5 24 Diagrama de Bode Monografia

UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA FIES-ELECTRNICA 2013
SOLO PARA TRIUNFADORES UNH EAPE

PAMPAS-TAYACAJA

Diagramas de bode
Control i
ING. Angel almidon elescano
Ccahuay huamani juan erwin
Zarate Prez edinson Bismarck

VI


DEDICATORIA:
Con acendrado respeto y justo
orgullo; a Dios y a nuestros
padres, porque son el artfice
de lo que somos y an falta ser.
Al profesor de este curso por
sus enseanzas en aulas
universitarias, su apoyo y
oportunidades para nuestro
aprendizaje.



TABLA DE CONTENIDO:

I. INTRODUCCIN: ................................................................................4
II. DIAGRAMA DE BODE: ........................................................................5
2.1 concepto: ...............................................................................................5
2.2 pasos para dibujar un diagrama de bode a mano alzada: ..................5
2.3 correccin del diagrama de amplitud: ..................................................6
2.4 aproximacin del diagrama de fase: ....................................................7
3.5 diagrama de bode de funciones de transferencia elementales: ....... 12
III. RESPUESTA EN FRECUENCIA: ...................................................... 16
3.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA O FUNCIN DE RED. .................................... 16
IV. EJERCICIOS DE APLICACIN: ........................................................ 25
V. APLICACIONES: ................................................................................. 28
VI. CONCLUCION: .................................................................................. 29
VII. BIBLIOGRAFA: ................................................................................. 30


I. INTRODUCCIN:
A lo largo de este presente trabajo de investigacin expondremos los diferentes
diagramas , en este caso estudiaremos a profundidad el diagrama de Bode , su creacin
, contribucin y en que consiste as como tambin estudiaremos el diagrama de Nyquist
y el de Nichols, el sistema de fase mnima. Por ltimo los mrgenes de ganancias y de
fase. Con el objeto de profundizar conocimientos que son tan importantes para el
desenvolvimiento eficaz del ingeniero.
El mtodo de diseo lo determinan las especificaci ones. El diseador trata de
satisfacer todos los requerimientos mediante la repeticin juiciosa del mtodo de prueba
y correccin. Ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos
casos prcticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con
las especificaciones dadas. Con frecuencia, aumentar la ganancia mejora el
funcionamiento estacionario, pero redunda en una estabilidad pobre. En tal caso es
necesario redisear el sistema para alterar el funcionamiento global, de manera que el
si stema se comporte en l a forma deseada. Este rediseo se denomi na
compensacin y al dispositivo que se inserta se le denomina compensador. El
compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original.
El siguiente trabajo tiene como finalidad, presentar algunos procedimientos para el
diseo y compensacin de sistemas de control lineal, invariante en el tiempo, con
una entrada y una salida.


II. DIAGRAMA DE BODE:
2.1 CONCEPTO: Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve
para caracterizar la funcin de transferencia de un sistema en funcin de la
frecuencia. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la
fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica,
siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de
transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la
frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de
seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante
en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en
funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede
dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema
y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En
este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este
desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos
muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -
90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener
uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de
Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de
sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la
grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las
frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).
2.2 PASOS PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BODE A MANO ALZADA:
Aproximacin del diagrama de amplitud
El uso de clculo logartmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo


a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la funcin de transferencia del sistema objeto de estudio viene
dada por la siguiente transformada de Laplace:

donde s = j, x
n
e y
n
son constantes.
Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las siguientes
- en los valores de pulsacin correspondientes a un cero ( = x
n
) se tiene que
aumentar la pendiente de la recta un valor de por dcada.
- en los valores de pulsacin correspondientes a un polo ( = y
n
) se tiene que
disminuir la pendiente de la recta un valor de por dcada.
- el valor inicial se saca poniendo el valor de frecuencia angular inicial en la
funcin y calculando el mdulo |H(j)|.
- el valor de pendiente de la funcin en el punto inicial depende en el nmero y
orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos
primeras reglas.
Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado ( )
se puede en muchos casos aproximar dicha expresin por .
Ntese que hay ceros y polos cuando es igual a un determinado x
n
o y
n
. Eso
ocurre porque la funcin en cuestin es el mdulo de H(j), y como dicha
funcin es compleja , . Por ello, en cualquier lugar en el
que haya un cero o un polo asociado a un trmino (s + x
n
), el mdulo de dicho
trmino ser .
2.3 Correccin del diagrama de amplitud
Para corregir la aproximacin dibujada en el apartado anterior:
- donde haya un cero, dibujar un punto de valor por encima de la
lnea.
- donde haya un polo, dibujar un punto de valor por debajo de la
lnea.
- dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los segmentos rectilneos
de la aproximacin a modo de asntotas.
Este mtodo de correccin no indica cmo trabajar con valores de x
n
o y
n

complejos. En caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la

grfica es calcular el mdulo de la funcin de transferencia en el polo o el cero
correspondiente al polinomio irreducible, y dibujar ese punto por encima o por
debajo de la lnea en el valor de frecuencia angular correspondiente.
2.4 Aproximacin del diagrama de fase
Sea una funcin de transferencia de la misma forma que la anterior:

Ahora se trata de dibujar grficas separadas para cada polo y cero, y despus
unificarlas en un solo grfico. El valor real de la fase est dado por la frmula:
.
Para dibujar la aproximacin, para cada polo y cero:
- si A es positivo, dibujar una lnea horizontal en el valor de ordenadas
correspondiente a 0 grados
- si A es negativo, dibujar una lnea horizontal en 180 grados
- en cada cero ( = x
n
) aumentar la pendiente a grados por dcada,
comenzando una dcada antes de que = x
n
(es decir, comenzando en )
- en cada polo ( = y
n
) disminuir la pendiente a grados por dcada,
comenzando una dcada antes de que = y
n
(es decir, comenzando en )
- cuando la fase cambie grados (debido a un cero) o grados (por
un polo) volver a eliminar la pendiente
- tras dibujar una lnea para cada polo o cero, sumar todas las lneas para obtener
la grfica definitiva.
Ejemplo:
Un filtro paso bajo RC, por ejemplo, tiene la siguiente respuesta en frecuencia:

La frecuencia de corte (f
c
) toma el valor (en hercios):
.
La aproximacin lineal del diagrama consta de dos lneas:
- para frecuencias por debajo de f
c
es una lnea horizontal a 0 dB

- para frecuencias por encima de f
c
es una lnea con pendiente de -20 dB por
dcada.
Estas dos lneas se encuentran en la frecuencia de corte. Observando el grfico
se ver que a frecuencias bastante por debajo de dicha frecuencia, el circuito
tendr una atenuacin de 0 decibelios. Por encima, la seal se atenuar, y a
mayor frecuencia, mayor atenuacin.
3.5 DIAGRAMA DE BODE DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ELEMENTALES:

Para poder dibujar el diagrama de Bode de una funcin de transferencia
cualquiera, es necesario conocer la forma que adopta dicho diagrama es el caso
de las funciones de transferencia ms elementales. Las funciones de
transferencia ms complicadas se obtendrn como combinacin de las
elementales.
Las funciones de transferencia que se tomarn como elementales son: una
ganancia, un retraso en el tiempo, un integrador, un derivador, un polo, un cero,
un polo doble y un cero doble.
a) Ganancia
Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos
o adelantos en la seal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de
Bode de una ganancia sea nulo en fases y no nulo en amplitud.
(2)
Como se observa el diagrama de Bode en (fig.1), es lgico que una ganancia
amplifique o atene siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de
la seal de entrada, es decir, adopte una forma constante con .
(fig.1)
Si K es menor que la unidad, la ganancia atena y se obtiene un nivel de
decibelios negativo. Si K es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se
obtiene un nivel de decibelios positivo. Por tanto, en el tramo del diagrama de
Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la seal de entrada se
amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la seal de
entrada se atena.

b) Retraso en el tiempo
Un retraso ni amplifica ni atena. La forma de la salida es exactamente igual a la
de la entrada, aunque la salida est retrasada T segundos respecto de la
entrada. Dicho esto, es de esperar que sea nulo el diagrama de ganancias y
negativo el de fases.
(3)
Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el
diagrama de fases toma un valor de 1 rad. Una dcada despus 10 rad. Dos
dcadas despus 100 rad. As sucesivamente.
El diagrama de Bode de la (fig.2), muestra que la funcin de transferencia
genera desfases cada vez mayores con la frecuencia. El desfase es
directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la grfica es una lnea recta
con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la
frecuencia en escala logartmica.
(fig.2)
La salida se adelanta respecto de la entrada, hecho poco probable en el mundo
real, la funcin de transferencia sera una exponencial con exponente positivo.
Su diagrama de Bode en fases tendra ngulos positivos. Por este motivo,
cuando en el diagrama de fases aparezcan ngulos negativos se hablar de
retrasos de fases y, al revs, con ngulos positivos se hablar de adelanto de
fases.
c) Integrador
Un integrador tiene por salida la integral de la funcin de entrada. El diagrama de
Bode de fases es constante en 90. Esto es lgico ya que la integral de un seno
es un menos coseno, que est retrasado 90 respecto el seno.
(4)
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada.
La recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.

(fig.3)
d) Derivador
Un derivador tiene por salida la derivada de la funcin de entrada. El diagrama
de Bode de fases es constante en 90. Esto es lgico ya que la derivada de un
seno es un coseno, que est adelantado 90 respecto el seno.
(5)
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada.
Igual que los integradores, la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
(fig.4)
e) Polo simple
Un polo simple es un sistema de primer orden con ganancia esttica igual a la
unidad.
(6)
Las ganancias y fases de la ecuacin (6) se van a particularizar para distintos
casos. En la ecuacin
(7) se observa cmo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB.
Para altas frecuencias la ganancia se parece a un integrador, una recta de
pendiente 20 dB/dcada, que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa
de la constante de tiempo.

(7)
En la ecuacin (8) se observa cmo la fase para bajas frecuencias es
aproximadamente 0 y para altas frecuencias 90.
(8)
El diagrama de la (fig.5) corrobora el comportamiento en ganancias y en fases.
(fig.5)
f) Cero simple
En este apartado se estudia el caso inverso del apartado anterior.
(9)
La ganancia a bajas frecuencias tambin comienzan en 0 dB, ecuacin (10). En
cambio, para altas frecuencias la ganancia se comporta como un derivador; una
recta de pendiente 20 dB/dcada, que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la
inversa de la constante de tiempo.
(10)
En fases, ecuacin (11) para bajas frecuencias toma valores prximos a 0 y
para altas frecuencias aproximadamente 90.
(11)
El diagrama de Bode de la (fig.6) muestra el comportamiento en ganancias y en
fases.

(fig.6)
g) Polo doble
Un polo doble es un sistema de segundo orden con ganancia esttica igual a la
unidad.

En la ecuacin (8.14) se observa cmo la ganancia para bajas frecuencias es
aproximadamente 0 dB y para altas frecuencias es una recta de pendiente 40
dB/dcada que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a la frecuencia natural.

En la ecuacin (8.15) se observa cmo la fase para bajas frecuencias es
aproximadamente 0 y para altas frecuencias 180.

El diagrama de Bode de la Fig. 8.8 muestra el comportamiento en ganancias y
en fases.

(fig.7)


En un rango de frecuencias prximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode
se comporta de forma distinta en funcin del amortiguamiento. En la Figura (12)
anterior se observa cmo aparece un mximo en el diagrama de ganancias. Se
va a emplear la expresin (13) para determinar la magnitud de dicho mximo y a
qu frecuencia se produce. En concreto, se va a derivar la expresin del
denominador para buscar un mnimo que ser un mximo de la ganancia.
(15)
Si se estudiara el signo de la segunda derivada, se comprobara cmo la primera
solucin, para frecuencia nula, se trata de un mximo del denominador y por
tanto un mnimo del diagrama de Bode. La otra solucin r, llamada frecuencia
de resonancia, es el mximo del diagrama de Bode que se haba observado.
Si se sustituye el valor de la frecuencia de resonancia en la expresin de la
ganancia (13), se obtiene la magnitud del mximo, ecuacin (16), que se suele
denominar pico de resonancia.
(15)
El fenmeno de la resonancia no siempre existe. Slo se da para un
determinado rango de amortiguamientos. En concreto, aquellos
amortiguamientos que hacen positivo el discriminante de la raz cuadrada de la
expresin (15).
(17)
En la ecuacin (17) aparece el rango de amortiguamientos con pico de
resonancia. Se trata siempre de sistemas subamortiguados, aunque no todos los
sistemas subamortiguados poseen pico de resonancia. En la (Fig.8) se muestra
cmo vara el diagrama de Bode con el amortiguamiento. Cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y ms prximo est a la
frecuencia natural. Tambin cuanto menor es el amortiguamiento ms brusco es
el cambio de fases en torno a la frecuencia natural.
(fig.8)


En el caso concreto de amortiguamiento igual a uno, es decir, crticamente
amortiguado y polo real doble, el diagrama de ganancias pasa por 6 dB en la
frecuencia natural.
h) Cero doble
Un cero doble es exactamente el caso inverso al anterior.
(18)
El desarrollo matemtico es anlogo al del apartado anterior, por lo que no se va
a repetir. En el caso del cero doble tambin existe el fenmeno de la resonancia,
slo que se manifiesta en forma de mnimo en lugar de un mximo en el
diagrama de ganancias.
(fig.9)
i) Polo simple con parte real positiva
Un polo con parte real positiva constituye, en s mismo, un sistema inestable. Sin
embargo, es posible representar matemticamente su diagrama de Bode.

(9)
(20)
(21)

Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa.
Esto se debe a que el cambio de signo no afecto al mdulo del nmero
complejo. Sin embargo, su comportamiento en fases es igual que un cero
simple.

(fig.10)
j) Cero simple con parte real positiva
Un cero con parte real positiva puede darse en un sistema estable, pero su
presencia ya se mostr cmo converta a una planta en un sistema de fase no
mnima.
(22)
(23)
(24)
Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte
real negativa, mientras que su comportamiento en fases es igual que un polo
simple.
(fig.11)

III. RESPUESTA EN FRECUENCIA:
3.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA O FUNCIN DE RED.
Frecuentemente para los circuitos se definen un puerto de salida, donde se
conecta la carga, y un puerto de entrada, donde se conecta la fuente de C.A.
La funcin de transferencia o funcin de red es el cociente entre una variable
circuital (voltaje o corriente) en la salida y a una variable circuital (voltaje o corriente) en
la entrada, en el dominio de la frecuencia:
) ( entrada de Variable
) ( salida de Variable
) (
f
f
f H =
Entre las funciones de transferencia ms comnmente utilizadas estn:
Funcin de transferencia de voltaje
) (
) (
) (
ent
sal
f
f
f H
V
V
V
=
Funcin de transferencia de corriente
) (
) (
) (
ent
sal
f
f
f H
I
I
I
=
Funcin de transferencia de potencia
) (
) (
) (
ent
sal
f P
f P
f H
P
=
Impedancia de transferencia
) (
) (
) (
ent
sal
f
f
f H
Z
I
V
=
Ganancia y desplazamiento de fase
La funcin de transferencia de voltaje o de corriente se pueden expresar en forma polar
como
| |
) ( ) ( e ) ( e ) ( ) (
) ( ) ( arg
f f H f H f H f H
f j f H j
|
|
Z = = =
A ) ( f H se le denomina la ganancia (de voltaje o de corriente), mientras que a ) ( f |
se le denomina desplazamiento de fase.
3.2 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE FRECUENCIA O FUNCIN DE
TRANSFERENCIA

1. Se define la variable de frecuencia compleja s = .

2. Se transforma el circuito al dominio de la frecuencia compleja s, con Z
L
= sL para los
inductores y Z
C
= 1/(sC) para los condensadores.
3. Se determina la funcin de transferencia en el dominio de s, H(s), aplicando el
anlisis de circuitos en RSP.
4. Se expresa H(s) en la forma de un cociente de polinomios:
) (
) (
) (
s D
s N
s H =
5. Se determinan las races reales del polinomio del numerador N(s) y del polinomio
del denominador D(s) (ceros y polos de H(s), respectivamente) y se expresa H(s)
como un cociente de factores.
6. Se obtiene la expresin para H( ) en el dominio de = .
7. Se analiza la contribucin de cada factor a la respuesta en frecuencia (magnitud y
fase) y se construye la respuesta en frecuencia conjunta H( ) (magnitud y fase).
3.3 DIAGRAMAS DE BODE.
Los diagramas de Bode son las grficas semilogartmicas de la respuesta de amplitud
(ganancia) y respuesta de fase correspondientes a una respuesta en frecuencia o
funcin de transferencia.
La frecuencia se grafica en escala logartmica para poder observar una mayor gama de
frecuencias, o espectro de frecuencias.
Para graficar la amplitud (ganancia) se define el decibel (dB):
|
|
.
|
\
|
=
) (
) (
log 10 (dB) Ganancia
ent
sal
potencia de f P
f P

A continuacin se presenta una tabla de valores notables de ganancias de potencia en
dB para diversos cocientes ) ( / ) (
ent sal
f P f P .
) ( / ) (
ent sal
f P f P
1 1/2 2 1/10 10
Ganancia (dB) 0 3,01 (3) 10

Aplicando propiedades de los logaritmos es sencillo en muchos casos determinar cul
es la ganancia en dB para un cociente determinado de potencias, o viceversa, como en
los siguientes ejemplos:
- Como 20=2.10, la ganancia de potencia en dB correspondiente a una ganancia de
potencia de 20 aproximadamente es 3 dB + 10 dB =13 dB.

- Una ganancia de potencia de 24 dB = 8.(3 dB) corresponde aproximadamente a una
ganancia de potencia de 2
8
= 256, y tambin corresponde a 250=10
3
/2
2
porque 24
dB = 3.(10 dB) 2.(3 dB).
Tambin se define el decibel para la ganancia de voltaje y corriente:
) ( log 20 (dB) Ganancia
voltaje de
f H
V
= ) ( log 20 (dB) Ganancia
corriente de
f H
I
=
A continuacin se presenta una tabla de valores notables de ganancias en dB para
diversos valores de ) ( f H (aplica a voltajes y corrientes).
) ( f H
1
2 2 2
1/10 10
Ganancia (dB) 0 3,01 (3) 20

Aplicando propiedades de los logaritmos es sencillo en muchos casos determinar cul
es la ganancia en dB para un valor determinado de ) ( f H , o viceversa, como en los
siguientes ejemplos:
- Como 100 dB=5.(20 dB), la ganancia de voltaje tpica en DC de un OPAMP en lazo
abierto (100 dB) corresponde a 10
5
.
- Una ganancia de corriente de ( )
6
2 8 / 1

= corresponde a 6.(3 dB) = 18 dB.
3.4 DIAGRAMAS DE BODE DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA ESTNDAR.
La funcin de transferencia estndar est factorizada:
[
[
=
=
=
Q
q
q
P
p
p
D
N
K H
1
1
) (
) (
) (
e
e
e
N
p
( ) es cada uno de los P factores del numerador, y
D
p
( ) es cada uno de los Q factores del denominador.
Entonces:
) ( log 20 ) ( log 20 log 20 ) ( log 20
1 1
e e e
q
Q
q
p
P
p
D N K H

= =
+ =
| | ( ) | | | |

= =
+ =
Q
q
q
P
p
p
D N K H
1 1
) ( arg ) ( arg arg ) ( arg e e e

De acuerdo con esto, para elaborar el diagrama de Bode de amplitud o de fase de una
funcin de transferencia factorizada basta con elaborar los diagramas de Bode
individuales de cada factor y luego sumarlos algebraicamente.
Existen cinco tipos de factores en H( ), tres asociados a races reales y dos asociados
a races complejas conjugadas:
1. Factor con cero de multiplicidad k
p
(raz en el numerador):
( ) | |
p
k
p p
j N e e e / 1 ) ( + =
2. Factor con polo de multiplicidad k
q
(raz en el denominador):
( ) | |
q
k
q q
j D e e e / 1 ) ( + =
3. Cero o polo de multiplicidad k en el origen:
| |
k
p
j N e e = ) ( | |
k
q
j D e e = ) (
4. Factor de multiplicidad k
p
con ceros complejos conjugados:
( ) ( ) | |
p
k
p p p p
j j N
2
/ / 2 1 ) ( e e e e , e + + =
5. Factor de multiplicidad k
q
con polos complejos conjugados:
( ) ( ) | |
q
k
q q q q
j j D
2
/ / 2 1 ) ( e e e e , e + + =
Diagramas de Bode de un cero
Sea ( ) | |
p
k
p p
j N e e e / 1 ) ( + =
Entonces:
( ) | |
2
/ 1 log 10 ) ( log 20
p p p
k N e e e + =
| | | | ) ( / tan ) ( arg
1
e | e e e
p
N p p p
k N = =

Respuesta de amplitud asinttica
Para
p
e e<< ( 10 /
p
e e s ) se tiene 0 ) ( log 20 ~ e
p
N dB. Esto
corresponde a una asntota horizontal.
Para
p
e e = se tiene
p p
k N 3 ) ( log 20 ~ e dB (punto de corte)
Para
p
e e >> (
p
e e 10 > ) se tiene ) / log( 20 ) ( log 20
p p p
k N e e e ~
dB. Esto corresponde en la grfica semilogartmica a una recta de pendiente
20k
p
dB/dcada que parte de
p
e e = .
Respuesta de fase asinttica

Para
p
e e<< ( 10 /
p
e e s ) se tiene
o
0 ) ( ~ e |
p
N
. Esto corresponde a
una asntota horizontal.
Para
p
e e = se tiene
p N
k
p
45 ) ( = e | grados (punto de corte).
Para
p
e e >> (
p
e e 10 > ) se tiene
p N
k
p
90 ) ( ~ e | grados, que tambin
Al unir mediante una recta los puntos ) 0 , 10 / (
o
p
e y ) 90 , 10 (
o
p p
k e en
la grfica semilogartmica, dicha recta tiene una pendiente positiva de
o
45
p
k /dcada.
En las siguientes figuras se muestras los diagramas de Bode asintticos de
ganancia y desplazamiento de fase para un cero doble.
Ganancia (dB)

Desplazamiento de fase (grados)

Diagramas de Bode de un polo
Sea ( ) | |
q
k
q q
j D e e e / 1 ) ( + = .
Se tiene:
( ) | |
2
/ 1 log 10 ) ( log 20
q q q
k D e e e + =
| | | | ) ( / tan ) ( arg
1
e | e e e
q
D q q q
k D = =

Respuesta de amplitud asinttica
Para
p
e e<< ( 10 /
p
e e s ) se tiene 0 ) ( log 20 ~ e
q
D dB. Esto
Para
p
e e = se tiene
p q
k D 3 ) ( log 20 ~ e dB (punto de corte)
Para
p
e e >> (
p
e e 10 > ) se tiene
) / log( 20 ) ( log 20
p p q
k D e e e ~ dB. Esto corresponde en la grfica

q
dB/dcada que parte de
p
e e = .
Respuesta de fase asinttica
Para
p
e e<< ( 10 /
p
e e s ) se tiene
o
0 ) ( ~ e |
q
D
. Esto corresponde a
una asntota horizontal.
Para
p
e e = se tiene
q D
k
q
45 ) ( = e | grados (punto de corte).
Para
p
e e >> (
p
e e 10 > ) se tiene
q D
k
q
90 ) ( ~ e | grados, que
tambin corresponde a una asntota horizontal.
Al unir mediante una recta los puntos ) 0 , 10 / (
o
q
e y ) 90 , 10 (
o
q q
k e en
o
45
q
k /dcada.
En las siguientes figuras se muestras los diagramas de Bode asintticos de
ganancia y desplazamiento de fase para un polo simple.
Ganancia (dB)

Desplazamiento de fase (grados)

Diagramas de Bode de un cero o polo en el origen
Sea ( )
p
k
p
j N e e = ) ( ( )
q
k
q
j D e e = ) ( .
Se tiene:
e e log 20 ) ( log 20
p p
k N =
| | ) ( 90 ) ( arg e | e
p
N p p
k N = =
e e log 20 ) ( log 20
q q
k D =
| | ) ( 90 ) ( arg e | e
q
D q q
k D = =
De acuerdo con esto, al cero en el origen le corresponde una respuesta de
fase constante, y una respuesta de magnitud que consiste en una recta con
pendiente positiva 20k
p
dB/dcada y que pasa por el punto (1, 0 dB), mientras
que al polo en el origen le corresponde tambin una respuesta de fase

constante, y una respuesta de magnitud que consiste en una recta con
k
p
dB/dcada y que pasa por el punto (1, 0 dB).
En la siguiente figura se muestran los diagramas de Bode de magnitud para
un cero doble y un polo triple. A diferencia de los correspondientes a ceros y
polos que no estn en el origen, los diagramas mostrados son exactos (no
hay aproximaciones involucradas).
Cero doble

Polo triple

Mrgenes de fase y de ganancias en bode y nyquist
El diagrama de Nyquist, adems de permitir determinar si un sistema es estable
o inestable, nos puede indicar el grado de estabilidad de un sistema, que es lo
que se conoce como estabilidad relativa.
Si, por ejemplo, tenemos un sistema con la siguiente funcin de transferencia de
lazo abierto:

Al aumentar la ganancia k, el diagrama de Nyquist se va abriendo, es decir, se
aproxima al punto crtico -1+j0:

- Para k = k
1
: el sistema es estable.

- Para k = k
2
: el sistema es estable pero ms cercano al punto crtico.
- Para k = k
crtica
: el sistema se convierte en oscilante ya que tendremos un polo
en el eje jw.
- Para k > k
crtica
: el sistema es inestable y rodea al punto -1+j0.
El grado de estabilidad relativa de un sistema se define con dos conceptos
denominados margen de ganancia y margen de fase, que a continuacin vemos:
a) Margen de ganancia
El margen de ganancia (M
g
) es el inverso de |G(jw)| a la frecuencia de
cruce o de transicin de fase(w
1
), que es a la cual el ngulo de fase de la
funcin de transferencia en lazo abierto es -180. Si la realimentacin es
unitaria (H(jw)=1), podemos expresarlo como:

Un margen de ganancia positivo (en decibelios) significa que el sistema
es estable; y si es negativo (en dB), ser inestable. Si es nulo (en dB), el
sistema es crticamente estable, es decir, tiende a la inestabilidad.
Para un sistema de fase mnima estable, el margen de ganancia indica en
cunto se puede incrementar la ganancia antes de que el sistema se haga
inestable.
Para un sistema de fase mnima inestable, el margen de ganancia nos
dice en qu cantidad hay que reducir la ganancia para hacer al sistema
estable.
b) Margen de fase
Es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria para que el sistema
quede al borde de la inestabilidad a la frecuencia de corte o de transicin
de ganancia, que es aquella frecuencia para la cual |G(jw)| es la unidad.
El margen de fase M
f

transferencia de lazo abierto a la frecuencia de cruce de ganancia:

En el diagrama de Nyquist, se puede trazar una recta desde el origen al
punto de cruce de la curva de Nyquist con el crculo de radio unidad. El
ngulo desde el eje real negativo a esta recta es el margen de fase.


Para que un sistema de fase mnima sea estable, el margen de fase debe
ser positivo; si es negativo, el sistema ser inestable.
Para el caso de los sistemas de fase no mnima, se cumple que sern
estables si los mrgenes de ganancia y fase son negativos.
c) Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode
En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se entiende como el
nmero de decibelios que se puede aumentar la ganancia del sistema
hasta hacer que la curva de amplitud corte al eje de frecuencias, a la
frecuencia en el que el ngulo de fase es -180.
El margen de fase es el nmero de grados que le faltan a la curva del
ngulo de fase para cortar a la horizontal de desfase -180 cuando la
curva de amplitudes corta al eje de frecuencias (0 dB).

En la prctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento
adecuado, el margen de ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de
fase estar entre +30 y +60. Con estos mrgenes, queda garantizada la
estabilidad del sistema a pesar de que las constantes de tiempo de los
componentes varen dentro de ciertos lmites.


IV. EJERCICIOS DE APLICACIN:
1) Ejercicio del diagrama de bode:
Considere el sistema que se muestra en el que una seal de entrada x(t)
es procesada por un sistema con funcin de transferencia G(s) para
obtener y(t) que luego es amplificada por una ganancia K para obtener
z(t).

La funcin de transferencia del sistema es:
y
1. Dibuje el Diagrama de Bode de Magnitud y determine el ancho de banda
y el punto de cruce de la ganancia
2. Qu sucede con el ancho de banda y el punto de cruce si la ganancia se
aumenta en 10 y se disminuye en 10?
3. En qu caso es sistema es ms rpido?

1.-La funcin de transferencia puede ser reescrita como:

Por lo que en el diagrama de Magnitud de Bode vamos a tener cambios de
pendiente en w=1 y w=10.
Quedandonos el siguiente diagrama:

-Para hallar el punto de cruce igualamos la ecuacin de la recta de pendiente -20
a "0".
Ec. de la recta:
20log(5)-20log(w)=0, la solucin a esta ecuacin es w=5.
-Para hallar el ancho de banda igualamos la ecuacin de la recta dependiente -
20 a 20log(5)-3
20log(5)-20log(w)=20log(5)-3, por lo tanto 20log(w)=3, y esta igualdad se cumple
para w=1.413 que corresponde al ancho de banda.
Consideramos para el primer caso una ganancia 10, entonces la funcion de
transferencia quedara:


El diagrama de Bode es muy parecido al de la parte A, con la diferencia de que
este ltimo empieza en 33.98 dB. El ancho de banda es EL MISMO. Esto se
debe a que la caida de 3 dB con relacion a la ganancia en o se da en el mismo
punto w=1.41 . Para el punto de corte, en ste caso debemos usar la ecuacin
de la recta de pendiente 13.98-60log(w/10)=0, w=16.98
Para el segundo caso, tomamos la ganancia reducida en 10 veces:

De nuevo el diagrama es muy parecido, pero en esta ocasin comienza en el
semiplano inferior, especficamente en -6dB. La frecuencia de ancho de banda
es la misma(w=1.41). Este diagrama no corta con el punto de ganancia 0, ya que
esta es siempre negativa.
Al comparar los diagramas de fase se observa que el ms rpido es el de la
ganancia aumentada en 10, ya que para frecuencias mas altas todava tiene una
ganancia considerable cuando los otros ya la han bajado en gran proporcin.

2) Ejercicio del diagrama de nyguist.
Considere el sistema con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto:

Determine la estabilidad del sistema y el diagrama de nyguist para dos casos:
(1) la ganancia K es pequea, y
(2) K es grande.
Las trazas de Nyquist de la funcin de transferencia en lazo abierto para un valor
pequeo de K y un valor grande de K aparecen en la figura que tenemos mas
adelante. El nmero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s
es cero. Por tanto, para que este sistema sea estable, es necesario que
N = Z = 0 o que el lugar geomtrico G(s)H(s) no encierre el punto -1 + jo.


3) Ejercicio del diagrama de nichols
Con las reglas de Nichols, determinar y para el sistema de control
demostrado en el siguiente figura:

Para este problema, el cmputo ser hecho sin trazar el diagrama de bode; sin
embargo, el lector puede desear hacer el problema con tal diagrama. Primero
obtenemos la frecuencia de cruce aplicando el criterio de la estabilidad de bode:

Los radianes del valor 57.3 los convertiremos a los grados. Solucionar esta
ecuacin por ensayo y error da para la frecuencia de cruce, wco = 2 rad/Min. El
cociente de la amplitud (AR) en la frecuencia de cruce para el lazo abierto puede
ser escrito

Donde hemos utilizado Eq.
Para el sistema de primer orden y el hecho de que el cociente de la amplitud
para un retraso del transporte es 1. Segn el criterio de bode, el AR es 1.0 en la
frecuencia de cruce cuando el sistema est en el borde de la inestabilidad.
Insertando AR = 1 en la ecuacin antedicha y solucionando para K, da K, = 2.24.
De las reglas de Nichols de la tabla 17.1:

Obtenemos:
Y


V. APLICACIONES:
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control,
pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de
un sistema, sea ste elctrico, mecnico, ... Su uso se justifica en la simplicidad
con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes
controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados
stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un
reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de
control, ni la fase ni el argumento estn acotadas salvo por caractersticas
propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de
orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180.


VI. CONCLUSIN:
Este trabajo se realiz con la finalidad de ampliar conocimientos acerca de los
diagramas desarrollados anterior mente, por ejemplo el de Bode se uso con xito
en la segunda guerra mundial y contribuyo al rpido desarrollos de
servomecanismos para dispositivos electrnicos de control de disparo, como
seguimiento se toc varios puntos de inters tales como: ganancias del sistema,
retraso en el tiempo, integrador, derivador. Tambin se trat el diagrama de
Nyquist. Este criterio que tiene el mismo objetivo que el de Routh-Hurwitz pero
con la diferencia de que se emplea un planteamiento distinto al utilizar los
conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes a este estudio.
Tambin nos referimos al diagrama de Nichols que este mejoro el teorema de
Nyquist y Bode. Este presenta la ventaja de mostrar en una sola grafica la fase
y la magnitud de la funcin que se analiza.
Como se puede observar tocamos en amplia margen los lineamientos y
objetivos que se trazaron para su investigacin, esperamos que sea explcito y
de total comprensin as como tambin se halla cubierto todas las expectativas
expuestas.


VII. BIBLIOGRAFA:
Libros.
- Schaum. (1990). Teora y problemas de regeneracin y sistemas de control. (2da
Edicin). California: MC GRAW-Hill. (Paginas: 245-247)
- Ogata K. (1998). Ingeniera de Control moderna. (3era Edicin). Mxico: Prentice-
Hall Hispanoamericano. (Paginas: 532,533)
- Goughanowr. (1991). Process Systems Analysis and Control. (2da Edicin). New
York: MC GRAW-HILL. (Paginas: 209, 233-234)
- Arias, F. (1997). El proyecto de investigacin.
(2da Edicin). Caracas: Episteme. (Paginas: 60-76)
Autor Institucional.
- Universidad de Navarra. (2004). Control de sistemas Continuos. (1er Edicin). San
Sebastin: Jorge Juan Gil Nobajas y ngel Rubio Daz. (Paginas: 57-67)
Pginas Web.
- Universidad Nacional de Asuncin. (2007). Anlisis y Diseo por Respuesta de
Frecuencia. [On-Line]. Disponible en:
http://www.ing.una.py/DIREC_PPAL/ACADEMICO/APOYO/CONTROL%20C
ON%20SCILAB/freq/nyq.html obtenida el 13 Feb 2007 06:38:02 GMT.
- Monografas.com. (1997). Criterio de estabilidad de Nuquist. [On-Line]. Disponible
en: http://www.monografias.com/trabajos12/critestb/critestb.shtml obtenida el
25 Mar 2007 22:04:35 GMT
- Universidad del Pas Vasco. (2007). Efectos de los Ceros. Sistemas de Fase
Mnima. [On-Line]. Disponible en:
http://www.ehu.es/iswezraa/ErregAut/mirror/www.virtual.unal.edu.co/orden/no
de6.html obtenida el 19 Ene 2007 20:27:41 GMT.
- Universidad de Valladolid. (2007). Mrgenes de ganancias de a travs de la carta de
nichols. [On-Line]. Disponible en:
www.isa.cie.uva.es/proyectos/servos/info/teoria/tema5_teoria.htm obtenida el
18 Ene 2007 10:37:11 GMT.

5 24 Diagrama de Bode Monografia

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