BAB IV.

ALAT KONTROL (KONTROLER)

Pendahuluan Pada bab ini akan dibahas tentang prinsip kerja kontroler, dan jenis-jenis kontroler analog berdasarkan aksi pengontrolannya, serta contohnya. Kontroler merupakan salah satu bagian yang penting dalam sistem pengaturan. Masukan ke kontroler adalah indikasi terukur dari variabel yang dikontrol dan set-point yang merepresentasikan harga yang diinginkan dari variabel yang dinyatakan dalam bentuk yang sama dengan pengukuran, sedangkan output kontroler adalah sebuah sinyal yang merepresentasikan tindakan yang harus diambil ketika harga variabel yang dikontrol mengalami penyimpangan. Cara bagaimana kontroler tersebut menghasilkan sinyal kontrol dinamakan aksi kontrol. Pengetahuan tentang jenis alat kontrol sangat penting dalam penentuan jenis kontroler yang sesuai untuk mengendalikan suatu sistem atau proses. Pada bagian ini akan dibahas sampai mendapatkan model matematika suatu kontroler, selanjutnya respon sistemnya akan dibahas pada mata kuliah Sistem Pengaturan II. Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa diharapkan dapat menjelaskan prinsip kerja dan peranan alat kontrol atau kontroler dalam sistem kontrol, menjelaskan jenis-jenis kontroler analog berdasarkan aksi pengontrolannya, serta mendeskripsikan keluaran alat kontrol untuk suatu masukan eror yang tetap. 4.1 Prinsip Kerja Kontroler Gambar 4.1 memperlihatkan diagram kotak dari sistem kontrol industri, yang terdiri dari kontroler otomatis, aktuator, plant, dan sensor (elemen pengukur). Kontroler mendeteksi sinyal kesalahan aktuasi, yang biasanya mempunyai tingkat daya sangat rendah, dan memperkuatnya menjadi tingkat yang tingginya mencukupi. Jadi kontroler otomatis terdiri dari detektor kesalahan dan penguat atau amplifier. Seringkali rangkaian umpan balik yang sesuai, bersama dengan penguat, digunakan untuk mengubah sinyal kesalah aktuasi dengan memperkuat dan kadang-kadang dengan diferensiasi dan atau integrasi untuk menghasilkan sinyal kontrol yang lebih baik. Aktuator adalah alat daya

56

yang menghasilkan masukan ke plant sesuai dengan sinyal kontrol sedemikian sehingga sinyal umpan balik akan berkaitan dengan sinyal masukan acuan. Keluaran dari kontroler otomatis dimasukkan ke aktuator. Pembahasan tentang aktuator akan dibahas pada Bab V.

Gambar 4.1. Diagram kotak sistem kontrol industri Sensor atau elemen pengukur adalah alat yang mengubah variabel keluaran menjadi variabel yang sesuai, seperti perpindahan, tekanan, atau tegangan, yang dapat digunakan untuk membandingkan keluaran dengan sinyal masukan acuan. Elemen ini berada pada jalur umpan balik dari sistem loop tertutup. Titik set dari kontroler harus diubah ke masukan acuan dengan unit yang sama dengan sinyal umpan balik dari sensor atau elemen pengukur. Menurut Ogata (1997), berdasarkan aksi pengontrolannya, kontroler analog industri dapat diklasifikasikan sebagai berikut: Kontroler dua posisi atau on-off Kontroler P (proporsional) Kontroler I (integral) Kontroler PI (proporsional-integral) Kontroler PD (proporsional-derivatif) Kontroler PID (proporsional-integral-derivatif)

57

4.2 Kontroler Diskontinyu Salah satu contoh kontroler diskontinyu yang banyak dijumpai di industri adalah kontroler dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol dua posisi atau on-off relatif sederhana dan murah, dan sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol industri maupun domestik. Sinyal keluaran dari kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga: u(t) = U1 = U2 untuk e(t) > 0 untuk e(t) < 0, (4-1)

dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya 0 atau U1. Kontroler dua posisi umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida. Gambar 4.2 menunjukkan diagram kotak kontroler dua posisi. Daerah dengan sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang diferensial atau daerah netral. Suatu jurang diferensial menyebabkan keluaran kontroler u(t) tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan telah bergerak mendekati nilai nol. Dalam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagi akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini dimaksudkan untuk mencegah operasi yang berulang-ulang (sikling) dari mekanisme on-off.

Gambar 4.2. Diagram kotak kontroler on-off dengan jurang diferensial Sebagai contoh, sistem kontrol tinggi cairan seperti pada Gambar 4.3 dengan katup elektromagnet yang digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk.

58

Katup ini bisa dalam posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran masuk dapat positif, tetap, atau nol.

Gambar 4.3. Sistem tinggi cairan Seperti pada Gambar 4.4, sinyal keluaran secara terus-menerus bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya. Perhatikan bahwa kurva keluaran berikut mengikuti satu dari dua kurva eksponensial, satu berhubungan dengan kurva pengisian dan satu kurva pengosongan. Osilasi keluaran antara dua batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.

Gambar 4.4. Kurva tinggi h(t) vs t untuk sistem pada Gambar 4.3. Dari Gambar 4.4, diketahui bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial. Pengurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on-off per menit dan mengurangi waktu hidup komponen. Besaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan dan waktu hidup komponennya. Gambar 4.5 memperlihatkan contoh kontroler dua posisi elektronik.

59

R2

R3 R

Vin

R1 + + + Amplifier penjumlah Inverter Pembanding

R Vout

VSP

Gambar 4.5. Alat kontrol dua posisi dengan daerah netral yang dibuat dari sejumlah Op amp. Sinyal masukan kontroler diasumsikan sebagai tingkat tegangan dengan tegangan ON sebagai VH dan tegangan OFF sebagai VL, dan keluarannya adalah keluaran pembanding yang nol atau Vout. Keluaran pembanding mensaklarkan keadaan pada waktu tegangan pada masukan Vin sama besar dengan harga setpoint VSP. Analisis dari rangkaian ini menunjukkan bahwa tegangan saklar tinggi (ON) adalah:

R1 VH = R VSP 3
Tegangan saklar rendah (OFF) adalah:

(4-2)

VL =

R1 R3

R3 VSP R Vout 2

(4-3)

4.3 Kontroler Kontinyu a. Kontroler P (proporsional) Untuk kontroler dengan aksi control proporsional, hubungan antara keluaran kontroler u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan (sebagai masukan) e(t) adalah: u(t) = Kp e(t) (4-4)

60

atau dalam besaran transformasi Laplace:

U ( s) = Kp E (s)
dengan Kp adalah penguatan proporsional.

(4-5)

Catatan: Daerah eror untuk mencakup keluaran kontroler dari 0 % sampai 100 % disebut jalur proporsional (proportional band, PB). PB = 100/Kp. Diagram kotak kontroler proporsional, diperlihatkan pada Gambar 4.6. +E(s) Kp U(s)

Gambar 4.6. Diagram kotak kontroler proporsional Kontroler proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada eror. Semakin besar eror, semakin besar sinyal control yang dihasilkan kontroler. Pengaruh kontroler proporsional pada sistem: Menambah atau mengurangi kestabilan. Dapat memeperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Mengurangi (tetapi bukan menghilangkan) error steady state (kesalahan keadaan mantap/tunak), Ess. Untuk menghilangkan Ess dibutuhkan Kp yang besar, tetapi membuat sistem lebih tidak stabil. Analisis respon kontroler dan pengaruhnya pada sistem, akan dibahas lebih lanjut pada mata kuliah Sistem Pengaturan II. Gambar 4.7 memperlihatkan contoh kontroler proporsional elektronik.

Gambar 4.7 Contoh kontroler proporsional elektronik.

61

Jika keluaran kontroler dan eror dinyatakan dalam tegangan, dari rangkaian op amp pada Gambar 4.7 diperoleh:

R2 Vout = R VE 1
R2/R1 merupakan penguatan proporsional, Kp. b. Kontroler I (integral)

(4-6)

Pada kontroler dengan aksi control integral, nilai masukan kontroler u(t) diubah pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan e(t), sehingga:
du (t ) = K i e(t ) dt atau

u (t ) = K i e(t ) dt
0

(4-7)

dengan Ki adalah konstanta integral. Fungsi alih dari kontroler integral adalah:

U (s) K i = E (s) s

(4-8)

Untuk pembangkit kesalahan/eror nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi kontrol integral biasanya disebut kontrol reset. Gambar 4.8 menunjukkan diagram kotak kontroler integral.

+-

E(s)

Ki s

U(s)

Gambar 4.8. Diagram kotak kontroler integral Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan eror. Semakin besar eror, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Pengaruh kontroler integral pada sistem: Menghilangkan eror steady state. Respon lebih lambat (dibanding P). Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem).

Gambar 4.9 memperlihatkan contoh kontroler integral elektronik.

62

C R1 R VE + +

R1 Vout

Integrator Inverter

Gambar 4.9. Alat kontrol elektronik mode integral. Persamaan yang menghubungkan masukan dengan keluaran adalah:
Vout =

1 V E dt = K i V E dt RC

(4-9)

1/RC = Ki merupakan penguatan integral. Jika Ki terlalu besar, keluaran naik dengan cepat sehingga terjadi overshoot dari penyetelan maksimum dan dihasilkan sikling.

c. Kontroler PI (proporsional-integral)
Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefenisikan dengan persamaan:

u (t ) = K p e(t ) +

Kp Ti

e(t ) dt
0

(4-10)

atau dalam bentuk fungsi alih:

U (s) 1 1+ = Kp E (s) Ti s

(4-11)

dengan Kp penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Waktu integral mengatur aksi kontrol integral sedangkan perubahan nilai Kp berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral Ti disebut laju reset. Laju reset adalah bilangan yang menunjukkan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. Laju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 4.10(a) menunjukkan diagram kotak kontroler PI.

63

Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah fungsi tangga-unit (unit step) seperti Gambar 4.10(b) maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 4.10(c).

K p(1 + Ti s) Ti s

u(t) 2Kp
Aksi kontrol PI

Kp
Hanya proporsional

Ti

(c)
Gambar 4.10. a. Diagram kotak kontroler PI; (b) dan (c) diagram masukan unit step dan keluaran kontroler

Gambar 4.11 memperlihatkan contoh kontroler proporsional-integral (PI) elektronik.

Gambar 4.11. Alat kontrol PI elektronik.

64

Hubungan antara masukan (VE) dan keluaran (Vout), dengan analisis rangkaian op amp diperoleh:

Vout =

R 1 R2 R 1 VE + VE dt = 2 V E + 2 VE dt R1 R1C R1 R1 R2 C

(4-12) R2 dan Ti = R2C. R1

Jika dibandingkan dengan Persamaan (4-10), diperoleh: Kp =

d. Kontroler PD (proporsional-derivatif)
Aksi kontrol proporsional ditambah derivative didefenisikan dengan persamaan berikut.

u (t ) = K p e(t ) + K p Td
dan fungsi alihnya adalah:
U (s) = K p (1 + Td s ) E (s)

de(t ) dt

(4-13)

(4-14)

dengan Kp penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu derivatif. Aksi kontrol derivatif kadang-kadang disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. Waktu derivatif Td adalah waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional. Gambar 4.12(a) menunjukkan diagram kotak kontroler PD. Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah unit fungsi landai (ramp) seperti Gambar 4.12(b) maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 4.12(c).
u(t)
Unit fungsi landai Aksi kontrol PD

e(t)

+-

E(s)

K p (1 + Td s )

U(s)

Td

Hanya proporsional

(a)

(b)

(c)

Gambar 4.12.

a. Diagram kotak kontroler PD; (b) dan (c) diagram masukan unit fungsi landai dan keluaran kontroler

65

Aksi kontrol derivatif mempunyai karakter antisipasi, dan dapat memperbaiki respon transient karena aksi saat ada perubahan eror. Karena aksi kontrol derivatif hanya berubah saat ada perubahan eror (tidak beraksi pada saat ada eror statis) maka kontroler derivatif tidak digunakan sendiri. Gambar 4.13 memperlihatkan contoh kontroler proporsional-derivatif (PD) elektronik.

Gambar 4.13. Contoh kontroler proporsional-derivatif (PD) elektronik. Persamaan untuk tanggapan PD adalah: Vout = R2 R2 dV VE + ( ) R3C E R1 + R3 R1 + R3 dt R2 , dan Td = R3C. R1 + R3 (4-15)

di mana penguatan proporsional Kp =

e. Kontroler PID (proporsional-integral-derivatif)

Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol derivatif mempunyai keuntungan dibanding masing-masing kontroler. Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh:
u (t ) = K p e(t ) + atau fungsi alihnya: Kp Ti

e(t )dt +K
0

Td

de(t ) dt

(4-16)

Kd s 2 + K p s + Ki Ki U (s) 1 = Kp 1 + + T s = K + + K s = d p d Ts E (s) s s i di mana : Kp = penguatan proporsional

(4-17)

66

Ti = waktu integral Td = waktu derivatif Ki = penguatan integral Kd = penguatan derivatif Gambar 4.14 memperlihatkan diagram kotak kontroler PID, dan Gambar 4.15 merupakan contoh rangkaian kontroler PID elektronik.

K p (1 + Ti s + Ti Td s 2 ) Ti s

Gambar 4.14. Diagram kotak kontroler PID.

Gambar 4.15. Contoh rangkaian kontroler PID elektronik. Analisis rangkaian menunjukkan persamaan keluaran:

Vout =

R2 R R dV E 1 VE + ( 2 ) VE dt + ( 2 ) RD C D R1 R1 RI C I R1 dt

(4-18)

R3 telah dipilih dari 2R3CD << T (perubahan waktu variabel tercepat yang diharapkan di proses) untuk stabilitas. Kp = R2/R1, Ti = RICI, Td = RDCD.

67

4.4 Penutup 4.4.1 Kesimpulan

Kontroler merupakan otak dari sistem kontrol/pengaturan. Kontroler menerima eror sebagai input, lalu menghasilkan sinyal kontrol yang dapat membawa/menyebabkan variabel yang dikontrol (controlled variable), c(t) menjadi sama dengan atau mendekati set point.

Berdasarkan aksi pengontrolannya, kontroler analog industri dapat diklasifikasikan sebagai berikut: Kontroler dua posisi atau on-off Kontroler P (proporsional) Kontroler I (integral) Kontroler PI (proporsional-integral) Kontroler PD (proporsional-derivatif) Kontroler PID (proporsional-integral-derivatif).

Kontroler dua posisi termasuk kategori kontroler diskontinyu, sedangkan kontroler P, kontroler I, kontroler PI, kontroler PD dan kontroler PID termasuk kontroler kontinyu.

4.4.2 Contoh Soal

1. Berdasarkan rangkaian kontroler dua posisi seperti pada Gambar 4.5, rancang sebuah kontroler dua posisi, dengan masukan 0 2 V, keluaran adalah 0 dan 5 V, tegangan ON adalah 1 V, dan tegangan OFF adalah 0,5 V. Penyelesaian: Dari persamaan (4-2) dan (4-3), ada 4 variabel yang belum diketahui dan 2 persamaan, sehingga 2 dari nyang tidak diketahui dapat dipilih secara sembarang. Misalnya diambil: Vsp = 5 V dan R3 = 10 k, dengan demikian:

R1 VH VH = R VSP , sehingga: R1 = V 3 SP
Selanjutnya dari V L =

R3 = (1/5).10 k = 2 k.

R1 R3

R3 VSP R Vout diperoleh: 2

68

R VSP 3 VL R1 R2 = R3 Vout

10 5 .0,5 2 = 10k 5

= 20 k

Resistor inverter (R) dapat dibuat untuk setiap harga, misalnya R = 5 k. 2. Berdasarkan Gambar 4.11, rancang sebuah kontroler PI dengan jalur proporsional sebesar 30% dan waktu integrasi 10 detik. Masukan 4 20 mA mengkonversikannya menjadi sinyal eror 0 2 V dan keluarannya adalah 0 10 V. Hitunglah Kp, Ti, R2, dan R1. Penyelesaian: Jalur proporsional sebesar 30% berarti bahwa ketika masukan berubah sebesar 30% dari skala penuh atau 0,6 V, keluaran harus berubah dengan 100% atau 10 V. Ini memberikan penguatan sebesar: Kp = R2/R1 = 10/0,6 = 16,67. Ti = R2.C = 10 s. Untuk memperoleh nilai ini, dipilih misalnya: C = 100 F, sehingga didapat: R2 = 10/10-4 = 100 k. Selanjutnya R1 dapat dihitung: R1 = 100 k/16,67 = 6 k.

4.4.3 Test/Umpan Balik

1. Suatu sistem umpan balik yang terdiri dari elemen kontroler Ga(s), penguat, komponen orde dua dan elemen umpan balik = 1 seperti pada gambar berikut: R(s) + _

E(s)

Ga(s)

U(s)

4 s 2 + 2s + 4

C(s)

Jika Ga(s) =

U ( s) adalah fungsi alih kontroler PID dengan Kp = 10, Ki = 2, dan E ( s)

Kd = 1, tentukanlah : a. fungsi alih elemen umpan maju (feed forward) b. fungsi alih loop tertutup (closed loop transfer function).

69

2, Rancang sebuah kontroler dua posisi elektronik yang menerima masukan maksimum 10 V dan memberikan keluaran 0 dan 10 V. Set point adalah 4,3 V dan daerah netral/jurang diferensial adalah 1,1 V. 3. Sebuah sistem termis menggunakan pemanas listrik, di mana suhu air dikendalikan oleh pengaturan dua posisi dengan sebuah saklar. Jika saklar tertutup (ON) maka suhu air akan naik 1oC/menit dan jika saklar terbuka (OFF) maka suhu air akan turun 6 oC/jam. Suhu penyetelan (set point) = 40 oC dengan daerah netral 2 oC. Jika suhu air mula-mula sama dengan suhu sekeliling, yaitu 25 oC dan saklar tertutup (ON), carilah grafik suhu air sebagai fungsi waktu ! 4. Rancang sebuah alat kontrol PI dengan jalur proporsional 80% dan waktu integrasi 0,03 menit. Masukan 0 5 V dan keluaran 0 12 V. 5. Sebuah sistem ketinggian cairan mengkonversikan ketinggian 4 10 m menjadi 4 20 mA. Rancang sebuah alat kontrol PID yang memberikan keluaran keluaran 0 5 V dengan jalur proporsional sebesar 50%, waktu integrasi sebesar 0,03 menit, dan waktu derivatif sebesar 0,05 menit. Set point ditentukan oleh tegangan masukan sebesar 0 5 V. Waktu perubahan tercepat yang diharapkan adalah 0,8 menit. 6. Tentukan keluaran kontroler PI yang mempunyai penguatan proporsional = 4 dan waktu integrasi = 2 s, jika masukan adalah unit step.

70