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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
AREA DE MECATRONICA











CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL









GRAFICOS DE BODE





2011


2
RESPUESTA EN FRECUENCIA
7 INTRODUCCION Utilizando la transformada de laplace u otros mtodos
podemos hallar la funcin de transferencia y as utilizando el diagrama del
lugar de las races podemos realizar un primer anlisis de estabilidad pero si
queremos realizar un anlisis para varios rangos de frecuencias y
amplitudes pero si reemplazamos la variable s (Transformada de Laplace
por jw (transformada de fourier) podemos realizar el anlisis en el dominio
de la frecuencia de una funcin de transferencia por intermedio de los
grficos de Bode en magnitud y fase. Este anlisis combinado con el criterio
de Nyquist nos permite realizar el diseo de Bode.
7.1 SEALES SENOSOIDALES EN SISTEMAS LINEALES.- Las seales
senosoidales son importantes por lo siguiente:
- Los disturbios para ingeniera de control son algunas veces senosoidales.
- Mucha vibraciones tiene la forma senosoidales.
- El diagrama de bode esta basado en este tipo de seales de entrada.

Veamos un grafico en la entrada vemos una seal senoidal y en la salida
tambin vemos una seal senoidal pero su amplitud y fase han cambiado



Entrada:
3

Salida:


La entrada es Asen (wt) y la salida es A./G(jw)/sen(wt +G (jw))
La ganancia en amplitud ser /G (jw)/ y el desfasamiento ser +G (jw))
7.2 DIAGRAMAS DE BODE
Se desea graficar con rapidez G (jw) para una variacin de w. Ahora
colocaremos la magnitud y el ngulo de G (jw) en un diagrama
semilogaritmico. Para una frecuencia dada w, G(jw) es un numero
complejo. En el diagrama de Bode representaremos por un lado el
mdulo de la funcin ( G( ) ) y por otro la fase ( ( ) ). La figura 1
4
muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso baja de
primer orden, cuya funcin de transferencia es:
1
1
) (
+
=
c
w
jw
w G



A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atencin al
hecho de que la escala correspondiente al eje de frecuencias es
logartmica. Qu es una escala logartmica y por qu usarla? Las escalas
logartmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varan
entre s varios rdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en
el que la frecuencia vara entre 1 rad/s y 10
6
rad/s). Si hubisemos
empleado una escala lineal, slo apreciaramos bien los datos
correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por ejemplo,
todos los puntos por debajo de 104 rad/s se representaran en la centsima
parte del eje de abscisas.
La abscisa a lo largo de la cual se grafica la frecuencia ser logartmica y
las ordenadas donde se graficaran la magnitud y la fase de G(jw) sern
lineales.
La curva de magnitud ser logartmica pues /G(jw)/ se convertir a
decibeles. /G(jw)/db = 20 log 10/G(jw)/
GRAFICANDO
Forma de la constante de tiempo de G(s)
[
[

=
=
+
+
=
l n
i
i
l
m
i
i
p s s
z s K
s G
1
1
) (
) (
) (

5
Lo podemos escribir como:
(
(
(
(

+
+
|
|
|
.
|

\
|
=
[
[
[
[

=
=

=
=
l n
i
i
m
i
i
l n
i
i
m
i
i
p
s
z
s
p
Z K
s G
1
1
1
1
) 1 (
) 1 (
) (


Teniendo en cuenta que 1 + s/pi = 1+tpis
Donde tpi es la constante de tiempo del polo s= -pi
Podemos decir que

(
(
(
(

+
+
=
[
[

=
=
l n
i
i
m
i
i
p
s
z
s
k s G
1
1
'
) 1 (
) 1 (
) (


...... .......... '
1
1
|
|
.
|

\
|
=
[
[

=
=
l n
i
i
m
i
i
p
Z K
k
Termino de ganancia
Adems de trminos de la forma 1/s
(l)
, 1+s/zi, 1+s/pi.
Anlisis de bode
Ganancia.- El termino de ganancia K es una lnea horizontal de
magnitud
db
p
z k
l n
i
i
m
i
i
|
|
|
.
|

\
|
[
[

=
=
1
1
10
log 20
Polo real simple.- Considere el termino
i
p
jw
+ 1
1

para frecuencias bajas

db
p
jw
i
0 1 log 20 1 log 20
1
1
log 20
10 10 10
= = =
+
=

para frecuencias altas
6

w p
w
p
p
jw
p
jw
i
i
i i
10 10 10 10 10
log 20 log 20 ) ( log 20
1
log 20
1
1
log 20 = = =
+
=

Finalmente dibujaremos
1.- La magnitud es de 0 db hasta la frecuencia de corte pi
2.- Comenzando en pi trace una lnea recta de pendiente 20 decibeles
Comparndola con la curva real podemos hallar la frecuencia de corte pi
db
p
jp
p
jw
i
i
i
3
2
1
1
1
1
1
= =
+
=
+


Para la fase consideramos w0 entonces fase 0
w entonces fase 90
para w = pi entonces fase 45.

Cero Real simple.- de 0 a w = pi ser 0 db y a partir de ah se eleva 20
decibles por dcada. La fase ser de 0 a 90 pasando por 45 en w = pi

Ejemplo 1.- Sea
) 50 )( 10 (
) 2 ( 500
) (
+ +
+
=
s s
s
s G


1. Ponemos G(s) en la forma

)
50
1 )(
10
1 (
)
2
1 ( 2
)
50
1 )(
10
1 (
)
2
1 (
50 10
2 500
) (
s s
s
s s
s
x
x
s G
+ +
+
=
+ +
+
=

Para k= 2 tenemos que 20 log102 = 6 db
Tambin representamos
50
1
1
,
10
1
1
,
2
1
jw jw
jw
+ +
+






7



40 db

20 Curva compuesta

Ganancia en 2 cero en -2
0.1 1 10 100 1000
Polo en 10 polo en -50
(-20)


(-40)

Figura2 Curvas de Magnitud asinttica individual y compuesta


Calculo de la fase.-
50
tan
10
tan
2
tan ) (
1 1 1
w w w
jw G

= Z

el calculo para w=0.2 rad/s es
3 . 4 23 . 0 15 . 1 7 . 5
50
2 . 0
tan
10
2 . 0
tan
2
2 . 0
tan ) 2 . 0 (
1 1 1
= = = Z

j G

W 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 3 4 5 10 20 30 50 100 200
ZG(jw) 4 9 13 16 20 31 36 37 36 22 0 -30 -36 -59 -74


Polo repetido.-
8
Supongamos
i
i
i
p
w
p
w
p
jw
1
2
2
tan 2
1
1
) 1 (
1

Z
|
|
.
|

\
|
+
=
+


A baja frecuencia ser 0 db.
A alta frecuencia ser
. log 40 log 40 log 20
2
10
w p
w
p
i
i
=
|
|
.
|

\
|

Ser una asntota con pendiente 40 decibeles por dcada a partir de la
frecuencia de ruptura con un error en ese punto de 6 decibeles..
La fase pasa de 0 grados a 180.
Si fuera un polo triple seria 60 db por dcada y fase hacia 270.
Polos complejos conjugados.
2 2
2
2 2 2
2 2 2 2
2 2
) )( (
n n
n
d
d
d d
d
w s w s
w
w s s
w
jw s jw s
w
+ +
=
+ + +
+
=
+ + +
+
, o o
o
o o
o

Donde
) ( tan ,
/
1 2 2 2
o u u , o
d d n
w COS y w w

= = + =

Tenemos entonces normalizando:

- A bajas frecuencias ser 0 db
- A altas frecuencias ser 40 db por dcada
- Para coeficientes de amortiguamiento grandes(,) ser como en el caso
anterior pero para coeficientes de amortiguamiento pequeos tendr
una joroba con el pico localizado en
resonancia de frecuencia w w w
r n
, 2 1
2
= = ,

Ejemplo 2.- Dibuje los diagramas de bode para la siguiente funcin de
transferencia:

Lo escribimos de la forma normalizada:


(1)El factor 7.5 contribuye con 20log10(7.5) = 17 db.
9
(2)El factor (jw)
-1
inicia en 20 db y tiene una pendiente de -20 db.
(3)El factor (1+jw/3) tiene frecuencia de esquina w =3 y pendiente de +20db.
(4)El factor (1+jw/2)
-1
tiene frecuencia de esquina w=2 y pendiente de -20db.
(5)El factor tiene frecuencia de esquina y
pendiente de esquina de -40 db.


40

(3)


20 (1)

10


0
1 10 100 1000

-10


-20


(4)
(5) (2)

10
7.3 GRAFICOS DE BODE UTILIZANDO EL MATLAB La funcin bode nos
permite calcular la respuesta en magnitud y fase para sistemas en tiempo
continuo, lineal e invariante en el tiempo.
Ejemplo 3: Considere la funcin de transferencia en lazo abierto:
25 4
25
) (
2
+ +
=
s s
s G


Definimos el sistema
) (
) (
) (
s den
s num
s G =













Ejemplo 4.- Considere el sistema cuya funcin de transferencia de lazo
abierto es:

) 9 2 . 1 (
) 1 2 . 0 ( 9
) (
2
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G



















num = [ 0 0 25];
den = [ 1 4 25];
bode(num, den)
grid on;
xlabel('w');
title(Diagrama de Bode de G(s) = 25/(s^2 + 4s +25))

num = [ 0 9 1.8 9];
den = [ 1 1.2 9 0];
bode(num, den)
title(Diagrama de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s +1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])
% Programa alternativo
% especifica el rango de variacin de w
num = [ 0 9 1.8 9];
den = [ 1 1.2 9 0];
w=logspace(-2,3,100);
bode(num, den,w)
title(Diagramas de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s +1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])