I

: -
-1 :
:ur
- F 2

ur
F3

u.
r
- F 3

ur
F2

ur
F 1 .
:
.

uu
r
F1

u :
r -2
F ) ( F d ) ( :
ur

=F.d F )M
-: ur
=F.d F )M+
ur
=F.d F )M-

ur
F

((

- N.m

II :
1 :

uu
r uu
r r
uu
r uu
r

FF F1 + F2 = 0 .

1
2

uur :
2
uu
r

1
FF ) ( d

=F.d MC

III ) (:
) (
ur
(= )0 F M
, .

-I :

ur

F = 0

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ur
: ) ( )0 F M=( :

- :
-1 :
, .
.
uu
r uu
r

: FF

1
2

ur ur
RP

ur ur r
P + R = 0 : R)=0)P)+ M) M

ur
R

ur
P

uu
r uu
r
) : F1 , F2
ur ur
RP

uu
r uu
r
) F1 , F2
ur
f
:u

ur ur uu
r uu
r
r r P + R + F1 + F2 + f = 0 :

MC(F1 ;F2)+ M (f)=0)P)+ M) M

ur r
f =0

ur

) ;F ) - = ( f

MC(F1

:
ur
: f MT -2 :

R)+
2

=(C. MC(F1 ;F2

C . MC = - MT
-

C. - = MT