17

3. PERANCANGAN ROBOT PENDETEKSI GERAK

Perancangan robot pendeteksi gerak ini terdiri dari dua bagian, yaitu
perancangan pada perangkat keras dan perancangan pada perangkat lunak.

3.1. Perancangan perangkat keras.

Perancangan perangkat keras ini terdiri dari beberapa bagian yang dapat
dipisahkan menjadi beberapa blok. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada
gambar.

Gambar 3.1. Diagram blok perangkat keras

3.1.1. Sumber Tegangan.

Sumber tegangan yang digunakan adalah arus DC 12 volt karena output

yang digunakan adalah motor DC 12 volt. Selain itu digunakan juga sebagai
sumber energi yang mengaktifkan rangkaian pada masing-masing blok.
 18

3.1.2. Penurun Tegangan.

Penurun tegangan berfungsi untuk menurunkan tegangan 12 volt menjadi

5 volt. Tegangan 5 volt yang dihasilkan pada blok ini berfungsi untuk
mengaktifkan sensor PIR, pengendali utama dan pengendali motor yang masing
masing membutuhkan tegangan 5 volt.

3.1.3. Detektor Gerakan Manusia.

Detektor gerakan manusia yang digunakan pada robot ini adalah sensor
PIR. Sesuai dengan namanya yaitu Passive Infrared Receiver, sensor ini tidak
menghasilkan sinar inframerah seperti sensor inframerah kebanyakan, tetapi
hanya menerima pancaran sinar inframerah pasif yang dihasilkan oleh manusia
yang melakukan gerakan.

Gambar 3.2. Blok diagram sensor PIR [7]

Pancaran sinar inframerah pasif yang dipancarkam oleh tubuh manusia

yang melakukan gerakan akan difokuskan oleh lensa Fresnel yang kemudian akan
diterima oleh sensor Pyroelectric. Sensor Pyroelectric ini akan bereaksi dan
menghasilkan arus dan tegangan yang sangat kecil. Arus dan tegangan ini
 19

kemudian dikuatkan oleh amplifier yang kemudian akan dibandingkan oleh

comparator sehingga menghasilkan output berupa tegangan 5 volt.

3.1.4. Pengendali Motor

Pengendali motor disini berfungsi seperti saklar otomatis karena motor

akan bergerak tergantung dari keluaran yang dihasilkan oleh pengendali motor.
Yang digunakan sebagai pengendali motor adalah IC L293D.

Gambar 3.3. Diagram blok Pengendali motor

Dengan melihat diagram blok dari pengendali motor, dapat dijelaskan

ketika enable mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) menyebabkan saklar 1
dan 2 aktif. Pada saat input 1 mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) dan input
2 tidak mendapatkan tegangan (kondisi logika 0) maka saklar 1 akan aktif dan
saklar 2 tidak aktif sehingga output 1 bernilai logika 1 dan output 2 bernilai logika
0. Hal ini menyebabkan motor DC berputar secara searah jarum jam
(counterwise). Begitupula sebaliknya.

3.1.5. Output

Output pada robot ini adalah gerakan putar dari motor DC 12 Volt. Seperti
pada subbab 3.1.4, ketika pengendali motor mendapatkan kondisi inputan, maka
motor akan berputar sesuai dengan kondisi inputan yang diterima oleh pengendali
 20

motor. Gerak dari motor ini adalah searah jarum jam (clockwise) dan berlawanan
arah jarum jam (counter clockwise).

3.2. Perancangan Perangkat Lunak.

Perancangan perangkat lunak terdiri dari 2 bagian, yaitu perancangan pada

flowchart dan perancangan pada sistem program.

3.2.1. Perancangan Flowchart.

Untuk memudahkan kita dalam membuat program robot sebagai

pengendali robot, maka kita harus membuat flowchartnya terlebih dahulu.
Flowchart yang digunakan untuk membuat program robot tidak memiliki akhir,
sehingga program akan berjalan terus selama kita tidak memutus aliran sumber
energi robot. Pada saat program pertama kali diaktifkan, maka program akan
mengindikasikan bahwa setiap sensor berlogika 0 sehingga robot standby atau
dalam kondisi diam. Kemudian program akan mulai mendeteksi apakah sensor
depan berlogika 1 atau 0. Jika berlogika 1 maka robot akan bergerak maju
kemudian program akan melakukan pendeteksian sensor kembali. Jika tidak maka
program akan mendeteksi sensor kanan. Jika sensor kanan berlogika 1 maka robot
akan berbelok ke kanan yang kemudian akan dilanjutkan pendeteksian ulang
terhadap sensor. Jika berlogika nol, maka program akan melakukan pendeteksian
pada sensor kiri. Jika sensor kiri berlogika 1 maka robot akan berbelok ke kiri
yang kemudian akan dilanjutkan pendeteksian ulang pada sensor. Jika tidak maka
robot akan dalam kondisi standby atau diam dan kemudian akan melakukan
pendeteksian ulang pada sensor. Untuk lebih jelasnya flowchart dapat diliha pada
gambar 3.4.
 21

Gambar 3.4. Flowchart Program

3.2.2. Perancangan Sistem Program.

Sistem program ini berfungsi sebagai pedoman robot untuk melakukan

keputusan dari hasil pendeteksian sensor. Program yang digunakan adalah bahasa
asembler dengan perangkat lunak Reads51. Bahasa asembler merupakan bahasa
penerjemah dari bahasa mesin, sehingga lebih mudah digunakan karena
perintahnya menggunakan bahasa manusia. Reads51 merupakan program yang
akan mengubah bahasa asembler menjadi bahasa mesin. Sistem program untuk
membuat robot ini terdiri dari beberapa blok, yaitu :
a. blok Inisialisasi
Inisialisasi adalah proses pemberian nilai awal terhadap suatu register,
port, atau alamat memori serta pengambilan file pada library program Reads51
yang berguna untuk referensi alamat memory untuk port, register, akumulator, dan
lainnya.
 22

b. blok pendeteksian input

Program robot pendeteksi gerak akan selalu mengecek keadaan masukan
dari mikrokontroler secara terus menerus. Jika program berhasil mendeteksi dari
masukan maka program akan melanjutkan ke blok program berikutnya.
c. blok pengendali
Blok pengendali akan mengendalikan output dari program berdasarkan
inputan. Jika input sudah sesuai dengan keinginan program, maka program
tersebut akan mengeksekusi inputan, sehingga menghasilkan output.
d. blok delay
Delay ini adalah proses pemberian waktu jeda terhadap nilai suatu port
dengan cara melakukan looping-looping pendek dan pengurangan register sampai
nilainya menjadi nol. Pada program robot ini, blok delay digunakan untuk
mengatur putaran motor DC sehingga putaran motor berjalan agak lambat.