MKE3

Jednaine linearno-elastinog tapa
47
JEDNAINE
LINEARNO-ELASTINOG
TAPA
3
3
3

3.1. Uvod

U prethodnom poglavlju prikazani su osnovni principi primjene metoda
pomjeranja i minimizacije potencijalne energije na jednostavnim primjerima
opruge. tapni elementi su najjednostavniji konstrukcioni elementi. Za
elastian tap e u ovom poglavlju biti izvedena matrica krutosti, definirani
pojmovi lokalnog i globalnog koordinatnog sistema i matrice transformacije.
Ravne reetke su sastavljene od tapnih elemenata pa e biti prikazan
postupak njihovog rjeavanja.

3.2. Matrica krutosti tapnog elementa

tap je linarno elastini konstruktivni element konstantnog poprenog
presjeka.

Slika 3.1. tap optereen silama zatezanja

x
f
2x

d
2x
d
1x
f
1x

x
1 T
T
L y
1
2
1
y

48
Na tap djeluju pozitivne isteue sile u vorovima 1 i 2. tap je smjeten u
dva koordinatna sistema. Lokalni koordinatni sistem (x
1
, y
1
) postavljen je
tako da je jedna osa du tapa, a druga okomita na tap. Dakle, lokalni
koordinatni sistem postavljen je tako da najbolje odgovara posmatranom
elementu. Globalni koordinatni sistem je xy sistem i on se postavlja tako da
najbolje odgovara definiranju poloaja ukupne strukture.

Za analize koje predstoje smatra se da je popreni presjek A konstantan,
da je modul elastinosti E konstantan i da je duina tapa L. tap je
odreen sa dva vora 1 i 2. Posmatrano u lokalnom koordinatnom sistemu
x
1
, y
1
pomjeranja su aksijalna po duini tapa i obiljeena sa d
1x
i d
2x
.

Deformacije i naponi vezani su Hook-ovim zakonom:

o = E c (3.1)

a veza izmeu deformacija i pomjeranja je:

.
dx
du
= c (3.2)

Za aksijalno naponsko stanje vai da je:

T = o
x
A = const. (3.3)

Iz prethodnih jednaina se dobije:

. const T A
dx
du
E E
x
x
= =
= =
o
c o
(3.4)

odnosno:
. const
dx
du
E A = (3.5)

Kada se posljednji izraz diferencira po x dobije se osnovna diferencijalna
jednaina linearno elastinog ponaanja tapa u obliku:

0 =
|
.
|
\
|
dx
du
AE
dx
d
(3.6)

49
gdje je: u - funkcija aksijalnog pomjeranja u x pravcu
A i E = const. (po cijeloj duini tapa.)

Za iznalaenje elemenata matrice krutosti elastinog tapa uzimaju se u
obzir slijedee pretpostavke:

1. tap ne nosi poprene (tangencijalne) sile pa su sile u pravcu y ose
okomite na tap f
1y
= f
2y
= 0.
2. Svaki uticaj poprenog pomjeranja se zanemaruje.
3. Vai Hooke-ov zakon tj. aksijalni napon o
x
je vezan sa aksijalnom
deformacijom c
x
vezom
o
x
= E c
x
.

Nakon uvoenja navedenih pretpostavki uradi se slijedee:

- Izvri se izbor tipa elementa.
Kako se radi o tapu, ostaje da se oznae vorovi koji predstavljaju poetak
i kraj tapa.
- Izabere se funkcija pomjeranja.
U sluaju tapa moe se smatrati da je promjena pomjeranja du lokalne
ose x tapa linearna funkcija sa definiranim krajnjim takama.

3.2.1. Izbor funkcije pomjeranja

Funkcija pomjeranja moe se pisati u obliku:

u = a
1
+ a
2
x (3.7)

Treba napomenuti da su pomjeranje u i x data u lokalnom koordinatnom
sistemu. Ukupan broj koeficijenata a
i
koji se javljaju u funkciji pomjeranja
jednak je ukupnom broju stepeni slobode tapa. Stepeni slobode su dva
aksijalna pomjeranja pa tap ima dva koeficijenta.

Za poetnu taku 1 tapa funkcija pomjeranja je:

u (0) = d
1x
= a
1
jer je x = L = 0 (3.8)

za krajnju taku 2 funkcija pomjeranja je:

50
u(L) = d
2x
= a
2
L + d
1x
jer je x = L (3.9)

odakle je:

x
x x
x x
d x
L
d d
u
x a a u
L
d d
a
1
1 2
2 1
1 2
2
+ |
.
|
\
|

=
+ =
=
(3.10)

U matrinom obliku funkcija pomjeranja je:

{ } | |
)
`
=
x
x
d
d
N N u
2
1
2 1
(3.11)

gdje su: . ; 1
2 1
L
x
N
L
x
N = = (3.12)

Funkcije N
1
i N
2
zovu se funkcije oblika.

Linearno pomjeranje prikazano je na slici 3.2.

Slika 3.2. Linearna pomjeranja vorova 1 i 2 nacrtana iznad elementa

u
d
1x

x
d
2x
x
1
u

2
1
y

51
3.2.2. Veza pomjeranja i deformacija

Nakon definisanja funkcije pomjeranja uspostave se relacije izmeu
deformacija i pomjeranja, te napona i deformacija. Prva relacija je aksijalna
deformacija:

,
1 2
L
d d
dx
du
x x

= = c a druga
x x
E c o = . (3.13)

3.2.3. Formiranje matrice krutosti tapa

Naredni korak je dobivanje matrice krutosti i jednaina.

Aksijalna isteua sila tapa je:

|
.
|
\
|

= = =
L
d d
E A T E A T A T
x x
x x
1 2
; ; c o (3.14)

Sile u vorovima su:

f
1x
= -T; f
2x
= T.

Predznak minus stoji zbog predznaka sile u odnosu na lokalni koordinatni
sistem pa je:

( )
( )
x x x
x x x
d d
L
AE
f
i d d
L
AE
f
1 2 2
2 1 1
=
=
(3.15)

Pomjeranja d
i
i sile f
i
dati su u lokalnom koordinatnom sistemu. U
matrinom obliku sile se mogu napisati u obliku vektora sila koji je sa
vektorom pomjeranja povezan matricom krutosti:

| |
(

=
)
`

=
)
`
1 1
1 1
1 1
1 1
2
1
2
1
L
AE
k
,
d
d
L
AE
f
f
x
x
x
x
(3.16)

52
|k| je matrica krutosti tapnog elementa i zavisi od geometrijskih
karakteristika tapa ( A i L).

Kada se za sve tapne elemente neke strukture odrede matrice krutosti i
vektori sila, nakon zdruivanja strukture dobije se globalna ili ukupna
matrica krutosti:

| | | |
=
=
N
e
e
k K
1
(3.17)

Vektor sila u globalnom sistemu:

{ } { }
=
=
N
e
e
f F
1
(3.18)

U postupku pravljenja globalne matrice svi se elementi u lokalnoj matrici |k|
moraju transformirati u elemente globalne matrice krutosti.

3.2.4. Jednaina strukture

Jednaina strukture u globalnom sistemu slui da se iz nje izraunaju
pomjeranja u vorovima i sile u vorovima

{F} = |K| {d}. (3.19)

Nepoznate se mogu odrediti nakon to se unesu granini uslovi. Poslije
toga napiu se skalarne jednaine iz kojih se raunaju nepoznata
pomjeranja.

Poslije odreivanja pomjeranja odrede se u svakom elementu deformacije
c
x
, i naponi o
x
. Potom se nau sile F.

Primjer 3.1.

Za sistem koji se sastoji od tri tapa odrediti:

a) globalnu matricu krutosti
b) pomjeranje vorova 2 i 3
c) reakcije u osloncima 1 i 4

53

Slika 3.3 Struktura sastavljena od tapova

Sila od 3000 N djeluje u x pravcu u voru 2. Duina svakog elementa je 30
cm. Zadano je:
E = 3010
6
N/cm
2
i A = 1 cm
2
za elemente 1 i 2
E = 1510
6
N/cm
2
i A = 2 cm
2
za element 3.
vorovi 1 i 4 su ukljetenja.

a) Matrice krutosti tapova raunaju se po izrazu:

| |
(

=
1 1
1 1
L
AE
k (3.20)

1 2 - vorovi el. 1
2 3 - vorovi el. 2
| | | |
(

=
(

= =
1 1
1 1
10
1 1
1 1
30
10 30 1
6
6
) 2 ( ) 1 (
k k (3.21)

3 4 - element 3
| |
(

=
(

=
1 1
1 1
10
1 1
1 1
30
10 15 2
6
6
) 3 (
k (3.22)

Brojevi iznad matrice predstavljaju vorove elementa.

Ukupna matrica krutosti strukture je:

d
1x
d
2x
d
3x
d
4x

| |
(
(
(
(
+
+

=
1 1 0 0
1 1 1 1 0
0 1 1 1 1
0 0 1 1
10
6
K (3.23)
4 2 3
F=3000 N
x
30 cm 30 cm 30 cm
1 2 3
1

54
b) Jednaine koje odgovaraju globalnim silama u vorovima su:

(
(
(
(
x
x
x
x
x
x
x
x
d
d
d
d
F
F
F
F
4
3
2
1
6
4
3
2
1
1 1 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 1
10 (3.24)

Uvrtavanjem graninih uslova d
1x
= 0 i d
4x
= 0 i particijom matrice dobije se:

)
`

=
)
`
x
x
d
d
3
2 6
2 1
1 2
10
0
3000
(3.25)

| |
| | 0 2 10
3000 1 2 10
3 2
6
3 2
6
= +
=
x x
x x
d d
d d

Rjeavanjem jednaine po pomjeranjima

d
2x
= 0,002 cm d
3x
= 0,001 cm (3.26)

c) Nakon to su odreena, pomjeranja se uvrtavaju u matricu strukture i
izraunavaju nepoznate sile.

F
1x
= 10
6
(d
1x
d
2x
) = 10
6
(0-0,002) = - 2000 N
F
2x
= 10
6
(-d
1x
+ 2d
2x
d
3x
) = 10
6
(0+20,002 0,001) = 3000 N (3.27)
F
3x
= 10
6
(-d
2x
+ 2d
2x
d
4x
) = 10
6
(-0,002+20,001 0) = 0
F
4x
= 10
6
(-d
3x
+ d
4x
) = 10
6
(-0,001+0) = -1000 N

Zbir sila F
1x
i F
4x
ima isti intenzitet a suprotan smjer od sile F u voru 2, to
znai da je sistem u ravnotei.

3.3. Aproksimativne funkcije

Pomjeranja taaka tijela ili sistema tijela biraju se tako to se predvide kao
aproksimativne (interpolacione) funkcije nad elementom. Ako su elementi
jednodimenzionalni npr. tapovi i opruge, pomjeranje i aproksimativna
funkcija zavise samo od jedne promjenljive npr. x. Aproksimativne funkcije
daju vezu izmeu vrijednosti funkcije u bilo kojoj taki elementa i osnovnih
nepoznatih parametara u vorovima. Vrijednost funkcije u proizvoljnoj taki

55
dobije se interpolacijom vrijednosti u vorovima, zbog ega se i zovu
interpolacione. Za jednodimenzionalne elemente pomjeranje se pretpostavi
u obliku linearne funkcije.

{ } | |
)
`
=
+ =
x
x
d
d
N N u
x a a u
2
1
2 1
2 1
(3.28)

gdje su: N
1
i N
2
funkcije oblika i aproksimativne funkcije.

Cilj uvoenja aproksimativnih funkcija je kontinuitet meu elementima za
sve stepene slobode za sve diskretne linijske elemente du graninih linija i
povrina kod dvo i tro dimenzionalnih elemenata.

Slka 3.4 Kontinuitet izmeu elemenata

Za linijske strukture (slika 3.4.) od dva tapa linearna funkcija svakog
elementa osigurava da elementi 1 i 2 ostanu spojeni tj. osigurava
kontinuitet strukture. Pomjeranje vora 2 na elementu 1 jednako je
pomjeranju istog vora na elementu 2. Linearna funkcija se tada zove
funkcija kompatibilnosti za tapni element jer omoguava kako kontinuitet
izmeu vezanih elemenata tako i kontinuitet u elementu.

Aproksimativna funkcija treba da dozvoli pomjeranje krutog tijela za sluaj
konstantnih deformacija u elementu. Funkcija u = a
1
+ a
2
x, zadovoljava
ove kriterije jer a
1
lan dozvoljava konstantno kretanje tijela i a
2
x
dozvoljava konstantnu deformaciju:

2
a
dx
du
x
= = c (3.29)

Konstantna deformacija u elementu moe se desiti ako su izabrani elementi
dovoljno male veliine.

Za polinom u= a
1
+ a
2
x kae se da je potpun ili kompletan. Kompletnost
funkcije je neophodna za konvergenciju do tanog rjeenja npr. za
L
1 2
1
L
2 3
2

56
pomjeranja ili napone. Da bi interpolaciona funkcija mogla dozvoliti kretanje
strukture kao krutog tijela mora biti takva da ima konstantnu vrijednost za
neke take npr. za sluaj da je u = a
1

a
1
= d
1x
= d
2x

u = N
1
d
1x
+ N
2
d
2x
= (N
1
+N
2
) a
1
(3.30)
u = a
1
= (N
1
+N
2
) a
1

N
1
+ N
2
= 1

Interpolacione funkcije pomjeranja moraju u zbiru imati vrijednost 1 u
svakoj taki elementa. Interpolaciona funkcija e imati konstantnu
vrijednost kada se struktura kree kao kruto tijelo.

Interpolacionim funkcijama samo se interpolira ali ne opisuje stvarno polje
promjenljivih u elementu. Kontinuitet izmeu elemenata koji se obezbjeuje
pomou interpolacionih funkcija moe biti razliitog stepena. Za tap je
dovoljno da to bude linearna funkcija. U optem sluaju interpolaciona
funkcija je n-tog reda. Razliite funkcije i stepeni kontinuiteta koriste se u
razliitim problemima. Elementi sa viim stepenom kontinuiteta daju tanija
rjeenja od onih sa niim ali njihovo definiranje znatno je sloenije.

Iako linearna funkcija daje dovoljnu tanost za tapni element
interpolaciona funkcija se moe izabrati i u obliku kvadratnog polinoma ili
nekog drugog polinoma kao:

u (x) = a
1
+ a
2
x + a
3
x
2
+ a
4
x
3
+ ... a
n+1
x
n
(3.31)

Ako je problem ravanski onda su interpolacione funkcije u i v zavisne od
dvije promjenljive x i y pa je u optem sluaju

u (x,y) = a
1
+a
2
x+a
3
y+a
4
xy+a
5
x
2
+...a
1m
x
n
(3.32)

v (x,y) = a
m+1
+a
m+2
x+a
m+3
y+a
m+4
xy+a
m+5
y
2
+...+a
2m
y
n
(3.33)

Analogno datim izrazima za interpolacione funkcije prostorni element ima tri
pomjeranja u svakoj taki o emu e biti vie rijei u daljem tekstu.

57
3.4. Transformacione matrice koordinatnih
sistema

Lokalne koordinate su koordinate koje se postavljaju za jedan element. U
lokalnom koordinatnom sistemu najlake je izraziti pomjeranja pojedinih
taaka. Ako se struktura sastoji od vie elemenata i za svaki postoji lokalni
koordinatni sistemi, treba sve te sisteme transformirati u globalni koji vrijedi
za cijelu strukturu.

Slika 3.5. Pomjeranje vora prikazano u lokalnom (x
1
y
1
)
i globalnom (x,y) koordinatnom sistemu

Na slici 3.5. prikazano je pomjeranje {d} vora u lokalnom i globalnom
koordinatnom sistemu: Vidi se da se koordinatne ose ne poklapaju i da
zatvaraju ugao u. Cilj je postaviti matricu koja daje vezu izmeu lokalnog i
globalnog koordinatnog sistema za tapni element. Ugao u je pozitivan
kada se kretanje kooridnatne ose x do poklapanja sa x
1
vri suprotno od
kretanja kazaljke na satu. Vektor pomjeranja d
moe se napisati u oba

koordinatna sistema:

d
= d
x
i
+ d
y
j
= d
1x

1
i
+ d
1y

1
j
(3.34)

gdje su: i
, j
i
1
i
,
1
j
jedinini vektori globalnih i lokalnih koordinata d

x
, d
y

i d
1x
, d
1y
projekcije vektora pomjeranja na ose globalnog i lokalnog
koordinatnog sistema.

Veza izmeu sistema se moe uspostaviti kada se uspostavi veza izmeu
jedininih vektora. Na slici 3.6. dati su koordinatni sistemi i jedinini vektori
u
y
1
x
1
1
1
j
i
i
j
x
d
y

58
i
i j
globalnog sistema su rastavljeni na komponente u pravcu osa

lokalnog sistema a
i a
' i pravcu okomitom na njih b
i b
' pa vai:

j b a
i b a
= +
= +
' '
(3.35)

Slika 3.6. Veza izmeu jedininih vektora lokalnog i
globalnog koordinatnog sistema

Takoe se sa slike vidi da projekcija vektora i
na osu x
1
je a
. Slino se
dobije i za osu y.

a
= u cos i
. (3.36)

Poto su i
i j
jedinini vektori, tada je

a
= u cos (3.37)
b
= u sin (3.38)

s tim to je a u pozitivnom pravcu ose x
1
, a b
u negativnom pravcu ose y

1
,
pa slijedi:

1 1
1 1
1 1
sin cos
sin ) (
cos
j i i b a
j j b b
i i a a

u u
u
u
= = +
= =
= =
(3.39)
y
u
y
1
x
1
j
i
1
j
x
a
b
1 i
a'
b'

59
Isti postupak provodi se prilikom uspostavljanja veze izmeu jedininih
vektora j
i
1
j
pa je napisan bez posebnih objanjenja:

1 1
1
1
cos sin ' '
sin '
cos '
' '
j i j b a
i b
j a
j b a

u u
u
u
+ = = +
=
=
= +
(3.40)

Sada se izrazi za jedinine vektore i
i j
uvrste u izraz (3.34) za

pomjeranja

1 1 1 1 1 1 1 1
) cos (sin ) sin (cos j d i d j i d j i d
y x y x

+ = + + u u u u (3.41)

Kada se grupiu koeficijenti uz
1
i
i
1
j
dobiju se jednaine

y y x
x y x
d d d
d d d
1
1
cos sin
sin cos
= +
= +
u u
u u
(3.42)

U matrinom obliku gornje jednaine su:

)
`
=
)
`
y
x
y
x
d
d
C S
S C
d
d
1
1
(3.43)

gdje je: cos u = C, sin u = S.

Jednaina (3.43) predstavlja vezu izmeu pomjeranja u lokalnom i
globalnom kooridnatnom sistemu a matrica koja ih povezuje zove se
transformaciona matrica (3.44).

(
C S
S C
(3.44)

U dosadanjem tekstu analizirani su tapovi i opruge koji imaju pomjeranje
samo u pravcu ose x dok je d
1y
= 0 pa je:

60

y x x
y x x
d S d C d
j d i d i d
+ =
+ =
1
1 1

(3.45)

Slika 3.7. Veza izmeu lokalnih i globalnih koordinata

Primjer 3.2.

U globalnom koordinatnom sistemu pomjeranje vora 2 tapa na slici 3.8
iznosi d
x
= 0,01 mm i d
y
= 0,02 mm. Odrediti pomjeranje istog vora u
lokalnom sistemu.

Slika 3.8 Pomjeranje tapa

Ukupno pomjeranje vora 2 odvija se u pravcu ose x
1
u lokalnom sistemu,
pa je prema izrazu:
d
y
x
y x
1

2
1
60
d
x
d
1x
d
y
d
x
u
y
1
x
1
j
i
1
j
x
1 i
y

61
mm d d d
y x x
0223 , 0 60 sin 02 , 0 60 cos 01 , 0 sin cos
2
= + = u + u = (3.46)

3.5. Globalna matrica krutosti

Ukupna ili globalna matrica krutosti dobije se nakon to se odrede matrice
krutosti svakog elementa u globalnim koordinatama. Dosad je bilo rijei o
tapnom elementu i napisana je jednaina u lokalnim koordinatama:

)
`

=
)
`
x
x
x
x
d
d
L
AE
f
f
2
1
2
1
1 1
1 1
(3.47)

{ } | |{ } d k f = (3.48)

U globalnom koordinatnom sistemu vektor sila {f} i vektor pomjeranja {d}
povezani su globalnom matricom krutosti |k| tapnog elementa:

| |
{ } | |{ } d k f
d
d
d
d
k
f
f
f
f
y
x
y
x
y
x
y
x
=

2
2
1
1
2
2
1
1
(3.49)

U globalnim koordinatama vektori sile i vektori pomjeranja imaju po dvije
komponente u svakom voru, to se vidi iz (3.49). Pomjeranja u lokalnom i
globalnom sistemu data su relacijom:

u u
u u
sin cos
sin cos
2 2 2
1 1 1
y x
l
x
y x
l
x
d d d
d d d
+ =
+ =
(3.50)

gdje su d
1x
l
i d
2x
l
- komponente pomjeranja u lokalnom koordinatnom
sistemu.

U matrinom obliku veza izmeu lokalnih i globalnih pomjeranja je:

62

y
x
y
x
l
y
l
x
d
d
d
d
S C
S C
d
d
2
2
1
1
1
1
0 0
0 0
(3.51)
{ } | | { } d T d
l
* = (3.52)

| |
(
=
S C
S C
T
0 0
0 0
* (3.53)

Slina relacija moe se postaviti izmeu sila u lokalnim i globalnim
koordinatama:

y
x
y
x
l
x
l
x
f
f
f
f
S C
S C
f
f
2
2
1
1
2
1
0 0
0 0
(3.54)
{ } | | { } f T f
l
* = (3.55)

Jednaina koja daje vezu izmeu sila i pomjeranja je:

{ } | | | | { }
| | { } | | | | { } d T k f T
d T k f
l
l l
* *
*
=
=
(3.56)

Konaan oblik jednaine u globalnim koordinatama moe se nai tek kad
se odredi inverzna matrica od |T|*. Matrica |T|* nije kvadratna matrica pa
nema inverznu matricu. Zato se moraju lokalne matrice {d}
l
, {f}
l
i |k|
l

proiriti do reda koji odgovara za koritenje globalnih koordinata. U lokalnim
koordinatama
l
y
f
1
i
l
y
f
2
su jednaki nuli jer sile djeluju samo u x pravcu
lokalnog koordinatnog sistema. Kada se proire do reda koji odgovara
globalnim koordinatama vektori pomjeranja, sila i krutosti su:

63

(
(
(
(
y
x
y
x
l
y
x
y
x
d
d
d
d
C S
S C
C S
S C
d
d
d
d
1
2
1
1
2
2
1
1
0 0
0 0
0 0
0 0
(3.57)

{ } | |{ } d T d
l
= (3.58)

gdje je: | |
(
(
(
(
=
C S
S C
C S
S C
T
0 0
0 0
0 0
0 0
(3.59)

{ } | |{ } f T f
l
= (3.60)

l
y
x
y
x
l
y
x
y
x
d
d
d
d
L
AE
f
f
f
f
(
(
(
(
2
2
1
1
2
2
1
1
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 1
0 1 0 1
(3.61)

| |{ } | || |{ } | |
1
/

= T d T k f T (3.62)

Matrica |T|
-1
je inverzna matrica od |T|, ali i transponovana |T|
-1
= |T|
T
.
Matrica |T| je ortogonalna matrica pa je:

{ } | | { } | |{ } d T k T f
l T
= (3.63)

Matrica krutosti elementa u globalnim koordinatama je:

| | | | | | | | T k T k
e T
= (3.64)

64
| |
(
(
(
(
(

=
2
2
2 2
2 2
S
CS C
S CS S
CS C CS C
L
AE
k (3.65)

Ukupna matrica krutosti dobije se sabiranjem pojedinih matrica kada se
koristi direktni metod krutosti

| | | |
=
=
N
e
l
K k
1
(3.66)

gdje je: |K| ukupna matrica krutosti, a N ukupan broj elemenata.

Na slian nain se mogu sabrati vektori vornih sila:

{ } { }
=
=
N
e
l
F f
1
(3.67)

Matrica krutosti daje vezu izmeu vektora sila i vektora pomjeranja i
konana jednaina ima oblik:

{ } | |{ } d K F = (3.68)

Primjer 3.3.

Za tapni element na slici 3.9. treba odrediti matricu krutosti u globalnom
koordinatnom sistemu.

Slika 3.9. tapni element

30
O
x
y
x
l
x
1

65
Data je duina tapa 60 cm, povrina poprenog presjeka 2 cm
2
, modul
elastinosti E = 310
6
Pa. Ugao koji grade ose lokalnog i globalnog sistema
je 30
0
.

Matrica krutosti tapa u lokalnim koordinatama je:

| |
(

=
1 1
1 1
L
AE
k (3.69)

Za transformaciju pomjeranja vornih taaka iz lokalnih u globalne
koordinate koristi se transformaciona matrica |T|*, koja ima dvije vrste i
etiri kolone koliko ima i vektor pomjeranja u globalnim koordinatama.
Slino se postupi i sa vornim silama. Prevoenje lokalnih u globalne
koordinate vri se koritenjem matrica |T|*. Ista matrica se koristi kao i
prethodno jer u globalnim koordinatama sile imaju 4 komponente, a u
lokalnim po dvije. Ukupna matrica krutosti je reda 4x4. Nakon matematikih
operacija transponovanja dolazi se do oblika matrice u globalnim
koordinatama za tap u optem sluaju.

| |
(
(
(
(
(

=
2
2 2
2 2
2 2
S
C C
S CS S
CS C CS C
L
AE
k (3.70)

Za zadane podatke C=cos30
0
=
2
1
30 sin , 2 / 3
0
= = S matrica krutosti je:

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
4
1
4
3
4
3
4
1
4
3
4
1
4
3
4
3
4
3
4
3
60
10 3 2
6
k (3.71)

66
3.6. Naponsko stanje tapova u ravni

U tapu vlada aksijalno naponsko stanje. Po definiciji naponsko stanje
tapa je odnos aksijalne sile u tapu i povrine poprenog presjeka.

A
f
l
x 2
= o (3.72)

Ovdje se radi o tapu u lokalnim koordinatama, a
l
x
f
2
je sila u voru 2 u
pravcu ose tapa. Prethodno je napisana veza izmeu sila u vorovima i
pomjeranja vorova u lokalnim koordinatama u obliku:

l
x
x
l
x
x
d
d
L
AE
f
f
)
`

=
)
`
2
1
2
1
1 1
1 1
(3.73)

Slika 3.10. Naponi tapa u ravni

Odavde je:
| |
l
x
x l
x
d
d
L
AE
f
)
`
=
2
1
2
1 1 (3.74)

pa je napon u tapu:

| |
l
x
x
d
d
L
E
)
`
=
2
1
1 1 o (3.75)
x
y
x
l
1
2
L
f
1x
l
2x
f
l
x
1

67
ili u globalnim koordinatama

| | | | { } d T
L
E
* 1 1 = o (3.76)

Ako se usvoji da je:

| | C ' | |
(
=
S C
S C
L
E
0 0
0 0
1 1 (3.77)

tada je:
| | C ' | | S C S C
L
E
= (3.78)

Raunanje napona u tapu moe se prikazati na primjerima.

Primjer 3.4.

Neka tap na slici 3.9. zahvata ugao od 60
0
u odnosu na horizontalnu x
osu. Treba odrediti aksijalni napon ako je zadano:

A= 410
-4
m
2
, E = 210 GPa , L = 2 m. Pomjeranja vorova u globalnim
koordinatama su:

d
1x
= 0,25 mm, d
1y
= 0,
d
2x
= 0,5 mm, d
2y
= 0,75 mm.

U izrazu za aksijalni napon javljaju se {d}i |C|'.

Za | |' ,
2
1
60 sin
2
3
60 cos
0 0
C S i C = = = = je:

| | C '
(
=
2
1
2
3
2
1
2
3
2
10 210
6
(3.79)

68
{ }
3
2
1
2
1
10
75 , 0
50 , 0
00 , 0
25 , 0
=
y
y
x
x
d
d
d
d
d (3.80)

3
6
10
75 , 0
50 , 0
00 , 0
25 , 0
2
1
2
3
2
1
2
3
2
10 210

= o (3.81)

(
+ + + = 75 , 0
2
73 , 1
5 , 0 5 , 0 0 25 , 0 5 , 0 10
2
21
4
o (3.82)

MPa m kN 32 , 81 / 10 32 , 81
2 3
= = o (3.83)

Primjer 3.5

Na slici 3.11. je data struktura koja se moe smatrati ravnom strukturom.
Sastoji se od tri tapa. U voru 1 djeluje sila od 10000 N.

Zadano je
2
6
10 30
cm
N
E = i A = 2 cm
2
za sve tapove. Ostali podaci su na
slici. Treba odrediti napone u svim tapovima.

Slika 3.11. Konstrukcija od tri tapa

45
O
y
x
1
2
3
2
3
1 4
45
O
10 cm
10 cm

69
Procedura za raunanje napona u tapovima je slijedea:

Prvo se odrede matrice krutosti svakog tapa elementa posebno. Duine
tapova odrede se sa slike. Lokalni koordinatni sistemi usvoje se tako da
im je osa x du tapa. Globalni koordinatni sistem naznaen je pored slike.
Ugao u uzima se u smjeru suprotnom kretanju kazaljke na satu i predstavlja
ugao izmeu ose tapa i ose x.

u
1
= 90
0
je ugao izmeu ose x i tapa 1.
u
2
= 45
0
je ugao izmeu ose x i tapa 2.
u
3
= 0 je ugao izmeu ose x i tapa 3.
Svaki tap ima po 2 vora pa je ukupan broj pomjeranja osam. Znai da e
ukupna matrica krutosti biti reda 8x8.

Za element 1 matrica krutosti u globalnim koordinatama je:

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
1 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0 0
10
10 30 2
6
2
2
2 2
2 2
) 1 (
S
CS C
S CS S
CS C CS C
L
AE
k (3.84)

U matrici krutosti je uneena vrijednost u
1
= 90.

Slino se postupi i za k
(2)
i k
(3)
, u
2
= 45 i u
3
= 0

d
1x
d
1y
d
3x
d
3y

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2 10
10 30 2
6
) 2 (
k (3.85)

70
d
1x
d
1y
d
4x
d
4y

(
(
(
(

=
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
10
10 30 2
6
) 3 (
k (3.86)

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y
d
3x
d
3y
d
4x
d
4x
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1
0 0 354 . 0 354 . 0 0 0 354 . 0 354 . 0
0 0 354 . 0 354 . 0 0 0 354 . 0 354 . 0
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 354 . 0 354 . 0 1 0 354 . 1 354 . 0
0 1 354 . 0 354 . 0 0 0 354 . 0 354 . 1
10 6
6
K (3.87)

Globalna matrica krutosti povezuje globalni vektor sile sa globalnim
vektorom pomjeranja

=
=
=
=
=
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 1
0 0 354 . 0 354 . 0 0 0 354 . 0 354 . 0
0 0 354 . 0 354 . 0 0 0 354 . 0 354 . 0
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 354 . 0 354 . 0 1 0 354 . 1 354 . 0
0 1 354 . 0 354 . 0 0 0 354 . 0 354 . 1
10 6
000 10
0
4
4
3
3
2
2
1
1
6
4
4
3
3
2
2
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
d
d
d
d
d
d
d
d
F
F
F
F
F
F
(3.88)

Sada se moe koristiti postupak particije matrica opisan u prethodnim
poglavljima. Cilj je dobiti nepoznata pomjeranja d
1x
i d
1y
. Istovremeno treba
eliminisati vrste i kolone u ukupnoj matrici krutosti koje odgovaraju nultim
pomjeranjima, a to su kolone i vrste od 3 do 8.

)
`
=
)
`
y
x
d
d
1
1
6
354 . 1 354 . 0
354 . 0 354 . 1
10 6
000 10
0
(3.89)

71
Gornja jednaina nakon rjeavanja daje rjeenja za pomjeranja d
1x
i d
1y
.
Postoje dva naina kako da se to uradi. Prvi je mnoenje obje strane
jednaine inverznom matricom krutosti. Drugi je istovremenim rjeavanjem
obje jednaine.

Rjeenja su d
1x
= 0.0035435 cm d
1y
= -0.013209 cm. Znak minus u
rezultatu ukazuje da je pomjeranje u y pravcu suprotno smjeru od ose y.
Nakon izraunatih pomjeranja odrede se naponi u tapovima:

{ } | || | { } | |
2
2
2
1
1
6
) 1 (
/ 39627
0
0
013209 . 0
0034535 . 0
1 0 1 0
10
10 30
* 1 1 cm N
d
d
d
d
d T
L
E
y
x
y
x
=
=
=
=
=
= = o
(3.90)

{ }
2
3
3
1
1
6
) 2 (
2 , 14633
0
0
013209 . 0
0034535 . 0
2
2
2
2
2
2
2
2
2 10
10 30
cm
N
d
d
d
d
y
x
y
x
=
=
=
=
=
(

= o
(3.91)

{ } | |
2
4
4
1
1
6
) 3 (
5 . 10360
0
0
0013209 . 0
0034535 . 0
0 1 0 1
10
10 30
cm
N
d
d
d
d
y
x
y
x
=
=
=
=
=
= o
(3.92)

Provjera se moe napraviti ispitivanjem ravnotee u voru 1, tj. ispitati da li
je X = 0 i Y = 0.

Primjer 3.6.

Za sluaj tapova u ravni datih na slici 3.12, treba odrediti pomjeranje vora
1 u y pravcu i sile u oba tapa. U voru 1 djeluje horizontalna sila P = 1000
kN u pozitivnom smjeru ose y. Zadano je pomjeranje vora 1 u x pravcu i
negativnom smjeru koje iznosi o = 50 mm. Zadano je E = 210 GPa i A =
610
-4
m
2
za svaki element. Duine tapova date su na slici.

72

Slika 3.12 tapovi u ravni

Prvi korak u rjeavanju problema tapova u ravni je odreivanje matrica
krutosti pojedinih tapova. tap 1 definiran je krajnjim vorovima 1 i 2 i ima
duinu 5 m. Ugao u zahvata tap 1 sa osom x pa je:

8 , 0
5
4
sin 6 , 0
5
3
cos
) 1 ( ) 1 (
= = = = u u i (3.93)

Matrica krutosti tapa 1 u globalnim koordinatama

| |
| |
( ) ( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
64 . 0
48 . 0 36 . 0
64 . 0 48 . 0 64 . 0
48 . 0 36 . 0 48 . 0 36 . 0
5
10 210 10 6
6 4
) 1 (
2
2
2 2
2 2
) 1 (
k
S
CS C
S CS S
CS C CS C
L
AE
k
(3.94)

y
x
1
2
2
3
1
4m
3m
P = 1000 kN
d

73
d
1x
d
1y
d
2x
d
2y

| |
(
(
(
(

=
64 . 0
48 . 0 36 . 0
64 . 0 48 . 0 64 . 0
48 . 0 36 . 0 48 . 0 36 . 0
25200
) 1 (
k (3.95)

tap 2 definiran je krajnjim vorovima 1 i 3. Duina tapa je 4 m, a ugao
koji zahvata sa osom x je u = 90
0
pa je:

cos u
(2)
= 0.0 sin u
(2)
= 1.0

Matrica krutosti za tap 2 u globalnim koordinatama je:

| |
(
(
(
(

=

1
0 0
1 0 1
0 0 0 0
4
) 10 210 ( ) 10 6 (
6 4
) 2 (
k (3.96)

d
1x
d
1y
d
3x
d
3y

| |
(
(
(
(
=
25 . 1
0 0
25 . 1 0 25 . 1
0 0 0 0
200 25
) 2 (
k (3.97)

Ukupna jednaina strukture iz koje e se raunati nepoznate sile i
nepoznate pomjeranja za sistem na slici je:

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y
d
3x
d
3y

(
(
(
(
(
(
(
(
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
d
d
d
d
d
d
F
F
F
F
F
F
3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
25 . 1
0 0
0 0 64 . 0
0 0 48 . 0 36 . 0
25 . 1 0 64 . 0 48 . 0 89 . 1
0 0 48 . 0 36 . 3 48 . 0 36 . 0
200 25 (3.98)

74
Sva pomjeranja osim d
1y
su poznata tj. d
1x
= o, d
2x
= 0, d
2y
= 0, d
3x
= 0,
d
3y
= 0.

Izvri se particija matrica (3.98) pa je:

( )
( )
m d d
d
d P
d
d
P F
F
d
d
P F
F
y y
y
y
y
y
y
x
y
x
y
x
0337 , 0 47628 8 , 604 1000
89 . 1 48 . 0 05 . 0 200 25 1000
89 . 1 48 . 0 200 25
89 . 1 48 . 0
48 . 0 36 . 0
200 25
0
? 89 . 1 48 . 0
48 . 0 36 . 0
200 25
0
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
= = +
+ =
+ =

)
+
+
=
)
`
=
=
)
`
=
=
=
)
`
=
=
o
o
o
o
(3.99)

Sljedei korak je raunanje sila u vorovima u lokalnim koordinatama. Za
tap 1 to je:

{ } | | { } | | | | { } d T k f T f
l l
* * = = (3.100)
=
=
=
=
(

=
)
`
0
0
0337 . 0
05 . 0
8 . 0 6 . 0 0 0
0 0 8 . 0 6 . 0
1 1
1 1
200 25
2
2
1
1
2
1
y
x
y
x
l
x
x
d
d
d
d
f
f
(3.101)

Kada se izmnoe matrice rezultat je:

kN f kN f
l
x
l
x
6 , 76 6 , 76
2 1
= = (3.102)

Za tap 2, sile u vorovima su:

=
=
=
=
(

=
)
`
0
0
0337 . 0
05 . 0
1 0 0 0
0 0 1 0
1 1
1 1
500 31
3
3
1
1
3
1
y
x
y
x
l
x
x
d
d
d
d
f
f
(3.103)
kN f kN f
l
x
l
x
1061 1061
3 1
= = (3.104)

75
3.7. tapovi u prostoru

U prethodnom dijelu teksta i u primjerima izvedeni su izrazi i analizirane
samo tapne strukture u ravni. Pomjeranje vora je imalo dvije
komponente, a sile u voru u optem sluaju takoer dvije komponente. S
obzirom da su tapne strukture esto prostorne to je i matrica krutosti dosta
sloena i treba izvesti opti izraz.

Posmatra se tap u prostoru, slika 3.13.

Slika 3.13. tap u prostornom koordinatnom sistemu

Poloaj tapa u odnosu na globalni koordinatni sistem odreen je uglovima
u
x
, u
y
i u
z
, a du tapa je postavljena lokalna koordinata x
1
. Treba odrediti
transformacionu matricu |T|* tako da je

{d}
l
= |T|* {d} (3.105)

Odreivanje transformacione matrice moe se zapoeti od lokalnog {d}
l
i
globalnog {d} vektora pomjeranja za sluaj tapa u prostoru:

k d j d i d k d j d i d
z y x
l
z
l
y
l
x

+ + = + +
1 1 1

gdje jedinini vektori sa lijeve strane jednaine pripadaju lokalnom, a sa
desne strane globalnom koordinatnom sistemu.

x
y
y
z
x
Q
Q
Q
z
y
x
z
l
l
l
1
2
L
x
1
y
1
z
1

76
Ako se cijela jednaina skalarno pomnoi jedininim vektorom
l
i
dobije se:

1 1 1
0 0 i k d i j d i i d d
z y x
l
x

+ + = + + (3.106)

Po definiciji skalarnog proizvoda:

k i
L
z z
C
j i
L
y y
C
i i
L
x x
C
z z
y y
x x

1
1 2
1
1 2
1
1 2
cos
cos
cos
=
= =
=
= =
=
= =
u
u
u
(3.107)
( ) ( ) ( ) | |
2 / 1
2
1 2
2
1 2
2
1 2
z z y y x x L + + = (3.108)

Kada se to uvrsti u (3.106) jednainu dobije se

z z y y x x
l
x
d C d C d C d + + = (3.109)

Za vektor u prostoru postavljen du lokalne ose x
1
moe se napisati veza
pomjeranja u lokalnim i globalnim koordinatama

(
(
=
)
`
z
y
x
z
y
x
z y x
z y x
l
x
x
d
d
d
d
d
d
C C C
C C C
d
d
2
2
2
1
1
1
2
1
0 0 0
0 0 0
(3.110)

gdje je: | |
(
(
=
z y x
z y x
C C C
C C C
T
0 0 0
0 0 0
* transformaciona matrica.

Matrica krutosti elementa u globalnim koordinatama:

| | | | | | | | T k T k
l T
= tj. (3.111)

77
| |
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
=
z y x
z y x
z
y
x
z
y
x
C C C
C C C
L
AE
C
C
C
C
C
C
k
0 0 0
0 0 0
1 1
1 1
0
0
0
0
0
0
(3.112)

Nakon mnoenja matrica sa desne strane dobije se:

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
2
2
2 2
2 2
2 2
z
z y y
z x y x x
z z y z x z
z y y y x z y y
z x y x x z x y x x
C
C C C
C C C C C
C C C C C C
C C C C C C C C
C C C C C C C C C C
L
AE
k (3.113)

Matrica |T|* se proiri u kvadratnu matricu 6x6, a tada se |k|
l
proiri do reda
6x6 dodavanjem odgovarajuih vrsta i kolona ije su vrijednosti nula. Onda
se nae proizvod tri matrice dat izrazom (3.111).

Jednaina (3.112) je osnovna matrica krutosti za tapni element u prostoru.

U narednom primjeru bie prikazan direktni postupak rjeavanja prostornih
reetki.

Primjer 3.7.

Na slici 3.14 je prikazana prostorna reetkasta struktura koja se sastoji od
tri tapa i 4 vora. Zadano je
2
6
10 2 , 1
cm
N
E = . U voru 1 djeluje sila od
1000 N, u suprotnom smjeru od smjera ose z. vor 1 nema pomjeranje u y
pravcu.

78

Slika 3.14. Reetka u prostoru

Prema proceduri opisanoj u prethodnim primjerima prvo treba odrediti
matrice krutosti svih elemenata uvaavajui popreni presjek, duinu i
materijal tapova po izrazu:

| |
(

=

L
AE
k (3.114)

|| je submatrica matrice (3.113) reda 3x3, data izrazom

| |
(
(
(
(
=
2
2
2
z y z x z
z y y x y
z x y x x
C C C C C
C C C C C
C C C C C
(3.115)

tap 3 zahvata uglove sa osama x, y i z iji su kosinusi:

) 3 (
1 4
) 3 (
1 4
) 3 (
1 4
L
z z
C
L
y y
C
L
x x
C
z y x
= (3.116)
y
z
x
1
3
4
3
(0;36;72)
(72;0;0)
(0;0;-48)
2
2
1
A = 0,32 cm
A = 0,729 cm
A = 0,189 cm
(1)
(2)
(3)
2
2
2

79
( ) ( ) | | cm L 5 . 86 48 72
2 / 1
2 2
) 3 (
= + =

55 , 0
5 , 86
48
0 833 , 0
5 , 86
72
=
= = =
=
z y x
C C C (3.117)

| |
(
(
(
=
30 . 0 0 46 . 0
0 0 0
46 . 0 0 69 . 0
(3.118)

d
1x
d
1y
d
1z
d
2x
d
2y
d
2z

| |
( )( )
(
=

5 , 86
10 2 , 1 187 , 0
6
) 3 (
k (3.119)

Slian postupak provodi se i za dobivanje matrice krutosti elementa |k|
(1)
.
Duina tapa 1 je ( ) ( ) | | . 5 , 80 72 36
2 2
) 1 (
cm L = + =

Kosinusi uglova koje tap 1 zahvata sa osama su:

C
x
= - 80,89 C
y
= 0,45 C
z
= 0 (3.120)

| |
(
(
(

=
0 0 0
0 20 , 0 40 , 0
0 40 , 0 79 , 0
(3.121)

a matrica krutosti:

d
1x
d
1y
d
1z
d
2x
d
2y
d
2z

| |
( )( )
(
=

5 , 80
10 2 , 1 302 , 0
6
) 1 (
k (3.122)

Isto se postupi i za element tap 2.

Duina tapa ( ) ( ) | | . 108 5 , 80 36
2 2
) 2 (
cm L = + =

Kosinusi uglova koje tap zahvata sa osama su:

80
C
x
= -0,667 C
y
= 0,33 C
z
= 0,667 (3.123)

a submatrica matrice krutosti

| |
(
(
(

=
45 , 0 45 , 0 45 , 0
45 , 0 11 , 0 22 , 0
45 , 0 22 , 0 45 , 0
(3.124)

d
1x
d
1y
d
1z
d
2x
d
2y
d
2z

| |
( )( )
(
=

108
10 2 , 1 729 , 0
6
) 2 (
k (3.125)

Pomjeranja vornih taaka u globalnim koordinatama su:
d
1y
= 0;
d
2x
= d
2y
= d
2z
= 0;
d
3x
= d
3y
= d
3z
= 0;
d
4x
= d
4y
= d
4z
= 0.

Matrica krutosti bila bi veliina 12x12. Kada se precrtaju redovi i vrste
matrice koji odgovaraju nultim pomjeranjima ukupna matrica krutosti glasi:

d
1x
d
1z

| |
(

=
450 4 400 2
400 2 000 9
K (3.126)

Jednaina strukture je:

)
`
=
)
`
z
x
d
d
1
1
450 4 2450 -
450 2 - 000 9

1000
0
(3.127)
z z
z x
d d
d d
1 1
1 1
1z 1x
1z 1x
4450
9000
2450
2450 1000
9000
2450
d 450 4 d 2450 -
d 450 2 - d 000 9

1000
0
+ =
=
(
+
=
)
`

81

cm d
cm d
x
z
072 , 0
264 , 0
1
1
=
=
(3.128)

Naponi u elementima raunaju se prema izrazu (3.129)

| |
=
jz
jy
jx
iz
iy
ix
z y x x y x
d
d
d
d
d
d
C C C C C C
L
E
o
(3.129)

| |
| |
2
6
) 1 (
2
6
) 3 (
/ 945
0
0
0
264 , 0
0
072 , 0
0 45 , 0 89 , 0 0 45 , 0 89 , 0
5 , 80
10 2 , 1
/ 2850
0
0
0
264 , 0
0
072 , 0
55 , 0 0 83 , 0 55 , 0 0 83 , 0
5 , 86
10 2 , 1
cm N
cm N
=
=
=
=
o
o

| |
2
6
) 2 (
/ 1440
0
0
0
264 , 0
0
072 , 0
667 , 0 33 , 0 667 , 0 667 , 0 33 , 0 667 , 0
108
10 2 , 1
cm N =
= o
(3.130)

82
3.8. Oslonci

Vrste oslonaca odreuju mogunosti ili nemogunost pomjeranja vorne
take u nekom pravcu. U prethodnim primjerima oslonci su bili postavljeni u
skladu sa globalnim koordinatnim sistemom, tako da su mogua
pomjeranja bila u pravcu osa tog sistema. Meutim u praksi je est sluaj
da su oslonci nagnuti i zahvataju neki ugao sa osama. Uz takav oslonac
moe se postaviti lokalni koordinatni sistem (x
1
y
1
), slika 3.15, ije su ose u
pravcima pomjeranja.

Za raunanje pomjeranja u zglobu 3 potrebno je transformirati pomjeranja
iz globalnih u lokalne koordinate.

Transformacija se vri analogno tansformaciji vektora iz lokalnih u globalne
koordinate.

Slika 3.15. Oslonci pod uglom

Za zglob 3 transformacija pomjeranja se moe napisati u obliku (3.131).

)
`
=
)
`
y
x
l
y
x
d
d
d
d
3
3
3
3
cos sin
sin cos
o o
o o
(3.131)
{ } | |{ }
3 3 3
d t d
l
= (3.132)
y
x
2 3
a
1
y'
x'
F2x
y
1

x
1

83
| |
(
=
o o
o o
cos sin
sin cos
3
t (3.133)

Transformacija vektora pomjeranja u vorovima je:

{ } | |{ }
{ } | | { }
l T
l
d T d
d T d
1
1
=
=
(3.134)

gdje je transformaciona matrica:

| |
| |
| |
| |(
(
(
=
3
1
t
I
I
T (3.135)

Matrica identiteta |I| i transformaciona matrica |t
3
| su reda 2x2, tj istog kao
broj stepeni slobode u svakom voru.

Iz prethodnih jednaina se vidi da je trebalo pomjeranje transformirati samo
u voru 3, koji je zakrenut za ugao o. Zbog toga su u matrici transformacije
|T
1
| ostale dvije matrice jedinine. Lokalni i globalni koordinatni sistemi u
vorovima 1 i 2 se poklapaju.

Globalni vektor sila moe se takoer transformirati koritenjem iste
transformacije koja je koritena za transformaciju pomjeranja

{ } | |{ } f T f
l
1
= (3.136)

U globalnim koordinatama vektor sila

{ } | |{ } d K f = (3.137)

| |{ } | || |{ } d K T f T
1 1
= dobije se

84

| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
(
(
(
l
y
l
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
f
t
I
I
3
3
2
2
1
1
3
3
2
2
1
1
3
0 0
0 0
0 0
(3.138)

Da bi se dobio eljeni vektor pomjeranja sa globalnim komponentama u
vorovima 1 i 2 i lokalnim u voru 3 koristi se (3.139)

| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |
l
y
x
y
x
y
x
T
y
x
y
x
y
x
d
d
d
d
d
d
t
I
I
d
d
d
d
d
d
=
(
(
(
3
3
2
2
1
1
3
3
3
2
2
1
1
0 0
0 0
0 0
(3.139)

Iz posljednje jednaine se vidi da su samo pomjeranja u voru 3
transformirana. Uvijek je potrebno izvriti transformaciju iz globalnih u
lokalna pomjeranja ukoliko je oslonac nagnut. Tada se jednaina (3.137)
moe napisati u obliku:

| |{ } | || || | { }
l T
d T K T F T
1 1 1
= (3.140)

pa jednaina postaje:

| || || |
l
y
l
x
y
x
y
x
T
l
y
l
x
y
x
y
x
d
d
d
d
d
d
T K T
F
F
F
F
F
F
3
3
2
2
1
1
1 1
3
3
2
2
1
1
(3.141)

85
Poto su pomjeranja d
1x
= d
1x
l
; d
1y
= d
1y
l
; d
2x
= d
2x
l
; d
2y
= d
2y
l
; u svim
vorovima nanesu se granini uslovi.

Sile u globalnim kooridnatama su na lijevoj strani jednaine. Na desnoj
strani jednaine prvo se nae proizvod tri matrice, a zatim unesu granini
uslovi d
1x
= 0 , d
1y
= 0 , d
3y
l
= 0. Poslije tog se unesu poznate sile F
2x
i F
2y

= 0 i F
3x
l
= 0. Slijedei korak je particija matrice prema poznatim
pomjeranjima, izraunavanje nepoznatih pomjeranja, a iza toga nepoznatih
sila odnosno reakcija u osloncima 1 i 3, F
1x
, F
1y
, F
3y
l
.

Primjer 3.8

Za ravnu reetku prikazanu na slici 3.16 treba odrediti pomjeranja i reakcije
u osloncima.
Zadano je: E = 210 GPa, A
1,2
= 610
-4
m
2
, A
3
= 6 210
-4
m
2
.

Slika 3.16. Reetka u ravni

Prema opisanoj proceduri prvo treba izraunati matrice krutosti sva tri
elementa reetkaste konstrukcije.

tap 1 zahvata sa horizontalom ugao u = 90
0
pa je cos u = 0 sin u = 1.

2
1
3
45
O
1m
1m
1000 kN
x
2
3
1
y'
x' y
1
x
1

86
d
1x
d
2x
d
1y
d
2y
| |
(
(
(
(

=

1
0 0
1 0 1
0 0 0 0
1
) 10 210 ( ) 10 6 (
9 4
) 1 (
k (3.142)

tap 2 paralelan je osi x pa je u = 0 tj.

cos u = 1; sin u = 0

d
2x
d
2y
d
3x
d
3y

| |
(
(
(
(

=

0
0 1
0 0 0
0 1 0 1
1
) 10 210 ( ) 10 6 (
9 4
) 2 (
k (3.143)

tap 3 zahvata ugao u = 45
0
se osom x tj.

2
2
sin
2
2
cos = = u u i

d
1x
d
1y
d
3x
d
3y

| |
(
(
(
(

=

5 , 0
5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
2
) 10 210 ( ) 10 2 6 (
9 4
) 3 (
k (3.144)

Ukupna matrica krutosti reetkaste konstrukcije je:

| |
(
(
(
(
(
(
(
(

=
5 , 0
5 , 0 5 , 1
0 0 1
0 1 0 1
5 , 0 5 , 0 1 0 5 , 1
5 , 0 5 , 0 0 0 5 , 0 5 , 0
10 1260
5
K (3.145)

87
Transformaciona matrica |T
1
| kojom se transformira globalno pomjeranje
vora 3 u lokalno pomjeranje je:

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
2
2
2
2
0 0 0 0
2
2
2
2
0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
1
T (3.146)

Da bi se nala pomjeranja i reakcije treba prvo nai proizvod |T
1
| |K| |T
1
|
T
i
to prvo |T
1
| |K|, a zatim ga pomnoiti sa |T
1
|
T
.

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y
d
3x
l
d
3y
l
| || || |
(
(
(
(
(
(
(
(

=
5 , 0 5 , 0 0 707 , 0 0 0
5 , 0 5 , 1 0 707 , 0 707 , 0 707 , 0
0 0 1 0 1 0
707 , 0 707 , 0 0 1 0 0
0 707 , 0 1 0 5 , 1 5 , 0
0 707 , 0 0 0 5 , 0 5 , 0
10 1260
5
1 1
T
T K T
(3.147)

Zatim se unesu poznati granini uslovi d
1x
= d
1y
= d
2y
= d
3y
l
= 0 te izvri
particija matrica po nepoznatim pomjeranjima d
2x
i d
3x
l
. Dobiju se jednaine

)
`

=
)
`
=
=
l
x
x
x
x
d
d
F
N F
3
2
5
'
3
2
5 , 1 707 , 0
707 , 0 1
10 1260
0
1000
(3.148)

Rjeavanjem jednaina izrauna se d
2x
= 11,91 mm, d
3x
l
= 5613 mm i
F
1x
= -500 kN F
1y
= -500 kN F
2y
= 0 F
3y
l
= 707 kN koje su prikazane na
slici 3.17.

88

Slika 3.17. Reakcije u osloncima reetke

3.9. Reetke

Reetkaste strukture sastoje se od tapova i vorova. tapovi su
optereeni samo na pritisak i zatezanje ali ne na savijanje. Reetkaste
strukture esto sadre mnogo tapova i vorova tako rasporeenih da
reetka ima ravan simetrije. Ova injenica je vana jer se na taj nain
reducira veliina problema i olakava rjeavanje. Isto tako simetrija se
moe posmatrati sa aspekta veliine oblika i poloaja optereenja. Na
nekim primjerima bie ilustriran problem simetrije reetki.

Primjer 3.9.

Reetka se sastoji od 8 elemenata - tapova i 5 vorova. Vertikalno
optereenje 2P djeluje u voru 4. vorovi 1 i 3 su nepokretni oslonci.
tapovi 1, 2, 7, 8 imaju aksijalnu krutost AE A 2 = a ostali AE. A i E su
karakteristike presjeka.

Reetka se podijeli vertikalnom ravni simetrije koja je okomita na ravan
reetke i prolazi kroz vorove 2, 4 i 3. Optereenje se dijeli na polovinu. Za
vorove u ravni simetrije, komponente pomjeranja okomite na ravan
simetrije moraju biti jednake nuli u novoj tj. reduciranoj strukturi. Tada je
d
2x
= 0 , d
3x
= 0 i d
4x
= 0.

F =1000 kN 2x
F =707 kN 3y
F =-500 kN 1x
F =-500 kN 1y

89
7
5
6
3
4
2
1
8
1
L
L L
L
4
2P
5
2
3
45
O
45
O
5
3
4
2
1
1
L
L
x
y
4
P
3
2

Slika 3.18. Simetrine reetke

Rjeavanje problema poinje odreivanjem uglova u za svaki element. Npr.
za tap 1, u
(1)
= 45
0
. Ostalo je dato u tabeli 3.1.

Tabela 3.1. Uglovi reetke date na slici 3.18.
element
u
0

C S C
2
S
2
CS
1 45
2 / 2 2 / 2
1/2 1/2 1/2

2

315

2 / 2
2
2

1/2

1/2

1/2
3 0 1 0 1 0 0
4 90 0 1 0 1 0
5 90 0 1 0 1 0

Nova reetka ima ukupno 4 oslonca i 8 komponenata pomjeranja prije
nanoenja graninih uslova. Prije raunanja ukupne matrice krutosti odrede
se matrice krutosti svih pet elemenata:

90
d
1x
d
1y
d
2x
d
2y

| |
(
(
(
(

=
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
2
2
) 1 (
L
AE
k (3.149)

d
1x
d
1y
d
3x
d
3y

| |
(
(
(
(

=
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
2
2
) 2 (
L
AE
k (3.150)

d
1x
d
1y
d
4x
d
4y

| |
(
(
(
(
=
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
) 3 (
L
AE
k (3.151)

d
4x
d
4y
d
2x
d
2y
| |
(
(
(
(
=
5 , 0 0 5 , 0 0
0 0 0 0
5 , 0 0 5 , 0 0
0 0 0 0
) 4 (
L
AE
k (3.152)

d
3x
d
3y
d
4x
d
4y

| |
(
(
(
(
=
5 , 0 0 5 , 0 0
0 0 0 0
5 , 0 0 5 , 0 0
0 0 0 0
) 5 (
L
AE
k (3.153)

Da se ne bi sastavljala ukupna matrica krutosti uzmu se samo one vrste i
kolone koje odgovaraju pomjeranjima koja se trae. Prethodno se uvrste
granini uslovi:

d
1x
= 0 , d
1y
= 0 , d
2x
= 0 , d
3x
= 0 i d
4x
= 0.

91
Jednaina iz koje e se izraunati pomjeranja glasi:

(
(
(
(
P
d
d
d
L
AE
y
y
y
0
0
1 5 , 0 5 , 0
5 , 0 1 0
5 , 0 0 1
4
3
2
(3.154)

Rjeavanje jednaine vri se particijom matrica na submatrice pomou
horizontalnih i vertikalnih iscrtkanih linija.

Objanjenje postupka rjeavanja za opti sluaj je:

| | | |
| | | |
)
`
=
)
`
F d
d
K K
K K 0
2
1
22 21
12 11
(3.155)

| |{ } | |{ }
| |{ } | |{ } { } F d K d K
d K d K
= +
= +
2 22 1 21
2 12 1 11
0
(3.156)

{ } | | | |{ }
2 12
1
11 1
d K K d

= (3.157)

| | | | | |{ } ( ) | |{ } { } F d K d K K K = +

2 22 2 12
1
11 21
(3.158)

| | | || | | | ( ){ } { } F d K K K K =

2 12
1
11 21 22
(3.159)

Ako se sve u zagradi ispred vektora {d
2
} oznai sa |k
c
|

| | | | | || | | |
12
1
11 21 22
K K K K k
c
= (3.160)

dobije se:

| | { } { } | |
1
2
/

= =
c c
k F d k (3.161)

{ } | | { } F k d
c
1
2

= (3.162)

92

| | | | | |
12 11 21 22
1
5 , 0
5 , 0
1 0
0 1
5 , 0 5 , 0 1
K K K K
L
AE
k
c
+ + + +
(
(
)
`
=

(3.163)

| | | |
(
=
)
`
=
2
1
2
1
1
L
AE
L
AE
k
c
(3.164)

| |
(
AE
L
k
c
2
1
(3.165)

{ } | |
(
= =
AE
PL
d d
y
2
4 2
(3.166)

(
)
`
AE
PL
d
d
y
y 2
5 , 0
5 , 0
1 0
0 1
3
2
(3.167)

i nakon mnoenja:

AE
PL
AE
PL
d
d
y
y
3
2
(3.168)

Matrica krutosti u analizi struktura je uvijek oblika trake rasporeene
simetrino oko dijagonale. Takav oblik je pogodan za raunanje pomou
raunara.

Drugi metod bazira se na konceptu granice (horizonta) matrice krutosti i
esto se koristi kako bi se poboljala efikasnost rjeavanja jednaina. To je
anvelopa koja poinje sa prvim nenultim koeficijentom u svakoj koloni
matrice krutosti. U ovom sluaju se uzimaju samo koeficijenti izmeu
glavne dijagonale u jednodimenzionalnoj emi. Ovo se radi zato to u
raunaru treba manje prostora za pohranjivanje podataka nego u sluaju
klasine trake.

93
Za matricu se kae da je trakasta ako su njeni nulti lanovi grupisani oko
glavne dijagonale. To se moe najbolje ilustrirati na primjeru simetrine
ravne reetke.

Slika 3.19. Reetka

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
x
x
x
x x x
x x x x
x x x
x x x
x x x x
x x x
x x x
x x x x
x x x
0
0 0
0
0
0
0
0
0
n = 24 (3.169)

Svaki vor ima po 2 pomjeranja pa je ukupna matrica reda 24 x 24.

1 1
2
5
6
7
8
9
10 11
12
4
2 3

94
tap 2 reetke spaja se sa drugim tapovima u vorovima 1 i 4. Zbog toga
2x2 submatrice na mjestima 1-1, 1-4, 4-1 i 4-4 imaju koeficijente razliite od
nule, oznaene sa x.

Na ovaj nain moe se napisati ukupna matrica u kojoj su lanovi glavne
dijagonale nenulti brojevi. irina trake matrice je n
b
i n
b
= n
d
(m+1) gdje je n
d

broj stepeni slobode svakog vora, a m je najvea numerika razlika
brojeva vorova. Za strukturu na slici n
d
= 2, jer je reetka ravanska sa 2
pomjeranja po voru, a m=11-8=3 ili m=12-9=3. Tada je n
b
= 2 (3+1) = 8.

Vrijeme za koje se moe rijeiti matrica proporcionalno je (1/3) n
3
; gdje je n
broj jednaina koje se rjeavaju. Za matrice oblika trake vrijeme raunanja
je proporcionalno
2
3
1
|
|
.
|
\
|
b
n
n
. Primijenjeno na reetku na slici 3.18 to je
3
8
24
3
1
2
=
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
. Znai da je potrebno 3 puta vie vremena za matricu koja
nije transformirana u traku u odnosu na rjeenje sa transformacijom. irina
trake se reducira paljivim obiljeavanjem vorova tako da je razlika to
manja. Ako se radi automatski ova injenica je ukljuena u software. S
obzirom na veliki posao raunanja za rjeavanje reetki postoji niz
software-a kao to su CATS (Computer Aided Truss Systems) TRUSS i
mnogi drugi.

Dijagram toka prorauna koritenjem software-a baziranog na direktnom
metodu dat je na slici 3.20.

Osnovno za modeliranje i unoenje podataka u program je:

- Postavljanje globalnih koordinata (x, y, z). U svakom voru pomjeranja
se prikau u pravcu x, y i z ose.
- Odredi se ukupan broj elemenata i vorova.
- Specificiraju se koordinate svih vorova (x
j
y
j
z
j
).
- Specificiraju se oslonci i granini uslovi. Odrede se stepeni slobode
svakog vora.
- Odrede se optereenja ili sile u vidu komponentnih sila u vorovima u
globalnom koordinatnom sistemu. Npr. sile F
1j
, F
2j
, F
3j
su X, Y, Z
komponente sila u voru j.
- Oznae se svi vorovi, a oni odreuju svaki element i povezuju ga sa
ostalim elementima strukture.
- Unesu se osobine materijala i geometrija strukture preko poprenog
presjeka A i modula elastinosti E.

95

Slika 3.20. Dijagram toka prorauna reetkastih dvo i tro
dimenzionalnih struktura

START
UITAVANJE
PODATAKA
RAUNANJE
MATRICA KRUTOSTI
RAUNANJE
POMJERANJA
RAUNANJE NAPONA
U TAPOVIMA
IZLAZNI REZULTATI
KRAJ
DIREKTNI METOD
KRUTOSTI ZA
RAUNANJE UKUPNE
MATRICE KRUTOSTI
BROJ ELEMENATA
OD 1 DO 100
NULTE MATRICE
K I F
RJEAVANJE
K d = F
ZA POZNATE d

96
Primjer 3.9.

Slika 3.21. Reetka

Reetka na slici sastoji se od 10 tapova povezanih sa 7 vorova i
oslonjenih u osloncima 5,6 i 7.

tapovi 1 i 3 imaju popreni presjek A 2 , a svi ostali tapovi A. tapovi su
od istog materijala modula elastinosti E. Duine tapova date su na slici, a
u vorovima 1 i 2 djeluje optereenje. Odrediti pomjeranja svih vorova i
reakcije u osloncima.

Reetka koju treba rijeiti nije simetrina jer joj optereenje ne djeluje
simetrino.

Prvo treba odrediti uglove u koje tapovi zahvataju sa globalnim
koordinatama za svaki element.

y
x
L
L
F
F
1
1
6 8 10
2
3
4
2
5
7
9
5
6 7
4
3
2L
A 2

97
Element
u
0

C S C
2
S
2
CS
1 45
2 / 2 2 / 2
0,5 0,5 0,5
2 90 0 1 0 1 0
3 135
- 2 / 2 2 / 2
0,5 0,5 -0,5
4 0 1 0 1 0 0
5 0 1 0 1 0 0
6 90 0 1 0 1 0
7 0 1 0 1 0 0
8 90 0 1 0 1 0
9 0 1 0 1 0 0
10 90 0 1 0 1 0

Matrice krutosti elemenata su:

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y
d
2x
d
2y
d
4x
d
4y

| |
(
(
(
(

=
5 , 0
5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
2
2
) 1 (
L
AE
k | |
(
(
(
(
=
1
0 0
1 0 1
0 0 0 0
) 2 (
L
AE
k

(3.170)

d
2x
d
2y
d
3x
d
3y
d
3x
d
3y
d
7x
d
7y

| |
(
(
(
(

=
5 , 0
5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0
5 , 0 5 , 0 5 , 0 5 , 0
2
2
) 3 (
L
AE
k | |
(
(
(
(
=
1
0 0
1 0 1
0 0 0 0
) 10 (
L
AE
k

Prije nego to se postavi ukupna matrica krutosti odrede se granini uslovi
d
5y
= 0 , d
6x
= 0 , d
6y
= 0, d
7x
= 0 , d
7y
= 0.

Spoljanje optereenje je:

F
1x
= -F , F
2y
= -F , a ukupna jednaina strukture

98

(
(
(
(
(
(
(
(
(
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
R
R
R
R
R
F
F
d
d
d
d
d
d
d
d
d
K K
K K
7
7
6
6
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
22 21
12 11
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
.
.
.
. . . . . . .
.
.
.
(3.171)

gdje su R i d nepoznate reakcije i pomjeranja koja treba odrediti.

Ukupna matrica krutosti se podijeli na submatrice iscrtkanom linijom:

| | | |
| | | |
)
`
=
)
`
R
F d
K K
K K
0
22 21
12 11
(3.172)

| |{ } | | { }
| |{ } | | { }
{ } | | { } F K d
R K d K
F K d K
1
11
22 21
12 11
0
0
=
= +
= +
(3.173)

| || | { }{ } { }
| || | { }{ } { }
| | | || | { }
{ } | | { } F k d
F K K k
R d F K K
R F d K K
c
c
1
1
11 21
1
11 21
1
11 21
=
=
=
=
(3.174)

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y
..... d
7x
d
7y

99
U vektoru {d} sadrana su sva nepoznata pomjeranja i izraunaju se iz
jednaine (3.174). Nakon raunanja pomjeranja izraunavaju se nepoznate
reakcije iz jednaine (3.175):

{ } | |{ } | | | | { } F k K d K R
c
1
21 21

= = (3.175)

Primjer 3.10.

Za trougaonu strukturu na slici 3.22 koja se sastoji od 3 tapa odrediti
pomjeranja vorova, reakcije u osloncima i napone u tapovima. Popreni
presjeci tapova su A i modul elastinosti E.

Slika 3.22. Trougaona tapna struktura

Matrica krutosti po kojoj e se izraunati konkretne matrice krutosti je:

| |
(
(
(
(
(

=
2
2
2 2
2 2
S
CS C
S CS S
CS C CS C
k (3.176)
5
4 4
R3x
R3y
R2y
5
3
2
1
1
L
L L
L
F
F
x
y
3
2

100
Uglovi koje elementi 1 i 3 zahvataju u odnosu na ose su:

Element
u
0

C S C
2
S
2
CS
2 0 1 0 1 0 0
3 36,87 0,8 0,6 0,64 0,36 0,48
1 143,13 -0,8 0,6 0,64 0,36 -0,48

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y

| |
(
(
(
(

=
(
(
(
(
+
+
=
072 , 0
096 , 0 128 , 0
072 , 0 096 , 0 072 , 0
096 , 0 128 , 0 096 , 0 128 , 0
36 , 0
48 , 0 64 , 0
36 , 0 48 , 0 36 , 0
48 , 0 64 , 0 48 , 0 64 , 0
5
) 1 (
L
AE
L
AE
k
(3.177)

d
2x
d
2y
d
3x
d
3y

| |
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
0
0 125 , 0
0 0 0
0 125 , 0 0 125 , 0
0
0 1
0 0 0
0 1 0 1
8
) 2 (
L
AE
L
AE
k
(3.178)

d
1x
d
1y
d
3x
d
3y

| |
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
072 , 0
096 , 0 128 , 0
072 , 0 096 , 0 072 , 0
096 , 0 128 , 0 096 , 0 128 , 0
36 , 0
48 , 0 64 , 0
36 , 0 48 , 0 36 , 0
48 , 0 64 , 0 48 , 0 64 , 0
5
) 3 (
L
AE
L
AE
k
(3.179)

Granini uslovi su d
2y
= 0 d
3x
= 0 d
3y
= 0.

d
1x
d
1y
d
2x
d
2y
d
3x
d
3y

(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
.....
072 , 0 096 , 0 0 . 0 072 , 0 096 , 0
096 , 0 253 , 0 0 . 125 , 0 096 , 0 128 , 0
0 0 072 , 0 . 096 , 0 972 , 0 096 , 0
. . . . . . .
0 125 , 0 096 , 0 . 253 , 0 096 , 0 128 , 0
072 , 0 096 , 0 072 , 0 . 096 , 0 144 , 0 0
096 , 0 128 , 0 096 , 0 . 128 , 0 0 256 , 0
.....
0
2
1
1
3
3
2
x
y
x
y
x
y
d
d
d
L
AE
R
R
R
F
F
(3.180)

Ova jednaina moe se napisati u obliku:

101

(
(
(
(
(
(
R
F d
K K
K K
0
22 21
12 11
(3.181)

Odavde se dobiju dvije matrine jednaine:

| |{ } | | { }
| |{ } | | { } R K d K
F K d K
= +
= +
0
0
22 21
12 11
(3.182)

| |{ } { } F d K =
11
(3.183)

{ } | | { }
(
(
(
= =
0 253 , 0 096 , 0 128 , 0

096 , 0 144 , 0 0
128 , 0 0 256 , 0
1
1
11
F
F
L
EA
F K d (3.184)

EA
FL
d
d
d
x
y
x
333 , 9
167 , 13
572 , 8
2
1
1
(3.185)

Iz druge jednaine sistema dobiju se nepoznate reakcije.

F
EA
FL
L
EA
R
R
R
y
x
y
(
(
(
125 , 0
0 , 1
875 , 0
333 , 9
167 . 13
572 , 8
0 072 , 0 096 , 0
125 , 0 096 , 0 128 , 0
096 , 0 072 , 0 096 , 0
3
3
2
(3.186)

Sljedei korak je raunanje napona po izrazu
A
f
l
x 2
= o gdje je
l
x
f
1
sila u
tapu 1 u lokalnom koordinatnom sistemu. Jednaina koja predstavlja vezu
sile i pomjeranja u lokalnim koordinatama je:

l
x
x
l
x
x
d
d
L
AE
f
f
)
`

=
)
`
2
1
2
1
1 1
1 1
(3.187)
| |
l
x
x l
x
d
d
f
)
`
=
2
1
2
1 1 (3.188)

102

| | | | | | { } | |{ } d CS S C
L
E
d T
L
E
d
d
L
E
l
x
x
= =
)
`
= * 1 1 1 1
2
1
o
(3.189)

| |
L
FE
L
FE
2 , 1
0
125 , 0
0 , 1
875 , 0
6 , 0 8 , 0 6 , 0 8 , 0
) 1 (
=
= o (3.190)

o
(1)
je u pravcu lokalne ose x du tapa (1).

| |
=
0
125 , 0
0 , 1
875 , 0
0 1 0 1
) 2 (
L
FE
o (3.191)

L
FE
75 , 0
) 2 (
= o (3.192)

| | 0
0
125 , 0
0 , 1
875 , 0
6 , 0 8 , 0 6 , 0 8 , 0
) 3 (
=
=
L
FE
o (3.193)

3.10. Jednaine elementa tapa dobivene
primjenom principa minimuma
potencijalne energije

Princip minimuma potencijalne energije je koriten za dobivanje jednaina
elementa opruge u poglavlju 2. Potencijalna energija je zbir unutranje
energije deformacije U i energije vanjskih sila:

O + = U
p
t (3.194)

103
Unutranja energija deformacije u stvari je rad unutranjih sila za vrijeme
deformacije. Poto tap ima samo aksijalno naprezanje to je:

( ) ( ) ( )
dV d dU
d x z y dU
x x
x
=
A A A =
c o
c o

dV d dU
v
x x
x
}}} }

)
=
c
c o
0
(3.195)

Za linearno elastini materijal vai Hookov zakon o
x
= Ec
x
, pa je
unutranja energija deformacije:

}}}
=
v
x x
dV U c o
2
1
(3.196)

Potencijalna energija vanjskih sila ima suprotan znak u odnosu na rad
vanjskih sila, jer se potencijalna energija gubi kada se rad izvri:

| |{ } { }{ } { }{ }
ix
v
M
i
ix
S
x b
d f dS u T dV u X
}}}

}}
=
= O
1
1
(3.197)

Potencijalna energija vanjskih sila sastoji se od zapreminskih sila (X
b
je sila
po jedinici zapremine), povrinskih sila (T
x
je sila po jedinici povrine)
spoljanjih sila f
ix
koje djeluju u vorovima. Smatra se da sve sile djeluju u x
pravcu lokalnog kooridnatnog sistema. V je zapremina tijela tapa, a S je
dio povrine na koju djeluje povrinsko optereenje (pritisak).

U metodu konanih elemenata tei se ka minimumu potencijalne energije
svakog elementa uz ogranienja pridruena pomjeranjima nad elementom.
Vei broj stepeni slobode pribliava rjeenje tanom i obezbjeuje
ravnoteu.

Priblino rjeenje, koritenjem direktnog metoda daje priblinu vrijednost
potencijalne energije veu ili jednaku tanoj vrijednosti. Ovaj metod takoer
dovodi do ponaanja razmatrane strukture koja se ponaa kao krua ili u
najboljem sluaju jednaka kao ona iji se model analizira numeriki. Ovo se
objanjava injenicom da model strukture dozvoljava promjene samo u
oblicima definisanim dijelovima polja pomjeranja pridruenih svakom
elementu strukture. Taan oblik je samo aproksimiran pretpostavljenim
poljem, mada taan oblik moe biti isti kao pretpostavljeni.

104
U primjeni principa minimuma potencijalne energije potuje se odreeni
redosljed po kom se dobiju jednaine konanog elementa:

1. Napie se izraz za potencijalnu energiju za posmatrani sluaj.
2. Pretpostavi se funkcija pomjeranja u kojoj se javlja skup nepoznatih
parametara. Parametri su pomjeranja vorova d
ix
. Sve se to stavi u
izraz za potencijalnu energiju.
3. Skup jednaina dobije se minimiziranjem potencijalne energije po
vornim pomjeranjima. Ove jednaine su u stvari jednaine elementa.

Dobivene jednaine su pribline jednaine ravnotee ija rjeenja tee da
minimiziraju potencijal kada se uvrste u izraz za potencijalnu energiju. Za
tap duine L i poprenog presjeka A procedura od tri navedena koraka
moe se napisti u matematikom obliku. Prvo se napie izraz za
potencijalnu energiju.

Slika 3.23 Djelovanje sila na tap

}} }}} }
=
S V
l
b
l l
x
l l
x
l
x
L
l
x
l
x
l
x x x p
dV x u dS T u d f d f d
A
2 2
0
1 1
2
c o t (3.198)

U izrazu (3.198) A je konstanta a o
x
c
x
su varijable koje zavise od
koordinate x u lokalnom koordinatnom sistemu. Sva pomjeranja su u
lokalnom sistemu.

Tx
l
l
f2x
L
xb
x
l
f1x
l

105
Funkcija pomjeranja {u}predstavlja umnoak funkcije oblika i vektora
pomjeranja:

{ } | |{ }
l
d N u = (3.199)

gdje je:
| | { }

)
=
(
=
l
x
l
x l
l l
d
d
d
L
x
L
x
N
2
1
; 1 (3.200)

Tada se koristi veza deformacija/pomjeranje data izrazom
l
l
x
dx
du
= c pa je
aksijalna deformacija tapa na slici 3.23:

{ } { }
l
x
d
L
(
=
1
2
1
c (3.201)
{ } | | { }
l
x
d B = c (3.202)
| |
(
=
L
B
1
2
1
(3.203)

Zatim se koristi Hookov zakon kao veza napona i deformacija:

{ } | |{ }
x x
D c o = (3.204)
| | | | E D = . (3.205)

Za aksijalno naprezanje veza napona i deformacija data je koeficijentom
elastinosti E:

{ } | | | | { }
l
x
d B D = o . (3.206)

Ukupna potencijalna energija izraena u matrinom obliku je:

{ } { } { } { } { } { } { } { }dV x u dS T u P d dx
A
L
S V
l
b
T
l l
x
T
l
T
l l
x
T
x p
} }} }}}
=
0
2
c o t (3.207)

gdje su: {P} - koncentrisane sile koje djeluju u vorovima
{o
x
}- i {c
x
} su matrice kolone.

106
Da bi se moglo izvriti moenje treba izvriti transponovanje {o
x
}, {u}, { }
l
x
T
i {u
l
} pa je izraz za potencijalnu energiju:

{ } | | | | | | { } { } { }
{ } | | { } { } | | { }
}} }}}
}

= t
S V
l
D
T T
l
x
T T
L
T
l l l
T T
T
l
p
dV x N d dS T N d
P d dx d B D B d
A
0
2
(3.208)

U svakom lanu potencijalne energije javlja se pomjeranje {d}, pa se moe
rei da je potencijalna energija funkcija pomjeranja,
( ). .......
2 1
l
x
l
x p p
d d t t =

Matrice [B] i [D] i vorna pomjeranja
l
x
l
x
d i d
2 1
nisu funkcije od x
l
.

Izraz za potencijalnu energiju moe se napisati i u obliku (3.209)

{ } | | | | | |{ } { } { }
l
T
l l
T T
T
l
p
f d d B D B d
AL
=
2
t (3.209)

{ } { } | | { } | | { }
}} }}}
+ + =
S V
l
b
T
l
x
T
l
dV x N dS T N P f (3.210)

U jednaini (3.210) razdvojene su tri vrste optereenja koja djeluju na tap:
zapreminske sile, povrinsko optereenje i koncentrisane sile u vorovima.

{ } | | { }
}}
=
S
l
x
T
l
s
dS T N f , povrinske sile (3.211)
{ } | | { }
}}}
=
V
l
b
T
l
b
dV x N f , zapreminske sile (3.212)

Za raunanje dva pomjeranja treba potencijalnu energiju minimizirati po
pomjeranjima tj. nai prve izvode potencijalne energije po pomjeranjima

0 , 0
2 1
=
c
c
=
c
c
l
x
p
l
x
p
d d
t t
(3.213)

Ako se uzme da je:

107
{ } { } | | | | | |{ }
l
T T
T
l
d B D B d U = * (3.214)
{ } | | | | ili
d
d
L L
E
L
L
d d U
l
x
l
x l
x
l
x
=
2
1
2 1
1 1
1
1
* (3.215)
( )
2
2 2 1
2
1
2
2 *
x
l
x
l
x x
d d d d
L
E
U + = (3.216)
{ } { }
l
x
l
x
l
x
l
x
l
T
l
f d f d f d
2 2 1 1
+ = (3.217)
( ) 0 2 2
2
1 2 1
2
1
=
(
=
c
c
l
x
l
x
l
x
l
x
p
f d d
L
E AL
d
t
(3.218)
( ) 0 2 2
2
2 2 1
2
2
=
(
+ =
c
c
l
x
l
x
l
x
l
x
p
f d d
L
E AL
d
t
(3.219)

U matrinoj formi jednaine (3.218) i (3.219) su:

{ }
)
`

=
c
c
0
0
1 1
1 1
2
1
2
1
l
x
l
x
l
x
l
x
l
p
f
f
d
d
L
AE
d
t
(3.220)

gdje je: { } | |{ }
l l l
d k f = , matrica sila za tap, a

| |
(

=
1 1
1 1
L
AE
k
l
.

Na kraju, prvi izvod potencijalne energije t
p
po deformacijama u matrinom
obliku je:

{ }
| | | || |{ } { } 0 = =
c
c
l l
T
l
p
f d B D B AL
d
t
(3.221)

gdje je: |D|
T
= |D| .

108
Primjer 3.11.

tap duine L izloen je djelovanju linearno rasporeenog aksijalnog
optereenja koje se mijenja od nule u voru 1 do maksimuma u voru 2.
Odrediti odgovarajue sile u vorovima.

Slika 3.24. Aksijalno napregnuti tap

Vektor sila u vorovima u lokalnom koordinatnom sistemu je

{ } | | { } { }

= =
=
} }}
3
6
3
3 2
1
2
2
0
3
3 2
0 2
1
CL
CL
L
x C
L
x C x C
dx x C
L
x
L
x
dS T N
f
f
f
L
L
x
S
T
x
x (3.222)

Integracija je izvrena po duini tapa a
x
T je sila po jedinici duine.
Ukupna sila jednaka je povrini trokuta:

2
2
1
2
1
CL CL L F = =

Sile u vorovima dobiju se kada se trokutno optereenje podijeli na dva
dijela. Povrina trokuta odgovara sili u voru 1 a trapeza sili u voru 2.

2
2
2
1
3
1
3
2
6
1
3
1
CL F f
CL F f
x
x
= =
= =
(3.223)

1
2
L
x

109
3.11. Tanost rjeenja dobivenih metodom
konanih elemenata

Rjeenja prethodno navedenih problema mogu se dobiti analitikim putem
ili metodom konanih elemenata. Metoda MKE daje priblina rjeenja iju
tanost treba ispitati, tj. uporediti sa tanim rjeenjem. Zato se mogu izvesti
neki zakljuci na osnovu rezultata metodom konanih elemenata i tanog
rjeenja.

1. Rjeenja dobivena primjenom MKE porede se sa tanim rjeenjima
dobivenim u vorovima. injenica je da su vorne vrijednosti
pomjeranja tane.

2. Vrijednosti pomjeranja u vorovima porede se sa tanim vrijednostima.
Tanost rjeenja je mala izmeu vorova ako se koristi model sa malo
elemenata i za sluaj linearnog polja pomjeranja nad elementima.
Tano rjeenje dobiva se koritenjem polinoma vieg reda npr. kubne
funkcije. Takoer se koristi i vei broj elemenata da se dobije priblino
tano rjeenje. Na slici 3.25 data je tanost rjeenja za pomjeranja u
vorovima u sluaju aksijalnog pomjeranja za1, 2, 4 i 8 elemenata.

Slika 3.25 Tanost rjeenja u odnosu na broj elemenata
za aksijalno pomjeranje

20 40
60
1
2
8
4
AKSIJALNE KOORDINATE
P
O
M
J
E
R
A
N
J
E

(
m
m
)

110
3. Naprezanja po MKE se dobiju iz izraza .
|
.
|
\
|
= =
dx
du
E Ec o Ako je
funkcija pomjeranja linearna, njen izvod je konstanta. Tada je aksijalno
naprezanje o = const. za svaki element. Meutim ako se uzme vie
elemenata i za svaki od njih prvi izvod, funkcije napona su stepenaste.
Rjeenja kod veeg broja elemenata tee tanoj vrijednosti, slika 3.26.

20
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
40
60
1
T
2
8
4
KOORDINATE
N
A
P
O
N

(
N

/

m
m

)
2
1
2
4
8
T
jedan element
dva elementa
etiri elementa
osam elemenata
tano rjeenje

Slika 3.26. Poreenje tanog rjeenja i rjeenja dobivenog po MKE
za aksijalne napone

4. Najbolja aproksimacija napona dobie se povlaenjem krive kroz
sredinu izmeu taaka, a ne kroz vorove 3.26. Ovo je zato to se izvod
pomjeranja bolje pretpostavi izmeu vorova nego u njima.

5. Napon nije kontinuiran du granica elementa. Zbog tog ravnotea nije
zadovoljena du granice elementa. Takoer ravnotea unutar svakog
elementa u optem sluaju nije zadovoljena. Prorauni uz koritenje
software-a su pokazali da ukoliko broj elemenata raste diskontinuitet
napona opada du granica elemenata. To se moe vidjeti analizom
sluaja na slikama 3.27 a) i b). Poveanjem broja elemenata
diskontinuitet napona opada zasluaj na slici.

111
1
300 N/mm
30 mm
7,5 mm 7,5 mm
1500 1500
1500 1500
93,76 N 93,76 N
93,76 N 93,76 N
=
4500 N
75 N 281 N
2

Slika 3.27. Diskontinuitet napona ovisan od broja elemenata

I konano naponi konvergiraju tanoj vrijednosti sa porastom broja
elemenata. Za sluaj na slici 3.27 tano rjeenje prikazano je na slici 3.28.

2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
4 6 8
broj elemenata
s
s tano rjeenje

Slika 3.28. Promjena aksijalnih napona sa promjenom broja
elemenata na fiksnom kraju

112
3.12. Galerkinov metod reziduala
Opa formulacija

U podrujima strukturalne analize ili analize vrstog tijela koristi se
varijacioni princip za postavljanje jednaina iz kojih e se dobiti naponi,
preko pomjeranja. Tako su razvijene jednaine tapa koritenjem direktnog
metoda i metoda potencijalne energije. Varijacioni princip ili princip
minimuma potencijalne energije u nestrukturalnim problemima nije mogue
primijeniti. Npr. u problemima mehanike fluida, transporta masa, esto
postoji samo jedna jednaina i granini uslovi. ak i u tim sluajevima
moe se koristiti MKE. Za takve sluajeve koristi se Galerkinov metod
reziduala. Osim ovog ima i drugih metoda reziduala. Prvo e biti dat opti
prikaz Galerkinovog metoda, a zatim njegova primjena na tap za koji su
prethodno objanjenim metodama postavljenje jednaine.

U rezidualnim metodama izabira se aproksimativna funkcija kojom e se
aproksimirati nezavisna varijabla. Ta varijabla je pomjeranje u mehanici
vrstog tijela ili npr. temperatura u prenosu toplote. Bolje reeno, to su
problemi definisani diferencijalnom jednainom.

Aproksimativna funkcija u optem sluaju ne zadovoljava diferencijalnu
jednainu problema. Zbog toga, zamjena aproksimativne funkcije u
diferencijalnu jednainu rezultira pojavom reziduala nad cijelim podrujem
problema kako sljedi.

}}}
=
V
RdV minimum (3.224)

U metodu reziduala zahtijeva se da vrijednost reziduala bude mimimalna
nad cijelim podrujem. Funkcije dozvoljavaju integralu reziduala da tei
prema nuli. Oznaavajui te funkcije sa W u optem sluaju integral
raziduala je:

}}}
=
V
RWdV 0 (3.225)

Koristei Galerkinov metod izabira se interpolaciona funkcija kao:

113
| |

)
=
x
x
d
d
N N u
2
1
2 1
gdje su N
i
funkcije oblika za nezavisne varijable
(pomjeranje, temperatura i sl.) u diferencijalnoj jednaini.

U optem sluaju ova zamjena vodi rezidualu R=0. Primjenom
Galerlkinovog kriterija funkcije oblika N
i
igraju ulogu funkcija W. Tako za
svaku funkciju

}}}
=
V
i
dV RN 0 (i=1,2...n) (3.226)

Iz ove jednaine dobije se ukupno n jednaina, ako se jednaine (3.226)
primijene na take u podruju unutar tijela bez graninih uslova i definisanih
nanesenih optereenja ili pomjeranja. Da bi se dobili granini uslovi
primjeni se integracija po dijelovima i na kraju granini uslovi za cijeli
domen.

Formulacija za tapni element

Jednaine elementa tapa mogu se nai i pomou Galerkinovog metoda.
Poinje se od osnovne diferencijalne jednaine za sluaj

0 =
|
.
|
\
|
dx
du
AE
dx
d
(3.227)

Rezidual R se definie na osnovu Galerkinovog kriterija (3.226).
Jednaina (3.227) predstavlja rezidual pa je

0
0
=
|
.
|
\
|
}
x i
L
d N
dx
du
AE
dx
d
(i=1,2) (3.228)

Primjeni se parcijalna integracija prema poznatom principu

} }
= du v v u dv u (3.229)

gdje su u i v jednostavne varijable. Ako se uzme

114

i
N u = , dx
dx
dN
du
i
= (3.230)

dx
du
AE v dx
dx
du
AE
dx
d
dv =
|
.
|
\
|
= (3.231)

Kada se (3.230) i (3.231) uvrste u (3.229) te izvri parcijalna integracija
dobije se

0
0
0
=
|
.
|
\
|
}
dx
dx
dN
dx
du
AE
dx
du
AE N
L
i L
i
(3.232)

gdje se parcijalnom integrcijom uvode granini uslovi. Poto je u = |N| {d}
tada je

x x
d
dx
dN
d
dx
dN
dx
du
2
2
1
1
+ = (3.233)

U drugom obliku:

=
x
x
d
d
L L dx
du
2
1
1 1
(3.234)

Uvrtavanjem (3.234) u (3.232) dobije se:

L
i
x
x
L
dx
du
AE N
d
d
dx
L L dx
dN
AE
0
2
1
0
1
1 1
|
.
|
\
|
=
}
(3.235)

Ovo su, u stvari, dvije jednaine, jedna za N
i
= N
1
i jedna za N
i
= N
2
. Prvo
se koristi funkcija N
i
= N
1
pa se dobije

x
x
x
L
f
d
d
dx
L L L
AE
1
2
1
0
1 1 1
=
}
(3.236)

gdje je
dx
du
AE f
x
=
1
zato to je N
1
= 1 za x = 0 i N
1
= 0 za x = L. Jednaina
(3.236) tada postaje

115
( )
x x x
f d d
L
AE
1 2 1
= (3.237)

Slino se dobije za N
1
= N
2

L
x
x
L
dx
du
AE N
d
d
dx
L L L
AE
0 2
2
1
0
1 1 1
|
.
|
\
|
=
}
(3.238)
( )
x x x
f d d
L
AE
2 1 2
= (3.239)

gdje je
dx
du
EA f
x
=
2
zato to je N
2
= 1 za x = l i N
2
= 0 za x = 0.

Jednaine (3.237) i (3.239) dobivene su primjenom Galerkinovog metoda
reziduala, a iste su dobivene direktno ili principom minimuma potencijalne
energije.

MKE3

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MKE3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Jednaine linearno-elastinog tapa

moe se napisati u oba

jedinini vektori globalnih i lokalnih koordinata d

globalnog sistema su rastavljeni na komponente u pravcu osa

' i pravcu okomitom na njih b

jedinini vektori, tada je

u negativnom pravcu ose y

pa je napisan bez posebnih objanjenja:

uvrste u izraz (3.34) za

0 253 , 0 096 , 0 128 , 0

You might also like