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analgicos as como mtodos computacionales para estudiarlo y sintetizarlo. El primer paso en el anlisis de un sistema dinmico consiste en deducir su modelo matemtico. Siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo matemtico razonable es la parte ms importante de todo anlisis. El primer paso para el diseo de un sistema de control entonces, consiste en obtener ecuaciones diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varan. Comnmente en el rea de electromecnica los componentes del sistema de control incluyen elementos electrnicos, mecnicos, y electromecnicos. Aunque, muchos otros tipos de elementos menos comunes como son los hidrulicos, Trmicos, biolgicos y qumicos pueden tambin integrarse en el diseo de los sistemas de control. Para analizar un proyecto de sistema de control, es conveniente entender la relacin entre dos areas de estudio, la teora de control y la instrumentacin, esto se puede explicar de la siguiente forma: un elemento que encontramos en los servo sistemas (control de posicin o velocidad) mide o monitorea en todo instante la funcin de controlada. Por ejemplo, en el caso del piloto automtico de los aviones se necesita un elemento que detecte el rumbo real del mismo. En el caso del sistema de posicin automtica se necesita un elemento que detecte la posicin actual del mismo objeto que se quiere posicionar. En realidad, dicho elemento nos ofrece no solo una medicin de un parmetro dado, tambin convierte o transforma a dicho parmetro en una seal adecuada para poder ser comparada con la variable de entrada. A los elementos que al caracterizan esta transformacin se les conoce como transductores. Su enlazan dispositivos que generan una seal elctrica a partir de otra de distinto tipo como por
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ejemplo las seales luminosas, sonoras, de posicin, de velocidad o bien en otra seal elctrica de distinta magnitud y de otras ms de distinta naturaleza. Conviene mencionar que la transformacin que efectan los transductores no siempre es una seal elctrica: tambin se pueden generar seales de otra naturaleza. Sin embargo la medicin y manipulacin de parmetros elctricos ese en general ms sencilla; adems de que pueden efectuarse con una gran exactitud y precisin. Es por ello, que los transductores convierten una seal de naturaleza dada en otra que casi siempre es de naturaleza elctrica. En virtud de que los transductores son esenciales en la construccin de los sistemas de control su estudio es importante lo cual es abordado por el rea de la instrumentacin. Respecto al sistema de posicin automticos se pueden hacer los siguientes planteamientos: Cunto tiempo transcurrir desde que se le da al sistema el valor de referencia hasta que este alcanza la posicin deseada? Con que posicin y que exactitud se alcanzara esa posicin?; en qu forma influir la inercia del sistema? Es evidente que no se puede decir respuesta a dichas preguntas si no se hacen clculos basados en ciertos datos. En primer lugar es indispensable desarrollar ecuaciones matemticas que describan el funcionamiento del sistema. La manipulacin de esas ecuaciones para obtener respuestas a las preguntas planteadas y en otras similares es propiamente el rea de estudio de la teora de control o ingeniera de control. Sistemas mecnicos La ley fundamental que controla a los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton (a toda accin hay una reaccin) que se aplica en todo sistema mecnico de traslacin como de rotacin para lo cual es conveniente recordar algunos conceptos bsicos como son (masa y fuerza). La masa de los cuerpos es la cantidad de materia que contiene el mismo que se supone constante, fsicamente la masa es la propiedad de un cuerpo y que le proporciona implica mente su inercia. En situaciones practicas lo que se conoce como el peso de un cuerpo y su masa se calcula de forma indirecta. (W=m*g) donde; g= constante de aceleracin gravitacional que vara ligeramente en diferentes puntos de la superficie terrestre y en esta misma.

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Por ejemplo el espacio exterior de un cuerpo pierde su peso no obstante su masa Permanece constante por la razn de que posee una inercia la fuerza se define como la causa que tiene a producir un cuerpo en movimiento de un cuerpo a lo cual se aplica. Dos tipos de fuerzas pueden actuar sobre un cuerpo; las fuerzas de contacto y las fuerzas de campo. Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un contacto directo con el cuerpo es tanto que las fuerzas de campo tales como la fuerza gravitacional, fuerza magntica o fuerza de campo magntico, la fuerza de campo elctrico acta sobre el cuerpo sin entrar en contacto. En la base de estos principios y las consideraciones especficas para cada elemento que interviene en un sistema mecnico as como en funcin de las leyes que lo rigen se puede obtener su modelo matemtico. Sea el siguiente sistema mecnico de traslacin masa (m), resorte (k) amortiguador (B).

Obtener su modelo matemtico. F=entrada X=salida B= ndice de friccin bascosa. (Medio de elemento que permite adelante o regreso). Donde K) constante de elasticidad del resorte. M=masa Despreciando a friccin.

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De acuerdo a la segunda ley de newton

Mtodo del sistema mecnico

Aplicando lo s

La funcin de la place

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