SISTEM PENGATURAN 2

TUGAS FINAL
Respon & Spesifikasi Respon Sistem


Oleh :
M. Ayyub Hamzah Ruddin
( 342 11 043 )

PROGRAM STUDI D-3 TEKNIK KONVERSI ENERGI
JURUSAN TEKNIK MESIN
POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG
MAKASSAR
2013

Sistem Pengaturan 2
M. Ayyub Hamzah Ruddin (342 11 043) 1

TUGAS FINAL
1. Suatu sistem umpan balik yang terdiri dari penguat, komponen orde dua dan
elemen umpan balik H(s) =1 seperti pada gambar 1.1. Tentukanlah:


Gambar 1. Sistem umpan balik
a. fungsi alih loop tertutup (close loop transfer function)!
b. respon sistem dengan input tangga satuan (unit step)!
c. tentukan spesifikasi respon!
d. program komputer (dengan MatLab) untuk penyelesaian soal (a), (b) dan (c),
simulasikan sistem tersebut dengan matlab beserta langkah-langkahnya!

Penyelesaian:
a. Berdasarkan gambar 1, fungsi alih elemen umpan maju (feed forward), G(s)
terdiri penguat, dan komponen orde dua yang terhubung seri, sehingga
diperoleh:
8 2
12 2
8 2
6
2 ) (
2 2

s s
s
s s
s
s G
Karena umpan balik langsung dengan elemen umpan balik H(s) = 1 sehingga
diperoleh:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
; ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s G
s R
s C
s R
s H s G
s G
s C
c

Close Loop Transfer Function (CLTF),
20 4
12 2
) (
2

s s
s
s G
c


Sistem Pengaturan 2
M. Ayyub Hamzah Ruddin (342 11 043) 2

Program dengan Simulink MatLab untuk respon step sistem loop tertutup
sebagai berikut.

Gambar 2. Fungsi alih loop tertutup input step dengan Simulink MatLab
Kemudian ketikkan perintah berikut di command matlab untuk melihat
respon step loop tertutup beserta spesifikasi responnya menggunkan script
function spec_res.m yang telah dibuat.
>> plot(t,y1)
grid
title('Respon Step Close
Loop','FontSize',11,'FontWeight','bold')
ylabel('Amplitude','FontSize',10)
xlabel('Time (sec)','FontSize',10)

[pos,tr,ts,tp,td,ess]=spec_res(t,y1);
fprintf('Waktu Tunda = %5.2f\n',td)
fprintf('Waktu Naik = %5.2f\n',tr)
fprintf('Waktu Puncak = %5.2f\n',tp)
fprintf('Persen Overshoot = %5.2f\n',pos)
fprintf('Settling Time = %5.2f\n',ts)
fprintf('Error Steady State = %5.2f\n',ess)

Waktu Tunda = 0.08
Waktu Naik = 0.17
Waktu Puncak = 0.68
Persen Overshoot = 27.05
Settling Time = 1.68
Error Steady State = -40.00

Sistem Pengaturan 2
M. Ayyub Hamzah Ruddin (342 11 043) 3


Gambar 3. Respon step loop tertutup dari sistem

b. Sistem dengan input tangga satuan (unit step) menggunakan program
Simulink MatLab.

Gambar 4. Sistem dengan input tangga satuan (unit step)
Dengan cara yang sama ketikkan perintah berikut di command matlab untuk
melihat respon step sistem beserta spesifikasi responnya menggunkan script
function spec_res.m yang telah dibuat.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Respon Step Close Loop
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Time (sec)

Sistem Pengaturan 2
M. Ayyub Hamzah Ruddin (342 11 043) 4

>> plot(t,y)
grid
title('Respon Step
Sistem','FontSize',11,'FontWeight','bold')
ylabel('Amplitude','FontSize',10)
xlabel('Time (sec)','FontSize',10)

[pos,tr,ts,tp,td,ess]=spec_res(t,y1);
fprintf('Waktu Tunda = %5.2f\n',td)
fprintf('Waktu Naik = %5.2f\n',tr)
fprintf('Waktu Puncak = %5.2f\n',tp)
fprintf('Persen Overshoot = %5.2f\n',pos)
fprintf('Settling Time = %5.2f\n',ts)
fprintf('Error Steady State = %5.2f\n',ess)

Waktu Tunda = 0.08
Waktu Naik = 0.17
Waktu Puncak = 0.68
Persen Overshoot = 27.05
Settling Time = 1.68
Error Steady State = -40.00

Gambar 3. Respon step sistem
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Respon Step Sistem
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Time (sec)