1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA









CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL










FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADOS







2011

2

4. En esta clase veremos dos temas que son
- Continuacin de Modelado de Sistemas
- Ecuaciones de espacios de Estados

4.1. MODELADO DE SISTEMAS El anlisis y diseo de sistemas lineales empieza con
el modelado de sistemas reales. Estos modelos que son representaciones
matemticas de sistemas qumicos, sistemas mecnicos y electrnicos, sirven para
estudiar la respuesta dinmica de los sistemas reales. Las tcnicas matemticas
empleadas por matlab para disear y analizar estos sistemas suponen procesos
que son fsicamente realizables, lineales e invariantes en el tiempo. (LTI): El
matlab utiliza modelos en la forma de FUNCIONES DE TRANSFERENCIA o
ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADOS, haciendo posible as el empleo de
tcnicas de diseo y anlisis de sistemas de control tanto clsicas como modernas.
Estas formas se pueden expresar en tiempo continuo o discreto. Las funciones de
transferencia se pueden expresar como un polinomio, un cociente de polinomios o
una de las dos formas factorizadas: cero-polo-ganancia o fracciones parciales. Los
modelos de sistema de espacio de estados son idneos para matlab porque son
una expresin basada en matrices. Veamos un ejemplo: tenemos un sistema, tiene
tres fuerzas que actan

K p y(t)

m u(t)

b

x(t)

Sistema de resorte- masa amortiguador
Tenemos tres fuerzas que actan sobre una masa m : una fuerza de entrada que depende
del tiempo u(t), un resorte con constante de resorte k y un amortiguador viscoso con
constante de amortiguacin b. la posicin de la masa en funcin del tiempo esta
representada por x(t). Conectamos a la masa un potencimetro de medicin p que
proporciona un voltaje de salida y(t) proporcional a x(t) . La ecuacin de movimiento de la
3

masa esta dada por la ecuacin diferencial de segundo orden:
) (t u kx x b x m = +
'
+
' '
y la ecuacin del potencimetro es:
.y(t) = px(t)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
El anlisis de los sistemas lineales y de control con frecuencia implica determinar ciertas
propiedades dinmicas, como estabilidad y respuesta en frecuencia, que no es fcil
determinar usando anlisis en el dominio del tiempo. Para este anlisis obtenemos una
transformada de Laplace de la ecuacin y pasamos del dominio del tiempo al dominio de
la frecuencia. La transformada de Laplace del anterior sistema es
) ( ) ( ) (
2
s u s x k bs ms = + +
donde s es una variable compleja (o+jw), llamada
variable de laplace. Si llamamos H(s) a la funcin de transferencia que relaciona el
movimiento de salida del sistema x(s) con la fuerza de entrada u(s):
k bs ms s u
s x
s H
+ +
= =
2
1
) (
) (
) ( y la funcin del potencimetro es p
s x
s y
=
) (
) (

Usemos un diagrama de bloque, considerando el valor de los parmetros m=1, b= 4, k=
3, y p= 10, tendremos:
Planta Medicin
U(s) X(s) Y(s)

Y finalmente

Sistema
U(s) Y(s)

Normalmente el numerador y el denominador de una funcin de transferencia se
factorizan para obtener la forma cero polo ganancia, por ejemplo si tenemos
15 23 9
24 18 3
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H lo expresamos como
) 5 )( 3 )( 1 (
) 4 )( 2 ( 3
) (
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H en esta
forma estamos mostrando los polos y los ceros del sistema respectivamente. Y finalmente
podemos escribir la ltima expresin como una expansin en fracciones parciales
) ( ...... ) (
2
2
1
1
s k
p s
r
p s
r
p s
r
s H
n
n
+

+ +

=
3 4
1
2
+ + s s

10
3 4
10
2
+ + s s

4

Ejemplo1: Veamos el siguiente circuito
Tenemos que relacionar la salida con la entrada.
R1
Ejemplo:
Vc(t) i(t)
C R2
Vi(t) Vo(t)


El voltaje de salida es:
2
1
2
) (
) ( ) ( ) ( R
R
t v
t v
dt
d
C R t i t v
c
c o (

+ = =

Obtenemos
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t v R t v
dt
d
C R R t v R
c c o
+ =

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene


| | ) ( ) 0 ( ) ( ) (
2 2 1 1
s V R v s sV C R R s V R
c c c o
+ =

Suponemos condiciones inciales cero, como
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s V s V s V entonces t v t v t v
o i c o i c
= =

Entonces tenemos:
| | | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s V s V R s sV s sV C R R s V R
o i o i o
+ =

La ecuacin puede reacomodarse como:
0 1
0 1
2 1 2 1
2 2 1
) ( ) (
) (
a s a
b s b
R R Cs R R
R Cs R R
s V
s V
i
o
+
+
=
+ +
+
=


Donde a0 es R1 + R2, b0 = R2 y a1 = b1 = C R1R2 Para generalizar consideremos la
ecuacin diferencial

5

) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
) ( ) 1 (
1 0 0
) 1 (
1
) (
t u b t u b t u b t y a t y a t y
m
m
n
n
n
+ + + = + + +

Si aplicamos a esta ecuacin la transformada de Laplace obtenemos

) ( ... ) ( ) ( ) ( ... ) ( ) (
0
1
1 0
1
1
s U b s U s b s U s b s Y a s Y s a s Y s
m
m
m
m
n
n
n
+ + + = + + +

donde reacomodando trminos tenemos:

0 1
1
1
0 1
1
1
....
....
) (
) (
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

Que lo podemos expresar como

[
[
=
=
+
+
=
n
i
i
m
i
i
s
s K
s U
s Y
1
1
) (
) (
) (
) (
o
|


Entonces volvemos a reafirmar que la relacin anterior es la funcin de transferencia, esta
fusin de transferencia
) (
) (
) (
s U
s Y
s G =

Est definida excepto en las races del polinomio del denominador. Estos puntos de
singularidad se les denominan polos.

MODELOS DE ESPACIO DE ESTADOS
Usando nuestro ejemplo anterior tenemos la ecuacin:
) (t u kx x b x m = +
'
+
' '
Que define el movimiento, basado en esto podemos
definir:
x x
x x
' =
=
2
1

A continuacin reescribimos la ecuacin diferencial de segundo orden como un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas:
u x x
m
u
x
m
b
x
m
k
x
x x
+ = + = '
= '
2 1 2 1 2
2 1
4 3

Y la ecuacin de medicin como:
y=g(x, u)=10x, utilizando la notacin matricial este modelo puede escribirse como un
modelo de espacio de estados
6

Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = '

Que para este ejemplo representa
| | | |u
x
x
y
u
x
x
x
x
0 0 10
1
0
4 3
1 0
2
1
2
1
2
1
+
(

=
(

+
(

=
(

'
'

Representacin en el espacio de estados cuando la funcin de excitacin no contiene
trminos derivados.-
Consideremos el siguiente sistema de n-esimo orden

) ........( .....
1
) 1 (
1
) (
o u y a y a y a y
n n
n n
= + + + +

Definimos
) 1 (
3
2
1
..
.

=
=
=
=
n
n
y x
y x
y x
y x

Entonces la ecuacin (o) se escribe como sigue:
u x a x a x
x x
x x
x x
x x
n n n
n n
+ =
=
=
=
=

1 1
1
4 3
3 2
2 1
....
.
.

Esto tambin se puede expresar como:
7

Bu Ax x + =

Donde:
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=

1
0
.
0
0
,
.
1 . 0 0 0
. . . . .
0 . 1 0 0
0 . 0 1 0
,
.
1 2 1
2
1
B
a a a a
A
x
x
x
x
n n n
n

La salida ser:
| |
(
(
(
(

=
n
x
x
x
y
.
0 . 0 1
2
1

que ser
Du Cx y + =

donde
| | 0 . 0 1 = C
obsrvese que d =0
esta ser la funcin de transferencia de la forma:






Ejemplo 1
Consideremos el sistema mecnico que aparece en la siguiente figura:




k

u(t)




y(t)

b




se supone que el sistema es lineal, la excitacin externa es u(t), que es una fuerza y la
salida es el desplazamiento de la masa y(t). Este sistema tiene una sola entrada y una sola
salida y la ecuacin diferencial que lo describe ser:
u ky y b y m = + +

.
n n
n n
a s a s a s
s U
s Y
+ + + +
=

1
1
1
...
1
) (
) (

m

8

Este sistema es de segundo orden, por lo tanto definimos las variables de estado
) ( ) (
) (
2
) ( 1
t y t x
t y x
t

=
=


Obtenemos
u
m
y b ky
m
x
x x
1
) (
1
2
2 1
+ =
=

Expresado de otra manera

u
m
x
m
b
x
m
k
x
x x
1
2 1 2
2 1
+ =
=

La ecuacin de salida es 1
x y =



En forma matricial se escribe:

(
(

+
(

(
(

=
(

m
x
x
m
b
m
k
x
x
1
0 1 0
2
1
2
1

u

La ecuacin de salida es
| |
(

=
2
1
0 1
x
x
y
la forma estndar
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =

donde: | | 0 , 0 1 ,
1
0
,
1 0
= =
(
(

=
(
(

= D C
m
B
m
b
m
k
A
Ejemplo 2: Considrese un circuito RLC
L R



.e1 C e0



9

Obtenemos
}
}
=
+ + =
idt
C
e
idt
C
Ri
dt
di
L e
o
i
1
1


Por lo tanto

i o o o
e
LC
e
LC
e
L
R
e
1 1
= + +



Tenemos
o
o
e x
e x

=
=
2
1
y tambin
1
x e y
e u
o
i
= =
=


Obtenemos
| |
(

=
(
(

+
(

(
(

=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
1
1 0
x
x
y
u
LC
x
x
L
R
LC
x
x

Con lo cual tenemos el modelo matemtico.
Donde:
| | ] 0 [ 0 1
1
0
,
1
1 0
= =
(
(

=
(
(

=
D y C
LC
B
L
R
LC
A










10

4.2. CONVERSION DE MODELOS
El matlab cuenta con varias funciones que facilitan la conversin de una forma de modelo
a otra y son las siguientes:









Funcin residue. La funcin residue convierte la funcin de transferencia polinmica:
[r, p, k] = residue (B, A) Determina los vectores r, p y k, que contienen los valores de
residuo, los polos y los trminos directos de la expansin de fracciones parciales. Las
entradas son los coeficientes de los polinomios B y A del numerador y denominador de la
funcin de transferencia, respectivamente.
METODO EN FRACCIONES PARCIALES PARA ENCONTRAR LAS
TRANSFORMADAS INVERSAS DE LAPLACE


Para encontrar la transformada inversa de Laplace debemos desarrollar un mtodo para
expresar F(s) como una suma de fracciones parciales o sea F(s) = F1(s) + F2(s) + F3(s) +
F4(s) ......... y por lo tanto L
-1
(F(s)) = L
-1
(F1(s) + L
-1
(F2(s) + L
-1
(F3(s) + L
-1
(F4(s).....
= f1(t) + f2(t) + f3(t) + f4(t) +....

DESARROLLO EN FRACCIONES SIMPLES CON MATLAB

MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de B/s) /A(s).
En primer lugar se presentar el enfoque de MATLAB para detener el desarrollo en
fracciones simples de B(s)/A(s). Despus se analiza el procedimiento que sigue MATLAB
para obtener los ceros y los polos de B(s)/A(s).

Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. Considrese la funcin de transferencia
B(s)/A(s):


den
num
s A
s B
=
) (
) (
=
n
n n
n
n n
a s a s
b s b s b
+ + +
+ + +

....
....
1
1
1
1 0


donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especificar
los coeficientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir,

residue Expansin de fracciones parciales.

ss2tf Espacio de estados a funcin de transferencia

ss2zp Espacio de estados a cero-polo-ganancia

tf2ss Funcin de transferencia a espacio de estados.

tf2zp Funcin de transferencia a cero-polo-ganancia.

zp2ss Cero polo ganancia a espacio de estados.

zp2tf cero polo - Espacio de estados a funcin de transferencia




11

num = |b0 b1 bn|
den = |1 a1 an|

El comando
|r, p, k| = residue (num, den)

Encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de un desarrollo en
fracciones simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).

El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante


) (
) (
) (
....
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s A
s B
+

+ +

=

Comparando las Ecuaciones se observa que p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1,
r(2) = a2, ., r(n) = an . |k(s) es un trmino directo|.

Ejemplo:
Considere la siguiente funcin de transferencia:

6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B


Para esta funcin,
num = |2 5 3 6|
den = |1 6 11 6|

La orden
|r , p, k| = residue (num, den)


Proporciona el resultado siguiente:



















|r, p, k| = residue (num, den)

r =
- 6.0000
- 4.0000
3.0000

p =
- 3.0000
- 2.0000
- 1.0000

k =
2

12

(Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos
en el vector columna p y el trmino directo en el vector fila (k). Esta es la representacin en
MATLAB del siguiente desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):


6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B


= 2
1
3
2
4
3
6
+
+
+
+

+
+

s s s



La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y
denominador) a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es, el comando,

|num, den| = residue (r, p, k)

donde r, p y k estn como se obtienen en el resultado de MATLAB anterior, convierte el
desarrollo en fracciones simples en la razn de polinomios B(s)/A(s) del modo siguiente:













La funcin:
printsys (num, den, s)

Imprime num/den en trminos del cociente de los polinomios en s:

Observe que si p(j) = p(j+1) = . = p(j+m-1) |esto es, p
j+1
= = p
j+m-1
|, el polo p(j) es un
polo del multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye trminos en la forma


| |
| |
m
j p s
m j r
j p s
j r
) (
) 1 (
....
) (
) 1 (
p(j) - s
r(j)
2

+
+ +

+
+

Consltense los detalles en el Ejemplo

Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando
MATLAB.


( )
| |
m
j p s
m j r
s
s s
s A
s B
) (
1
.....
) 1 (
3 2
) (
) (
3
2

+
+ +
+
+ +
=
Consltense los detalles en el ejemplo 2.7.

|num, den| = residue (r, p, k);
printsys (num, den, s)
num/den =


6 11 2 6 3
6 3 2 5 3 2
+ + +
+ + +
. .
. .
s s s
s s s

13

Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s) A(s) siguiente en fracciones simples utilizando
MATLAB.


| |
m
j p s
s s
s
s s
s A
s B
) (
3 2
) 1 (
3 2
) (
) (
2
3
2

+ +
=
+
+ +
=

Para esta funcin, se tiene

num = |0 1 2 3|
den = |1 3 3 1|

La orden
|r , p, k| = residue (num, den)


Proporciona el resultado que se muestra en la pgina siguiente. Es la representacin en
MATLAB del desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):


3 2
) 1 (
2
) 1 (
0
1
1
) (
) (
+
+
+
+
+
=
s s s s A
s B






















Observe que el trmino directo k es cero.
Para obtener la funcin original B(s)/A(s) a partir de r, p y k se introducen las siguientes
lneas en el computador:


Entonces el computador mostrar el num/den siguiente:

num = |0 1 2 3|;
den = |1 3 3 1|;
|r, p, k| = residue (num,
den)
r =
1.0000
0.0000
2.0000
p =
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k= [ ]
14

num/den =
s s s s 48 44 12
12 16s 4s
2 3 4
2
+ + +
+ +



Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (K), e introduce el siguiente programa de
MATLAB en el computador:










Entonces el computador generar la siguiente salida en la pantalla:














Los ceros son -3 y -1. Los polos estn en s = 0, -6, -4 y -2. La ganancia K es 4.
Si los ceros, los polos y la ganancia K estn dados, entonces el siguiente programa en
MATLAB generar num/den:








6.2 CONVERSION DE MODELOS.-
La funcin ss2tf convierte las ecuaciones de espacio de estados de tiempo continuo.
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = '

num = |0 0 4 16 12|;
den = |1 12 44 48 0|;
|z, p, K| = tf2zp (num, den)
s =
-3
-1
p =
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
K =
4


z = |-1; -3|;
p = |-1; -2; -4; -6|;
K = 4
|num, den| = zp2tf(z,p,K);
Printsys (num, den, s)
num / den =

s s s s
s s
48 2 44 3 12 4
12 16 2 4
+ + +
+ +
. . .
.


15

En la funcin de transferencia:
m m
m m
n n
n n
a s a s a s a
b b s b s b
s H
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1 0
1
1
1 0
..........
... ..........
) (

[num, den] = ss2tf(A,B,C,D) calcula la funcin de transferencia de :
D B A sI C
s den
s num
s H + = =
1
) (
) (
) (
) (
De el sistema
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = '


El vector den contiene los coeficientes de le denominador en potencies descendientes de s.
Los coeficientes del numerador son retornados en num.

Ejemplo: Las ecuaciones de espacios de estados para nuestro sistema :

| | | |u
x
x
y
u
x
x
x
x
0 0 10
1
0
4 3
1 0
2
1
2
1
2
1
+
(

=
(

+
(

=
(

'
'


Usamos el programa:








RESULTADO:
num =
0 0 10
den =
1 4 3
Que significa:
3 4
10
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s s u
s y
S H


%convertir modelo de espacio de estados en funcin de transferencia
A=[0,1;-3,-4];
B=[0,1]';
C=[10,0];
D=0;
[num,den]= ss2tf(A,B,C,D)
16

La funcin ss2zp convierte las ecuaciones de espacio de estados de tiempo continuo.
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ = '

En la funcin de transferencia de cero-polo-ganancia:
) ).......( )( (
) ( )......... )( (
) (
2 1
2 1
m
n
p s p s p s
z s z s z s
k s H


=
Ejemplo: Las ecuaciones de espacios de estados para nuestro sistema :
| | | |u
x
x
y
u
x
x
x
x
0 0 10
1
0
4 3
1 0
2
1
2
1
2
1
+
(

=
(

+
(

=
(

'
'

Usamos el programa:








RESULTADO:
z = Empty matrix: 0-by-1
p =
-1
-3
k =
10
Que significa:
) 3 )( 1 (
10
) (
) (
) (
+ +
= =
s s s u
s y
S H



La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica
m m
m m
n n
n n
a s a s a s a
b b s b s b
s H
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1 0
1
1
1 0
..........
... ..........
) (
%convertir modelo de espacio de estados al cero-polo-ganancia
A=[0,1;-3,-4];
B=[0,1]';
C=[10,0];
D=0;
[z, p, k]= ss2zp(A,B,C,D)
17

En la funcin de transferencia de cero-polo-ganancia:
) ).......( )( (
) ( )......... )( (
) (
2 1
2 1
m
n
p s p s p s
z s z s z s
k s H


=
Ejemplo: La funcin de transferencia polinmica:
3 4
10
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s s u
s y
S H

Se convierte en una funcin de transferencia cero-polo-ganancia usando el programa:








RESULTADO:

z = Empty matrix: 0-by-1
p =
-1
-3
k =
10
Que significa:
) 3 )( 1 (
10
) (
) (
) (
+ +
= =
s s s u
s y
S H


%convierte funcin de transferencia en cero-polo-ganancia
num=10;
den=[1,4,3];
[z, p, k]= tf2zp(num,den)