TEHNIKA

MEHANIKA 1
STATIKA

II predavanje

II predavanje

ANALIZA SILA
GEOMETRIJSKA STATIKA

I) SISTEM SILA SA
ZAJEDNIKOM NAPADNOM
TAKOM
(SISTEM SUELJNIH SILA)
POSTOJE TRI VRSTE ZADATAKA KOD
SISTEMA SILA SA ZAJEDNIKOM
NAPADNOM TAKOM:

1. SLAGANJE-odreivanje rezultante
(grafiki, analitiki)
2. RAVNOTEA (grafiki i analitiki)
3. RAZLAGANJE sile na komponente
(anailtiki u prostoru, grafiki i analitiki u
ravni)
Neka je proizvoljni prostorni
sistem sila, ali takav da se napadne linije tih sila
seku u istoj taki: P. Ovakav sistem sila se naziva
sistem centralnih sila, a taka P je centar.
4 3 2 1
, , , F F F F

F
1
F
2
F
3
P
F
4

A3:
F
1
F
2
F
3
P
F
4
Poligon sila
F
1
F
2
F
3
F
4
F
R
predstavlja zavrnu
stranicu poligona sila
F
R
F
1
F
2
F
3
F
4
Kako se konstruie?
F
R
O
A
1

A
2

A
3

A
4

F
1
F
2
OA
2
+ =
F
3
OA
3
+ = OA
2

F
4
OA
4
+ =
OA
3

F
1
F
2
+ = F
3
+ F
4
+ OA
4
F
R
=
OA
2

OA
3

, , ,
,
z F Z j F Y i F X
k Z j Y i X F
k k k k k k
k k k k

= = =
+ + =
) ,..., 2 , 1 ( N k =
2 2 2
k k k k k
Z Y X F F + + = =

k
k
k
k
k
k
k
k
k
F
Z
F
Y
F
X

= = = | o cos , cos , cos
Podseanje na razlaganje sile na pravce usvojenih
koordinatnih osa na primeru jedne od
komponenata:

k
F

x
y
z
O
F
k

X
k
i
Y
k
j
Z
k
k
P
Q
P
Q
P
1

Q
1

P
3

Q
3

P
2

Q
2

k
k
k
Z Q P
Y Q P
X Q P
=
=
=
3 3
2 2
1 1
rezultanta sistema sila sa zajednikom
napadnom takom jednaka je vektorskom
zbiru svih sila i deluje u zajednikoj napadnoj
taki
F
R

=
=
N
k
k R
F F
1

S druge strane rezultanta se definie kao
vektorski zbir komponenti:
, k Z j Y i X F
R R R R

+ + =
) ,..., 2 , 1 ( N k =
(*)
(**)
Mnoei jednainu (*) sa i, j, k respektivno sledi:

= = =
= = =
N
k
k R
N
k
k R
N
k
k R
Z Z Y Y X X
1 1 1
, ,
2 2 2
R R R R R
Z Y X F F + + = =

2
1
2
1
2
1
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= =

= = =
N
k
k
N
k
k
N
k
k R R
Z Y X F F

R
R
R
R
R
R
R
R
R
F
Z
F
Y
F
X

= = = | o cos , cos , cos
Analogno predhodnom razmatranju intenzitet
rezultante se moe pisati u obliku:
ili
a kosinusi pravaca rezultante se raunaju
pomou ve pomenutih izraza:
F
R
2. RAVNOTEA
Analitiki uslovi ravnotee sistema sila sa
zajednikom napadnom takom

= =
= =
= =
=

=
=
=
0 0
0 0
0 0
0
1
1
1
N
k
k R
N
k
k R
N
k
k R
R
Z Z
Y Y
X X
F

Grafiki uslov ravnotee sistema sila sa

zajednikom napadnom takom:
Ako je sistem sila sa zajednikom napadnom
takom u ravnotei onda je poligon sila zatvoren
F
1
F
2
F
3
F
4
P
F
1
F
2
F
3
F
4
F
F
F
1
F
2
F + =
F
3
F + = F
F
4
0 + =
F
- F
4

=
F
Prema A2 sledi
da je sistem sila
u ravnotei
U ravnotei mogu biti najmanje:
dve kolinearne sile
F
1
F
2
F
1
F
2
= -
F
1

F
2

F
3

F
1
F
2
F
3
+ + = 0
x
y
z
O
F
1

F
2

F
3

F
4

F
1
F
2
F
3
+ F
4
+ + = 0
tri nekolinearne sile:
etiri nekomplanarne sile
Teorema o tri neparalelne sile:
Da bi sistem od tri neparalelne sile
koje deluju na neko kruto telo,
i od kojih se napadne linije
dveju od njih seku,
bio uravnoteen potrebno je
da te sile obrazuju ravan sistem sila sa
zajednikom napadnom takom
Primer
(1)
(2)
(3)
F
Ravnotea etiri sile u ravni
Data je sila , i napadne linije (1), (2) i (3).
Treba odrediti sile du datih
napadnih linija, tako da ove sile budu u ravnotei
F
1
F
2
F
3
F
(1)
(2)
(3)
(k)
F
F
1

F
2

F
3

F
- F
F
1
F
2
F
3
+ + = 0 F +
3.Razlaganje date sile na komponente
u zajednikoj napadnoj taki

Uvodne napomene
Prvo: podseanje na konvenciju o smerovima
Pozitivan matematiki smer
Negativan matematiki smer
+
-
Projekcija sile na osu moe se izraziti kao
skalarni proizvod vektora sile i jedininog
vektora ose. Npr. , a s obzirom da je
"kosinus" parna trigonometrijska funkcija
moe se napisati da je:
' cos ) 2 cos( cos
' cos ) 2 cos( cos
| | t |
o o t o
F F F j F Y
F F F i F X
= = = =
= = = =

Ugao izmeu odgovarajue ose i nekog vektora (recimo

vektora sile) odreuje se tako to se jedinini vektor ose, i
vektor sile dovedu u isti poetak (videti prvu meu
donjim slikama). Ugao se meri od jedininog vektora ka
vektoru sile u pozitivnom matematikom smeru.
Ovo je prikazano na sledeim slikama.

Slino predhodnoj slici na sledeim slikama prikazani su
sluajevi odreivanja ugla | izmeu ose Oy i vektora sile.
Potpuno analogan postupak se primenjuje i za odreivanje
ugla izmeu ose Oz i vektora sile.
3.Razlaganje date sile na komponente
u zajednikoj napadnoj taki

Data je sila koja deluje u taki P. Kroz
istu taku prolaze 3 nekomplanarne prave,
iji su jedinini vektori:
Potrebnoje odrediti sile i datim pravcima
ija e rezultanta biti data sila
) ,..., 2 , 1 ( , N k n
k
=

k n j n i n n
k k k k

+ + = | o cos cos cos
k j i n n
k k k k



+ + = = | o cos cos cos 1
x
y
o
n
x

n
n
y

= =
= =
=
| |
o o
cos cos
cos cos
1
n n
n n
n
y
x

j i j n i n n
y x

+ = + = | o cos cos
i
j
Primer u ravni
Projekcije jedininog
vektora na pravce
koordinatnih osa
n
|
0 cos , 0 cos > > | o
k k k
n F F

=
k j i F n F n F n F

, ,
3 3 2 2 1 1
= + +
F n F F F F F
k
k k
k
k

= = = + +

= =
3
1
3
1
3 2 1
F
n
1

n
2

n
3

F
1

F
2

F
3

O
{ } Z Y X F ; ; =

Z F F F
Y F F F
X F F F
= + +
= + +
= + +
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos

| | |
o o o
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2
3 2
3 2
1
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos
cos cos
cos cos

| | |
o o o

| |
o o
Z
Y
X
F =
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 1
3 1
3 1
2
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos
cos cos
cos cos

| | |
o o o

| |
o o
Z
Y
X
F =
3 2 1
3 2 1
3 2 1
2 1
2 1
2 1
3
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos
cos cos
cos cos

| | |
o o o

| |
o o
Z
Y
X
F =
( ) 0
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
= =

| | |
o o o
n n n

Uslov nekomplanarnosti
U ravni:
x
y
n
1

n
2

o
1

o
2

k k
o
t
| =
2
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
sin cos , sin cos
cos cos
cos cos
o | o |
| |
o o
= =
= +
= +
Y F F
X F F
0
cos cos
cos cos
2 1
2 1
2 1
= =
| |
o o
n n

Uslov nekolinearnosti:
II)Sistem sila sa paralelnim napadnim linijama
1. Dve paralelne sile istog smera
F
1
F
2
F
A
B
-F
F
1
F
2
A
B
F
1
F F F

+ =
1
'
1
) (
2
'
2
F F F

+ =
F
2
Sistem sila sa paralelnim napadnim linijama
1. Dve paralelne sile istog smera
F
1
F
2
F
A
B
-F
F
1
F
2
A
B
D
F
R
F
2
F
1
2 1 2 1
'
2
'
1
'
2
'
1
) ( F F F F F F F F F
F F
R






+ = + + + = + =
F
-F
F
1
F
2
F
1
F
2
F
R
Poloaj rezultante
F
2
F
-F
F
1
F
2
A
B
F
1
F
R
D
a
l
C
Iz slinosti trouglova
F
F
AD
CD

1
=
F
F
DB
CD

=
2
a l
a
F
F
DB
AD
F DB F AD F CD

= = = =
1
2
2 1

( )
2 1
F a l F a

=
( )
2 1
2
2 2 1
F F
F l
a F l F F a

= = +
Rezultanta dve paralelne sile istog
smera deluje po pravoj paralelnoj
datim silama, delei rastojanje izmeu
napadnih linija sila u odnosu koji je
obrnuto proporcionalan intenzitetu
sila:
2 1
2
F F
F l
a

=
F
1
F
2
A
B
2. Dve paralelne sile
suprotnih smerova
F
2
F
-F
F
1
F F F

+ =
1
'
1
) (
2
'
2
F F F

+ =
F
1
A
B
F
2
C
2. Dve paralelne sile
suprotnih smerova
F
2
F
-F
F
1
F
2
A
B
F
1
F
1
A
B
F
2
F
R
D
C
F
F
1
F
2
-F
F
R
2 1 2 1
'
2
'
1
'
2
'
1
) ( F F F F F F F F F
F F
R






+ = + + + = + =
F
1
F
2
Poloaj rezultante
C
D
F
-F
F
F
AD
CD

1
=
F
F
DB
CD

=
2
2 1
F DB F AD F CD

= =
a l
Iz slinosti trouglova
F
2
F
1
F
1
F
2
A
B
F
2

F
F
F
1

a l
a
F
F
DB
AD
+
= =
1
2

2 1
2
F F
F l
a

=
Rezultanta dve paralelne sile suprotnih smerova,
ima smer sile veeg intenziteta, a intenzitet joj je
jednak razlici
pa je za:
Rezultanta deluje sa strane sile veeg intenziteta,
ima smer vee sile, pri tome je odnos rastojanja
napadne linije rezultante od napadnih linija sila
obrnuto proporcionalan njihovim intenzitetima:
2 1
F F F
R

+ =
2 1 2 1
, F F F F F
R

= >
3. Spreg sila
Ako je
2
1
F F

=
'
2
'
1
F F

=
tada je taka C u
beskonanosti.
F
1
F
2
A
B
F
2
F
-F
F
1
F
1
A
B
F
2
F
-F
Spreg sila predstavlja sistem od dve sile jednakog
intenziteta i pravca, a suprotnih smerova koje
deluju du razliitih napadnih linija.
F -F
- su sprene sile
i
t
n
F
-F
r
90
0

90
0

l
t
o
l normalno rastojanje izmeu linija dejstva
sprenih sila se zove krak sprega
Elementi sprega:
1. I ntenzitet:
2. Ravan t odreena vektorima
i
3. Smer obrtanja
sprega je isti kao
smer obrtanja
da se poklopi sa
najkraim putem

r
F
F
r
F r F l

= o sin
n
F
-F
r
90
0

90
0

l
t
o
o
Ilustracija za smer obrtanja sprega.
Vano je napomenuti da je vektor
uvek usmeren od ka
r
-F F
n
t
Sva tri elementa sprega sila se mogu definisati
vektorom momenta sprega
r
-F
F
F r M

=
n
x
y
z
O
A
B
a
a
a
F F =

F r M

=
( ) j F k i a M

=
( ) i k Fa M


+ =
( ) k i a r
k a i a r
AB r

=
=
=
Primer:
i
j
k
i
j
k
i
j
k
k j i


=
i k j

=
j i k

=
F
-F
Ekvivalencija dva sprega u istoj ravni
-F
F F
1

-F
1

l
1

F
1

-F
1

l
F
-F
A
B
A
B
A
B
(A3)
F
-F
Iz slinosti trouglova:
-F
F F
1

-F
1

l
1

l
A
B
Spreg (F, -F) je statiki ekvivalentan spregu
(F
1
, -F
1
) . Dakle, vektor momenta sprega je
slobodan u svojoj ravni.
=
1
1
F
F
l
l

F l F l

=
1 1
Napomena:
Spreg (F, -F) je
tako izabran
da bude
F
F
1

F F

1
F
-F
Ekvivalencija spregova u dve paralelne ravni
A
B
F
-F
A
1

B
1

F
-F
S
t
t
1

-2F
2F
(A3)
F
-F
Zakljuak:
A
B
F
-F
A
1

B
1

t
t
1

Vektor momenta
sprega je slobodan
vektor u delu prostora
koji zauzima
posmatrano kruto telo
F
1

-F
1

Sabiranje spregova
Sabiranje spregova u razliitim ravnima:
t
2

t
1

F
2

-F
2

r
1

r
2

L L
F r F r M
F r F r M

= =
= =
, ,
2 2 2
,
1 1 1
t
2

t
1

L L
2 2 2
, ,
1 1 1
,
M F r F r
M F r F r

= =
= =
F
-F F
-F
r
r
r
1 2
, , ,
) ( M M F r r M
R

+ = + =
Vektori momenta spregova sabiraju se kao
slobodni vektori

=
=
=
=
=
=

=
=
N
k
k R
N
k
k R
N
k
k R
M n M n
n M M
M n M
n M M
n M M
1
1
1
2 2
1 1

U istoj ravni:
) (
2 1
2 1
2 2 2 2
1 1 1 1
2 1
F F M
M M M
F F M
F F M
R
R

+ =
+ =
= =
= =
= =

Ravnotea spregova. Dati su vektori i
istog smera. Oni se mogu transformisati u
spregove sa istim krakom:
M
1
M
2

F
2

-F
2

2

F
1

-F
1

1

A
1

B
1

A
2

B
2

2 1 2 1 2 1
0 M M M F F F F
R

+ = = = +
Ako je
Dva sprega se svode na ravnoteni sistem, ukoliko
je njihov zbir jednak nuli.
Dakle, dva sprega mogu biti u ravnotei samo
ukoliko su im vektori momenata paralelni,
jednakog intenziteta i suprotnog smera.
F
2

-F
2

2

F
1

-F
1

1

A
1

B
1

A
2

B
2

F
1

-F
1

=
=
Za N spregova vazi:
0 , , 0
1 1
= = =

= =
N
k
k k k
N
k
k
M M n M M

- ako su svi spregovi u jednoj ravni
U ravnotei mogu biti:
2 kolinearna vektora momenta sprega


3 komplanarna (ne kolinearna) vektora momenta sprega



4 ne komplanarna
F
P
REDUKCIJA SILE NA TAKU
F
F
P
A3:
-F
r
A

=
A tacki u F
i
F r M
A

) (
F
F
P
A
M
(A)

Mehaniki uticaj sile F na kruto telo, du
njene napadne linije u taki P, moe se
mehaniki ekvivalentno zameniti silom F
ija je napadna linija premetena u
taku A i spregom sila:


U poslednjem sluaju kae se da je
izvrena redukcija sile F na taku A.



F AP M
A

=
) (
Pri redukciji se dobija redukcioni
moment, M
(A)
, sile F za taku A. Za
razliku od sprega sila, redukcioni
moment nije slobodan vektor, i vezan je
za redukcionu taku.
Zavisnost redukcionog momenta M
(A)
, od
izbora take A.
A
A
1

P
( )
F a M M
F a F r M
F a r F r M
F AP F r M
A A
A
A
A

=
=
= =
= =
) ( ) (
) (
1
) (
) (
1
1
1
a F

||
) ( ) (
1
A A
M M

=
Za
vai za sve momente
jednakost
Redukcioni moment je slobodan vektor,
du prave paralelne sa napadnom
linijom sile. Svakoj pravoj paralelnoj sa
silom F odgovara po jedan vektor
redukcionog momenta sile.
A
A
1

) ( ) (
1
A A
M M
a F

=
||
Statiki moment sile = Redukcionom
momentu sile
A(x
A
, y
A
, z
A
)
x
y
z
O
M
(O)

P
.
P(x,y,z) [m]
F=X i + Y j + Z k [kN]
|kNm|
M
(O)
= r F
.
Z Y X
z y x
k j i
F r M
O

= =
) (
( ) ( ) ( ) yX xY k xZ zX j zY yZ i M
O
+ + =

) (
( ) ( ) ( ) k z z j y y i x x r
A P A P A P

+ + =
Ako je A redukciona taka tada vai: