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sintonia de controladores

sintonia de controladores

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11/06/2013

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1. INTRODUCCION
El regulador proporcional integralderivativo (PID) es el reguladormás difundido en la práctica delcontrol automático, tendencia queparece fortalecerse a pesar del pa-so de los años, razón por la cual hasuscitado la atención de la comuni-dad científica. Para nuestra regiónresulta significativo que la III Jor-nada Iberoamericana de Automáti-ca (1997) se dedicara a la temáticadel regulador PID.Uno de los procesos del principiode sintonía de los reguladores PIDen sus aplicaciones más simples esla obtención de un modelo aproxi-mado del sistema de forma fácil,sin la necesidad de un esfuerzo decálculo muy grande, acorde con eldestino de aplicación en condicio-nes industriales de estos métodosde sintonía, en la forma de las re-glas de Ziegler-Nichols (1942), oen alguna de sus derivaciones.Las formas más clásicas de obten-ción de los modelos dinámicos delos sistemas para la sintonía porZiegler-Nichols son: el método dela respuesta al paso del sistema enlazo abierto, método en el tiempo; yel método de la oscilación sosteni-da, método de la frecuencia. Esteúltimo nos da la información deuno solo de los puntos de la res-puesta de frecuencia, pero de formageneral esta información es única,no varía con la forma de realizacióndel experimento; no obstante, losmétodos de respuesta al paso tienendiversas formas para la obtencióndel modelo dinámico del sistema,Åström (1995) en su libro sobrePID explica varias formas de deter-minación del modelo, de ellas tresdiferentes para la obtención del mo-delo de primer orden con retardo(POR), es importante destacar quela mayoría de los métodos de ajus-tes por reglas se basan en este tipode modelo, Kaya (1988), Smith yCorripio (1985), Dormido y Morilla(1997). No obstante, no siempre es-tá totalmente especificada cuál es lavariante de método de identifica-ción utilizada para la obtención delmodelo POR, base para el posteriorproceso de determinación de los pa-rámetros del regulador.Sobre esto, en el presente trabajose realiza un estudio del comporta-miento de la sintonía de Ziegler-Nichols para las estructurasdinámicas más comunes de los sis-
SINTONIA DEREGULADORES PID
USO DE UN MODELO DE PRIMER ORDEN CON RETARDO (POR) MODIFICADO
 Los autores proponen un modelo POR para el ajuste de controladores. Seestudian los ajustes parauna perturbación con el  método Ziegler-Nichols y con el modelo propuesto, con el que se obtienen resultados más favorables.
L. HERNANDEZ SANTANA yJ. HERNANDEZ ROJAS
Dpto. de Automática y SistemasComputacionales. UniversidadCentral de las Villas (Cuba)
INGENIERIA QUIMICA - FEBRERO 1999
113
 
temas de control, identificadas porel m
é
todo de respuesta al paso, conlas dos formas m
á
s empleadas paraobtener el modelo POR; as
í 
comodicha sinton
í 
a a partir de la identi-ficaci
ó
n por frecuencia, mostr
á
ndo-se que la identificaci
ó
n por fre-cuencia y la sinton
í 
a correspon-diente ofrecen los resultados m
á
sfavorables de forma integral, por loque se desarrolla una metodolog
í 
aque permita rectificar los modelosPOR a partir de la relaci
ó
n (retardode transporte aparente
constantede tiempo aparente). Se demuestra,adem
á
s, que, tomando como baselos datos del modelo POR modifi-cado, es posible la obtenci
ó
n deajustes m
á
s eficientes en una am-plia gama de sistemas din
á
micos.El trabajo lo tenemos organizadode la siguiente forma. La obtenci
ó
ndel modelo POR en sus diversasvariantes y del modelo de frecuen-cia se explica la Secci
ó
n 2. En laSecci
ó
n 3 se realiza el trabajo desimulaci
ó
n de los ajustes del PIDpara los diversos modelos. La recti-ficaci
ó
n del modelo se lleva a caboen la Secci
ó
n 4; mientras que en laSecci
ó
n 5 se demuestra la mayoreficiencia de la sinton
í 
a con el mo-delo modificado. En la Secci
ó
n 6se presentan las conclusiones, y enla Secci
ó
n 7 las referencias.
2. PROCESO DEIDENTIFICACION
2.1. IDENTIFICACIONPOR RESPUESTA AL PASO
En nuestro trabajo consideraremosprocesos estables cuya respuesta alpaso es esencialmente mon
ó
tona,excepto en una peque
ñ
a parte delinicio. Su din
á
mica puede ser ca-racterizada por los par
á
metros,
,
 L
, y
τ 
, donde
es la ganancia est
á
-tica del proceso,
 L
es el retardo detiempo aparente del proceso y
τ 
esla constante de tiempo aparente delproceso, siendo la funci
ó
n de trans-ferencia una aproximaci
ó
n burdadel proceso real.
G
(
s
) =
––––––––––
 
e
-
sL
(1)(1 +
s
τ 
)Las formas m
á
s comunes de en-contrar dichos par
á
metros son des-critas por
Å
str
ö
m (1995). Por suposible utilizaci
ó
n como m
é
todode identificaci
ó
n en condicionesindustriales de operaci
ó
n, mostra-remos tres de dichas variantes, lasque Smith y Corripio (1985) mues-tran en su libro de texto. Para laidentificaci
ó
n de un proceso pormedio de los m
é
todos de respuestaal paso es necesario primeramenteabrir el lazo de control y operar di-rectamente sobre la v
á
lvula origi-nando una peque
ñ
a y r
á
pida varia-ci
ó
n en escal
ó
n a la entrada delproceso, introduciendo luego larespuesta en un registrador dondese podr
á
observar la se
ñ
al de man-do y la variable de salida.
Metodolog
í 
a 1
Una vez obtenida la curva se le de-termina el punto de m
á
xima incli-naci
ó
n, de m
á
xima raz
ó
n de cam-bio o el punto de inflexi
ó
n y pasan-do por sobre
é
l, se traza una rectatangente a
é
sta; de la intersecci
ó
nde esta recta con el eje del tiempoobtendremos el valor de
 L
y la in-tersecci
ó
n de la recta de estado es-table nos dar
á
a
=
 L
+
τ 
(Fig. 1).
Metodolog
í 
a 2
En
é
sta, el c
á
lculo de
 L
se realiza demanera similar a la descrita previa-mente, pero el valor de
τ 
ser
á
aquelque fuerce al modelo a pasar por elpunto
 B
=
 L
+
τ 
(Fig. 1). Siendo
 B
elinstante de tiempo en el que la curvaalcanza el 63,2% del valor final.
Metodolog
í 
a 3
Esta basa su procedimiento en su-poner que la caracter
í 
stica del mo-delo atraviesa la curva en los pun-tos
 D
y
 B
donde:
 D
=
 L
+ 1/3
τ 
(2)
 B
=
 L
+
τ 
(3)Siendo
 D
el instante de tiempo enel que la curva alcanza el 28.3%del valor final.Luego, resultar
á
á
cil determinarlos valores de
 L
y
τ 
(Fig.1).Si realizamos el proceso de identi-ficaci
ó
n aproximado de una plantacon funci
ó
n de transferencia:1
G
(
s
) =
––––––––
(4)(
s
+ 1)
8
Obtenemos, respectivamente, paralas tres metodolog
í 
as vistas losmodelos 1, 2 y 3.1
G
1
(
s
) =
––––––––––
 
e
-4,3
s
(1 + 6,7
s
)1
G
2
(
s
) =
––––––––––
 
e
-4,3
s
(1 + 4,3
s
)1
G
3
(
s
) =
––––––––––
 
e
-4,98
s
(1 + 3,6
s
)Resulta evidente que para cada unade las metodolog
í 
as obtenemosmodelos distintos, que nos debenproporcionar ajustes diferentescuando se utilicen las reglas deZiegler-Nichols. Estos m
é
todos tie-nen la ventaja de su facilidad de re-alizaci
ó
n en condiciones industria-les y si bien producen una ciertaagresi
ó
n al sistema,
é
sta no es muysignificativa si la magnitud del pa-so en el mando no es muy grande.La posibilidad de aplicar reglas deajuste del tipo Ziegler-Nichols est
á
determinada por la relaci
ó
n entre
 L
y
τ 
,
Å
str
ö
m (1992), en dependenciade la cual puede determinarse la es-tructura m
á
s apropiada del regula-dor, la misma se define como:
INGENIERIA QUIMICA - FEBRERO 1999
Fig. 1.Respuesta al paso en un proceso estable 
114
 
 L
θ 
=
––––
(5)
τ 
Es muy importante se
ñ
alar que endicho trabajo
 L
y
τ 
son determinadospor el m
é
todo uno, por lo que en to-das las referencias de este trabajo to-maremos a
θ 
de la misma forma.
2.2. IDENTIFICACIONPOR FRECUENCIA
La identificaci
ó
n por frecuencia,determinando la ganancia
ú
ltima
u
, y la frecuencia
ú
ltima
ω 
u
me-diante el m
é
todo de la oscilaci
ó
nsostenida, permite encontrar elpunto cr
í 
tico de la curva de Ny-quist, donde se cumple que:1
G
(
 j
ω 
u
) = -
–––––
(6)
u
Para cumplir un papel similar a
θ 
en la identificaci
ó
n en el tiempo sepuede introducir el concepto de ra-z
ó
n de ganancias normalizada
dado por la expresi
ó
n:
G
(0)
u
=
=
|
–––––––
|
(7)
G
(
 j
ω 
u
)
3. AJUSTES PORZIEGLER-NICHOLS
Los ajustes de Ziegler-Nichols(1942) son aplicados a un n
ú
meroimportante de diferentes procesospara evaluar la relaci
ó
n entre lasdiferentes funciones de transferen-cia de lazo abierto y su respuestaen lazo cerrado.Tomaremos como funciones detransferencia:
e
-
sL
G
1
(
s
) =
–––––––
0,1
 L
3 (8)(
s
+ 1)
2
1
G
2
(
s
) =
–––––––
3
n
20 (9)(
s
+ 1)
n
1 -
α 
sG
3
(
s
) =
––––––
0
α 
2 (10)(
s
+ 1)
3
Para estudiar el comportamiento delos sistemas se realiz
ó
el procesode identificaci
ó
n de cada una de lasfunciones de transferencia por lametodolog
í 
a 1, la 3 y por el m
é
todode la oscilaci
ó
n sostenida, realiz
á
n-dose en cada caso el ajuste del PIDseg
ú
n las reglas de Ziegler-Ni-chols. Para efectuar la comparaci
ó
nentre los ajustes es sometido cadauno de los sistemas a una perturba-ci
ó
n tipo escal
ó
n de magnitud unoentre el control y la planta, obte-ni
é
ndose
í 
ndices de comportamien-to de la respuesta transitoria donde,como se muestra en las Tablas I, IIy III, se utilizan como elementosde caracterizaci
ó
n: la magnitud delerror pico de la respuesta a la per-turbaci
ó
n
 p
, y el tiempo que in-vierte el efecto de la perturbaci
ó
nen desaparecer
s
A partir del an
á
lisis de dichas ta-blas se evidencia que los mejoresresultados se obtienen en los siste-mas identificados por frecuencia,siendo importante destacar tanto elincremento del deterioro de la res-puesta del m
é
todo 1 con el aumen-to del valor de
θ 
como la diferen-cia que existe entre los valores de
θ 
para el m
é
todo 1 y el 3. Adem
á
s,se puede apreciar que la respuestadel m
é
todo 3 es una respuesta in-termedia pues no llega a la inesta-bilidad, pero es bastante m
á
s lentay con m
á
s error pico, sobre todocuando
θ 
es peque
ñ
a.
4. MODIFICACIONESAL MODELO
POR
Si bien es objetivo que las mejorescaracter
í 
sticas en la respuesta delos sistemas se obtienen con laidentificaci
ó
n por frecuencia, no esmenos cierto que este tipo de iden-tificaci
ó
n es muy agresiva para laoperaci
ó
n de cualquier proceso yque, por lo general, es una pruebalarga que implica una fuerte varia-ci
ó
n de la salida con peligros parala planta. Por otro lado, la identifi-caci
ó
n por curva de reacci
ó
n pro-porciona modelos m
á
s inexactos,pero es una prueba mucho m
á
ssimple y menos agresiva, por
en-de
, m
á
s factible de realizar en con-diciones industriales de operaci
ó
n.Es por ello que nos proponemos
INGENIERIA QUIMICA - FEBRERO 1999
Tabla I
Resultados experimentales para sistemas con la función de transferencia: G
1
(s). Ajuste por Ziegler-Nichols 
Método 1 Método 3 Frecuencia
L L
1
θ 
1
p
L
θ 
p
p
0,1 0,39 0,15 0,11 2,5 0,605 0,37 0,22 3,7 1,4 20,6 0,08 2,00,2 0,49 0,19 0,15 3,0 0,705 0,43 0,25 4,5 2,0 10,5 0,16 2,20,4 0,69 0,26 0,23 5,0 0,905 0,55 0,33 6,5 2,9 5,7 0,27 3,50,6 0,89 0,34 0,32 10,0 1.105 0,67 0,40 8,5 3,6 4,0 0,38 4,50,8 1,09 0,40 0,39 16,5 1.305 0,79 0,46 12,0 4,2 3,2 0,44 7,51,0 1,29 0,49 0,46 33,0 1.505 0,91 0,52 14,0 4,8 2,7 0,51 9,01,5 1,79 0,69 0,60 95,0 2.005 1,22 0,64 23,0 6,1 2,0 0,64 16,02,0 2,29 0,89 0,70 100 2.505 1,52 0,73 35,0 7,2 1,7 0,73 20,02,5 2,79 1,09 0,79 160 3.005 1,82 0,80 50,0 8,3 1,5 0,80 23,03,0 3,29 1,26 0,85 190 3.505 2,12 0,86 61,0 9,4 1,4 0,86 32,0
115

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