Single Degree of Freedom System

Oscar M (132 258 564) II 99

Menara air ditopang oleh kolom yang terbuat dari beton bertulang dengan modulus
elastisitas E
c
= 25750,0 MPa. Penampang kolom berbentuk segiempat dengan dimensi
500,0 mm 500,0 mm. Asumsikan bahwa massa kolom dan redaman pada struktur
diabaikan (c = 0).
Jika kondisi awal (initial condition) sistem adalah ) 0 ( x = 0 dan ) 0 ( x = 0, tentukanlah
persamaan respon total struktur sebagai fungsi dari waktu [x(t)] dan gambarkan respon
struktur untuk selang waktu 0 s t s 0,5 detik


SOLUSI :

PERSAMAAN RESPON TOTAL STRUKTUR

Persamaan Gerak Struktur

Beban impuls yang bekerja pada struktur menara air adalah sebagai berikut :











Untuk interval 0 t t
1
F(t) = F
o

|
|
.
|

\
|
1
t
t

Untuk interval t
1
t t
2
F(t) = F
o

Untuk interval t
2
t t
3
F(t) = F
o

|
|
.
|

\
|

3 2
3
t t
t t

Untuk interval t t
3
F(t) = 0

Maka, persamaan gerak struktur menara air akibat beban impuls yang bekerja, seperti
yang ditunjukkan pada gambar di atas dapat ditulis dalam bentuk :

0
F
o

t
F(t)
t
1
t
2
t
3

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 100









Persamaan Umum Respon Total Sistem SDOF tanpa Redaman akibat Beban Impuls
x(t) = x
o
cos t +

v
o
sin t +
m
1

}

t
d t F
0
) ( sin ) (

Respon Sistem untuk interval 0 t t
1

Persamaan gerak sistem :
x m + kx = F
o

|
|
.
|

\
|
1
t
t

kondisi awal sistem pada saat t = 0 :
) 0 ( x = 0 x
o
= 0
) 0 ( x = 0 v
o
= 0
maka respon sistem untuk interval 0 t t
1
adalah :
x(t) = x
o
cos t +

v
o
sin t +
m
1

}

t
d t F
0
) ( sin ) (
= 0 + 0 +
m
1

}

|
|
.
|

\
|
t
o
d t
t

F
0 1
) ( sin =
1
t m
F
o

}

t
d t
0
) ( sin
=
1
t m
F
o

(
(

}
t
t
d t

0 0
) ( cos
1
) ( cos
=
1
t m
F
o

(
(

+
|
.
|

\
|

t
t

t
0
2
) ( sin
1
0 ) 0 ( cos
=
1
2
t m
F
o

(

+ ] [ sin ) 0 sin(
1
t

t
x m + kx = F(t)
F(t) = F
o

|
|
.
|

\
|

3 2
3
t t
t t
; t
2
t t
3

F(t) = F
o

|
|
.
|

\
|
1
t
t
; 0 t t
1

F(t) = F
o
; t
1
t t
2

F(t) = 0 ; t t
3

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 101
=
1
t k
F
o
|
.
|

\
|

t
t
sin
=
k
F
o

|
|
.
|

\
|

1 1
sin
t
t
t
t

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1 1
sin
t
t
t
t
; 0 t t
1

Perpindahan dan kecepatan sistem untuk interval 0 t t
1
:
) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1 1
sin
t
t
t
t
; ) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1 1
cos 1
t
t
t


Respon Sistem untuk interval t
1
t t
2

Persamaan gerak sistem :
x m + kx = F
o

kondisi awal sistem adalah pada saat t = t
1
, dimana :
x
o
= ) (
1
t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
sin
1
t
t
; v
o
= ) (
1
t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
1
cos 1
t
t
t

maka respon sistem untuk interval t
1
t t
2
, dimana t = t t
1
adalah :
x(t) = x
o
cos (t t
1
) +

v
o
sin (t t
1
) +
m
1

}

t
d t F
0
) ( sin ) (
= x
st

(

|
|
.
|

\
|
) ( cos
sin
1
1
1
1
t t
t
t
+ x
st

(

|
|
.
|

\
|
) ( sin
cos 1
1
1
1
1
t t
t
t
t

+
m
1

}

t
t
o
d t F
1
) ( sin
= x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 1
1
) ( cos sin
) ( cos
t
t t t
t t
+ x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 1
1
1
) ( sin cos ) ( sin
t
t t t
t
t t
+
m
F
o

|
|
.
|

\
|

t
t

t
1
) ( cos

= x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 1 1 1
1
) ( sin cos ) ( cos sin
) ( cos
t
t t t t t t
t t
+
(

(
1
1
) ( sin
t
t t
+
2
m
F
o
[ cos (0) cos (t t
1
) ]
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 102
= x
st

|
|
.
|

\
|
+
1
1
1
1
) ( sin sin
) ( cos
t
t t
t
t
t t +
k
F
o
[ 1 cos (t t
1
) ]
= x
st

|
|
.
|

\
|
+
1
1
1
1
) ( sin sin
) ( cos
t
t t
t
t
t t + x
st
[ 1 cos (t t
1
) ]
= x
st

|
|
.
|

\
|
+
1
1
1
) ( sin sin
1
t
t t
t
t

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( sin sin
1
t
t t t
; t
1
t t
2

Perpindahan dan kecepatan sistem untuk interval t
1
t t
2
:
) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( sin sin
1
t
t t t
; ) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( cos cos
t
t t t


Respon Sistem untuk interval t
2
t t
3

Persamaan gerak sistem :
x m + kx = F
o

|
|
.
|

\
|

3 2
3
t t
t t

kondisi awal sistem adalah pada saat t = t
2
, dimana :
x
o
= ) (
2
t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 2 2
) ( sin sin
1
t
t t t

v
o
= ) (
2
t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 2 2
) ( cos cos
t
t t t

maka respon sistem untuk interval t
2
t t
3
, dimana t = t t
2
adalah :
x(t) = x
o
cos (t t
2
) +

v
o
sin (t t
2
) +
m
1

}

t
d t F
0
) ( sin ) (
= x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 2 2
) ( sin sin
1
t
t t t
cos (t t
2
)
+ x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 2 2
) ( cos cos
t
t t t
sin (t t
2
)
+
m
1

}

|
|
.
|

\
|

t
t
o
d t
t t
t
F
2
) ( sin
3 2
3

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 103
= x
st

|
|
.
|

\
|
+

1
2 1 2
1
2 2
2
) ( cos ) ( sin ) ( cos sin
) ( cos
t
t t t t
t
t t t
t t
+ x
st

|
|
.
|

\
|
+

1
2 1 2
1
2 2
) ( sin ) ( cos ) ( sin cos
t
t t t t
t
t t t

+
) (
3 2
t t m
F
o

(
(

}
t
t
t
t
d

t
t

t
2 2
) ( cos
) ( cos
3

= x
st

\
| +

1
2 2 2 2
2
) ( sin cos ) ( cos sin
) ( cos
t
t t t t t t
t t
+
|
|
.
| +
1
2 1 2 2 1 2
) ( sin ) ( cos ) ( cos ) ( sin
t
t t t t t t t t

+
) (
3 2
2
t t m
F
o

[ (t t
3
) cos (0) (t
2
t
3
) cos (t t
2
) +
t
t

t
2
) ( sin
]
= x
st

|
|
.
|

\
|
+
1
1
1
2
) ( sin sin
) ( cos
t
t t
t
t
t t
+
) (
3 2
t t k
F
o

[ t t
3
(t
2
t
3
) cos (t t
2
) +

t t ) ( sin ) 0 ( sin
2

]
= x
st

|
|
.
|

\
|
+
1
1
1
2
) ( sin sin
) ( cos
t
t t
t
t
t t
+ x
st

(

) (
) ( sin
) ( cos
3 2
2
2
3 2
3
t t
t t
t t
t t
t t

= x
st

|
|
.
|

\
|

) (
) ( sin ) ( sin sin
3 2
2
1
1
1 3 2
3
t t
t t
t
t t
t
t
t t
t t

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
3 2
3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
t t
t t
; t
2
t t
3

Perpindahan dan kecepatan sistem untuk interval t
2
t t
3
:
) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
3 2
3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
t t
t t

) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
) ( cos cos ) ( cos 1
t
t t t
t t
t t

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 104
Respon Sistem untuk interval t t
3

Persamaan gerak sistem :
x m + kx = 0
kondisi awal sistem adalah pada saat t = t
3
, dimana :
x
o
= ) (
3
t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 3 3
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t

v
o
= ) (
3
t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 3 3
3 2
2 3
) ( cos cos ) ( cos 1
t
t t t
t t
t t

maka respon sistem untuk interval t t
3
, dimana t = t t
3
adalah :
x(t) = x
o
cos (t t
3
) +

v
o
sin (t t
3
) +
m
1

}

t
d t F
0
) ( sin ) (
= x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 3 3
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
cos (t t
3
)
+ x
st

|
|
.
|

\
|

1
1 3 3
3 2
2 3
) ( cos cos
) (
) ( cos 1
t
t t t
t t
t t
sin (t t
3
)
= x
st

\
|

1
3 3
3 2
3 2 3
) ( cos sin
) (
) ( cos ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t

+
|
|
.
|
1
3 1 3
) ( cos ) ( sin
t
t t t t
+ x
st

\
|

) (
) ( sin
3 2
3
t t
t t


1
3 3
3 2
3 2 3
) ( sin cos
) (
) ( sin ) ( cos
t
t t t
t t
t t t t

+
|
|
.
|
1
3 1 3
) ( sin ) ( cos
t
t t t t

= x
st

|
|
.
|

\
|

) (
) ( sin ) ( cos ) ( cos ) ( sin
3 2
3 2 3 3 2 3
t t
t t t t t t t t


|
|
.
|

\
| +
1
3 3 3 3
) ( sin cos ) ( cos sin
t
t t t t t t
+
|
|
.
|

\
|

) (
) ( sin
3 2
3
t t
t t

+
(

(
|
|
.
|

\
| +
1
3 1 3 3 1 3
) ( sin ) ( cos ) ( cos ) ( sin
t
t t t t t t t t

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 105
= x
st

|
|
.
|

\
|
+

1
1
3 2
3
1 3 2
2
) ( sin
) (
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t
t t
t t
t
t
t t
t t

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t
; t t
3

Perpindahan dan kecepatan sistem pada saat t t
3
:
) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t

) (t x = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( cos cos
) (
) ( cos ) ( cos
t
t t t
t t
t t t t


Respon Total Struktur Menara Air akibat Beban Impuls :













STRUKTUR MENARA AIR
Berat Menara Air :
W = 1000,0 kN = 10
6
N
Dimensi Kolom :
b = 500,0 mm
h = 500,0 mm
Tinggi Kolom :
H = 6000,0 mm
x(t)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1 1
sin
t
t
t
t
; 0 t t
1

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( sin sin
1
t
t t t
; t
1
t t
2

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
3 2
3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
t t
t t

; t
2
t t
3

x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t

; t t
3

W = 1000 kN
F(t)
x
6,0 m
Menara Air
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 106
Modulus Elastisitas Beton :
E
c
= 25750,0 MPa
Gaya Gravitasi :
g = 10,0 m/dt
2
= 10000 mm/dt
2

Inersia Kolom (I
k
)
I
k
=
12
1
b h
3
=
12
1
(500,0 mm) (500,0 mm)
3

~ 5208333333,333 mm
4

Kekakuan Struktur (k)
k =
3
3
H
EI
k
=
3
) 0 , 6000 (
) 333 , 5208333333 ( ) 0 , 25750 ( 3
~ 1862,70255 N/mm

Massa Struktur (m)
m =
g
W
=
0 , 10000
0 , 1000000
N-dt
2
/mm ~ 100,0 N-dt
2
/mm

Frekuensi Natural ()
=
m
k
=
0 100
70255 , 1862
,
rad/dt ~ 4,31590 rad/dt

Deformasi Statis (x
st
)
x
st
=
k
F
o
=
70255 , 1862
0 , 100000
mm ~ 53,68544 mm


PERPINDAHAN STRUKTUR

Perpindahan Struktur pada saat t = 0
x(0) = 0

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,05 detik (0 t t
1
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1 1
sin
t
t
t
t

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 107
x(0,05) = (53,68544)
|
|
.
|

\
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
) 05 , 0 31590 , 4 ( sin
10 , 0
05 , 0

x(0,05) = 0,20785 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,10 detik (t = t
1
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1 1
sin
t
t
t
t
; 0 t t
1

x(0,10) = (53,68544)
|
|
.
|

\
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
) 10 , 0 31590 , 4 ( sin
10 , 0
10 , 0

x(0,10) = 1,65121 mm
atau :
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( sin sin
1
t
t t t
; t
1
t t
2

x(0,10) = (53,68544)
|
|
.
|

\
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 1 , 0 1 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 1 , 0 31590 , 4 ( sin
1
x(0,10) = 1,65121 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,15 detik (t
1
t t
2
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( sin sin
1
t
t t t

x(0,15) = (53,68544)
|
|
.
|

\
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 1 , 0 15 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 15 , 0 31590 , 4 ( sin
1
x(0,15) = 5,30045 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,20 detik (t = t
2
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
) ( sin sin
1
t
t t t
; t
1
t t
2

x(0,20) = (53,68544)
|
|
.
|

\
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 1 , 0 2 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 2 , 0 31590 , 4 ( sin
1
x(0,20) = 11,19412 mm
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 108
atau :
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
3 2
3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
t t
t t
; t
2
t t
3

x(0,20) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 20 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4 ( sin
30 , 0 20 , 0
30 , 0 20 , 0


|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 20 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,20) = 11,19412 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,25 detik (t
2
t t
3
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
3 2
3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
t t
t t

x(0,25) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 20 , 0 25 , 0 ( 31590 , 4 ( sin
30 , 0 20 , 0
30 , 0 25 , 0


|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 25 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 25 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,25) = 18,85100 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,30 detik (t = t
3
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2
3 2
3
) ( sin sin
) (
) ( sin
t
t t t
t t
t t
t t
t t
; t
2
t t
3

x(0,30) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 20 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4 ( sin
30 , 0 20 , 0
30 , 0 20 , 0


|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 20 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,30) = 26,87859 mm
atau :
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t
; t t
3

x(0,30) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 2 , 0 3 , 0 ( 31590 , 4 ( sin )) 3 , 0 3 , 0 ( 31590 , 4 ( sin

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 109

|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 30 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 30 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,30) = 26,87859 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,40 detik (t t
3
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t

x(0,40) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 2 , 0 4 , 0 ( 31590 , 4 ( sin )) 3 , 0 4 , 0 ( 31590 , 4 ( sin


|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 40 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 40 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,40) = 39,28482 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,50 detik (t t
3
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t

x(0,50) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 2 , 0 5 , 0 ( 31590 , 4 ( sin )) 3 , 0 5 , 0 ( 31590 , 4 ( sin


|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 50 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 50 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,50) = 44,48634 mm

Perpindahan Struktur pada saat t = 0,50 detik (t t
3
)
x(t) = x
st

|
|
.
|

\
|

1
1
3 2
2 3
) ( sin sin
) (
) ( sin ) ( sin
t
t t t
t t
t t t t

x(0,60) = (53,68544)

\
|

) 30 , 0 20 , 0 ( 31590 , 4
)) 2 , 0 6 , 0 ( 31590 , 4 ( sin )) 3 , 0 6 , 0 ( 31590 , 4 ( sin


|
|
.
|

) 10 , 0 31590 , 4 (
)) 10 , 0 60 , 0 ( 31590 , 4 ( sin ) 60 , 0 31590 , 4 ( sin

x(0,60) = 41,52921 mm

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 110
GAMBAR RESPON STRUKTUR

t x(t) t x(t) t x(t)
(detik) (mm) (detik) (mm) (detik) (mm)
0,00 0,00000 0,20 11,19412 0,40 39,28482
0,05 0,20785 0,25 18,85100 0,50 44,48634
0,10 1,65121 0,30 26,87859 0,60 41,52921
0,15 5,30045 0,35 33,86720




















Respon Total Sistem untuk Contoh 2.10










0.0
10.0
20.0
30.0
40.0
50.0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t, dt
x(t) (mm)
Respon Total Sistem, x(t)
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 111
2.6.2. Evaluasi Numerik Integral DUHAMEL untuk Sistem Tanpa Redaman
(Numerical Evaluation of DUHAMELs Integral Undamped System)

Jika fungsi beban impuls tidak dapat diintegralkan dengan integral biasa, maka integral
duhamel pada respon sistem haruslah dievaluasi melalui proses numerik.
Dengan mengasumsikan bahwa kondisi awal sistem (perpindahan awal dan kecepatan
awal) sistem adalah nol, maka respon sistem SDOF tanpa redaman akibat beban impuls
dapat ditulis sebagai berikut :
x(t) =
m
1
[ A(t) sin t B(t) cos t ] .............. (2.6.47)
dimana :
A(t) =
}
t
F
0
) ( cos d
B(t) =
}
t
F
0
) ( sin d .............. (2.6.48)

Nilai A(t) dan B(t) pada integral Duhamel dievaluasi secara numerik. Pendekatan integral
dapat dilakukan dengan pendekatan Metoda Trapesium (Trapezoidal Method) dan
Metoda Simpson (Simpson Method).
Perhatikan integrasi suatu fungsi I() :
A(t) =
}
t
d I
0
) ( ................... (2.6.49)
Integrasi secara numerik Pers. 2.6.49, menurut metoda trapesium (trapezoidal method)
adalah :
A(t) = ( I
o
+ 2I
1
+ 2I
2
+ + 2I
n-1
+ I
n
) .............. (2.6.50)
dan untuk metoda Simpsom (Simpson method) :
A(t) = ( I
o
+ 4I
1
+ 2I
2
+ + 4I
n-1
+ I
n
) .............. (2.6.51)
dimana n = t/ harus merupakan bilangan genap untuk metoda Simpson.

Respon yang diperoleh mendekati harga sebenarnya, karena kedua metoda di atas
didasarkan pada subtitusi fungsi I(). Jika setiap selangnya dari fungsi I() adalah linear,
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 112
maka dapat digunakan aturan Trapesium. Dan jika setiap selang dari fungsi I() adalah
parabolis, maka dapat digunakan aturan Simpson.
Pendekatan lain yang digunakan untuk mengevaluasi integral Duhamel, didasarkan pada
solusi analitis eksak dari integral fungsi beban yang dianggap merupakan bagian-bagian
yang linear, yang disebut Metoda Eksak.
Dalam metoda ini, fungsi beban F() dianggap dapat didekati bagian-bagian fungsi linear
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.29. Untuk menggambarkan sejarah lengkap dari
respon, maka integrasi pada Pers. 2.6.47 dapat dinyatakan dalam bentuk pertambahan
(incremental form) sebagai berikut :
A(t
i
) = A(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
d F
1
cos ) ( ............ (2.6.52a)
B(t
i
) = B(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
d F
1
sin ) ( ............ (2.6.52b)
dimana A(t
i
) dan B(t
i
) menyatakan nilai dari integral pada Pers. 2.6.48 pada saat t = t
i
.
















Gambar 2.29 Bagian-Bagian Fungsi Beban Linear

Dengan mengasumsikan bahwa fungsi F(t) didekati oleh bagian-bagian fungsi linear
seperti pada Gambar 2.29, dapat ditulis :
F() = F(t
i1
) +
1
t
F
i
A
A
( t
i1
) ; t
i1
t
i
.............. (2.6.53)
t
F(t
i+1
)
F(t
i
)
F(t
i1
)
F(t)
t
i1
t
i

F
i

F()
t
i+1

t
i

Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 113
dimana :
F
i
= F(t
i
) F(t
i-1
)
t
i
= t
i
t
i-1
.............. (2.6.54)
Dengan mensubtitusikan Pers. 2.6.53 kedalam Pers. 2.6.52a, diperoleh :
A(t
i
) = A(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
F
1
) ( cos d
= A(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|

A
A
+

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
) ( ) (
1 1
cos d
= A(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|
A
A

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
1 1
) ( cos d +
}

A
A
i
i
t
t i
i
t
F
1
cos d
= A(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F
i
i
t
t

1
sin

+
i
i
t
F
A
A
i
i
t
t

1
sin

A
A
i
i
t
t i
i
t
F
1
sin d
= A(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (sin t
i
sin t
i1
)
+
i
i
t
F
A
A
(t
i
sin t
i
t
i1
sin t
i1
) +
i
i
t
F
A
A
2

i
i
t
t

1
cos

= A(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (sin t
i
sin t
i1
)
+
i
i
t
F
A
A
(t
i
sin t
i
t
i1
sin t
i1
) +
i
i
t
F
A
A
2
(cos t
i
cos t
i1
)
A(t
i
) = A(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (sin t
i
sin t
i1
)
+
i
i
t
F
A
A
2
[ cos t
i
cos t
i1
+ (t
i
sin t
i
t
i1
sin t
i1
) ]
Dengan mensubtitusikan Pers. 2.6.53 kedalam Pers. 2.6.52b, diperoleh :
B(t
i
) = B(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
F
1
) ( sin d
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 114
= B(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|

A
A
+

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
) ( ) (
1 1
sin d
= B(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|
A
A

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
1 1
) ( sin d +
}

A
A
i
i
t
t i
i
t
F
1
sin d
= B(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F
i
i
t
t

1
cos

+
i
i
t
F
A
A
i
i
t
t

1
cos

+
}

A
A
i
i
t
t i
i
t
F
1
cos d
= B(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F ( cos t
i
+ cos t
i1
)
+
i
i
t
F
A
A
( t
i
cos t
i
+ t
i1
cos t
i1
) +
i
i
t
F
A
A
2

i
i
t
t

1
sin

= B(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (cos t
i1
cos t
i
)
+
i
i
t
F
A
A
(t
i1
cos t
i1
t
i
cos t
i
) +
i
i
t
F
A
A
2
(sin t
i
sin t
i1
)
B(t
i
) = B(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (cos t
i1
cos t
i
)
+
i
i
t
F
A
A
2
[ sin t
i
sin t
i1
(t
i
cos t
i
t
i-1
cos t
i1
) ]

Dari hasil perhitungan yang dilakukan di atas, diperoleh nilai konstanta A(t
i
) dan B(t
i
) pada
integrasi Duhamel secara numerik untuk t = t
i
sebagai berikut :

A(t
i
) = A(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|

1 1

) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (sin t
i
sin t
i1
)
+
i
i
t
F

2
[ cos t
i
cos t
i1
+ (t
i
sin t
i
t
i1
sin t
i1
) ]

.............. (2.6.55)


Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 115

B(t
i
) = B(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|

1 1

) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (cos t
i1
cos t
i
)
+
i
i
t
F

2
[ sin t
i
sin t
i1
(t
i
cos t
i
t
i1
cos t
i1
) ]

.............. (2.6.56)
dimana :
F
i
= F(t
i
) F(t
i-1
)
t
i
= t
i
t
i-1


Kemudian Respon sistem SDOF tanpa Redaman akibat Beban I mpuls secara Numerik
pada saat t = t
i
, dapat ditentukan dengan menggunakan persamaan berikut :

x(t
i
) =
m
1
[ A(t
i
) sin t
i
B(t
i
) cos t
i
] .............. (2.6.57)




CONTOH 2.11

Diketahui suatu menara air dipengaruhi oleh beban impuls horizontal pada bagian atasnya,
seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.









Menara Air Fungsi Beban Impuls, F(t)

Menara air ditopang oleh kolom yang terbuat dari beton bertulang dengan modulus
elastisitas E
c
= 25750,0 MPa. Kolom berbentuk segiempat dengan dimensi 500,0 mm
500,0 mm. Asumsikan bahwa massa kolom dan redaman pada struktur diabaikan (c = 0).
W = 1000 kN
F(t)
x
6,0 m
0,0
F
o
= 100 kN
t
F(t)
0,10 0,20 0,30
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 116
Jika kondisi awal (initial condition) sistem adalah ) 0 ( x = 0 dan ) 0 ( x = 0, tentukanlah
dan gambarkan respon struktur untuk selang waktu 0 s t s 0,5 detik, berdasarkan evaluasi
numerik dari integral Duhamel.


SOLUSI :

STRUKTUR MENARA AIR
Berat Menara Air :
W = 1000,0 kN = 10
6
N
Dimensi Kolom :
b = 500,0 mm
h = 500,0 mm
Tinggi Kolom :
H = 6000,0 mm
Modulus Elastisitas Beton :
E
c
= 25750,0 MPa
Gaya Gravitasi :
g = 10,0 m/dt
2
= 10000 mm/dt
2

Inersia Kolom (I
k
)
I
k
=
12
1
b h
3
=
12
1
(500,0 mm) (500,0 mm)
3

~ 5208333333,333 mm
4

Kekakuan Struktur (k)
k =
3
3
H
EI
k
=
3
) 0 , 6000 (
) 333 , 5208333333 ( ) 0 , 25750 ( 3
N/mm
~ 1862,70255 N/mm

Massa Struktur (m)
m =
g
W
=
0 , 10000
0 , 1000000
N-dt
2
/mm
~ 100,0 N-dt
2
/mm
W = 1000 kN
F(t)
x
6,0 m
Menara Air
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 117
Frekuensi Natural ()
=
m
k
=
0 100
70255 , 1862
,
rad/dt
~ 4,31590 rad/dt

Deformasi Statis (x
st
)
x
st
=
k
F
o
=
70255 , 1862
0 , 100000
mm
~ 53,68544 mm

EVALUASI NUMERIK INTEGRAL DUHAMEL








Fungsi Beban Impuls, F(t)

Tabel Perhitungan Numerik Respon Struktur Menara Air

t
i
F(t
i
) t
i
t
i
F(t
i
) A(t
i
) B(t
i
) x(t
i
)
detik N rad detik N mm mm mm
0,00 0,0 0,00000 0,00 0,0 0,00000 0,00000 0,00000
0,05 50000,0 0,21580 0,05 50000,0 1235,48524 178,99329 0,20785
0,10 100000,0 0,43159 0,05 50000,0 4769,56048 1412,01477 1,65121
0,15 100000,0 0,64739 0,05 0,0 9051,10075 3975,51777 5,30045
0,20 100000,0 0,86318 0,05 0,0 12684,42869 7396,34556 11,19412
0,25 50000,0 1,07898 0,05 50000,0 14833,92951 10460,60337 18,85100
0,30 0,0 1,29477 0,05 50000,0 15342,85832 11600,53927 26,87859
0,35 0,0 1,51057 0,05 0,0 15342,85832 11600,53927 33,86720
0,40 0,0 1,72636 0,05 0,0 15342,85832 11600,53927 39,28482
0,45 0,0 1,94216 0,05 0,0 15342,85832 11600,53927 42,88012
0,50 0,0 2,15795 0,05 0,0 15342,85832 11600,53927 44,48634
0,55 0,0 2,37375 0,05 0,0 15342,85832 11600,53927 44,02897
0,60 0,0 2,58954 0,05 0,0 15342,85832 11600,53927 41,52921
0,0
F
o
= 100 kN
t
F(t)
0,10 0,20 0,30
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 118
Keterangan Tabel :
t
i
= t
i
t
i1

F(t
i
) = F(t
i
) F(t
i1
)
A(t
i
) = A(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (sin t
i
sin t
i1
)
+
i
i
t
F
A
A
2
[ cos t
i
cos t
i1
+ (t
i
sin t
i
t
i1
sin t
i1
) ]
B(t
i
) = B(t
i-1
) +

1
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F (cos t
i1
cos t
i
)
+
i
i
t
F
A
A
2
[sin t
i
sin t
i1
(t
i
cos t
i
t
i-1
cos t
i1
) ]
x(t
i
) =
m
1
[ A(t
i
) sin t
i
B(t
i
) cos t
i
]



















Gambar Respon Struktur Menara Air akibat Beban Impuls untuk Contoh 2.11




0.0
10.0
20.0
30.0
40.0
50.0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t, dt
x(t) (mm)
Respon Total Sistem, x(t)
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 119
2.6.3. Evaluasi Numerik Integral DUHAMEL untuk Sistem Dengan Redaman
(Numerical Evaluation of DUHAMELs Integral Damped System)

Model matematis struktur untuk sistem SDOF dengan redaman terhadap beban impuls
F(t), dapat dilihat pada Gambar 2.30 berikut :








Sistem Struktur SDOF Idealisasi Struktur Model Matematis Struktur






Diagram Freebody
Beban Impuls

Gambar 2.30 Sistem SDOF tanpa Redaman yang dipengaruhi oleh Beban Impuls

Dari diagram freebody pada Gambar 2.30, diperoleh persamaan kesetimbangan dinamis
struktur sebagai berikut :
x m + x c + x k = F(t) .............. (2.6.58)

Pers. 2.6.58 merupakan persamaan gerak dinamis sruktur untuk sistem SDOF dengan
redaman yang dipengaruhi oleh beban impuls F(t).

Pada kondisi awal (pada saat t = 0), sistem mengalami gerak bebas tanpa redamaan,
dimana :
x m + x c + kx = 0

Jika kondisi awal sistem adalah x(0) = x
o
dan ) 0 ( x = v
o
, maka persamaan di atas
mempunyai solusi :
c
F()
k/2 k/2
x
m
F(t)
m
k
x
F(t)
x
k
F(t)
x m
kx
x
F(t)
t
F(t)

t 0
d
c
m
x c
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 120
x(t) = e
t
[ x
o
cos
D
t +
D
o o

x v +
sin
D
t ] .............. (2.6.59)

Pada waktu t = , sistem mengalami perubahan kecepatan dv, seperti yang diberikan oleh
Pers. 2.6.2. Perubahan kecepatan dv dimasukkan sebagai kecepatan awal sistem, maka
kondisi awal sistem pada saat t = adalah x
o
= 0 dan v
o
= dv. Dengan mensubtitusikan
kondisi awal sistem tersebut kedalam Pers. 2.6.59, maka perpindahan sistem pada waktu
berikutnya, yaitu pada saat t = t adalah :
dx(t) = e
(t )
[ 0 +
D
0

dv +
sin
D
(t ) ] = e
(t )
[
D

dv
sin
D
(t ) ]
= e
(t )
[
D
) (
m
d F
sin
D
(t ) ]
dx(t) =
D
1
m
[ F() e
(t )
sin
D
(t ) d ] .............. (2.6.60)

Perpindahan total pada waktu t akibat suatu aksi bersinambungan dari gaya F(), diberikan
oleh penjumlahan atau integral dari perpindahan diffrensial dx(t) dari waktu t = 0 sampai
waktu t = t, yaitu :
x(t) =
D
1
m

}
t
F
0
) ( e
(t )
sin
D
(t ) d .............. (2.6.61)

Dengan menggunakan rumusan trigonometri :
sin
D
(t ) = sin
D
t cos
D
cos
D
t sin
D


maka Integral Duhamel pada Pers. 2.6.76 dapat disederhanakan menjadi :
x(t) =
D
1
m

}
t
F
0
) ( e
(t )
sin
D
(t ) d
=
D
1
m

}
t
F
0
) ( e
(t )
[sin
D
t cos
D
cos
D
t sin
D
] d
=
D
m
e
t

}
t
F
0
) ( e

[sin
D
t cos
D
cos
D
t sin
D
] d
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 121
=
D
m
e
t
sin
D
t [
}
t
F
0
) ( e

cos
D
d ]

D
m
e
t
cos
D
t [
}
t
F
0
) ( e

sin
D
d ]
=
D
m
e
t
[ A
D
(t) sin
D
t B
D
(t) cos
D
t ]
x(t) =
D
m
e
t
[ A
D
(t) sin
D
t B
D
(t) cos
D
t ] .............. (2.6.62)

dimana :
A
D
(t) =
}
t
0
) ( F e

cos
D
d ............ (2.6.63a)
B
D
(t) =
}
t
0
) ( F e

sin
D
d ............ (2.6.63b)

Dengan menganggap bahwa fungsi beban F() dapat didekati bagian-bagian fungsi linear
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.29, maka pada saat t = t
i
, integrasi pada Pers.
2.6.63 dapat dinyatakan dalam bentuk pertambahan (incremental form) sebagai berikut :
A
D
(t
i
) = A
D
(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
F
1
) ( e

cos
D
d ............ (2.6.64a)
B
D
(t
i
) = B
D
(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
F
1
) ( e

sin
D
d ............ (2.6.64b)

Dengan mensubtitusikan Pers. 2.6.53 kedalam Pers. 2.6.64a, diperoleh :
A
D
(t
i
) = A
D
(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
F
1
) ( e

cos
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|

A
A
+

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
) ( ) (
1 1
e

cos
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|
A
A
+
A
A

i
i
t
t i
i
i
i
i
i

t
F
t
t
F
t F
1
1 1
) ( e

cos
D
d
Single Degree of Freedom System


Oscar M (132 258 564) II 122
= A
D
(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|
A
A

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
1 1
) ( e

cos
D
d
+
}

A
A
i
i
t
t i
i
t
F
1
e

cos
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F
}

i
i
t
t

e
1
cos
D
d
+
i
i
t
F
A
A

}

i
i
t
t

e
1
cos
D
d ............ (2.6.65a)

Dengan mensubtitusikan Pers. 2.6.53 kedalam Pers. 2.6.64b, diperoleh :
B
D
(t
i
) = B
D
(t
i-1
) +
}

i
i
t
t
F
1
) ( e

sin
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|

A
A
+

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
) ( ) (
1 1
e

sin
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|
A
A
+
A
A

i
i
t
t i
i
i
i
i
i

t
F
t
t
F
t F
1
1 1
) ( e

sin
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
}

|
|
.
|

\
|
A
A

i
i
t
t
i
i
i
i
t
t
F
t F
1
1 1
) ( e

sin
D
d
+
}

A
A
i
i
t
t i
i
t
F
1
e

sin
D
d
= A
D
(t
i-1
) +
|
|
.
|

\
|
A
A

1 1
) (
i
i
i
i
t
t
F
t F
}

i
i
t
t

e
1
cos
D
d
+
i
i
t
F
A
A

}

i
i
t
t

e
1
cos
D
d ............ (2.6.65b)

Jika :
I
1
=
}

i
i
t
t

e
1
cos
D
d