PENGENALAN SISTEM-SISTEM KONTROL

Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

INPUT

OUTPUT

CONTROLLER
PLANT / PROCESS
ER
output tidak diukur maupun di feedback-kan

bergantung pada kalibrasi

hubungan antara output dan input diketahui

tidak ada internal disturbance maupun eksternal disturbance

Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas)

- mesin cuci
Keuntungan : mudah terjadi kestabilan
Kekurangan : komponen-komponen relatif mahal dan memiliki akurasi tinggi
Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop
INPUT

OUTPUT

CONTROLLER
ER

PLANT / PROCESS

ELEMEN
PENGUKUR
Terdapat feedback untuk mengurangi error
A. Manual Feedback Control / Manual Close-Loop Control System
Blok Diagram : Manual Feedback Control dari sebuah sistem thermal

B. Automatic Feedback Control / Automatic Close-Loop Control System

Blok Diagram :

Kelebihan : komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat

Kekurangan : stabilitas menjadi persoalan utama
TRANSFORMASI LAPLACE

[f(t)] =F(s) =f(t).e st .dt

0

A. Fungsi Step
F(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0
A
0

A
F(s) = A.e st .dt = e st |
0
s
0

=
=
B. Fungsi Pulse
F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T
= A untuk 0 t T

A
(0 1)
s
A
s

A
0

F(s) = f(t).e st .dt

0

T
= A.e st .dt
0

A st T
.e
|
0
s
A st
= (e
1)
s
A
= (1 e st )
s
=

Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s

C. Fungsi Impulse

f(t) =

A
lim
to 0 to

=0

F(s) =

untuk 0 < t < to

untuk t < 0 & to < t

st
A
o)
lim
(1 e
t t 0s
0

d
[A(1 e sto )]
dto
= lim
d
to 0
(tos)
dto
A
= s
s
=A
Fungsi Unit-Impulse : f(t) = (t)
F(s) = 1
D. Fungsi Ramp
F(t) = 0 untuk t < 0
= At untuk t 0

A
0

F(s) = A.t.est .dt

0

= A t.e- st .dt
0
e st A.est
= A.t.
|
dt
s 0
s
0
A st
=
.dt
e
s 0
A
=
s2

E. Fungsi Eksponensiil
F(t) = o untuk t < 0
= A e t untuk t 0

t .e st .dt
F(s) = A.e
0

( + s)t
=Ae
.dt
0
A (s + )t
=
e
|
0
s+
A
=
(0 1)
s+
A
=
s+
F. Fungsi Sinus
f(t) = A sin t

F(s) = A.sin.si st .dt

0

 e jt e jt
= A.
.e st dt
2j
0
A jt st
jt st
=
.e
e
.e
)dt
(e
2j 0
A (j s)t
(j + s)t
=
e
)dt
(e
2j 0
A
1
1
(j s)t
(j + s)t
= [
e
+
e
]
0
2j j s
j + s
A
1
1
= [

]
2j s j s + j
A s + j s + j
= .
2j
s 2 + 2

= A. 2
s + 2

G. Fungsi Cosinus
f(t) = A cos t
F(s) = A.

s
s + 2
2

TEOREMA-TEOREMA TRANSFORMASI LAPLACE

1. Teorema Translasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka L [f (t - )] = e .s .F(s)
Bukti :

st .dt
L [ f ( t - ) ] = f(t )e
0


s(t )
= f(t )e s .e
0

= f(( s d

= e s f(()s d

s
st dt
=e
f(t).e
0

s
=e
.F(s)

2. Teorema Perkalian Dengan e t

Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [ e t .f(t) ] = F ( s + )
Bukti :

t f(t)est .dt
L [ e t .f(t) ] = e
0

(s +)t
= f(t).e
.dt
0
= F(s +)

3. Teorema Diferensiasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [

df(t)
] = sF(s) f(0)
dt

Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0

L[

d 2f(t)
] = s2F(s) - sf(0) fI(0)
dt 2

L[

d 3f(t)
] = s3F(s) s2f(0) sfI(0) fii(0)
3
dt

L[

df(t)
]=
dt

Bukti :
df(t)
)e st .dt
(
dt
0

= e st df(t)
0

=e st .f(t) | f(t)dest
0
0

=0 f(0) +s f(t).e st dt
0
= f(0) +sF(s)

4. Teorema Integrasi

Bila F(s) = L [ f(t) ],

Maka : L [

f(t)dt

1(0)
] = F(s) + f
s
s

f(t)dt untuk t = 0

Dimana f-1(0) adalah

Bukti :
L[

f(t)dt

st dt
] = [ f(t)dt]e
0

1
= [ f(t)dt]dest
s 0

1
= [e st f(t)dt | e st f(t)dt ]
0
s
0
1
= [0 f 1(0) F(s)]
s
F(s)
f 1(0)
=
+
s
s

( f(t)dt)dt

L[

]=

F(s) f i (0) f ii (0)

+
+
s
s2
s2

5. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir

A.

lim f(t) = lim sF(s)

t 0
s

B.

lim f(t) = lim sF(s)

t
s 0

Bukti :
A.

df(t)
lim [
]e st dt = 0
dt
s 0

lim sF(s) f(0) = 0

s
f(0) = lim f(t) = lim sF(s)
t 0
s

B.

df(t)
lim L[
] = lim [sF(s) f(0)]
dt
s 0
s 0
= lim sF(s) f(0)
s 0
st = 1
karena lim e
s 0

df(t)
]dt =f(t) |
[
0
dt
0

= f() f(0)
= lim sF(s) - f(0)
s 0
f() = lim f(t) = lim sF(s)
t
s 0

INVERSI TRANSFORMASI LAPLACE

Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya
L-I [ F(s) ] = f(t)
Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion)
F(s) = F1(s) + F2(s) + .. + Fn(s)
-I

L [ F(s) ] = L-I[ F1(s) ] + L-I[ F2(s) ] + .. + L-I[ Fn(s) ]

F(t) = f1(t) + f2(t) + .. + fn(t)
Contoh :

s +3
(s +1)(s + 2)

1. F(s) =

s +3
a1
a
+ 2
=
(s +1)(s + 2)
s +1 s + 2

F(s) =

[
a1

s +3
(s + 1)]
=2
s = 1
(s + 1)(s + 2)

a2 = [

s +3
(s + 2)]
= 1
s = 2
(s + 1(s + 2)

f(t) = L-1 [ F(s) ]

= L-1 [

2
1
] + L-1[
]
s +1
s +2

= 2. e t e 2t
2. G(s) =

s3 + 5s 2 + 9s + 7
(s + 1)(s + 2)

G(s) = s + 2 +
G(t) =
3. F(s) =

s +3
(s +1)(s + 2)

d
(t) + 2 (t) + 2e t e 2t
dt

s +1
s(s + s +1)
2

F(s) =

s +
s +1
2 +a
= 1
2
s(s + s +1)
s + s +1 s
2

Untuk mendapatkan 1 dan 2 :

s +
s +1
2 +a
= 1
s(s + s +1)
s 2 + s +1 s
2

 s +
s +1
2
= 1
2
s(s + s +1)
s + s +1
2

s +1
. s2 + s + 1 = 1s + 2 |s = 0,5 j0,866
s(s + s +1)
2

0,5 j0,866
= ( 0,5 j0,866) +
1
2
0,5 j0,866
0,5 j0.866 = 1 (0,25 + j0,866 0,75) + 2 (-0,5 j0,866)
Real : 0,5 = -0,51 0,52 1 + 2 = -1
Imajiner : -0,866 = 0,8661 0,8662 1 + 2 = -1
1 = -1 , 2 = 0
Untuk mendapatkan a :

a =[

s(s + 1)
]
=1
s=0
s(s 2 + s + 1)

s
1
+
F(s) = 2
s + s +1 s
1
s + 0,5
0,5
+
= s
2
2
(s + 0,5) + o,866
(s + 0,5) 2 + 0,8662
f(t) = L-1 [ F(s) ]
= 1 e 0,5t cos0,866t + 0,578e 0,5t sin0,866t

4. F(s) =

F(s) =

s 2 + 2s + 3
(s +1)3

b3
(s + 1)3

b3 = [
=

b2
(s + 1) 2

b1
(s + 1)

s 2 + 2s + 3
.(s +1)3 ]s= -1
3
(s +1)

(s2 + 2s + 3)s= -1

=2
b2 =

1 d s 2 + 2s + 3
{ [
.(s +1)3 ]}
s = 1
1! ds (s +1)3

= (2s +2)s= -1
=0
b1 =

1 d 2 s 2 + 2s + 3
{
[
.(s +1)3 ]}
s = 1
2! ds 2 (s +1)3

= . (2)
=1
f(t) = L-1 [ F(s) ]

= L-1 [

] + L-1 [
]
(s +1)3
s +1

= t2 . e-t + e-t
SOAL LATIHAN
1. F(s) =

s +1
2
s + 5s + 6

f(t) = ?

2. F(s) =

5(s + 2)
(s + 1)3 (s + 3)(s2 + s + 5)

f(t) = ?

3. f(t) = A cos (t + )

F(s)= ?

4. f(t) = 0 untuk t < 0 & t > 2T

-A untuk 0 t < T

F(s) = ?

A untuk T t 2T
5.
F(s) =

A
?

2T

PENYELESAIAN PERSAMAAN DIFFERENSIAL

Contoh :
1. Selesaikan persamaan differensial berikut :
..
.
.
x +3 x + 6x = 0, x(0) = 0, x (0) = 3

Transformasi laplace dari persamaan differential diatas menghasilkan :

s2X(s) sx(0) - . (0) + 3(sX(s) x(0)) + 6X(s) = 0
x
s2X(s) 0 3 + 3 (sX(s) 0) + 6X(s) = 0
X(s) (s2 + 3s + 6) = 3

3
X(s) = 2
s + 3s + 6
Untuk mendapatkan x(t) :

3
9 9
X(s) = 2
s + 3s + + 6
4 4
=

3
(s + 3/2) 2 + 15/4

3
=

(s + 3/2) 2 + (

1
15 ) 2
2

6
1/2 15
15 (s + 3/4) 2 + (1/2 15 ) 2

x(t) =

2
15e 3/2t .Sin[(1/2 15 )t]
5