1

Respuesta transitoria
Respuesta Transitoria
Sistemas de primer y segundo orden
Objetivos
Como encontrar la respuesta en el tiempo de
una funcin de transferencia
Como utilizar los polos y ceros para
determinar la respuesta de un sistema de
control
Como describir cuantitativamente la respuesta
transitoria de sistemas de primero y segundo
orden


2
Respuesta transitoria
Modelado de un sistema
Polos de una funcin de
transferencia
Producen que la funcin de
trasferencia sea infinita*
Revela el comportamiento
transitorio
Ceros de una funcin de
transferencia
Producen que la funcin de
trasferencia se anule*
Modifica la amplitud
rlc_gui

Sistemas de primer orden
( ) ( ) )
)
(
(
a
C s R s G
a s
s
s
= =
+
( ) ( ) ( ) 1
at
f n
c t c t c t e

= + =
Transformada de
Laplace
Respuesta
temporal
Entrada
escaln
unitario ?
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Respuesta transitoria
Respuesta a un escaln unitario
Constante de tiempo (1/a)
tiempo para que la exponencial
alcance un 63% del valor final
Tiempo de subida (T
r
)
Tiempo comprendido entre el
0.1 al 0.9 del valor final


Tiempo de establecimiento (T
s
)
Tiempo para que la respuesta
alcance y permanezca dentro de
un 2% del valor final

4
s
T
a
=
2.31 0.11 2.2
r
T
a a a
= =
Funciones de transferencia mediante
pruebas experimentales
/
( )
) ( )
/
(
K K K a
C s
s s a s a
a
s
= =
+ +
Como obtenemos la
funcin de
transferencia?
Polo vs Constante
de tiempo
4
Respuesta transitoria
Sistemas de segundo orden

Resumen analtico de las respuestas
naturales
Respuesta
sobreamortiguada

Respuesta subamortiguada

Respuesta no amortiguada

Respuesta crticamente
amortiguada
Respuesta natural (transitoria) y
forzada (rgimen permanente)
1 2
1 2
( )
t t
c t K e K e
o o
= +
1 1
1 2
( )
t t
c t K e K te
o o
= +
1
( ) cos( ) c t A t e | =
( ) cos( )
d
t
d
c t Ae t
o
e |

=
5
Respuesta transitoria
Generalizacin de sistemas de
segundo orden
Especificaciones cuantitativas para analizar la
onda sin necesidad de dibujarla


Frecuencia natural
frecuencia de oscilacin sin amortiguamiento
Factor de amortiguamiento


n
e
1 Periodo Natural (s)
Frecuencia Natural (rad/s)
F
2 Constante de tiempo exponencia
recuencia decaida expon c a
l
en i l
,
t
= =
2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s
e
,e e
=
+ +
Generalizacin de sistemas de
segundo orden
6
Respuesta transitoria
Para cada uno de los sistemas encuentre el
factor de amortiguamiento e indique el tipo
de respuesta
Ejemplo
Qu ms podemos sealar de un sistema sub-
amortiguado?
Sistemas subamortiguados de
segundo orden
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Respuesta transitoria
Especificaciones de un sistema
subamortiguado de segundo orden o
superior
Tiempo de subida, T
r
Tiempo necesario para ir del 0,1 a 0,9 del valor final
Tiempo pico, T
p
Tiempo necesario para alcanzar el pico o mximo
Porcentaje de sobrepaso (overshoot), %OS
La magnitud que supera el valor en rgimen permanente,
expresado en porciento.
Tiempo de establecimiento, T
s
Tiempo necesario para que las oscilaciones alcancen y
permanezcan dentro del 2% del valor final
Medidas de velocidad de la respuesta transitoria
Especificaciones de un sistema
subamortiguado de segundo orden o
superior
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Respuesta transitoria
Evaluacin de T
p
Se consigue evaluando la derivada de la
respuesta temporal y encontrando el primer
cruce por cero
Para sistemas de segundo orden se puede
calcular como
2
1
p
n
T
t
e ,
=

Evaluacin de %OS

Se consigue evaluando la respuesta temporal para el
tiempo pico c(T
p
)


Para sistemas de segundo orden se puede calcular
como:
max
% 100
final
final
c c
OS
c

=
( )
2
/ 1
% 100 OS e
,t ,
=
( )
2 2
ln(% /100)
ln % /100
OS
OS
,
t

=
+
9
Respuesta transitoria
Evaluacin de T
s
En un sistema de segundo orden se consigue
calculando el tiempo que demora la amplitud de la
sinusoidal hasta alcanzar el 2% de su valor final



Se puede comprobar que el numerador varia entre
3,91 a 4,74 cuando zeta varia entre 0 y 0,8
( )
2
ln 0.02 1
s
n
T
,
,e

=
4
s
n
T
,e
~
Evaluacin de T
r
No se puede encontrar una relacin analtica entre el
tiempo de subida y . Sin embargo utilizando un
mtodo numrico se puede encontrar el T
r
Normalizando el tiempo como se pueden
obtener los valores de que producen 0,9 y 0,1,
restando se obtiene




,
n
t e
n
t e
n r
T e
10
Respuesta transitoria
Relacin de las especificaciones
con los polos y ceros
La distancia radial del origen
al polo es la frecuencia
natural
T
p
es inversamente
proporcional a la parte
imaginaria del polo


T
s
es inversamente
proporcional a la parte real
del polo


2
1
p
d
n
T
t t
e
e ,
= =

4 4
s
n d
T
,e o
= =
Frecuencia amortiguada de oscilacin
Frecuencia amortiguada exponencial
( ) cos( )
d
t
d
c t Ae t
o
e |

= Recuerde!!
Relacin de las especificaciones
con los polos y ceros
cos , u =
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Respuesta transitoria
Comportamiento del sistema con
polos adicionales
Si el sistema es de mayor
orden no se pueden utilizar
las formulas de desempeo
Sin embargo bajo ciertas
condiciones, un sistema
con ms polos y ceros, se
puede aproximar a un
sistema de segundo orden
Los polos que resultan se
denominan polos
dominantes
Regla: se puede despreciar
un polo si se aleja 5
constantes de tiempo
Movimiento de un tercer
polo real
Los ceros adicionales
afectan la amplitud de la
respuesta pero no afectan la
naturaleza de la respuesta
Si un cero se acerca a los
polos dominantes aumenta
la amplitud

Polo en -1j2,828
Comportamiento del sistema con
ceros adicionales
( ) ( ) ( ) ( ) s a C s sC s aC s + = +
Normalizado
12
Respuesta transitoria
Comportamiento del sistema con
ceros adicionales

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
sG(s)
(s+2)G(s)
2G(s)
(s+2)/2G(s)
G(s)
10
G(s) = --------------
s
2
+ 4s + 10
Si el cero se localiza en el semiplano derecho
Este sistema se denomina sistema de fase no-mnima
Comportamiento del sistema con
ceros adicionales
13
Respuesta transitoria
Modelo de Ziegler-Nichols
La respuesta tiene dos parmetros
caractersticos: el retardo L y la constante de
tiempo T
Se determinan trazando una lnea de mxima
pendiente (recta tangente en el punto de
inflexin)
( )
( ) 1
sL
C s Ke
U s Ts

=
+
( ) C s ( ) U s
( ) P s
Modelo de Cecil Smith
63,2%
28,3%
3
L T t
T
L t
+ =
+ =
Sistema de ecuaciones
Resolviendo
63,2% 28,3%
63,2%
3( )
2
t t
T
L t T

=
=
( )
( ) 1
sL
C s Ke
U s Ts

=
+
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Respuesta transitoria
Ejercicio: encontrar la funcin de
transferencia
Ejercicio: encontrar los polos de la
respuesta temporal
15
Respuesta transitoria
Ejercicio: encontrar la funcin de
transferencia
Caso real
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Respuesta transitoria
En Matlab se pueden
estudiar los sistemas
mediante la herramienta
ltiview incluida en la
herramienta de control
Una funcin de
transferencia se puede
crear utilizando la funcin
tf(num,den)
La respuesta a la funcin
escaln se puede hacer con
la funcin step y stepinfo

Herramientas computacionales:
Matlab