ROBOT LINE FOLLOWER ANALOG

ABSTRAK Dalam makalah ini akan dibahas mengenai robot Line Follower. Robot ini merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis. Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian sensor, komparator dan driver. Untuk bagian sensor digunakan photodioda sebagai sensor cahaya, sedangkan komparatornya menggunakan ! L" 3#$ sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan # buah motor sebagai penggerak rodanya. %asil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan per&orma yang mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun. I. PENDAHULUAN I.1. Latar Belakang Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang kadang-kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai dalam buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik.. Jadi dalam makalah ini akan dijelaskan rangkaian elektronika dari Line Follower beserta cara kerjanya. I.2. Rumusan masala Berdasarkan latar belakang di atas, maka disusun rumusan masalah sebagai berikut !. "omponen apa saja yang diperlukan dalam pembuatan Line Follower. #. Bagaimana prinsip kerja pada Line Follower r. $. Bagaimana cara membuat rangkaian Line Follower. I.!. Tu"uan #an $an%aat %engetahui komponenkomponen elektonika yang menjadi &ungsi-&ungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian. %engetahui dan memahami sistem dan cara kerja Line Follower dengan segala kendala. %engetahui bagaimana cara membuat rangkaian robot Line Follower. I.& Batasan $asala 'alam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai !. Fungsi tiap komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian sensor, komparator, dan dri(er. #. Prinsip kerja dari Line Follower.

II. DA'AR TEORI II.1. ()m*)nen+k)m*)nen L,ne F)ll)-er "omponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari A. )esistor Penggunaan resistor dalam rangkaian ber&ungsi sebagai penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. *atuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah +hm atau disingkat dengan , -+mega..

- 1P1 . /ambar #.2. *imbol transistor 3ara kerja transistor 4ntuk 1P1, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. 4ntuk P1P, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. B 5 6c 7 6b, dimana 6c 88 6b 'imana, B besar penguatan 6c arus collector 6b arus basis 3. L9' -Light 'miting Diode. dan L9' (uperbright L9' biasa ber&ungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias &orward. L9' *uperbright ber&ungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. "erjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

/ambar #.!. *imbol resistor

/ambar #.#. /aris warna resistor B. 0ransistor 0ransistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. *i&at ini disebut bahan semikonduktor.

/ambar #.: *imbol Led /ambar #.$. Bentuk transistor

- P1P .

/ambar #.; Led dan *uperbright '. Photo 'ioda

Photo dioda ber&ungsi sebagai sensor cahaya. 3ara pemasangannya dengan L9' indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias re(erse. /ambar #.!@. +p-Amp dalam rangkaian 63 /ambar #.<. *imbol photo dioda F. %otor Penggerak -'inamo. %otor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor '3, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. "ecepatan yang dihasilkan oleh motor '3 berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. 4ntuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

/ambar #.=. Photo dioda 9. 63 - ntegrated !ircuit. "omponen 63 memilki bentuk &isik kecil, terbuat dari bahan *ilikon dan berwarna hitam. "omponen 63 memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen 63 tersebut. Letak kakikaki disusun dalam bentuk dua baris atau 'ual 6n Line -'6L.. 63 yang digunakan adalah 63 L% $#2. 63 disini digunakan sebagai komparator. >aitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari (ariable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output.

/ambar #.!!. %otor

/ambar #.?. 63

III. PE$BAHA'AN III.1. Rangka,an L,ne F)ll)-er 'ari beberapa komponen diatas, maka dihasilkan sebuah rangkaian Line Follower. )angkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian

utama, yaitu rangkaian sensor, rangkaian komparator -pembanding. dan rangkaian dri(er.

/ambar $.!. )angkaian Line Follower III.2. .ara (er"a L,ne F)ll)-er 3ara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut A. Pr,ns,* (er"a 'ens)r *ensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. *ensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi ri(erse bias. 4ntuk sensor cahayanya digunakan L9' *uperbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

/ambar $.$. *ensor tidak terkena cahaya Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. *ehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika @.

/ambar $.#. )angkaian sensor 3ara kerjanya

/ambar $.2. *ensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersi&at sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika !. B. Pr,ns,* (er"a ()m*arat)r "omparator pada rangaian ini menggunakan 63 L% $#2 yang didalamnya berisi rangkaian +p Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. 'imana input akan dibandingkan dari +p Amp 63 L% $#2 yang output berpulsa high. *ehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. 63 ini dapat bekerja pad range $ (olt sampai $@ (olt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan ; (olt. 'alam rangkaian ini juga terdapat 2 L9', yang ber&ungsi sebagai indikator. 4ntuk mengatur tagangan pada pembanding, disambungkan )ariable Resistor -A). diantara kedua +P Amp 63 L% $#2.

maka L9'-A on, sedangkan pada 63 # sebaliknya L9'-B o&&. B Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Acc, akibatnya pada 63 # tegangan di terminal -C. D --., maka L9'-B on, sedangkan pada 63 ! sebaliknya maka L9'-A o&&. "ondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan. .. Pr,ns,* (er"a Dr,/er $)t)r 'ri(er adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor '3. 'imana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

/ambar $.:. )angkaian komparator B Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah @ Aolt, akibatnya pada 63 ! tegangan di terminal -C. 8 --.,

/ambar $.;. )angkaian dri(er Pada saat input A berlogika !, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor ! dan 2 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. *ehingga saat input A berlogika ! maka input B akan berlogika @, jadi transistor # dan $ akan o&&. Pada saat input B berlogika !, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor # dan $ on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. I0.&. U", .)1a L,ne F)ll)-er

Easil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan, dintaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun. Easil $ detik jarak 5!@@ cm

/ambar $.<. %edan lurus Easil 2 detik jarak 5!@@ cm

!. 63 L% $#2 #. )esistor $$ ", $. )esistor !@ ", 2. )esistor :;@ , :. 0ransistor -0). ?@!$ ;. Aariable )esistor -A). <. L9' 6ndikator =. L9' *uperbright ?. Photodioda !@. %otor $ Aolt !!. P3B %etrik !#. Baterai !$. *aklar 0ogle

! # 2 !@ = # 2 # # # ! ! !

/ambar $.=. %edan naik Easil # detik jarak 5!@@ cm I0. (E'I$PULAN Line Follower r adalah suatu robot rangkaian elektronik yang tersusun dari beberapa komponenkomponen elektronik. 'alam Line Follower terdapat $ bagian rangkaian utama, yaitu F rangkaian sensor -menggunakan photo dioda sebagai sensor cahaya., komparator -menggunakan 63 L% $#2 sebagai pembanding suatu tegangan. dan dri(er -digunakan sebagai penggerak roda.. Easil uji coba Line Follower ini menunjukkan mampu berjalan di beberapa medan, dintaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun. 0. DAFTAR PU'TA(A !. 'edy )usmadi, *neka Rangkaian 'lektronika *larm dan +el Listrik, Pioner Jaya, Bandung, #@@:. #. Politeknik 9lektronika 1egeri *urabaya, ,elatihan Line -racer, 60*, #@@;.

/ambar $.?. %edan turun Easil : detik jarak 5!@@ cm

/ambar $.!@. %edan belok Easil !: detik jarak 5#<: cm

/ambar $.!!. %edan kombinasi III.2.()m*)nen 3ang D,1utu kan 'alam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa komponen-komponen elektronika, yaitu sebagai berikut "omponen Jumlah -buah.