CARA MEMBUAT ROBOT LINE FOLLOWER

Selasa, 02 Februari 2010

1. Pendahuluan Secara sederhana, robot line follo er adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line !ollo"er di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah# smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya$ %ehe$$ &i ba"ah ini contoh robot line !ollo"er$ 'ah$$terlihat bukan di gambar ada sebuah (benda) dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis * +alur ber"arna hitam yang berbelok,belok$ (-enda) tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh$ .rinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki*roda digunakan untuk ber+alan, dan otak digunakan untuk berpikir$ / 0omponen utama pada setiap robot 1 mata, kaki, dan otak$ Sama seperti pen+elasan saya pada postingan sebelumnya, +angan pikirkan robot itu 2I-3T, pikirkan robot itu sederhana, +angan dulu mikir yang rumit,rumit, robot line !ollo"er yang sekarang akan saya tun+ukkan adalah sesuatu yang S3&32%A'A$$ tanamkan kata# sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai$ Okeh$$satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya$$ 4ambar di ba"ah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba 5ine Follo"er 2obot$ Track yang cukup unik bukan6 Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa6

!. "en#or $Ran%&aian Photo 'ioda( Sensor dapat dianalogikan sebagai (mata) dari sebuah robot$ Mata di sini digunakan untuk (membaca) garis hitam dari track robot$ 0apan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri$ Semua bera"al dari mata bukan6 0ita sebagai manusia tahu arah kita ber+alan karena kita memiliki mata$ 7aah, sama seperti robot$ .ada robot line !ollo"er, sensor robot yang dapat digunakan ada / +enis, yaitu L'R 85ight &ependent 2esistor9, Photo 'ioda, dan Photo Tran#i#tor$ Saya tidak akan men+elaskan satu# secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot$ 0alau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google sa+a$

'ah$$gambar di atas adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line !ollo"er$ -entuknya mirip seperti 53&, yang ber"arna ungu bernama recei:er 8photo dioda9 dan yang ber"arna bening bernama transmitter 8in!rared9$ 0alau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang sa+a 1 pasang infrared #en#or$ ;ntuk membuat robot ini, kita gunakan < pasang sensor seperti di kanan$ Sip6 Murah ko=, satu pasangnya / ribu rupiah$$hehe$$ 0emudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di ba"ah ini untuk setiap 1 pasang sensor 1

'ah, untuk < pasang sensor$$kita perlu membuat < rangkaian seperti di samping kiri ini$ >ara ker+anya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan$ .en+elasan di paragra! berikutnya a+a yaa$$hehe$$ 5ambang 53& yang ber"arna hitam adalah transmitter atau in!rarednya yang memancarkan cahaya in!rared terus menerus +ika disusun seperti rangkaian di samping$ 5ambang 53& yang kanan adalah recei:er atau photo dioda,nya yang menangkap cahaya in!rared yang ada di dekatnya$ IN)AT masang photo dioda,nya %A2;S terbalik, seperti gambar rangkaian di samping$ &ari rangkaian sensor ini, kita ambil O;T.;T 8to comparator, A*& con:erter, dll9 yang ditun+ukkan oleh gambar di samping$ *. "en#or $Cara +er,a( Sekarang pertanyaannya, ko= lucu yaa sensor >;.; kaya gitu bisa baca garis6 >ara ker+anya ditun+ukkan oleh gambar di ba"ah ini$

0etika transmitter 8in!rared9 memancarkan cahaya ke bidang ber"arna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang ber"arna putih tersebut$ Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang ber"arna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke recei:er tinggal sedikit$ 'ah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan6 0alau

kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh recei:er akan menyebabkan hambatan yang berbeda,beda di dalam recei:er 8photo dioda9 tersebut$ Ilustrasinya seperti gambar di ba"ah ini$ 0alau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan 1

Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan 1

Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tin+au kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti 1

Tadi kita tahu kalau hambatan recei:er berubah,ubah, +adi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar$ 2ecei:er bisa kita analogikan dengan resistor :ariabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah$ Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian +uga akan berubah,ubah bukan6 ?adi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah 8sekitar 0 @olt9 dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi 8mendekati @cc A B @olt9$ 0alau rangkaian sensor pembaca sudah +adi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditun+ukkan oleh gambar di ba"ah ini$

-. Pro.e##or $Pendahuluan( .rocessor yang kita gunakan di sini bukanlah processor# canggih seperti intel dan amd$ -ahkan, kita sama sekali TI&A0 menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma$ &alam hal ini, kita gunakan 2 I> 8integrated circuit9 sa+a, yaitu 1 buah 5M//C 80omparator9 dan 1 buah D<5S00 8'A'& gate9$ Simple bukan6 &i ba"ah ini gambar kedua I> tersebut 1

/. Pro.e##or $IC LM**0( I> 5M//C biasa disebut sebagai &o12arator$ 7ah, dari istilahnya sa+a sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng,compare 8membandingkan9$ &engan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikon:ersi dulu ke dalam bentuk digital 8deretan biner9 pada dunia elektronika$ %al ini bertu+uan untuk mempermudah processing$ 4ambar di ba"ah ini adalah datasheet 5M//C$ >oba perhatikan dulu sebentar

'ah, 1 I> 5M//C terdiri dari < buah komparator 8yang berbentuk segitiga 9$ 0napa kita hanya gunakan 1 buah I> ini6 Soalnya kita +uga hanya menggunakan < buah sensor$ 0emudian, tin+au bagian komparator yang di sebelah kanan$ Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu 3in 8input masukan dari sensor9 dan 3ref 8tegangan re!erensi9$ .ada dasarnya, +ika tegangan @in lebih besar dari @re!, maka @o akan mengeluarkan logika 1 yang berarti B @olt atau setara dengan @cc$ Sebaliknya, +ika tegangan @in lebih kecil dari @re!, maka output @o akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 @olt$ 0napa kita bisa membandingkan seperti ini6 'ah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda,beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan6 0emudian, +angan lupa untuk menambahkan resistor pull,up di keluaran komparator 8@o9$ %al ini disebabkan oleh perilaku I> 5M//C yang hanya menghasilkan logika 0 dan E 8bukan logika 19, sehingga si logika E ini harus kita tarik ke @cc dengan resistor pull,up agar menghasilkan logika 1$ Sip6 Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian men+adi seperti ini$

4. Pro.e##or $IC 5-L"66( I> D<5S00 merupakan F'A'& gate# yang berguna dalam teknologi digital$ 'A'& gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua +enis gate yang ada$ Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini$ ?adi saya skip sa+a$$ &i ba"ah ini adalah datasheet I> D<5S00$

5. Pro.e##or $Motor( Sekarang kita tin+au, bagaimana cara motor beker+a ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan$ 5ihat ilustrasi di ba"ah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan$

0emudian, lihat ilustrasi di ba"ah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri$

'ah$$0etika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua#nya$

7. Pro.e##or $Tran#i#tor( 'ah$$Sekarang knapa tiba# muncul transistor6 ?a"abannya cukup simple$ Output dari I> 'A'& tidak mungkin kuat untuk mendri:e transistor$ 0alau saya tidak salah, output I> hanya sekitar 2 @$ ?adi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya$ 0napa kita pakai transistor6 Ada yang tahu apa guna transistor6 Transistor dapat ber!ungsi sebagai saklar * s"itch on o!!$ Motor tidak menyala terus menerus bukan6 Sudah saya +elaskan di bab sebelumnya, pada +alur tertentu motor akan mati dan menyala$ 'ah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor$ Transistor yang digunakan di sini adalah NPN$ .ada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua +enis, yaitu .'. dan '.'$ -erikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor$

?adi, se+auh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di ba"ah ini$

0. Me&ani& %mm$$ sebenarnya,,+u+ur sa+a saya kurang mengerti bagian mekanik$ Soalnya saya bukan orang mesin$$hehe$$ Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar# agar torsi,nya besar$ ?adi, robotnya bisa berbelok dengan kuat$ 0alau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok$ 4ampangnya gitu a+a$$hehe$$ 16. PCB La8out -erikut ini pcb layout dari sensor robot line !ollo"er, terdiri dari < sensor$ 5ayout .>- ini dibuat dengan menggunakan so!t"are eagle$

&i ba"ah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 I> 'A'& dan 1 I> komparator$

yang +adinya akan seperti gambar di ba"ah ini

&i ba"ah ini adalah salah satu contoh robot line !ollo"er 1