Universidad Andrs Bello Facultad de Ingeniera y Construccin Civil Departamento de Ciencias de la Ingeniera y Departamento de Matemticas.

Tutorial en Espaol de Robolab para Lego Mindstorm.

Tutorial descargado de la pgina. http://www.rec.ri.cmu.edu/education/webpage/tutorial.htm

INDICE
Introduccin........................................................................................................6
Metas Y Objetivos:............................................................................................................. 6 Motivacin:......................................................................................................................... 6

Contenido De Las Lecciones: ............................................................................5 Leccin 2: ...........................................................................................................8 Introduccin A LEGO Mindstorms ...............................................................8
Objetivos: ........................................................................................................................... 8 Un Robot Increble! ........................................................................................................ 8 Componentes LEGO ........................................................................................................ 10 Soportes Reforzados. ........................................................................................................ 13 Soporte Reforzado Del RCX. ........................................................................................... 13 Marco Cuadrado. .............................................................................................................. 14 Conectores De Friccin. ................................................................................................... 15 Balance. ............................................................................................................................ 16 Motores............................................................................................................................. 18 Actividad De Diseo # 1 .............................................................................................. 19

Leccin 3: Introduccin A Robolab.................................................................21 Un Programa Simple: .......................................................................................21

Un Programa Simple: ....................................................................................................... 23 Rcx.................................................................................................................................... 24 Instalando El Programa En El Rcx:.............................................................................. 25 Otras Herramientas:.......................................................................................................... 27 Iconos De Robolab: .......................................................................................................... 28 Ms Iconos Robolab: ........................................................................................................ 29 Programacin Del Robot Mvil. ...................................................................................... 30 Regreso A Desafos De Diseo. ....................................................................................... 31

Leccin 4: Engranajes Y Velocidad.................................................................32

Actividad De Diseo # 2: ............................................................................................. 32 Respuestas A Las Preguntas De La Tarea De La Leccin # 3: .................................... 33 Un Robot Increble ........................................................................................................... 35 Una Gra Horquilla Robtica........................................................................................... 35 Egranajes Y Resolucin. .............................................................................................. 36 Engranajes. ....................................................................................................................... 37 Engranajes Solidarios. ...................................................................................................... 38 Engrnaje Libre. ................................................................................................................. 39 Engranajes Cnicos. ......................................................................................................... 41 Engranajes De Gusano...................................................................................................... 42 Pion Y Cremallera. ......................................................................................................... 43 Anti-Trabas....................................................................................................................... 44 Caja De Cambios. ............................................................................................................. 45 Razn De Engranajes Compuestos................................................................................... 46 Combinaciones De Engranajes LEGO. ............................................................................ 47 Movindose A Una Velocidad Especfica........................................................................ 50 Actividad De Diseo # 3: ............................................................................................. 50 3

Preguntas ...................................................................................................................... 50

Leccin 5: Engranajes Y Fuerza. .....................................................................52

Objetivos: ......................................................................................................................... 52 Respuestas A La Actividad De Diseo # 3: ................................................................. 52 Un Robot Increble: Un Robot Que Corta El Pasto.......................................................... 55 Correas Y Poleas .......................................................................................................... 55 Mltiples Tareas. .......................................................................................................... 57 Torque........................................................................................................................... 58 Egranajes Y Fuerza....................................................................................................... 58 Potencia ........................................................................................................................ 59 Robots Mviles Y Fuerza ................................................................................................. 60 Actividades De Tarea Relativas ................................................................................... 61 A La Leccin # 5 .......................................................................................................... 61

Leccin 6: Sensor De Contacto........................................................................62

Objetivos: ......................................................................................................................... 62 Respuestas A Las Preguntas De La Actividad # 5: ...................................................... 62 Un Robot Increble ! ......................................................................................................... 64 Sensores........................................................................................................................ 65 Sensor De Contacto. ..................................................................................................... 66 Programacin: Sensores De Contacto. ......................................................................... 66 La Bifurcacin Basada En El Sensor De Contacto....................................................... 67 Sensor De Contacto. ..................................................................................................... 68 Actividad De Diseo # 5: ............................................................................................. 68

Leccin 6 : Sensor De Luz. ..............................................................................69

Programacin: Sensores De Luz. ..................................................................................... 70 Programacin: Condicionales........................................................................................... 71 Programacin: Relojes...................................................................................................... 72

Contenido de las Lecciones:

Leccin 1: Introduccin General Leccin 2: Introduccin a Lego Mindstorms. Actividad de Diseo: Construya una chasis de robot mvil Leccin 3: Introduccin a RoboLab Actividad de Diseo: Programe el robot mvil Leccin 4: Engranajes y Velocidad Actividad de Diseo: Agregue Engranajes al robot mvil para que se mueva a una velocidad especfica. Leccin 5: Engranajes y Fuerza Actividad de Diseo: Disee un robot mvil que puede empujar tantas latas de bebida como le sea posible. Leccin 6: Sensor de Contacto Actividad de Diseo: Disee un robot mvil con un sensor que reacciona al contacto. Leccin 7: Sensor de Luz Actividad de Diseo: Programe un robot mvil que permanezca dentro de un cuadrado delineado de negro.

Introduccin
Metas y Objetivos:
Demostrar en la sala de clases, las posibilidades del uso del kit LEGO MindStorms y del software para motivar a los estudiantes hacia las matemticas, ciencia y la tecnologa. Llegar a ser en un experto en la construccin de robots con el hardware de LEGO MindStorms. Llegar a ser un experto en la programacin de robots con el software Robolab. Completar una serie de actividades progresivas de desafos de diseo, que requieren habilidades de ingeniera, matemtica y programacin. Comprender el proceso de diseo basado en equipos, incluyendo las tormentas cerebrales, concepcin de diseo, diseo, implementacin, pruebas y la comunicacin de su solucin final al resto de la clase. Recibir sus opiniones y sugerencias para agregar contenido y/o mejoras a este programa.

Motivacin:
Testimonios Reales: Opiniones de dos profesores de escuela elemental, en un panel de discusin en el MIT. Cmo creen ustedes que reaccionaran los chicos si les dijsemos estoHoy da vamos a construir un robot y lo programaremos para que haga lo que ustedes deseen!? Veran sus ojos encenderse y ellos estaran en la orilla de sus asientos En una clase, sostuve este carrito chocador y les dije a los nios que construiramos ese robot. De inmediato obtuve las siguientes respuestas: Fantstico!, Se mueve? Qu hace? Lo podemos llevar a casa? Puede golpear cosas? Se rompe? Aquel fue un gran momento para mi como profesor. Encontr que los nios van a travs de unas pocas etapas en el proceso completo....Observ...pensamientos de excitacin pura en relacin a una nueva tarea, de duda ante el primer signo de error, de alegra al saber que haban logrado lo que pareca una tarea difcil.... -- Janis Kam Al principio como profesores fuimos escpticos: no creo que lo puedan hacer o, puede ser muy difcil para ellos. Luego nos sorprendimos al ver lo bien que entendan todo y la iniciativa para dar nuevas ideas de proyectos. Existen muchos beneficios al usar robtica en la sala de clases, tales como las habilidades en ciencia y en tecnologa, habilidades matemticas, orientacin espacial... y el lenguaje. Tambin, intent incorporar habilidades 6

tales como colaboracin, la formacin de equipos y la paciencia. Not que los mejores estudiantes ayudaban a los dems... En todas las clases iniciales, las diferencias entre nias y nios nunca fueron un problema. A los nios les encant el desafo de construir estos robots, Haba tal orgullo en sus ojos cuando vean a sus robots moverse en el piso tal y como lo haban programado. Mi experiencia usando robtica en escuelas elementales ha sido en extremo positiva -- Jenni Quartermain

Programa de Brazo Robtico

Hay dos tareas. Una tarea monitorea uno de los sensores de contacto y controla el motor inferior del brazo. La otra tarea monitorea el otro sensor de contacto y controla el motor superior. El sensor de luz se usa para encontrar la direccin en la cual mover el robot. Cada tarea tiene el siguiente algoritmo: Lazo de Inicio Espere hasta que el sensor de contacto sea presionado. Una vez que se presione el sensor, verifique el color de papel que ve el sensor de luz. Si el sensor de luz ve el lado blanco del papel, gire el motor hacia adelante. Sino, si el sensor de luz ve el lado negro del papel, gire el motor hacia atrs. Espere hasta que el sensor de contacto ha sido liberado. Apague el motor. Regrese al inicio del lazo.

Leccin 2: Introduccin a LEGO MindStorms

Objetivos:
En esta leccin usted: Se familiarizar con los distintos componentes del kit MindStorms de LEGO. Aprender buenas tcnicas y conceptos para la construccin de un resistente chasis de robot mvil. Disear y construir su propio chasis de robot mvil.

Un Robot Increble!
DANTE II: Explorador de Volcanes. Texto por Matthew Axvig

Dante II es el segundo de dos robots construidos por la NASA y la Universidad de Carnegie Mellon para investigar volcanes activos y poner a prueba tecnologa robtica para la NASA.

El primer robot, Dante I, fue enviado al crter del Monte Erebus, un volcn activo en la Antrtica. Dante I avanz unos 7 metros en el crter antes de que el cable que los sostena se rompiese y lo dejase caer al infierno del volcn.

Dante II, en el otro lado del mundo, fue un poco ms exitoso. Atado a una soga, este robot caminante estaba equipado con 8 cmaras para ver su posicin y adquirir datos. El experimento tuvo sus retrasos pero finalmente el 28 de Julio de 1994, el robot fue enviado a la aventura en las profundidades del volcn Monte Spurr. El crter de paredes casi verticales, no fue fcil de maniobrar debido a los depsitos de ceniza suave, las piedras sueltas y el hielo. Fue muy difcil moverse en el volcn. Desafortunadamente , al tercer da del descenso en el crter, una de las piernas fue golpeada por una roca. Dante II fue capaz de seguir adquiriendo datos tales como muestras de gas y agua. Estando en el piso del crter, pudo enviar video para ser analizado. Luego de un poco ms de exploracin, el robot comenz a subir. Subi ms de 65 metros antes de perder pie y, como Dante I, cay al piso del crter. Se solicit un helicptero para transportarlo a la cumbre pero desafortunadamente la soga que sostena el robot se rompi y Dante II cay al crter dandose severamente. La expedicin a Monte Spurr realizada por dante II, fue considerada un xito debido a la cantidad de datos y experiencia que se acumul. Dante II logr obtener datos desde un ambiente muy duro, como podra ser el caso en misiones a otros planetas. Tambin, esto le dio a la NASA la oportunidad de determinar que mejoras son necesarias para la realizacin de futuras misiones robticas.

Componentes LEGO
Antes de comenzar a construir un robot, es importante familiarizarse con los distintos componentes disponibles en el kit MindStorms de LEGO.
Placas Barras Ladrillos o Bloques

Barras, bloques y placas, son los componentes estructurales. Las barras vienen en una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes. Los planos son piezas planas que tambin vienen en una variedad de largos y anchos.

Los ejes se usan para colocar engranajes o ruedas. La longitud de los ejes vara entre 2 y 12 unidades LEGO de longitud.

Las golillas se colocan en los ejes para mantenerlos en su lugar. Las semi golillas, que tambin son pequeas poleas, tienen ms friccin que la golilla completa y proveen una mejor sujecin

Semi Golilla

Golilla Entera

Los Conectores de Friccin permiten conectar barras; se insertan en los agujeros de las barras a conectar.

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Hay una variedad de perfiles y codos de soporte. Permiten inter conectar ejes y conectores de friccin.

El kit contiene una variedad de ruedas de distinto tamao. Tambin hay un par de orugas.

El kit trae una variedad de engranajes.

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Las correas y poleas son otro medio de transferir movimiento rotacional.

Los sensores permiten al robot adquirir informacin sobre el entorno en el cual se encuentra.

Los motores son los que mueven al robot.

Receptor Infrarojo

El RCX es el cerebro del robot. Almacena los programa computacionales, lee los sensores con la informacin de entrada y controla el movimiento de los motores.

Botn RUN

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Soportes Reforzados.
Es importante que los cuerpos de sus robots no se desarmen. Una buena forma de lograr esto es usar soportes reforzados.

Por ejemplo, este par de barras es bastante frgil. Aadiendo un soporte reforzado vertical, la estructura resultante es mucho ms slida y no se desarma.

Debido al espaciamiento entre los agujeros de las barras LEGO, solo ciertas combinaciones de barras son tiles para soportes reforzados. Algunos ejemplos, se indican en Combinaciones LEGO de Soportes Reforzados.

Soporte Reforzado del RCX.

La mayor parte del tiempo, el RCX estar sobre su robot. Habr una tendencia a tomar el robot por el RCX. Es importante que el RCX est bien asegurado al cuerpo del robot. Una forma de hacer esto es usando soportes reforzados. Ac se muestra un ejemplo de un robot pobremente construido. El cuerpo del robot se separa cuando se toma el RCX. La mayor parte del tiempo, el RCX estar sobre su robot. Habr una tendencia a tomar el robot por el RCX. Es importante que el RCX est bien asegurado al cuerpo del robot. Una forma de hacer esto es usando soportes reforzados. Ac se muestra un ejemplo de un robot pobremente construido. El cuerpo del robot se separa cuando se toma el RCX.

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Marco Cuadrado.

Al construir los chasis o las cajas de cambio de sus robots, es importante utilizar un marco rgido. La imagen a la derecha, muestra un marco mal construido. Debido a que no hay un adecuado soporte en los cruces, el marco se deforma. Esto es malo para los ejes debido a que los ejes daarn los agujeros de la barra.

La figura a la izquierda, muestra como reparar este problema. Se usan placas de doble ancho y as la caja queda bien hecha y los ejes girarn libremente.

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Conectores de Friccin.
Los conectores de friccin son un tipo de conector que permite conectar dos componentes LEGO distintos.

Los conectores grises permiten conectar dos barras y que estas giren libremente en torno al punto de conexin.

Los conectores negros, entregan ms friccin que los grises y no permiten que las barras giren fcilmente. Hay dos tamaos disponibles: se pueden conectar 2 3 barras.

Se pueden usar los conectores negros como remaches. Esta es una forma confiable y slida de extender la longitud de las barras LEGO. Se puede reforzar la barra extendida agregando, por arriba o abajo, una placa plana.

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Balance.
El RCX es el componente ms pesado de su robot. Es importante que sea instalado de modo tal que el robot est bien balanceado y no pierda el equilibrio. AL construir el chasis del robot, los puntos de contacto de las ruedas con el piso, definen el polgono de soporte para su robot. Si su robot tiene 4 ruedas, el polgono de soporte ser un rectngulo. Si el robot tiene 3 ruedas, ser un tringulo. Un robot de dos ruedas, como una bicicleta, tiene un polgono de soporte muy pequeo e inestable.

Rectngulo

Tringulo

Inestable !!!

Para evitar que su robot pierda el equilibrio, el centro de gravedad debe estar dentro del polgono de soporte. Dado que el RCX es muy pesado, el centro de gravedad del robot probablemente estar ubicado en el RCX. El centro de gravedad del RCX, puede ser considerado como ubicado justo al medio del bloque RCX. Mientras el centro del RCX permanezca al interior del polgono de soporte, su robot ser estable. Para una mayor estabilidad, el centro del RCX debe coincidir con el centro del polgono de soporte.

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Polgono de Soporte

Centro de Gravedad

Este robot est mal diseado y el centro de gravedad del RCX est fuera del polgono de soporte. Como resultado, el robot pierde el equilibrio fcilmente.

Para este robot, las ruedas estn muy cerca y el polgono de soporte es muy pequeo. A pesar que el centro de gravedad del RCX est dentro del polgono de soporte, un ligero estmulo provoca la cada del robot.

La altura del RCX tambin afecta la estabilidad del robot. Cuanto ms cerca del piso est el RCX, ms estable ser el robot; sera necesario inclinar bastante el robot para sacar el centro de gravedad del RCX fuera del polgono de soporte.

Por ejemplo, este robot es muy instable debido a que el RCX est muy alto. Un pequeo estmulo saca el centro de gravedad fuera del polgono de soporte y el robot pierde el equilibrio. Adems, el RCX no est bien asegurado al cuerpo del robot.

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Motores.
El motor es lo que hace moverse a su robot. Transforma la electricidad provista por las bateras en el RCX, en movimiento rotacional.

Note que se pueden usar monturas para el motor, para que quede muy firmemente asegurado al cuerpo del robot.

Los motores se conectan a los puertos de salida A, B o C en el RCX. Es muy importante la forma en la cual se conectan los cables. La conexin determinar el sentido de la rotacin. Si damos vuelta los cables, el motor girar en sentido contrario.

El motor gira en este otro sentido

El motor gira en este sentido

Para Divertirse: Mire en su casa y haga una lista de todas las cosas que usted encuentre que contienen un motor elctrico.

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Actividad de Diseo # 1
Actividades:

1. Coloque etiquetas con los nombres de los objetos que se muestran en la imagen de la derecha.

2. Cul es la diferencia entre los conectores de friccin grises y los negros? 3. Cul de los robots a continuacin es ms probable que pierda el equilibrio y porqu?

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4. Dibuje los polgonos de soporte para estos chasis

5. Haga una lista de los problemas de diseo que detecte en este chasis de robot.

6. Mire en su casa y haga una lista de todas aquellas cosas que contienen un motor elctrico.

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Leccin 3: Introduccin a Robolab.

UN PROGRAMA SIMPLE:
El ltimo icono que necesitamos es el que detiene el motor. Es un signo PARE con la letra A, debido a que indica el motor conectado al puerto A. Arrastre este icono a continuacin del icono de retardo temporal en la ventana del programa.

cono de Detencin del Motor A

UN PROGRAMA SIMPLE:

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 El paso final al escribir el programa, consiste en conectar todos los iconos. Para hacer esto, usted necesita la herramienta alambre (wire) que se encuentra en la paleta de Herramientas (Tools). Para activar la paleta Tools, elija Show Tools Palette en el men Windows.

Una vez que se despliega la nueva sub paleta, se elige la herramienta wire que es la indicada en la figura a continuacin.

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UN PROGRAMA SIMPLE:
Para conectar los iconos usando la herramienta wire, se debe hacer click en la esquina superior derecha del primer icono y luego en la esquina superior izquierda del icono que deseamos conectar. Note que al usar wire, al ubicar el cursor del mouse sobre el icono, el programa despliega los puntos de conexin del icono. Esto es, hay iconos que tienen varios puntos de conexin, cada uno de los cuales cumple una funcin especfica.

Los conos tienen puntos de conexin con fines especficos.

wire despliega los puntos de conexin al colocar el cursor del mouse sobre el cono

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 Por ejemplo, necesitamos el modificador de Nivel de Potencia al icono del motor. Una vez que los iconos han sido interconectados, estamos listos para bajar el programa al RCX.

Este es el cono para enviar el programa al RCX. Si los conos no estan debidamente conectados, aparecer una flecha rota. Si todo esta bien, encienda el RCX, coloque el visor infrarojo del RCX frente a la torre y haga click en este cono.

Rcx.

Receptor Infrarojo

El RCX (Robotic Command eXplorer) es el cerebro de su robot. Contiene un microprocesador que lee sensores, controla los motores, y ejecuta sus programas. El RCX tiene 3 puertos de entrada para sensores (1,2 y 3) y tres puertos de salida para motores (A, B y C).

Botn VIEW

Puertos para Sensores

Botn de Programa

Botn ON-OFF

Botn RU Puertos para Motores

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El botn On-Off enciende o apaga al RCX. Si no se est ejecutando un programa, el RCX se apagar automticamente a los 15 minutos salvo que esta capacidad sea deshabilitada. El botn Run ejecuta el programa. Se pueden almacenar hasta 5 programas. El botn Prgm (Programa) permite elegir que programa ser ejecutado. El botn View permite revisar la lectura de los sensores y cuales motores estn funcionando. Presione el botn View las veces que sea necesario para elegir el Puerto que se desea revisar. Los programas que usted escribe son transmitidos al ladrillo RCX usando la Torre InfraRoja.

El RCX debe estar encendido para bajar un programa.

El RCX es el componente ms pesado de su robot, de modo que es importante asegurarlo bien, para que no se suelte ni afecte al resto de la estructura del robot.

INSTALANDO EL PROGRAMA EN EL RCX:

Si no hubo problemas al pasar el programa desde el PC al RCX, debera escuchar un tono creciente desde el RCX. Entonces, el programa est listo para correr. Ya sabemos que, si dos iconos no estn conectados, el icono RUN aparecer como una flecha rota. Pero, puede haber otros problemas tales que, al intentar bajar el programa, aparecer una lista de errores que deben ser corregidos.

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 Algunos problemas pueden estar en el programa. Podran tambin surgir problemas en la comunicacin entre el PC y el RCX. En ese caso ver el siguiente mensaje y le sugerimos hacer un doble chequeo de lo que se indica a continuacin:

El cable serial de la torre InfraRoja debe estar bien conectado al computador. La torre infrarroja debe estar cerca y alineada con el visor infrarrojo del RCX (una distancia de entre 2 y 10 cm mximo). El RCX debe estar encendido.

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OTRAS HERRAMIENTAS:
Se muestran a continuacin, otras herramientas tiles que usted necesitar al escribir un programa. La herramienta Select permite elegir iconos en la ventana de programas. Use la herramienta Select para reubicar iconos o para seleccionarlos y luego borrarlos usando la tecla Delete.

La herramienta Text le permite agregar texto a la ventana de programa. Necesitar esto para llenar el modificador de la caja de Texto que ser usada ms tarde. Tambin es til escribir texto en la ventana para describir lo que hace el programa.

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ICONOS DE ROBOLAB:
A continuacin, una breve descripcin de los otros iconos que encontrar al escribir programa. Estos sern introducidos y explicados en lecciones posteriores. Inicio del Programa: Este icono debe estar siempre presente al inicio de todos sus programas. Fin del Programa: Este icono debe estar al final de todos sus programas y al final de cualquier tarea dentro de un programa (tareas en un programa subrutinas) Encendido: Estos iconos encienden los motores y les indican que se muevan adelante o atrs (avanzar o retroceder). Nivel de Potencia: Estos iconos definen el nivel de potencia de un motor (de 1 a 5, de mnimo a mximo). Apagado: Estos iconos permiten apagar los motores. Retardo Temporal: Estos iconos hacen que el programa espere por la cantidad especificada de tiempo. Beep: Este icono permite ejecutar 6 distintos sonidos.

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MS ICONOS ROBOLAB:
Sensor de contacto: Estos iconos permiten agregar un sensor de contacto al robot y administrarlo con el programa.

Sensor de Luz: Estos iconos permiten agregar un sensor de luz al robot y administrarlo con el programa.

Sensor de Rotacin: Estos iconos permiten agregar un sensor de rotacin al robot y administrarlo con el programa.

Relojes: Estos iconos permiten controlar el tiempo de ejecucin de tareas del programa.

Contenedores: Estos iconos permiten el uso de variables en el programa. Las variables son nmeros cuyo valor no sabemos sino hasta que el programa est siendo ejecutado (por ejemplo, un nivel de iluminacin). Lazo FOR: Estos iconos permiten repetir el programa, o un trozo del mismo, por un cierto nmero de veces.

Saltos: estos iconos permiten saltar desde un punto a otro del programa. Multi-Tarea: Permite dar inicio a la ejecucin de dos tareas simultneas en el programa. Cada tarea debe terminar con un signo ALTO (semforo rojo). El smbolo inverso se denomina MERGE (fusin) y permite conectar dos tareas.

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Programacin del Robot Mvil.

Objetivo: En esta actividad, usted programar el robot para que se mueva adelante, atrs y para que gire.

Especificaciones de Diseo

Escriba, baje y corra, un programa RoboLab que haga lo siguiente: El robot avanza a toda potencia por 3 segundos y luego se detiene por un segundo. - El robot gira a la izquierda por 3 segundos a nivel de potencia 4 y luego se detiene por 2 segundos. - Retrocede a toda potencia por 3 segundos y luego se detiene por un segundo. - Gira a la derecha por 3 segundos a nivel de potencia 3 y luego se detiene. Ac termina el programa. Antes de cada movimiento, haga que el robot produzca un sonido especfico. Para Programadores Avanzados: Utilice un lazo FOR que repita el proceso en 3 ocasiones. Use saltos para que el programa corra de manera continua.

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Regreso a Desafos de Diseo.

PREGUNTAS DE TAREA:
1. Cuntos programas puede almacenar en el RCX? 2. Describa en una sentencia la funcin de cada uno de los 4 botones del RCX. 3. Describa en una sentencia el significado de cada uno de los siguientes iconos.

4. Haga una lista de los problemas en este escenario. Porqu no puede bajar programas al RCX?

5. Cul es el problema en esta foto? Por qu no gira el motor?

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Leccin 4: Engranajes y velocidad.

Objetivos:
En esta leccin usted:
Aprender sobre los distintos tipos de engranajes que vienen con el kit MindStorms de LEGO. A prender a calcular la razn de engranajes compuestos (un tren de engranajes). Comprender como los engranajes pueden usarse para cambiar la velocidad rotacional de un eje. A prender a usar lazos FOR y SALTOS en sus programas. Modificar su robot para que se mueva a una velocidad especfica.

ACTIVIDAD DE DISEO # 2:
RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE LA TAREA DE LA LECCIN # 3:
1. Cuantos programas puede almacenar el RCX? 5 2. Escriba una sentencia que describa la funcin de los 4 botones del RCX

El botn ON-OFF enciende y apaga el RCX. El botn RUN ejecuta el programa o lo detiene si ya estaba corriendo. El botn PRGM, permite elegir cual programa ejecutar (uno de los 5 almacenados). El botn VIEW permite leer los valores de las lecturas de los distintos sensores o el estado de los puertos del RCX. 3. Escriba una sentencia que describa el significado de los iconos de la figura a continuacin.

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3.1: Este par de iconos hace retroceder, a nivel de potencia 2, al motor conectado al Puerto B del RCX. 3.2: Este icono detiene los motores conectados a lso puertos A, B y C. 3.3: Este icono ejecuta un sonido de barrido (el sonido # 4) 3.4: Este icono detiene la ejecucin del programa por 10 segundos.

ACTIVIDAD DE DISEO # 2:

RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE LA TAREA DE LA LECCIN # 3:

4. Haga una lista de los problemas con este escenario. Porqu no puede bajar los programas al RCX?

4.1. El cable serial de la torre InfraRoja no esta conectado al computador. 4.2. El receptor infrarrojo del RCX no est mirando la torre InfraRoja. 4.3. El RCX no esta encendido.

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5. Cul es el problema con esta imagen? Por qu no funciona el motor?

El motor ha sido conectado, errneamente, al puerto de sensores 3 y no al puerto de motores.

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Un Robot Increble Una Gra Horquilla Robtica

Las gras horquilla son vehculos que mueven materiales de un lugar a otro. Los materiales, tales como los asientos de un auto, son tpicamente colocados en paletas las cuales son recogidas por las horquillas y transportadas adonde es necesario. Este trabajo puede ser aburrido para una persona as que es perfecto para un robot! La horquilla robtica es esta fotografa, est descargando asientos desde el acoplado de un tractor y las esta colocando sobre carros para que puedan ser transportados a la lnea de montaje en la fbrica de autos.

En la horquilla robtica, todo es controlado por un computador. Se le ha dicho donde ir y su computador planea un camino a partir de la ubicacin actual y a su destino, usando un mapa pre almacenado. El computador controla la velocidad, los giros y el movimiento de las horquillas. Ac, una horquilla robtica descarga partes de un auto desde un carro acoplado a un tractor. El espacio es tan estrecho que hay apenas una pulgada de espacio entre el costado del acoplado y la orilla de la paleta, de modo que el robot debe ser muy preciso en sus movimientos. La horquilla robtica, tiene muchos sensores que le permiten obtener informacin sobre si mismo y el ambiente. Tiene sensores rotacionales en las ruedas que le indican cuanto avanzar. Tambin tiene sensores para medir la posicin de las horquillas. Otros sensores le indican en que lugar de la fbrica o bodega se encuentra. Otros sensores evitan que choque con algo. Tambin tiene cmaras. La figura a la derecha es una vista tomada desde las horquillas en la cmara frontal. La informacin procesada en el computador interpreta que el par de aberturas marcadas con lneas amarillas son los lugares donde debe insertar, cuidadosamente, sus horquillas, para luego levantar y mover la paleta.

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Egranajes y Resolucin.
El sensor de rotacin solo entrega 16 cuentas por revolucin. Eso significa que el sensor tiene una resolucin angular de 360 / 16 = 22.5 grados por cuenta. Es posible aumentar esta resolucin angular usando engranajes. En el par de ejes de la figura a la derecha, el eje de entrada es el motor y el de salida es el sensor de rotacin. La razn de engranajes es de 1 a 5. Eso significa que cada vez que el motor completa una vuelta, el eje del sensor de rotacin da 5. Esto resulta en 16 x 5 = 80 cuentas por revolucin del motor , una resolucin angular de 360 / 80 = 4.5 grados. Es decir, ahora la resolucin angular es 5 veces ms grande. Si se usan engranajes para bajar la velocidad de las ruedas, se incrementa ms an la resolucin angular. En este tren de engranajes, la razn de engranajes entre el sensor de rotacin (en el eje de entrada) y la rueda en el eje de salida, es de 125 a 1. Eso significa que por cada vuelta de la rueda, el sensor de rotacin gira 125 veces. Esto se traduce en 125 x 16 = 2000 cuentas por vuelta de la rueda, y equivale a una resolucin angular de 360 / 2000 = 0.18 grados.

Ideas de Programacin : Lazos FOR.

Los lazos FOR, permiten repetir el programa o un trozo del mismo, por un determinado nmero de ocasiones. De esta forma usted no necesita re escribir el mismo trozo de cdigo una y otra vez. Coloque este icono al inicio de su lazo FOR. Y, este otro icono al final.

Use un modificador de Texto de la Caja, el cual se encuentra en la sub paleta modificadores, para indicar el nmero de veces que usted desea que el programa repita el lazo.

Tambin, se puede usar el modificador aleatorio para que el lazo se repita un nmero aleatorio de veces.

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Ideas de Programacin : SALTOS

Los SALTOS son otro par de iconos que le permite controlar el flujo de su programa. Cuando el programa alcanza este icono (SALTO), Existen 5 distintos pares de saltos coloreados. Pero adems, se puede especificar un par salto/tierra, con un nmero de identificacin nico usando para ello el modificador de Caja de Texto. inmediatamente saltar al punto del programa donde se encuentra este otro icono (TIERRA).

Desafo de Programacin: Escriba un programa que haga sonar un pito por segundo. Escriba un programa que haga esto 10 veces. Escriba un programa que haga esto un nmero aleatorio de veces. Escriba un programa que haga esto siempre (las respuestas se dan al final de esta leccin).

Engranajes.

Los engranajes se usan para: 1. Acelerar o frenar su robot. 2. Hacer ms fuerte o ms dbil al robot. En general la relacin es que, dada una combinacin de engranajes y un motor de corriente continua el cual en su versin ms simple es de velocidad constante, si se aumenta la velocidad de salida, el torque es menor que el original y al revs, si se frena la velocidad de salida, aumenta el torque. O vamos rpido pero con poca fuerza para empujar objetos o vamos lento pero podemos empujar objetos ms pesados o tal vez subir un plano inclinado o desplazarnos por una superficie rugosa. Existen muchos tipos distintos de engranajes. Los engranajes solidarios son ruedas con dientes que comparten un plano pero con ejes distintos.

Engranaje Solidario

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Los engranajes cnicos encajan en ngulos, de manera de cambiar la direccin de la rotacin.

Engranajes Cnicos

Los engranajes de gusano parecen tornillos. Tienen muchas propiedades especiales.

Engranajes de Gusano Pin

Los engranajes de Pin y Cremallera transforman el movimiento de rotacin en movimiento de traslacin.

Cremallera

Un anti trabas es un tipo especial de engranaje que permite al eje girar libremente en el caso de que el engranaje se quede pegado, lo cual evita daar los motores.
Anti Trabas

Para que te diviertas: Mira en tu casa y haz una lista de todas las cosas que usen engranajes.

Engranajes Solidarios.
Los engranajes solidarios son ruedas con dientes que encajan entre s. Comparten el mismo plano pero giran sobre ejes distintos. Son usados para cambiar la rapidez y fuerza del eje rotante.

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Eje de Entrada

Eje de Salida

Cuanto cambian la rapidez y la fuerza depende de la razn de los engranajes. Esta, es la relacin del nmero de dientes del par de engranajes conectados. El primer engranaje en el par se llama eje de entrada, por ejemplo, el eje del motor. El segundo engranaje en el par es el eje de salida, por ejemplo el eje de la rueda. La figura muestra la conexin de engranajes de 8 y 40 dientes. Si el de 8 es el de entrada y el de 40 est en el eje de salida, la razn de engranajes es de 40 a 8 , 5 a 1.

Esto quiere decir que toma 5 vueltas del engranaje de entrada para que se complete una vuelta del eje de salida. Esto se traduce en una disminucin de la velocidad de la salida en un factor 5. Pero tambin, significa un incremento de la fuerza en un factor 5! Si invertimos los ejes (el motor con el engranaje de 40 y la rueda con el de 8 dientes), la razn se invierte a 1 es a 5. El eje de salida rotar 5 veces ms rpido que el eje de entrada pero se ejercer la quinta parte de la fuerza original. Los engranajes solidarios cambian la direccin de rotacin. Si el engranaje de entrada rota en el sentido de los punteros del reloj, el eje de salida rotar en contra del sentido de los punteros del reloj.

V 40

V8

Engrnaje Libre.
Un engranaje libre es un engranaje inserto entre otros dos engranajes. Los engranajes libres no afectan la relacin de los engranajes de entrada y salida. La razn de los engranajes se calcula como si no hubiese engranaje libre.
Engranaje Libre

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Sin embargo los engranajes libres afectan la direccin de rotacin. Al usar engranajes solidarios, el eje de salida rota en direccin opuesta al eje de entrada. Agregando un engranaje libre entre los dos, el eje de salida rota en la misma direccin del eje de entrada. Tambin se pueden usar engranajes libres para cambiar el espaciamiento entre los ejes de entrada y salida.

Entrada

Salida

Cul es la razn de engranajes de este montaje? El eje de entrada est a la izquierda y el de salida est en el extremo derecho. (Indicacin: No se necesita contar los dientes de los otros engranajes). En que direccin gira el eje de salida respecto al de entrada?

En la misma direccin o en la opuesta?

40

Engranajes Cnicos.

Los engranajes cnicos son como los engranajes solidarios salvo que se conectan en 90 grados. Los ejes de salida y entrada son perpendiculares. Vea el video

Existen dos tipos de engranajes cnicos LEGO. Los de 12 dientes slo pueden conectarse con otros iguales.
Engranaje de 12 dientes

Engranaje de 24 Dientes

Los engranajes de 24 dientes, tambin denominados de corona, pueden conectarse con otros iguales as como tambin con engranajes solidarios.
Engranajes Cnicos

Entrada

Salida

Ahora te toca a t!!

Entrada Salida

Cuales son las rezones de conexin para el par de engranajes que se muestran?

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Engranajes de Gusano.
El engranaje de gusano es un tipo especial de engranaje que parece un tornillo.
Engranaje de Gusano

Eje de Entrada

Los engranajes de gusano tienen algunas propiedades nicas. 1. Cambian la direccin de rotacin. El eje de salida es perpendicular al eje de entrada. En ese sentido son similares a los engranajes cnicos.
Engranaje de Gusano Eje de Salida

2. Proveen una gran razn de engranajes. Es decir, pueden producir un gran incremento de la fuerza pero al costo de una disminucin de la velocidad. Cuando el tornillo da una vuelta, avanza un diente del engranaje solidario conectado a el. Esto significa que si un engranaje de 24 dientes est conectado al tornillo, la relacin ser de 24 a 1! 3. Los engranajes de gusano solo se mueven en una direccin. Un engranaje de gusano puede hacer girar al solidario, pero este no puede hacer girar al gusano. O sea, el tornillo solo puede estar en el eje de entrada. As, el tornillo acta como una cremallera. Esto es til si se necesita algo como que el brazo de un robot permanezca en una posicin, a pesar de que la gravedad lo est tirando hacia abajo.

Engranaje de Gusano

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Pion y Cremallera.
Pin

El sistema de pin y cremallera, es un par de engranajes especiales. La cremallera se ve como si el engranaje solidario externo, hubiese sido estirado y puesto en un plano. El pin es el pequeo engranaje solidario que conecta con el rack.
Cremallera

Cuando el pin rota, la cremallera avanza o retrocede. O, si la cremallera avanza o retrocede, eso har rotar al pin. As, el sistema de cremallera y pin transforman movimiento rotacional en movimiento lineal y viceversa.

Asegrese de que la cremallera puede deslizarse libremente con la menor friccin posible. Una cubierta LEGO o la base de una barra, son superficies adecuadas a este uso.

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Anti-Trabas.
El anti trabas es un tipo especial de engranaje. Tiene 24 dientes, igual que los engranajes solidarios, pero con la gran diferencia de que si se traba, el eje puede seguir rotando.

Anti Trabas

Observe este ejemplo. La rueda de salida est conectada al motor mediante un eje anti trabas. Si la rueda se traba, el motor puede seguir girando sin problemas. Si el motor se traba se puede daar. Luego, hay que usar este tipo de engranaje en aquellas situaciones en las cuales el eje podra trabarse. El anti trabas es similar a las correas y poleas al impedir que el motor se trabe , pero puede transmitir ms fuerza debido a que tiene dientes como un engranaje normal.

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Caja de Cambios.
Un componente importante de cualquier robot que se construya, es la caja de cambios. Tpicamente, se debe usar ms de un par de engranajes para lograr la velocidad, fuerza o la exactitud deseada. Es importante construir una Buena caja de cambios tal que su robot trabaje de manera confiable. Ac hay algunas indicaciones que esperamos sean tiles al momento de construir una caja de cambios.

1. Asegrese de contar con el soporte adecuado para los ejes. En general, los ejes deben estar asegurados en al menos dos lugares. Ac hay un ejemplo de una caja de cambios mal hecha. Los ejes se doblan y los engranajes no encajan correctamente.

Ac hay un ejemplo de un diseo de caja mejorada. Los ejes tienen un mejor soporte y los engranajes encajan adecuadamente. Se han agregado placas planas para contar con un marco cuadrado. 2. No presione los engranajes o las golillas en contra de las barras. Si hay mucha friccin, los engranajes no girarn muy bien. Al construir una caja de cambios, vea si puede girar los engranajes con la mano. Deben girar libremente con la menor resistencia posible.

3. Asegrese de que los dientes de los engranajes no encajen demasiado apretados. En ocasiones un espaciamiento inadecuado provoca que los dientes no encajen apropiadamente. A la inversa, si los engranajes hacen ruido al girar, puede que los engranajes encajan demasiado sueltos.

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Razn de Engranajes Compuestos.

Cuando se usa ms que un par de engranajes, el montaje se denomina tren de engranajes compuestos. La relacin de los engranajes para cada par individual se multiplica por la de los otros para obtener la razn compuesta de engranajes para el total de los engranajes en el tren.

Primer Par de Engranajes

Veamos un ejemplo. La caja de cambios a la derecha tiene dos pares de engranajes. El primer par de engranajes tiene un engranaje de entrada con 8 dientes y un engranaje de salida de 40 dientes. La razn de los engranajes en el par es de 40 a 8 o, simplificando, 5 a 1. El segundo par de engranajes tiene un engranaje de entrada de 8 dientes conectado a un engranaje de salida de 24 dientes. Este par de engranajes tiene, entonces, una relacin de 24 a 8 o, simplificando, 3 a 1. Notemos que el engranaje de 8 dientes del Segundo par est en el mismo eje que el de 40 dientes del primer par de engranajes. El eje de salida del primer par de engranajes se transforma en el eje de entrada para el segundo par de engranajes.

Segundo Par de Engranajes

Eje de Entrada

Eje de Salida

Calculemos la razn de los engranajes para todo el conjunto de engranajes. Esta es la razn entre el ultimo eje de salida y el primer eje de entrada. Para hacer esto, multiplicamos las razones de los engranajes de los pares de engranajes individuales. La razn total es de 15 a 1. Eso significa que el eje de entrada debe dar 15 vueltas para que el eje de salida complete una vuelta. Se pueden combinar tantos pares de engranajes como se desee en un tren de engranajes compuestos. No hay lmite. Combinando engranajes se pueden lograr casi cualquier razn de engranajes que se desee:

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Cul es la razn de engranajes para la caja de cambios que se muestra a la izquierda? Note que hay 4 pares de engranajes incluyendo un engranaje de gusano.

Combinaciones de Engranajes LEGO.

Ac se muestran varias imgenes de distintas formas de combinar engranajes LEGO y las relaciones de engranaje asociadas
8 Dientes 8 Dientes 8 Dientes 24 Dientes

Relacin de Engranajes 1:1 Relacin 3:1 1:3 segn cual sea el eje del motor 8Dientes 40 Dientes

24 Dientes

40 Dientes

Relacin 1:5 5:1 segn eje motor

Relacin 3:5 5:3 segn cual sea el eje motor 40 Dientes 40 Dientes

24 Dientes

24 Dientes

Relacin 1:1

Relacin 1:1

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16 Dientes

16 Dientes

8 Dientes

16 Dientes

Relacin 1:1 8 Dientes 24 Dientes

Relacin 1:2 2:1 16 Dientes

Relacin 1:3 3:1 24 Dientes 40 Dientes

Relacin 1:1

12 Dientes

12 Dientes

Relacin 1:1 Relacin 3:5 5:3 24 Dientes 8 Dientes 24 Dientes 24 Dientes

Relacin 1:3 3:1 24 Dientes

Relacin 1:1

40 Dientes

24 Dientes

16 Dientes

Relacin 3:2 2:3 Relacin 3:5 5:3 Tornillo

Tornillo

24 Dientes

24 Dientes
Relacin 24:1

Relacin 24:1

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Tornillo Tornillo 8 Dientes 24 Dientes Relacin 24:1 Tornillo Tornillo

Relacin 8:1

16 Dientes Relacin 16:1 Tornillo

8 Dientes Relacin 8:1 Tornillo

40 Dientes Relacin 40:1 Gusano

8 Dientes Relacin 8:1

Gusano 40 Dientes

24 Dientes Relacin 24 a 1

Relacin 40:1

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Movindose a una velocidad especfica.

Objetivo: En esta actividad, agregaremos engranajes al robot para que se mueva a una velocidad precisa.

Especificaciones de Diseo Su robot se debe mover a una velocidad de entre 8.5 y 9.5 cm/s. Puede usar la combinacin de engranajes y el tamao de ruedas que usted desee. Indicaciones tiles Primero, disee un robot mvil con engranajes y mida su rapidez. Necesita ir ms rpido o ms lento? Cunto ms rpido? Cunto ms lento? Luego, re disee con las razones apropiadas. Use el reloj interno del RCX para que el robot se mueva por una cantidad precisa de tiempo. De ese modo no se requiere un cronmetro externo.

ACTIVIDAD DE DISEO # 3: Preguntas

1. Cul es la razn de engranajes resultante de su robot? 2. Etiquete estos engranajes.

3. Haga una lista con las caractersticas de un engranaje de gusano. 50

4. Qu es lo especial de un engranaje anti trabas? 5. Mire en su casa y haga una lista de todas las cosas que encuentre que usan engranajes. 6. Calcule las siguientes razones de engranajes compuestos.
Salida

Salida

Entrada

Entrada

Entrada Salida

7. Cul es el error en la figura a continuacin?

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Leccin 5: Engranajes y fuerza.

Objetivos:
En esta leccin usted: Aprender como los engranajes pueden ser usados para incrementar el torque , la fuerza del motor.

Comprender la relacin entre fuerza y torque. Comprender la relacin existente entre potencia, fuerza y velocidad. Aprender como usar tareas mltiples en sus programas. Modificar su robot tal que pueda empujar un peso relativamente grande.

Respuestas a la actividad de diseo # 3:

1. Cul es la razn de engranajes final resultante de su robot?
Esto es algo que depende del diseo de su robot.

2. Etiquete (identifique) a estos engranajes.

Engranaje solidario de 40 dientes

Gusano

Anti Trabas

Cremallera

Cnico o Corona

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3. Haga una lista de las 3 caractersticas de un engranaje de gusano. 1. Produce una gran razn de engranajes (n a 1 siendo n el nmero de dientes del engranaje solidario). 2. El eje de salida es perpendicular al eje de entrada. 3. El eje de gusano no puede girar en sentido inverso. 4. Qu es lo especial de un engranaje anti trabas? El engranaje anti trabas permite al eje continuar girando si es que los engranajes se pegan, con lo cual se evita daar al motor. 5. Mire en su casa y haga una lista de las cosas que encuentre que contienen engranajes. El cambio de velocidades de la Bicicleta. La batidora Sacacorchos Taladro Manual Reloj Pulsera Abre Latas Cuchara de los helados. Ensaladera Giratoria

6. Calcule la razn de engranajes para los arreglos que se presentan a continuacin.

Segundo Par

Salida

La razn del primer par de engranajes es de: 16 a 24 = 2 a 3. Y este es el eje de entrada. La razn del segundo par de engranajes es de: 24 a 40 = 3 a 5. Y este es el eje de salida.

Entrada Primer Par

La razn final resultante es de: 2/3 x 3/5 =2a5

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Tercer Par

Salida

La razn del primer par de engranajes es de: 40 a 8=5a1 La razn del segundo par de engranajes es de: 24 a8=3a1

Segundo Par Entrada

Primer Par

La razn del tercer par de engranajes es de: 24 a 8 =3a1 La razn final resultante es de: 5/1 x 3/1 x 3/1 = 45 a 1

6. Calcule las siguientes razones de engranajes compuestos.

La razn del primer par de engranajes es de: 24 a 1
Primer Par

Cuarto par

Segundo Par

La razn del segundo par de engranajes es de: 40 a 40 = 1 a 1 La razn del tercer par de engranajes es de: 8 a 16 = 1 a 2
Tercer Par Salida Entrada

La razn del cuarto par de engranajes es de: 24 a 8 = 3 a 1 La razn final resultante es de: 24/1 x 1/1 x 1/2 x 3/1= 36 a 1

7. Cul es el error en la figura a continuacin?

El engranaje solidario est en el eje del motor. Cuando el motor se encienda, el engranaje solidario intentar mover al engranaje de gusano. Recordemos, sin embargo, que los engranajes de gusano pueden mover a otros engranajes, y no a la inversa. Si el motor se enciende, lo ms probable es que se quedara pegado.

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Un Robot Increble: Un Robot que Corta el Pasto

Cuntas veces ha deseado tener un robot que corte el pasto de su patio? Imagine que el patio es del tamao de una cancha de golf. Este es un robot que puede cortar el pasto de una cancha de golf, completamente slo. Este robot cortador de pasto, ha sido fabricado a partir de una cortadora de pasto normal. Controles y sensores computarizados han sido agregados al robot para que vea el terreno, decida adonde ir y luego se pueda mover por si mismo.

Un problema difcil de resolver con el robot cortador de pasto o cualquier robot que trabaje en exteriores, es el de evitar que golpee cualquier obstculo. En una cancha de golf los obstculos pueden ser pelotas de golf, rocas, races de los rboles, etc. Tambin tiene que saber que es lo que puede cortar y lo que no, como por ejemplo los paseos, trampas de agua o las trampas de arena. Adems, el corte del pasto de la cancha de golf, debe seguir ciertas reglas precisas, relativas al juego de manera que, el robot debe hacer movimientos muy precisos para no dejar ningn punto sin pasto por cortar. Tambin necesita entender como cubrir la mayor rea en el menor tiempo posible. Es posible que algn da robots similares a este, puedan ser usados para cortar el pasto del patio de su casa.

Correas y poleas
Al igual que los engranajes, las correas y poleas se usan para cambiar la velocidad de los ejes de rotacin. Sin embargo hay algunas diferencias importantes entre las correas y poleas y los engranajes. La primera diferencia es la direccin de rotacin. Con un par de engranajes solidarios, los ejes de entrada y salida rotan en direcciones opuestas. Con una correa y polea, ambos ejes rotan en la misma direccin.
Polea Correa

Ejes giran en igual sentido

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La segunda diferencia importante es que las correas no pueden transferir tanta fuerza como los engranajes. Las poleas se mueven debido a la friccin entre la correa y la polea. Si el eje de salida se traba, la correa tendra que vencer una gran fuerza y entonces se resbala. Se debera usar un sistema de correa y poleas en lugar de engranajes cuando existan posibilidades de que el eje de salida o las ruedas del robot, se traben.

Al igual que los engranajes solidarios, las correas y poleas tienen una razn de engranajes. Esta, es la relacin del dimetro de la polea de salida al dimetro de la polea de entrada. La imagen a la izquierda muestra el dimetro de 4 tipos distintos de poleas LEGO.
Salida Entrada

La relacin para este par de poleas es de 11 a 2. Al igual que para los engranajes, eso significa que el eje de entrada da 11 vueltas para que el eje de salida de 2 vueltas.

Entrada
Salida

Entrada

Salida

Entrada

Salida

Cuales son las relaciones para las dos combinaciones de correas y poleas que se indican? Note que la ltima es una combinacin de poleas, de modo que es como una relacin compuesta de engranajes.

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Mltiples Tareas.
Hasta ahora, los programas que hemos escrito desarrollan una tarea. Una tarea es un conjunto de iconos sido enlazados secuencial mente. RoboLab permite tener hasta 10 tareas en el mismo programa. A veces esto se denomina multi tasking. Significa que sus robot pueden realizar dos cosas distintas al mismo tiempo.

Para crear tareas mltiples, se usa el icono bifurcacin. Cada tarea debe terminar con el icono de luz roja. Ac hay un ejemplo sencillo de uso del icono de bifurcacin. Este programa contiene 2 tareas, una que enciende el motor A y la otra que enciende el motor B. Ambos motores se mantienen encendidos por 2 segundos y luego son desconectados.

Desafo de Programacin: Escriba un programa con 3 tareas separadas.

La primera tarea enciende el motor A por 4,5 segundos y luego lo desconecta. La Segunda tarea ejecuta un tono creciente, luego espera por una cantidad aleatoria de tiempo. Hace esto 4 veces. La tercera tarea enciende el motor C por un Segundo, luego lo desconecta y espera 2 segundos. Hace esto un nmero aleatorio de veces. (Las respuestas se dan al final de esta leccin).

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Torque.
Cuando se empuja un objeto, se est Aplicando una fuerza. Cuando se gira algo, tal como una puerta, se est aplicando una fuerza rotacional. La fuerza rotacional se denomina torque. Ambos tipos de fuerza estn relacionadas. Ha notado que al abrir una puerta, es ms fcil si se empuja la puerta por el borde opuesto a los goznes? Por qu ocurre eso? El torque en los goznes es el producto de la fuerza aplicada a la fuerza y la distancia a los goznes a la cual se aplica la fuerza.

Esta ecuacin es vectorial y se escribe t = f x r; t es el torque, f es la fuerza y r es el radio o en el ejemplo, la distancia entre la mano y las bisagras. Las bisagras requieren la misma cantidad de torque sin importar el punto en el cual se ejerce la fuerza. Si empuja en los goznes, el radio es pequeo y se necesita ms fuerza gozne para ejercer la misma cantidad de fuerza. Si el radio es grande, entonces se requiere menos fuerza para ejercer la misma cantidad de torque.

Mucha Fuerza

Poca Fuerza

radio pequeo

Radio grande

El torque se expresa en unidades de fuerza-distancia. En el sistema mtrico, esto es Newtonmetros. En el sistema ingls, con frecuencia se usa la unidad de pies-libras.

Egranajes y Fuerza.
Ya sabemos que los engranajes pueden ser usados para cambiar la velocidad de los ejes en rotacin. Tambin pueden ser usados para cambiar la fuerza o torque del eje rotante. La razn de engranajes es el nmero de dientes del engranaje de la salida al nmero de dientes del eje de entrada. Ac hay un engranaje de salida de 40 dientes, conectado con un engranaje de entrada de 8 dientes. La relacin es, entonces, de 5 a 1. Recordemos que esto significa que el engranaje de salida gira 5 veces ms lento que el engranaje de entrada. Sin embargo, el torque del eje de salida se ha incrementado en 5 veces. Por qu ocurre esto? La razn es el dimetro de los engranajes. Ambos engranajes ejercen la misma fuerza en direcciones opuestas en el punto en el cual los engranajes estn en contacto. Dado que f40 = -f8, podemos sustituir las ecuaciones para el torque de cada eje; el torque depende del radio del engranaje. Esto nos da T40 / r40 = -T8 / r8. Re escribiendo la ecuacin T40 = -T8 x (r40 / r8). La razn de r40 a r8 es 5 a 1, de manera que el torque sobre el eje del

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engranaje de 40 dientes es 5 veces ms grande que el torque en el eje del engranaje de 8 dientes.

Potencia
Potencia es la capacidad de realizar un trabajo til. Los mquinas de los autos y otros motores como los que abren los portones, son frecuentemente catalogados por el nmero de caballos de potencia. Los watts, como en una ampolleta de 60 watts, son otra medida de potencia. En el caso del motor de un auto, el trabajo til es el movimiento rotacional que es capaz de entregar a las ruedas. Para una ampolleta, el trabajo til es la cantidad de luz que puede entregar. La potencia tiene dos componentes, la fuerza y la velocidad. En el caso rotacional, esto se transforma en torque y velocidad rotacional. Esto se puede escribir como potencia = fuerza x velocidad , potencia = torque x velocidad _ rotacional. En el sistema mtrico, la potencia se mide en unidades de watts. Un WATT=1Newton (fuerza) veces un metro por segundo (velocidad). Para el caso de la potencia rotacional, 1 watt es un Newton-metro (torque) veces un radian por segundo (velocidad rotacional , angular). Un radian es /180 , casi 0.01745 grados. En el sistema ingles, la potencia se mide en pies-libra por Segundo. Muchas veces, escuchamos la expresin caballos de potencia. U caballo de potencia es 550 pies-libra por segundo. Los motores como los de LEGO, solo pueden entregar una cantidad finita de potencia que no puede cambiar. Lo que si puede cambiar es la relacin entre el torque y velocidad. Por ejemplo, el motor LEGO rota a muy alta velocidad, pero no tiene mucho torque. Al usar engranajes, se puede incrementar la cantidad de torque que el robot puede realizar pero con una disminucin de la velocidad. As, las mquinas pueden ser o fuertes y lentas o. dbiles y rpidas. Usted debe decidir que es lo que necesita dependiendo del tipo de problema que se intenta resolver.

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Robots Mviles y Fuerza

Objetivo: En esta actividad, usted debe disear y construir un robot mvil que pueda empujar un peso variable, por ejemplo de latas de bebida.

Especificaciones de Diseo El robot debe tener una pala al frente, como un bulldozer, para empujar el peso. Indicaciones tiles: El uso de engranajes es muy til, pero hay que evitar usar tantos que el robot no se mueva (sin embargo, al bajar la velocidad, aumenta la fuerza relativa que el robot ejerce).

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Actividades de Tarea Relativas a la Leccin # 5

metros metros

1. La figura muestra una balanza. Una fuerza de 6 Newtons es aplicada al extremo izquierdo a una distancia de 2 metros del pivote. Cul es la cantidad de torque en el pivote en unidades mtricas? 2. Cul es el torque en pies-libra? (Indicacin: 1 pie-libra = 1.36 Newton-metros). 3. El otro extremo de la balanza est 4 metros del punto de pivote. Cuntos newtons de fuerza se producen en este otro extremo? 4. Un auto tiene una mquina de 200 caballos de potencia. A cuntos watts equivale esto? (Indicacin: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y despus convierta a Newton-metros por segundo). 5. El motor del auto est girando a 3000 revoluciones por minuto. Cuntas revoluciones por segundo es esto? Cuntos grados por segundo? Cuntos radianes por segundo? 6. Usando las respuestas a los dos ltimos problemas, calcule cuantos Newton-metros son producidos a esa velocidad angular.

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Leccin 6: Sensor de contacto.

Objetivos:
En esta leccin usted .... Aprender sobre un tipo comn de sensor robtico, el sensor de contacto. Aprender a programar su robot para que haga uso de un sensor de contacto. Disear un robot mvil con un sensor de contacto que pueda detectar un obstculo y moverse en respuesta al mismo.

Respuestas a las Preguntas de la Actividad # 5:

metros metros

1. La figura muestra una balanza. Una fuerza de 6 Newtons es aplicada al extremo izquierdo a una distancia de 2 metros del pivote. Cul es la cantidad de torque en el pivote en unidades mtricas? torque = fuerza x radio torque = 6 Newtons x 2 metros = 12 Newton-metros 2. Cul es el torque en pies-libra? (Indicacin: 1 pie-libra = 1.36 Newton-metros).

12 Newton-metros x (1 pie-libra / 1.36 Newton-metros) = 8.82 pie-libra 3. El otro extremo de la balanza est 4 metros del punto de pivote. Cuntos newtons de fuerza se producen en este otro extremo? torque = fuerza x radio fuerza = torque / radio fuerza = 12 Newton-metros / 4 metros = 3 Newtons

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4. Un auto tiene una mquina de 200 caballos de potencia. A cuntos watts equivale esto? (Indicacin: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y despus convierta a Newton-metros por segundo). 1 caballo de fuerza = 550 pie-libra por segundo; Luego, 200 caballo de fuerza x (550 pielibra por segundo / 1 caballo de fuerza) = 110,000 pie-libra por segundo 1 pie-libra = 1.36 Newton-metros 110.000 pie-libra por segundo x (1.36 Newton-metros / 1 pie-libra) = 149,600 Newtonmetros por segundo = 149,600 Watts. (Recuerde que 1 Watt = 1 Newton-metro por segundo). 5. El motor del auto est girando a 3000 revoluciones por minuto. Cuntas revoluciones por segundo es esto? Cuntos grados por segundo? Cuntos radianes por segundo? 3000 revoluciones por minuto x (1 minuto / 60 segundos) = 50 revoluciones por segundo 50 revoluciones por segundo x (360 grados / 1 revolucin) = 18,000 grados por segundo 18,000 grados por segundo x (/180 radianes / 1 grado) = 100 radianes por segundo = 314.16 radianes por segundo. 6. Usando las respuestas a los dos ltimos problemas, calcule cuantos Newton-metros son producidos a esa velocidad angular. potencia = torque x velocidad angular torque = potencia / velocidad angular torque = 149,600 Watts / 314.16 radianes por segundo = 476.19 Newton-metros de torque

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Un Robot Increble !
Este es un tractor robot. Arrastra una mquina que disemina insecticida en plantaciones por ejemplo de naranjas. Es bueno tener este tipo de robot que puede trabajar de noche, cuando los insectos estn ms activos y no interfiere con los trabajadores que realizan la cosecha de las plantaciones. Al igual que con otros robots, este tractor robot era un tractor conducido por una persona. Se le agregaron sensores y controles computarizados. La conduccin, giros, cambios de marcha, frenos, todo est bajo el control de un computador. Los sensores le informan respecto a el mismo y a su ambiente. Tiene un Sistema de Posicionamiento Global (GPS) que recibe seales desde satlites en rbita en torno a la Tierra. Estas seales le dicen al tractor robot en que lugar se encuentra. Usa cmaras para ver adonde se dirige y para asegurarse que no golpear contra un obstculo. Sensores rotacionales en las ruedas le permiten saber cuanto ha avanzado y as sabe cuando debe girar. Este robot ha sido probado en plantaciones de naranjas en Florida. Fue capaz de conducirse con seguridad de un lado a otro entre los rboles y por si mismo.

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Sensores.
Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un robot. Los sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual est interactuando, al computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot decide que hacer basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel. En el kit MindStorms de LEGO, encontrar 3 tipos de sensores. El sensor de contacto acta como un interruptor. Al tocar un obstculo, el botn en el sensor de contacto acciona el interruptor; en caso contrario, el interruptor permanece abierto. Este sensor es til para detectar obstculos.

El sensor rotacional cuenta los giros del eje. Es til para controlar la distancia recorrida por el robot.

El sensor de luz mide la cantidad de luz que recibe. Este sensor es muy til; puede ser usado como un simple detector para ver si las luces han sido encendidas o no, o puede ser usado para que el robot siga una lnea negra en una superficie blanca (o viceversa).

Receptor de luz

Diodo Emisor de luz

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Sensor de Contacto.
El sensor de contacto es un sensor que detecta el contacto con objetos en el ambiente del robot.. El sensor de contacto le avisa al RCX si el botn est apretado o no.

El sensor de contacto acta como un interruptor normal. Al apretar el botn, ste cierra un circuito elctrico y permite el flujo de corriente a travs del sensor. EL RCX detecta este flujo de corriente y asi se entera que el botn ha sido presionado. Al soltar el botn, el circuito se abre y cesa el flujo de corriente. La imagen a la izquierda muestra la forma correcta de conectar el cable al sensor de contacto.

Esta imagen muestra la forma incorrecta de conectar el sensor de contacto. Los cables no tienen polaridad pero, note que el conector debe estar en la orilla cercana al botn amarillo y no en la orilla opuesta, como ocurre en esta imagen.

Para divertirse: Haga una lista de cosas que usted cree que su robot podra hacer si le agrega un sensor de contacto.

Programacin: Sensores de Contacto.

Los sensores de contacto son programados para detectar cuando los botones son presionados o liberados. Usted necesita especificar a que puerto est conectado un sensor. El icono de la figura a la derecha, indica al programa que debe esperar hasta que el sensor de contacto conectado al puerto 1 sea presionado.

Este icono le indica al programa que debe esperar hasta que el sensor de contacto ha sido liberado.

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Los sensores de contacto pueden ser usados para controlar los motores. Este programa espera hasta que el sensor de contacto es accionado. Cuando eso ocurre, el motor A se enciende y se mantiene encendido hasta que el sensor ha sido liberado; entonces, el motor A se detiene. El icono de bifurcacin basado en el sensor de contacto, puede usarse para que el programa haga cosas distintas dependiendo de si el sensor es presionado o liberado. En este programa, si el sensor de contacto es accionado, entonces el motor A parte y el motor C se detiene. Si el sensor es liberado, el motor C se enciende y el motor A se detiene. Recuerde que un comando de bifurcacin necesita del icono de fusin al final de la decisin.

La Bifurcacin Basada en el Sensor de Contacto

Con el sensor de contacto, hemos introducido un Nuevo concepto de programacin, la bifurcacin. Tambin se les conoce como condicionales. Una bifurcacin es una decisin en el programa. Especifica la accin que el programa ha de realizar, dependiendo del valor de un sensor en particular.
Por ejemplo, el sensor de contacto tiene dos valores: accionado o liberado. La bifurcacin basada en el sensor de contacto puede usarse para que el programa haga cosas distintas dependiendo de si el sensor ha sido presionado o si es liberado. Consideremos el siguiente programa de ejemplo. Cuando el sensor de contacto es presionado, el motor A se enciende y el motor C se apaga. Al revs, cuando el sensor es liberado, el motor C se enciende y el A se apaga. Toda bifurcacin necesita de fusin despus de la decisin.

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Sensor de Contacto.
Objetivo: En esta actividad, agregaremos un sensor de impacto al robot, de manera que reaccione al contacto con un obstculo.

Especificaciones de Diseo El robot avanzar hasta que sienta contacto con un obstculo. Cuando eso ocurra, retroceder, girar ligeramente y seguir avanzando.

Actividad de Diseo # 5:
Actividades de Tarea:
1. Describa en sus propias palabras que es un sensor. 2. Escriba en lenguaje comn, el algoritmo del programa que desarroll en la pgina 11 de esta leccin. 3. Piense en distintas ideas de como podra usar dos sensores de contacto en el robot diseado en la pgina 11.

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Leccin 6 : Sensor de Luz.

Un sensor de luz es un sensor que mide la cantidad de luz que recibe. Le entrega al RCX un nmero que vara entre 0 (oscuridad total) y 100 (muy brillante).

El sensor de luz tiene una fuente de luz propia, un Diodo Emisor de Luz (LED) rojo que ilumina una pequea rea al frente del receptor. El sensor de luz puede determinar si esta viendo un trozo de papel blanco o negro. Cuando el sensor de luz est sobre papel blanco, lee un valor de 50. Cuando est sobre el papel Negro, mide un valor de 33 (valores aproximados).

El sensor de luz detecta luz en ngulo muy amplio. Para disminuir el campo de visin se puede colocar una barra de 1x2 con un agujero frente al sensor. De ese modo el sensor solo detectar la luz directamente al frente de l.

Para Divertirse: Haga una lista de cosas que su robot podra hacer si tuviera un sensor de luz.

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Programacin: Sensores de Luz.

Los sensores de luz pueden ser programados para detectar un nivel de luz especfico entre 0 (oscuro) y 100 (iluminado). El icono de la derecha le dice al programa que debe esperar hasta que el detector de luz detecte un nivel de luz por encima de un determinado umbral, en este caso, 50.

El icono a la izquierda, le dice al programa que debe esperar hasta que el sensor de luz ha detectado un nivel de luz por debajo de un umbral que, en este caso, es de 50.

Los sensores de luz tambin pueden ser programados en un modo relativo. Este icono le dice al programa que espere hasta que el nivel de luz des un 5% superior al nivel actual de luz.

Este icono le dice al programa que espere hasta que el nivel de luz sea un 5% menor que el nivel actual.

Existe una bifurcacin basada en el uso del sensor de luz. Este programa enciende el motor A si el nivel de luz es mayor que 60 (rama superior) y enciende el motor C si el nivel de luz es menor o igual a 60 (rama inferior). Umbral del
nivel de luz

Recuerde que toda bifurcacin necesita de un icono fusin al final de la decisin.

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Programacin: Condicionales.
A menudo en un programa se necesita tomar una decisin basada en los datos que entregan los sensores o en el tiempo. Estas decisiones se denominan enunciados condicionales. En RoboLab se les denomina bifurcaciones. Por ejemplo, el icono a la derecha es una bifurcacin basada en el estado de un sensor de contacto; hay dos estados posibles, presionado o liberado. Toda bifurcacin necesita una fusin al final de las dos distintas ramas de decisin. Su programa puede hacer distintas cosas dependiendo de si el sensor de contacto es o no presionado. En el ejemplo a la derecha, si el sensor es presionado, el motor A parte y el motor C se detiene (rama inferior); si el sensor no es presionado, el motor C parte y el motor A se detiene (rama superior).

Otras bifurcaciones se basan en el uso de otros sensores. Por ejemplo, sta es la bifurcacin basada en el sensor de luz. El programa seguir la rama superior si el sensor de luz lee un valor superior a 55 , seguir la rama inferior si el sensor de luz lee un valor igual o menor a 55.

La bifurcacin basada en el sensor de rotacin, toma una decisin a partir del nmero de cuentas del sensor de rotacin.

La bifurcacin basada en el reloj, toma una decisin segn el tiempo transcurrido.

La bifurcacin basada en el uso del contenedor, toma una decisin en consideracin del valor almacenado en el contenedor.

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Programacin: Relojes

El reloj interno del RCX puede usarse como otra entrada para controlar el programa. Estos se denominan relojes. Se pueden tener 3 relojes distintos en un programa, rojos, amarillos y azules.

Puesta a Cero del Reloj

Una forma de usar un reloj es pedirle al programa que espere una cierta cantidad de tiempo antes de continuar. Es importante resetear el reloj antes de comenzar. El tiempo se da en dcimas de segundos (en RoboLab), de manera que 2 segundos se escriben como el nmero 20. Este programa coloca en cero el reloj rojo, espera 2 segundos y despus enciende el motor A.

La bifurcacin reloj (cuyo icono se muestra a la izquierda), puede usarse para hacer cosas distintas dependiendo de la cantidad de tiempo que ha pasado. Este programa espera hasta que el sensor de contacto ha sido presionado.

Tono Creciente

Fusin de la Bifurcacin

Inicio de la Bifurcacin

Tono Descendiente

Si el sensor de contacto es presionado 3 segundos o antes despus de comenzar el programa (recuerde que 3 segundos se escribe como 30), se escuchar que el RCX produce un sonido decreciente. Al contrario, si han pasado ms de 3 segundos, y se acciona el sensor de contacto, se escuchar un sonido creciente. Recuerde siempre que una bifurcacin necesita de una fusin al final de la decisin.
Se puede conocer el valor de un reloj usando los iconos de valor del reloj. Esto es til si se desea almacenar el valor del reloj en un contenedor.

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