Subiectul nr. 1 1.

2 legi kepler -Orbita satelitului in jurul Pmantului este o elips avand unul din focare in central de mas al Pmantului - Linia imaginar ce uneste satelitul cu centrul Pmantului descrie suprafee egale in intervale de timp egale. Urmare a acestei legi, se poate arta c satelitul va avea o miscare accelerat de la Apogeu la Perigeu, si o miscare incetinit invers. 2. Erorile de ceas ale receptorului. Erori cauzate de ceasurile receptoarelor Ca si in cazul ceasurilor satelitare, ceasurile receptoarelor nu sunt in concordan cu timpul GPS. Dac in cazul ceasurilor satelitare, eroarea era modelat de segmentul de control si transmis receptoarelor sub form de coeficieni de corecie, aici acest lucru nu este posibil. Dup cum am vzut in capitolele 3.2 si 3.4, in rezolvarea ecuaiilor de poziionare, este necesar introducerea acestei necunoscute ca parametru in modelul de estimare, fcand astfel necesar o a 4-a pseudodistan msurat. In comparaie cu ceasurile sateliilor, care sunt oscilatoare atomice, ceasurile receptoarelor sunt oscilatoare cu quartz, mult mai instabile, avand fluctuaii chiar si pe perioade scurte de timp si fiind foarte dependente de temperatur 3. Scrieti in ordine crescatoare sistemele satelitare dupa nr de sateliti functionali. GPS-24 de sateliti GLONASS-24 de sateliti GALILEO-6 de sateliti COMPASS-3 de sateliti QZSS-1 de sateliti Subiectul nr. 2. 1. Principiul VRS. Principiul VRS este folosit in tehnica de pozitionare diferentiala In cazul in care exist informaii, respectiv corecii difereniale de la mai multe staii de referinta ce sunt invecinate roverului, se pot colecta aceste date intr-un centru de calcul, ce poate apoi interpola aceste corecii pentru zona de interes si

crea corecii difereniale pentru o staie virtual aflat undeva lang poziia receptorului. Pentru aceasta, receptorul trebuie s poata s isi transmit poziia ctre centrul de calcul. Aceast tehnic poart denumirea de VRS (Virtual Reference Station).

2. Orbitele geostationare Un caz particular de orbite este cel al orbitelor geostaionare, a cror particularitate, de asemenea sugerat de nume, este acela c in raport cu un observator fix de pe Terra sateliii isi pstreaz poziia in orice moment. Practic reprezint un caz particular de orbite geosincrone, care au excentricitate aproape nul (orbite aproape circulare), inclinare nul (orbite ecuatoriale) si altitudine de 35786 km. Acest tip de orbiteeste mai puin utilizat in cazul sistemelor GNSS, ins au aplicabilitate foarte mare cazul sistemelor SBAS. 3. Modulatia codurilor. Semnalele GPS sunt modulate pe baza unor coduri binare al cror scop este acela de a fi folosite pentru poziionare Modulaia semnalului presupune modificarea uneia dintre proprietile acestuia in conformitate cu informaia ce trebuie transmis. Modulaia se poate face modificand amplitudinea, frecvena sau faza semnalului, in funcie de informaia ce trebuie transmis. In cazul GPS, pentru semnalele actuale, modulaia aplicat este o modulaie de faz a semnalului, denumita modulaie binar bifazic (Binary Phaser Shift Keying BPSK sau biphase modulation). In acest caz, modulaia se realizeaz prin schimbarea fazei semnalului cu 1800 la fiecare schimbare ce are loc in codul sau secvena modelatoare. Codurile utilizate pentru modulaia semnalelor reprezint secvene binare (o succesiune de valori de 1 sau 0). La prima vedere aceste secvene par aleatoare, dar ele sunt cunoscute si se pot genera in echipamentele de recepie folosind registre de deplasare cu retroalimentare (tapped feedback registers).

Subiectul nr. 3. 1. Ce inseamna jamming si spoofing. Jamming-ul reprezint o tehnic de bruiere a semnalelor GNSS prin generarea unui semnal-zgomot mult mai puternic decat semnalele GNSS din spaiu. Echipamentele ce realizeaz acest semnal se numesc jammere iar deinerea lor nu este ilegal ins utilizarea acestora este strict interzis, reprezint caz penal si pedepsit in majoritatea statelor cu inchisoare. Utilizarea lor este permis doar in medii urmrite cu scopuri de cercetare. Spoofing-ul reprezint o tehnic de bruiere a semnalelor GNSS prin care se transmite un semnal similar GNSS cu scopul de a degrada poziia receptorului (de a obine alt poziie). Aceast tehnic este de asemenea interzis pentru anumite nivele de putere a semnalului. Un caz benign de utilizare a acestei tehnici o constituie simularea semnalelor GNSS in receptoare pentru analiza si cercetare.

2. Ecuatiile diferentiale. Ecuaiile de tripl diferen sunt, de regul, folosite ca o prim aproximare in procesarea observaiilor pentru obinerea unei valori grosiere a poziiei. De asemenea,tocmai pentru c ambiguitile au fost eliminate, in ecuaiile de tripl diferena pot fi detectate cu usurin intreruperile de semnal. Ecuatiile de simpla si dubla diferenta inlatura erorile cauzate de ceasurile satelitilor. 3. Ce inseamna PDOP. Position Dilution Of Precision Coeficient ce arata influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare 3D

Subiectul nr..4 1. Diferenta dintre pozitia relativa cinematica si pozitia diferentiala. Procedeul de pozitionare relativa cinematica determina coordonatele statiei de referinta si ale receptorului mobil pe baza observatiilor satelitare. Pentru statia de referinta acestea erau comparate cu pozitia cunoscuta si se determinau corectiile pentru coordonate care erau apoi transmise pe o anumita cale receptorului mobil ce folosea aceste valori pt a imbunatati pozitia determinata anterior. In cazului procedeului de pozitionare diferentiala in statia de referinta nu se mai determina corectii pt coordonate ci corectii pt pseudodistantele masurate. Acestea sunt transmise apoi receptorului mobil care va corecta pseudodistantele masurate urmand ca pe baza acestora sa isi determine pozitia. 2. Surse de erori de propagare in GNSS Erori cauzate de propagarea semnalului Semnalul satelitar nu parcurge vidul in drumul sau ctre receptoarele aflate pe Pmant, ci straturi atmosferice avand caracteristici diferite si indici de refracie diferii. Viteza de propagare a undei intr-un anumit mediu poate fi exprimat in termeni de indice de refracie pentru acel mediu, acesta fiind definit ca raportul dintre viteza luminii in vid si viteza undei in acel mediu. Dac viteza de propagare a undei printr-un anumit mediu (respectiv indicele de refracie al mediului) variaz in funcie de frecvena acesteia, mediul se numeste dispersiv, sau, in caz contrar, nedispersiv. Efectele ionosferei Ionosfera este un mediu dispersiv, ce se intinde de la 70 km pan la 1000 km deasupra suprafeei Pmantului. In aceast zon razele ultraviolete ce vin de la soare ionizeaz o parte a particulelor de gaz si elibereaz electroni liberi. Acesti electroni liberi influeneaz propagarea undelor electromagnetice, inclusiv a semnalelor GNSS. Efectele troposferei Troposfera reprezint partea cea mai joas a atmosferei si zona in care este concentrat circa 80% din intreaga mas atmosferic. Din punct de vedere termic,

troposfera se caracterizeaz printr-o scdere a temperaturii odat cu cresterea altitudinii. Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvene de pan la 15GHz. In acest mediu, vitezele de grup si de faz sunt intarziate in acelasi mod fa de viteza din vid, atat pentru L1 cat si pentru L2. 3. Orbita ecuatoriala. Orbite ecuatoriale inclinare nula dac satelitul orbiteaz in plan ecuatorial.

Subiectul nr. .5 1. Efecutul multipath (cause, eliminare) Aceast eroare reprezint recepia unei replici a semnalului dorit, reflectate de diverse corpuri. Intrucat orice replic reflectat va avea lungimea drumului parcurs mai mare decat replica directa, replicile reflectate sunt intotdeuna intarziate fa de replica direct. Eroare de multipath este foarte greu de eliminat, fiind greu de modelat din cauza dependenei acesteia de lungimea de unda, de puterea semnalului, de mediu, etc. Au fost si inc exist cercetri in domeniu de a micsora acest efect, dar o soluie optim inc nu a fost desemnat. Una dintre soluiile propuse este aceea de a detecta erorile de multipath pe baza variaiilor ce au loc in raportul semnal/zgomot in cazul producerii acestor erori. Ca mod de lucru, se recomand ca antena s nu fie amplasat lang corpuri ce pot reflecta semnalul GNSS, in special pentru determinri geodezice, unde preciziile solicitate sunt ridicate. 2. Ce inseamna CDMA, FDMA? CDMAIn cazul GPS, fiecare satelit emite continuu, pe aceleasi frecevente, alte coduri, tehnic numit acces multiplu cu diviziune in cod (CDMA Code Division Multiple Acces), pentru ca receptorul s poat identifica satelitul de la care primeste semnalul. FDMAIn cazul sistemului satelitar de poziionare rusesc, in prezent, sateliii emit semnale modulate BPSK cu ajutorul codurilor (C/A si P), dar care nu difer de la satelit la satelit. In schimb, fiecare satelit emite pe o frecvena puin diferit

(FDMA Frequency Division Multiple Acces acces multiplu cu diviziune in frecven); doar satelii aflai in acelasi plan orbital si amplasai diametral opus emit pe aceeasi frecven. 3. Explicati principiul prin care receptorul dispune de informatii suficient de precise referitoare la orbitele satelitilor.

Subiectul nr. 6 1. Principiul EGNOS EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) Sistemul EGNOS este un sistem SBAS (Satellite Based Augmentation System) dezvoltat de ESA, CE si Eurocontrol pentru zona european. Astfel de sisteme prelucreaz semnalele de la sistemele GNSS si transmit utilizatorilor atat corecii difereniale dar si un mesaj de integritate, fcand astfel posibil utilizarea sistemelor GNSS in aplicaii de tip Safety of Life (SOL), ce necesit servicii care s fie precise din punct de vedere al poziionrii (lucru asigurat prin transmiterea coreciilor), dar mai ales continue si sigure cu o probabilitate extrem de ridicat. Sistemul ENGOS este alctuit dintr-un segment de control reprezentat de o serie de staii de monitorizare distribuite relativ uniform in Europa, ce recepteaz semnalele GPS/GLONASS(/GALILEO) si le transmit unor centre de control unde acestea sunt procesate, generandu-se corecii diferentiale pentru zone intinse (WADGPS Wide Area DGPS) si mesajul de integritate. Acestea sunt apoi transmise unor staii de uplink (6 statii) ce incarc informaiile in cei 3 satelii geostaionari ce compun segmentul spaial al sistemului si care la randul lor retransmit coreciile si mesajul de integritate ctre utilizatorii de la sol. 2. Eroarea de ceas a receptorului Erori cauzate de ceasurile receptoarelor Ca si in cazul ceasurilor satelitare, ceasurile receptoarelor nu sunt in concordan cu timpul GPS. Dac in cazul ceasurilor satelitare, eroarea era modelat de segmentul de control si transmis receptoarelor sub form de coeficieni de corecie, aici acest lucru nu este posibil. Dup cum am vzut in capitolele 3.2 si 3.4, in rezolvarea ecuaiilor de poziionare, este necesar introducerea acestei

necunoscute ca parametru in modelul de estimare, fcand astfel necesar o a 4-a pseudodistan msurat. In comparaie cu ceasurile sateliilor, care sunt oscilatoare atomice, ceasurile receptoarelor sunt oscilatoare cu quartz, mult mai instabile, avand fluctuaii chiar si pe perioade scurte de timp si fiind foarte dependente de temperatur. .

3. Difuzarea orbitelor. Intre orbita nominal (teoretic) a sateliilor si orbita real a acestora exist diferene ce apar din cauza unor fore perturbatoare de natur gravitaional sau negravitaional. Pentru poziionarea folosind tehnologii GNSS, este necesar o cunoastere cat mai bun a orbitei reale, perturbte, elementele orbitei nominale fiind insuficiente pentru poziionare. De aceea, printre atribuiile segmentului de control de la sol se afl si monitorizarea traiectoriei satelitului. O soluie pentru aceasat problem ar fi ca segmentul de control s readuc sateliii pe orbitele lor nominale, astfel incat orbitele teoretice s fie si cele reale. Segmentul de control face msurtori continue asupra sateliilor, determinand astfel diferenele dintre orbitele nominale si teoretice, si transpune aceste diferene intr-un set de parametri ce fac trecerea de la orbitele nominale la cele reale Acesti parametri ce fac trecerea de la orbita nominal la cea prezis poart denumirea de efemeride difuzate, sunt incrcate in satelii si utilizate in poziionare. Bineineles c intre orbita prezis si cea real rmane o eroare rezidual, dar precizia orbitelor prezise este suficient pentru a putea obine o soluie in poziionare.

Subiectul nr. 7 1. Troposfera (cauze, eliminare) Troposfera reprezint partea cea mai joas a atmosferei si zona in care este concentrat circa 80% din intreaga mas atmosferic. Din punct de vedere termic, troposfera se caracterizeaz printr-o scdere a temperaturii odat cu cresterea altitudinii. Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvene de pan la 15GHz. In acest mediu,vitezele de grup si de faz sunt intarziate in acelasi mod fa de viteza din vid, atat pentru L1 cat si pentru L2. Intarzierea este o funcie ce depinde de indicele de refracie al mediului, care este la randul sau dependent de temperatur, presiune si umiditate. Troposfera fiind mediu nedispersiv pentru undele GNSS,propagarea semnalelor nu este dependent de frecven (ca in cazul ionosferei). In consecin, eliminarea refraciei troposferice folosind combinaii liniare ale purttoarelor nu mai este posibil in acest caz.

2. Ce inseamna AGNSS. Assisted GNSS-este o tehnica de pozitionare in care i se ofer receptorului informaii externe care s il ajute s treac de la un Cold start sau Warm start la un Hot start in cateva secunde.Informaiile sunt transmise in cele mai multe cazuri prin GSM si constau in efemeride difuzate, standard de timp UTC si o eventual poziie aproximativ pe baza trilateraiei in reeaua de telefonie mobil.

3. Modulatia de amplitudine (desen) Acest tip de modulatie se obtine prin varierea amplitudinii purttoarei printr-o functie liniar de semnalul modulator.

4. Ecuatiile diferentiale. Ecuaiile de tripl diferen sunt, de regul, folosite ca o prim aproximare in procesarea observaiilor pentru obinerea unei valori grosiere a poziiei. De asemenea,tocmai pentru c ambiguitile au fost eliminate, in ecuaiile de tripl diferena pot fi detectate cu usurin intreruperile de semnal. Ecuatiile de simpla si dubla diferenta inlatura erorile cauzate de ceasurile satelitilor. Subiectul nr. 8 1. Ce este mesajul de navigatie Pentru a putea trece de la distane determinate la poziii intr-un sistem de referin,este necesar ca receptoarele s cunoasc poziiile sateliilor. De aceea, pe lang codurile C/A si P, ce sunt utilizate pentru poziionare, semnalul satelitar trebuie s cuprind si informaii legate de poziia sateliilor precum si alte informaii necesare pentru ca receptorul de la sol s poat realiza intersecia de distane in scopul determinrii poziiei proprii. Acest mesaj este denumit mesaj de navigaie si este suprapus prin anumite tehnici peste codurile transmise. Mesajul de navigaie trimis de fiecare satelit conine informaii legate de starea de sntate a acestuia, coreciile ce trebuie aplicate ceasului propriu pentru aducearea sa in sistem GPST, efemeridele difuzate pentru calculul poziiei satelitului si, de asemenea, un almanah ce cuprinde orbita nominal a tuturor celorlali satelii din constelaie. Mesajul de navigatie este transmis cu o rata de 50 biti/sec si sunt necesare 12,5 min pt a transmite un mesaj intreg. 2. Ce este pozitionarea absoluta? Acest tip de poziionare este cel mai des intalnit, intrucat el reprezint cazul poziionrii oferite de receptoarele de navigaie. In aceast metod de poziionare se dispune de un singur receptor ce poate face observaii de cod (sau cod si faz a purtatoarei)si cu ajutorul cruia se determin poziia unui punct izolat. Precizia de determinare in acest caz este limitat, deoarece marea parte a erorilor nu se poate elimina (troposfera, ionosfera,etc.). Precizia de poziionare (pentru cazul in care tehnica SA Selective Availability nu

este activat1) este de ordinul a 10 pan la 30 m pentru poziionare planimetric, funcie de numrul de satelii, geometria acestora, etc. Precizia poate fi imbuntit prin msurtori statice de-a lungul unei perioade mai lungi de timp. Aceast metod mai poart denumirea in literatura de specialitate de single point positioning iar rezultatul poziionarii mai este cunoscut si ca soluie de navigaie. Dac poziionarea se face pe baza observaiilor de cod, pentru a putea obine o soluie, sunt necesare minim 4 ecuaii, cu alte cuvinte 4 msurtori de pseudodistane de la 4 satelii. In acest fel se pot estima cele 4 necunoscute (cele 3 coodonate reprezentand poziia si eroarea de ceas a receptorului) In cazul msurtorilor de faz, s-a artat c sunt necesare mai multe epoci de msurare pentru a putea rezolva ambiguitile. 3. Influenta geometriei Distribuia geometric a sateliilor are un rol foarte important in poziionare. Deoarece pozitia satelitilor se schimba in timp in proiectarea unor observatii satelitare trebuie luata in calcul si variatia factorilor DOP. Pozitia satelitilor nu trebuie cunoscuta cu precizie pt calculul DOP, cea din almanah fiind suficienta Dar este necesara cunoasterea obstructiilor din teren deoarece un satelit de la care nu primesti semnal poate modifica substantial geometria constelatiei.